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Medicioneseinstrumentacionindustrial 120407113144 Phpapp01 PDF
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MEDICIONES E INSTRUMENTACIN
INDUSTRIAL
Elaborado por:
Prof. Juan Caldern
Prof. Yamilet Snchez Montero
Febrero 1993
2da. Revisin: Septiembre 1995
3ra. Revisin: Octubre 1998
4ta. Revisin: Marzo 2000
5ta. Revisin: Diciembre 2004
TODOS LOS DERECHOS RESERVADOS
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Prof. Juan Caldern
Prof. Yamilet Snchez Montero
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CONTENIDO
1.- CONCEPTOS DE MEDICIN Y CONTROL................................................................................ 6
1.1.- INTRODUCCIN. .......................................................................................................................... 6
1.2.- CONCEPTOS DE MEDICIN Y CONTROL............................................................................. 7
1.3.- CLASES DE INSTRUMENTOS. ................................................................................................... 8
2.- ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE MEDICIN Y CONTROL ............................................. 10
2.1.- TRANSDUCTOR........................................................................................................................... 10
2.2. ELEMENTO PRIMARIO O SENSOR......................................................................................... 10
2.3.- RECEPTORES. ............................................................................................................................. 11
2.4. TRANSMISORES........................................................................................................................... 11
2.5.- INDICADORES. ............................................................................................................................ 12
2.6.- REGISTRADORES....................................................................................................................... 12
2.7.- CONVERTIDORES. ..................................................................................................................... 12
2.8.- CONTROLADORES..................................................................................................................... 13
2.9.- ELEMENTOS DE ACCIN FINAL. .......................................................................................... 13
2.10.- INTERRUPTORES DE LMITE............................................................................................... 13
EJERCICIOS................................................................................................................................ 14
3.- TRANSMISORES Y CONTROLADORES................................................................................... 15
3.1.- TRANSMISORES. ........................................................................................................................ 15
3.1.1.- TRANSMISORES NEUMTICOS.................................................................................................... 15
3.1.2.- TRANSMISORES ELCTRICOS. .................................................................................................... 16
3.1.2.1.- Transmisores analgicos.................................................................................................. 17
3.1.2.2.- Transmisores inteligentes................................................................................................. 18
3.1.2.3.- Esquemas de conexin de los transmisores elctricos. .................................................... 20
3.2.- CONTROLADORES..................................................................................................................... 23
3.2.1.- CONTROLADOR TODO O NADA (ON-OFF). ................................................................................. 23
3.2.2.- CONTROL FLOTANTE DE VELOCIDAD CONSTANTE. .................................................................... 23
3.2.3.- CONTROL PROPORCIONAL DE TIEMPO VARIABLE. ...................................................................... 24
3.2.4.- CONTROL DE SALIDA CONTINUA................................................................................................ 25
EJERCICIOS................................................................................................................................ 26
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EJERCICIOS................................................................................................................................ 33
5.- CARACTERSTICAS ESTTICAS Y DINMICAS DE LOS INSTRUMENTOS ................. 36
5.1. CARACTERSTICAS RELACIONADAS CON EL RANGO................................................... 36
5.1.1.- RANGO DE MEDICIN (RANGE)................................................................................................... 36
5.1.2.- ALCANCE (SPAN). ...................................................................................................................... 36
5.1.3.- RANGO CON CERO ELEVADO...................................................................................................... 37
5.1.4.- RANGO CON CERO SUPRIMIDO. .................................................................................................. 37
5.1.5.- VARIABILIDAD DEL RANGO (RANGEABILITY). ............................................................................. 37
5.2.- CARACTERSTICAS ESTTICAS DE LOS INSTRUMENTOS........................................... 38
5.2.1.- DETERMINACIN DE LAS CARACTERSTICAS ESTTICAS DE UN INSTRUMENTO.......................... 38
5.2.2.- EXACTITUD (ACCURACY)............................................................................................................ 39
5.2.2.1.- Formas de estimar la exactitud. ....................................................................................... 39
5.2.2.2.- Formas de expresar la exactitud. ..................................................................................... 40
5.2.3.- PRECISIN O REPETIBILIDAD (REPEATABILITY). .......................................................................... 42
5.2.3.1.- Formas de estimar la precisin........................................................................................ 42
5.2.4.- DIFERENCIA ENTRE EXACTITUD Y PRECISIN. ........................................................................... 43
5.2.5.- BANDA MUERTA (DEAD BAND). .................................................................................................. 45
5.2.6.- HISTRESIS................................................................................................................................ 46
5.2.7.- RESOLUCIN. ............................................................................................................................ 46
5.2.8.- LINEALIDAD. ............................................................................................................................. 47
5.2.9.- DERIVA (DRIFT)......................................................................................................................... 47
5.2.10.- ESTABILIDAD. ......................................................................................................................... 47
5.2.11.- SENSIBILIDAD.......................................................................................................................... 48
5.3.- CARACTERSTICAS DINMICAS. ......................................................................................... 49
5.3.1.- TIEMPO MUERTO. ...................................................................................................................... 50
5.3.2.- TIEMPO DE RESPUESTA AL ESCALN.......................................................................................... 50
5.3.3.- TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO. ................................................................................................. 50
5.3.4.- TIEMPO DE ELEVACIN.............................................................................................................. 51
5.3.5.- VELOCIDAD DE RESPUESTA. ...................................................................................................... 51
5.3.6.- CONSTANTE DE TIEMPO. ............................................................................................................ 51
EJERCICIOS................................................................................................................................ 51
6.- ANLISIS DE ERROR.................................................................................................................... 54
6.1.- FUENTES DE ERROR. ................................................................................................................ 54
6.2.- TIPOS DE ERROR EN UN INSTRUMENTO. .......................................................................... 55
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EJERCICIOS................................................................................................................................ 60
7.- VARIABLES DE PROCESO .......................................................................................................... 65
7.1.- DENSIDAD..................................................................................................................................... 65
7.2.- VISCOSIDAD. ............................................................................................................................... 66
7.3.- FLUJO. ........................................................................................................................................... 67
7.4.- PRESIN........................................................................................................................................ 68
7.5.- TEMPERATURA. ......................................................................................................................... 69
EJERCICIOS................................................................................................................................ 69
8.- INSTRUMENTOS DE MEDICIN DE VARIABLES DE PROCESO...................................... 71
8.1. MEDIDAS DE PRESIN............................................................................................................... 71
8.1.1. INSTRUMENTOS DE MEDICIN DE PRESIN.................................................................................. 72
8.1.1.1. Instrumentos mecnicos..................................................................................................... 73
8.1.1.2. Elementos neumticos. ...................................................................................................... 77
8.1.1.3. Elementos electromecnicos.............................................................................................. 77
8.1.1.4.- Elementos electrnicos de vaco. ..................................................................................... 79
8.2. INSTRUMENTOS DE MEDICIN DE NIVEL.......................................................................... 79
8.2.1. MTODOS DIRECTOS................................................................................................................... 71
8.2.2. MTODOS BASADOS EN PRESIN HIDROSTTICA. ....................................................................... 71
8.2.3. MTODOS MECNICOS................................................................................................................ 73
8.2.4. INSTRUMENTOS BASADOS EN ONDAS. ......................................................................................... 74
8.2.4.1. Sistema de medicin por radar.......................................................................................... 74
8.2.4.2. Medidor por ultrasonido.................................................................................................... 74
8.3.- INSTRUMENTOS DE MEDICIN DE TEMPERATURA...................................................... 75
8.4.1. TERMOPARES.............................................................................................................................. 75
8.4.1.1. Principio de medicin........................................................................................................ 75
8.4.1.2. Tipos de termopares. ......................................................................................................... 78
8.4.1.3. Rango de medicin de los termopares............................................................................... 78
8.4.1.4. Lmites de exactitud. .......................................................................................................... 81
8.4.1.5. Estilos de construccin de los termopares. ....................................................................... 81
8.4.1.6. Criterios de seleccin. ....................................................................................................... 84
TIPO DE TERMOPAR ......................................................................................................................... 84
8.4.1.7. Fuentes de error en medicin de temperatura con termopares......................................... 85
8.4.1.2. Sensores de resistencia (RTD)........................................................................................... 87
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EJERCICIOS.............................................................................................................................. 107
9.- VLVULAS DE CONTROL......................................................................................................... 111
9.1.- INTRODUCCIN. ...................................................................................................................... 111
9.2.- COMPONENTES DE UNA VLVULA DE CONTROL........................................................ 111
9.2.1.- TIPOS DE CUERPOS DE VLVULAS............................................................................................ 112
9.2.1.1. Vlvulas de globo. ........................................................................................................... 112
9.2.1.2. VLVULAS DE TIPO GIRATORIO. ........................................................................................... 113
9.3. EL ACTUADOR DE LAS VLVULAS DE CONTROL.......................................................... 114
9.4. CARACTERSTICAS DE FLUJO EN VLVULAS DE CONTROL..................................... 115
9.4.1. CARACTERSTICAS INHERENTES DE FLUJO ............................................................................... 115
9.4.2. CARACTERSTICA INSTALADA DE FLUJO................................................................................... 116
9.5. DERIVACIN DE LA ECUACIN BSICA PARA EL CLCULO DEL TAMAO DE LA
VLVULA. ......................................................................................................................................................... 117
9.6. PROBLEMAS DE CAVITACIN Y FLASHING. ................................................................... 119
EJERCICIOS.............................................................................................................................. 119
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CAPTULO I
1.- CONCEPTOS DE MEDICIN Y CONTROL
1.1.- INTRODUCCIN.
