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MODELADO Y SIMULACIN
Director
AGRADECIMIENTOS
Quiero extender el mas grande agradecimiento a las personas que siempre estuvieron
presentes cuando mas las necesitaba , a mi hermana Claudia Sierra y su esposo Marcelo
Vergara.
A mis Tias Denis, Euderis y Aleida, siempre atentas.
A mis primos Pedro, Alma, Yelitza, y a todos los que en este proceso aportaron con sus
palabras de nimo y hermandad.
A mis amigos Guido Gonzales, Guido Polo, Dayana, Rafael Peate.
Al Dr. Hermann Ral Vargas, director del proyecto, quien me propuso la idea de vincularme y entrar al mundo del ATP/ATPDraw y por darme la orientacin necesaria.
A los Ingenieros Carlos Rodrguez y Lizeth Meja, cuyas orientacines fuern bastante
precisas, importantes y oportunas.
RESUMEN
TTULO: COMPESADOR ESTTICO SNCRONO: MODELADO Y SIMULACIN*
AUTOR: EDGAR ENRIQUE SIERRA RODRGUEZ**
PALABRAS CLAVES: Sistemas de Potencia, FACTS, STATCOM, ATP/EMTP.
DESCRIPCIN:
El rpido desarrollo de la tecnologa de la electrnica de potencia proporciona oportunidades de desarrollar nuevos equipamientos para mejorar el desempeo de los sistemas
de potencia actuales. Durante las ltimas dcadas han sido propuestos e implementados
varios dispositivos de control llamados Flexible AC Transmission Systems (FACTS).
Los dispositivos FACTS se pueden emplear para el control del flujo de potencia, control de lazos de flujo, regulacin de tensin, mejoramiento de la estabilidad transitoria
y amortiguamiento de las oscilaciones de potencia.
En este trabajo se describe la teora y la tcnica de modelado de un dispositivo para
los Sistemas de Transmisin Flexible en AC (FACTS), llamado, Compensador Esttico
Sncrono (STATCOM), utilizando un programa de simulacin para transitorios electromagnticos (ATP/EMTP). El STATCOM es una fuente inversora de tensin de estado
slido acoplado con un transformador, conectado en paralelo con una lnea de transmisin. El STATCOM inyecta una corriente casi senoidal, de magnitud variable, en el
punto de conexin. Esta corriente inyectada esta casi en cuadratura con la tensin de la
lnea, mientras emula una reactancia inductiva o capacitiva en el punto de conexon con
la lnea de transmisin. La funcionalidad del STATCOM se verifica por la regulacin
del flujo de corriente reactiva a travs de l. Esto es til para regular la tensin de la
lnea.
Tambin se presenta un modelo reducido del STATCOM, implementado bajo una herramienta de simulacin de sistemas de potencia ante grandes perturbaciones (HAGP).
* Proyecto
de Grado
de Ingenieras Fsico-Mecnicas. Escuela de Ingenieras Elctrica, Elctronica y de Telecomunicaciones. Hermann Ral Vargas Torres.
** Facultad
ABSTRACT
TITLE: STATIC SYNCHRONOUS COMPENSATOR: MODELLING AND SIMULATION*
AUTHOR: EDGAR ENRIQUE SIERRA RODRGUEZ**
KEY WORDS: Power Systems, FACTS, STATCOM, ATP/EMTP.
DESCRIPTION:
The rapid development of power electronics technology provides opportunities to develop new power equipment to improve the performance of the actual power systems.
During the last decade, a number of control devices called Flexible AC Transmission
Systems (FACTS) technology have been proposed and implemented. FACTS devices
can be used for power flow control, loop-flow control, voltage regulation, enhancement
of transient stability and damping of power oscillations.
This work describes the theory and the modelling technique of a Flexible Alternating
Currents Systems (FACTS) device, namely, STATic synchronous COMpensator (STATCOM) using un electromagnetic transients program (ATP/EMTP) simulation package.
The STATCOM, a solid-state voltage source inverter coupled with a transformer, is tied
to a transmission line. A STATCOM injects an almost sinusoidal current, of variable
magnitude, at the point of connection. This injected current is almost in quadrature with
the line voltage, thereby emulating an inductive or a capacitive reactance at the point
of connection with the transmission line. The functionality of the STATCOM model is
verified by regulating the reactive current flow through it. This is useful for regulating
the line voltage.
A reduced model of the STATCOM is also presented, implemented under a tool of
simulation of systems of power before big interferences (HAGP).
Degree Project
of Electrical Engineering. Hermann Ral Vargas Torres.
** School
ndice general
1. Introduccin
1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
Funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.1.2.
Vlvulas utilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.1.3.
Topologas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.1.4.
Frecuencia de conmutacin . . . . . . . . . . . . . . 18
Funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.2.2.
Topologas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.3. Transformadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
I
NDICE GENERAL
II
2.2.3.1.
Transformadores en zig-zag . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.3.2.
26
3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2. Fuente inversora de Tensin (FIT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3. Anlisis armnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4. Compensador esttico sncrono (STATCOM) basado en un inversor de
seis pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4.1. Intercambio de potencia reactiva . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4.1.1.
3.4.1.2.
Corriente en el capacitor
3.4.1.3.
Tensin DC en el capacitor . . . . . . . . . . . . . . 39
. . . . . . . . . . . . . . . 38
49
4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2. Representacin de seales elctricas en el espacio vectorial . . . . . . . 51
4.2.1. Sistemas trifsicos a cuatro hilos . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.2. Sistema trifsico de tres hilos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.3. Estados de conmutacin en inversores VSI . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.4. Modulacin de vectores espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5. Modelado del STATCOM
5.1. Introduccin
63
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
NDICE GENERAL
III
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.4.2.2.
5.4.2.3.
Control de reactivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.4.2.4.
78
6.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.2. Modelos del STATCOM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.2.1. Modelo de estabilidad transitoria . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.2.2. Modelo en estado estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.2.2.1.
90
7.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.2. Ejemplos implementados en ATP/EMTP y HAGP . . . . . . . . . . . . 91
7.2.1. Caso1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.2.2. Caso 2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.2.2.1.
7.2.2.2.
7.2.2.3.
7.2.3. Caso 3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.2.3.1.
Inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
NDICE GENERAL
IV
7.2.3.2.
Tranformadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7.2.3.3.
7.2.3.4.
8. Conclusiones y sugerencias
115
118
122
129
132
ndice de figuras
1.1. Forma bsica del Statcom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
. . . . . . . . . 21
NDICE DE FIGURAS
VI
NDICE DE FIGURAS
VII
NDICE DE FIGURAS
VIII
. . . . . . . . . 102
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
NDICE DE FIGURAS
IX
Lista de tablas
2.1. Valores de x y de y en funcin de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.1. Estados de conmutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.1. Datos iniciales de los nodos
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Lista de Smbolos
AD
BD
CD
F
G
do
Vector de ecuaciones dinmicas
Vector de ecuaciones de red
J
Y
Jacobiano
Matriz de admitancias de la red del sistema. Particin
v
x
I
H
I
II
Y
IR
Kv
XI
Lista de Smbolos
XII
Inductancia
P
Q
R
Potencia activa
Potencia reactiva
Resistencia
V
Vm
VI
VDC
VR
X
i
Reactancia
Corriente instantnea
x
r, s, t (subndice)
d (subndice)
Variable cualquiera
Denota cantidades de las fases de tensiones
Denota cantidades de eje directo
q (subndice)
t (subndice)
max(subndice)
mn(subndice)
re f (subndice)
R(subndice)
I(subndice)
k (superndice)
Sumatorio
pi
ngulo de desfasaje de onda de tensin
Gc
K
vm1 , vm2 vd1 , vd2
B
Constante
Variables de estado del STATCOM
Suceptancia
Captulo 1
Introduccin
En ste captulo se presenta una breve resea histrica sobre los dispositivos FACTS.
Tambin, se citan ejemplos de equipamientos FACTS. Adems de la evolucin histrica
del STATCOM, se presenta la motivacin y los objetivos de sta tesis.
1.1 Introduccin
1.1. Introduccin
La industria de los semiconductores de potencia ha producido dispositivos de conmutacin que pueden operar con lmites de tensin y corriente del orden de los kV y kA
respectivamente. Esto permite la aplicacin de la electrnica de potencia en equipos
de industrias, y en los sistemas de distribucin y transmisin de energa. Adems tales
equipos deben soportar fallas de decenas a centenas de MVAs.
La electrnica de potencia puede auxiliar el funcionamiento de los dispositivos utilizados en la industria, sustituyendo los metodos convencionales, proporcionando formas
mas rpidas de control, mas eficientes y econmicas de utilizacin de la energa.
En los sistemas de potencia, la utilizacin de la electrnica de potencia tiene sus inicios en los proyectos de transmisin de corriente continua a alta tensin, mas conocidos como HVDC, High Voltage Direct Current. stos sistemas utilizan conversores de
corriente alterna a corriente directa y vice-versa controlados por tiristores.
El control de los elementos semiconductores permite la construccin de equipamientos capaces de realizar alteraciones rpidas de las caractersticas del sistema elctrico.
stos dispositivos operan dentro del concepto conocido como sistemas de tranmisin
flexibles en corriente alterna FACTS(Flexible Alternating Current Transmission System), creado por Hingorani [N.G.Hingorani, 1988; N.G.Hingorani, 1990].
El STATCOM, sigla de Static Synchronous Compensator, es un dispositivo FACTS,
compuesto por inversores, transformadores, capacitores y controles, como se muestra
en la figura 1.1, el cual se implementa para controlar potencia reactiva, tanto capacitiva
como inductiva. ste dispositivo puede ser utilizado para hacer el control del factor de
potencia, regulacin de tensin en el punto de conexin y para mejorar la estabilidad
dinmica del sistema elctrico [Gyugyi, 1994].
El STATCOM a pesar de ser un dispositivo relativamente nuevo, ya posee una extensa literatura. No obstante es importante saber y constatar con modelos adecuados los
alcances que pueda tener el STATCOM al incluirlo en un sistema de potencia.
3
Mediciones de corrientes
Transformador de
Acople
Mediciones
de tension
Control del
Statcom
Inversor
Capacitor
STATCOM
TCR
TCR
TSC
TSC
SVC
L/2
TSSC
L/2
TCSC
CT
PT
Transformador
de Acople
Control del
Statcom
Conversor
Capacitor
Transformador
de Acople
PT
CT
Control del
SSSC
Conversor
Capacitor
Control del
SSSC
Control del
Statcom
Capacitor
de enlace
Conversor
Paralelo
Conversor
serie
Capacitor
Operacion
Continua
Operacion
Continua
Vbus
Operacion
Transitoria
I cap
I Ind
Caracteristica V vs I
SVC
Operacion
Transitoria
I cap
I Ind
Caracteristica V vs I
STATCOM
10
1.6. Objetivos
El objetivo fundamental de ste trabajo es la apropiacin de la tecnologa sobre
los sistemas de transmisin flexible en corriente alterna FACTS, por intermedio
del modelado y simulacin de uno de sus ms representativos dispositivos como
lo es el STATCOM.
1.6 Objetivos
11
Realizar un modelo detallado del STATCOM para su posterior inclusin en sistemas de potencia balanceados, a travs de la implementacin con modelos digitales creados con la herramienta de simulacin ATP-ATPDraw .
Aplicar el modelo digital implementado en ATP, a sistemas electricos de diverso tamao, para verificar mejoras en la respuesta dinmica con la inclusin del
STATCOM.
Realizar un modelo reducido del STATCOM para su posterior inclusin en la
herramienta de simulacin de sistemas de potencia ante grandes perturbaciones:
HAGP.
Captulo 2
El STATCOM
12
13
VL = VS VI
iL
XL
VS
VI
Figura 2.1: Diagrama simplificado de dos fuentes de tensin conectados por una impedancia XL
En este esquema (fig 2.1), el sistema elctrico y el STATCOM, se representan respectivamente por las tensiones V s y Vi, adems de una reactancia equivalente representando
el transformador de acople.
