Proyecto Final Robotica PDF

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA

PROGRAMA DE INGENIERIA DE TELECOMUNICACIONES
ROBOTICA
GRUPO: 299011
TRABAJO FINAL
PRESENTADO POR
TUTOR
06/12/2013
COLOMBIA
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y ADITANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA
CONTENIDO DE ROBOTICA
INTRODUCCION
Los robots de pintura (todos, hasta los "malos") pintan siempre como se les
programa. Si el programa est bien hecho, el robot pinta bien y viceversa.
Los robots ahorran pintura, evitan problemas, reducen costes que permiten dejar
la fbrica en donde est sin llevarse la produccin a China, a Turqua o a Tai Pei...
La programacin puede ser ms o menos costosa, pero una vez hecha, el robot
pinta sin parar 24h al da, es una mquina fiable y constante, tiene pocas averas y
un mantenimiento reducido, gasta poca energa y pinta igual antes y despus del
almuerzo, no tiene dolores de espalda ni se le producen tendinitis... El robot de
pintura evita problemas de salud laboral, saca a operarios de zonas de riesgo,
asume tareas crticas y produce de forma estable por aos y aos con la calidad
demandada. El robot cuesta por lo general menos que 3 pintores en un ao.
Las desventajas? Hay que programarlo. Hay que presentarle las piezas siempre
igual y sus condiciones de trabajo deben ser estables (pintura, temperatura,
piezas...) ya que no tiene ojos... pero en lneas generales, el robot es una buena
inversin siempre. La realidad es que quien compra el primer robot, tarda de
media menos de 1 ao en comprar otros.

OBJETIVO
Disear y sustentar el diseo de un robot industrial que permita realizar el pintado
de una pieza de madera fabricada en serie por una empresa exportadora de
muebles, usando los conceptos, definiciones, y herramientas descritas en los
contenidos del curso de robtica, y mediante el aprendizaje colaborativo como
metodologa para realizar la labor mencionada.

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD
DESCRIPCIN DEL CASO
Dentro de sus procesos de fabricacin una empresa exportadora de muebles
involucra el pintado de las piezas, en general dentro de la lnea hay un paso
que requiere pintar una pieza de madera con las siguientes especificaciones
(las medidas estn expresadas en cm)
Las medidas de la pieza pueden variar +-2% del valor presentado en el bosquejo,
pero debe procurarse minimizar estas variaciones. Actualmente el trabajo se hace
manualmente presentando defectos en el pintado y desperdicio de pintura. Dicha
empresa ha decidido cambiar el sistema a un sistema automatizado, por tanto se
desea implementar el proyecto de construccin de un brazo robtico que permita
realizar el pintado de la pieza de forma automtica.

En primera instancia se establece una asesora por parte de los estudiantes de la

asignatura Robtica de la UNAD, para determinar la viabilidad del proyecto.
Ustedes como grupo de trabajo deben desarrollar las siguientes tareas:
A. DETERMINAR Y JUSTIFICAR LA CONFIGURACIN MECNICA
ADECUADA PARA EL ROBOT A CONSTRUIR, INCLUYENDO EL EFECTOR
FINAL.
Para el caso de esta empresa se hace necesaria la construccin de un robot
antropomrfico secuencial con mnimo cinco grados de libertad, los cuales se
pueden ampliar a mas grados opcionalmente, la configuracin del manipulador
debe ser adaptable variando la posicin y orientacin para acceder a zonas con
obstculos o de difcil acceso, este tipo de robot puede ser instalado en piso, techo
o pared, y su uso est ampliamente recomendado para barnizado en lnea, debido
a que el proceso del robot es de ciclos repetitivos y no va a soportar ningn tipo de
carga ms que la de la pintura a presin es recomendable que los actuadores
sean elctricos para las articulaciones del mismo, lo que le garantiza ms
precisin en los movimientos y su efector final necesariamente debe ser una
pistola de pulverizacin de pintura, en la figura 1 vemos un pre-diseo de robot
con 7 grados de libertad y en la figura 2 tenemos un robot con 5 grados de
libertad.
FIGURA1
FIGURA 2
Segn las dimensiones de la silla a pintar es necesario definir claramente el