En todo proceso industrial, por muy sencillo que sea, es siempre necesario el uso de instrumentos de
medicin y control que permitan entre otras cosas mantener los parmetros de calidad de los productos generados
por el proceso, supervisar la operacin del proceso, recopilar informacin referente a los volmenes de
produccin y cantidad de materia prima consumida, determinar condiciones inseguras de operacin, etc.
An cuando los avances tecnolgicos permiten la elaboracin de instrumentos cada vez ms exactos,
verstiles y fciles de usar, es tambin cierto que la seleccin y aplicacin adecuada de los instrumentos depende
de una gran cantidad de factores como son: conocimiento del proceso, conocimiento de los diferentes principios
de medicin, interpretacin adecuada de las caractersticas dadas por el fabricante de cada instrumento, correcta
instalacin y mantenimiento de los instrumentos entre otros.
El rea de instrumentacin es multidisciplinaria, en ella se desempean profesionales de ingeniera
elctrica, electrnica, qumica, sistemas, mecnica entre otros. Como toda disciplina de ingeniera, los proyectos
se ejecutan en varias fases. El ciclo de vida completo de un sistema de instrumentacin contempla desde la
definicin conceptual del proyecto, el diseo, la implantacin, el arranque y puesta en marcha, la operacin, el
mantenimiento, y finalmente la desincorporacin del mismo. Durante todas estas fases del ciclo de vida son
necesarios diversos conocimientos de los instrumentos para lograr el mejor desempeo de los mismos.
Cules son entonces las funciones de un profesional que se desempee en rea de instrumentacin?:
Seleccionar instrumentos
Especificar instrumentos
Generar planos de instrumentacin
Diagramas de Tuberas e Instrumentacin (DTI).
Diagramas de lazos de control.
Diagramas de instalacin (mecnicos y elctricos).
Supervisar la instalacin, arranque y puesta en marcha de sistemas de instrumentacin.
Mantenimiento de instrumentos.
La fase de diseo consiste en los tres primeros puntos antes mencionados. Tpicamente el dise se divide
a su vez en tres fases: a) La ingeniera conceptual; b) La ingeniera bsica; y c) La ingeniera de detalles.
En la ingeniera conceptual se identifican las necesidades, se definen los objetivos, se plantean posibles
soluciones, y finalmente se realiza el estudio de factibilidad tcnica y econmica de cada alternativa propuesta y
se selecciona una de ellas.
En la ingeniera bsica, se realizan las especificaciones tcnicas de la instrumentacin a ser utilizada en
el proyecto y se realizan los planos de tubera e instrumentacin. Estas especificaciones van dirigidas
fundamentalmente a la procura de los instrumentos.
En la ingeniera de detalles se genera toda la documentacin necesaria para la instalacin, arranque y
puesta en operacin de los instrumentos. Entre algunos de los documentos que se deben generar en esta fase se
encuentran: Diagramas Tuberas e Instrumentacin (DTI), diagramas de lazo de control, diagramas de instalacin
mecnica y elctrica de instrumentos, lista de instrumentos, y lista de cables de instrumentacin.
El objetivo de este curso es el de impartir los conocimientos bsicos necesarios para la correcta
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Medida.
Una medida es un nmero (real, complejo, vector, etc.) que expresa la relacin entre una cantidad y la
unidad utilizada para medirla. El valor exacto de una medida no es posible precisarlo rigurosamente
(consecuencia del principio de incertidumbre de Heisenberg), por lo que toda medida debe ir acompaada de un
valor que indique la incertidumbre o error con la que fue determinada.
Si por ejemplo un termmetro marca 25 C, y sabemos que dicho instrumento permite medir la
temperatura con una aproximacin de 1C, entonces debemos expresar la medida como 25C 1C.
Medicin.
Es la determinacin de una medida. Una medicin puede ser realizada, por comparacin (directa o
indirecta), con cantidades cuyas unidades son las unidades bsicas o estndares del sistema de unidades utilizado.
Para la realizacin de una medicin se utiliza un instrumento como medio fsico para determinar la magnitud de
una cantidad o variable.
Usualmente la variable medida es determinada indirectamente, mediante el efecto que produce en una
variable secundaria conocida con el nombre de variable medible. As por ejemplo, mediante la medicin de la
elongacin de un resorte (variable medible) se determina la magnitud del peso que pende de uno de los extremos.
Es uno o ms dispositivos de medicin conectados de forma tal de poder realizar una medicin completa.
Un dispositivo de medicin consta de uno o ms elementos bsicos, adems de otros componentes, para
conformar una unidad encargada de ejecutar una o ms operaciones de medicin.
Sistema de control.
Es aquel sistema en el cual el efecto deseado es logrado operando sobre una o ms variables de entrada,
hasta que la salida, la cual es una medida del efecto deseado, cae dentro de un rango de valores aceptables. Los
instrumentos de medicin son parte integral de un sistema de control, por lo que al conjunto se le suele llamar
sistema de medicin y control.
Normalmente un sistema de control opera formando un lazo o bucle en el que se mide el valor de una
variable, se compara con un punto de consigna o valor deseado (set point, SP) y se toma una accin de
correccin de acuerdo con la desviacin o error existente. A este esquema de control se le llama sistema de
control por realimentacin, o simplemente control a lazo cerrado.
El lazo de control puede ser abierto o cerrado. En un esquema de control de lazo abierto, no hay
comparacin entre el punto de consigna y la variable a controlar, o por lo menos no se realiza continuamente. En
el esquema de control a lazo cerrado (ver Fig. 1.1), la diferencia entre el punto de consigna y la variable medida,
genera un error el cual alimenta a un controlador que se encarga de minimizar el mismo manipulando la variable
de control.
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INDICADOR
O
Set Point (SP) REGISTRADOR
+
Error
CONTROLADOR
TRANSMISOR
Salida
ELEMENTO DE
ACCION FINAL
SENSOR
PROCESO
Variable de control (CV)
Como marco para el estudio de los diferentes instrumentos que forman parte de un sistema de control, se
utilizar como referencia el lazo cerrado de control, sin embargo los instrumentos a estudiar pueden ser utilizados
en cualquier otro esquema de control.
El estado actual de la tecnologa es utilizar controladores digitales los cuales estn en capacidad de
ejecutar cientos de lazos de control. La mayora de estos controladores tienen la capacidad de ser programados
por los usuarios, e incorporan bloques de control y de clculo previamente contruidos por el fabricante del
controlador, los cuales pueden ser configurados por el usuario para implantar una gran variedad de estrategias de
control. Existen tambin los denominados instrumentos inteligentes, los cuales estn en capacidad de ejecutar
algoritmos bsicos de control, tales como bloques PID entre otros. Estos instrumentos se comunican unos con
otros a travs de los Buses de campo, eliminando la necesidad de utilizar controladores independientes.
Relacionada con la variable del proceso: Esta clasificacin corresponde especficamente al tipo de
las seales medidas siendo independiente del sistema empleado en la conversin de la seal de
proceso. Los instrumentos se dividen en instrumentos de caudal, nivel, presin, temperatura, densidad
y peso especfico, humedad y punto de roco, viscosidad, posicin, velocidad, pH, conductividad,
frecuencia, fuerza, turbidez, etc.
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Relacionada con la funcin del instrumento: Esta clasificacin corresponde a la funcin que
cumple el instrumento sin tomar en cuenta la seal medida, es decir, un indicador puede mostrar una
seal de presin, temperatura, voltaje, etc., pero su clasificacin funcional es como indicador.
Ambas clasificaciones son tomadas en cuenta para la elaboracin de los DTI y otros documentos
asociados a la instrumentacin.
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CAPTULO II
2.- ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE MEDICIN Y
CONTROL
2.1.- TRANSDUCTOR.
Segn la Sociedad de Instrumentacin Sistemas y Automatizacin de Norteamrica (ISA); un transductor
es un dispositivo que recibe energa de un sistema, y suministra energa, ya sea del mismo tipo o de un tipo
diferente a otro sistema, de tal manera que ciertas caractersticas deseadas de la energa de entrada aparecen en la
salida. Son transductores: un rel, un elemento primario, un transmisor, un convertidor I/P (intensidad de
corriente a presin), etc.
El trmino transductor es muy amplio, ya que muchos instrumentos pueden ser clasificados como
transductores, por esta razn tal expresin slo debe ser empleada cuando un instrumento no caiga
especficamente en alguna de las categoras que se definen a continuacin. Generalmente los transductores
transforman la seal recibida en una seal elctrica o neumtica, mucho ms fcil de medir y transmitir.