Las potencia activas y reactivas entre las dos fuentes de tensin en rgimen permanente,
se describen a travs de:
VsVi
sin
XL
(2.1)
Vs2 VsVi
cos
XL
XL
(2.2)
P=
Q=
Considerando las ecuaciones (2.1) y (2.2) y los diagramas fasoriales de la figura 2.2, se
destacan las siguientes situaciones:
Cuando la tensin Vi est adelantada de la tensin Vs , existe una potencia activa
saliendo del STATCOM hacia la red. P<0, figura 2.2 a).
14
VS
VI
VL
VI
VL
VS
VI
VS
(b)
(a)
VI
(c)
VI
VL
VS
VS
VL
(d)
(e)
15
2.2.1. Inversores
2.2.1.1. Funcin
Los inversores son un conjunto de vlvulas con capacidad de corte y conduccin controladas, y su funcin en el STATCOM es la generacin de la tensin alterna a partir de
la tensin de corriente continua en el lado de corriente continua del capacitor.
16
2.2.1.3. Topologas
Las disposiciones ms comunes de los inversores del STATCOM estn compuestas
por inversores trifsicos de seis pulsos, como en la figura 2.3, inversores monofsicos
agrupados en una estructura trifsica, figura 2.4, y por los inversores de tres niveles tipo
neutral point clamped, o NPC, figura 2.5.
17
C1
A
B
C2
anlisis armnico ser presentado en ms detalle en el siguiente captulo, para topologas del
inversor del STATCOM de seis y doce pulsos
18
19
2.2.3. Transformadores
En el STATCOM son utilizados dos grupos de transformadores para sus dos funciones
principales. El transformador de acoplamiento, cuya funcin es la conexin del STATCOM con el sistema elctrico de potencia, a fin de atender las limitaciones de tensin
de los dispositivos de conmutacin de los inversores. Y los transformadores de estructura magntica de reduccin de armnicos, los cuales a travs de formas especiales de
conexin, eliminan algunos de los armnicos generados por los inversores reduciendo
su contenido de inyeccin a la red. Existe la posibilidad de hacer transformadores que
posean ambas funciones, pero ste tipo de arreglo no es comn.
En cuanto al tranformador de acoplamiento, posee relaciones simples de conexin entre
primario y secundario, con conexiones de tipo estrella-estrella estrella-delta.
Cuando los transformadores se utilizan para reducir el contenido de armnicos, existen
dos tipos de arreglos bsicos: las topologas zig-zag y estrella-delta.
20
Transformador
de Acople
C
0
30
30
Inversores
21
VA11 VA21
xVa
xVb
xVc
xVa
yVa
yVb
yVc
yVa
xVb
yVb
VA12 VA22
VC22
(2.3)
(2.4)
(2.5)
(2.6)
(2.7)
(2.8)
x = cos
y=2
3
sen
3
3
sen
3
(2.9)
(2.10)
22
0o
7,5o
15o
22,5o
30o
37,5o
45o
52,5o
x
1
0,916
0,816
0,703
0,577
0,442
0,229
0,151
y
0
0,151
0,229
0,442
0,577
0,703
0,816
0,916
El lado de los transformadores que corresponde al sistema AC, los devanados de los
transformadores se conectan en serie, y el lado que corresponde al inveror se conectan
en zig-zag, un ejemplo de stas configuraciones se pueden encontrar en [S.Mori, 1993].
ste arreglo de los transformadores, idealmente tiene la capacidad de hacer que se cancelen armnicos, permitiendo apenas armnicos del orden de m6n1, donde n=1,2,3,...
y m=1,2,4,8,.... es el nmero de inversores de seis pulsos utilizados.
Por todo lo dicho anteriormente, existe grn desventaja en la utilizacin de este tipo de
transformadores zig-zag.
Debido a la complejidad de este transformador, su costo es mas elevado que el de otros
transformadores ms comunes. El montaje de las relaciones de fases son complejas y la
relacin de espiras necesita de alguna precisin, para obtener los desfasajes deseados y
por consecuencia los armnicos que se desean cancelar. Tambin es una desventaja de
este arreglo la relacin fija que deben tener cada uno de los tranformadores, a menos
que sean disponibles varios taps para lograr la relacin deseada.
23
Desfasaje
de disparos
0,0
Transformador
de Acople
C
0
15
15
30
30
45
45
Inversores
Transformador
de Acople
C
0
7,5
7,5
15
15
22,5
22,5
30
30
37,5
37,5
45
45
52,5
52,5
Inversores
24
Para cada uno de los arreglos multipulsos, mostrados en las figuras 2.8, 2.10 y 2.11,
existe un valor de desfasaje especfico entre los grupos de transformadores e inversores.
El desfasamiento se realiza a travs del control de disparos de los inversores y por
las relaciones de los transformadores zig-zag. Para obtener una forma de onda de 12
pulsos , es necesario obtener un desfasaje de 30o entre cada grupo de transformadores
y un desfasaje de 30o entre los pulsos de disparo de los dos inversores. De esta misma
forma se realizan los esquemas del STATCOM de 24 pulsos con desfasajes de 15 o
entre transformadores e inversores y el STATCOM 48 pulsos con desfasajes de 7,5 o
entre transformadores e inversores.
Con el aumento del nmero de pulsos las tensiones generadas por el STATCOM, han
de tener una mayor aproximacin a la forma de onda de la tensin senoidal.
25
SEALES
DE CONTROL
YY
Y
YY
Y
4 INVERSORES
DE SEIS PULSOS
Figura 2.12: Diagrama de un STATCOM quasi-24 pulsos (esquema de conexiones estrella - delta)
estrella-delta tienen una relacin de transformacin de
Captulo 3
Anlisis detallado del STATCOM de 6
y 12 pulsos
En este captulo se hace unlisis del STATCOM de seis y doce pulsos, se hallan las
expresiones matemticas de las tensiones y corrientes del STATCOM, para tener una
mejor comprensin acerca del intercambio de potencia rectiva entre el sistema AC y el
compensador. Adems se hace un anlis de Fourier, para saber que tipo de armnicos
aparecen en corriente y en tensin en la red de potencia.
26
3.1 Introduccin
27
3.1. Introduccin
En este captulo se presenta un anlisis detallado de un STATCOM de 6 y 12 pulsos. El
anlisis conlleva a tener una idea ms clara de como ocurre el intercambio de potencia
con el inversor, utilizando el capacitor como una fuente DC y de los modos de operacin
del STATCOM. Adems se ofrece una importante explicacin acerca de la disposicin
de un STATCOM multipulso.
g1
D1
g3
Q1
D3
Q3
g5
D5
Q5
Vdc
g4
D4
g6
Q4
D6
Q6
ia
ib
ic
D2
g2
Q2
28
g1
g2
g3
g4
g5
g6
2
3
-Vdc
Vbc
+Vdc
-Vdc
Vca
+Vdc
-Vdc
0
2
3
29
Van
2/3 Vdc
1/3 Vdc
0
-1/3 Vdc
-2/3 Vdc
Vbn
Vcn
2
3
30
+Van
+Vcn
Vdc
+Vbn
b
+Vbn
+Vcn
Vdc
+Van
a
+Van
+Vbn
Vdc
+Vcn
c
31
Los siguientes tres modos de operacin se obtienen en forma similar, donde ellos son
los negativos de los tres modos anteriores. La figura 3.4 muestra las tensiones lnea a
neutro van (t), vbn (t) y vcn (t). La sincronizacin y la frecuencia de las tensiones generadas dependen directamente de la sincronizacin y frecuencia de las seales de disparo
y no del tipo de carga. La magnitud pico de tensin depende de la tensin DC.
Vabn sin(nt + 6 n)
(3.1)
n=1
Tomando las indicaciones de [William H. Hayt Jr., 1998] acerca de la simetra impar
de la seal se puede hallar:
4
Vabn (t) =
T
5
6
VDC sin(nt)dt
(3.2)
con T=2
as que:
Vabn =
5
2
(3.3)
De la ecuacin (3.3) se nota que slo los terminos 6r1 (n=6r1), donde r, son todos los enteros positivos, tal que n= 1,5,7,11,13..., adems la ecuacin (3.3) se puede
reducir a:
4
32
1
4
6
6
n n
(3.5)
1
vbc (t) = VDC cos( n) sin(nt n)
6
2
n n
(3.6)
1
4
7
vca (t) = VDC cos( n) sin(nt n)
6
6
n n
(3.7)
n = 6r 1 r = 0, 1, 2, 3, ...
De una manera similar se obtiene el contenido armnico de las tensiones lnea a neutro
van (t), vbn (t) y vcn (t). Analizando van (t) se nota que tiene simetra impar, as que
van (t) =
n=1
donde:
Vann
4
VDC
=
3T
Z
/3
sin (nt) dt + 2
Z 2/3
/3
sin (nt) dt +
Z
2/3
sin (nt) dt
(3.8)
y T=2.
Por consiguiente:
Vann
2
2
n
VDC cos n cos
n + 1 (1)
=
3n
3
3
(3.9)
Aunque las formas de onda de las tensiones lnea a lnea y lnea a neutro, son diferentes, ellas presentan un contenido armnico similar. Las tensiones lnea a neutro
tambin poseen armnicos del orden n=6r 1, donde r son los enteros positivos tal que
n=1,5,7,11,13...., con relacin a esto, la ecuacin (3.9) se puede expresar por:
Vann =
4
VDC cos n + 1 n = 6r 1, r = 0, 1, 2, ...
3n
3
(3.10)
Las siguientes ecuaciones describen las tensiones lnea a neutro basado en el anlisis
1
4
VDC
cos n + 1 sin (nt)
3
3
n n
4
2
1
vbn (t) = VDC
cos n + 1 sin nt
3
3
3
n n
1
4
2
vcn (t) = VDC
cos n + 1 sin nt +
3
3
3
n n
van (t) =
(3.11)
(3.12)
(3.13)
n = 6r 1 r = 0, 1, 2, 3, ...
De estas ecuaciones se puede notar que las tensiones de fase y de lnea estn desfasadas
por 30o , y que las tensiones de lnea son 3 veces las tensiones de fase.
g1
D1
g3
Q1
D3
g5
Q3
D5
Q5
Vdc
g4
ia
D4
g6
Q4
ib
D6
Q6
D2
g2
Q2
ic
ia (t)n =
0,6366VDC
n2 L
Vm 0,6366VDC
L
(3.14)
Ian = Iqn =
0,6366VDC
n>1
n2 L
(3.15)
1/3 Vdc
-1/3 Vdc
-2/3 Vdc
2
3
1
Vm
(cos (t) 1) VDC t + I0
L
3L
(3.16)
1
2
2
cos (t)
t
VDC + I1
2
3L
9L
(3.17)
donde, I1 = ia ( 3
)
intervalo 2/3 t
vL (t) = Vm sen(t) 13 VDC = L dtd ia (t)
integrando a ambos lados en ese intervalo:
Vm
ia (t) =
L
1
2
1
t
cos (t)
VDC + I2
2
3L
9L
(3.18)
2
)
donde, I2 = ia ( 3
)=0
2
2
m
cos 2 2 3L . 2 9L
VDC + I1 = 0
) = VL
ia ( 2
I1 =
Vm
+
VDC
2L 9L
(3.19)
m
cos 3 1 3L
) = VL
VDC 3
+ I0 = 0
ia ( 3
I1 =
Vm
VDC + I0
2L 9L
(3.20)
Vm
2
+
VDC
L 9L
(3.21)
Vm
cos (t)
t
ia (t) =
VDC
L
3L
3L
/3 t 2/3
1
Vm
cos (t)
t
VDC
ia (t) =
L
3L
9L
(3.22)
(3.23)
(3.24)
2/3 t
En el intervalo t 2, las formas de la corriente son negativas respecto a las
corrientes definidas anteriormente en cada intervalo. La figura 3.10 describe las forma
de onda de las corrientes para la fase a. Para el caso de adelanto VDC = 6V , Vm = 2,5V
y L = 3mH, para el caso de atraso en corriente VDC = 6V , Vm = 4,5V y L = 3mH.