espacio de trabajo que utilizara el robot ya que as mismo este nos permite
determinar la longitud del brazo, antebrazo, la mueca y dems componentes a
utilizar en el diseo del mismo, en este aparte se hace necesario aclarar que la
lnea que conduce las sillas debe tener un mecanismo de giro de las mismas para
as poder lograr un pintura pareja y homognea en todas las superficies de la
misma, segn las dimensiones relacionadas en las especificaciones de la silla es
necesario dotar al robot con un rea de trabajo de por lo menos 1.600 mm, con
esto se garantiza espacio de trabajo amplio y suficiente para la adecuada pintura
de la silla, segn podemos observar en la figura 3.

FIGURA 3
Otro aspecto importante a tener en cuenta al momento de disear el robot es la
programacin, la cual puede ser de auto-aprendizaje directo, programacin punto
a punto, off-line o sistemas de auto-creacin externos.
En la programacin con auto-aprendizaje directo el operador mueve manualmente,
por medio de una palanca, el robot en un ciclo completo de pulverizacin sobre
una muestra. El ordenador de control memoriza todas las trayectorias de los
mandos recibidos, para luego repetirlos fielmente a la velocidad de ejecucin
deseada.
Este mtodo simplifica el uso del robot ya que durante el proceso de la muestra se
puede controlar el programa que se est memorizando y corregir eventuales
errores con facilidad. Por lo tanto resulta muy til para barnizar piezas con formas
complejas.
En este tipo de diseo la morfologa a implementar ser mixto o scara de la
siguiente manera:
FIGURA 4
El eje X: Sera la base del robot, la cual tendr

un rango de movimiento de 120 grados de
izquierda a derecha y viceversa.
El eje Y: Estar compuesto por el hombro y brazo del robot el cual le dar un
alcance mximo de 1300 mm en el espacio de trabajo.
El eje Z: Estar compuesto por el codo y el antebrazo del robot la cual le permitir
hacer movimientos desde 480 mm de altura, hasta una altura total de 2.280 mm,
recordemos que para el roci de pintura se hace necesario una distancia prudente
entre el objeto y la pistola de pulverizacin de pintura.

El eje 4: Este eje nos permitir ubicar la pistola de pulverizacin de pintura de

forma paralela a la silla.
El eje 5: Nos permitir rotar la pistola de pulverizacin de pintura segn los
movimientos del robot.
Una de las partes ms importantes del robot es su efector
final o herramienta con la cual ser dotado, para el caso
utilizaremos una pistola de pulverizacin de pintura segn
lo muestra la figura 5, que existen en el mercado y que
nos va a garantizar de modo fiable y seguro el rociado de
la pintura sobre la silla, cabe anotar que este tipo de
herramientas funcionan con aire comprimido. Figura 5
Una caracterstica importante para el diseo de este tipo de robots es el material

con el cual es construido ya que su volumen y peso lo pueden hacer ineficaz a la
hora de realizar el trabajo, se recomienda utilizar materiales en aluminio por su
bajo peso y alta resistencia.

B. DETERMINAR Y JUSTIFICAR LAS ESPECIFICACIONES DE LOS

ACTUADORES REQUERIDOS PARA CADA UNA DE LAS ARTICULACIONES,
ADJUNTAR LAS HOJAS DE DATOS DE LOS MISMOS, Y SI ES POSIBLE UNA
COTIZACIN.
En este proyecto se hace necesaria la construccin
de un brazo robtico antropomrfico industrial de
cinco grados de libertad, lo que nos indica que en
cada articulacin tendremos un grado de libertad
para lo cual usaremos servomotores elctricos del
tipo de la figura 6:
Los
servomotores
elctricos
son
sistemas
compuestos por un motor elctrico, un sistema de
regulacin que acta sobre el motor y un sistema de sensor que controla el
movimiento del motor con enconders de posicin (lineal o angular) que es ledo y
enviado al sistemas control, cada servomotor cuenta con un canal diferente los
cuales reciben instrucciones mediante cadenas seriales enviadas por el puerto
serial que nos permitirn manejar el brazo y ubicarlo en el rea de trabajo
especifica con la mayor precisin posible y alta velocidad, este tipo de
servomotores nos permiten variar la velocidad y el sentido de giro para controlar la
posicin de la extensin de la articulacin, la velocidad se aumenta o disminuye
haciendo variar el voltaje, mientras que para cambiar el sentido de giro es
necesario cambiar la alimentacin del motor segn se muestra en la figura 7 y 8.
FIGURA 7
FIGURA 8