Los transductores pueden clasificarse en:
- Pasivos: Son aquellos que necesitan una fuente de energa (alimentacin), diferente de la seal de
entrada. Ejemplo de transductores pasivos son: fotoresistencia y RTD.
- Activos: Son aquellos que generan una salida, an sin una fuente de alimentacin diferente de la
propia seal de entrada. Ejemplo de transductores activos son: termopares y fotoclulas.
- Digitales: Son aquellos que generan salidas discretas en el tiempo (tpicamente seales digitales
binarias). Ejemplo de transductores digitales son: contador de eventos (turbina para medir caudal), disco
codificador para medir nivel.
- Intrusivos: Son aquellos que necesitan estar en contacto fsico directo con el cuerpo o material sobre
el cual se desea realizar alguna medicin. Por ejemplo, un tubo Bourdon para medir presin, un
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- Invasivos: Son aquellos que no slo necesitan estar en contacto fsico directo con el cuerpo o material
sobre cual se desea realizar alguna medicin, si no que adems pueden modificar significativamente (si
son mal dimensionados) la dinmica del proceso. Los sensores invasivos, son tambin intrusivos.
Ejemplos de sensores invasivos son: una placa orificio para medir caudal, un flotador para medir nivel,
un termopar para medir la temperatura dentro de una tubera.
- No intrusivos: Son aquellos que no necesitan estar en contacto directo con el cuerpo o material sobre
el cual se desea realizar alguna medicin. Ejemplos de este tipo de sensores son: medidores de nivel por
ultrasonido o por radar, pirmetros de radiacin para medir temperatura.
2.3.- Receptores.
Es el nombre genrico que se les da a los instrumentos que reciben las seales provenientes de los
transmisores. Desde este punto de vista, los registradores, controladores, e indicadores pueden ser instrumentos
receptores, si los mismos estn acoplados a un transmisor.
2.4. Transmisores.
Son instrumentos que captan la variable medida a travs de un sensor, y la convierten en una seal
estndar para su transmisin, la cual es slo funcin de la variable medida.
En procesos relativamente complejos o peligrosos, se deben llevar las variables medidas hasta una sala de
control, donde usualmente se encuentran los instrumentos controladores e instrumentos indicadores mediante los
cuales un operador puede, de un vistazo, verificar el estado operativo del proceso, y realizar los ajustes
necesarios. Normalmente la seales de salida de los sensores no tienen la suficiente potencia como para poder ser
transmitidas a distancia (ms de 50 m). En estos casos se deben utilizar transmisores que permitan enviar la seal
desde el campo (proceso) hasta la sala de control.
Actualmente existen dos estndares para la transmisin en forma analgica de variables de proceso, los
cuales son: 3 a 15 psi para seales neumticas, y 4 a 20 mA para seales analgicas elctricas. Existen, adems,
algunos estndares para transmisin digital de variables de proceso, los dos mas conocidos y utilizados hasta la
fecha son Fieldbus Foundation (ISA S50), y Profibus. La introduccin de los denominados buses de campo,
permite la implantacin de redes de instrumentos con capacidad de control, permitiendo la disminucin de los
costos de conexin entre los instrumentos y el resto de los sistemas de automatizacin y control, al dsiminuir la
cantidad de cables necesarios para lograr dicha conexin. En la Tabla 2.1 se indican los diferentes tipos de
transmisores. En el siguiente captulo se muestra en mayor detalle los elementos transmisores.
Tabla 2.1. Clasificacin de los transmisores.
TIPO DE TRANSMISOR
NEUMTICOS
Analgicos
ELCTRICOS
Inteligentes
(analgicos, digitales e hbridos)
TM
HART
SEAL DE SALIDA
3 a 15 psig
4 a 20 mA (estndar)
10 a 50 mA, 0 a 20 mA,
1 a 5 V, 0 a 10 V, -5 a 5 V.
4 a 20 mA
(estndar)
TM
HART (hbrido)
FIELDBUS FOUNDATION
(digital estndar)
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2.5.- Indicadores.
Son instrumentos utilizados para mostrar visualmente el valor presente de una cantidad medida.
Generalmente los indicadores disponen de un ndice o aguja, y de una escala graduada en la que puede leerse el
valor de la variable directamente en unidades de ingeniera.
En la actualidad se utilizan instrumentos indicadores digitales, los cuales muestran un valor en forma
numrica con dgitos. La ventaja de estos instrumentos radica en que se puede cambiar el rango de medicin en
forma automtica (autorango). Los indicadores pueden incorporar el sensor, como en el caso de los manmetros
de Bourdon, pueden aceptar diferentes tipos de sensores, como en el caso de algunos indicadores digitales de
temperatura, o pueden conectarse a un transmisor.
2.6.- Registradores.
Son instrumentos que registran con un trazo continuo o a puntos el valor de una variable en funcin de
otra (tpicamente en funcin del tiempo). La informacin registrada es utilizada para anlisis posteriores.
Son muchos los tipos de registradores, pueden ser circulares o de grfico rectangular. Los registradores de
grfico circular suelen tener el grfico de una revolucin en 24 h, mientras que en el rectangular, la velocidad
normal del grfico es de 20 mm/h, aunque esta velocidad es configurable.
Los registradores pueden grabar una o ms seales. Cada seal se graba con una plumilla colocada el
extremo del brazo del registrador. En la actualidad existen registradores electrnicos, los cuales graban la
informacin en memoria no voltil, para luego descargarla en un computador para su graficacin y anlisis.
2.7.- Convertidores.
Se utilizan para cambiar de una seal estndar a otro tipo de seal estndar. Bsicamente existen dos tipos
de convertidores: los convertidores P/I convierten una seal de entrada neumtica (3 a 15 psi) a una seal
elctrica (4 a 20 mA), y los convertidores I/P que convierten la seal elctrica en una seal neumtica.
Los convertidores se utilizan en situaciones en las cuales existe instrumentacin neumtica en campo,
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2.8.- Controladores.
Son dispositivos que regulan la variable controlada (presin, nivel, temperatura, etc.) comparndola con
un valor predeterminado o punto de consigna y ajustando la salida de acuerdo a la diferencia o resultado de la
comparacin a fin de ejercer una accin correctiva de acuerdo con la desviacin.
La variable controlada la pueden recibir directamente como controladores locales, o bien indirectamente
en forma de seal neumtica, electrnica o digital procedente de un transmisor. En el siguiente captulo se
muestra en mayor detalle los controladores.
Los constroladores no solamente se utilizan para esquemas de control regulatorio. Tambin se utilizan
para realizar estrategias de control secuencial. Cuando se utilizan para este ltimo, reciben el nombre de
controladores de lgica programable (PLC de las siglas en ingls).
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EJERCICIOS.
PROBLEMA 2.1.
Un instrumento que capta la presin en el fondo de un tanque de agua y enva una seal por un lazo de
corriente de 4 a 20 mA, proporcional al nivel de agua en el tanque es un:
a. Transductor de presin.
c. Transmisor de presin
e. Transductor de nivel.
b. Transmisor de nivel.
d. Sensor de nivel.
PROBLEMA 2.2.
Un instrumento utilizado para dar la orden de encendido de una bomba de agua para mantener la presin
de un sistema de alimentacin de agua a un edificio (sistema hidroneumtico) es considerado un:
a. Transductor de presin.
c. Transmisor de presin
e. Indicador de presin.
b. Registrador de presin.
d. Controlador de presin.
De la lista anterior indique cmo sera considerado el instrumento, si el mismo es utilizado para activar
una alarma por alta presin en el sistema.
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CAPTULO III
3.- TRANSMISORES Y CONTROLADORES
3.1.- Transmisores.
Existen varios tipos de seales de transmisin: neumticas, electrnicas, digitales, hidrulicas y
telemtricas. Las ms empleadas en la industria son las tres primeras, las seales hidrulicas se utilizan
ocasionalmente cuando se necesita una gran potencia y las seales telemtricas se emplean cuando hay una
distancia de varios kilmetros entre el transmisor y el receptor.
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4-20 mA
I1(0-16mA)
Transductor
I2
4mA
Pueden ser reparados con relativa facilidad. La mayora de estos transmisores son de construccin
modular (tienen circuitos separados para la seccin de amplificacin, transductor, lazo de corriente,
etc.) de modo que la reparacin se puede lograr rpidamente mediante la sustitucin del mdulo
daado.
Capacidad para ser alimentados a travs del propio lazo de corriente de transmisin de la seal
analgica (conexin a dos hilos). Tambin existen modelos con alimentacin de la lnea (conexin a
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Capacidad de aislamiento entre la circuitera de entrada y la de salida. Esta capacidad est incluso
presente en los transmisores alimentados a travs del propio lazo de transmisin de la seal analgica.
Se logra mediante la utilizacin de convertidores AC/DC y de transformadores que suministran el
aislamiento galvnico.