1
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
(3.25)
Intervalo; 0 t /3
iDC (t) = ia (t) + ic(t)
donde:
1
m
ic (t) = VL
cos t + 2
t
+
3
3L
9L VDC
asi que:
2
Vm
sen (t )
t
iDC (t) =
VDC
L
6
3L
9L
(3.26)
Intervalo; /3 t 2/3
iDC (t) = ia (t)
2
Vm
cos (t)
t
VDC
ia (t) =
L
3L
3L
(3.27)
1
4
m
cos t 2
ib (t) = VL
3 3L t 9L VDC
asi que:
2
5
5
Vm
iDC (t) =
sen (t )
t
VDC
L
6
3L
9L
(3.28)
Estas expresiones son equivalentes excepto cambiadas de fase por 60 o entre s. Adems,
la forma de onda de la corriente en el capacitor en los tres periodos de conduccin es
idntica a la descrita por la ecuacin (3.26).
1
C
Z t
0
(3.29)
3Vm
Vm
1
2
VDC t +
VDC t + 2 +V0
vcap (t) = 2 cos t
LC
6
3LC
9LC
2 LC
(3.30)
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
0.014
0.016
0.018
t(seg)
b)
1.04
1.03
1.02
1.01
1
0.99
0.98
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
0.014
0.016
0.018
t(seg)
Figura 3.11: Tensin del capacitor a) generando potencia reactiva; b) absorbiendo potencia reactiva
VDC =
1
C
vcap (t)dt
(3.31)
3
VDC =
Vm
3
3
3
3
VDC +
+
Vm + V0
LC 2433 LC
1623 LC 63 LC
3
(3.32)
Vm
2 LC
1
VDC +VDC
0,0609
2 LC
(3.33)
Las formas de onda de corriente y tensin del capacitor obtenidas mediante las ecuaciones (3.26) y (3.30) se muestran en las figuras 3.11 y 3.12. La figura 3.11 ilustra que
la tensin pico mximo V pmax ocurre cuando el compensador est generando potencia
reactiva (corriente en adelanto), t = /3.
Vm
1
2
=
VDC +
VDC
Vpmax = vcap
6
2 LC
6
3LC
9LC
6
3Vm
+V0
22 LC
Simplificando se obtiene:
VDC
Vm
Vpmax = 0,0451 2 + 0,0305
+VDC
LC
2 LC
(3.34)
El valor pico de tensin obtenido arriba es importante porque esta tensin pico es aplicada directamente sobre los dispositivos semiconductores, los cuales se deben especificar para soportar como mnimo este valor de tensin en estado estable.
1/3 Vdc
-1/3 Vdc
-2/3 Vdc
2
3
1
Vm
(cos (t ) cos()) VDC t + I0
L
3L
(3.35)
donde: I1 = ia ( 3
)
intervalo 2/3 t
2
1
2
cos (t ) cos
t
VDC + I2
3
3L
9L
(3.37)
2
donde: I2 = ia ( 3
)
y adems teniendo en cuenta que ia (0) = ia ( ), en estado estable la condicin inicial se puede calcular como sigue:
De la ecuacin (3.37) se obtiene
1
Vm
2
cos ( ) cos 2
I0 = ia ( ) = L
3 + 3L . 9L VDC I2
as que:
2
Vm
+
VDC I2
I0 =
cos ( ) cos
L
3
9L
(3.38)
VDC + I1
I2 = ia ( ) =
cos
3
L
3
3
9L
Vm
cos
cos ()
VDC + I0
I1 = ia ( ) =
3
L
3
9L
(3.39)
(3.40)
Sustituyendo las ecuaciones (3.39) y (3.40) en la ecuacin (3.38) se puede estimar que:
I0 =
2
Vm
cos() +
VDC
L
9L
(3.41)
(3.42)
44
2
Vm
cos (t )
t
VDC
ia (t) =
L
3L
L
(3.43)
/3 t 2/3
Vm
1
ia (t) =
cos (t )
t
VDC
L
3L
9L
(3.44)
2/3 t
(3.45)
van (t) =
1 Vabn
(1)r sen(nt)
3 n=1
n = 6r 1, r = 0, 1, 2, ...
(3.47)
45
Ahora supngase que la tensin lnea a lnea producida por el segundo conversor est
atrasada 30o con respecto al otro conversor y con la misma magnitud. As que:
vab (t)2 = Vab1 sen (t) +Vab5 sen (5t) +Vab7 sen (7t) +Vab11 sen (11t)
+Vab13 sen (13t) +Vab17 sen (17t) +Vab19 sen (19t) +Vab23 sen (23t) + .... (3.48)
vab (t)2 =
Vabn sen(nt)
(3.49)
n=1
1 ,
3
1
vanY (t)2 = (Vab1 sen (t) +Vab5 sen (5t) +Vab7 sen (7t) +Vab11 sen (11t)
3
+Vab13 sen (13t) +Vab17 sen (17t) +Vab19 sen (19t) +Vab23 sen (23t) + ....) (3.50)
1
vanY (t)2 = Vabn sen(nt)
3 n=1
(3.51)
n = 6r 1, r = 0, 1, 2, ...
Entonces, la tensin lnea a lnea en el devanado conectado en estrella es:
vabY (t)2 = Vab1 sen (t + 30o ) Vab5 sen (5t + 150o ) Vab7 sen (7t + 210o )
+Vab11 sen (11t + 330o ) +Vab13 sen (13t + 30o ) Vab17 sen (17t + 150o )
Vab19 sen (19t + 210o ) +Vab23 sen (23t + 330o ) + .......
vabY (t)2 =
Vab
(1)n r sen(nt + 6 n)
(3.52)
(3.53)
n=1
n = 6r 1, r = 0, 1, 2, ...
Las dos formas de onda dadas por las ecuaciones (3.1) y (3.53), se suman para dar
origen a la tensin de 12 pulsos,
vab (t)12 = vab (t) + vabY (t)2
vab (t)12 = 2(Vab1 sen(t + 30o ) +Vab11 sen(11t + 330o ) +Vab13 sen(13t + 30o )
46
(3.54)
Estas formas de onda se muestran en las figura 3.14 y el arreglo de dos conversores
de seis pulsos conectados en paralelo a un mismo condensador se muestra en la figura
3.15.
Vab
a)
1.1547Vdc
Vdc
0.5774 Vdc
0
-0.5774Vdc
-Vdc
-1.1547Vdc
b)
f8
f1
f2
f3
f4
f5
f6
f7
Figura 3.14: a) vab (t) y vabY (t)2; b) Tensin del conversor de 12 pulsos
ia(t)
idc(t)
Y-Y
ib(t)
Conversor de
seis pulsos
ic(t)
Y-
Conversor de
seis pulsos
Vdc
C
-
47
La tensin de lnea dada por la ecuacin (3.54) se expresa en series de Fourier como:
vab (t)12 =
Vab12n sen(nt + 6 n)
n=1
n = 12r 1, r = 0, 1, 2, ...
ia (t)n =
1,2732VDC
n2 L
Ian = Iqn =
Vm 1,2732VDC
L
(3.55)
1,2732VDC
n>1
n2 L
(3.56)
48
Captulo 4
Control vectorial de inversores
trifsicos
En ste captulo se estudia la tcnica de modulacin por ancho de pulso del vector
espacial (SVPWM), generalmente llamada control vectorial. El control vectorial SVPWM de inversores trifsicos alimentados por fuente de tensin (VSI o voltage source
inverter) constituye una poderosa herramienta para el desarrollo y control de los convertidores de continua-alterna.
49
4.1 Introduccin
50
4.1. Introduccin
Existe una gran variedad de tcnicas de modulacin para convertidores de tensin continua a alterna (DC/AC), comunmente denominados inversores. La modulacin de 120 o ,
la modulacin de 180o , la modulacin por desplazamiento de fase y las modulaciones
de la anchura del pulso, son algunas de las tecnicas de modulacin ms conocidas. Cada una de ellas con un concepto y funcionamiento especfico y determinado [Rashid,
2004]. La eleccin de una tcnica de modulacin u otra depende de los factores que
caracterizan la aplicacin, como son entre otros:
Nivel de potencia a controlar.
Dispositivos semiconductores empleados.
Requisitos de la carga.
Caractersticas de la forma de onda de salida (Distorsin, amplitud, frecuencia,...).
Una de las tcnicas ms utilizadas es la modulacin por ancho de pulso (PWM) con
sus multiples variantes: un nico pulso por semiperiodo, varios pulsos por semiperiodo,
varios pulsos con referencia senoidal, etc [Rashid, 2004] . Tiene como principal ventaja
la sencillez en su implementacin, pero como contrapartida, no se adaptan bien a la
respuesta dinmica en cargas no lineales y poseen elevadas prdidas por conmutacin
que se producen cuando se requiere una distorsin armnica total (THD) de bajo valor,
debido a que el nmero de conmutaciones debe ser elevado.
En este captulo se estudia la tcnica de modulacin por ancho de pulso del vector
espacial (SVPWM), generalmente llamada control vectorial. Su principal caracterstica
es que se sustituye todo el sistema trifsico por un slo vector en el que la frecuencia
queda reflejada en su velocidad de giro con el paso del tiempo. Esto permite emplear
dicho vector para estudiar tanto los regmenes estacionarios como dinmicos en dichos
sistemas.
Son varias e importantes las ventajas que presenta el control vectorial aunque depende
de la aplicacin. Por ejemplo, cuando se trata de controlar un motor trifsico de induccin, el control vectorial sobre el inversor trifsico permite desacoplar las variables del
51
(4.1)
En nuestro caso, en los sistemas elctricos trifsicos equilibrados, estas tres magnitudes
representan corrientes, tensiones, etc.
(4.2)
Las tres tensiones de un sistema trifsico equilibrado de cuatro hilos (tres fases simples)
se puede representar en un marco de referencia bidimencional mediante tres
vectores espaciales desfasados entre si 120o tal y como se muestra en la figura 4.1.
Vt
Vr
Vt
52
-Vs
120
Vr
Vs
VR , VS , VT ,
desfasadas entre si 2/3 (120o ), haciendo coincidir la primera de las componentes,
VR
con el eje de las abscisas para tener un desfasaje de 0o con el eje de referencia y, de esta
manera, simplificar las ecuaciones que describen a cada una de las tensiones simples:
vR (t) = Vm sen (t)
2
)
3
2
vT (t) = Vm sen (t + )
3
vS (t) = Vm sen (t
53
que:
Vm
Vrms =
2
La evolucin temporal de las tres tensiones de un sistema trifsico se detallan en la
figura 4.2 .
t1 t2
t0
Vr
Vt
Vs
0.5
0
0.5
0
6
Angulo(rad)
10
12
V(t)
Vt
Vt
Vt
Vr
120
120
Vr
120
Vr
W
W
V(t)
Vs
t=t0
Vs
t=t1
Vs
t=t2
V(t)
54
a un nico vector V (t), mediante una suma vectorial en cada instante de tiempo, consistente en la suma del valor en ese instante de vR (t), del valor de vS (t) girado 120o y
del valor de vT (t) girado 240o . Este vector espacial complejo resultante, gira con una
frecuencia al rededor del origen en el sentido de las agujas del reloj.
La expresin matemtica de este vector resultante es la siguiente:
o
o
2
(4.3)
Donde 23 representa el factor de escala aplicado al vector resultante para que su mdulo
coincida con el mdulo de los vectores de cada fase.
3Vm
55
Vtr
Vt
Vrs
30
Vr
Vs
Vst
j120o
j 240o
V (t) =
vRS (t) +
v
+
vT
R (t) e
ST (t) e
3
(4.4)
V (t) =
vRS (t) vST (t) vT R (t)
3
2
2
56
(4.5)
(4.6)
V (t) =
3
5
3
3
3
vST (t)
vT R (t) =
VLL sen t
sen t +
2
2
3
2
6
(4.7)
5
(4.8)
De donde se deduce que el vector espacial resultante viene expresado por la ecuacin
(4.9).
