arXiv:physics/9906066v2 [physics.

ed-ph] 4 Jul 1999

Los Alamos Electronic Archives: physics/9906066

IFUG
La verdad os hara libres

CURSO: MECANICA
CLASICA
EDITOR: HARET C. ROSU
rosu@ifug3.ugto.mx

dp
dt

(r)
V

curso de maestra
(graduate course)

c 1999 H.C. Rosu

Copyright
Leon, Guanajuato, Mexico
v1: Junio de 1999.
1

INDICE DE CONTENIDO

1. LOS PRINCIPIOS DE MINIMO ... 3.

2. MOVIMIENTO BAJO FUERZAS CENTRALES ... 20.
3. CUERPO RIGIDO ... 34.

4. OSCILACIONES PEQUENAS
... 55.
5. TRANSFORMACIONES CANONICAS ... 73.
6. PARENTESIS DE POISSON ... 83.
7. LAS ECUACIONES DE HAMILTON-JACOBI ... 86.
8. VARIABLES ACCION-ANGULO ... 94.
9. TEORIA CANONICA DE PERTURBACIONES ... 101.
10. INVARIANTES ADIABATICOS ... 116.
11. MECANICA DE SISTEMAS CONTINUOS ... 120.
Estudiantes colaboradores:
Eri Mena (1)
Julio L
opez (2,3)
Alberto Juarez (4)
Mario Ranfer Gutierrez (5-8)
Zaida Urrutia (9,10)
Monica Beltr
an (11)
Gran parte de la responsabilidad del idioma pertenece a los estudiantes.
2

1. LOS PRINCIPIOS DE MINIMO

Pr
ologo: La historia de los principios de mnimo en la fsica es larga
e interesante. La investigaci
on de tales principios se argumenta sobre la
idea de que la Naturaleza act
ua siempre de tal forma que determinadas
cantidades de importancia resultan ser siempre minimizadas cuando tiene
lugar un proceso fsico. La base matematica de estos principios es el calculo
variacional.
CONTENIDO:
1. Introducci
on
2. Principio de mnima accion
3. Principio de DAlembert
4. Espacio fasico
5. Espacio de configuraciones
6. Ligaduras
7. Ecuaciones de movimiento de Hamilton
8. Leyes de conservaci
on
9. Aplicaciones del principio de accion

1. Introducci
on
La experiencia ha demostrado que, cuando sea posible despreciar los efectos relativistas, el movimiento de una partcula dentro de un sistema de
referencia inercial queda correctamente descrito mediante la ecuaci
on de
Newton F~ = d~
p/dt. Cuando suceda que la partcula no haya de ejecutar
un movimiento complicado y se utilicen coordenadas rectangulares para describirlo, generalmente las ecuaciones de movimiento seran relativamente
sencillas; ahora bien si no se verifica ninguna de estas condiciones, las ecuaciones pueden hacerse bastante complicadas y difciles de manejar.
Cuando una partcula est
a limitada a moverse sobre una superficie dada,
deben existir ciertas fuerzas (llamadas fuerzas de ligadura) que mantengan
a la partcula en contacto con dicha superficie. Con el fin de facilitar algunos problemas de ndole pr
actico que aparecen al aplicar las formulas
de Newton a ciertos problemas, pueden desarrollarse otros procedimientos.
Esencialmente, todos estos procedimientos de abordar los problemas son a
posteriori, puesto que sabemos de antemano que hemos de obtener resultados equivalentes a las formulas de Newton. Entonces, no es necesario
formular una nueva teora de la mec
anica la teora de Newton es suficientemente correcta- para efectuar una simplificacion, sino que basta con idear
otro metodo que nos permita abordar problemas complicados de forma general. El principio de Hamilton contiene un metodo de este car
acter y las
ecuaciones de movimiento que resultan de la aplicaci
on del mismo se llaman
ecuaciones de Lagrange.
Si las ecuaciones de Lagrange han de constituir una descripcion adecuada
de la din
amica de las partculas, deber
an ser equivalentes a las ecuaciones
que resulten de las formulas de Newton. Por otra parte, el principio de
Hamilton es de aplicaci
on a una amplia gama de fenomenos fsicos (en especial los relativos a campos) con los que generalmente no se relacionan las
ecs. de Newton. Es seguro que cada una de las consecuencias que pueden
extraerse del principio de Hamilton fue deducida primero, al igual que las
ecs. de Newton, relacionando entre s hechos experimentales. El principio de Hamilton no nos proporciona teora fsica nueva alguna, pero nos ha
permitido unificar satisfactoriamente muchas teoras separadas, partiendo
de un postulado fundamental sencillo. Ello no constituye un ejercicio de
habilidad, puesto que el objetivo de la fsica no es u
nicamente dar una formulaci
on matem
atica precisa para los fenomenos observados, sino tambien
describir sus efectos con ahorro de postulados fundamentales y de la manera
m
as unificada posible.
4

El primero de los principios de mnimo se desarrollo en el campo de la optica

por Heron de Alejandra hace casi dos mil a
nos. Encontr
o que la ley que rige
la reflexi
on de la luz puede obtenerse admitiendo que un rayo luminoso, que
viaje de un punto a otro reflejandose en un espejo plano, recorre siempre el
camino m
as corto. No obstante, el principio del camino m
as corto de Heron
no puede proporcionar una expresi
on correcta de la ley de la refraccion. En
1657, Fermat formul
o nuevamente el principio postulando que los rayos luminosos viajan siempre de un punto a otro de un medio siguiendo el camino
que requiera el menor tiempo. Este principio del tiempo mnimo de Fermat conduce inmediatamente, no s
olo a la ley correcta de la reflexion, sino
tambien a la ley de la refraccion de Snell.
Los estudios acerca de los principios de mnimo continuaron y, en la u
ltima
parte del siglo XVII, Newton, Leibniz y los hermanos Bernoulli iniciaron el
desarrollo del c
alculo variacional. En a
nos posteriores este principio recibi
o
de Lagrange una base matem
atica s
olida (1760). En 1828, Gauss desarrollo
un metodo para estudiar la mec
anica mediante su principio de ligadura
mnima. En sendos trabajos, publicados en 1834 y 1835, Hamilton expuso
el principio din
amico de la mnima accion sobre el cu
al es posible formular
toda la mec
anica y a decir verdad, la mayor parte de la fsica.
Accion es una magnitud de dimensiones longitud por mpetu o bien energa
por tiempo.
2. Principio de mnima acci
on
La formulaci
on m
as general de la ley del movimiento de los sistemas mec
anicos
es el principio de mnima acci
on (o de Hamilton). Seg
un este principio, todo
sistema mec
anico est
a caracterizado por una funcion definida:


L q1 , q2 , ..., qs , q1 , q2 , qs , t ,


o m
as brevemente L q, q , t , y el movimiento del sistema satisface la siguiente condici
on: Supongamos que en los instantes t = t1 y t = t2 el sistema
ocupa posiciones dadas, caracterizadas por los dos conjuntos de valores de
las coordenadas q (1) y q (2) ; el sistema se mueve entre estas posiciones de
manera que la integral
S=

t2

t1

L q, q , t dt

(1)

tome el menor valor posible. La funcion L se llama Lagrangiana del sistema,

y la integral (1) la acci
on. La funcion de Lagrange no contiene m
as que q
5

y q, y no las derivadas superiores, eso es debido al hecho que el estado

mec
anico de un sistema est
a completamente definido por sus coordenadas y
sus velocidades.
Establezcamos ahora las ecuaciones diferenciales que determinan el mnimo
de la integral (1). Por simplicidad empecemos suponiendo que el sistema no
tiene m
as que un s
olo grado de libertad, de manera que hace falta determinar
una sola funci
on q (t). Sea precisamente q = q (t) la funcion para la cual S
es un mnimo. Esto significa que S crece cuando se sustituye q (t) por una
funci
on cualquiera
q (t) + q (t) ,

(2)

donde q (t) es una funci

on que es peque
na en todo el intervalo de t1 a t2 [se
le llama variaci
on de la funcion q (t)]. Puesto que para t = t1 y t = t2 todas
las funciones (2) deben tomar los mismos valores q (1) y q (2) , se tiene:
q (t1 ) = q (t2 ) = 0.

(3)

Lo que vara S cuando se reemplaza q por q + q est

a dado por:
Z

t2
t1

L q + q, q + q , t dt

t2

L q, q , t dt.

t1

El desarrollo en serie de esta diferencia en potencias de q y q comienza

por terminos de primer orden. La condici
on necesaria de mnimo (en general
extremal) de S es que el conjunto de estos terminos se anule; As el principio
de mnima acci
on puede escribirse:
S =

t2

L q, q , t dt = 0,

t1

(4)

o, efectuando la variaci
on:
Z

t1

L
L
q + q dt = 0 .
q
q

t2

Teniendo en cuenta que q = d/dt (q), integramos el sugundo termino por

partes y se obtiene:
S =

"

#t2
t1

t1

t2

d L
L

q
dt q
6

qdt = 0 .

(5)

En virtud de las condiciones (3), el primer termino de esta expresi

on desaparece. Queda una integral, la cual debe anularse para todo valor de q.
Esto es solamente posible si el integrando es identicamente nulo, y consecuentemente se obtiene la ecuaci
on:
d L
L

=0.
q
dt q
Si hay varios grados de libertad, las s funciones diferentes qi (t) deben variar
independientemente. Es evidente que entonces obtenemos s ecuaciones de
la forma:
d
dt

qi

L
=0
qi

(i = 1, 2, ..., s)

(6)

Estas son las ecuaciones diferenciales buscadas; en Mecanica se les llama

ecuaciones de Lagrange. Si se conoce la lagrangiana de un sistema mec
anico
dado, entonces las ecuaciones (6) establecen la relacion entre las aceleraciones, las velocidades y las coordenadas, es decir, son las ecuaciones del
movimiento del sistema. Desde un punto de vista matem
atico, las ecuaciones (6) forman un sistema de s ecuaciones diferenciales de segundo orden
con s funciones desconocidas qi (t). La soluci
on general del sistema contiene
2s constantes arbitrarias. Para determinarlas y, por lo tanto, para definir
completamente el movimiento del sistema mec
anico, es necesario conocer las
condiciones iniciales que caractericen el estado del sistema en un instante
dado, por ejemplo los valores iniciales de las coordenadas y de las velocidades.
3. Principio de DAlembert
Desplazamiento virtual (infinitesimal) de un sistema es el cambio de configuracion de este a consecuencia de una variaci
on infinitesiamal arbitraria
de las coordenadas ri ,compatible con las fuerzas y ligaduras impuestas al
sistema en el instante dado t. Se llama virtual al desplazamiento para distinguirlo del desplazamiento real del sistema que tiene lugar en un intervalo
de tiempo dt, durante el cual puede variar las fuerzas y ligaduras.
Las ligaduras (o restricciones) introducen 2 tipos de dificultades en la soluci
on
de problemas mec
anicos:
(1) No todas las coordenadas son independientes.
(2) Las fuerzas de ligadura por lo general no se conocen a priori, son parte
de las inc
ognitas del problema y han de obtenerse a partir de la soluci
on
buscada.
7

En el caso de ligaduras holon

omicas la dificultad (1) se salva introduciendo
coordenadas independientes (q1, q2,...,qm , donde m es el numero de grados
de libertad). Esto es, si hay m ecuaciones de ligadura y 3N coordenadas
(x1 , ..., x3N ), podemos eliminar esas n ecs. introduciendo las variables independientes (q1 , q2 , .., , qn ) mediante una transformacion de la forma
x1 = f1 (q1 , ..., qm , t)
..
.
x3N = f3N (q1 , ..., qn , t) ,
donde n = 3N m.
Para librarnos del problema (2) necesitamos formular la mec
anica de modo
que las fuerzas de ligadura NO APAREZCAN en la soluci
on de problemas.
Esta labor constituye la esencia de lo que llamaremos El Principio de Trabajos Virtuales.
Trabajo Virtual: Supongamos que un sistema de N partculas se describe
por 3N coordenadas (x1 , x2 , ..., x3N ) y sean F1, F2,..., F3N las componentes
de las fuerzas que act
uan sobre cada uno. Si las partculas del sistema experimentan desplazamientos infinitesimales e instantaneos x1 , x2 , ..., x3N
debido a dichas fuerzas, entonces el trabajo realizado es:
W =

3N
X

Fj xj .

