Grados de libertad

El nmero de grados de libertad en ingeniera se refiere al nmero mnimo

de nmeros reales que necesitamos especificar para determinar completamente
la velocidad de un mecanismo o el nmero de reacciones de una estructura.
Un cuerpo aislado en el espacio puede desplazarse libremente en un
movimiento que se puede descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones
geomtricas independientes (traslaciones y rotaciones respecto de ejes fijos en
las 3 direcciones de una base referida a nuestro espacio de tres dimensiones).
Para un cuerpo unido mecnicamente a otros cuerpos (mediante pares
cinemticos), algunos de estos movimientos elementales desaparecen. Se
conocen como grados de libertad los movimientos independientes que
permanece
Grados de libertad en mecanismos planos
Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar slo en dos
dimensiones, el nmero de grados de libertad del mismo se pueden calcular
mediante el criterio de Grbler-Kutzbach:

donde:
m,, movilidad.
, nmero de elementos (eslabones, barras, piezas, etc...) de un
mecanismo.
, nmero de uniones de 1 grado de libertad.
, nmero de uniones de 2 grados de libertad.
Importante: esta frmula es vlida slo en el caso de que no existan enlaces
redundantes, es decir enlaces que aparecen fsicamente en el mecanismo pero
no son necesarios para el movimiento de ste. Para poder emplear el criterio,
debemos eliminar los enlaces redundantes y calcular entonces los grados de
libertad del mecanismo.
Todas las partes fijas (uniones al suelo) se engloban como el primer elemento.
Aunque el grado de libertad de algunas uniones es fcil de visualizar, en otras
ocasiones se pueden cambiar por sistemas equivalentes.

Grados de libertad en estructuras

Podemos extender la definicin de grados de libertad a sistemas mecnicos que
no tienen capacidad de moverse, llamados estructuras fijas. En el caso
particular de estructuras de barras en d dimensiones, si n es el nmero de
barras y existen m restricciones (uniones entre barras o apoyos) que eliminan
cada una ri grados de libertad de movimiento; definimos el nmero de grados
de libertad aparentes como:

GL:
n:

Grados
Nmero
de

de
elementos

libertad
de
barras

del
de

ri: Nmero de grados de libertad eliminados por la restriccin

la

mecanismo.
estructura.
.

En funcin de la anterior suma algebraica podemos hacer una clasificacin de

los sistemas mecnicos formados a base de barras:

Estructuras hiperestticas, cuando GL < 0.

Estructuras isostticas, cuando GL = 0.

Mecanismos, cuando GL > 0.

Conceptos fundamentales de cinemtica

Grados
De
Libertad
El nmero de grados de libertad (GDL) de un sistema es el nmero de
parmetros
independientes
que
se
necesitan
para
definir unvocamente su posicin en el espacio en cualquier instante.
En el plano se requiere de tres parmetros (GDL): dos coordenadas lineales (x,y)
y
una
coordenada
angular
(q
).
En el espacio se requiere de seis GDL: tres distancias (x,y,z) y tres ngulos (q
,f
,r
).
Se define cuerpo rgido como aquel que no experimenta ninguna deformacin.

Movimiento armnico
El movimiento armnico puede ser de dos tipos: simple y complejo.
Movimiento armnico simple: Se dice que un punto sigue un movimiento
vibratorio armnico simple cuando su posicin en funcin del tiempo es una
sinusoide. Es un movimiento peridico de vaivn, en el que un cuerpo oscila a
un lado y a otro de su posicin de equilibrio en una direccin determinada y en
intervalos iguales de tiempo. Una partcula sometida a este tipo de movimiento
tendr
un
punto
central,
alrededor
del
cual
oscilar.
Movimiento armnico complejo: Un movimiento armnico complejo es un
movimiento en superposicin lineal de movimientos armnicos simples. Aunque
un movimiento armnico simple es siempre peridico, un movimiento armnico
complejo no necesariamente es peridico, aunque s puede ser analizado
mediante anlisis armnico de Fourier. Un movimiento armnico complejo es
peridico slo si es la combinacin de movimientos armnicos simples cuyas
frecuencias son todas mltiplos racionales de una frecuencia base

