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Control de Motores Eléctricos 1
Control de Motores Eléctricos 1
Contenido
1.
1.5.2
DE DEVANADO SUPERFICIAL.............................................................. 20
1.5.3
DE BOBINA MVIL.................................................................................. 21
2.3
2.3.1
2.3.2
2.4.4
2.4.5
2.4.6
2.4.7
ARRANCADOR REVERSIBLE............................................................... 50
2.5.1
2.5.2
2.5.3
2.5.4
2.5.5
PARMETROS .......................................................................................... 87
EL GENERADOR SHUNT............................................................................. 91
5.3.1
5.3.2
SIMULACIN............................................................................................ 92
5.4.2
SIMULACIN............................................................................................ 99
5.5
5.5.1
5.5.2
SIMULACIN.......................................................................................... 103
5.6
5.8.3
1. TIPOS DE MOTORES
1.2 EL MOTOR DC
Para cambiar la direccin de giro en un motor de Corriente Continua tan solo
tenemos que invertir la polaridad de la alimentacin del motor.
Para modificar su velocidad podemos variar su tensin de alimentacin con
lo que el motor perder velocidad, pero tambin perder par de giro (fuerza)
o para no perder par en el eje de salida podemos hacer un circuito
modulador de anchura de pulsos (pwm) con una salida a transistor de mas o
menos potencia segn el motor utilizado.
Si se aplica un voltaje en los bornes de un motor de c.c. circula por los
conductores del inducido una corriente que al estar en un campo magntico
se produce una fuerza que hace girar los conductores y por lo tanto al
inducido, la fuerza ejercida sobre un conductor es proporcional al campo
magntico y a la corriente, por lo tanto, el momento del par, llamado "par
motor" se puede expresar como sigue:
Par motor = K Ia
Donde Ia es la corriente del inducido.
Al girar los conductores con el inducido, cortan lneas de fuerza y en el
arrollamiento se induce una fem que se opone al voltaje aplicado en los
5
bornes. Por esta razn, la fem inducida en un motor se llama "fuerza contra
electromotriz" f.c.e.m. la corriente en el inducido es igual a:
Ia =(Ea - Eb)/Ra
entonces Ea = Eb + IaRa
Donde:
Eb = f.c.e.m.
Ea = voltaje aplicado
Ia = corriente en el inducido
Ra = Resistencia del inducido y escobillas.
El colector desempea un papel muy importante en el funcionamiento de un
motor de c.c. y consiste en invertir el sentido de la corriente en la espira en
el instante en que estn enfrentados los polos de nombre contrario. Esto
hace que se invierta la polaridad del campo, con lo que hay repulsin en
lugar de atraccin, y la espira contina girando. En la figura A, se observa
que el polo N del campo principal repele al polo N del campo del inducido.
Al completar media revolucin, figura B, el colector invierte la corriente en el
inducido, por lo tanto el sentido del campo del inducido se invierte. Esta
inversin hace que el polo S del campo principal y del inducido se repelen
de nuevo y contine as la rotacin.
FIGURA A
FIGURA B
If = Ea/Rf
Ia = (Ea - Eb)/Ra.
CURVAS CARACTERSTICAS
Las curvas caractersticas de un motor indican como varan el par motor y la
velocidad con la corriente en el inducido, siendo constante el voltaje
aplicado.
Par motor = KIa
Como Ea = constante, entonces, If es tambin constante, por lo tanto, el flujo
par polo tambin lo es.
CONTROL DE VELOCIDAD
Aunque el motor shunt es de velocidad constante, su caracterstica ms
importante, es la de ser un motor de velocidad regulable.
Utilizando la ecuacin de la velocidad, tenemos:
Rpm = (Ea - Ia Ra) / K
La velocidad se puede aumentar, disminuyendo el flujo por polo () . Para
esto, es necesario colocar un restato en el circuito de campo, tal como se
indica en la figura.
INVERSIN DE GIRO
El sentido de rotacin de un motor shunt se puede invertir, cambiando la
direccin de la corriente, ya sea en el circuito de campo o en el circuito del
inducido.
Parada del motor.
Para parar el motor se introducen todas las resistencias del restato de
arranque antes de cortar la corriente.
Propiedades
-
Utilizacin
La velocidad constante de estos motores los hace adecuados para el
accionamiento de mquinas - herramientas (tornos, taladros) y aparatos de
elevacin.
10
debido a que = K Ia
12
Propiedades:
- Gran par de arranque.
- Velocidad variable con la carga.
- Tendencia al aceleramiento excesivo.
- Soporta bien las sobrecargas.
- Se dispara fcilmente en vaco o cuando la carga decrece.
Utilizacin
Se usa en los aparatos de elevacin: Montacargas, ascensores, gras,
frenos elctricos.
1.3.3 MOTOR COMPOUND
Comparando las ventajas de los motores serie y shunt se encuentra que:
1) El motor shunt tiene una velocidad ms constante, pero
2) Un motor serie del mismo rgimen de capacidad puede ejercer un par
mucho mayor, cuando sea necesario, sin aumentar terriblemente la
corriente.