(7)

j=1

Dichos desplazamientos se llaman desplazamientos virtuales y W se llama

trabajo virtual; (7) tambien puede escribirse como:
W =

N
X

=1

F r .

(8)
(e)

Fuerzas de ligadura o de restricci

on: adem
as las fuerzas externas F
las partculas pueden estar sujetas a fuerzas de ligadura F .
Principio de trabajo virtual: Sea F la fuerza que act
ua sobre la (e)
esima partcula, si separamos F en la contribucion de origen externo F
y la ligadura R
F = F(e)
+ R .
8

(9)

Si el sistema est
a en equilibrio entonces
F = F(e)
+ R = 0 .

(10)

As que el trabajo virtual debido a todas las posibles fuerzas F es:

W =

N
X

=1

F r =

N 
X

=1

F(e)
+ R r = 0 .

(11)

Si el sistema es tal que sus fuerzas de ligadura no producen trabajo virtual

entonces de (11) concluimos que:
N
X

=1

F(e)
r = 0 .

(12)

Ya hechan las definiciones anteriores podemos llegar a lo que es el principio

de DAlembert. La ecuaci
on del movimiento es seg
un Newton:

F =p
y puede escribirse de la forma

F p = 0 ,
que dice que las partculas del sistema estar
an en equilibrio bajo una fuerza

igual a la real m
as una fuerza invertida pi . En vez de (12) podemos
escribir inmediatamente
N 
X

F p r = 0

=1

(13)

y haciendo la misma descomposici

on en fuerzas aplicadas y fuerzas de ligadura (f ), resulta:
N 
X

=1

F(e)
p r +

N
X

=1

f r = 0 .

Limitemonos de nuevo a sistemas para los cuales el trabajo virtual de las

fuerzas de ligadura sea nulo y obtendremos
N 
X

=1

F(e)
p

r = 0 ,

(14)

que constituye el principio de DAlembert. Ahora esta ecuaci

on anterior
a
un no tiene forma u
til para proporcionar las ecuaciones de movimiento del
sistema, por lo que debemos transfomar el principio en una expresi
on que
contenga desplazamientos virtuales de las coordenadas generalizadas, las
cuales son entonces independientes entre si esto implica que se podran hacer
cero los coeficientes de q y la velocidad en termino de las coordenadas
generalizadas es:
v =

r
dr X r
qk +
=
dt
qk
t
k

donde

r = r (q1 , q2 , ..., qn , t) .

Analogamente, el desplazamiento virtual arbitrario r se puede relacionar

con los desplazamientos virtuales qj mediante
r =

X r

qj

qj .

Entonces en funci
on de las coordenadas generalizadas, el trabajo virtual de
las F ser
a:
N
X

=1

F r =

X
j,

X
r
qj =
Qj qj ,
qj
j

(15)

donde las Qj son las llamadas componentes de la fuerza generalizada, las

cuales se definen en la forma
Qj =

r
.
qj

Ahora si vemos a la ec. (14) como:

X

p r =

m r r

(16)

y sustituyendo en esta ultima ec. los resultados anteriores podemos ver que
(16):

d
dt

m v

qj

v
m v
qj

10

X
j

"(

d
dt

qj

qj

Qj qj = 0 .
(17)

Las variables qj pueden ser un sistema cualquiera de coordenadas para describir el movimiento del sistema. Sin embargo, si las ligaduras son holonomas, ser
a posible encontrar sistemas de coordenadas qj independientes que
contengan implcitamente las condiciones de ligadura en las ecuaciones de
transformacion xi = fi es que se anulen por separado los coeficientes:
d
dt

T
= Qj .
q

(18)

En total hay m ecuaciones. Las ecuaciones (18) suelen llam

arseles ecuaciones
de Lagrange, si bien esta designacion se reserva frecuentemente para la forma
que toman estas ecuaciones, cuando las fuerzas se derivan de un potencial
escalar V
F = i V.
Entonces Qj puede escribirse como:
Qj =

V
.
qj

Las ecuaciones (18) pueden escribirse tambien en la forma:

d
dt

qj

(T V )
=0
qj

(19)

y definiendo la funci
on Lagrangiana L, en la forma L = T V se obtiene
d
dt

qj

L
=0.
qj

(20)

Estas son las Ecuaciones de Lagrange.

4. - Espacio F
asico
En la interpretacion geometrica de los fenomenos mec
anicos se hace frecuentemente uso del concepto de espacio f
asico, es un espacio de 2s dimensiones cuyos ejes coordenados corresponden a los s coordenadas generalizadas y a los s mpetus del sistema mec
anico considerado. Cada punto
en este espacio corresponde a un estado definido del sistema. Cuando el
sistema se mueve, el punto representativo en el espacio fasico describe una
lnea denominada trayectoria f
asica.
11

5. - Espacio de Configuraci
ones
El estado de un sistema compuesto de n partculas y sometido a m ligaduras
que relacionen entre s a algunas de las 3n coordenadas rectangulares queda
especificado por completo mediante s = 3n m coordenadas generalizadas.
Es posible, pues, representar el estado de tal sistema por un punto de un
espacio de s dimensiones que llamamos espacio de configuraciones, correspondiendo cada una de las diemensiones de este espacio a una de las qj . La
historia, o evoluci
on a traves del tiempo, del sistema, estar
a representada
por una curva del espacio de confuguraciones, cada uno de cuyos puntos
represaentar
a la configuracion del sistema en un instante determinado.
6. - Ligaduras
Es necesario tener en cuenta las ligaduras que limitan el movimiento del
sistema. Las ligaduras pueden clasificarse de divesas maneras. En el caso
general en que la ecuaciones de ligadura puedan expresarse como:
X

ci qi = 0 ,

donde las ci son funciones de las coordenadas solamente (el ndice numera
las ecuaciones de ligadura). Si los primeros miembros de estas ecuaciones
no son derivadas totales con respecto al tiempo de funciones de las coordenadas, estas ecuaciones no pueden ser integradas. En otras palabras, no
pueden reducirse a relaciones entre las coordenadas solamente, que podran
utilizarse para expresar la posici
on e los cuerpos por un n
umero menor de
coordenadas, correspondiente al n
umero real de grados de libertad. Tales
ligaduras se llaman no holon
omicas (en oposici
on a las ligaduras anteriores
son las llamadas holon
omicas que relacionan solamente las coordenadas del
sistema).
7. Ecuaciones de movimiento de Hamilton
La formulaci
on de las leyes de la Mecanica con la ayuda de la Lagrangiana,
presupone que el estado mec
anico del sistema est
a determinado dando sus
coordenadas y velocidades generalizadas. Sin embargo, este no es el u
nico
metodo posible; la descripcion del estado de un sistema en funcion de sus
coordenadas e mpetus generalizados presenta un cierto n
umero de ventajas.
El paso de un conjuto de variables independientes a otro puede realizarse
mediante lo que se llama en matem
aticas tranformaci
on de Legendre. En
este caso la transformacion toma la siguinte forma, donde la diferencial total
de la Lagrangiana como funcion de las coordenadas y de las velocidades es:
X L
X L
q
dqi +
dL =
d i ,
q
i

q
i
i
i
12

la cual puede escribirse como:

dL =

pi dqi +

pi d q i ,

(21)

donde ya sabemos que las derivadas L/ qi , son por definicion, los mpetus

generalizados y L / qi =pi por las ecuaciones de Lagrange. El segundo

termino de la ec. (21) puede escribirse en la forma
X

pi d q i = d

Llevando la diferencial total d

los signos, se obtiene de (21):
d

X

X

pi q i

pi q i

pi q i L =

qi dqi .

al primer miembro, y cambiando

pi dqi +

pi qi L .

pi q i .

(22)

La cantidad bajo el signo de la diferencial es la energa del sistema expresada en funci

on de las coordenadas y de los mpetus y se llama funci
on de
Hamilton o Hamiltoniana del sistema:
H (p, q, t) =

(23)

Entonces de la ec. (22)

dH =

pi dqi +

pi q i

en lo cual las variables independientes son las coordenadas y los mpetus, se

obtienen las ecuaciones

qi=

H
pi

pi =

H
.
qi

(24)

Estas son las ecuaciones de movimiento en las variables q y p y se llaman

ecuaciones de Hamilton.
8. Leyes de conservaci
on
8.1 Energa
Consideremos primero el teorema de conservacion que resulta de la homogeneidad del tiempo. En virtud de esta homogeneidad, la Lagrangiana de un
sistema cerrado no depende explcitamente del tiempo. Entonces la derivada
13

total respecto al tiempo de la Lagrangiana (no dependiente explcitamente

del tiempo) puede escribirse como:
X L
dL X L
qi +
qi
=

dt
q
i
q
i i
i

y de acuerdo a las ecs. de Lagrange podemos reescribir la ec. anterior como:

dL X d
qi
=
dt
dt
i

qi

X L

qi =

qi

X d
i

dt

qi

qi

o
X d
i

qi

dt

qi

=0.

De donde se deduce que la magnitud

E

qi

(25)
L
qi
permanece constante durante el movimiento de un sistema cerrado, es decir
es una integral del movimiento. A esta magnitud se le llama energa E del
sistema.
8.2 Impetu
De la homogeneidad del espacio se deduce otro teorema de conservacion.
En virtud de dicha homogeneidad, las propiedades mec
anicas de un sistema
cerrado no varan por un desplazamiento paralelo de todo el sistema en el espacio. Consideremos un desplazamiento infinitesimal (i.e., los vectores de
posici
on r se convierten en ra + ) y busquemos la condici
on para que la lagrangiana no vare. La variaci
on de la funcion L, consecuencia de un cambio
infinitesimal en las coordenadas (permaneciendo constantes las velocidades
de las partculas), est
a dado por:
L =

X L
a

ra

ra =

X L
a

ra

extendiendo la suma a todas las partculas del sistema. Como es arbitrario,

la condici
on L = 0 es equivalente a
X L
a

ra
14

=0

(26)

y en virtud de las ecs. de Lagrange ya mencionadas

X d  L 
a

dt

va

d X L
=0.
dt a va

Llegamos as a la conclusion de que en un sistema mec

anico cerrado, la
magnitud vectorial (llamada mpetu)
P

X L
a

va

permanece constante durante el movimiento.