(4.9)
57
Sap
Sbp
Scp
Va
Vb
Vc
VDC
San
Sbn
Scn
v
V1(100)
V2(110)
Vr
Vdc
Vs
58
Vr
Vdc
Vt
Vs
Vt
V3(010)
V4(011)
Vr
Vdc
Vs
Vr
Vdc
Vt
Vt
V5(001)
V6(101)
Vr
Vr
Vdc
Vs
Vdc
V7(111)
V8(000)
Vr
Vs
Vs
Vt
Vt
Vdc
Vs
Vr
Vdc
Vt
Vs
Vt
59
Los vectores Vo y V7 son los llamados vectores nulos. Son vectores excepcionales porque tienen una tensin nula pero que sin embargo cumplen con las dos reglas mencionadas anteriormente [Vargas, 1990].
Si consideramos el vector de tensin de conmutacin V1 que corresponde a la combinacin (100), se deduce de la figura 4.6 que la tensiones entre los terminales a-b-c en
la salida del inversor VSI son:
Vab = +VDC
Vbc = 0
Vca = VDC
Sustituyendo dichos valores en al ecuacin (4.4) se obtiene el valor del estado de conmutacin:
2
V1 = V dc30o
3
(4.10)
Este ngulo est medido desde la referencia Vab por lo que queda en fase con el eje .
Vector
Estados
Vab
Vbc
Vca
V0
V1
(000)
(100)
0
+Vdc
0
0
0
-Vdc
V2
(110)
+Vdc
-Vdc
V3
(010)
-Vdc
+Vdc
V4
(011)
-Vdc
+Vdc
V5
(001)
-Vdc
+Vdc
V6
(101)
+Vdc
-Vdc
V7
(111)
Expresin SVV
Vo = 0 V
V1 = 23 V dc0o V
V2 = 23 V dc 60o V
V3 = 23 V dc 120o V
V4 = 23 V dc 180o V
V5 = 23 V dc 240o V
V6 = 23 V dc 300o V
V7 = 0 V
60
Vr =
(r1)
2 Vdc e j 3
3
r = 1...6
r = 0, 7
(4.11)
A partir de la tabla 4.1 se pueden representar los distintos vectores SVV sobre los ejes
y , tal como se muestra en la figura 4.7.
(011)
V6 (101)
V5
5
4
6
V0
(000)
V7
(111)
V4
(011)
3
V1
(100)
V3
(010)
V2
(110)
61
como una suma del vector d1 mas d2 tal y como se observa en la figura 4.8.
d1
V1
d2
Vre f
V2
donde:
Vre f dt =
Z T1
V1 dt +
Z T1 +T2
T1
V2 dt +
Z TS
T1 +T2
V0 dt
(4.12)
TsVre f = T1V1 + T2 V2
62
(4.13)
Ahora bien, aplicando la ecuacin general (4.11) para los vectores V1 y V2 en la ecuacin
(4.13) se tiene que:
cos
1
cos(/3)
= T1 23 VDC
Ts
Vre f
+ T2 23 VDC
sen
0
sen(/3)
por tanto:
T1 =
T2 =
Vre f
Ts Vdc sen 3
Vre f
Ts Vdc sen()
El resto del tiempo del periodo de conmutacin estar ocupado por los vectores nulos,
este tiempo ser igual a:
T0 = Ts T1 T2
Una vez se conoce como calcular los ciclos de trabajo de los vectores directores que
representan los diferentes estados de conmutacin, es necesario analizar las opciones de
distribucin de los ciclos de trabajo a lo largo del periodo de conmutacin. Como se ha
visto, se tienen los dos ciclos de trabajo correspondientes a los dos vectores directores
que determinan el sector en el que se sita el vector espacial Vre f y el tiempo muerto
que puede ser asignado a los vectores nulos, por lo que las posibles combinaciones
para repartir estos ciclos de trabajo a lo largo del periodo de conmutacin son muy
numerosas [Rashid, 2004].
Captulo 5
Modelado del STATCOM
63
5.1 Introduccin
64
5.1. Introduccin
A continuacin se presentar el modelo matemtico del STATCOM, del cual, se derivar el sistema de control, para su posterior implementacin de modelos ms detallados
en la herramienta de simulacin ATP (Alternating Transients Program). Se presentarn
dos tcnicas de control: la tcnica de control con SVPWM y la tcnica de control de
fase del STATCOM.
El STATCOM se emplea principalmente en sistemas de potencia para mantener las
tensiones en las barras mediante la compensacin dinmica de reactivos capacitivos o
inductivos. Tambin, se puede centrar su control en la regulacin del factor de potencia,
en amortiguar oscilaciones del sistema o una combinacin de estos, dependiendo de la
aplicacin y del nivel de tensin en el cual se desea implementar.
1 12 12
3 t
2
3
3
1
0
=
[C] =
[C]
;
[C]
2
2
3
2
1
2
1
2
i
ia
i = [C] ib
0
ic
1
2
va
v
v = [C] vb
0
vc
(5.1)
65
Ahora volviendo a referenciar las definiciones de potencia dadas por [E.H. Watanabe,
1993], en el cual define una potencia activa instantanea p igual a :
p(t) = va (t)ia(t) + vb(t)ib(t) + vb(t)ib(t)
(5.2)
eje-Vc
i
eje-Va
i
3
p = (v ia + v i )
2
3
p = |v| |i| cos
2
(5.3)
Donde es el angulo existente entre los vectores de tensin y corriente . Con esto se
muestra claramente que las componentes de corrientes que estan en fase con la tensin
son las que contribuyen a la potencia activa. De la misma forma se muestra la definicin
de potencia reactiva (demostracin mostrada en [E.H. Watanabe, 1993]) como:
3
q = (v i v i )
2
(5.4)
q=
66
3
|v| |i| sen
2
Donde la constante de 3/2 es puesta para que coincida con la clasica definicin de
fasores bajo condiciones de sistemas de potencia en estado estable y balanceado .
La figura 5.2 muestra una manipulacin del sistema de coordenadas, utilizado ms adelante para la separacin de variables en el sistema de control. Se define un nuevo sistema
de coordenadas por un eje d, que est siempre coincidiendo con el vector de tensin
instantnea, y un eje q en cuadratura con el eje d. Los ejes d q no son estacionarios
en el plano, ellos siguen la trayectoria del vector de tensin y las coordenadas d q son
dadas por la siguiente transformacin variante en el tiempo definida en muchos libros
como la transformacin de Park, utilizada primeramente para el anlisis de maquinas
AC [Grainger y Stevenson, 1996] :
q
eje-Vc
i
d
Vd = |V|
eje-Va
2
)
cos(
+
)
cos() cos( 2
3
3
v
2
2
; [T ]1 = 3 [T ]t ; = tan1( )
)
[T ] = sen() sen( 3 ) sen( + 2
3
3
2
v
1
2
1
2
id
ia
1
ib = [T ] iq
ic
0
1
2
|v|
va
1
vb = [T ] 0
vc
0
(5.5)
67
3
|v| id
2
q=
3
|v| iq
2
(5.6)
ea
eb
Ia
Va
Ib
Vb
Rp
ec
Ic
INVERSOR
Vc
dia
dt
dib
dt
dic
dt
0
va ea
ia
RL 0
= 0 RL 0 ib + vb eb
L
ic
vc ec
0
0 RL
(5.7)
68
di
d
1 id
1
ia
dt
d
T
d
T
d
1 di
=
ib =
iq + T dtq
dt
dt
dt
ic
0
0
Ahora remplazando la ecuacin (5.5) en la ecuacin (5.7) y premultiplicando por [T ]
se tiene que:
1
d T
dt
di
R
d
0
0
id
i
|v|
d
d
dt
L
1 1
1 di
iq +T T dtq = T 0 RL 0 T iq + T T eq
L
0
0
0
0
0 RL
0
(5.8)
Sabiendo que:
1
d T
dt
0 0
= 0 0
0 0 0
d
dt
did
dt
diq
dt
RL
RL
id
iq
ed |v|
eq
(5.9)
69
did
dt
diq
dt
RL 0
0 RL
id
iq
x1
x2
(5.10)
Siendo x1 y x2 unas variables auxiliares de control utilizadas para eliminar la dependencia entre ed e iq y entre eq e id respectivamente. Se definen entonces los siguientes
controladores :
x1 = kr1 (1 +
1
) idre f id
r1
(5.11)
x2 = kr2 (1 +
1
) iqre f iq
r2
(5.12)
Finalmente las siguientes expresiones muestran la relacion entre la tensin en el capacitor y la tensin de salida del inversor
ed = k vdc cos
(5.13)
eq = k vdc sen
(5.14)
70
lo mas pequeo posible, manteniendo unos valores de magnitud aceptables para que
ocurra el intercambio de reactivos entre el sistema AC y el STATCOM.
Va Vb Vc
Va Vb Vc
PLL
Vd
id
idref
Vtd
CONTROLADOR
DE CORRIENTE
Vtq
iqref
id
ia
PARK
PARK
ib
ic
iq
V
V
Seal
de disparo
INVERSOR
Generador
SVPWM
iq
71
a)
Vdc*
ilq
idref
PI
PI
iqref
Vdc
-1
c)
Vrms*
PI
iqref
Vrms
Figura 5.5: Controladores adicionales para las seales de referencia del sistema de control
Para generar las seales de referencia del controlador de corriente como idre f e iqre f ,
bien pueden ser valores de referencia introducidos por el operador en otra forma estas
seales de referencia son generadas por unos controladores adicionales dependiendo
del tipo de control que se tenga en el momento, tal y como lo muestran la figura 5.5.
El esquema de control mostrado por la figura 5.5a) compara los valores de tensiones del lado DC del compensador para luego introducir la seal de error en
un controlador proporcional-integral (PI) que dar origen a la seal de referencia
idre f
Si lo que se quiere, es corregir el factor de potencia en una carga conectada en la
barra de conexion del STATCOM, entonces se utiliza como seal de referencia
el valor negativo de la componente en cuadratura de la corriente consumida por
la carga ilq , tal y como se muestra en la figura 5.5b).
Adems se presenta un controlador adicional mostrado en la figura 5.5c), si lo que
se quiere es regular el valor de tensin en el punto de conexin del STATCOM,
y as, generar la seal de referencia iqre f .
72
x2
1
sL + R
id
1
sL + R
iq
idref
PI
x1
Vtd
+
wL*iq
id
iqref
PI
x2
Vtq
-
wL*id
iq
73
es el que se muestra en la figura 5.7. Este tiene dos lazos de control separados que son
capaces de controlar las corrientes id e iq independientemente. En cada lazo de control la
correspondiente seal de retroalimentacin se resta a la seal de corriente de referencia,
resultando una seal de error que alimenta a un controlador PI. Estos controladores no
tienen salidas limitadas, tienen ganancias idnticas y generan las seales de control x 1
y x2 . En ltimas, tal como se muestra en la figura 5.4, se trata de una fuente inversora
de tensin controlada por corriente.
Medicion
de corrientes
Medicion
de tensiones
Calculo de
Potencia Reactiva
Control de
Sincronismo
Referencia de
potencia reactiva
Seal de
sincronismo
Logica de
Disparo
Controlador
Seal de control
Seales de disparo
INVERSOR
74
En esta seccin se presentarn algunos componentes del STATCOM de forma que funcione como un controlador de potencia reactiva.
75
Va
Vab
Vb
Vcb
Cond.
inicial
-pi
P1
Vc
sen(wt+teta)
Controlador
PI
Controlador
PI
wt+teta
P2
reset
wt +teta=pi
w
Ic
sen(wt+teta+2pi/3)
76
Ia
Va
Vab
Vb
Vcb
wt+teta
Cond.
inicial
P1
Vc
sen(wt +teta)
-pi
P
Contrlador
PI
Logica de
disparo
Integrador
P2
Seales de
disparo
Desfasaje
reset
wt+teta=pi
Ic
sen(wt +teta+2*pi/3)
77
q*
PI
Captulo 6
Modelo reducido del STATCOM
A continuacin se presenta un modelo reducido del STATCOM, despreciando las funciones de los elementos de conmutacin. ste modelo dinmico se incluye en un software de simulacin de sistemas de potencia ante grandes perturbaciones (HAGP),
para ver las mejoras que se pueden obtener con la inclusin de un compensador de
esta naturaleza en un sistema de potencia elctrico.