Estas dos caractersticas pueden obtenerse en un mismo motor colocando
dos bobinados de campo: Uno en serie y otro shunt, en los polos del motor,
y que se llamar motor compound. Las caractersticas de velocidad y par
motor para un motor compound se dan en la siguiente figura.
13
la
implementacin
de
16
En la figura anterior se presenta el principio de funcionamiento. La bobina AA se energiza haciendo circular la corriente de A hacia A por lo cual el polo
inferior se polariza positivamente, atrayendo al polo sur del rotor (parte
inferior del rotor), y el superior negativamente el cual atrae, al polo norte del
rotor, (parte superior del rotor), de tal manera que se realiza el primer paso .
17
Por ltimo para completar el ciclo, volvamos a conectar las cuatro bobinas
como al inicio por lo cual el rotor girar un cuarto de paso. Si el ciclo se
vuelve repetitivo podremos observar el movimiento del rotor en sentido de
las manecillas del reloj. La velocidad depender de la activacin y
desactivacin de las bobinas. Como podemos observar 4 pasos fueron
necesarios para que el motor girara 90 grados de su posicin original, si
quisiramos que el motor girara una vuelta completa tendramos que darle
12 pasos, es decir repetir el ciclo 4 veces.
De aqu se observa que, el nmero de pasos de un motor est condicionado
al nmero de polos del imn permanente (rotor), o bien al nmero de
bobinas, (estator). Por ejemplo, para un motor de 2 bobinas y 200 pasos se
requiere que el rotor tenga 50 polos.
1.4.2. MODOS DE OPERACIN
Los motores PAP tanto unipolares como bipolares pueden trabajar en dos
modos de operacin : de paso completo y de medio paso.
En el primer caso, con cada secuencia el rotor gira un determinado ngulo
dado por la fabricacin del motor. En el modo de medio paso, cada
secuencia produce un giro en grados correspondiente a la mitad de su paso
normal. En las siguientes tablas podemos observar la secuencia de seales
que se deben aplicar al motor en cada caso.
PASO COMPLETO
Un motor de 200 pasos tiene esta secuencia :
T3
0
0
0
1
0
0
0
1
T2
0
0
1
0
0
0
1
0
T1
0
1
0
0
0
1
0
0
T0
1
0
0
0
1
0
0
0
18
MEDIO PASO
T3
0
0
0
0
0
1
1
1
T2
0
0
0
1
1
1
0
0
T1
0
1
1
1
0
0
0
0
T0
1
1
0
0
0
0
0
1
1.5.1
DE NCLEO DE HIERRO
1.5.2
DE DEVANADO SUPERFICIAL
20
1.5.3
DE BOBINA MVIL
1.6.1
22
Si las velocidades del campo magntico giratorio y la del rotor son iguales,
no se inducir f.e.m., debido a que no habra movimiento relativo entre los
campos del estator y rotor. Al no haber f.e.m., no existir corriente inducida
y por lo tanto no se inducir el par motor, entonces se hace necesario que el
rotor gire a una velocidad menor que el campo magntico giratorio del
estator. Esta diferencia de velocidad se llama "resbalamiento".
Deslizamiento del rotor
Se refiere al movimiento relativo del motor con respecto a la velocidad de
deslizamiento
n des = nsinc - nm
Donde: n des es la velocidad de deslizamiento en la maquina
nsinc es la velocidad de los campos magnticos
nm es la velocidad mecnica
Por tanto el deslizamiento del motor se define como :
nm = 0 RPM
nm = nsinc
fr = fe
fr = 0
S=1
S=0
fr = S* fe
entonces,
24
A)
Funcionamiento:
La corriente en el devanado principal est retardada 90 elctricos con
respecto al devanado de arranque. Cuando por estos devanados pasan dos
corrientes desfasadas 90 se establece en campo magntico giratorio que
gira a una velocidad sincrnica de polos.
rpm = 120 x f/p
f = frecuencia en ciclos / seg. (hertz).
p = nmero de polos.
Mientras este campo rotatorio gira, se induce un voltaje en el rotor. Este
voltaje inducido crea el campo magntico del rotor. El campo del rotor
reacciona con el campo del estator creando as, el par torsor que hace que el
rotor gire. Cuando el rotor alcanza los de la velocidad normal el interruptor
centrfugo se abre desconectando el devanado de arranque. El motor sigue
funcionando solamente con el devanado principal.
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Propiedades:
- Buena regulacin de velocidad.
- Par de arranque pequeo igual a 1 o 2 veces el par en marcha.
- Intensidad de arranque de 5 a 6 veces la nominal.
- Resbalamiento del 4% al 6%.
- Desfasaje entre devanados de 40 a 50 grados elctricos.
- Se fabrican para potencias menores a 1 hp.
Aplicacin:
Lavadoras de ropa, bombas de agua pequeas, bombas neumticas etc.
B) MOTOR DE ARRANQUE POR CONDENSADOR.
La construccin de este tipo de motor es prcticamente la misma que la de
un motor de fase partida, salvo que en l hay un condensador conectado en
serie con los devanados de arranque. El condensador proporciona un par de
arranque mayor y adems limita la corriente de arranque a un valor menor
que el de fase partida.