Debido a que la calibracin del rango de medicin es lograda usualmente a travs de dispositivos
electro-mecnicos (potencimetros), este tipo de instrumento es propenso a inestabilidad en el tiempo
(drift) por lo que generalmente requieren recalibracin peridica.
Cumplen con el estndar ISA [S50.1] para transmisin de seales analgicas, lo que asegura la
compatibilidad con cualquier instrumento receptor que cumpla igualmente con dicho estndar.
Capacidad para operar en cualquier rango vlido de medicin. Los rangos de medicin son
configurables por software por el propio usuario, tanto en forma local (a travs de un terminal manual
porttil) como en forma remota (desde la sala de control) a travs del canal de comunicacin digital.
Estos transmisores tambin pueden hacer el cambio automtico del rango de medicin en caso de que
la variable se salga del rango.
La posibilidad del cambio del rango de medicin (en el sitio) sin necesidad de recalibrar el
instrumento disminuye los tiempos de parada del proceso, ya que en el caso de los transmisores
analgicos una buena calibracin slo se logra en el taller de instrumentacin, lo que hace necesario
la parada momentnea del proceso o la operacin a ciegas del mismo.
Dependiendo de la variable medida, pueden ser utilizados para operar con una gran cantidad de
sensores sin necesidad de cambios en el hardware del transmisor.
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Excelente estabilidad debido a que no se requieren cambios o ajustes en el hardware para configurar
el rango de medicin y no poseen dispositivos (ej.: potencimetros) sujetos a deriva en el tiempo.
Esto ocasiona poca o ninguna necesidad de recalibracin del instrumento.
Compensacin de las no linealidades del sensor. Los transmisores pueden tener grabado en memoria
tablas de conversin o utilizar polinomios de aproximacin de la curva caracterstica del sensor.
Ahorro de costos en el cableado. Los transmisores digitales utilizan un bus de datos de dos hilos
conductores, el cual puede ser compartido por un grupo de transmisores que utilicen el mismo
protocolo; de esta forma no se hace necesario el cableado individual de cada transmisor.
La incorporacin de los estndares de comunicacin digital para instrumentos a sido muy lenta,
debido en parte a la lucha comercial entre diversos fabricantes por imponer el estndar que mas los
favorezca, y en parte a que los usuarios tienden a utilizar en sus procesos tecnologa probada,
aventurndose en pocas ocasiones a nuevas tecnologas. La lenta aceptacin de los buses de campo,
ha ocasionado una bercha tecnolgica muy amplia entre las redes de datos a nivel comercial y las
redes de datos a nivel industrial.
Al igual que los transmisores analgicos, pueden disponer de aislamiento de la entrada con la salida,
y tambin cuentan con proteccin contra picos y cambios transitorioa de voltaje y corriente.
La seal transmitida tiene un mayor alcance que en el caso de los transmisores analgicos (en algunos
modelos puede llegar hasta 10 km).
Los transmisores estn en capacidad de ejecutar algoritmos y funciones de control, como por
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- Transmisores analgicos inteligentes: En este caso el instrumento transmite la seal de las variables
de proceso en forma analgica pero la circuitera interna es inteligente (basado en microprocesador), lo cual
permite ciertas ventajas como son la configuracin por software del rango de medicin y tipo de sensor,
compensacin de las no linealidades del sensor, caracterizacin del transmisor, y en general, todas las
caractersticas indicadas para el transmisor digital no relacionadas con la transmisin digital de la informacin.
Estos transmisores son totalmente compatibles con los transmisores analgicos convencionales, por lo que
pueden ser utilizados para la sustitucin de los mismos sin necesidad de cambios en el cableado o
instrumentacin asociada. Los transmisores analgicos inteligentes son menos exactos que los transmisores
digitales, ya que el proceso de reconversin de la seal digital a analgica nuevamente introduce un error
adicional no presente en el transmisor digital.
- Transmisores hbridos: stos son transmisores inteligentes con capacidad de comunicacin tanto
digital como analgica. Usualmente, la variable de proceso es transmitida en forma analgica estndar mientras
que la comunicacin digital es utilizada para intercambiar informacin de configuracin y diagnstico del
instrumento, y es lograda a travs del mismo par de cables por el cual se transmite la seal analgica.
Estos transmisores combinan las ventajas de los transmisores digitales y los analgicos y pueden utilizar
el cableado existente de los transmisores analgicos convencionales. Si se requiere la capacidad de comunicacin
digital, solamente se necesita de un acoplador adicional conectado al lazo de corriente analgico. Los terminales
porttiles de configuracin pueden ser inclusive conectados directamente al lazo de corriente porque
generalmente contienen incluido el hardware de acople.
Es de notar que la variable de proceso tambin puede ser transmitida en forma digital siendo un valor ms
exacto que el valor analgico. Este tipo de transmisor se tiende a utilizar en las nuevas instalaciones, ya que
permite integrar una buena parte de las ventajas de la comunicacin digital (diagnstico y mantenimiento) y
mantiene la informacin vital (variable de proceso) dentro del estndar internacional de mayor aceptacin (4 a 20
mA), por lo tanto compatible con una amplia gama de instrumentos asociados al lazo de control.
- Transmisores a dos (2) hilos: En este caso, la fuente de alimentacin est conectada a la misma
salida del transmisor (ver Fig. 3.3 (a)). Los transmisores a dos hilos se caracterizan porque tienen un bajo
consumo de potencia (inferior a 50 mW) y la salida sigue el estndar de lazo de corriente de 4 a 20 mA.
La gran ventaja de los transmisores a dos hilos es que requieren menos cableado que los de 4 hilos,
porque la alimentacin y la seal de salida comparten el mismo par de cables, y adicionalmente consumen menos
potencia. Igualmente los transmisores a dos hilos cuestan generalmente menos que los transmisores a 4 hilos.
Bajo ciertas condiciones no se pueden utilizar transmisores a 2 hilos, siendo algunas de ellas:
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Cuando el instrumento receptor de la seal proveniente del transmisor trabaja en un rango en el cual
el cero de la seal recibida corresponde a 0 V o a 0 mA (ej.: el receptor no acepta seales de 4 a 20
mA y en su lugar acepta seales de 0 a 5 V).
En los transmisores a dos hilos puede existir aislamiento elctrico entre la seal de entrada proveniente del
sensor y la seal de salida y/o alimentacin. A este tipo de aislamiento se le denomina entrada aislada.
- Transmisores a tres (3) hilos: Cuando el transmisor consume mayor potencia que la que puede ser
suplida a travs del propio lazo de corriente de salida, el transmisor debe utilizar un tercer hilo justamente para
llevar esa corriente extra que le permita funcionar. Se debe entonces utilizar un esquema de conexin a tres o
cuatro hilos (ver Fig. 3.3 (b)). En el esquema de conexin a tres hilos, una seal comn es utilizada entre la
fuente de alimentacin y el lazo de transmisin analgico. En este esquema de conexin la fuente de
alimentacin debe ser CD al igual que la seal transmitida. En el esquema de conexin a tres hilos puede existir
aislamiento elctrico entre la seal de entrada y la de salida, y/o la fuente de alimentacin (entrada aislada).
- Transmisores a cuatro (4) hilos: Los transmisores a cuatro hilos utilizan dos cables para la conexin
de la fuente de alimentacin, la cual es usualmente de 120 Vca, y dos cables para transmitir la seal (ver Fig. 3.3
(c)). En el esquema de conexin a cuatro hilos puede existir un aislamiento elctrico total entre la seal de
entrada, la de salida y la fuente de alimentacin. En este caso se dice que el transmisor puede tener cualquiera de
las siguientes combinaciones: entrada aislada, salida aislada, alimentacin aislada y totalmente aislado.
Las normas internacionales tambin catalogan a los transmisores de acuerdo a la mxima impedancia del
lazo que deben estar en capacidad de soportar como mnimo para ciertos voltajes de alimentacin de la fuente.
En este sentido, la norma ISA S50.1 distingue tres tipos de transmisores, los cuales se muestran en la Tabla 3.1.
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(4-20mA)
Entrada del
Sensor
Receptor
Fuente de
Alimentacin
Transmisor
Entrada del
Sensor
(4-20mA)
Receptor
+
Fuente de
Alimentacin
Transmisor
Entrada del
Sensor
(4-20mA)
Receptor
+
Fuente de
Alimentacin
Figura 3.3. Esquemas de conexin de los transmisores. (a) Conexin a dos hilos. (b) Conexin a tres hilos.
(c) Conexin a cuatro hilos.
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L
300
23
H
800
32,7
U
300 a 800
23 a 32,7
El tipo de transmisor se forma indicando el nmero de hilos para su conexin y la mxima impedancia de
lazo que debe estar en capacidad de manejar como mnimo. Por ejemplo un transmisor clasificacin 2H (el
primer nmero indica el nmero de cables necesarios para la conexin), es un transmisor a dos hilos, el cual debe
ser capaz de suministrar la salida deseada (4 a 20 mA) cuando la impedancia del lazo es de al menos 800 y el
voltaje de la fuente de alimentacin es de 32,7 V.