8.3 Momento angular
o cin
etico
Estudiemos ahora el teorema de conservacion que infiere de la isotropa del
espacio. Consideremos una rotaci
on infinitesimal del sistema, y busquemos
la condici
on para que la Lagrangiana no vare.
Llamaremos vector de rotaci
on infinitesimal al vector cuyo m
odulo es
igual al
angulo de rotaci
on y cuya direcci
on coincide con el eje de rotaci
on.
Consideremos primero el incremento en el vector de posici
on correspondiente
a una partcula del sistema, tomando un origen de coordenadas situado en
el eje de rotaci
on. El desplazamiento lineal extremo del vector de posici
on
en funci
on de
angulo es
|r| = r sin ,
(ver fig.). La direcci
on del vector r es perpendicular al plano definido por
r y , y por tanto,
r = r .

15

(27)

La rotaci
on del sistema no solamente modifica la direcci
on de los vectores
de posici
on sino tambien las velocidades de las partculas, transformandose
en todos los vectores seg
un la misma ley. El incremento de velocidad con
respecto a un sistema fijo de coordenadas ser
a;
v = v .
Llevemos estas expresiones a la condici
on de que la Lagrangiana no vara
por la rotaci
on:
L =

X  L
a

L
ra +
va
ra
va

=0

y sustituyendo, por definicion las derivadas L/va por pa y las derivadas

L/ra de acuerdo con las ecs. de Lagrange, por pa ; obtenemos

X
a

pa ra + pa va = 0 ,

o permutando circularmente los factores y sacando fuera del signo suma:

X
a

ra pa +va pa =

d X
ra pa = 0 ,
dt a

puesto que es arbitrario, resulta

d X
ra pa = 0
dt a
y se concluye que en el movimiento de un sistema cerrado se conserva la
magnitud vectorial (llamada momento angular o
momento cinetico)
M

X
a

ra pa .

9.- Aplicaciones del principio de Acci

on
a) Ecuaciones de movimiento
Hallar las ecuaciones del movimiento para una masa pendular suspendida
de un resorte, por aplicaci
on directa del principio de Hamilton

16


k
g

Para el pendulo de la figura la Lagrangiana es de la forma

2
1
1
2
L = m(r +r 2 ) + mgr cos k(r ro )2 ,
2
2

por lo tanto
Z

t2

Ldt =

t1

t2

t1

m r r +r +r 2 + mgr cos mgr sin k(r ro )r dt

m r r dt = m r d(r) = d m r r mr r dt .
Igualmente

mr 2 2 dt = d mr 2


d mr 2
dt

dt

= d mr 2 mr 2 +2mr r dt .
Por tanto la integral anterior se escribe como
17

t2

t1



2 2



m r mr mg cos + k (r ro ) + mr 2 +2mr r +mgr sin dt

t2

 

d m r r + d mr

t1

=0.

Suponiendo que r y son ambas iguales a cero en t1 y t2 la segunda integral

es evidentemente nula. Como r y son completamente independientes, la
primera integral puede ser cero solamente si
2

m r mr mg cos + k(r ro ) = 0
y

mr 2 +2mr r +mgr sin = 0 ,

pero estas son las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Ejemplo de c
alculo de minimo
Se trata de demostrar que la lnea m
as corta entre dos puntos cualesquiera
p1 y C sobre un cilindro es una helice.
La longitud S de una lnea cualquiera sobre un cilindro entre p1 y p2 est
a
dada por
S=

p2

p1

"

1+r

d
dz

2 #1/2

dz ,

donde r, y z son las coordenadas cilndricas usuales con r = cte. Puede

determinarse una relaci
on entre y z que le de a esta integral un valor
extremo, por medio de


y =

d
dz ,

pero como / = 0,

d
dz
donde = 1 + r 2 2


1/2

=0,


1/2

2 2
=
1
+
r

r 2 = c1 = cte. ,

por esto r = c2 . Y as, r = c2 z + c3 que es la ecuaci

on de una helice.
Supongamos que en p1 se tiene = 0 y z = 0, entonces c3 = 0. En p2 ,
h
agase = 2 y z = z2 por tanto c2 = r2 /z2 , y r = (r2 /z2 ) z es la
ecuaci
on final.
18

Bibliografia
L. D. Landau y E. M Lifshitz, Mec
anica, Fsica Teorica, vol I, editorial
Reverte, S.A. (1969)
H. Goldstein, Mec
anica Cl
asica, editorial Reverte, S.A. (1992)

19

2. MOVIMIENTO BAJO FUERZAS CENTRALES

Pr
ologo: Por motivos astronomicos este fue el movimiento m
as estudiado
del punto de vista experimental en los primeros dos siglos de fsica moderna
y representa un ejemplo principal para cualquier tipo de formalismo matematico. En su variante relativista, el problema de Kepler sigue siendo de gran
interes.
CONTENIDO:
2.1 Problema de dos cuerpos: reduccion al problema de un cuerpo.
2.2 Ecuaciones de movimiento.
2.3 Ecuacion diferencial de la orbita.
2.4 Problema de Kepler.
2.5 Dispersion por un centro de fuerzas (con ejemplo).

20

2.1 Problema de 2 cuerpos: Reducci

on al problema de un cuerpo.
Consideremos un sistema mon
ogeno de dos puntos materiales de masas m1 y
m2 , en el cual las unicas fuerzas son las debidas a un potencial de interaccion
V . Supondremos que V es funcion de cualquier vector entre m1 y m2 ,

r2 r1 , o de sus velocidades relativas r2 r1 , o de derivadas superiores de

r2 r1 . Este sistema tiene 6 grados de libertad y por lo tanto 6 coordenadas
generalizadas independientes.
Consideremos que estas son las coordenadas del vector de posici
on del centro
de masa, R, mas las tres componentes del vector diferencia r = r2 r1 . La
Lagrangiana del sistema tendra entonces la forma:
r ) V (r, r ,
L = T (R,
r, .....).

(1)

La energa cinetica T es la suma de la energa cinetica del movimiento del

centro de masa mas la energa cinetica del movimiento en torno al centro de
masa, T:
1
2 + T,
T = (m1 + m2 )R
2
siendo
1
1
T= m1 r 21+ m2 r 22.
2
2
Aqu r1 y r2 son los vectores de posici
on de las dos partculas relativas al
centro de masa y estan relacionadas con r a travez de
m2
m1
r1=
r, r2=
r,
(2)
m1 + m2
m1 + m2
entonces Ttoma la forma
T=

1 m1 m2 2
r
2 m1 + m2

y la Lagrangiana total dada por la ecuaci

on (1) es:
1
2 + 1 m1 m2 r 2 V (r, r ,
L = (m1 + m2 )R
r, .....) ,
2
2 m1 + m2
de donde definimos la masa reducida como
1
1
1
m1 m2
o
=
+
.
=
m1 + m2

m1 m2
Entonces nuestra ecuacion (3) se puede escribir como
L=

1
2 + 1 r2 V (r, r ,
(m1 + m2 )R
r, .....).
2
2
21

(3)

 son cclicas por lo que el

De esta ecuaci
on vemos que las coordenadas de R
centro de masa estara fijo o se movera uniformemente.
Ahora, ninguna de las ecuaciones de movimiento para r contendra terminos
este termino de la ecuaci
donde aparesca R o R,
on es exactamente lo que
tendriamos si tuvieramos un centro de fuerzas fijo (en el centro de masa)
con una partcula a una distancia r de el con masa (masa reducida).
As pues, el movimiento de dos cuerpos en torno a su centro de masa debido
a una fuerza central se puede reducir siempre a un problema equivalente de
un cuerpo.
2.2 Ecuaciones de movimiento.
Ahora nos limitaremos a fuerzas centrales conservativas, en donde el potencial es funci
on solo de r, V (r), por lo que la fuerza solo estara dirijida
a lo largo de r. Ya vimos que para resolver el problema solo necesitamos
considerar el problema de una partcula de masa m que se mueva en torno
a un centro de fuerzas fijo, el cual sera el origen del sistema de coordenadas.
Como el potencial solo depende de r, el problema tiene simetra esferica,
es decir, cualquier rotaci
on, en torno a cualquier eje fijo, puede no tener
efecto sobre la soluci
on. Por tanto, una coordenada angular que represente
rotaci
on alrededor de un eje fijo debe de ser cclica, lo cual da una simplificaci
on considerable al problema. Debido a la simetra esferica el vector de
momento angular total
L=rp
se conserva. Se deduce, por tanto, que r es perpendicular a la direcci
on fija
de L. Ahora si L = 0 el movimiento debe ser a lo largo de una recta que
pase por el centro de fuerzas, ya que para L = 0 r y r son paralelas, cosa
que solo se cumple en el movimiento rectilineo, por tanto el movimiento bajo
fuerza central es siempre un movimiento plano.
Ahora bien, tomando el eje z en direcci
on de L, el movimiento tendra simpre lugar en un plano normal al eje z. La coordenada esferica tendra
entonces el valor constante /2 y podemos prescindir de ella en el estudio
que sigue. La conservaci
on del momento cinetico proporciona 3 constantes
de movimiento independientes. De hecho, dos de ellas, que expresan la
direcci
on constante del momento cinetico, se han utilizado para reducir el
problema de 3 grados de libertad a dos. La tercera corresponde a la conservaci
on del modulo de L.
En coordenadas polares la Lagrangiana es
L=

1
m(r 2 + r 2 2 ) V (r) .
2
22

(4)

como vimos es coordenada cclica cuya cantidad de momento canonico es

el momento cinetico
L
p =
= mr 2 ,

entonces una de las dos ecuaciones de movimiento sera

p =
lo que nos conduce a

d
=0,
(mr 2 )
dt

mr 2 = l = cte ,

(5)

(6)

donde l es la magnitud constante del momento cinetico. De la ecuaci

on (5)
se deduce tambien que
!
d r 2
= 0.
(7)
dt 2

Se introduce el termino 1/2 por la raz

on de que (r 2 )/2
es la velocidad
areolar (
area barrida por el vector de posici
on por unidad de tiempo).
La conservaci
on del momento cinetico es equivalente a decir que la velocidad areolar es constante. Tenemos aqui la demostracion de la segunda ley
de Kepler del movimiento planetario: el radio vector barre areas iguales en
tiempos iguales. Sin embargo debemos recalcar que la constancia de la velocidad areolar es una propiedad de movimiento debido a una fuerza central
y no esta limitada a una ley de fuerza inversamente proporcional al cuadrado
de la distancia.
La ecuaci
on de Lagrange restante, para la coordenada r es
V
d
(mr)
mr 2 +
=0.
dt
r

(8)

Designando por f (r) el valor de la fuerza, podemos escribir la ecuaci

on en
la forma
m
r mr 2 = f (r) .
(9)
Utilizando la ecuaci
on (6), esta ecuaci
on se puede reescribir como
m
r

l2
= f (r).
mr 3

(10)

Basandonos en el teorema de la conservacion de la energa

E =T +V =

1
m(r 2 + r 2 2 ) + V (r) .
2
23

(11)

E es una constante de movimiento. Esto lo podemos deducir de las ecuaci

ones
de movimiento. La ecuaci
on (10) la podemos escribir en la forma
"

d
1 l2
m
r=
V (r) +
dr
2 mr 2

(12)