Para el diseo de este proyecto se usaran servomotores de las siguientes

caractersticas, adems se aclara que las compaas dedicadas a la produccin y
ensamble de robots utilizan modelos ms especializados y de uso no comercial,
muchas de ellas poseen su propio laboratorio de produccin, como es el caso de
una de las compaas filiales ms grande de produccin de robots industriales
El servomotor tiene un detector de rotacin (codificador) montado en el lado del
eje posterior del motor, para detectar la posicin y la velocidad del rotor. Esto
permite una operacin de posicionamiento de alta resolucin y alta capacidad de
respuesta. El codificador es un sensor para detectar la velocidad y la posicin del
motor. La luz del diodo emisor de luz (LED) pasa a travs de un patrn de
deteccin de posicin en el disco ranurado y es ledo por el elemento que recibe la
luz. Docenas de fototransistores estn integrados en el elemento que recibe la luz.
Todos los patrones de deteccin de posicin absoluta dependen del ngulo de
rotacin del codificador. El CPU est montado en el codificador para anlisis de
los patrones de deteccin de posicin absoluta. Los datos de posicin actual se
transmiten al servoexcitador por medio de una transmisin en serie.
LA SIGUIENTE FIGURA MUESTRA LA CONSTRUCCIN DE UN

SERVOMOTOR ESTNDAR. FIGURA 9
Estator Desde la posicin del rotor, se crea un campo magntico giratorio para
generar par con ms eficiencia.
Devanado La corriente fluye en el devanado para crear un campo magntico
giratorio.
Cojinete Cojinete de bolas.
Eje Esta parte transmite la potencia de salida del motor. La carga se impulsa a
travs del mecanismo de transferencia (como un acoplador).
Rotor Un imn permanente de tierra rara de alta funcin o de otro tipo se
coloca externamente al eje.
Codificador El codificador ptico vigila siempre el nmero de rotaciones y la

posicin del eje.

Cable del codificador
Cable del motor
El precio de un servo motor de esta calidad y categora se encuentra ubicado
entre 400 y 2000 dlares todo depende del uso que se le quiera dar, cabe anotar
que despus de una intensa bsqueda por la web la nica pgina que destaca
servomotores de calidad es oriental motor y la mayora de sus especificaciones
tcnicas estn en ingls, tambin podemos decir que la mayora de servomotores
que se encuentran en la red son utilizados para modelismo y/o juguetera.
PROPIEDADES DE LOS SERVOMOTORES

Operacin de baja velocidad a velocidad cero con un alto nivel de
habilidad.
Con el dispositivo correcto de retroalimentacin, se obtiene excelente
precisin de posicionamiento.
Los servomotores son diseados para proveer control y desempeo
preciso.
Los servomotores han sido diseados especficamente para tener un
dimetro reducido, manteniendo la misma potencia y salida de torque.
El menor tamao reduce la masa de inercia del rotor, esto permite la
aceleracin y rpido posicionamiento.
Cabe anotar que el brazo mecnico es solo un componente ms de todo un
sistema robtico, para este proyecto tambin se debe incluir fuente de poder,
trasmisiones mecnicas, sensores externos e internos, interface con el
computador, software residente y programa exclusivo de movimientos del robot,
elemento terminal, compresor de aire, mangueras que v

C. DETERMINAR LAS MEDIDAS DE LOS ESLABONES, BOSQUEJAR EL

VOLUMEN DE TRABAJO ESTIMADO Y EL ROBOT SEGN LA MEDIDA DE LA
PIEZA
Las medidas de la silla requiere en el diseo del robot propuesto abarcan las
siguientes dimensiones
LA COLUMNA VERTICAL tendra una longitud de 80 cm (20cm+35cm+25cm).
Estos datos son sacados de los eslabones y las dimensiones planteadas del
problema a resolver.
EL BRAZO abarcara una longitud lineal 50cm (25cm+25cm) Teniendo en cuenta
que estas dimensiones pueden variar ms o menos un 2 %
FIG.10 DIMENSIONES ESLABONES