3.2.- Controladores.
Existen fundamentalmente dos tipos de controladores, los continuos o de regulacin y los secuenciales.
Los controladores continuos estn constantemente comparando el SP con la variable medida o variable del
proceso (process value, PV) y generan un salida (output) que acta sobre el elemento de accin final.
La funcin de los controladores de secuencia es mantener el orden en el que se deben ejecutar las acciones
en un proceso. En la actualidad existen controladores que integran las funciones de control continuo y secuencial
en un solo instrumento (ej.: existen controladores lgicos programables (PLC de las siglas en ingls) que
contiene funciones para control continuo).
A continuacin se hace una descripcin breve del esquema de funcionamiento de algunos controladores
de uso muy difundido en la industria.
100%
0%
0%
Banda diferencial o
zona neutra
Banda diferencial o
zona neutra
Set point
Set point
(b)
(a)
Punto de
consigna
5 C
superior
10 C.
superior
10 C
Inferior
on = 10s
on = 5s
off = 5s
on = 2,5s
off = 7,5s
(c)
Posicin vlvula (% Apertura)
100%
SP3=10C.
SP1=50 C.
50%
SP2=40C.
0%
10
20
30
40
50
60
70
80
(d)
Figura 3.4. Esquemas de control. (a) Control On-Off con banda diferencial. (b) Control flotante de
velocidad constante. (c) Control proporcional de tiempo variable.
Controlador proporcional.
En este caso la salida del controlador vara continuamente y en forma proporcional a la seal de error
dentro de la banda proporcional. Fuera de la banda proporcional, el elemento de accin final se mantiene en una
de sus dos posiciones extremas. En la Figura 3.4 (d) se observa un ejemplo de la accin del controlador
proporcional.
La ecuacin que define el comportamiento del controlador proporcional es:
output = (PV-SP).K + bias
(3.1)
donde:
output = Salida del controlador.
(PV-SP) = Seal de error.
K = Constante de proporcionalidad o ganancia.
Bias = Valor al cual se desea la salida cuando el error es cero.
La ganancia del controlador es la relacin entre la variacin de la salida (S) con respecto a las
variaciones en la entrada (error, ) que generan dicha variacin dentro de la banda proporcional, sto es:
K = S/
(3.2)
(3.3)
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En este caso el algoritmo de control incorpora un componente que integra la seal de error en el tiempo,
de modo de eliminar el offset a la salida del controlador.
La ecuacin que define la salida del controlador PI es:
S = K p . + K i .dt
Kp
S = K p . +
i
.dt
(3.4)
(estndar)
(3.5)
donde:
Kp = Ganancia proporcional (parmetro ajustable).
Ki = Ganancia integral (parmetro ajustable) (repeticiones/min).
i = Tiempo de accin integral.
El tiempo de accin integral es el intervalo de tiempo en el cual, ante una seal de entrada en escaln, la
parte de la seal de salida debida a la accin integral, iguala a la parte debida a la accin proporcional.
En este caso se ha aadido un componente derivativo a la accin de control. Dicho componente acta de
forma tal que produce una salida de acuerdo a la velocidad de variacin de la seal de error, es decir,
proporcional a la derivada del error en el tiempo.
La ecuacin que define a la salida del controlador PID es:
Kp
d
.dt + d K p
S = K p . +
dt
i
(3.6)
donde:
d = Tiempo de accin derivada (min).
El tiempo de accin derivada se define como el intervalo de tiempo necesario para que la seal de salida
debida a la accin derivativa iguale a la seal de salida debida a la accin proporcional, para una entrada en
rampa.
EJERCICIOS.
PROBLEMA 3.1.
Los controladores automticos operan en la diferencia entre el SP y la Vm, la cual es llamada:
a. Offset.
c. Error.
b. Bias.
d. Realimentacin.
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PROBLEMA 3.2.
Un controlador de dos posiciones (on off) siempre:
PROBLEMA 3.3.
La ganancia y la banda proporcional:
a. Se relacionan reciprocamente.
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CAPTULO IV
4.- SIMBOLOGA NORMALIZADA ISA PARA LA
ELABORACIN DE PLANOS DE INSTRUMENTACIN DE
PROCESOS
Para la elaboracin de planos de instrumentacin de procesos, tambin llamados Diagramas de Tuberas e
Instrumentacin (DTI, o P&ID de la siglas en ingls), se debe utilizar nomenclatura y simbologa normalizada de
modo que el plano pueda ser entendido por cualquier persona que conozca dicha normativa.
La institucin que ha normalizado la designacin de y representacin de instrumentos en planos es la ISA,
para lo cual ha publicado varias normas, entre ellas: la norma ISA S5.1 sobre designacin y representacin de
instrumentos; la norma ISA S5.2 sobre diagramas de lgica binaria para operaciones de procesos; y la norma ISA
S5.3 sobre smbolos grficos para control distribuido e instrumentacin compartida. A continuacin se muestra
un extracto de la norma ISA S5.1.
PRIMERA LETRA
LETRAS SUCESIVAS
Variable
Modificacin Lectura pasiva
Salida
Modificacin
medida
Identificacin funcional
Nombre del instrumento (TAG name)
LAZO
Nmero del
Sufijo
lazo
adicional
Identificacin del lazo
El nmero de letras funcionales para un instrumento debe ser mnimo, no excediendo de cuatro. Para ello
conviene:
1.
2.
En un instrumento que indica y registra la misma variable medida puede omitirse la letra I.
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Los lazos de instrumentos de un proyecto o secciones de un proyecto deben identificarse con una
secuencia nica de nmeros. ste puede empezar con el nmero 1 o cualquier otro que pueda
incorporar informacin codificada.
4.
Lectura pasiva
Alarma
Libre
--Elemento primario
-Vidrio
-Indicacin
--Luz piloto
-Libre
Orificio
Punto de prueba
-Registro
--Multifuncin
-Vaina
Sin clasificar
---
LETRAS SUCESIVAS
Salida
-Libre
Control
-------Estacin de control
--Libre
----Interruptor
Transmisor
Multifuncin
Vlvula
-Sin clasificar
Rel, convertidor
Elemento final (sin
clasificar)
Modificacin
-Libre
-----Alto
---Bajo
Medio
Libre
------Multifuncin
--Sin clasificar
---
EJEMPLO 4.1.
Algunos de nombres de instrumentos son:
PDT-100:
FFRT-200:
FFS-50 :
TE-25A, TE-25B:
Interruptor manual.
UR-10:
TCV-20:
PSV-40:
Ubicacin
primaria,
accesible al
operador
Montado en
campo
Ubicacin
auxiliar,
accesible al
operador
Instrumento
discreto
Funcin de
instrumentacin
compartida
Funcin de
computo
Funcin de
lgica
programable
Las vlvulas (cuerpo y actuador) disponen de smbolos especficos los cuales estn
indicados en la norma ISA S5.1. Las tablas 4.4 y 4.5 muestran los smbolos de los cuerpos y
los actuadores respectivamente.
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En ngulo
Smbolo general
De tres vas
Rotativa
Mariposa
Globo
De cuatro vas
De Diafragma
DAMPER
Con
posicionador
Sin
posicionador
Preferido
Actuador neumtico
Opcional
Diafragma
balanceado
De accin simple
Motor elctrico
rotativo
De accin doble
Solenoide
EJERCICIOS.
PROBLEMA 4.1.
Dibuje el smbolo y asigne el nombre correcto a los siguientes tipos de instrumentos:
1) Elemento primario de medicin de presin perteneciente al lazo 100.
2) Indicador y controlador de flujo con salida elctrica, perteneciente a un sistema de control distribuido
(SCD).
3) Indicador de corriente elctrica mostrado en panel.
4) Computador para clculo de flujo acumulado (indicador y transmisor con salida digital), montado en
panel.
PROBLEMA 4.2.
El siguiente smbolo aparece en un diagrama de instrumentacin:
ste representa un:
FC
a. Controlador de flujo.
b. Punto de control fijo
c. Convertidor de frecuencia.
d. Elemento final de control.
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- 33 -
PROBLEMA 4.3.
Realice el diagrama de instrumentacin y tuberas del proceso de la Figura 4.2. Indique los nombres y
smbolos de los instrumentos que aparecen en los recuadros. Coloque los smbolos adecuados de las lneas de
sealizacin y control. Los instrumentos son:
1.- Vlvula reguladora de flujo para control de temperatura.
2.- Convertidor I/P.
3.- Indicador y controlador de temperatura pertenecientes al SCD, y con salida de 4 a 20 mA,
4.- Transmisor de temperatura con salida de 4 a 20 mA.
5.- Interruptor elctrico de alta temperatura.
6.- Alarma de alta temperatura pertenenciente al SCD.
7.- Lgica indeterminada de control (Programable).
Salida de gases
Horno
Bomba
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CAPTULO V
5.- CARACTERSTICAS ESTTICAS Y DINMICAS DE LOS
INSTRUMENTOS
Para la correcta seleccin de los instrumentos a ser instalados en un proceso, es necesario el conocimiento
del significado de cada una de sus propiedades. En este captulo, se har una descripcin de las caractersticas
que forman parte de la especificacin de un instrumento.