Ahora multipliquemos por r ambos lados de la ecuaci

on
"

d 1
d
1 l2
m
r r = ( mr)
=
V (r) +
dt 2
dt
2 mr 2
o bien

"

d 1 2
1 l2
mr + V (r) +
=0.
dt 2
2 mr 2

Por lo tanto

1 2
1 l2
mr + V (r) +
= cte
(13)
2
2 mr 2

y ya que (l2 /2mr 2 ) = (mr 2 /2),

la ecuaci
on (13) se reduce a (11).
Ahora resolvamos las ecuaciones de movimiento para r y . Despejando r
de la ecuaci
on (13), tenemos
r =

s
2

l2
2
(E V
),
m
2mr 2

o bien
dt = q
2

dr
2
m (E

l2
2mr 2 )

(14)

(15)

Sea r0 el valor de r al timepo t = 0. La integral de los 2 miembros de la

ecuaci
on toma la forma
t=

r0

dr
q
2

2
m (E

l2
2mr 2 )

(16)

Esta ecuaci
on nos da t en funcion de r y de las constantes de integraci
on E,
l y r0 . No obstante se puede invertir, al menos formalmente, para dar r en
funci
on de t y de las constantes. Una vez hallada r, se deduce inmediatamente a partir de la ecuaci
on (6), que se puede escribir
d =

ldt
.
mr 2

24

(17)

Si 0 es el valor inicial de , entonces (17) sera

=l

dt
+ 0 .
mr 2 (t)

(18)

Asi pues hemos ya obtenido las ecuaciones de movimiento para las variables
r y .
2.3 Ecuaci
on diferencial de la
orbita.
Al tratar detalles concretos de problemas de fuerzas centrales reales conviene
efectuar un cambio en la orientacion de nuestro tratamiento. Hasta ahora,
resolver el problema significa hallar r y en funcion del tiempo siendo E,
l, etc. constantes de integraci
on. Pero muy a menudo, lo que realmente
buscamos es la ecuaci
on de la orbita, es decir, la dependencia entre r y ,
eliminando el par
ametro t. En el caso de problemas de fuerzas centrales, esta
eliminaci
on es particularmente sencilla ya que t solo figura en las ecuaciones
de movimiento en forma de variable respecto a la cual se deriva. En verdad,
una ecuaci
on de movimiento, (6), no hace sino darnos la una relaci
on definida
entre una variaci
on infinitesimal dt y la variaci
on d correspondiente
ldt = mr 2 d.

(19)

La relaci
on correspondiente entre sus derivadas respecto a t y es
l d
d
=
.
dt
mr 2 d

(20)

Estas relaciones se pueden usar para convertir la ecuaci

on (10) en una
ecuaci
on diferente para la
orbita. Tambien se pueden solucionar las ecuaciones de movimiento formalmente y llegar a la ecuaci
on de la orbita. De
momento continuemos con la primera p
osibilidad.
A partir de la ecuaci
on (20) podemos escribir la segunda derivada con respecto a t


d2
d l
d l
=
dt2
d mr 2 d mr 2
y la ecuaci
on de Lagrange para r, (10), queda en la forma
l d
r 2 d
Pero

l dr
mr 2 d

l
= f (r) .
mr 3

1 dr
d(1/r)
=
.
2
r d
d
25

(21)

Haciendo el cambio de variable u = 1/r, tenemos

l2 u2
m

d2 u
+u
d 2

= f

1
u

 

(22)

Como

d
dr d
1 d
=
= 2
,
du
d dr
u dr
la ecuaci
on (22) puede escribirse en la forma
d2 u
m d
V
+u= 2
d 2
l du

1
.
u

 

(23)

Cualquiera de las dos ecuaciones (22) o (23) es la ecuacion diferencial de la

orbita si se conoce la fuerza f o el potencial V . Inversamente si conocemos
la ecuaci
on de la
orbita podemos seguir los pasos inversos y obtener f o V .
Para una ley de fuerza particular cualquiera, la ecuaci
on de la orbita debe
obtenerse integrando la ecuaci
on (22) en una u otra forma. Puesto que ya
se ha realizado la mayor parte del trabajo al resolver la ecuaci
on (10), solo
queda eliminar t de la soluci
on (15) por medio de (19),
ldr

d =

r
2

2
m

r2

2mE
l2

mr 2
o
=

E V (r)

r0

dr
2

2mU
l2

i ,

(24)

+ 0 .

(25)

(26)

l2
2mr 2

1
r2

Haciendo el cambio de variable u = 1/r,

= 0

u0

du
q
2

2mE
l2

2mU
l2

u2

lo que es la soluci
on formal para la ecuaci
on de la orbita.
2.4 Problema de Kepler: Fuerza inversamente proporcional al
cuadrado de la distancia
La ley inversamente proporcional al cuadrado de la distancia es la mas importante de todas las leyes de fuerzas centrales por lo que le daremos un
tratamiento detallado. En este caso la fuerza y el potencial son:
f =

k
r2

y
26

V =

k
.
r

(27)

Para integrar la ecuaci

on de la orbita sustituyamos (23) en (22),
d2 u
mf (1/u)
mk
+u = 2 2 = 2 .
d 2
l u
l

(28)

Hacemos el cambio de variable y = u mk

, para que la ecuaci
on diferencial
l2
quede en la forma
d2 y
+y = 0 ,
d 2
cuya soluci
on es
y = B cos( , )
siendo B y las correspondientes constantes de integraci
on. La solucin en
fuenci
on de r es
mk
1
= 2 [1 + e cos( )] ,
(29)
r
l
donde
l2
e=B
.
mk
Podemos obtener la ecuaci
on de la orbita a partir de la soluci
on formal (26).
A pesar de que este procedimiento es mas largo que resolver la ecuaci
on
(28), resulta ilustrativo hacerlo ya que la constante de integraci
on e se evalua
automaticamente en funci
on de E y l.
Escribamos (26) en la forma
=

du
q
2

2mE
l2

2mU
l2

u2

(30)

donde ahora se trata de una integral indefinida. La cantidad que aparece

en (30) es una constante de integraci
on determinada por las condiciones
iniciales y no tiene por que ser el angulo inicial 0 al tiempo t = 0. La
soluci
on a este tipo de integrales es
Z

donde

"

1
+ 2x
dx
p
=
arccos
2
2
2 q
2

+ x + x

q = 2 4.
Para aplicar este tipo de soluciones a la ecuaci
on (30) debemos hacer
=

2mE
,
l2

2mk
,
l2

27

= 1,

(31)

y el discriminante q sera por lo tanto

q=

2mk
l2

2

2El2
1+
mk2

Con estas sustitucion (30) queda en la forma

= arccos

l2 u
qmk
2

1+

2El2
mk 2

Despejando u 1/r, la ecuaci

on de la orbita resulta ser

mk
1
= 2 1 +
r
l

s
2

2El2
cos( ) .
1+
mk2

(32)

Comparando (32) con la ecuaci

on (29) observamos que el valor de e es:
e=

s
2

1+

2El2
.
mk2

(33)

La naturaleza de la
orbita depende del valor de e seg
un el esquema siguiente:
e > 1,
e = 1,
e < 1,
e=0

E
E
E
E

>0:
=0:
<0:
2
= mk
2l2 :

hiperbola,
par
abola,
elipse,
circunferencia.

2.5 Dispersi
on por un centro de fuerzas.
Desde un punto de vista hist
orico, el interes acerca de las fuerzas centrales
surgio en los problemas astronomicos del movimiento planetario. Sin embargo, no hay raz
on alguna para que s
olo las consideremos en este tipo
de problemas. Otra cuesti
on que podemos estudiar mediante la Mecanica
Cl
asica es la dispersi
on de partculas por campos de fuerzas centrales. Desde
luego, si el tama
no de las partculas es del orden atomico, debemos esperar
que los resultados especficos de un tratamiento clasico sean a menudo incorrectos desde un punto de vista fsico, ya en que tales regiones suelen ser
importantes los efectos cu
anticos. A pesar de todo hay predicciones clasicas
que siguen siendo validas con buena aproximacion. Mas importante a
un, los
28

procedimientos de descripci
on de los fenomenos de dispersi
on son los mismos en la Mecanica cl
asica que en la cu
antica; podemos aprender a hablar
el lenguaje igualmente bien bas
andonos en la Mecanica cl
asica.
En su formulaci
on para un cuerpo, el problema de la dispersi
on se ocupa de
la desviaci
on de partculas por un centro de fuerzas. Consideremos un haz
uniforme de partculas -da igual que sean electrones, protones o planetas- todas de igual masa y energa que inciden sobre un centro de fuerzas. Podemos
suponer que la fuerza disminuye tendiendo a cero a grandes distancias. El
haz incidente se caracteriza especificando su intensidad I (tambien llamada
densidad de flujo), la cual da el n
umero de partculas que atraviesan en
unidad de tiempo la unidad de superficie colocada normalmente al haz. Al
acercarse una partcula al centro de fuerzas ser
a atrada o repelida y su orbita
se desviar
a de la trayectoria rectilnea incidente. Despues de haber pasado
el centro de fuerzas, la fuerza que se ejerce sobre la partcula ir
a disminuyendo de manera que la
orbita tendera de nuevo a tener forma rectilnea.
En general, la direcci
on final del movimiento no coincide con la incidente
y diremos que la partcula se ha desviado o dispersado. Por definicion la
secci
on eficaz, (), de dispersi
on en una direcci
on dada es
()d =

dN
,
I

(34)

donde dN es el n
umero de partculas dispersadas por unidad de tiempo en
un elemento de
angulo s
olido d en la direcci
on . A menudo, a () se le
llama tambien secci
on eficaz diferencial de dispersi
on. En el caso de fuerzas
centrales debe haber una simetra total en torno al eje del haz incidente, por
lo que el elemento de
angulo s
olido podr
a escribirse en la forma
d = 2 sin d,

(35)

donde es el
angulo que forman las direcciones desviadas e incidentes, al
cual se le da el nombre de a
ngulo de dispersi
on.
Para una partcula dada cualquiera, las constantes de la orbita y por lo
tanto la magnitud de la dispersi
on, est
an determinadas por su energa y su
momento cinetico. Conviene expresar el momento cinetico en funcion de
la energa y de una cantidad s llamada par
ametro de impacto que es, por
definicion, la distancia del centro de fuerzas a la recta soporte de la velocidad
incidente. Si u0 es la velocidad incidente de la partcula, tendremos

2
(36)
l = mu0 s = s 2mE.
29

Una vez fijadas E y s, queda determinado unvocamente el angulo de dispersi

on . De momento supondremos que valores diferentes de s no pueden
llevar un mismo
angulo de dispersi
on. Por tanto, el n
umero de partculas
dispersadas por un
angulo s
olido d comprendido entre y + d deber
a
ser igual al n
umero de partculas incidentes cuyo par
ametro de impacto este
comprendido entre los valores correspondientes s y s + ds:
2Is |ds| = 2()I sin |d| .