VOLUMEN DE TRABAJO
El volumen de trabajo es el espacio donde el robot podr manipular el efector final
y esto es debido a que el efector final define el espacio de trabajo, el volumen de
trabajo lo determinan las siguientes caractersticas fsicas de nuestro robot:
Las configuraciones fsicas del robot
Los tamaos de los componentes (cuerpo, brazo y mueca)
Los lmites de los movimientos del robot

El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un

cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360).
FIGURA 11 POSICIONES DEL ROBOT

D. A PARTIR DE LOS ACTUADORES ESCOGIDOS, DETERMINAR CMO SE

ENVIARN LAS SEALES DE MANDO A LOS ACTUADORES PARA
REALIZAR LOS MOVIMIENTOS DE LAS ARTICULACIONES?QUE
ELEMENTOS SON NECESARIOS PARA HACER ESTA TAREA?
De acuerdo con lo escogido seria el servomotor y las seales de mando para los
actuadores sern a travs de los pulsos de entrada, la tensin de alimentacin
est comprendida entre los 4 y 8 voltios, la nueva posicin depende de la duracin
del nivel alto de la seal cuadrada de voltaje (PWM) y la velocidad controlada con
la frecuencia de la seal PWM.
CONTROL DE DIRECCIN Y VELOCIDAD DEL SERVO.
La seal controladora es un pulso de onda cuadrada de 1,5 milisegundos, cuando
el pulso permanece en ese ancho, el servo se ubicar en la posicin central de su
recorrido. Si el ancho de pulso disminuye, el servo se mueve de manera
proporcional hacia la izquierda.
Si el ancho de pulso aumenta,
el servo gira hacia el lado
derecho. Pero si deseamos
controlar la velocidad del
actuador ya no modificamos el
ancho de pulso de la onda
(PWM), si no que variamos la
frecuencia
de
la
seal
cuadrada,
la
cual
es
directamente proporcional con
la velocidad.
FIGURA
12
SEAL
DE
CONTROL DE LOS SERVOS
Los elementos necesarios sern
el controlador;

E. DETERMINAR LOS ELEMENTOS QUE DEBEN INCLUIRSE EN EL

CONTROLADOR DEL ROBOT, ESTO SE DEBE HACER A NIVEL GENERAL
NO SE REQUIEREN PLANOS ELECTRNICOS, MECNICOS, NEUMTICOS
O HIDRULICOS, BASTA CON UN LISTADO DE ELEMENTOS BSICO Y UN
DIAGRAMA DE BLOQUES, LO MS IMPORTANTE ES JUSTIFICAR DE
ACUERDO A LA SELECCIN DE ACTUADORES.
Segn nuestro diseo los actuadores del robot se necesita:

Elementos necesarios:
Panel operador
Memoria
Sector de comunicaciones
Entradas y salidas
Terminal de enseanza.
El robot se controla con un ordenador (computadora), algunos sistemas poseen un

teclado y una pantalla opcional o un panel operador opcional que proporciona al
usuario un interface remoto con el controlador, el controlador tiene la capacidad de
comunicarse con diversos dispositivos.
El sistema de entrada y salida proporciona una interface entre el software y los
dispositivos externos, a travs de las I/Os y los puertos de comunicacin serie. Los
interface remotos permiten al controlador enviar seales a un dispositivo remoto
por medio de un simple cable.
FIGURA 13. SISTEMA DE LAZO CERRADO