EL MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE

Definicin: es un movimiento vibratorio bajo la accin de una fuerza
recuperadora elstica, proporcional al desplazamiento y en ausencia de todo
rozamiento.
Solemos decir que el sonido de una determinada nota musical se representa
grficamente por la funcin seno. sta representa un movimiento vibratorio
llamado movimiento armnico simple, que es aquel que se obtiene cuando los
desplazamientos del cuerpo vibrante son directamente proporcionales a las
fuerzas causantes de este desplazamiento.
Un ejemplo de este movimiento se puede encontrar a partir del desplazamiento
de un punto cualquiera alrededor de toda la longitud de una circunferencia.

Cuando un punto (P) recorre una circunferencia con velocidad uniforme, su

proyeccin (Q) sobre cualquiera de los dimetros de esta, realiza un tipo de
movimiento armnico simple. Cada vez que el punto se encuentre en uno de los
cuatro cuadrantes de la circunferencia, se trazar una perpendicular desde el
punto a un dimetro fijo de la circunferencia. A medida que el punto escogido se
mueve a velocidad uniforme, el punto proyectado en el dimetro, realizar un
movimiento oscilatorio rectilneo.
Para representar grficamente (en una funcin) el movimiento armnico simple
de un punto, se toman como abscisas los tiempos medidos como fracciones del
perodo (T/12, T/6, T/4...) que es el tiempo que este punto tarda en dar una
vuelta completa a la circunferencia; y como a ordenadas las sucesivas
prolongaciones del mismo. La resultante es una sinusoide, ya que la variacin
del tiempo t, se traduce como una variacin del sin x, donde x es el ngulo que
forma el radio con el semi-eje positivo de abscisas (x es proporcional al tiempo).

Elementos:
1. Oscilacin o vibracin: es el movimiento realizado desde cualquier posicin
hasta regresar de nuevo a ella pasando por las posiciones intermedias.
2. Elongacin: es el desplazamiento de la partcula que oscila desde la posicin
de equilibrio hasta cualquier posicin en un instante dado.
3. Amplitud: es la mxima elongacin, es decir, el desplazamiento mximo a
partir de la posicin de equilibrio.
4. Periodo: es el tiempo requerido para realizar una oscilacin o vibracin
completa. Se designa con la letra "t".
5. Frecuencia: es el nmero de oscilacin o vibracin realizadas en la unidad de
tiempo.

6. Posicin de equilibrio: es la posicin en la cual no acta ninguna fuerza neta

sobre la partcula oscilante.

Cinemtica de un movimiento armnico complejo

Un sistema que presenta oscilaciones armnicas con n grados de libertad en
general tiene elongaciones Xi o movimientos a lo largo de direcciones
independientes de la forma:
(1)

Donde,
son las frecuencias propias del sistema,
las
fases iniciales. Cada uno de los vectores columna de la matriz A se llama modo
propio de vibracin, y los Ci son las amplitudes relativas de cada modio propio.
La velocidad y la aceleracin se obtienen derivando respecto al tiempo y
tambin resultan ser movimientos armnicos complejos, composicin de
movimientos de las misma frecuencias propias. Aunque ahora no tienen por qu
existir puntos de velocidad cero, como sucede en el movimiento armnico
simple.
Periodicidad
Un movimiento se dice peridico si despus de cierto intervalo de tiempo
constante, la posicin vuelve a tomar el mismo valor, eso requiere que el vector

de posiciones X(t) = X(t+T) para todo t y para algn valor de T. Para el caso de
un movimiento armnico complejo como (1) eso requiere que, para todo i,

Lo cual slo puede suceder si para cualesquiera frecuencias su cociente es un

nmero racional. Siendo como es que los nmeros racionales son un conjunto
de medida cero o conjunto nulo, la probabilidad de que el coeficiente de todas
las frecuencias sea un nmero racional es cero y, por tanto, los movimientos
armnicos complejos reales son cuasiperidicos, pero no peridicos.