El funcionamiento de este motor es exactamente igual al de fase partida. La
causa frecuente de dificultades son los condensadores defectuosos. Si el
motor se arranca y se para muchas veces en un corto tiempo, es muy
posible que entren en corto circuito los condensadores. Por lo tanto, este
27
Propiedades:
-
Aplicacin:
Bombas unidades de refrigeracin, compresores de aire y sierras.
Funcionamiento:
Al conectarse a la corriente monofsica se crea un campo magntico en el
estator y se induce otro campo en el inducido. Si estos dos campos estn
descentralizados una 15 elctricos, entonces, se crea un par de arranque
que hace que el inducido del motor gire, As pues, la aplicacin el principio
de que polos iguales se repelen da al motor su nombre de motor de
repulsin.
29
Propiedades:
- Buen par de arranque.
- Mala regulacin de velocidad.
- La velocidad se puede controlar, variando el voltaje aplicado al motor.
- La rotacin se invierte desplazando las escobillas 15 al otro lado del
centro del polo del estator.
Aplicacin:
Prensas de imprenta en las que se desea una regulacin de la velocidad del
miembro impulsor.
B) MOTOR DE ARRANQUE POR REPULSIN Y MARCHA POR INDUCCIN
Existen dos tipos: El de levantamiento de escobillas y el de escobillas
rodantes.
El estator y el rotor son iguales al de un motor de repulsin. Se diferencia en
que tiene un mecanismo centrfugo que funciona al 75% de la velocidad de
rgimen. En el tipo de levantamiento de escobillas al llegar al 75% de la
velocidad de rgimen, levanta las escobillas y el motor sigue funcionando
por induccin.
En el tipo de escobillas rodantes, el mecanismo centrfugo corto--circuita
las delgas del colector al llegar el inducido al 75% de la velocidad de rgimen
y sigue funcionando por induccin.
Propiedades:
- Fuerte par de arranque.
- Buena regulacin de la velocidad.
- La rotacin se invierte de la misma forma que para el motor de repulsin.
30
Aplicacin
Refrigeradores, compresores, bombas.
C) MOTORES DE INDUCCIN - REPULSIN
El funcionamiento es igual al de un motor de arranque por repulsin y
marcha por induccin, sin embargo, no tiene mecanismo centrfugo. Este
motor tiene un devanado en jaula de ardilla debajo de las ranuras del
inducido.
Propiedades
-
Aplicacin
Aplicacin similar al motor de arranque por repulsin y marcha por
induccin.
Aplicacin:
Licuadoras, aspiradoras, batidoras, etc.
1.8.1
A)
B) CONEXIONES
Las conexiones bsicas del bobinado del estator de un motor trifsico son
en estrella o en tringulo, segn las caractersticas del motor y el voltaje de
la red.
En la figura se presentan estos dos tipos de conexiones y la conexin a
realizar en la placa de bornes.
34
una
dos
son
Sus
35
36
37
38
2. CONTROL DE MOTORES
2.1 CARACTERSTICAS DE UN MOTOR
El motor constituye el corazn de una planta industrial de cualquier empresa
productiva y por tanto, todo tcnico o ingeniero debe conocer sus
caractersticas, su forma de arrancado y sus protecciones.
2.1.1
PLACA CARACTERSTICA
Hz = 60
HP = 3
Su interpretacin es la siguiente:
Tensin aplicada en tringulo
Tensin aplicada en estrella
Corriente consumida en estrella
Corriente consumida en tringulo
Nmero de fases de motor
Frecuencia en ciclos por segundo
Factor de potencia del motor
RPM del motor con carga
Potencia en caballos fuerza
Potencia en Kilovatios
ipo de motor trifsico
2.1.2
= 220 V
= 380 V
= 5,38 Amp.
= 9,3 Amp.
= 3 (trifsico)
= 60 Hz.
= 0,85
= 1710
= 3 HP
= 2,2 Kw
= Jaula de ardilla, cdigo B.
INTERPRETACIN
= 3 HP = 3 x 746 = 2238 W.
39
Potencia de entrada
Eficiencia
Deslizamiento
Par motor
2.2
INVERSIN DE GIRO
Sentido inverso
RU
RV
SV
SU
TW
TW
40
2.3
ARRANQUE DE UN MOTOR
41
2.3.1
CARACTERSTICAS DE ARRANQUE
Las siguientes son las caractersticas segn el tipo de arranque del motor:
Corriente de arranque:
Directo:
Estrella - tringulo :
Resistencia :
Autotransformador:
Par de arranque
Directo :
Estrella - tringulo :
Resistencia :
Autotransformador :
2 a 3 segundos.
7 a 12 segundos
7 a 12 segundos.
Ventajas:
Directo: Arranque simple y poco costoso.
Estrella - tringulo : Arrancador relativamente econmico.
Resistencia : Posibilidad de arreglar los valores en el arranque.
Autotransformador: Buena relacin par- corriente de arranque.
42
Inconvenientes
Directo: Corriente de arranque elevada.
Estrella- tringulo: Par de arranque dbil y corte de la alimentacin en el
paso
Y
Resistencia: Para un mismo par de arranque, la corriente de arranque por
este mtodo es mayor.
Autotransformador: Es el ms costoso de los mtodos de arranque.