F. DETERMINAR LA FORMA EN QUE EL CONTROLADOR DEL ROBOT SE

COMUNICAR CON EL SOFTWARE DE CONTROL INSTALADO EN UN PC
(EL PC ESTAR A 10 METROS DEL ROBOT, CONSIDERE UN AMBIENTE
CONTAMINADO DE RUIDO ELECTROMAGNTICO DEBIDO A LA
PRESENCIA DE MOTORES DE ALTA POTENCIA EN EL REA DE TRABAJO).
ESPECIFICAR Y JUSTIFICAR LA SELECCIN. ESTE PUNTO REQUIERE
INVESTIGAR OTRAS FUENTES BIBLIOGRFICAS ADEMS DE LO
PRESENTADO EN ESTE CURSO.
TIPO DE CABLEADO Y VELOCIDAD:
El tipo de cableado puede especificarse como fino o continuo, la velocidad puede
especificarse tanto en grados como la longitud o en tiempo total para ejecutar un
movimiento. Es necesaria la utilizacin de cableado para comunicar el robot con la
computadora debido al ruido electromagntico que interfiere en las seales y
puede afectar la comunicacin entre ambos.
Mediante la comunicacin con un computador se puede ejercer una labor de
control del robot, las posibilidades de este control son enormes, por ejemplo,
cambiar de estado al robot (reposo, operacin o sincronizacin).
Usando el enlace con el computador se recibe informacin sobre los sucesos y
errores que puedan ocurrir en el sistema robotizado. De esta manera, se dispone
de informacin fiable para determinar el estado del robot.
Para asegurar la integridad y exactitud de los datos durante la transmisin entre el
robot y el computador, se utilizara un protocolo de comunicaciones,
La conexin se realizara utilizando un cable a tres hilos, siempre y cuando para el
control de flujo de datos no sea necesario emplear las seales auxiliares del
puerto serie. En resumen, desde ambos puntos de vista (computador y robot),
para efectuar un control software del flujo de datos, basta con un cable a tres hilos.
Como ventajas se tendrn la de menor coste, as como la de simplificar el diseo
del cable al mximo y obviar las posibles respuestas del robot al leer los estados
de las patillas de control del flujo de datos.
FIGURA 14 CABLEADO DE COMUNICACIN

G. DETERMINAR EL TIPO O TIPOS DE PROGRAMACIN QUE SE INCLUIRN

EN EL ROBOT, JUSTIFICANDO LA SELECCIN DE ACUERDO A LOS
REQUERIMIENTOS
DEL
PROBLEMA.
REALIZAR
UN
ANLISIS
COMPARATIVO ENTRE EL SOFTWARE ROBOCELL Y OTRO SOFTWARE
EXISTENTE EN EL MERCADO, QUE PERMITAN REALIZAR DICHA
PROGRAMACIN. SE DAR UN PUNTAJE ADICIONAL A QUIEN SIMULE EL
FUNCIONAMIENTO DEL BRAZO EN DICHO SOFTWARE.
Programar un robot consiste en indicar paso por paso las diferentes acciones
(moverse a un punto, abrir o cerrar la pinza, etc.) que ste deber realizar durante
su funcionamiento, la flexibilidad en la aplicacin del robot y, por lo tanto, su
utilidad van a depender en gran parte de las caractersticas de su sistema de
programacin.
La programacin explcita es la utilizada en las aplicaciones industriales y
consta de dos tcnicas fundamentales:
Programacin Gestual.
Programacin Textual.
La programacin gestual consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo
largo de la trayectoria que debe seguir. Los puntos del camino se graban en
memoria y luego se repiten. Este tipo de programacin, exige el empleo del
manipulador en la fase de enseanza, o sea, trabaja "on-line".
En la programacin textual, las acciones que ha de realizar el brazo se
especifican mediante las instrucciones de un lenguaje. En esta labor no participa
la mquina (off-line). Las trayectorias del manipulador se calculan
matemticamente con gran precisin y se evita el posicionamiento a ojo, muy
corriente en la programacin gestual.
Los lenguajes de programacin textual se encuadran en varios niveles, segn se
realice la descripcin del trabajo del robot. Se relacionan a continuacin, en orden
creciente de complejidad:
Lenguajes elementales, que controlan directamente el movimiento de las
articulaciones del manipulador
Lenguajes dirigidos a posicionar el elemento terminal del manipulador.
Lenguajes orientados hacia el objeto sobre el que opera el sistema.
Lenguajes enfocados a la tarea que realiza el robot.