Oscilaciones acopladas
Un caso comn de movimiento armnico complejo es el caso del problema de
oscilaciones acopladas. Este problema de oscilaciones acopladas aparece,
por ejemplo, en las vibraciones trmicas de un cristal, en el movimiento
horizontal de un edificio en un terremoto y en el movimiento de un sistema de
masas unidas por muelles o resortes. Estos problemas conducen a un sistema
de ecuaciones del siguiente tipo:
(2)

Que en forma matricial puede escribirse como:

(2')
El problema puede resolverse mediante ciertos cambios de variables que llevan
a las coordenadas normales o amplitudes de los modos propios de vibracin,
que son de hecho una forma particular de coordenadas generalizadas para el
problema mecnico original.
Frecuencias y modos propios [editar]
Los modos propios proporcionan una solucin del problema (2') de la forma (1).
Para ello es necesario determinar una serie de frecuencias naturales del sistema
que pueden calcularse como:

Esto proporciona N soluciones para el cuadrado de la frecuencia natural. Para

cada una de estas soluciones se busca un vector unitario, llamado modo
propio, que satisfaga la ecuacin compatible indeterminada:

Puede comprobarse que estos vectores representando los diversos modos

propios del sistema son ortogonales entre s, por lo que la matriz formada por
todos ellos es una matriz ortogonal:

Las coordenadas normales, asociadas a los modos propios, se obtienen

mediante un cambio lineal a partir de las coordenadas convencionales:

Donde
BA = I).

, cumplindose que B' es la matriz inversa de A (AB =

Solucin del problema [editar]

La solucin general se puede obtener fcilmente resolviendo el problema en
coordenadas normales. Usando estas coordenadas se obtiene fcilmente si se
tiene en cuenta que

Pero debido a las propiedades de la matriz

la matriz entre corchetes resulta
ser una matriz diagonal y por tanto la solucin de ese ltimo sistema se obtiene
resolviendo N ecuaciones para cada una de las un conjunto de ecuaciones del
tipo:

En trminos de las coordenadas normales y la matriz de modos propios, la

solucin general del sistema se escribe:

USO DE FASORES PARA LA SUMA, RESTA, MULTIPLICACIN Y DIVISIN

DE MOVIMIENTO ARMONICO
La corriente alterna se suele representar con un vector girando a la velocidad
angular . Este vector recibe el nombre de fasor. Su longitud coincide con el
valor mximo de la tensin o corriente (segn sea la magnitud que se est
representando). El ngulo sobre el eje horizontal representa la fase. La
velocidad de giro est relacionada con la frecuencia de la seal.

En corriente alterna se da que en muchas ocasiones, las tensiones y corrientes

presentan desfasajes entre s (distintas fases en un determinado momento). En
los diagramas fasoriales esto se representa con un ngulo entre los fasores.

Los fasores pueden representarse mediante nmeros complejos, teniendo una

componente real y otra imaginaria.
El igual que en los nmeros complejos, los fasores pueden estar representados
en forma binmica y polar (existen otras como la trigonomtrica y la
exponencial, pero utilizamos las dos primeras). En algunos casos nos conviene
una forma de expresarlos y en otros casos ser ms simple hacer cuentas con la
otra forma.

Forma polar
Los fasores suelen indicarse matemticamente tambin en forma polar, es decir
como un mdulo y un ngulo. Por ejemplo la expresin:
V = 311 sen (2 50 t + )
Se puede representar como un fasor de la siguiente manera:

V = 311 V
= 2 50 (para una f = 50 Hz)
= 45 (o )
En forma polar se escribe como 311 (45) V.
Forma binmica
Otra forma de expresar a un fasor o nmero complejo, es la forma binmica, es
decir como: a + j b siendo a la parte real y b la parte imaginaria.

Con las relaciones trigonomtricas seno, coseno y tangente, podemos calcular

las componentes de la forma binmica (a y b) a partir del mdulo del fasor y de
su ngulo (forma polar) o bien hallar el mdulo del fasor y su ngulo a partir de
la forma binmica.