Aplicaciones
Directo: Pequeas mquinas de igual arranque a plena carga.
Estrella - tringulo: Mquinas de arranque en vaco, ventiladores, bombas
centrfugas de poca potencia.
Resistencia: Mquinas de fuerte potencia o fuerte inercia donde la reduccin
de la corriente de arranque es un criterio importante.
2.3.2
CURVAS CARACTERSTICAS
43
44
2.4.1
ARRANQUE Y PARADA
- Velocidad ajustable.
- Velocidad mltiple (torno revolver).
ARRANCADORES MAGNETICOS
RELEVADORES Y CONTACTORES
ESTACIONES DE BOTONES
48
2.4.7
49
2.4.9
ARRANCADOR REVERSIBLE
50
51
2.4.11
ARRANCADORES DE RESISTENCIAS
52
2.5.
INSTALACIN DE MOTORES
ELECCIN DE FUSIBLES
53
ELECCIN DE CONDUCTORES
No AWG
AMPER
2.5.4
14
15
12
20
10
30
8
40
6
55
4
70
3
80
2
1
0 2/0 3/0 4/0
95 110 125 145 165 195
No
AWG
14
12
10
8
6
4
3
2
1
0
2/0
3/0
4/0
1 2
1
1
1
1
1
11
1 2
1 2
12
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1 1
1
2
2
1
1
2
2
2
2
1
1
2
2
2
2
1
1
2
2
2
2
1
2
2
2
2
3
2
2
2
2
3
3
2
2 2
3
3
3
2
2
3
3
3
3
2
2
3
3
3
3
9
1
1
1
1
2
2
2
2
3
3
3
3
4
54
2.5.5
AMPERIOS
30
60
100
200
400
CAPACIDAD EN HP
NORMAL
MAXIMO
3
7
7
15
15
30
25
50
50
100
3. CONTROLES ELECTRNICOS
3.1. USO DE DRIVERS
Controlar motores DC utilizando microcontroladores generalmente se
requiere de drivers. Uno de ellos puede ser el L293B que tiene la siguiente
configuracin :
55
ENn
H
H
L
L
INn
H
L
H
L
OUTn
H
L
Z
Z
Z = Alta Impedancia
As pues, vemos que poniendo a nivel alto la entrada de habilitacin "EN" del
driver, la salida de este "OUT" pasa de alta impedancia al mismo nivel que se
encuentre la entrada del driver "IN" pero amplificado en tensin y en
corriente, siendo esta de 1A mximo. La tensin de alimentacin del circuito
integrado no es la misma que se aplica a las carga conectada a las salidas
56
57
3.2 EL SEMICONVERTIDOR
Un control de la velocidad para un motor DC se realiza variando el ngulo de
disparo de los tiristores (T1 y T2) con el fin de variar el valor de la
componente dc de la seal rectificada que se aplicar al motor. Para este
semiconvertidor el valor de DC de la seal de salida esta dado por la
frmula:
59
60
3.3 EL CICLOCONVERSOR
Un microcontrolador genera los pulsos de disparo a los tiristores de la etapa
de potencia. Este cicloinversor est diseado para reducir la la frecuencia de
la red a aproximadamente 20Hz
61
62
63
Circuito seleccionador:
Este circuito consta de unos flip flop tipo D el cual la seleccin que realice
se mantendr y estar all hasta el tiempo que determine necesario. La
activacin de estos flip flop se realiza por medio de una compuerta OR,
teniendo como seal de entrada los pulsos que vienen de los interruptores.
Para mejorar la seal de seleccin que le ingresa al microcontrolador se
coloc un buffer, utilizndolo tambin para mejorar el cruce por cero y la
salida del microcontrolador a la etapa de potencia.
64
Circuito de potencia :
Este circuito consta de una etapa de desacople en la cual me asla las
seales DC de control con las AC de carga por medio del integrado MOC
3021, en el que suministrara el pulso suficiente sobre la gate del tiristor para
activarlo.
Para el circuito de potencia se utilizo tiristores que manejan hasta 10
Amperios para evitar que corrientes excesivas los destruya. Adems se
protegi contra el dv/dt (colocando un condensador y una resistencia en
serie entre ellos y en paralelo con el tiristor) y contra el di/dt (colocando una
bobina en serie con la carga) para evitar posibles daos en el circuito.
El circuito correspondiente es el siguiente:
65
3.4 EL TACO-GENERADOR
Consiste bsicamente en un subsistema de dos motores acoplados
mecnicamente, esto con un motor de iguales caractersticas al controlado,
el cual fue acoplado a su eje mecnicamente comportndose como un
generador, entregando a su salida un voltaje promedio D.C. proporcional a la
velocidad desarrollada en el motor 1.