(5.1)
Tpicamente en los instrumentos multirango tambin puede variar el alcance. El alcance del instrumento
es un parmetro muy importante, ya que gran parte de las caractersticas del mismo estn expresadas en funcin
del alcance o del RS.
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(5.2)
FS = |RI| / Alcance
EJEMPLO 5.1.
La siguiente Tabla muestra un ejemplo del uso de la terminologa asociada al rango y al alcance.
RANGOS TIPICOS
NOMBRE
RANGO
RI
RS
SPAN
DATOS
ADICIONALES
|-----------------------|
0
100
|------|-----------------|
-25 0
100
|-----------------------|
20
100
|-----------------------|
-100
0
|-----------------------|
-100
-20
----
0 a 100
100
100
----
Cero elevado
-25 a 100
-25
100
125
Cero suprimido
20 a 100
20
100
80
Cero elevado
-100 a 0
-100
100
Cero elevado
-100 a -20
-100
-20
80
Factor de
elevacin = 0,2
Factor de
supresin = 0,25
Factor de
elevacin = 1
Factor de
elevacin =1,25
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(Vm Vr )
Span
(5.4)
donde:
Vr = Valor real
El error tambin se puede expresar en trminos porcentuales multiplicndolo por 100, o dejarlo en
trminos absolutos en unidades de la variable medida.
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(5.5)
di
d = i =1
n
(5.6)
donde:
di=Vmedido - Vr
n = Nmero de mediciones
(5.7)
Exactitud = d
(5.8)
Un instrumento tiene diferentes exactitudes en diferentes puntos del rango de medicin. Para calcular la
exactitud total (en todo el rango de medicin) se toma entonces la desviacin promedio mayor encontrada.
Xi2
n 1
(5.9)
donde:
Xi = (ei - eprom)
ei = Error en la medicin i-sima
eprom= Error promedio de las mediciones
(5.10)
Los trminos ei pueden estar expresados en unidades de la variable medida o relativos al alcance. La exactitud se
calcula entonces de acuerdo a la siguiente frmula:
Exactitud = ( e + k.)
(5.11)
donde k es un valor entre 1 y 3, siendo k=1 cuando se est tomando como referencia el 68 % de la muestra, para
k=2 se est tomando el 95% y para k = 3 el 99,7%.
Si para los clculos se toman todos los valores, tanto recorriendo la escala en forma ascendente como
descendente, entonces los valores de exactitud calculados, contemplan los errores de precisin e histresis.
EJEMPLO 5.2.
Considere un instrumento que tiene las siguientes caractersticas:
RM: 200 C a 400 C
Exactitud: 0,5% del Span.
Vm: 300 C
Calcular entre qu valores puede estar comprendido el valor real.
Solucin.
Span = RS - RI = 400 C - 200 C = 200 C.
Exactitud = 0,5% de 200 C = 1C
El valor real debe estar comprendido entonces entre (300 -1) y (300 +1) C, es decir,
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EJEMPLO 5.3.
Considere un instrumento que tiene las siguientes caractersticas:
RM: 200 C a 400 C
Exactitud: 0,5% del RS.
Vm: 300 C
Calcular entre que valores puede estar comprendido el valor real.
Solucin.
Exactitud = 0,5% de 400 C = 2C
El valor real debe estar comprendido entonces entre (300 -2) y (300 +2) C, es decir,
298 C < Vr < 302 C.
EJEMPLO 5.4.
Considere un instrumento que tiene las siguientes caractersticas:
Exactitud: 0,5% del Vm.
Vm: 300 C
Calcular entre que valores puede estar comprendido el valor real.
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Solucin.
Exactitud = 0,5% de 300 C = 1,5C
El valor real debe estar comprendido entonces entre (300 -1,5) y (300 +1,5) C, es decir,
298,5 C < Vr < 301,5 C.
EJEMPLO 5.5.
Considere un instrumento que tiene las siguientes caractersticas:
Exactitud: 3 C
Vm: 300 C
Calcular entre que valores puede estar comprendido el valor real.
Solucin.
El valor real debe estar comprendido entonces entre (300 -3) y (300 +3) C, es decir,
297 C < Vr < 303 C.
Xi2
n 1
(5.12)
donde:
Xi = (Vm - Vm(promedio))
(5.13)
Se deben tomar los valores promedio de las mediciones en los puntos de la escala fijados para realizar la
determinacin de las caractersticas estticas.
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Banda de exactitud
Valor Real
5 Nro. de mediciones
Lectura
Banda de exactitud
Valor Real
5
1
3
4
2
Nro. de mediciones
Instrumento preciso pero inexacto
Lectura
Banda de exactitud
Valor Real
5
1
3
4
2
Nro. de mediciones
Instrumento exacto y preciso
Lectura
Banda de exactitud
Valor Real
Nro. de mediciones
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Salida
Salida
100%
100%
Entrada
Entrada
100%
100%
(a)
(b)
Salida
100%
Entrada
100%
(c)
Figura 5.2. (a) Banda muerta. (b) Histresis. (c) Histresis y banda muerta.
Variar lentamente la entrada del instrumento (ya sea incrementndola o disminuyndola) hasta que se
comience a observar un cambio en la salida.
2.
3.
Variar lentamente la entrada en la direccin opuesta, hasta que se observe un cambio en la salida.
4.
5.
La diferencia entre los valores de entrada obtenidos en el segundo y el cuarto paso es el valor de la
banda muerta.
5.2.6.- Histresis.
Es la diferencia mxima entre los valores indicados por un instrumento, para un mismo valor cuando se
recorre la escala en ambos sentidos y para ciclos consecutivos. En la Figura 5.2 (b) puede observarse la respuesta
de un instrumento que presenta histresis.
Tpicamente la respuesta de un instrumento presenta una combinacin de histresis ms banda muerta (ver
Fig. 5.2 (c)), por lo que para obtener el valor de histresis, se debe primero conocer su banda muerta, luego al
valor de histresis ms banda muerta obtenido de la curva de calibracin, se le resta el valor de la banda muerta,
para obtener as la histresis.
5.2.7.- Resolucin.
Es el mnimo intervalo entre dos valores adyacentes que pueden ser distinguidos el uno del otro. Por
ejemplo, una regla milimetrada tiene una resolucin de un milmetro.
EJEMPLO 5.6.
Un multmetro digital de tres dgitos y medio, est ajustado para trabajar en el rango de 0 a 200 V. Calcule
la resolucin.
Solucin.
Como el multmetro es de tres dgitos y medio, el mximo valor que puede medirse en dicho rango de
medicin es 199,9 V. Luego el prximo valor ms cercano es 199,8 V, por lo que la resolucin del instrumento
es:
(199,9 V - 199,8 V) = 0,1 V.
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5.2.8.- Linealidad.
Es la proximidad con que la curva de respuesta de un instrumento (salida en funcin de la entrada), se
asemeja a una lnea recta. Usualmente se mide la no linealidad, y se expresa como linealidad. Para determinarla,
se mide la mxima desviacin de la curva promedio de calibracin con respecto a una lnea recta, la cual es
trazada de acuerdo a tres mtodos diferentes, los cuales se explican a continuacin. Generalmente, el valor de
linealidad obtenido por cualquiera de los mtodos se expresa en funcin del span.
a) Linealidad independiente.
En este caso la lnea recta utilizada para determinar la linealidad es trazada de forma tal de minimizar la
distancia promedio con respecto a la curva de calibracin.
b) Linealidad terminal.
La lnea recta en este caso se traza entre los dos puntos extremos de la curva de calibracin. La linealidad
se calcula entonces como la mxima desviacin de la curva de calibracin con dicha lnea recta.
5.2.10.- Estabilidad.
La estabilidad se refiere a la mxima variacin experimentada por alguna de las caractersticas del
instrumento con respecto a una variable externa al instrumento, la cual en trminos generales no puede ser
controlada. Por ejemplo, un transmisor de presin que tenga la siguiente la siguiente especificacin: Exactitud =
0,05% del Span/ C. En este caso se est haciendo referencia a la estabilidad con respecto a variaciones de la
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5.2.11.- Sensibilidad.
Es la relacin que hay entre la variacin experimentada por la salida de un instrumento, y la variacin a la
entrada causante del cambio.
Sensibilidad =
Salida
Entrada
(5.14)
Por ejemplo, un termopar (sensor de temperatura), que genere una variacin a la salida de 100 mV para un
cambio de temperatura de 100C, tendr una sensibilidad de 1mV/C. La sensibilidad tambin se puede expresar
en funcin del span del instrumento, en este caso, se calcula como:
Salida
Sensibilidad =
Span
Entrada
(5.15)
EJEMPLO 5.7.