(37)

En la ecuaci
on (37) se han introducido los valores absolutos por que los
n
umeros de partculas tiene que ser siempre positivos, mientras que s y
varan a menudo en sentidos opuestos. Si consideramos s funcion de la
energa y del
angulo de dispersi
on correspondiente,
s = s(, E),
la dependencia entre la secci
on eficaz diferencial y vendra dada por
s  ds 
.
() =
sin  d 


(38)

A partir de la ecuaci
on de la orbita (25) se puede obtener directamente una
expresi
on formal del
angulo de dispersi
on. Tambien ahora, para mayor sencillez, consideraremos el caso de una dispersi
on puramente repulsiva. Como
la
orbita debe ser simetrica respecto a la direcci
on del peri
apside, el angulo
de dispersi
on vendra dado por
= 2 ,

(39)

donde es el
angulo que forma la direcci
on de la asntota incidente con
la direcci
on del peri
apside. A su vez, puede obtenerse de la ecuaci
on
(25) haciendo r0 = cuando 0 = (direcci
on incidente), por consiguiente
= cuando r = rm , distancia de mayor acercamiento. Facilmente se
llega a
Z
dr
q
.
(40)
=
rm r 2 2 2mE 2mV 1
2
2
2
l
l
r
Expresando l en funci
on del par
ametro de impacto s (ec. (36)), resulta
=2

rm

sdr
r

r
2

r2

30

V (r)
E

s2

(41)

o bien
=2

um
0

sdu
q
2

v(u)
E

(42)

s2 u2

Las ecuaciones (41) y (42) rara vez se utilizan, a no ser en el calculo numerico
directo del
angulo de dispersi
on. No obstante, cuando se disponga de una
expresi
on analtica para las orbitas, se puede a menudo obtener una relaci
on
entre y s casi por simple inspeccion.
EJEMPLO:
Este ejemplo es hist
oricamente muy importante. Se trata de la dispersi
on
repulsiva de partculas cargadas por causa de un campo coulombiano. El
campo de fuerzas dispersor es el creado por una carga fija Ze al ejercerse
sobre partculas incidentes que tienen carga Ze; por tanto, la fuerza se
puede escribir en la forma
ZZe2
,
f=
r2
es decir, se trata de una fuerza repulsiva inversamente proporcional al cuadrado
de la distancia. Escribamos la constante
k = ZZe2 .

(43)

La energa E es mayor que cero y la orbita ser

a una hiperbola de excentricidad dada por
=

s
2

2El2
1+
=
m(ZZe2 )2

s
2

1+

2Es
ZZe2

2

(44)

donde hemos tenido en cuenta la ecuaci

on (36). Si se toma igual a el angulo
de la ecuaci
on (29), el peri
apside correspondera a = 0 y la ecuaci
on de
la
orbita queda en la forma
mZZe2
1
=
[ cos 1] .
r
l2

(45)

La direcci
on de la asntota de incidencia queda entonces determinada por
la condici
on r :
1
cos = ,

o sea, seg
un la ecuaci
on (39),
sin

= .
2

31

Luego
cot2

= 2 1,
2

y utilizando la ecuaci
on (44)
cot

2Es

=
.
2
ZZe2

La relaci
on funcional buscada entre el par
ametro de impacto y el angulo de
dispersi
on ser
a p
ues,
ZZe2

s=
cot ,
(46)
2E
2
de manera que efectuando la transformacion que exige la ecuaci
on (38),
encontramos que () viene dada por
1
() =
4

ZZe2
2E

!2

csc4

.
2

(47)

La ecuaci
on (47) da la famosa secci
on eficaz de dispersi
on de Rutherford,
quien la dedujo para la dispersi
on de partculas por los n
ucleos atomicos.
La mec
anica cu
antica da, en el limite no relativista, una secci
on eficaz coincidente con este resultado clasico.
En fsica at
omica tiene mucha importancia el concepto de secci
on eficaz total
de dispersi
on T cuya definicon es
T =

()d = 2

()d .

No obstante, si intentamos calcular la secci

on eficaz total para dispersi
on
coulombiana sustituyendo la ecuaci
on (47) en esta definicion obtenemos un
resultado infinito. La raz
on fsica de esto es facil de ver. Seg
un su definicion,
la secci
on eficaz total es el n
umero de partculas que, por unidad de intensidad incidente, se dispersan en todas direcciones. Ahora bien, el campo
coulombiano constituye un ejemplo de fuerza de largo alcance; sus efectos se extienden hasta el infinito. Las desviaciones muy peque
nas solo tienen
lugar en el caso de partculas de par
ametro de impacto muy grande. Por
tanto, todas las partculas de un haz incidente de extensi
on lateral infinita
se desviaran m
as o menos y deben de incluirse en la secci
on eficaz total de
dispersi
on. Queda claro, pues, que el valor infinito de T no es peculiar del
campo coulombiano, tiene lugar en Mecanica clasica siempre que el campo
32

dispersor sea diferente de cero a todas las distancias independientemente de

lo grande que sean.

BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTARIA
L.S. Brown, Forces giving no orbit precession, Am. J. Phys. 46, 930 (1978)
H. Goldstein, More on the prehistory of the Laplace-Runge-Lenz vector, Am.
J. Phys. 44, 1123 (1976)

33

3. CUERPO RIGIDO
Pr
ologo: Por las particularidades de su movimiento, el estudio del cuerpo
rgido ha generado nuevas tecnicas y procedimientos matematicos interesantes.
CONTENIDO:
3.1 Definici
on.
3.2 Grados de libertad.
3.3 Tensor de inercia (con ejemplo).
3.4 Momento angular.
3.5 Ejes principales de inercia (con ejemplo).
3.6 El teorema de los ejes paraleles (con 2 ejemplos).
3.7 Dinamica del cuerpo rgido (con ejemplo).
3.8 Trompo simetrico libre de torcas.
3.9 Angulos de Euler.
3.10 Trompo simetrico con un punto fijo.

34

3.1 Definici
on.
Un cuerpo rgido se define como un sistema de partculas cuyas distancias
relativas est
an obligadas a permanecer absolutamente fijas.
3.2 Grados de libertad.
Para describir el movimiento general de un s
olido rgido en el espacio tridimensional s
olo requerimos de 6 cantidades, por ejemplo: las 3 coordenadas
del centro de masa medidas desde un sistema inercial y 3 angulos para especificar la orientaci
on del s
olido (o de un sistema fijo en el s
olido con origen en
el centro de masa) decimos que un cuerpo rgido en el espacio tiene 6 grados
de libertad.
El n
umero de grados de libertad puede ser menor en los casos en que el
s
olido est
a sujeto a restricciones, por ejemplo:
Si el s
olido s
olo gira alrededor de un eje m
ovil es de un grado de
libertad (basta con un angulo).
Si el s
olido se mueve en el plano, su movimiento es mas general requiere
de 5 cantidades (2 grados de libertad traslacional y 3 grados de libertad
rotacional).
3.3 Tensor de inercia.
Consideremos que el cuerpo constituido por N partculas de masas m ,
= 1, 2, 3..., N . Si el cuerpo rota con velocidad angular alrededor de un
punto fijo del cuerpo, y este punto a su vez se mueve a velocidad v respecto
al sistema fijo (inercial), entonces la velocidad de la -esima partcula respecto al sistema inercial est
a dada por
v = v + r .

(1)

La energa cinetica de la -esima partcula es

1
T = m v2 ,
2

(2)

v2 = v v = (v + r ) (v + r )

(3)

donde
= v v + 2v ( r ) + ( r ) ( r )
= v2 + 2v( r ) + ( r )2 .
35

(4)

Entonces la energa total es

T
T

P
1
2
2 m v +
m [v ( r )] +
1P
+ 2 m ( r )2 ;
P
P
v [ m r ] + 12 m ( r )2 .
P

= 12 M v2 +

Si el origen esta fijo al s

olido lo elegimos en el centro de masas, entonces
R=
por lo que
T =

m r

= 0,

1X
1
m ( r )2
M v2 +
2
2

(5)

T = Ttrans + Trot

donde
Ttrans =
Trot =

(6)

1
1X
m v 2 = M v 2
2
2

(7)

1X
m ( r )2 .
2

(8)

Ahora usaremos en la ecuaci

on (8) la identidad vectorial
(A B)2 = A2 B2 (A B)2

(9)

entonces la ecuaci
on nos queda en la forma
Trot =

h
i
1X
m 2 r2 ( r )2
2

que en terminos de las componentes de y r

= (1 , 2 , 3 ) y r = (x1 , x2 , x3 )
Trot

1X
=
m
2

Ahora introducimos

(
P
i

i2



P
k

i =
Trot =

x2k
P
j

P
i

i xi

P
j

j xj

36

ij j

P 2
1 XX
xk i j xi xj
m i j ij
2 ij
k


!)

(10)

Trot =

X
P
1X
m ij x2k xi xj .
i j
2 ij
k

(11)

Podemos escribir Trot como

Trot =
donde
Iij =

1X
Iij i j
2 ij

m ij

P
k

x2k

(12)

xi xj .

(13)

Las 9 cantidades de Iij constituyen las componentes de de una nueva cantidad matem
atica que denotamos por {Iij } y se llama Tensor de Inercia,
{Iij } se puede escribir convenientemente mediante un arreglo matricial de
(3 3)

I11 I12 I13

{Iij } = I21 I22 I23

I31 I32 I33
P

m x1 x3
+ x23 ) m x1 x2
P
P

2 + x2 )

m
(x
= m x2 x1
1
m x2 x3 .
3

P
P
P
2
2
m x3 x2
m x3 x1
m (x1 + x2 )
(14)
Podemos notar que Iij = Iji por lo tanto {Iij } es un tensor simetrico, por
lo tanto solo hay 6 terminos independientes. Los elementos diagonales de
{Iij } se llaman momentos de inercia con respecto a los ejes de coordenadas,
los negativos de los elementos no diagonales se llaman productos de inercia.
Para una distribuci
on continua de masa de densidad (r), {Iij } se escribe
en lugar de (13) como
m (x22
P

Iij =

(r) ij

P
k

x2k

xi xj dV.

(15)

EJEMPLO:
Calcular los elementos Iij del tensor de inercia {Iij } para un cubo uniforme
de lado b, masa M , una esquina esta en el origen.
I11 =

x21

x22

x23

x1 x1 dx1 dx2 dx3 =

37

Zb Zb Zb
0 0 0

(x22 + x23 )dx1 dx2 dx3 .

El resultado de la integral tres dimencional es I11 = 23 (b3 )2 = 23 M b2 .

I12 =

(x1 x2 )dV =

Zb Zb Zb
0 0 0

1
1
(x1 x2 )dx1 dx2 dx3 = b5 = M b2 .
4
4

Vemos que las demas integrales son las mismas por lo que
2
I11 = I22 = I33 = M b2
3
1
Iij = M b2 ,
4
i6=j
entonces la matriz queda de la forma

{Iij } =

2
2
3Mb
1
4 M b2
41 M b2

41 M b2 14 M b2

2
2
14 M b2 .
3Mb
14 M b2 23 M b2

3.4 Momento angular.

El momento angular para el s
olido rgido constituido por N partculas m
esta dado por
X
L=
r p ,
(16)

donde

p = m v = m ( r ) .

(17)

Sustituyendo (17) en la ecuaci

on (16), tenemos que
L=

m r ( r ) .

Utilizando la identidad vectorial

A (B A) = (A A)B (A B)A = A2 B (A B)A ,
tenemos
L=

m (r2 r ( r ).

Tomando la i-esima componente del vector L

Li =

m i

P
k

x2k

38

xi

P
j

xj j

introduciendo la ecuaci
on
i =

j ij j

obtenemos
Li =

P

j ij ,

j ij

ij

Comparando con la ecuaci

on (13)
Li =

x2k

P

xj xj j

x2k xi xj

2
k xk xi xj

Iij j .