66
Para poder calibrar nuestro sistema se consigui un tacmetro semiindustrial clase H con el cual se obtuvo la siguiente tabla para el motor con
el tacogeneratriz :
Vin ( Aplicado Motor 1 )
Vout ( promedio )
RPM
24
18
630
22
16.6
550
20
14.8
505
18
13
440
16
11.2
360
14
9.3
300
12
10
7.3
5.25
240
175
2.93
100
7.5
75
Circuito acondicionador :
68
Vout = Vcc*fin*C1*R1
fmax
I2 = 180uA
PDF)
Si fmax = 40KHz
entonces,
C1 =
R1 =
R1*C1 2ms
C2 =
69
71
Optoacoplador de ranura :
72
1A
0
0
1
1
2A
0
1
0
1
SENTIDO DE GIRO
NO GIRA
GIRO DERECHA
GIRO IZQUIERDA
INDETERMINADO
74
75
MECANISMO DE CONTROL :
Uno de los mecanismos ms utilizados es el de un inversor, el cual convierte
la corriente continua en corriente alterna y mediante el disparo de unos
transistores de potencia se puede producir la frecuencia requerida para el
control del motor.
Mediante una fuente de swicheo rpido como la de las CPU se transforma la
corriente de la red en DC de 12 V. Para generar una tensin alterna a partir
de estos 12 V se aplica alternativamente la tensin de 12 V a los devanados
de baja tensin de un transformador empleando interruptores conmutados
electrnicamente.
A travs de las resistencias R1 y R2 los transistores 2N2222 reciben una
seal proveniente del PIC 16F84 que indica la frecuencia que se necesita
para una velocidad especifica. Estos transistores configurados como corte y
saturacin son los encargados de excitar los pares darlington con
resistencia de emisor para dar una mayor estabilidad al circuito (BD244 y
2N3055 complementarios). Se produce una excitacin alternada en el
devanado primario y se logra de esta manera una induccin de voltaje al
devanado secundario de 120V, suficientes para activar el motor.
76
El TRANSFORMADOR :
77
B1
0
0
0
1
B2
0
0
1
0
B1
0
1
0
0
B2
1
0
0
0
B1
1
0
0
0
B2
0
1
0
0
B1
0
0
1
0
B2
0
0
0
1
Rotacin hacia a
78
4.4
Fuente de Poder
La fuente de poder esta compuesta por un transformador 110V/18V 12V.
La seal que es obtenida del secundario del transformador es rectificada por
puentes de onda completa, filtrada y regulada a travs de un circuito
regulador L7812CV que se ajusta a 12 voltios fijos.
79
El circuito sincronizador permite tener un punto fijo de inicio para todos los
semiciclos de disparo, ya que la onda de salida debe ser peridica. Un
circuito simple y muy til es utilizar un transistor en corte y saturacin como
se presenta en la siguiente figura :
Ventana de Tiempo
Se requiere generar una rampa para configurar el circuito utilizando una
ventana de tiempo de 1 mseg que se obtiene con un multivibrador
monoestable no reactivable, LM74221
80
Circuito de Potencia
Los pulsos que salen del microcontrolador irn a un optoacoplador para
aislar el circuito de control con el de potencia. Este optoacoplador ir
conectado al dimmer para controlar la velocidad del motor AC. El circuito
est formado por varios componentes importantes, el primero de ellos es el
Triac, el acta como un interruptor que se cierra cada vez que recibe un
pulso en el pin llamado compuerta.
A partir de ese momento la corriente puede circular a travs de sus
terminales MT1 y MT2 y de esta manera se puede alimentar la carga que est
conectada en el circuito. La forma de controlar la cantidad de potencia que
se aplica en dicha carga consiste en hacer que el disparo o activacin del
triac se haga durante ms o menos tiempo, as se tiene mayor o menor
voltaje promedio aplicado sobre la misma.
Para controlar los tipos de activacin del triac se tiene un circuito formado
por resistencias y condensadores.
81
5. SIMULACIN DE MOTORES
El presente captulo toma como referencia la teora, los ejemplos y
simulaciones que se presentan en el libro de CHE-MUN ONG. Dynamic
Simulation of Electric Machinary. Using Matlab/Simulink. Prentice Hall. 1998,
por considerer que es el major texto en esta area del conocimiento.
5.1 INTRODUCCIN
Para comprender el estudio de las ecuaciones dinmicas y su
correspondiente simulacin de los motores elctricos, es necesario entender
inicialmente la teora bsica del electromagnetismo que se estudiar de
forma aplicada en los transformadores monofsicos y trifsicos.
Se tratarn a continuacin las ecuaciones electromagnticas de los
transformadores monofsicos y de los transformadores trifsicos.
El circuito equivalente es :
r2 = (N1/N2)2 r2,
83
Las ecuaciones (1), (2), (3), (4) y (5) definen el modelo dinmico de un
transformador de dos bobinados.
84
CONEXIN ESTRELLA
85
CONEXIN DELTA
PARMETROS
A) VELOCIDAD SINCRNICA
En una mquina de corriente alterna, el campo magntico alterna de
polaridad. Par una mquina de P polos la relacin entre los grados
mecnicos y elctricos es igual a :
e = (P/2) m, o sea,
we = (P/2) wm
87
B) VOLTAJE INDUCIDO
El voltaje inducido y el torque desarrollado dependen de la cantidad de flujo
en cada polo. El flujo enlazado () por una bobina de una seal cosenoidal
es,
(t) = Npolo cos wet, donde
FUERZA MAGNETOMOTRIZ
Weber/m2
88
Weber/m2
89
F 2R = F 2s + F 2r + 2 Fs Fr cos sr
2
2
DLg)=
R/g )(
= (0 /4g)(DL)( F
2
s
+ F
2
r
+ 2 Fs Fr cos sr)
Como
90
5.3
5.3.1
EL GENERADOR SHUNT
ECUACIONES DINMICAS
Ea = kawm
91
SIMULACIN
92
DIAGRAMA EN SIMULINK :
94
95
96
ECUACIONES DINMICAS
La ecuacin de armadura es :
Va = IaRt + Laq (dIa/dt) + Ea + Vbrush
Donde Rt es la resistencia serie total de armadura, o sea, la resistencia de
arranque y la resistencia de armadura Ra.