ERROR
%
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Subiendo Bajando Subiendo Bajando Subiendo Bajando Subiendo Subiendo Bajando Subiendo
Promedio Promedio Promedio
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
-0,04
-0,05
-0,06
-0,05
+0,14
+0,04
+0,15
+0,05
+0,16
+0,06
+0,15
+0,05
+0,23
0,08(3)
0,26(1)
+0,09
0,26(1)
0,13(3)
+0,25
+0,10
+0,24
+0,09
+0,25
+0,10
+0,26
+0,11
+0,25
+0,10
+0,13
-0,07(2)
0,15(2)
-0,04
+0,17
-0,04
+0,15
-0,05
-0,18
-0,02
-0,16
+0,01
-0,13
+0,01
-0,13
-0,15
0
-0,15
-0,27
-0,12
-0,25
-0,10
-0,23
-0,08
-0,25
-0,10
-0,32(1)
-0,17
-0,30
-0,16
-0,28
-0,12
-0,30
-0,15
-0,27
-0,17
-0,26
-0,15
-0,22
-0,13
-0,25
-0,15
-0,16
-0,06
-0,15
-0,05
-0,14
-0,04
-0,15
-0,05
+0,09
+0,11
+0,10
+0,10
Error
promedio
%
-0,05
+0,10
+0,175
+0,175
+0,05
-0,075
-0,175
-0,225
-0,2
-0,1
+0,1
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Solucin.
a) Clculo de la exactitud.
Para la estimacin de la exactitud basada en el valor ms alejado, simplemente se recorre la tabla y se
buscan los errores ms grandes, tanto positivos como negativos. En este caso dichos valores son los identificados
con (1), es decir:
Exactitud = -0,32% y -0,26% del span.
En este caso se puede tomar el valor ms alejado, es decir, 0,32% e indicar que la exactitud medida del
instrumento basada en el valor ms alejado es de 0,32% del Span.
d) Linealidad.
Para el clculo de la linealidad, se debe graficar el error promedio (ltima columna de la derecha), y trazar
lneas rectas de acuerdo a lo indicado en subcaptulo 5.2.8, y medir la mxima desviacin existente entre dichas
rectas y la curva promedio.
Salida
Banda de establecimiento
Valor final
Porcentajes
especficos
del valor final
Tiempo de elevacin
t
Tiempo muerto
T.Resp.escaln
Tiempo de establecimiento
Salida
t elevacion
(5.16)
Por ejemplo, si la velocidad de respuesta de un sensor de temperatura es de 10C/s, esto significa que el
instrumento est en capacidad de medir dichas variaciones de temperatura, sin error dinmico, es decir, con un
error slo debido a la inexactitud del instrumento.
EJERCICIOS.
PROBLEMA 5.1.
Para determinar las caractersticas estticas de un instrumento se realizaron varias mediciones recorriendo
la escala en forma ascendente y descendente, comenzando desde media escala hasta llegar al RS; luego
descendiendo desde el RS hasta el RI; y de nuevo recorriendo la escala en modo ascendente hasta llegar a media
escala. En total se recorri la escala en modo ascendente y descendente tres veces respectivamente.
En cada medicin se registr la diferencia entre la salida observada (lectura) y la salida ideal. La
diferencia obtenida o error absoluto, se expre en porcentaje del alcance ideal del instrumento, obtenindose los
resultados indicados en la Tabla anexa.
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- 51 -
e) Para el instrumento anteior, indicar cul sera la exactitud expresada en funcin del RS.
Tabla 5.3. Calibracin de un instrumento.
Error porcentual, %
Entrada
Subiendo
Bajando
Subiendo
Bajando
Subiendo
Bajando
Subiendo
-0,04
-0,05
-0,06
10
+0,14
+0,04
+0,15
+0,05
+0,16
+0,06
20
+0,23
+0,08
+0,26
+0,09
+0,26
+0,13
30
+0,24
+0,09
+0,25
+0,10
+0,26
+0,11
40
+0,13
-0,07
+0,15
-0,04
+0,17
-0,04
-0,13
50
-0,18
-0,02
-0,16
+0,01
-0,13
+0,01
60
-0,27
-0,12
-0,25
-0,10
-0,23
-0,08
70
-0,32
-0,17
-0,30
-0,16
-0,28
-0,12
80
-0,27
-0,25
-0,33
-0,15
-0,22
-0,13
90
-0,16
-0,06
-0,15
-0,05
-0,14
-0,04
100
+0,09
+0,11
+0,10
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- 52 -
PROBLEMA 5.2.
Si el transmisor de la pregunta anterior tiene ahora una exactitud de 1% del valor medido, grafique el
valor del error absoluto mximo y el error mximo relativo al valor medido, en todo el rango de medicin.
PROBLEMA 5.3.
En la calibracin de un instumento de nivel de un tanque se llen y vaci ste 4 veces. Hallar el valor de
la histresis si se sabe que RS= 4 m, banda muerta = 0,2% Span y el mayor error entre vaciado y llenado es:
Muestra
Error
1,2% Vm
50% "
"
1,5% Span
60% "
"
1,42% Vm
20% "
"
0,97% RS
PROBLEMA 5.4.
b) 1% Span
c) 0,8% RS
PROBLEMA 5.5.
Un sensor de nivel que se encuentra en un silo de granos tiene un error de 1% RS, el del transmisor que
enva la seal al cuarto de control es de 0,05% Vm y el indicador tiene un error del 3% del Span. Hallar el nivel
del silo sabiendo que el error probable es 0,3162 m. El rango de medicin es de 0-10 m.
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- 53 -
CAPTULO VI
6.- ANLISIS DE ERROR
En general, toda medicin est acompaada de un error inherente, el cual se debe estimar para establecer
que tan confiable es la medicin realizada.
Una buena estimacin del error en una medicin no se puede realizar si no se conoce cules son las
fuentes que lo ocasionan, y cual es el impacto que tiene cada una de ellas en dicha medicin. Por otra parte, del
conocimiento de las fuentes de error se pueden trazar estrategias de modo de minimizarlo o compensarlo.
El ruido: Es una seal no deseable que no transmite ninguna informacin til. La caracterstica fundamental
del ruido, es que el mismo es aleatorio. El ruido puede ser interno al instrumento, o proceder del exterior,
puede ser mecnico (ej.: vibracin), o elctrico (ej.: interferencia electromagntica). Puede originarse en el
elemento primario de medicin, en el medio de conexin o en el instrumento receptor. Usualmente el ruido
se puede minimizar a nivel de diseo del instrumento y mediante el empleo de tcnicas adecuadas durante la
instalacin del instrumento.
La calibracin defectuosa del sistema de medicin. Usualmente debida al tiempo de uso del instrumento,
y solo aparece en los instrumentos no-inteligentes.
Las caractersticas estticas y dinmicas del instrumento, por ejemplo, la inexactitud, la velocidad de
respuesta, resolucin, etc.
El cambio de energa por interaccin. sto es cierto, siempre y cuando la energa para la medicin se
obtenga de la variable medida. Por ejemplo, en un indicador de nivel de tubo de vidrio no existe este tipo de
error, pero en un sensor invasivo si. Se puede minimzar seleccionando adecuadamente el sensor.
Transmisin de la seal. En este proceso se pueden presentar tres tipos de errores: atenuacin, distorsin y
prdidas, este ltimo es de mayor importancia en sistema neumticos donde puede existir una prdida de aire
a travs de los tubos que conducen la seal neumtica.
Deterioro del sistema. Cada instrumento tiene un tiempo de vida til dentro del cual la operacin del mismo
es confiable. El desgaste, principalmente en piezas mecnicas, ocasiona cambios en el comportamiento del
instrumento y puede minimizarse calibrando peridicamente al instrumento.
Influencia del medio ambiente. Los cambios en las condiciones ambientales a las cuales est sometido un
instrumento, puede ocasionar cambios en el comportamiento del instrumento. Los instrumentos inteligentes
diseados en la actualidad, miden las condiciones ambientales y compensan el error.
Errores de observacin o interpretacin. Estos errores son bsicamente errores humanos, y suelen ser de
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- 54 -
Cambios en los parmetros de clculo. En los instrumentos que realizan operaciones de clculo con la
variable medida, se puede presentar el caso de que valores asumidos como constantes no lo son en la vida
real.
Error de cero.
Es un corrimiento constante entre el valor medido y el valor real o ideal de la variable y es normalmente
medido tomando como referencia el cero de la variable medida. Es decir, se coloca en cero la variable medida y
se observa la salida del instrumento; si su valor no est comprendido dentro de la banda de exactitud del
instrumento, se dice que el instrumento tiene un error de cero. Este error permanece constante durante todo el
rango de medicin (ver Fig, 6.1 (a)), y puede ser corregido mediante la calibracin del instrumento (ajustando el
tornillo de cero).
Error de angularidad.
El error de angularidad est presente en instrumentos de transmisin mecnica del movimiento a la aguja
de indicacin de la variable medida. Este error se genera debido a que en la mitad de la escala, las barras
transmisoras del movimiento no estn formando un ngulo de 90. Este error es mximo en el medio de la escala,
y nulo en los extremos (ver Fig. 6.1 (c)), y puede ser corregido mediante la calibracin del mecanismo de barras
de transmisin del movimiento.