(18)
(19)
(20)

(21)

Esta ecuaci
on tambein se puede escribir en la forma
L = {Iij } ,
o

(22)

1
I11 I12 I13
L1

I
I
I
=
L
2 21
22
23 2 .
3
I31 I32 I33
L3

(23)

La energa cinetica rotacional, Trot , se puede relacionar con el momento

angular de la siguiente manera: multipliquemos la ecuaci
on ( 21) por 21 i
1
1 X
i Li = i
Iij j ,
2
2
j

(24)

sumando sobre todas las i da

X1
i

Li i =

1X
Iij i j .
2 ij

Al comparar esta ecuaci

on con (12), vemos que el segundo termino no es
mas que Trot , por lo tanto
Trot =

X1
I

Li i =

1
L .
2

(25)

Ahora, sustituimos (22) en la ecuaci

on (25), obtenemos una relaci
on entre
la Trot y el tensor de inercia
Trot =

1
{Iij } .
2
39

(26)

3.5 Ejes principales de inercia.

Consideremos que el tensor de inercia {Iij } es diagonal, es decir Iij = Ii ij ,
la energa cinetica rotacional y el momento angular quedarian expresadas
en la siguiente forma
1X
Trot =
Iij i j
2 ij
=

1X
ij Ii i j
2 ij

Trot =

1X
Ii i2
2 i

(27)

y el momento angular
Li =

Iij j

ij Ii j = Ii i

L = I.

(28)

Encontrar una expresi

on diagonal para {Iij } equivale a encontrar un nuevo
sistema de 3 ejes, en los cuales la energa cinetica y el momento angular se
reducen a las expresiones (27) y (28), tales ejes se les llama Ejes Principales de Inercia, es decir dado un cierto sistema inicial de coordenadas en
el cuerpo, podemos pasar de el a los ejes principales mediante una transformaci
on ortogonal particular que, en consecuencia, se llama transformaci
on
a los ejes principales.
Igualando las componentes de (22) y (28), tenemos
L1

= I1 = I11 1 + I12 2 + I13 3

(29)

L2

= I2 = I21 1 + I22 2 + I23 3

(30)

L3 = I3 = I31 1 + I32 2 + I33 3 ,

(31)

las cuales son un conjunto de ecuaciones que se pueden reescribir

(I11 I)1 + I12 2 + I13 3
I21 1 + (I22 I)2 + I23 3

=0
=0

I31 1 + I32 2 + (I33 I)3 = 0 .

40

(32)

Para obtener la soluci

on, el determinante del sistema debe ser cero

 (I I)
1
 11

I21 1



I31 1

I12 2
I13 3
(I22 I)2
I23 3
I32 2
(I33 I)3





=0.



(33)

El desarrollo de este determinante es un polinomio de grado 3 en I, llamado polinomio caracterstico y la ecuaci

on (33) se llama ecuaci
on secular o
ecuaci
on caracterstica. En la pr
actica, los momentos principales de inercia,
por ser los valores propios de I, se hallan buscando las races de la ecuaci
on
secular.
EJEMPLO:
Determinar los ejes principales de inercia para el cubo del ejemplo anterior.
Al sustituir los valores obtenidos en el ejemplo anterior en la ecuaci
on (33)
obtenemos:


 ( 2 I)

14
41


3



( 23 I)
41  = 0 ,
 41



41
14
( 32 I) 

donde = M b2 , de donde obtenemos la caracterstica,



11
I
12



11
I
12



1
I
6

=0,

entonces los eigenvalores o momentos principales de inercia son:

1
I1 = ,
6

11
,
12

I2 = I3 =

cuyos correspondientes eigenvalores son:

1
1
1
1 ,
I=

2
6
3
1

1
1

11
1

0
1
.
,
I2 , I3 =

12
2

1
0

Entonces la matriz que diagonaliza a {Iij } es:

r
2 1
=
1
3

3
q 2
2 3
2

1 2

41

3
2

3
2

{Iij } diagonalizado es:

1
6

0
11
12
0

{Iij }diag = () {Iij } = 0

0

0 .
11
12

3.6 El teorema de los ejes paralelos.

Supongamos que el sistema x1 , x2 , x3 tiene su origen en el centro de masas
del cuerpo rgido. Un segundo sistema X1 , X2 , X3 , tiene su origen en otra
posici
on diferente al sistema anterior. la unica condici
on es que sean paralelos, definamos los vectores r = (x1 , x2 , x3 ), R = (X1 , X2 , X3 ) y a =
(a1 , a2 , a3 ), de tal manera que R = r + a o en terminos de sus componentes
Xi = xi + ai .

(34)

Sean Jij las componentes del tensor de inercia respecto al sistema X1 X2 X3 ,

Jij =

m ij

P
k

2
Xk

Xi Xj

(35)

Sustituimos (34) en (35),

Jij =

m ij

P

+[

ij

2ak ij (

P
k

(xk + ak )2 (xi + ai )(xj + aj )

2
k (xk )

xi xj

m xk )

aj (



m xj )

ij

ai (

Pero la coordenada del centro de masa se define como

x
=

a2k ai aj

m xi )]

(36)

m x

y como habiamos dicho antes, el origen esta en el centro de masa

(
x1 , x
2 , x
3 ) = (0, 0, 0) .
Ahora si tambien comparamos primer termino de (36) con la ecuaci
on (13),
tendremos:
Jij = Iij + M (a2 ij ai aj )
(37)
42

y entonces los elementos del tensor de inercia Iij para el sistema del centro
de masa estar
an dadas por:
Iij = Jij M (ij a2 ai aj ) .

(38)

Este es el Teorema de los Ejes Paralelos.

EJEMPLO:
Calcular Iij para el cubo anterior respecto a un sistema paralelo al primer
ejemplo y con origen en el centro de masa.
Ya sabemos del ejemplo anterior que:

{Jij } =

14 41

2
14 .
3
41 32

2
3
41
41

Ahora el vector a = ( 2b , 2b , 2b ) y a2 = 43 b2 , entonces usando la ecuaci

on (38)
2
y el hecho que = M b tenemos,
I11 = J11 M (a2 a21 ) = 61 M b2
I22 = J22 M (a2 a22 ) =
I33 = J33
I12

I12

M (a2

a23 )

(39)

1
2
6Mb
1
2
6Mb

(40)
(41)

= J12 M (a1 a2 ) = 0

(42)

= I13 = I23 = 0 ,

(43)

por lo tanto

{I} =

1
2
6Mb

0
1
M
b2
6
0

0
0

0 .
1
2
6Mb

EJEMPLO:
Consideremos el caso en el que el vector a = (0, 2b , 2b ) y a2 =
nuestro nuevo tensor de inercia seria:
I11

= J11 M (a2 a21 ) =

I22 = J22 M (a2 a22 ) =

I33 = J33 M (a2 a23 ) =
I12

2
2
3Mb

2
2
3Mb

2
2
3Mb




M
M





b2
2

b2
2
b2
2

b2
2,

entonces

0 = 16 M b2

(44)


2

b
4

b
4


2

5
2
12 M b

(45)

5
2
12 M b

(46)

= J12 M (a1 a2 ) = 41 M b2 M (0) = 41 M b2

43

(47)

I13
I23

= J13 M (a1 a3 ) = 41 M b2 M (0) = 41 M b2

(48)

= J23 M (a2 a3 ) = 14 M b2 M ( 14 M b2 ) = 0 ,

(49)

entonces {Iij } es igual a:

{Iij } =

1
2
6Mb
1
4 M b2
41 M b2

41 M b2 14 M b2

5
2
0
.
12 M b
5
2
0
12 M b

3.7 Din
amica del cuerpo rgido.
La raz
on de cambio respecto al tiempo del momento angular L esta dado
por:


dL
= N(e) .
(50)
dt inercial
Para la descripci
on desde el sistema fijo al s
olido debemos usar la identidad
operadora
!
!
d
d
=
+ .
(51)
dt inercial
dt cuerpo
Aplicando este operador a la ecuaci
on (50)
dL
dt

inercial

dL
dt

cuerpo

+ L.

(52)

Entonces, en lugar de la ecuaci

on (50) tendremos
dL
dt

cuerpo

+ L = N.

(53)

Ahora proyectamos la ecuaci

on (53) sobre los ejes principales de inercia,
supongamos que estos son (x1 , x2 , x3 ), Trot y L se simplifican con tal eleccion,
por ejemplo:
Li = Ii i
(54)
la componente i-esima de (53) es
dLi
+ ijk j Lk = Ni .
dt

44

(55)

Ahora proyectando sobre los ejes principales de inercia y utilizando la ecuaci

on
(54), la ecuaci
on (55) toma la forma:
Ii

di
+ ijk j k Ik = Ni
dt

(56)

ya que los elementos principales de inercia son independiantes del tiempo.

Entonces, asi obtenemos un sistema de ecuaciones
I1 1 + 2 3 (I2 I3 )

I2 2 + 3 1 (I3 I1 )

= N1

(57)

= N2

I3 3 + 1 2 (I1 I2 ) = N3 .
Estas son las llamadas Ecuaciones de Euler.
EJEMPLO:
Rodamiento y deslizamiento de una bola de billar. Demostrar que despues
de un golpe horizontal la bola de desplaza resbalando una distancia
12u20
,
49g

x1 =

para despues empezar a rodar sin resbalar al tiempo

t1 =

2u0
.
7g

Al cesar la fuerza impulsiva las condiciones iniciales son:

x0 = 0,

x 0 = u0
= 0 .

= 0,
La fuerza de friccion es

Ff = g
e1 ,
entonces la ecuaci
on de movimiento es

La ecuaci
on para L es

x
= gM.

(58)

dL3
= I3 = N3
dt

(59)

45

donde I3 es
I3 =
y

h
i
2
(r) x21 x22 dx1 dx2 dx3 = M a2
5

N3 = Ff a = M ga .
Sustituyendo en la ecuaci
on (59), tenemos
a =

5
g.
2

(60)

Ahora integrando las ecuaciones (58) y (60) una sola vez

x = gt + C1

(61)

5
(62)
a = gt + C2
2
y aplicandoles las condiciones iniciales, tales ecuaciones quedan en la forma
x(t)

= gt + u0
= 5 gt.
a(t)
2
Para que haya rodamiento puro, sin friccion se necesita que

x(t)

= a(t).

(63)
(64)

(65)

De la ecuaci
on (64) y (65) evaluadas en t1
5
gt1 = gt1 + u0
2
t1 =

2u0
.
7g

(66)

Ahora integrando de nuevo la ecuaci

on (63) y aplicando las condiciones
iniciales tenemos que
t2
(67)
x(t) = g + u0 t .
2
Evaluando la ecuaci
on (67) y (63) en el tiempo t1
x=

12u2
49g

46

5
x = u0 .
7
3.8 Trompo sim
etrico libre de torcas.
Un trompo simetrico es cualquier s
olido de revoluci
on. Si los momentos de
inercia son
I1 = I2 = I3
trompo esferico
I1 = I2 6= I3
I1 6= I2 6= I3

trompo simetrico
trompo asimetrico.

Tomemos el caso del trompo simetrico I1 = I2 6= I3 , en este caso el eje X3

es el eje de simetria. Las ecuaciones de Euler proyectadas sobre los ejes
principales de inercia son:
I1 1 + 2 3 (I2 I3 ) = N1

(68)

I2 2 + 3 1 (I3 I1 ) = N2

(69)

I3 3 + 1 2 (I1 I2 ) = N3 .