78
6.1 Introduccin
79
6.1. Introduccin
El desarrollo y uso de los controladores FACTS, se ha dirigido en muchas aplicaciones
a mejorar la estabilidad de los sistemas de potencia elctricos.
Distintos modelos han sido propuestos para representar los controladores FACTS en
anlisis estticos y dinmicos. El presente captulo describe en detalle el modelo propuesto para estos tipos de estudios, en los cuales se incluyen el compensador esttico
sncrono STATCOM.
stos modelos se basan en los estudios de estabilidad de tensin y de ngulo en los
reportes hechos por Claudio Caizares [Canizares., 2000] [Canizares., 1999].
Aunque no estn dentro del alcance de ste trabajo, hacer referencia al anlisis dinmico de estabilidad de un sistema elctrico de potencia, es importante a la hora de
comprender cmo el sistema se modela por un conjunto de ecuaciones algebraicodiferenciales y de sus mtodos de solucin.
(6.1)
la cual, representa basicamente el balance de potencia entre la potencia AC del controlador P, y la potencia Pdc , bajo la operacin balanceada y a frecuencia fundamental.
80
bsico mostrado en la figura 6.1. Las ecuaciones algebraico-diferenciales correspondientes a este modelo pueden ser escritas como:
xc
(6.2)
VI
Gc
R I2
Vdc =
cos( ) Vdc
CVdc
C
C Vdc
P V I cos( )
Q V Isen( )
0=
P V 2 G + kV V Gcos( ) + kV V Bsen( )
dc
dc
2
Q +V B + kVdcV Gsen( ) kVdcV Bcos( )
g(, m, V, Vdc , Vre f , Vdcre f )
V
I
Magnitud
Vre f
P + jQ
a:1
R + jX
Controlador
k(PW M)
+
-
Vdcre f
kVdc
Vdc
Rc
Magnitud
Figura 6.1: Modelo reducido del STATCOM con control de tensin PWM
81
Vre f
1)
Kv (1+sT
(1+sT2 )
mo
Vdcre f
K p2 + KsI2
-
Vdc
apndice
82
ecuaciones diferenciales en ltimas son las variables de estado que el modelo aporta al
sistema, es decir:
fc xc , , m, V, Vdc , Vre f , Vdcre f
2 RI 2
0=
P GcVdc
8/3
(6.3)
Vre f
.
Vdcre f
ko
83
STATCOM
Tensi
p.u
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1,04
1,025
1,025
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
ngulo
de fase
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
Pg
MW
Qg
MVAr
Pd
MW
Qd
MVAr
Tipo
bus
0,0
163
85
0,0
0.0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0.0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
90
0,0
100
0,0
125
0,0
0,0
0,0
0,0
30
0,0
35
0,0
50
Ref
PV
PV
PQ
PQ
PQ
PQ
PQ
PQ
84
Nodo recep
4
5
6
6
7
8
2
9
4
R(p.u.)
0,0
0,017
0,039
0,0
0,0119
0,0085
0,0
0,032
0,01
X(p.u.)
0,0576
0,092
0,17
0,0586
0,1008
0,072
0,0625
0,161
0,085
B(p.u.)
0,0
0,158
0,358
0,0
0,209
0,149
0,0
0,306
0,176
Tensi
p.u
1,04
1,025
1,025
1,026
1,013
1,033
1,016
1,026
0,996
ng
(Grad.)
0,0
9,274
4,661
-2,213
-3,685
1,965
0,727
3,717
-3,986
Pg
MW
71,65
163
85
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
Qg
MVAr
26,76
6,74
-10,74
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
Pd
MW
0,0
0,0
0,0
0,0
90
0,0
100
0,0
125
Qd
MVAr
0,0
0,0
0,0
0,0
30
0,0
35
0,0
50
Tipo
bus
Ref
PV
PV
PQ
PQ
PQ
PQ
PQ
PQ
Cuadro 6.7: Flujos de potencia por las lneas sin la inclusin del STATCOM
Nodo envo
1
4
5
3
6
7
8
8
9
Nodo recep
4
5
6
6
7
8
2
9
4
Flujo envo
71, 65 + j26, 76
30, 7 + j0, 89
59, 47 j13, 59
85 j10, 74
24, 18 + j3, 12
75, 91 j10, 69
163 + j9, 08
86, 62 j8, 26
40, 68 j38, 55
Flujo retorno
71, 64 j23, 64
30, 53 j16, 41
60, 82 j17, 96
85 + j14, 84
24, 09 j24, 31
76, 38 j0, 82
163 + j6, 74
84, 32 j11, 45
40, 94 + j22, 45
85
86
Tensin
p.u
1,04
1,025
1,025
1,03
1,024
1,035
1,018
1,027
0,999
1,025
ng
(Grad.)
0,0
9,275
4,652
-2,205
-3,725
1.963
0,737
3,725
-3,961
-3,725
Pg
MW
71,63
163
85
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
Qg
MVAr
19,61
4,65
-15.18
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
12,31
Pd
MW
0,0
0,0
0,0
0,0
90
0,0
100
0,0
125
0,0
Qd
MVAr
0,0
0,0
0,0
0,0
30
0,0
35
0,0
50
0,0
Tipo
bus
Ref
PV
PV
PQ
PQ
PQ
PQ
PQ
PQ
PV
Cuadro 6.11: Flujos de potencia por las lneas con la inclusin del STATCOM
Nodo envo
1
4
5
3
6
7
8
8
9
10
Nodo recep
4
5
6
6
7
8
2
9
4
5
Flujo envo
71,63 + j19,61
30,64 j7,03
59,52 j8,89
85 j15,18
24,13 + j3,81
75,96 j9,92
163 + j11,16
86,57 j9,51
40,72 j39,59
0,0 j12,30
Flujo retorno
71,62 j16,67
30,48 j8,81
60,87 j23,15
85 + j19,34
24,04 j25,08
76,43 j1,65
163 + j4,65
84,28 j10,41
40,98 + j23,7
0,0 + j12,31
87
en el sentido de que al crear un modelo dinmico del STATCOM con las ecuaciones
algebraico-diferenciales que lo describen, se puede hablar de las mejoras que se pueden
obtener al insertar un dispositivo de compensacin como el STATCOM en un sistema
de potencia elctrico. Sabiendo adems que dentro de las principales estrategias del
control de estabilidad de los sistemas elctricos se encuentran los FACTS, en cuanto
amortiguamiento de oscilaciones, control de tensin, etc [Narain G. Hingorani, 2000].
Dentro de los fenmenos de estabilidad se encuentra el fenmeno de estabilidad de
gran perturbacin, el cual, estudia la respuesta de los elementos dinmicos del sistema
de potencia (generadores, cargas, elementos de compensacin dinmicos, enlaces de
corriente continua, etc) y la variacin de las diferentes magnitudes de la red (tensiones,
flujos por las lneas, frecuencia, etc) ante la ocurrencia de perturbaciones severas y
repentinas tales como cortocircuitos, prdidas de generacin o prdidas de carga.
Un sistema elctrico de potencia, bajo condiciones normales de operacin, se encuentra
casi en equilibrio y slo experimenta desviaciones menores causadas por variaciones
pequeas, casi continuas, en la demanda. Cuando una perturbacin severa y repentina
tiene lugar, hay cambios casi instantneos en las condiciones iniciales. La respuesta del
sistema a este tipo de eventos es altamente no lineal.
Un sistema elctrico de potencia es un sistema dinmico cuya respuesta ante la ocurrencia de una perturbacin grande se determina por modelos adecuados de los dispositivos
que lo componen. El sistema se modela por un conjunto de ecuaciones algbricas y
diferenciales que describen su comportamiento. Tales ecuaciones se deben resolver iterativamente a partir de condiciones iniciales, mediante mtodos numricos para poder
determinar con exactitud la respuesta del sistema. Slo mediante este procedimiento se
puede hallar la evolucin en el tiempo de magnitudes del sistema tales como tensiones,
flujos, corrientes, etc.
El comportamiento de los elementos dinmicos se modela en el espacio de estados por
medio de ecuaciones diferenciales [Kundur, 1994] :
x = f (x, v)
(6.4)
i(x, v) = Yv
(6.5)
88
donde
x = vector de estado del sistema
v = vector de componentes real e imaginaria de tensiones de barra del sistema
i = vector de componentes real e imaginaria de corrientes de barra del sistema
Y =matriz de la red del sistema, similar en estructura a la matriz admitancia de barras
Los dos conjuntos de ecuaciones forman un sistema algbrico-diferencial de primer
orden. Este debe ser resuelto a partir de unas condiciones iniciales (x 0,v0 ) para obtener
la respuesta en el tiempo del sistema.
El anlisis de gran perturbacin es complejo desde el punto de vista computacional
debido a los grandes sistemas de ecuaciones que se deben resolver utilizando pasos de
tiempo pequeos para evitar errores y problemas de estabilidad numrica.
El modelo del STATCOM se incluy en la Herramienta Software para el Anlisis de
Estabilidad de Gran Perturbacin de Sistemas Elctricos de Potencia (HAGP), elaborada en MATLAB y perteneciente a la Escuela de Ingenieras Elctrica, Electrnica y
Telecomunicaciones [Rodrguez, 2003].
Un diagrama de flujo simplificado de la herramienta software HAGP se muestra en la
figura 6.4, donde se muestran los pasos bsicos para la solucin del sistema elctrico
de potencia, incluyendo sus respectivas perturbaciones, dado el caso que sucedan.
Los detalles acerca de la forma de solucin y de la descripcin de los pasos para la
inclusin de modelos en dicha herramienta de simulacin, se describen en detalle en
dos tesis de pregrado de trabajos anteriores pertenecientes a la Escuela de Ingenieras
Elctrica, Electrnica y Telecomunicaciones [Rodrguez, 2003] [Meja, 2005].
89
1
FLUJO DE CARGAS
t = t +dt
VALORES INICIALES
VARIABLES DE ESTADO
SIMULACION
DINAMICA
FIN
SI
PERTURBACION
SI
NO
MODIFICAR
EL SISTEMA
INICIO SIMULACION
t=0
PERTURBACION
RESOLVER
ECUACIONES DE RED
OBTENER NUEVOS
VALORES DE TENSION
SI
NO
MODIFICAR
EL SISTEMA
t >= Tiempo de simulacion
NO
RESOLVER
ECUACIONES
DE RED
SI
VISUALIZAR
RESULTADOS
FIN
Captulo 7
Resultados de simulaciones
En este captulo se describirn y mostrarn los resultados de los diferentes casos de simulacin del dispositivo FACTS (STATCOM), con sus respectivos modelos y sistema de
control. Se detallan algunos ejemplos para lograr mostrar algunas de las aplicaciones
ms frecuentes que tiene ste dispositivo cuando se inserta en un sistema de potencia.
90
7.1 Introduccin
91
7.1. Introduccin
En el presente captulo se mostrar el comportamiento de las simulaciones de un modelo digital detallado del STATCOM mediante la herramienta de simulacin de transitorios electromagnticos ATP/EMTP.
Se exponen algunos casos de simulacin, implementandose su control digital, los cuales, se van a diferenciar dependiendo de el caso simulado y de las variables a controlar ,
como son: factor de potencia, regulacin de tensin en el punto de conexin del STATCOM y control de potencia reactiva.
7.2.1. Caso1
En este ejemplo se presenta un sistema de referencia para simulacin digital en el dominio del tiempo de un D-STATCOM 1 , controlado por la tcnica de modulacin SVPWM, a continuacin se describir el caso:
Una configuracin tpica de un STATCOM se muestra en la figura 7.1. El sistema consiste de una fuente con tensin Vs con su impedancia equivalente, al cual se le conecta
una carga tipo inductiva. El lado AC del STATCOM se conecta al sistema de potencia
a travs de filtros inductivos.
La variable a compensar para este ejemplo es el factor de potencia de la carga. Donde
se le aplica la tcnica de control por intermedio de la modulacin SVPWM. El sistema
de control se muestra en la figura 7.2.
