Captulo de Sistemas de Control

IEEE-UNAC

Calculo Experimental de la Funcin de Transferencia usando Ident

Process Models de Matlab
I.- Objetivo

Procesar e identificar un archivo de datos de un sistema fsico, mediante Matlab

ident.
Utilizar las herramientas que nos da Labview para esta aplicacin con proyeccin
al control.

II.- Nociones generales

Este mtodo nos ayuda a identificar o estimar un modelo matemtico (funcin de
transferencia) de una planta (ejemplo motor dc) sin necesidad de conocer los parmetros
tcnicos de la planta o de conocerla realmente, entonces habra que considerarlo como
un proceso desconocido al cual a travs de su adquisicin de datos podremos encontrar
un modelo con un grado de compatibilidad alto.
Para este fin la herramienta ident de Matlab nos permite configurar para lograr la
identificacin de forma exitosa, para este caso se identificara a un sistema prototipo de
segundo orden, para ello se tienen en cuenta los pasos en la siguiente secuencia:
1) Adquisicin de datos
Para utilizar la herramienta ident de Matlab, previamente realizamos un programa en
NILabview, el cual nos permita adquirir los datos de un sistema o planta. Para ello
utilizamos una NIDAQ-USB6008 6009. La configuracin de este equipo segn las
lneas siguientes adems de la creacin de un cdigo que guarde el archivo de los datos
adquiridos constituye la primera parte de esta gua, ya que la data del sistemas es
obtenida tras este proceso previo..

Fig 1.- Panel Frontal de programa DAQ.

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Fig 2.- Panel de Bloques de programa DAQ.

Al hacer uso del LABVIEW tenemos un el programa para la adquisicin, para ello hemos
utilizado toolkits de control como:
a) DAQ Assistant.- Herramienta que sirve para configurar la tarjeta de adquisicin:
entradas o salidas anlogas, para adquirir seales de respuestas a estmulos ingresados
por el mismo labview, que posee una fuente estable.
b) Build Array.- Este toolkit separa las tramas o columnas de la adquisicin para la
visualizacin respectiva, para nuestro caso separa la columna de entrada de la de salida
para su posterior visualizacin.
c) Boolean.- Esta herramienta permite, a travs de un switch grafico insertar 1 0 lgicos
para activar o desactivar la entrada a nuestro sistema.
d) Bool to (0,1).- Esta herramienta sirve para convertir los 0s los 1s en seal anloga 0
- 4V que ser nuestro escaln de referencia de nuestra planta:
e) Write to Measurement File.- Este toolkit nos permite escribir la data en un archivo de
extensin .lvm, de su configuracin depende la estructura de la adquisicin para su
posterior identificacin en matlab. Este toolkit genera un archivo en el cual estarn
consignados todos los datos de entrada y salida adquirida con nuestra tarjeta, Para
nuestro caso se configuro de la siguiente manera:

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Fig3.- Configurando la creacin del archivo .lvm

Nuestra data es un archivo que se llama data_ motor_cd.lvm, con cuatro columnas que
simbolizan: tiempo (C1), entrada (C2), tiempo (C3), salida (C4) respectivamente, sin
cabecera en el archivo, y con overwrite file para que en caso de mala adquisicin se
corrija y se reescriba en el mismo archivo la nueva adquisicin.
2) Identificacin de una planta motor dc con MATLAB
a.- Una vez realizada la adquisicin para tres estmulos de 4V, pasamos a procesar la
data en matlab para su identificacin, para ello codificamos en Matlab:
clear all; close all; clc;
load data_motor_cd.lvm;
data = data_motor_cd;
% ploteo con todos los datos
t = data(:,1); %tiempo
y = data(:,4); %entrada
y1 = data(:,2); %salida
plot(t,y,'b',t,y1,'r');
% ploteo para un solo step
t = data(3300:3724,1);
y = data(4637:5061,4);
y1 = data(3300:3724,2);
figure
plot(t,y1,'b',t,y,'r','Linewidth',2)

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% ploteo para partiendo desde el origen

t = data(3300:3724,1)-min(t);
y = data(4637:5061,4);
y1 = data(3300:3724,2)-min(y1);
figure
plot(t,y1,'b',t,y,'r,'Linewidth',2)

b.- Ahora ploteamos y verificamos en el editor de matlab.

Fig4.- Grfico de los datos adquiridos de la planta

c.- Escogemos la mejor respuesta, de las tres que adquirimos. Como vemos que hay un
retardo el cual es producido por el offset que tiene toda planta motor DC y que se
corregir en el control, en ese caso ubicaremos la respuesta en el origen. Tambin
eliminamos el pico de la entrada la cual se ha producido por alguna pequea deficiencia
en la implementacin del hardware.

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4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
3.25

3.3

3.35

3.4

3.45

3.5

3.55

3.6

3.65

3.7

3.75

Respuesta del sistema a identificar

4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

Fig5.- Separacin de la curva a identificar

d.- Ahora para empezar con la identificacin del sistema a controlar, ingresamos el
comando ident en el command Windows y nos aparece la siguiente ventana y de
damos un clip en el siguiente cuadro, en este entorno importamos la data procesada en
matlab eligiendo time domain data (data en el domino del tiempo).

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Figura 6: Panel de configuracin para la identificacin (ident) en MATLAB

e.- Y luego aparece la siguiente ventana y le ingresamos los siguientes valores segn el
cdigo y el tiempo de muestre segn sea nuestra configuracin a la hora de adquirir,
despus le damos clip en importar.

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f.- La ventana SYSTEMS IDENTIFICATION TOOL se muestra de la siguiente manera y le

damos un clip en process models.

g.- Seguidamente aparece la siguiente ventana la configuramos tal y como est en la

siguiente figura y le damos un clip en ESTIMATE. En este caso por ser un motor los
polos son dos siendo el sistema de segundo orden y deshabilitamos delay debido a que
la respuesta de un motor no la lleva.

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h.- Despus le damos click en models ouput para observar nuestra identificacin.

Figura 7.- Identificacin de la planta motor DC con 97.05% de compatibilidad.

i.- Despus le damos un clip en la figura que lleva un P2 y luego en present para que
salgan las constantes de la funcin de transferencia identificada en la venta de comandos
del matlab:

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Con esta configuracin se presenta el modelo en funcin de transferencia, estimado por la

herramienta ident de matlab:

( )

)(

Esto nos permite realizar cualquier tcnica de control para este modelo identificado y con
los parmetros obtenidos del motor de forma experimental.
j.- Finalmente para verificar nuestra identificacin ploteamos los dos modelos, data
procesada y la planta identificada y como se observa, en esta ultima grafica la respuesta
de rojo que es la identificada es casi igual nuestra adquisicin con el grado de 97.05% de
compatibilidad.
Cdigo matlab
%Funcion de transferencia modelo IDENT TOOL DE MATLAB
%
k
%G(s) = ----------------%
(1+Tp1*s)(1+Tp2*s)
K = 0.90797;
Tp1 = 0.019771;
Tp2 = 0.0029424;
num = K;
den = conv([Tp1 1],[Tp2 1]);
sys = tf(num,den);
t1 = 0:0.001:0.424;
y2 = 4*step(sys,t1);
figure
plot(t,y1,'b','Linewidth',2)
hold on
plot(t1,y2,'r','Linewidth',2)
legend(' \bf respuesta real', ' \bf respuesta estimada')
grid
num = num/den(1);
den = den/den(1);
tf(num,den)
zpk(sys)

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4
respuesta real
respuesta estimada

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

Figura 8.- Comparacin final de la identificacin: data adquirida vs identificada

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