(70)

Como el sistema que estamos considerando esta libre de torcas

N1 = N2 = N3 = 0 ,

(71)

utilizando el hecho que I1 = I2 en la ecuaci

on (71), obtenemos
I1 1 + 2 3 (I2 I3 ) = 0

(72)

I2 2 + 3 1 (I3 I1 ) = 0

(73)

I3 3 = 0.

(74)

La ecuaci
on (74) implica que
3 = cte.
Las ecuaciones (72) y (73) las reescribimos como:
1 = 2

donde = 3
2 = 1 .
47

I3 I1
I1

(75)
(76)

Multiplicando la ecuaci
on (76) por i y sumandola a la ecuaci
on (75), tenemos
( 1 + i 2 ) = (2 i1 )
( 1 + i 2 ) = i(1 + i2 ).

Sea (t) = 1 (t) + i 2 (t) entonces

(t)
i(t) = 0 ,
cuya soluci
on es
(t) = A exp(it) .
Esto implica que
(1 + i2 ) = A cos(t) + i sin(t) ,
entonces
1 = A cos(t)

(77)

2 = A sin(t).

(78)

La magnitud del vector es

= |||| =

1 + 2 + 3 =

q
2

A2 + 32 = cte ,

esto significa que la magnitud de no cambia en el tiempo. Este vector

realiza un movimiento de precesion y la frecuencia de precesion esta dada
por


I3 I1
= 3
,
I1
adem
as notamos que es constante.
Si le llamamos al
angulo entre y X3 las ecuaciones (77) y (78) toman la
forma
1 = sin cos(t)
2 = sin sin(t)
1 = cos ,
donde A = sin .
Para un s
olido de revoluci
on achatado I1 = I2 = I12 y I3 > I1 . Para el caso
de la tierra


3
I3 I12
L
.

= 3
I12
305
48

Las observaciones indican un valor promedio de 14 meses 450 das. (Esto

se debe a que no es un solido estrictamente, su estructura interna es lquida).
3.9 Angulos de Euler.
Como sabemos una rotaci
on se puede representar por una matriz de rotaci
on
a traves de la ecuaci
on
x = x.
(79)
x representa el conjunto de ejes del sistema rotado con respecto al sistema
cuyos ejes representamos por x. La rotaci
on puede llevarse a cabo por
una sucesion de rotaciones parciales = 1 2 ...n . Existen muchas posibilidaddes para elegir estas s. Una de ellas es el conjunto de angulos ,
y llamados a
ngulos de Euler, los cuales se generan a traves de la siguiente
serie de rotaciones:
Una rotaci
on alrededor del eje X3 en un angulo (en sentido positivo).
La matriz asociada a esta rotaci
on es:

cos sin 0

= sin cos 0 .
0
0
1
Una rotaci
on un angulo alrededor del eje X1 (sentido positivo). La
matriz asociada es:

1
0
0

= 0 cos sin .
0 sin cos
Una rotaci
on en un angulo alrededor del eje X3 (sentido positivo),
la matriz asociada a esta rotaci
on es:

cos sin 0

= sin cos 0 .
0
0
1
La transformacion completa del sistema de ejes {X1 , X2 , X3 } al sistema con
ejes {X1 , X2 , X3 } est
a dada por (79), donde
= .
49

Haciendo el producto de matrices

11 = cos cos cos sin sin
21 = sin cos cos sin cos
31 = sin sin
12 = cos sin + cos cos sin
22 = sin sin + cos cos sin
32 = sin cos
13 = sin cos
21 = cos sin
33 = cos
donde

11 12 13

= 21 22 23 .
31 32 33

Ahora, consideremos el hecho de que:

est
a dirigida a lo largo del eje X3 (fijo).
est
a dirigido a lo largo de la linea de nodo.
est
a dirigido a lo largo del eje X3 (cuerpo).
Podemos escribir 3 componentes de cada uno de los 3 vectores en el sistema
{X1 , X2 , X3 } como:
1 = sin sin , 1 = cos
1 = 0
2 = sin cos , 2 = sin 2 = 0
1 = cos ,
3 = 0
3 = ,
entonces
= + +
i
 
 
h
=
1 + 1 + 1 , 2 + 2 + 2 , 3 + 3 + 3 .
50

Entonces las componentes de son:

1 = sin sin + cos
2 = sin cos sin

3 = cos + .

3.10 Trompo sim

etrico con un punto fijo.
Como ejemplo mas complicado de la aplicaci
on de los metodos de la din
amica
del cuerpo rgido, vamos a considerar el movimiento de un cuerpo simetrico
en un campo gravitacional uniforme cuando un punto del eje de simetria
este fijo en el espacio.
El eje de simetria es, desde luego, uno de los ejes principales y lo tomaremos
como el eje z del sistema de coordenadas solidario al cuerpo. Como hay
un punto fijo, la configuracion del trompo quedar
a determinada por los tres
angulos de Euler: da la inclinaci
on del eje z respecto a la vertical, mide
el acimut del trompo respecto a la vertical, mientras que es el angulo de
rotaci
on del trompo respecto a su propio eje z. La distancia del centro de
gravedad al punto fijo ser
a representada por l. para obtener una soluci
on
del movimiento del trompo vamos a utilizar el metodo de Lagrange en vez
de las ecuaciones de Euler.
La energa cinetica es:
T =

1
1
I1 (12 + 22 ) + I3 32 ,
2
2

o bien, en funci
on de los
angulos de Euler
1
1
T = I1 ( 2 sin2 + 2 ) + I3 ( cos + )
2,
2
2
donde han desaparecido los terminos en los que figuraban 12 y 22 . Conocemos un teorema elemental seg
un el cual en un campo gravitatorio constante
la energa potencial es la misma que se tendra si el cuerpo estuviera concentrado en su centro de masa, pero vamos a dar una demostracion formal
del mismo. La energa potencial del cuerpo es la suma extendida de todas
sus partculas:
V = mi ri g ,
(80)
donde g es el vector constante que representa la aceleraci
on de la gravedad,
seg
un como se define el centro de masa, esto es equivalente a
V = M Ri g,
51

(81)

lo que demuestra el teorema. La energa potencial en funci

on de los angulos
de Euler es:
V = M gl cos ,
(82)
con lo que la Lagrangiana ser
a
1
1
L = I1 ( 2 sin2 + 2 ) + I3 ( cos + )
2 M gl cos .
2
2

(83)

Notamos que y son coordenadas cclicas, por lo tanto p y p son

constantes del movimiento.
L
= I3 ( + cos ) = cte

(84)

L
= I1 sin2 + I3 ( cos2 + cos ) = cte.

(85)

p =
y
p =

De la ecuaci
on (84) despejamos
=

p I3 cos
,
I3

(86)

sustituimos en la ecuaci
on (85)
p I3 cos
L
cos ) = cte
= I1 sin2 + I3 ( cos2 +
I3

= I1 sin2 + p cos ,

p =
p

de donde obtenemos

p p cos
=
.
I1 sin2

(87)

p p p cos

cos .
I3
I1 sin2

(88)

Sustituyendo en (86)
=

Ahora, como el sistema es conservativo, otra constante de movimiento es la

energa.
1
1
2 + M gl cos .
E = T + V = I1 ( 2 sin2 + 2 ) + I3 ( cos + )
2
2
52

La cantidad I3 3 = p es una constante de moviento, multiplicando esta

constante por p 3 se obtiene
I3 p 32 = p2 3
I32 33 = p2 3
1 p2
.
2 I3

1
I3 32 =
2

La cantidad 12 I3 32 es una constante, entonces podemos definir la cantidad

1
E = E I3 32 = cte
2
1 2 1 2 2
=
I1 + I1 sin + M gl cos ,
2
2
de donde identificamos
V () =
V () =

1 2 2
sin + M gl cos
2

p p cos
1
I1
2
I1 sin2


2

sin2 + M gl cos .

(89)

Entonces Ees:

1
E= I1 2 + V () .
2
De esta ecuaci
on despejamos e integramos para obtener
=

2

2
(E V ())
I1

d
,
dt

de donde obtenemos
t() =

d
r
2

2
I1

(90)

(E V ())

Al realizar la integral de la ecuaci

on (90) se obtiene t = f (), de donde en
principio podemos despejar y obtener (t). Entonces (t) se sustituye en
las ecuaciones para y (ecs. (87) y (88)) y al integrarlas obtenemos la
soluci
on completa a nuestro problema.

53

Bibliogr
afia.

H. Goldstein, Mec
anica Cl
asica, (Reverte, 1992).
L. D. Landau y E. M. Lifshitz, Mec
anica, (Reverte, 1969).
J. B. Marion, Din
amica Cl
asica de las Partculas y Sistemas, (Reverte,
1995).
W. Wrigley & W.M. Hollister, The Gyroscope: Theory and application,
Science 149, 713 (Aug. 13, 1965).

54


4. OSCILACIONES PEQUENAS.
Pr
ologo: Una forma muy com
un de movimienteo en los sistemas mec
anicos,
son las peque
nas oscilaciones. Estas las encontramos en sistemas tales
como vibraciones at
omicas, moleculares, circuitos electricos, acustica. Todo
movimiento alrededor de las posici
ones de equilibrio estable, es el llamado
vibratorio.
CONTENIDO:
4.1 OSCILADOR ARMONICO SIMPLE.
4.2 OSCILADOR ARMONICO FORZADO.
4.3 OSCILADORES ARMONICOS AMORTIGUADOS.
4.4 MODOS NORMALES.
4.5 RESONANCIA PARAMETRICA.

55

4.1 OSCILADOR ARMONICO SIMPLE.

Un sistema se encuentra en equilibrio estable cuando su energa potencial
U (q) es mnima; al separarlo de esta posici
on se origina una fuerza dU/dq
que tiende a devolver al sistema al equilibrio. Sea q0 el valor de la coordenada generalizada correspondiente a la posici
on de equilibrio. Al desarrollar
U (q) U (q0 ) en serie de potencias de Taylor de q q0 para peque
nas desviaciones de la posici
on de equilibrio
1
U (q) U (q0 )
= k(q q0 )2 ,
2
donde:
U
= 0
q
U (q) = 0 ,
es decir: no hay fuerzas externas que act
uan sobre el sistema y se ha escogido
el nivel de referencia de tal modo que coincide con la posici
on de equilibrio;
adem
as de despreciar terminos de orden superior. El coeficiente k representa
el valor de la segunda derivada U(q) para q=q0 . Por simplificacion haremos
la siguiente designacion
x = q q0
con lo que la ecuaci
on de energa potencial toma la forma:
1 2
kx .
2
La energa cinetica de un sistema es en general de la forma
U (x) =

(1)

1 2
(2)
T = mx
2
con (1) y (2) obtemos la expresi
on para la Lagrangiana de un sistema que realiza oscilaciones lineales (a tal sistema se le llama frecuentemente oscilador
lineal):
1 2 1
L = m x kx2 .
2
2
La ecuaci
on de movimiento correspondiente a esta L es:
56

(3)

m x +kx = 0 ,
o bien

x +w2 x = 0 ,

(4)

on diferencial tiene dos soluciones independidonde w2 = k/m. La ecuaci

entes: cos wt y senwt, as, formamos la soluci
on general:
p

x = c1 cos wt + c2 senwt ,

(5)

o bien, podemos expresar la soluci

on de la forma:
x = a cos(wt + ) .

(6)

Puesto que cos(wt + ) = cos wt cos senwtsen, la comparacion con

(5) muestra que las constantes arbitrarias a y est
an relacionadas con los
coeficientes c1 y c2 de la forma:
a=

(c21 + c22 ),

tan = c1 /c2 .