H.DETERMINAR Y JUSTIFICAR SI ES NECESARIO INCLUIR SISTEMAS DE

SEGURIDAD ADICIONALES DEBIDO AL TIPO DE PROCESO UTILIZADO.
Pues en este caso no sera malo de tener un sistema de Visin Artificial, para que
sea visto por el operario y analizado.
Un sistema de visin artificial se compone bsicamente de los siguientes
elementos:
Fuente de Luz: Es un aspecto de vital importancia ya que debe
proporcionar unas condiciones de iluminacin uniformes e independientes
del entorno, facilitando adems, si es posible, la extraccin de los rasgos de
inters para una determinada aplicacin.
La fuente de luz es un factor de vital importancia en los sistemas de visin
artificial y afectan de forma crucial a los algoritmos de visin que se vayan a
utilizar bajo esas condiciones.
Sensor de Imagen: Es el encargado de recoger las caractersticas del
objeto bajo estudio. Los sensores de imagen, son componentes sensibles a
la luz que modifican su seal elctrica en funcin de la intensidad luminosa
que perciben. La tecnologa ms habitual en este tipo de sensores es el
CCD (Charge Coupled Devices o Dispositivos de Acoplamiento de Carga)
donde se integra en un mismo chip los elementos fotosensibles y el
conjunto de puertas lgicas y circuitera de control asociada, quedando
fuera del mismo el procesado de la seal, que se realiza en un chip externo.
La principal ventaja que presentan es menor ruido en la imagen y una
mayor uniformidad, es decir, que un pxel sometido al mismo nivel de
excitacin de luz que sus vecinos no presente cambios apreciables
respecto de ellos.
La utilizacin de la visin artificial en la industria abarca un amplio espectro
de aplicaciones que, de manera simplificada, pueden agruparse en cinco
reas principales:
Control de calidad.
Clasificacin por calidades.
Manipulacin de materiales.
Test y calibracin de aparatos.
Monitorizacin de procesos.

I. FINALMENTE LA EMPRESA SOLICITA EL MODELO CINEMTICO DIRECTO

DEL ROBOT DISEADO, CON EL FIN DE FACILITAR LA TAREA A LOS
PROGRAMADORES QUE SERN CONTRATADOS.
Modelo cinemtico directo El modelo cinemtico directo es el problema
geomtrico que calcular la posicin y orientacin del efector final del robot. Dados
una serie de ngulos entre las articulaciones, el problema cinemtica directo
calcula la posicin y orientacin del marco de referencia del efector final con
respecto al marco de la base.
Establecer para cada elemento del robot un sistema de coordenadas
cartesiano ortogonal (xi,yi,zi) donde i=1,2,,n (n=nmero de gdl).
Cada sistema de coordenadas corresponder a la articulacin i+1 y estar
fijo en el elemento i.
FIGURA 15 MODELO CINEMTICO

Encontrar los parmetros D-H de cada una de las articulaciones.
Calcular las matrices Ai
Calcular la matriz Tn = 0A1 1A2 ... n-1An

MODELO CINEMTICO DIRECTO DE UN ROBOT CILNDRICO
FIGURA 16 MODELO MATEMTICO

FUENTES BIBLIOGRFICAS
Este apartado trata de explicar las ventajas de un robot de pintura

Extrado el 02 de diciembre de 2013 desde:http://s404107766.webinicial.es/productos/robots-de-pintura/
pre-diseo de robot con 7 grados de libertad y en la Extrado el 02 de
diciembre de 2013 desde:
http://www.upgto.edu.mx/iro/docs/talleres/scorbot.pdf
robot con 5 grados de libertad Extrado el 02 de diciembre de 2013 desde:
http://www.cmarobot.it/robots_de_barnizado/index.php
dimensiones relacionadas en las especificaciones de la silla, Extrado el 02
de diciembre de 2013 desde:
http://www.cmarobot.it/dyn_img/pdf2/000001_brochure_ES.pdf
diseo la morfologa a implementar ser mixto o scara Extrado el 02 de
diciembre de 2013 desde:
http://www.upgto.edu.mx/iro/docs/talleres/scorbot.pdf
pistola de pulverizacin de pintura segn los movimientos del robot.
Extrado el 02 de diciembre de 2013 desde:
http://www.krautzberger.com/aoshow/cid=bb87d2672cc90c40ec3990a0323
a02cc/L=es
articulacin de un grado de libertad para lo cual usaremos servomotores
elctricos Extrado el 03 de diciembre de 2013 desde
:http://www.superrobotica.com/Servosrc.htm
la posicin de la extensin de la articulacin y la alimentacin del motor
compaas filiales ms grande de produccin de robots industriales
Extrado el 03 de diciembre de 2013
http://www.rambal.com/descargas/libros/robotica.pdf
construccin de un servomotor estndar Extrado el 03 de diciembre de
2013
http://www.orientalmotor.com.co/productos/servomotores.html
Hoja de datos del servo motor: Extrado el 03 de diciembre de 2013
http://catalog.orientalmotor.com/Asset/AR-Series-Learn-More.html
ROBTICA INDUSTRIAL. Extrado el 03 de diciembre de 2013 desde
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/mecatronica/docs_curso/Anexos/TUTO
RIALcnc/DOCUMENTOS/TEORIA/ROBOTICA%20INDUSTRIAL.pdf.
MANIPULACIN RPIDA DE ROBOT. Extrado el 3 de diciembre de 2013