La ecuacin del rotor es :
Tem + Tmech - Dwwm = J (dwm/dt)
Donde Tmech es el torque aplicado externamente en la direccin de rotacin,
Dw es el coeficiente de amortiguamiento y J la inercia del rotor.
Estas dos ecuaciones pueden ser re-escritas en forma integral as,
5.4.2
SIMULACIN
99
PROGRAMA EN MATLAB :
% MOTOR SHUNT
Pnom = 10*746;
Vnom = 220;
Ianom = Pnom/Vnom;
wmnom = 1490*(2*pi)/60;
Tnom = Pnom/wmnom;
Ra = 0.3;
Laq = 0.012;
J = 2.5;
% Inercia del rotor en kg*m2
D= 0.0;
% Factor de amortiguamiento
disp('Corra la simulacion y escriba return al aparecer la figura')
keyboard
clf;
subplot(3,1,1)
plot(y(:,1),y(:,2))
title('Voltage interno Ea')
ylabel('Ea en V')
subplot(3,1,2)
plot(y(:,1),y(:,3))
title('Corriente de Armatura Ia')
ylabel('Ia en A')
subplot(3,1,3)
plot(y(:,1),y(:,4))
title('Velocidad del rotor')
xlabel('Tiempo en seg')
ylabel('wm en rad/seg')
PROGRAMA EN SIMULINK :
100
101
5.5
MTODOS DE FRENADO
5.5.1
ECUACIONES DINMICAS
102
5.5.2
SIMULACIN
104
5.6
MOTOR UNIVERSAL
Un motor universal es un motor DC serie que est diseado para operar con
fuente AC. Las caractersticas de un motor universal son alta velocidad sin
carga y alto torque de arranque.
5.6.1 ECUACIONES DINMICAS
Si la corriente de armadura es Ia = Im cos wt, la corriente en las bobinas si hay
a mallas paralelas es
Ic = (1/a) Im coswt
El flujo por polo es :
polo = m coswt
El torque es igual a :
105
a 1500 rpm
106
% borrar figura
% curva de magnetizacin medida en wmo
Sw4AC = 1
wm0 = 0
keyboard
subplot(4,1,3)
plot(y(:,1),y(:,4))
title('corriente de armadura con fuente dc')
ylabel('Ia en A')
subplot(4,1,4)
plot(y(:,1),y(:,5))
title('Torque con fuente dc')
ylabel('Tem en Nm')
xlabel('tiempo en seg');
PROGRAMA EN SIMULINK :
109
5. 7 MOTOR MONOFSICO
Los motores monofsicos de induccin se encuentran como de fase partida,
arranque por condensador y arranque y marcha por condensador. El rotor es
en jaula de ardilla.
110
Torque base :
Tb = Sb/wbm
Impedancia base :
Zb = Vrated*Vrated/Sb
Voltaje de fase :
Vm = Vrated*sqrt(2)
Voltaje de base rms :
Vb = Vm
Coeficiente de torque :
Tfactor = P/(2*wb)
Resistencia y reactancia del devanado auxiliar respecto al principal :
rpds = (Nq/Nd)^2*rds
xplds = (Nq/Nd)^2*xlds
xMq = 1/(1/xmq + 1/xlqs + 1/xplr)
xMd = 1/(1/xmq + 1/xplds + 1/xplr)
Constante de inercia del rotor en segundos :
H = J*wbm*wbm/(2*Sb)
Motor de fase partida :
Zpcstart = 0 + j*eps,
Capstart = 0,
Wrswbbywb = we
Zpcrun = 0 + j*eps
Caprun = 0 (banderas)
(velocidad del rotor al desconectase el condensador)
Xcrun = imag(Zpcrun)
Xcstart = imag(Zpcstart)
Xlpds =(Nq/Nd)2Xlds (referidas al principal)
113
Z11 = Zqs+Z1s+Zcross
Z22 = Zqs+Z2s+Zcross
Donde,
Zcross = 0.5(Rpds+real(Zpcstart)-Rqs)+j*0.5(Xlpds+imag(Zpcstart)-Xlqs)
La potencia promedio es :
Pprom = Tprom * wr
La eficiencia es :
Eff = (Pprom / Pin) *100
114
5.7.3 SIMULACIN
Parmetros de un motor de induccin monofsico de 1/4 hp, 110 volts, de
arranque y marcha por condensador : Sb = 186.5 en VA, Prated = 186.5 en
W, nmero de polos P = 4, frated = 60 Hz, relacin de vueltas del devando
principal al auxiliar Nq/Nd = 1/1.18, resistencia del devanado principal Rqs