En este caso de estudio el STATCOM se opera en un modo de operacin para correccin
del factor de potencia, donde lo que se busca es compenasar toda la potencia reactiva
consumida por la carga. A continuacin se describe el sistema AC:
1 Se
92
RL
XL
Ls
Vdc
Rs
Vs
Rf
Lf
Parametro
Frecuencia fundamental, f
Vs
Ls
Rs
Lf
Rf
C
VDC
XL
RL
valor
60
112
145
25
0,637
0,15
4820
230
1,543
4,16
unidad
Hz
V
H
m
mH
F
V
93
Va Vb Vc
Va Vb Vc
PLL
Vd
id
idref
Vtd
CONTROLADOR
DE CORRIENTE
PARK
Vtq
iqref
id
ia
PARK
ib
ic
iq
Seal
de disparo
INVERSOR
Generador
SVPWM
iq
b)
a)
Vdc*
PI
idref
ilq
PI
iqref
Vdc
-1
Figura 7.3: Seales de referencia del sistema de control para el caso de simulacin 1
94
Tension[V]
100
50
0
50
100
150
0.08
0.085
0.09
0.095
0.1
0.105
t[s]
0.11
0.115
0.12
0.125
0.13
95
Corrientes[A]
IqL
5
0
5
10
Iqcom
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
t[s]
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
(A)
10
5
Iqs
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t(s)
0.6
0.7
0.8
0.9
96
tiende a cero, con pequeas oscilaciones debido a los armnicos generados. Con esto
se cumple el objetivo de compensar toda la potencia reactiva cosumida por la carga.
15
10
Corrientes[s]
Iqcom
5
0
5
IqL
10
15
0.25
0.5
0.75
1.25
t[s]
1.5
1.75
2.25
2.5
(V)
190
180
170
160
150
140
0.8
0.85
0.9
0.95
1.05
1.1
1.15
1.2
1.25
t(s)
97
7.2.2. Caso 2
El ejemplo que se relata a continuacin es un ejemplo muy empleado en [Canizares.,
2000].
El sistema de potencia utilizado para la simulacin se muestra en la figura 7.11. El
objetivo de la inclusin del STATCOM en la barra ocho del sistema de potencia es la
regulacin de tensin, para mejorar el perfil de tensin en estado estable y en estado
dinmico. En las siguientes tablas se presentan los parmetros del sistema de potencia,
de la mquina sncrona y del STATCOM.
El STATCOM utilizado es una configuracin de 12 pulsos mostrado por la figura 7.10,
donde el transformador de acoplamiento posee una reactancia de dispersin X = 7, 5 %
con una potencia de 150 MVA, los transformadores que conforman el circuito magntico de eliminacin de armnicos, poseen una rectncia de dispersin cada uno de
3,75 % en una potencia de 75 MVA/cu.
Inversor de 6
pulsos
Inversor de 6
pulsos
+ 30o
Variable
Polo
Ra
Xl
Xd
Xq
Xd
Xd
Valor [p.u]
2
0,001096
0,15
1,7
1,64
0,238324
0,18469
Variable
H
D
T d0
Tq0
Td0
Tq0
Xq
98
Valor [p.u]
2,7113
0
6,19488
0
0,028716
0,07496
0,185151
Elemento
1-2
2-3
3-8
4-3
5-6
6-7
8-9
9-10
Filtro
R
0,0003
0,0159
0,022
0
0,0026
0
0,0026
0
0,0087
X
0,0684
0,2275
0,316
0,08
0,0379
0,12
0,0379
0,12
-4,3
B/2
0
0,0754
0,1047
0
0,0126
0
0,0126
0
0
Cuadro 7.3: Parmetros del sistema de potencia en p.u., con potencia base de 240 MVA
Variable
R
X
Gc
C
Valor p.u.
0
0,0145
2,16
0,0432
Cuadro 7.4: Parmetros del STATCOM en p.u., con potencia base de 150 MVA y 12
kV
B-3
245,5 MW
B-4
Generador
13,8 kV
B-6
952 MW
267 MVAr
B-8
B-2
B-1
Barra infinita
B-5
99
Z Thevenin
B-10
B-9
321 MW
43 MVAr
230 kV
STATCOM
V4
1
1+0,001s
750
Vf
(0,11+0,01s)(0,17+0,95s)
+
1
0,04s
1+s
3,962(1.5+0,0115s)
1
+
V8
(1+0,001s)(1+0,03s)
100
Evento
Inicio de simulacin
Conexin de una gran carga en barra 6
Desconexin de carga de la barra 6
Fin de simulacin
Magnitud de tensin(pu)
0.9975
0.997
0.9965
5
Tiempo(s)
10
101
57
56.5
56
55.5
55
5
Tiempo(s)
10
102
(pu)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
t(s)
0.8
1.2
x 10
1
(V)
0.5
0.5
1
1.15
1.155
1.16
1.165
1.17
1.175
t(s)
1.18
1.185
1.19
1.195
1.2
103
1
0.9
(rad)
0.8
0.6
0.4
0.2
4.2
4.4
4.6
4.8
5
t(s)
5.2
5.4
5.6
5.8
0.15
(rad)
0.1
0.05
0
0.05
0.1
4.2
4.4
4.6
4.8
5
t(s)
5.2
5.4
5.6
5.8
104
mantener la tensin en el punto de conexin del STATCOM. Por tanto, sin ste desfase
el cargue y descargue del capacitor seria imposible de controlar, que en ltimas es la
tensin en el capacitor, la que se controla para producir el intercambio de potencia
reactiva y activa entre el sistema de potencia y el STATCOM.
7.2.3. Caso 3
El ejemplo correspondiente al caso 3 se implement con la herramienta de simulacin
ATP/EMTP. Se trata del modelado y simulacin de un STATCOM con una configuracin de 48 pulsos, con la tcnica de control de fase, como se explic en el captulo
anterior. Este ejemplo es referenciado en [C.A.C. Cavaliere, 2000].
El sistema de potencia se simula un STATCOM conectado directamente a una barra infinita, centrando su modelado en el STATCOM, del cual, sus componentes se modelan
105
por intermedio de libreras, las cuales, dan origen a la creacin de modelos ms complejos, en base de los propios modelos de ATP. stas libreras son hechas bajo la subrutina
DATA BASE MODULE que posee la herramienta de simulacin ATP. La creacin de
libreras para representar los componentes del STATCOM, es muy til porque ayuda
a minimizar la cantidad de modelos de ATP montados sobre su interfaz grafica (ATPDraw).
La barra infinita est representada como una fuente de tensin con su impedancia equivalente de Thevenin. Su potencia de cortocircuito Scc = 2000MVA, con una tensin
nominal de 138 kV . La impedancia de Thevenin se calcula como:
Xth =
2
Vnominal
Scc
7.2.3.1. Inversor
La capacidad de interrupcin de corriente y soporte de tensin de los dispositivos de
conmutacin determinan la potencia de los inversores. Los dispositivos semiconductores se modelan por medio interruptores ideales en ATP Type 13 (interrptores controlados por TACS), donde a cada dispositivo de conmutacin se le adiciona una red
snubber tipo RC. Para el modelo digital implementado se consider que los inversores
tendran una potencia de 12,5 MVA. Estos inversores se basan en dispositivos semiconductores con caractersticas de bloqueo de 6kA/6kV (para una potencia de 100 MVA
son necesarios 8 inversores).
7.2.3.2. Tranformadores
Los transformadores se modelaron a travs del acople de modelos de transformadores
monofsicos saturables que posee ATP. Que necesitan como parmetros de entrada, las
resistencias y las inductancias de dispersin de cada devanado de los transformadores.
Se despreciaron las caractersticas de saturacin de los transformadores.
Para la configuracin estrella-delta de los transformadores para la estructura de reduccin de armnicos, donde se necesitan 4 transformadores estrella-estrella y cuatro
transformadores estrella-delta, cumpliendo respectivamente con las relaciones de trans
formacin de 1:1 para los transformadores estrella-estrella y 1 : 3, para tranformadores estrella-delta.
106
Evento
Inicio de simulacin
Partida del STATCOM(sin el PLL activado)
Partida de los inversores y control de potecia reactiva
Modo inductivo- referencia de potencia reactiva +1 p.u.
Modo capacitivo- referencia de potencia reactiva -1 p.u.
Referencia nula-referencia de potencia reactiva cero
fin de simulacin
107
500
377
rad/s
300
200
100
0
100
200
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
0.3
rad/s
2
pi
4
0.05
0.1
0.15
t(s)
0.2
0.25
0.3
(pu)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.2
0.22
0.24
0.26
0.28
0.3
t(s)
0.32
0.34
0.36
0.38
0.4
108
2
1.5
1
(pu)
0.5
0
0.5
1
1.5
2
0.2
0.22
0.24
0.26
0.28
0.3
t(s)
0.32
0.34
0.36
0.38
0.4
0.38
0.4
(pu)
1.5
0.5
0
0.2
0.22
0.24
0.26
0.28
0.3
t(s)
0.32
0.34
0.36
109
Los picos observados en las potencias imaginarias y activas instantneas son consecuentes del cargado inicial del capacitor. En el instante de partida del STATCOM, el
capacitor est descargado y con tensin cero. Cuando los inversores se accionan, permiten el paso de energa del sistema al capacitor, para cargarlo a su tensin nominal,
que corresponde a un valor nulo de potencia imaginaria instantnea.
1.5
Vs
1
0.5
(pu)
0
0.5
1
1.5
2
0.22
Icomp
V48p
0.24
0.26
0.28
0.3
0.32
0.34
t(s)
110
(pu)
0.5
0.5
1
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
t(s)
0.9
1.1
1.2
1.1
1.2
1.1
1.2
(pu)
0.5
0.5
1
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
t(s)
0.9
1.2
1
(pu)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
t(s)
0.9
111
(pu)
0.5
0
0.5
1
1.5
0.7
0.72
0.74
0.76
Icomp
0.78
V48p
0.8
0.82
t(s)
0.84
0.86
0.88
112
Figura 7.32: Corriente que circula por uno de los elementos de conmutacin, en modo
inductivo
Figura 7.33: Corriente que circula por uno de los elementos de conmutacin, en modo
capacitivo
Figura 7.34: Corriente que circula por uno de los elementos de conmutacin, con referencia de potencia reactiva cero
113
114
entre los extremos de los dispositivos de conmutacin. sta tensin corresponde a unos
6600 V.
Es importante resaltar que en cuanto a las especificaciones dadas en la seccin 7.2.3.1
para los dispositivos de conmutacin (6kV/6kA), los valores de tensin de bloqueo
estan muy ajustados, an sabiendo que no se ha simulado el ejemplo para una perturbacin del sistema considerable. Solo los lmites de corrientes no se superaron para los
propsitos de esta simulacin.
Captulo 8
Conclusiones y sugerencias
La apropiacin de este tipo de tecnologas por medio de modelos digitales es muy
importante, en el sentido de que pueden predecir el comportamiento del sistema y su
interaccin con otro tipos de dispositivos.
El STATCOM tiene la gran capacidad de producir potencia reactiva bien sea inductiva
o capacitiva, a partir de la misma energa que le entrega la red de energa elctrica.
Las tcnicas de control de ste tipo de dispositivo, dependen de la aplicacin que se
quiera en el momento, ya que las tcnicas de modulacion PWM ofrecen mayor capacidad de respuesta en comparacin con otras, como las tcnicas de control de fase,
sta ltima, muy utilizada en los ltimos aos para configuraciones de STATCOMmultipulsos.
Se comprob la versatilidad que puede tener el STATCOM, en el sentido de la estrategia
y de las variables a compensar, factor de potencia, regulacin de tensin en un punto
de conexin, control de potencia reactiva.
A nivel de Distribucin es mas aconcejable montar equipamientos controlados por tcnicas PWM debido a su rapidez de respuesta, teniendo en cuenta que los armnicos
generados pueden ser atenuados por intermedio de filtros adecuados.