Error sistemtico.
Es aquel que proviene de un defecto del instrumento, desgaste o de un ajuste inadecuado. Por lo tanto el
error es casi siempre igual y del mismo signo, es decir predecible y repetitivo, y por lo tanto puede ser corregido.
Los tres errores mencionados anteriormente pueden ser considerados como errores sistemticos.
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- 55 -
Salida
Salida
Error de cero
Error de multiplicacin
Entrada
Entrada
(a)
(b)
Salida
Error de angularidad
Entrada
(c)
Figura 6.1. Errores en los instrumentos. (a) Error de cero. (b) Error de multiplicacin. (c) Error de
angularidad.
Bsicamente, existen dos formas de expresar el error total en una medicin: error absoluto, y error
relativo.
Error absoluto.
Es la diferencia entre el valor verdadero de la magnitud Vr, y el valor obtenido por la medicin Vm.
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- 56 -
(6.1)
Error relativo.
Es la razn entre el error absoluto, y el valor verdadero de la magnitud. El error relativo nos indica que tan
grande es el error comparado con la magnitud medida.
r =
a
Vr
(6.2)
(6.3)
donde:
y = medicin
xi = variables medidas o valores constantes aportando error.
Por ejemplo, si para la determinacin del valor de corriente que circula por cierta resistencia elctrica (R)
se est utilizando un voltmetro, entonces, el error en el clculo de la corriente estar determinado por el aporte
individual de la inexactitud del voltmetro y la tolerancia de la resistencia. En este caso: I = V/R.
Se puede demostrar, que si "y" es una funcin suave (continua en el tiempo), entonces el error absoluto en
"y" (y), se puede calcular conociendo los errores absolutos de las variables de las que depende "y", a partir de la
siguiente frmula:
y =
f ( x i )
f ( x i )
f ( x i )
x 1 +
x 2 + K +
x n
x 1
x 2
x n
(6.4)
donde:
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- 57 -
(6.5)
Es importante resaltar, que las ecs. (6.4) y (6.5) se utilizan para calcular el error mximo en una medicin,
y que las mismas son slo una aproximacin vlida cuando los errores individuales son muy pequeos.
EJEMPLO 6.1.
Sea y = x.z, calcular el error mximo relativo en "y", si se conocen los errores relativos de las variables
"x" y "z".
Solucin.
Utilizando la ec. (6.5):
y ln y
ln y
=
x +
z
y
x
z
y
z
x
x z
=
x +
z =
+
y
xz
xz
x
z
Se puede concluir que si las variables se multiplican entonces los errores relativos se suman.
EJEMPLO 6.2.
Sea y = x + z, calcular el error mximo absoluto en "y", si se conocen los errores absolutos de las
variables "x" y "z".
Solucin.
Utilizando la ec. (6.4):
y =
y
y
x +
z
x
z
y = x + z
Se puede concluir que si las variables se suman entonces los errores absolutos tambin se suman.
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EJEMPLO 6.3.
Sea y = xn, calcular el error mximo relativo en "y", si se conoce el error relativo de la variable "x".
Solucin.
Utilizando la ec. (6.5):
y ln y
=
x
y
x
y n x n 1
n x
=
x =
n
x
y
x
En este caso el error relativo mximo de una funcin del tipo xn, es "n" veces el error en "x".
EJEMPLO 6.4.
Dos instrumentos estn conectados en serie, es decir, la salida del instrumento "A" est conectada a la
entrada del instrumento "B". Si la medicin se toma del instrumento "B", calcular el error total en la medicin.
Solucin.
Si los instrumentos estn conectados en serie, entonces las salida del instrumento "B" es igual a la entrada
en el instrumento "A" multiplicada por la funcin de transferencia de los instrumento "A" y "B", es decir,
Salida = Entrada (Ga.Gb)
donde:
Ga = Funcin de transferencia del instrumento "A".
Gb = Funcin de transferencia del instrumento "B".
Como cada instrumento es inexacto, entonces el error relativo mximo en la medicin ser la suma de los
errores relativos de cada uno de los instrumentos (ver Ejemplo 6.1).
p = x 12 + x 22 + x 32 + L + x 2n
(6.6)
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- 59 -
EJERCICIOS.
PROBLEMA 6.1.
Se desea medir el nivel y el volumen de producto almacenado en un tanque cilndrico. Para ello se
dispone de dos transmisores de presin (PT-1 y PT-2). El transmisor PT-1 est colocado en el fondo del tanque,
y el transmisor PT-2 est colocado 3 m 1mm, por encima del transmisor PT-1. Si se conocen los siguientes
datos:
- Exactitud de los transmisores de presin: 0,04% del Rango Superior.
- Rango de medicin de los transmisores de presin: 0 a 30 psig
- Error en la medicin del rea del tanque: 0,1%
- Dimetro del tanque: 50 m
- Altura del tanque: 14 m
Calcule:
a) La expresin del error mximo relativo y absoluto en la medicin de nivel.
b) La expresin del error mximo relativo y absoluto en la medicin de volumen.
c) Si el contenido del tanque es agua (=1gr/cm3), a que nivel se obtiene error absoluto y relativo
mximo, y cunto vale.
PROBLEMA 6.2.
Para calibrar un indicador de temperatura entre el rango de 100 C a 300 C se hicieron 5 mediciones al
0% al 50% y al 100% de la escala, obtenindose los resultados mostrados en la Tabla 6.2.
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- 60 -
# de la Medicin
1
2
3
4
5
0% (Escala)
Valor medido (C)
101
98
99
100
101
50% (Escala)
Valor medido (C)
200
203
198
199
201
100% (Escala)
Valor medido (C)
301
300
296
302
298
PROBLEMA 6.4.
Un transmisor de presin tiene una exactitud de 0,2% del RS, y un RM de 5 a 15 PSI. Indicar el mximo
error absoluto en la medicin, debido a la inexactitud del instrumento, cuando se est midiendo al 100% y al 20%
del rango de medicin.
PROBLEMA 6.5.
Se desea medir la temperatura en una tubera, con el menor error posible, se sabe que en promedio, la
temperatura en la tubera es de 32C, la mxima temperatura es de 35C, y la mnima de 25C. Se dispone de dos
instrumentos con las siguientes caractersticas:
RANGO 1
RANGO 2
RANGO 3
EXACTITUD
INSTRUMENTO "A"
0 A 40 C
20 a 40C
20 a 70 C
1,5% Span
INSTRUMENTO "B"
0 A 50 C
---------------------------- 1% del valor medido.
a) Indique el instrumento y el rango de medicin para obtener el menor error absoluto en la medicin de
temperatura promedio.
INSTRUMENTO: ________
RANGO DE MEDICIN:________
b) Indique el instrumento y el rango de calibracin para obtener el menor error relativo (con respecto al
valor real) en la medicin de temperatura mnima.
INSTRUMENTO: ________
RANGO DE MEDICIN.________
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- 61 -
PROBLEMA 6.6.
Un instrumento que sensa la presin en el fondo de un tanque de agua, y enva una seal, por un lazo de
corriente de 4 a 20 mA, proporcional al nivel de agua en el tanque, es un:
___ Transductor de presin.
PROBLEMA 6.7.
PROBLEMA 6.8.
Para medir el caudal de agua que circula por una tubera se instala una placa-orificio en la misma, y se
mide el diferencial de presin originado. Se sabe que la placa fue calculada con un error de 1%, y que el
instrumento que mide la presin diferencial tiene una exactitud de 0,5% FSD. A partir de los datos
suministrados, calcule el error relativo mximo y probable al medir caudal al 100% y al 20% del rango de
medicin. Se conoce que la relacin entre el caudal, el diferencial de presin y la resistencia hidrulica de la
placa viene dada por la siguiente expresin:
Q=K h
donde Q = Caudal, K = Resistencia hidrulica de la placa y h = Diferencial de presin desarrollado por la placa.
PROBLEMA 6.9.
El caudal de aire que circula por una tuberia con una prdida de carga de P, es segn la frmula de
Poisseuille, para rgimen laminar es:
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Q=
PR 4
8 L
donde:
Qv = Caudal volumtrico
P = Cada de presin
= Viscosidad dinmica
L = Longitud del tubo
= densidad
R = radio interior
Calcular el error total y relativo de la expresin de Qv.
PROBLEMA 6.10.
(a x )2 w
b ln z
PROBLEMA 6.11.
Para medir el flujo de gas a la descarga de un compresor se utiliza un sensor que genera una presin
diferencial que puede variar entre 5 H2O y 20 H2O. Se sabe que la presin de descarga del compresor es
aproximadamente 2000 psig. La temperatura a la cual se encuentra operando el instrumento es en promedio 39
C. Se desea determinar cual de los dos transmisores de presin cuyas especificaciones se anexan, es mejor
utilizar para minimizar el error debido a la inexactitud, y en que rango de medicin deben estar calibrados. La
comparacin se debe hacer tanto al 100% del rango de medicin seleccionado, como al 10% del rango.
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