desde http://www.slideshare.net/Cqje/manual-para-programar-brazorobotico-industrial-nachi#btnPrevious.
WIKIPEDIA La enciclopedia Libre. (2013). Servomotor de modelismo.
Recuperado de http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor_de_modelismo.

oocities.org. (2009). Tipos de configuraciones. Recuperado de

http://www.oocities.org/televisioncity/9387/TeoriaTipos.htm.
EL SERVOMOTOR. Extrado el 03 de diciembre del 2013 desde
http://www.infoab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.htm.
ELECTRO-MAGNETIC INTERFERENCE IN ROBOTS AND HOW TO
DEAL WITH IT! Disponible en: Extrado el 03 de diciembre de 2013
http://www.fightingrobots.co.uk/documents/emiguidelines.pdf

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En primera instancia se establece una asesora por parte de los estudiantes de la

Segn las dimensiones de la silla a pintar es necesario definir claramente el

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El eje X: Sera la base del robot, la cual tendr

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El eje 4: Este eje nos permitir ubicar la pistola de pulverizacin de pintura de

Una caracterstica importante para el diseo de este tipo de robots es el material

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B. DETERMINAR Y JUSTIFICAR LAS ESPECIFICACIONES DE LOS

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Para el diseo de este proyecto se usaran servomotores de las siguientes

LA SIGUIENTE FIGURA MUESTRA LA CONSTRUCCIN DE UN

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posicin del eje.

PROPIEDADES DE LOS SERVOMOTORES

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C. DETERMINAR LAS MEDIDAS DE LOS ESLABONES, BOSQUEJAR EL

FIG.10 DIMENSIONES ESLABONES

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El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un

FIGURA 11 POSICIONES DEL ROBOT

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D. A PARTIR DE LOS ACTUADORES ESCOGIDOS, DETERMINAR CMO SE

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E. DETERMINAR LOS ELEMENTOS QUE DEBEN INCLUIRSE EN EL

Segn nuestro diseo los actuadores del robot se necesita:

El robot se controla con un ordenador (computadora), algunos sistemas poseen un

FIGURA 13. SISTEMA DE LAZO CERRADO

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F. DETERMINAR LA FORMA EN QUE EL CONTROLADOR DEL ROBOT SE

FIGURA 14 CABLEADO DE COMUNICACIN

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G. DETERMINAR EL TIPO O TIPOS DE PROGRAMACIN QUE SE INCLUIRN

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y ADITANCIA UNAD

H.DETERMINAR Y JUSTIFICAR SI ES NECESARIO INCLUIR SISTEMAS DE

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y ADITANCIA UNAD

I. FINALMENTE LA EMPRESA SOLICITA EL MODELO CINEMTICO DIRECTO

FIGURA 15 MODELO CINEMTICO

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MODELO CINEMTICO DIRECTO DE UN ROBOT CILNDRICO

FIGURA 16 MODELO MATEMTICO

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Este apartado trata de explicar las ventajas de un robot de pintura

MANIPULACIN RPIDA DE ROBOT. Extrado el 3 de diciembre de 2013

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y ADITANCIA UNAD

oocities.org. (2009). Tipos de configuraciones. Recuperado de

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