La creacin de los modelos digitales fu muy decisiva para el buen desempeo de las
simulaciones. El modelo del STATCOM y del sistema de potencia se llev a cabo por
la creacin de librerias, a travs de la subrutina DATA BASE MODULE que contiene
ATP para la creacin de modelos mas acordes con los requerimientos de la simulacin.
El porqu de tantos modulos creados para la simulacin del STATCOM de 48 pulsos
es que antes de simular un equipamento tan detallado, primero hay que garantizar la
115
116
estabilidad numrica. Las oscilaciones que se presentan se deben a la cantidad de elementos no lineales en la simulacin. Dichas oscilaciones son propias y se acentan an
ms en los programas de simulacon que utilizan en su algoritmo de solucin, la regla
trapezoidal.
En cuanto a las simulacines en ATP, es muy impotante encontrar un buen punto de
operacin de los sistemas de potencia (especialmente para sistemas de potencia medianos y grandes), para poder hacer comparacines mas precisas con otros programas de
simulacin. Estos se pueden mejorar utilizando rutinas propias de flujos de cargas de
ATP como lo son FIX SOURCE y CAO LOAD FLOW, para obtener unas condiciones
iniciales en estado estable ms acordes entre un software y otro.
117
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BIBLIOGRAFA
Y. S UMI Y. H ARUMOTO T. H. M. Y. K. I. N EW S TATIC
121
VAR
C ONTROL U SING
Apndice A
Ecuaciones diferenciales para incluir
en el HAGP
A.1. Solucin en estado estable
A continuacin se presentan las ecuaciones para la solucin del flujo de cargas de un
sistema de potencia con la inclusin del STATCOM.
Para la solucin de un sistema de ecuaciones no-lineales, tradicionalmente se emplea
el mtodo iterativo de Newton-Raphson, que a continuacin se presenta en forma compacta:
x(i + 1) = x(i) + J 1 (i){y f [x(i)]}
(A.1)
(A.2)
(A.3)
122
123
V
Pstat + jQstat
Z = R + jX
PL + jQL
kVdc
Pdc
-
Rc
Vre f
Kv
(1+sT2 )
vm1
sT1
vm2
mo
(A.4)
1
vm1
== (vm1 vm2 )
t
T1
(A.5)
Ahora bien, como se dijo anteriormente que igualando a cero las ecuaciones dinmicas del controlador, se pueden encontrar las ecuaciones para estado estable de dicho
controlador, por tanto se tiene que:
f1 = m + Kv (Vre f V ) + m0 = 0
(A.6)
124
2
Pperdidas= GcVdc
+ RI 2
(A.7)
J11 J12
J21 J22
0 f1
V
0
0
0
0
f1
k
f2
k
|V |
f2
Q
=
f
1
f2
(A.8)
P j
j
P j
j
stat
+ P
j
Q j
j
Q j
j
stat
+ Q
j
Pdc
j
Pdc
j
dc
+ P
j
P j
V j
P j
V j
stat
+ P
V j
Q j
V j
Q j
V j
stat
+ Q
V j
Pdc
V j
Pdc
V j
dc
+ P
V j
f1
k
f1
k
+ kf1
P j
k
P j
k
+ Pkstat
Q j
k
Q j
k
+ Qkstat
Pdc
k
Pdc
k
+ Pkdc
f1
V j
f1
V j
f1
+ V
j
P j
P j
stat
+ P
Q j
Q j
+ Qstat
Pdc
Pdc
dc
+ P
Los elementos del jacobiano que se encuentran en cero, algunos son reemplazados por
las derivadas anteriores.
Con la inclusin del STATCOM en un sistema de potencia el orden de la matriz jacobiana J, se aumenta en dos, tal y como se muestra en la ecuacin (A.8).
t
[xn + x n+1 ]
2
(A.9)
125
Donde xn y vn son los valores del vector de estado y del vector de tensiones en t = t n,
y xn+1 y vn+1 son los valores del vector de estado y del vector de tensiones en t = t n+1 .
Para t = tn+1 tambin se debe satisfacer la ecuacin de red:
i(xn+1 , vn+1 ) = Yvn+1
(A.10)
t
[f(xn+1 , vn+1 ) + f(xn , vn )]
2
(A.11)
t
[f(xn+1 , vn+1 ) + f(xn , vn )]
2
G(xn+1 , vn+1 ) = Yvn+1 i(xn+1 , vn+1 )
F(xn+1 , vn+1 ) = xn+1 xn
(A.12)
(A.13)
F(xn+1 , vn+1 ) = 0
(A.14)
G(xn+1 , vn+1 ) = 0
(A.15)
Las ecuaciones (A.14) y (A.15) son ecuaciones algbricas lineales. Aplicando el mtodo de Newton para solucionar estas ecuaciones:
xk+1
n+1
vk+1
n+1
xkn+1
vkn+1
xkn+1
vkn+1
(A.16)
F(xkn+1 , vkn+1 )
G(xkn+1 , vkn+1 )
F
x
G
x
F
v
G
v
xkn+1
vkn+1
(A.17)
126
Los valores del jacobiano J en la ecuacin anterior se hallan para xkn+1 y vkn+1 , y este
tiene la siguiente estructura:
J=
F
v
G
v
F
x
G
x
BD
AD
CD (Y + YD )
(A.18)
Las matrices AD , BD , CD y YD dependen de los modelos de los elementos dinmicos del sistema y las cargas estticas no lineales. Estas matrices tienen las siguientes
composiciones:
AD =
Ad1 0
0 Ad2
..
..
..
.
.
.
0
0
0
..
.
BD =
Adm
CD =
Bd1
Bd2
..
.
YD =
Bdm
Yd1 0
0 Yd2
..
..
..
.
.
.
0
0
0
..
.
YdN
(A.19)
(A.20)
(A.21)
(A.22)
(A.23)
k+1
Finalmente teniendo estos valores se hallan x k+1
n+1 y vn+1 a partir de la ecuacin A.16.
Hay que tener en cuenta que el procedimiento anterior es vlido cuando las funciones
127
F y G son diferenciables. Cuando ocurre una discontinuidad tal como una falla u operacin de interruptores, solamente se resuelven las ecuaciones de red para corregir los
valores del vector v en el instante en que ocurre la perturbacin, el vector de estado x
no se cambia. Luego se contina con el proceso de integracin.
T1
T1
(Vre f V ) + (1 )vm2
T2
T2
(A.24)
(A.25)
(A.26)
vd2
= KI (Vdcre f Vdc )
t
(A.27)
(A.28)
Las ecuaciones diferenciales (A.24), (A.27) y (A.28), representan las variables de estado que el modelo aporta para la solucin del sistema .
Los vectores F se definen a continuacin:
F1
Pac1 Pac2
dt
= vdc1 vdc2
+
Gc (vdc1 + vdc2 )
2C
vdc1 vdc2
2
2
I11
I12
R
vdc1 vdc2
(A.29)
F2 = vm11 vm12
128
dt 1
2Kv Vre f (V1 +V2 ) + (vm11 vm12 ) (A.30)
2 T2
F3 = vd21 vd22
dtKI
vdc1 + vdc2 2Vdcre f
2
(A.31)
Las componentes real e imaginaria de la corriente inyectada por el STATCOM al sistema AC estn dadas por:
IR = GVR BVI kVDC (Gcos() Bsen())
(A.32)
(A.33)
Las componentes real e imaginaria de la corriente inyectada por el STATCOM al sistema se utilizan para hallar el vector G, el cual se expresa como:
G(xn+1 , vn+1 ) = Yvn+1 i(xn+1 , vn+1 )
Los elementos del jacobiano J de la solucin dinmica, los cuales corresponden a las
matrices AD , BD , CD y YD , se encuentran calculando las ecuaciones diferenciales de
los vectores F y G, pertinentes para cada matriz, tal y como se explic con la ecuacin
(A.18).
Apndice B
Gua de usuario del HAGP
B.1. Introduccin
Este apndice contiene una gua de usuario del paquete HAGP (Herramienta Software
para el Anlisis de Estabilidad de Gran Perturbacin de Sistemas Elctricos de Potencia). HAGP es un conjunto de funciones MATLAB para el anlisis de estabilidad de
ngulo y de tensin de sistemas elctricos de potencia. Este software corresponde a un
grn trabajo realizado por el Ing. Carlos Rodrguez S [Rodrguez, 2003] bajo la direccin del Dr. Hermann Vargas, donde en primera instancia se analizaba la estabilidad de
ngulo de gran perturbacin de los sistemas de potencia elctricos, luego con la ayuda
de la ingeniera Lizette Meja [Meja, 2005], se incluyeron los modelos necesarios para
los estudios de estabilidad de tensin de los sistema elctricos de potencia.
Esta gua contiene exclusivamente los parmetros de los datos de entrada del STATCOM. Para obtener informacin de los generadores, su sistema de excitacin y control,
adems de otras instrucciones de simulacin y datos del sistema, consultar [Rodrguez,
2003].
130
131
Notas:
Todas las constantes de tiempo deben ser diferentes de cero.
Para una mejor comprensin del archivo de entrada, ver el archivo de entrada
correspondiente al caso ejemplo dc1a.m, o mejor escribir el comando > >help
dc1a.
Los datos de entrada en pu de los modelos implementados deben estar en la base
del sistema.
Apndice C
Modelos y libreras en ATP
A continuacin se detallarn los diferentes modelos utilizados en las simulacines realizadas en ATP a traves de su interfaz grfica ATPDRAW.
132
inv_vs.mod
133
Modelo que recibe la seal de referencia en
coordenadas y la magnitud de la tensin del
condensador. Genera los tiempos de disparo de la
tcnica de modulacin SVPWM .