= 2.02 , reactancia Xlqs = 2.79, resistencia del auxiliar Rds = 7.14, reactancia
Xlds = 3.22, reactancia del rotor respecto al dev. principal Xplr = 2.12,
resistencia del rotor respecto al principal Rpr = 4.12, reactancia
magnetizante respecto al principal Xmq = 66.8, inercia del rotor J = 1.46e-2
kg m2, amortiguamiento del rotor Domega = 0, impedancia del condensador
de arranque Zcstart = 3 - j*14.5, impedancia del condensador de marcha
Zcrun = 9 - j*172, cambio de la velocidad del rotor de arranque a marcha
wrsw = 0.75*wb rev/min
PROGRAMA EN MATLAB :
% Motor Monofsico de Induccin
% Por : Chee-Mun Ong
% a) Corra este programa de parmetros del motor de hp
Sb = 186.5;
% 1/4 hp en VA
Prated = 186.5;
% 1/4 hp potencia de salida en W
Vrated = 110;
% voltaje rms en V
P = 4;
% nmero de polos
frated = 60;
% frecuencia en Hz
wb = 2*pi*frated;
% frecuencia base elctrica
we = wb;
wbm = 2*wb/P;
% frecuencia base mecnica
Tb = Sb/wbm;
% torque base
Zb = Vrated*Vrated/Sb; % impedancia base en ohms
Vm = Vrated*sqrt(2);
% voltaje de fase
Vb = Vm;
% voltaje rms de base
Tfactor = P/(2*wb);
% expresin de coeficiente de torque
% 1/4 hp, 4 pole, 110 volts capacitor start, capacitor run,
% single-phase induction motor parameters in engineering units from
% Krause, P. C. , "Simulation of Unsymmetrical Induction
% Machinery," IEEE Trans. on Power Apparatus,
% Vol.PAS-84, No.11, November 1965.
% Copyright 1965 IEEE
Nq2Nd = 1/1.18;
% Nqs/Nds relacion de vueltas de prin a aux
rqs = 2.02;
% resistencia del devanado principal
xlqs = 2.79;
% reactancia del devanado principal
rds = 7.14;
% resistencia del devanado auxiliar
xlds = 3.22;
% reactancia del devanado auxiliar
% resistencia del devanado auxiliar referido al devanado principal
115
rpds=(Nq2Nd^2)*rds;
% reactancia del devanado auxiliar referido al devanado principal
xplds=(Nq2Nd^2)*xlds;
% reactancia del rotor referido al devanado principal
xplr = 2.12;
% resistencia del rotor referido al devanado principal
rpr = 4.12;
% reactancia de magnetizacin referido al devanado principal
xmq = 66.8;
xMq = 1/(1/xmq + 1/xlqs + 1/xplr);
xMd = 1/(1/xmq + 1/xplds + 1/xplr);
J = 1.46e-2;
% inercia del rotor kg m2
H = J*wbm*wbm/(2*Sb); % constante de inercia del rotor en seg
Domega = 0;
% coeficiente de amortiguamiento del rotor
zcstart = 3 - j*14.5;
% condensador de arranque
zcrun = 9 - j*172;
% condensador de marcha
wrsw = 0.75*wb;
% velocidad del rotor de arranque a marcha en rpm
% b) Corra el siguiente programa de simulacin del motor monofsico
clear all
disp('entre el nombre del archivo de los parmetros sin .m')
disp('Ejemplo: psph')
setX = input('entre el archivo de los parmetros ','s')
eval(setX);
% Clculo de la curva velocidad torque
Vqs = Vrated + j*0;
% voltaje fasor rms del dev. princ.
Vpds = Nq2Nd*(Vrated + j*0); % rms aux wdg voltage referred to main wdg
T = (1/sqrt(2))*[ 1 -j; 1 j ];
% transformacin
V12 = T*[Vqs; Vpds];
% transformando qsds a secuencia
disp('Seleccione la opcin con o sin condensador')
opt_cap= menu('Tipo de mquina ? ','sin condensador','con condensador de
arranque solamente','con condensador de arranque y marcha')
if (opt_cap == 1)
% Maquina de fase partida, sin cond.