Suma y resta de fasores

Para sumar o restar dos fasores es conveniente tenerlos en forma binmica, por
lo tanto se hace la suma o resta componente a componente.

Multiplicacion y divisin de fasores

Es ms simple hacerlas en forma polar. Se multiplican o dividen los mdulos
segn corresponde y se suman los argumentos (para el caso de la
multiplicacin) o se los resta (para el caso de la divisin).

Serie de Fourier aplicada al moviento

armonico

Sistemas de diagnstico y anlisis dinmico

A menudo, las fallas en los equipos rotatorios se manifiestan como una
vibracin anormal o como un cambio
en el patrn de vibraciones caracterstico de cada mquina. De ah la
importancia de contar con herramientas
que permitan adquirir y analizar las seales de vibracin de los equipos
mientras estn operando.
El IIE ha trabajado en este campo desde finales de la dcada de los setenta,
desarrollando sistemas de
diagnstico basados en computadoras personales que permiten monitorear el
comportamiento dinmico de los
equipos rotatorios. Los principales sistemas de este tipo que ofrece actualmente
el IIE son el Porttil, el
SICAD (Sistema Computarizado para Anlisis Dinmico), el SMC (Sistema de
Monitoreo Continuo) y el
SIMPER (Sistema Informtico para el Mantenimiento Predictivo de Equipo
Rotatorio). Los tres son
herramientas de enorme utilidad en el mantenimiento predictivo.
El Sistema Porttil combina un equipo de adquisicin de seales de vibracin
con una computadora en la que
se analiza y presenta la informacin en forma muy accesible para el usuario, a
fin de que ste pueda
programar oportunamente el mantenimiento del equipo. El sistema incluye 17
tipos de reportes y 13 tipos de
grficas.
El SICAD se utiliza en el balanceo de maquinaria rotatoria. Durante la
adquisicin de las seales de vibracin
puede desplegar diversos tipos de grficas, entre ellas espectros en lnea y
grficas polares; con estas ltimas
se determina dnde colocar los pesos necesarios para balancear el equipo.
El SMC, ms completo que los anteriores, es lo que se conoce como sistema
esclavo; se instala en forma
permanente en la mquina y supervisa el comportamiento de variables lentas
como la temperatura, la presin

y el flujo, adems de los patrones de vibracin. Este sistema analiza las

tendencias de las variables,
registrando as el estado de la mquina a lo largo del tiempo.
Con el SIMPER se analiza la eficiencia de turbinas de vapor de 300 MW, con el
fin de saber si necesitan
mantenimiento o si pueden seguir operando sin problema. Se habla, entonces,
de mantenimiento predictivo.
Sumario
Adems de los sistemas mencionados, el IIE ha desarrollado programas de
cmputo que simulan las
caractersticas dinmicas de rotores, tales como frecuencias naturales, formas
modales y respuesta al
desbalanceo; se simulan tambin las caractersticas de chumaceras
hidrodinmicas de distintos tipos.
En lo que respecta al balanceo de rotores, la colaboracin entre los especialistas
en turbomaquinaria del IIE y
el personal de la CFE ha sido especialmente estrecha tanto en proyectos
contratados como en actividades
conjuntas. Los proyectos incluyen el desarrollo de software para el llamado
balanceo en mltiples planos y
estudios tcnicos de apoyo a casos especficos. Junto con la CFE, se han
elaborado e implementado
metodologas para el balanceo en bancos, lo que ha permitido que la mayor
parte de las actividades de
balanceo se efecte fuera de la ruta crtica del mantenimiento programado.

Bibleografia

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https://intranet.uva.es/ficheros/Programas/Vibraciones%20I.pdf

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http://mat21.etsii.upm.es/matesp/clases/clases0809/clase08/AnalisisDeFourier.p
df
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http://mat21.etsii.upm.es/matesp/clases/clases0506/clase28/AnalisisDeFourier_a
rchivos/frame.htm#slide0092.htm
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