MODEL INV_VS
comment ****************************************************************
*
*
*
ESTE PROGRAMA PERMITE REALIZAR EL CONTROL DE UN INVERSOR
*
*
POR MEDIO DE LA TCNICA DE MODULACIN DEL VECTOR ESPACIAL SVPWM *
************************************************************* endcomment
-- DEFINICIN DE LAS VARIABLES DE ENTRADA
INPUT
VDC
INVALF
INVBET
----
FREC
POSVS
-- DEFINICIN DE LAS VARIABLES A EMPLEAR POR EL MODELO (SE INCLUYEN LAS SALIDAS)
VAR
INVTNA
INVTNB
INVTNC
INVTPA -- SEAL DE
-- SEAL DE CONTROL
INVTPB -- SEAL DE
-- SEAL DE CONTROL
INVTPC -- SEAL DE
-- SEAL DE CONTROL
LA FASE A
A
LA FASE B
B
LA FASE C
C
FCMAG
FCFASE
TEMP
-------
POBVS
POIVS
J
VARIABLE EMPLEADA PARA DETERCAR EL FIN DE LOS TIEMPOS (TPOCO) POR MEDIO DE LA
DIFERENCIA CON EL TIEMPO ACTUAL t
POSICIN BSICA DEL VECTOR ESPACIAL VALORES DE 1 A 6
POSICIN INTERMEDIA DEL VECTOR ESPACIAL, ACORDE A LOS CINCO VALORES DE TEMORIZACIN
TPOCO QUE INDICA CUANTO TIEMPO DEBE DURARA EN LAS POSICIONES BSICAS
VARIABLE EMPLEADA PARA CICLOS FOR
134
-- MAGNITUD DEL VECTOR ESPACIAL PARA GENERAR LAS TENSIONES DEL SISTEMA TRIFSICO
-- TENSIN EN EL CAPACITOR DEL INVERSOR
-- TIEMPO TOTAL EN QUE DEBE UBICARSE EL VECTOR ESPCIAL EN UNA POSICIN (T1+T2+T0=1/(FRECUENCIA*POSVS))
MAGVS1
-- SALIDAS
TPOCO[1..5]
OUTPUT
INVTNA
INVTNB
INVTNC
-- TIEMPO DE LAS POSICIONES COMPUESTAS (DOS POSICIONES A TRAVES DEL TIEMPO PARA
-- OBTENER UNA EQUIVALENTE) DEL VECTOR ESPACIAL CALCULADA POR MEDIO DEL SUBPROGRAMA TIEMPO
INVTPA -- SEAL DE
-- SEAL DE CONTROL
INVTPB -- SEAL DE
-- SEAL DE CONTROL
INVTPC -- SEAL DE
-- SEAL DE CONTROL
LA FASE A
A
LA FASE B
B
LA FASE C
C
------------------------------------------------------------------- MODELO EMPLEADO PARA CALCULAR LOS TIMEPOS DEL VECTOR ESPACIAL------------------------------------------------------------------MODEL TIEMPO
INPUT ANGVS
-- ANGULO DEL VECTOR ESPACIAL PARA GENERAR LAS TENSIONES DEL SISTEMA TRIFSICO
MAGVS
-- MAGNITUD DEL VECTOR ESPACIAL PARA GENERAR LAS TENSIONES DEL SISTEMA TRIFSICO
VDCINV -- TENSIN EN EL CAPACITOR DEL INVERSOR
TTVS
-- TIEMPO TOTAL EN QUE DEBE UBICARSE EL VECTOR ESPCIAL EN UNA POSICIN (T1+T2+T0=1/(FRECUENCIA*POSVS))
OUTPUT TPOCO[1..5]
V2
-- TIEMPO DE LAS POSICIONES COMPUESTAS (DOS POSICIONES A TRAVES DEL TIEMPO PARA
-- OBTENER UNA EQUIVALENTE) DEL VECTOR ESPACIAL CALCULADA POR MEDIO DEL SUBPROGRAMA TIEMPO
VAR V1
-- PROYECCIN DEL VECTOR ESPCIAL SOBRE LA POSICIN BSICA 1 (0 GRADOS)
-- PROYECCIN DEL VECTOR ESPCIAL SOBRE LA POSICIN BSICA 2 (60 GRADOS)
T1
-- TIEMPO EN QUE SE POSICIONA EL VECTOR ESPACIAL EN LA POSICIN BSICA 1
T2
-- TIEMPO EN QUE SE POSICIONA EL VECTOR ESPACIAL EN LA POSICIN BSICA 2
T0
-- TIEMPO EN QUE SE POSICIONA EL VECTOR ESPACIAL EN LA POSICIN BSICA 0
TPOCO[1..5] -- VARIABLE DE SALIDA
ANG1
-- NGULO COMPRENDIDO ENTRE 0o Y 60o
K
EXEC
ANG1:=ANGVS
-- SE AJUSTA EL NGULO A VALORES POSITIVOS (ENTRE 0o Y 360o )
-- SUBRUTINA EMPLEADA PARA MODIFICAR EL NGULO A UN VALOR ENTRE 0 Y 60o
FOR K:=6 TO 1 BY -1 DO
IF ANG1>=(60*PI*K/180) THEN
ANG1:=ANG1-(60*PI*K/180)
ENDIF
ENDFOR
V1:=2*MAGVS*SIN(60*PI/180-ANG1)/(3**0.5)
V2:=2*MAGVS*SIN(ANG1)/(3**0.5)
T1:=V1/VDCINV*TTVS
T2:=V2/VDCINV*TTVS
135
MAGVS:=((3**0.5)/2)*MAGVS
ANGVS:=ANGVS-PI/6
IF (ANGVS>2*PI)
THEN
ANGVS:=ANGVS-2*PI
ENDIF
IF (ANGVS<(0))
THEN
ANGVS:=ANGVS+2*PI
ENDIF
136
ENDIF
ENDFOR
VDCINV:=VDC
------------------------------------------ LLAMADO DE LA RUTINA PARA CLCULO NORMAL DE TIEMPOS
----------------------------------------USE TIEMPO AS TIEMPO ITERATE
INPUT VDCINV:=VDCINV
MAGVS:=MAGVS
ANGVS:=ANGVS
TTVS:=TTVS
OUTPUT TPOCO[1..5]:=TPOCO[1..5]
ENDUSE
----------------------------------------ELSE
-- SI UN TIEMPO DE CONMUTACIN ES INFERIOR AL PASO DE SIMULACIN SE
-- ELIMINA LA CONSMUTACIN SE SE PASA A LA SIGUIENTE POSICIN INTERMEDIA
IF ((TPOCO[POIVS+1]<=TIMESTEP) AND (POIVS<=3))
THEN
POIVS:=POIVS+2
ELSE
POIVS:=POIVS+1
ENDIF
ENDIF
TEMP:=t
INVTPA:=DISPAROA(5*(POBVS-1)+POIVS)
INVTNA:=1-DISPAROA(5*(POBVS-1)+POIVS)
INVTPB:=DISPAROB(5*(POBVS-1)+POIVS)
INVTNB:=1-DISPAROB(5*(POBVS-1)+POIVS)
INVTPC:=DISPAROC(5*(POBVS-1)+POIVS)
137
138
INVTNC:=1-DISPAROC(5*(POBVS-1)+POIVS)
ENDIF
-- write( VCAPACITOR
:, VDC)
ENDEXEC
ENDMODEL
iqcal.mod
MODEL IQCAL
CORD
CORQ
-- EN ESTA SECCIN SE DEFINEN LAS SALIDAS DEL MODELO DEFINIDAS EN EL GRFICO *.MOD
OUTPUT CORD
CORQ
-- EN PRIMER LUGAR SE INICIALIZAN LAS SALIDAS, PARA QUE EL MODELO NO PRESENTE ERRORES
-- DURANTE LA SIMULACIN PORQUE NO SE CONOCEN LOS VALORES DE LA VARIABLE
INIT
CORQ:=0
CORD:=0
ENDINIT
EXEC
CORD:=(2/3)*(IFASEA*cos(TETA)+IFASEB*cos(TETA-2*PI/3)
+IFASEC*cos(TETA+2*PI/3))
IFAA, IFASEA)
ENDMODEL
139
invcav.mod
140
Inversor trifsico con interruptores ideales
controlados por TACS. Por cada interruptor, existe
un circuito snubber tipo RC con diodo antiparalelo
141
0
0
0
0
0
Ie
><Vf/CLOP ><
type
>
GATE11
GATE13
GATE15
GATE16
GATE12
GATE14
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
142
ruptor.atp
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
>
CLOSFA
CLOSFA
CLOSFA
0
0
0
pll.atp
143
Mdulo que detecta la frecuencia de las tensiones de
fase y genera la seal de sincronismo.
144
145
BLANK
><Phase/T0><
gndstr.atp
146
A1
><
T1
>
0
0
0
0
0
0
0
0
0
MODEL TR_AC_VS
comment ****************************************************************
*
*
*
ESTE PROGRAMA REALIZA LA TRANSFORMACIN DEL VECTOR ESPACIAL
*
147
*
LAS ENTRADAS CORRESPONDEN A LAS TENSIONES DE FASE DE UN SISTEMA
*
*
TRIFSICO, Y LAS SALIDAS CORRESPONDEN A LA TRANSFORMACON DEL
*
*
VECTOR ESPACIAL, CON LAS COMPONENTES ALFA, BETA Y CERO
*
************************************************************* endcomment
VFASEA
VFASEB
VFASEC
----
TENSIN DE LA FASE A
TENSIN DE LA FASE B
TENSIN DE LA FASE C
VALFA
VBETA
VCERO
VAB
VBC
VCA
-------
EJE ALFA
EJE BETA
ESPACIAL
AB
AB
AB
-- EN ESTA SECCIN SE DEFINEN LAS SALIDAS DEL MODELO DEFINIDAS EN EL GRFICO *.MOD
OUTPUT VALFA
VBETA
VCERO
-- EN PRIMER LUGAR SE INICIALIZAN LAS SALIDAS, PARA QUE EL MODELO NO PRESENTE ERRORES
-- DURANTE LA SIMULACIN PORQUE NO SE CONOCEN LOS VALORES DE LA VARIABLE
INIT
VALFA:=0
VBETA:=0
VCERO:=0
ENDINIT
-- EN ESTA SECCIN SE DEFINE EL PROGRAMA, EL CUAL SER EJECUTADO
-- CADA INTERVALO DE TIEMPO DEFINIDO COMO PASO DE LA SIMULACIN
EXEC
-- SE CALCULAN LAS TENSIONES DE LNEA
VAB:=VFASEA-VFASEB
VBC:=VFASEB-VFASEC
VCA:=VFASEC-VFASEA
-- SE CALCULAN LAS COMPONENTES DEL VECTOR ESPACIAL, SEGUN LIBRO PETER BASS
VALFA:=(2/3)*(VFASEA-0.5*VFASEB-0.5*VFASEC)
148
VBETA:=(2/3)*(SQRT(3)/2)*(VFASEB-VFASEC)
VCERO:=(2/3)*(VAB+VBC+VCA)
ENDEXEC
ENDMODEL
-1.
-1.
-1.
-1.
-1.
-1.
10.
10.
10.
10.
10.
10.
-1.
-1.
-1.
-1.
10.
10.
10.
10.
149
10.
10.
10.
10.
10.
10.
10.
10.
10.
10.
10.
150
151
152
.0146.773132.79
X0034B
X0034C
.06613
40.
.06613
40.
.06613
40.
.57322.158
.57322.158
.57322.158
.15163
.15163
.15163
.15163
.15163
.15163
51.5138.307
51.5138.307
51.5138.307
3.5046133.01
3.5046133.01
3.5046133.01
.9073
.9073
.9073
4.8492184.75
4.8492184.75
4.8492184.75
1.26
1.26
1.26
1.26
1.26
1.26
.9073
.9073
.9073
.57322.158
.57322.158
.57322.158
.15163
.15163
.15163
.15163
.15163
.15163
161.8957.524
161.8957.524
161.8957.524
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
153
154
155
SWITCH
SOURCE
INITIAL
OUTPUT
PLOT
NEW DATA CASE
156
medida.atp
100.
100.
100.
100.
157
158
.25
.25
-1.
-1.
10.
10.
10.
10.
.25
-1.
.5
.5
10.
10.
10.
10.
159
.05
10.
-1.
-1.
-1.
-1.
-1.
10.
10.
10.
10.
10.
-1.
.05
10.
10.
+XX1534
1.
200.
200.
1.
1XX1536
+QREFX
1.
50.
50.
1.
1QREF
+XX1536
1.
50.
50.
1.
1VDCFLT
+XX1374
1.
500.
500.
1.
98XX1526 =FASEX+22.5*PI/180
98VPU
=SQRT(VXXXXA**2+VXXXXB**2+VXXXXC**2)/1.38E5
33WT1
33XX0044
33IXXXXA
33VDCFIL
33DELTAG
33DELTGF
33VDCPU
33VXXXXA
33V48P
33QREF
33QPU
33VDCPOS
33DELTAX
33P1
33V48PU
33VXXXPU
33ITXXPU
33Q1
33VPU
/MODELS
INPUT
IX0001 {tacs(IXXXXA)}
IX0002 {tacs(IXXXXB)}
IX0003 {tacs(IXXXXC)}
IX0004 {tacs(VXXXXA)}
IX0005 {tacs(VXXXXB)}
IX0006 {tacs(VXXXXC)}
OUTPUT
XX0473
XX0477
XX0153
XX0482
XX0483
XX0159
MODEL ITRAC_VE
comment ****************************************************************
*
*
*
ESTE PROGRAMA REALIZA LA TRANSFORMACIN DEL VECTOR ESPACIAL
*
160
161
162
R
R
>< L
>< A
163
>< C >
>< B ><Leng><><>0
4591.
1.E6
1.E6
1.E6
1.E6
1.E6
1.E6
1.E6
1.E6
1.E6
.001
.001
.001
25.256
25.256
25.256
1.E6
1.E6
1.E6
1.E6
1.E6
1.E6
1.E6
.001
.001
.001
.001
1.E6
1.E6
1.E6
1.E6
1.E6
1.E6
1.E6
1.E6
1.E6
1.E6
1.E6
1.E6
1.E6
.1
.1
.1
.1
1.E6
1.E6
1.E6
1.E6
1.E6
1.E6
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
164
0
0
0
0
0
0
0
165
166
$$
$$
$$
$$
$$
$$
$$
$$
$$
$$
$$
$$
$$
$$
TSTOP
>
10.
10.
10.
10.
10.
10.
10.