UNIVERSIDAD NACIONAL DE LA PLATA

FACULTAD DE INGENIERIA
DEPARTAMENTO DE AERONAUTICA

CONTROL Y GUIADO

Trabajo Prctico n 4
Compensacin Clsica

CONTROL Y GUIADO
TP n 4: Compensacin Clsica

Fecha de entrega:

1) OBJETIVO
Disear un controlador utilizando compensacin en el plano s y compensacin en
frecuencia, el cual permita arrancar y detener el equipo sin carga al menos una vez al
da, manteniendo la velocidad de giro constante en la condicin de operacin normal (con
carga).
2) INTRODUCCIN
Para el desarrollo de este trabajo se considera que el controlador va a ser diseado para
una turbina hidrulica de tipo Kaplan, de la Central Hidroelctrica Binacional de Salto
Grande. En una determinada hora del da hay un aumento en el consumo, lo cual est
representado por el torque de carga. Ese aumento en la carga sobre el eje de la turbina
implica una variacin del ngulo de las palas; se busca que a la turbina mantenga su
velocidad de rotacin an en esa condicin de carga.

Figura 1: Turbina tipo Kaplan

Es importante entonces definir los requerimientos de diseo, velocidad de respuesta,

ancho de banda, tiempo de establecimiento, entre otros, para traducirlos a un lenguaje
matemtico a fin de disear correctamente el compensador y obtener la respuesta
deseada.
3) MODELO MATEMTICO
A partir de los datos proporcionados en el enunciado de este trabajo prctico, se plantea
la ecuacin de estados y se hallan sus matrices de estados y de salida, como se muestra
a continuacin:

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Ecuacin de estados:
= () + () + ()
= ()
= () ()
() = (() ()),

= ()

En donde:

TT(t) es el torque generado por la turbina

Tc(t) es un torque de carga en el generador (perturbacin)
G(t) es la velocidad del generador
T(t) es la velocidad de la turbina
(t) es el ngulo de sus palas.

Matriz de estados:

{ } =

0
[ 1

{ } +

[
]
0
0

{ }
0
0]

Para esta situacin se realiza el diagrama de bloques en funcin de los parmetros de la

turbina y lo buscado:

Figura 2: Diagrama de bloque

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Se necesita determinar la relacin entre la variable del ngulo de las palas y la velocidad
de la turbina para as poder hallar la funcin transferencia G1.
Sabiendo que la matriz D est compuesta por ceros y que la matriz C es la siguiente:

1
1
{2 } = [0
3
0

0
1
0

0
0] { }
1

Utilizando el MATLAB se llega a la funcin de transferencia G1, a saber:

1 =

634
3 + 12,48 2 + 222,1 + 81,82

A continuacin se presenta el diagrama del Lugar de Races la funcin transferencia G1:

Figura 3. Lugar de races de la planta.

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En el diagrama de Lugar de Races se puede observar que la dinmica dominante se ve

reflejada en el polo cercano al origen, asumiendo una dinmica de orden menor para su
estudio.
Los polos de lazo abierto obtenidos a partir de la funcin de transferencia se exponen a
continuacin (hallados con MATLAB):
Polos de G1:
P1 = -6,0541 +13,4500i
P2 = -6,0541 -13,4500i
P3 = -0,3761
El polo dominante (P3) define el ancho de banda requerido del modelo, que se asume
como mximo el doble del mismo para no llegar a la saturacin de los actuadores.
Por otra parte, es necesario fijar algunos parmetros para que el diseo del controlador
cumpla con los requerimientos buscados, como ser el de mantener la revoluciones de la
turbina en condicin de aumento de carga.
Parmetros del diseo:
Ancho de banda = 0,6 Hz
Amortiguamiento = 0,7
Error = 0
4) COMPENSACIN
Con el uso de la herramienta "SISOTOOL" que proporciona MATLAB se ajusta el
comportamiento del sistema para lograr el diseo adecuado del controlador. Esto se hace
compensando en el plano S y tambin en frecuencia, mediante el agregado de polos y
ceros para llevar al lugar de races al lugar deseado segn las especificaciones. Tambin
se tiene en cuenta el margen de fase y ganancia, los cuales se deben encontrar en un
rango el cual garantice su buen desempeo.

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Para que el error en estado estacionario sea cero, como se especific anteriormente, se
agrega un polo en el origen o integrador. Luego, para llevar al diagrama de lugar de races
a la forma buscada, fue necesario la adicin de otro polo y un cero para que se alcancen
los valores deseados para el amortiguamiento y la frecuencia.

Integrador
Polo Real
Cero Real

Ubicacin Amortiguamiento Frecuencia

0
-1
0
-2
1
2
-0,624
1
0,624

Siendo la funcin de transferencia del controlador:

= 0,10532

(1 + 1,6)
(1 + 0,5)

Figura 4. Lugar de races del sistema compensado.

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Para la determinacin de la ubicacin de los mismos se tuvo en cuenta el hecho de que

para lograr un buen desempeo del controlador, el margen de fase debe encontrarse
entre los 30 y los 60, mientras que el margen de fase debe ser mayor que 6 dB.

Figura 5. Diagrama de Bode, sistema compensado.

De la figura 5 se obtienen los valores de margen de fase y ganancia para el sistema

compensado:
Margen de Fase = 57,8
Margen de Ganancia = 28,6

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Para observar el comportamiento del sistema y evaluar el sobrepaso as como el tiempo

de respuesta se le aplica un step, como se muestra a continuacin:

Figura 6. Respuesta del sistema a un Step.

5) CONCLUSIONES
Mediante la implementacin del comando SISOTOOL es posible el diseo de un
controlador compensado en frecuencia y en el plano S con bastante facilidad y con
resultados satisfactorios.
Para este caso el sobrepaso esta dentro de los lmites esperables y el tiempo de
respuesta es de aproximadamente 14 segundos, lo que se considera como tiempo
suficiente para que el sistema responda al aumento en la demanda, sin comprometer la
dinmica elstica del eje.
6) BIBLIOGRAFA

Katsuhiko Ogata Ingeniera de Control Moderna

Apuntes de clase Ctedra Control y Guiado

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