disp('Maquina de fase partida')
zpcstart = 0 +j*eps;
% zcstart referida al dev princ
zpcrun = 0 +j*eps;
% zcrun referida al dev princ
zC = zpcstart;
Capstart = 0;
% ponga bandera
Caprun = 0;
% ponga bandera
wrswbywb = we;
% veloc de rotor al descon cond de
arranque
end
if (opt_cap == 2)
% Maquina con cond de arranque
disp(' Maquina con condens de arranque')
zpcstart = (Nq2Nd^2)*zcstart;
% zcrstart referida al dev princ
116
zpcrun = 0 +j*eps;
% zcrun referida al dev princ
zC = zpcstart;
Capstart = 1;
% poner bandera
Caprun = 0;
% poner bandera
wrswbywb = 0.75;
% veloc del rotor al descon cond de
arranque
end
if (opt_cap == 3)
% Maquina con cond de marcha
disp(' Maquina con condens de marcha')
zpcstart = (Nq2Nd^2)*zcstart;
% zcstart referida al dev princ
zpcrun = (Nq2Nd^2)*zcrun;
% zcrun referida al dev princ
zC = zpcrun;
Capstart = 0;
% poner bandera
Caprun = 1;
% poner bandera
wrswbywb = 0.75;
% velocidad del rotor de arranque a marcha
end
Rcrun = real(zpcrun);
Xcrun = imag(zpcrun);
Crun = -1/(wb*Xcrun);
Rcstart = real(zpcstart);
Xcstart = imag(zpcstart);
Cstart = -1/(wb*Xcstart);
plot(y(:,1),y(:,10),'-')
ylabel('Tem in Nm')
subplot(5,1,5)
plot(y(:,1),y(:,11),'-')
xlabel('Time in sec')
ylabel('wr/wb in pu')
h2=figure;
subplot(5,1,1)
plot(y(:,1),Vcap,'-')
ylabel('Vcap in V')
subplot(5,1,2)
plot(y(:,1),y(:,5),'-')
ylabel('Psiqs in V')
subplot(5,1,3)
plot(y(:,1),y(:,6),'-')
ylabel('Iqs in A')
subplot(5,1,4)
plot(y(:,1),Psids,'-')
ylabel('Psids in V')
subplot(5,1,5)
plot(y(:,1),Ids,'-')
xlabel('Time in sec')
ylabel('Ids in A')
disp('Salve las graficas en Figs. 1, and 2')
disp('ante de digitar return para salir');
keyboard;
close(h2);
PROGRAMA EN SIMULINK :
ExtConn:
120
Qaxis :
121
Daxis :
Rotor :
122
Curvas caractersticas :
123
124
5.8.2
ECUACIONES BASE
Frecuencia mecnica :
w = 2f
wm = 2 w / P
P : nmero de polos
frecuencia elctrica
Voltaje de fase
Tfactor = 3 P / 4 w
Z = V2nom / Pnom
Reactancia:
5.8.3
ECUACIONES DINMICAS
126
Ecuaciones en el Eje-Q :
Ecuaciones en el Eje-D :
PROGRAMA EN MATLAB :
EJEMPLO :
Simular un motor trifsico de induccin de 1 hp con fuente de entrada de 60
Hz y ngulos de fase de 0, - 120 y +120.
wf = 2f = 120
127
128
Resultados:
Inom =2.7 A, w = 377 rad/sg,
Z = 53.33 ohms, Vf = 163.3 V,
Condiciones iniciales :
En t = 0,
qs = 0
qr = 0
ds = 0
dr = 0
wr / w = 0
Carga mecnica :
Tmec_tiempo = [0 0.8 0.8 1.2 1.2 1.6 1.6 tparo];
Tmec_valor = [0 0 -0.5 -0.5 -1. -1. -0.5 -0.5]* T;
Tiempo de simulacin :
Corra la simulacin para t = 1 seg y t = 3seg, con carga y sin carga
Transformaciones abc qds :
129
Eje-Q :
Eje _D :
130
Rotor :
Transformacin de cero :
131
132
133
EJEMPLO :
Obtener el modelo lineal de un motor trifsico de 20 hp y encontrar :
a) La funcin de transferencia (wr /w) / Tmec y (wr /w) / vqs
b) la respuesta al paso unitario para Tmec = 0 y Tmec = -T
Parmetros del motor :
Sb = 20*746;
% potencia nominal en VA
Vnom = 220;
% voltaje de lnea nominal en V
pf = 0.853;
% factor de potencia
Inom = Sb/(sqrt(3)*Vnom*pf);
% corriente rms nominal
P= 4;
% nmero de polos
f = 60;
% frecuencia nominal en Hz
w = 2*pi*f;
% frecuencia elctrica
we=w;
wm = 2*w/P;
% frecuencia mecnica
T = Sb/wm;
% torque
Z=Vnom*Vnom/Sb;
%base impedance in ohms
Vf = Vnom*sqrt(2/3);
% voltaje de fase
V=Vf;
Tfactor = (3*P)/(4*w);
% factor de torque
snom=0.0287;
% deslizamiento
Nnom = 1748.3;
% velocidad en rpm
wmnom=2*pi*Nnom/60;
% velocidad en rad/seg
Tnom = Sb/wmnom;
% torque
ias= 49.68;
% corriente de fase en rms
134
rs = 0.1062;
% resistencia del estator en ohms
xls = 0.2145;
% reactancia del estator en ohms
xplr = xls;
% reactancia del rotor en ohms
xm = 5.8339;
% reactancia magnetizante del estator en ohms
rpr = 0.0764;
% resistencia del rotor en ohms
xM = 1/(1/xm + 1/xls + 1/xplr);
J = 2.8;
% inercia del rotor en kg- m2
H = J*wm*wm/(2*Sb);
% constante de inercia en seg
Domega = 0;
% coeficiente de amortiguamiento del rotor
Resultados :
Inom = 45.9 A,
Vf = 179.6 V;
w = we = 377 rad/seg;
Tnom = 81.49 Nm,
T = 79.15 Nm
H = 3.33.seg
x0= x;
despus
y0 = y;
Simulimk : MotorTrif.mdl
136
137
BIBLIOGRAFA
138