As: un sistema en las proximidades de su posici

on de equilibrio estable,
ejecuta un movimiento oscilatorio arm
onico. El coeficiente a en (6) es la
amplitud de las oscilaciones, y el argumento del coseno su fase; es el
valor inicial de la fase, y depende evidentemente de la eleccion del origen de
tiempos. La magnitud w es la frecuencia angular de las oscilaciones, esta no
depende de las condiciones inicales del sistema por lo cual es la caracterstica
fundamental de las oscilaciones.
A menudo la soluci
on es expresada de la forma
x = re [A exp(iwt)]
donde A es la amplitud compleja, su modulo es la amplitud ordinaria:
A = a exp(i) .
La energa de un sistema que realiza peque
nas oscilaciones es:
E=

1 2 1 2
m x + kx ,
2
2
57

o sustituyendo (6)
1
E = mw2 a2 .
2
Ahora, consideremos el caso para un n
umero n de grados de libertad. En
este caso seguiremos considerando que la suma de las fuerzas que actuan es
cero, con lo que
Qi =

U
=0.
qi

(7)

Procediendo de igual forma que en el caso de un s

olo grado de libertad, realizamos una expanci
on en series de Taylor para la energa potencial donde
ahora consideramos un mnimo para qi = qi0 . Introduciendo peque
nos desplazamientos
xi = qi qi0 ,
al realizar la expanci
on en series

U (q1 , q2 , ..., qn ) = U (q10 , q20 , ..., qn0 )+

1 X
xi +
2!
0

X  U 

qi

2U
qi qj

xi xj +....

(8)
Bajo las mismas consideraciones que se hicieron en (1), llegamos a la siguiente relaci
on:
U (q1 , q2 , ..., qn ) = U =

1X
kij xi xj .
2 i,j

(9)

De la ecuaci
on (8) se puede notar que kij = kji , es decir son simetricos
con respecto a sus ndices. Ahora consideremos la situacion para la energa
cinetica. Esta en general es de la forma
1

aij (q) xi xj ,
2
donde las aij s
olo son funciones de las coordenadas. Al designar estas aij =
mij la energa cinetica es de la forma
T =

1X

mij xi xj .
2 i,j
58

(10)

Una vez conociendo las energias tenemos que la Lagrangiana para sistemas
con n grados de libertad es de la forma
L=T U =

1X

(mij xi xj kij xi xj ) .
2 i,j

(11)

Esta Lagrangiana lleva a las ecuaciones diferenciales de movimientos simultaneas

d L
L
=0

dt xi xi

(12)

o bien
X

(mij xj +kij xj ) = 0 .

(13)

Tenemos as un sistema de ecuaciones diferenciales lineales y homogeneas,

las cuales pueden pueden ser considerasdas como las n componenetes de la
ecuaci
on matricial

(M )(X ) + (K)(X) = 0 ,

(14)

donde las matrices est

an definidas por:

(M ) =

(K) =

m11
m21
..
.

m12
m22

mn1 mn2 ... mnn

k11
k21
..
.

k12
k22

... k1n
... k2n
..
.

kn1 kn2 ... knn

d2
(X ) = 2
dt

... m1n
... m2n
..
.

59

x1
x2
..
.
xn

(15)

(16)

(17)

(X) =

x1
x2
..
.
xn

(18)

De manera anal
oga al sistema con un grado de libertad, buscamos n funciones inc
ognitas xj (t) de la forma
xj = Aj exp(iwt) ,

(19)

siendo Aj constantes a determinar. Sustituyendo (19) en (13) y dividiendo

todo entre exp(iwt), se obtiene un sistema de ecuaciones algebraicas lineales
y homogeneas, a las que deben satisfacer Aj .
X

(w2 mik + kik )Ak = 0 .

(20)

Para que este sistema tenga soluciones distintas de cero, el determinante de

sus coeficientes debe anularse.

2


kij w2 mij  = 0 .

(21)

Esta es la ecuaci
on caracterstica y es de grado n con respecto a w2 . En
general, tiene n raices distintas reales y positivas w ( = 1, 2, ..., n). Las
magnitudes w se llaman frecuencias propias del sistema. Multiplicando por
Ai y sumando sobre i se tiene
X

(w2 mij + kij )Ai Aj = 0 ,

de donde
w2 =

kij Ai Ai /

mij Ai Ai .

Como los coeficientes kij y mij son reales y simetricos, las formas cuadraticas
del numerador y denominador de esta expresi
on son reales, y al ser esencialmente positivas, w2 es igualmente positivo.
EJEMPLO
Como ejemplo se modelar
an las ecuaciones del movimiento del pendulo
doble. La energa potencial para este es (el problema posee dos grados
de libertad)
60

U = m1 gl1 (1 cos 1 ) + m2 gl1 (1 cos 1 ) + m2 gl2 (1 cos 2 ) .

Al aplicar la expanci
on (8), se tiene
1
1
U = (m1 + m2 )gl1 12 + m2 gl2 22 .
2
2
Al comparar con (9), identificamos
k11 = (m1 + m2 )l12
k12 = k21 = 0
k22 = m2 gl2 .
Para la energa cinetica se encontr
o
.2
.2
. .
1
1
T = (m1 + m2 )l12 1 + m2 l22 2 +m2 l1 l2 1 2 .
2
2

Identificando terminos al comparar con (10)

m11 = (m1 + m2 )l12
m12 = m21 = m2 l1 l2
m22 = m2 l22 .
Al sustituir las ecuaciones de las energas en (11) se obtiene la Lagrangiana
para el oscilador de pendulo doble y como resultado final:
m11 m12
m21 m22

..

..1
2

k11 0
0
k22

1
2

=0.

Estas son las ecuaciones de movimiento en este caso.

4.2 OSCILADOR ARMONICO FORZADO.

Si un sistema oscilatorio se somete a la accion de un campo externo variable, son las llamadas oscilaciones forzadas. Como consideramos peque
nas
oscilaciones, entonces esperamos que la accion del campo exterior sea debil.
Adem
as de su energa potencial propia, el sistema posee en este caso una energa potencial Ue (x, t) debida al campo exterior. Desarrollando esta u
ltima
en serie de potencias de la peque
na magnitud x:
61

Ue
Ue (x, t)
= Ue (0, t) + x
x


.
x=0

El segundo termino, es la fueza exterior que act

ua sobre el sistema en su
posici
on de equilibrio, desisgnado este termino como F (t). Con esto, la
Lagrangiana para este sistema es de la forma
1 2 1 2
m x kx + xF (t) .
2
2
La ecuaci
on de movimiento correspondiente es
L=

(22)

m x +kx = F (t) ,
o bien

x +w2 x = F (t)/m ,

(23)

donde w es la frecuencia para las oscilaciones libres. La soluci

on general a
esta ecuaci
on es de la forma
x = xh + xp ,
es decir, de una parte homogenea y una soluci
on correspondiente a un caso
particular. Analizando el caso para el cual la fuerza exterior es funcion
peri
odica simple del tiempo, de frecuencia de la forma
F (t) = f cos(t + ) .
Al hallar la integral particular para la ecuaci
on 23 en la forma x1 = b cos(t+
) y al sustituir, se tiene que b = f /m(w2 2 ), que al juntar ambas
soluciones, tenemos que la soluci
on total es
h

x = a cos(wt + ) + f /m(w2 2 ) cos(t + ) .

(24)

El resultado muestra una suma de dos oscilaciones: una debida a la frecuencia propia y otra con la frecuencia de la fuerza exterior.
La ecuaci
on (23) puede ser integrada en forma general para una fuerza exterior arbitraria. Escribiendo la ecuaci
on de la forma
1
d

(x +iwx) iw(x +iwx) = F (t) ,

dt
m
62

haciendo =x +iwx, se tiene

d
iw = F (t)/m .
dt
La soluci
on a esta u
ltima es del tipo = A(t) exp(iwt); para la funcion A(t)
se obtiene

A= F (t) exp(iwt)/m .
Al integrarla se obtiene la soluci
on
= exp(iwt)

t
0

1
F (t) exp(iwt)dt + o .
m

(25)

Esta es la soluci
on general buscada; la funcion x(t) est
a dada por la parte
imaginaria de esta u
ltima dividiendo por w.
EJEMPLO
Como empleo de la ecuaci
on anterior se muestra el siguiente ejemplo.
Determinar la amplitud final de las oscilaciones de un sistema bajo la accion
de una fuerza exterior tal que F0 = cte durante un tiempo lmitado T. Para
este intervalo de tiempo se tiene
F0
exp(iwt)
=
m
=

exp(iwt)dt
0

F0
[1 exp(iwt)] exp(iwt)
iwm

y el m
odulo cuadrado da la amplitud. De la relaci
on ||2 = a2 w2 con lo cual
a=

2F0
1
sen( wT ) .
2
mw
2

4.3 OSCILADOR ARMONICO AMORTIGUADO.

En las secciones anteriores consideramos s
olo la carencia o la presencia de
fuerzas externas, para los casos del oscilador arm
onico simple y forzado;
respectivamente. Es decir, el movimiento tena lugar en el vacio o bien, que
la influencia del medio en el movimiento era despreciable. En la realidad,
cuando un sistema se mueve a traves de un medio, este ofrece resistencia que
tiende a retardar el movimiento. La energa del sistema se disipa (ya sea en

63

forma de calor
o de algun otra forma de energa). Primero analizamos como
afecta este fenomeno a las oscilaciones simples.
El modo en que este medio afecta al movimiento es por fuerzas de rozamiento. Si esta fuerza disipativa es lo suficientemente peque
na, podemos
desarrollarla en potencias de la velocidad. El termino de orden cero del desarrollo es nulo, ya que ninguna fuerza de rozamiento act
ua sobre un cuerpo
enreposo, por lo que el primer termino que no se anula es proporcional a la
velocidad, adem
as despreciando terminos de orden superior.

fr = x ,
donde x es la coordenada generalizada y un coeficiente positivo; el signo
menos indica que es en sentido opuesto al movimiento. A
nadiendo esta
fuerza a la ecuaci
on de movimiento
..

m x= kx x ,
o bien
..

x= kx/m x /m .

(26)

Haciendo k/m = wo2 y /m = 2; donde wo es la frecuencia de las oscilaciones libres del sistema y es el coeficiente de amortiguamiento. Con lo
anterior
..

x +2 x +wo2 x = 0 .
La soluci
on para la ecuaci
on anterior es de la forma x = exp(rt); al sustituir
esta en la ecuaci
on anterior obtenemos la ecuaci
on caracterstica para r. De
tal modo
r 2 + 2 + wo2 = 0 ,
de donde
r1,2 =

(2 wo2 ) ,

con lo que la soluci

on general a la ecuaci
on de movimiento es
x = c1 exp(r1 t) + c2 exp(r2 t) .
De las raices de r podemos considerar los siguientes casos especiales:
64

(i) < wo . Se tienen raices imaginarias conjugadas. Con lo que la

soluci
on es


x = re Aexp t + i

(wo2

2 )



siendo A una constante compleja arbitraria. La soluci

on puede ser escrita
en la forma
x = a exp(t) cos(wt + )

siendo

w=

(wo2 2 ) ,

(27)

donde a y son constantes reales. De este modo, puede decirse que una
oscilaci
on amortiguada es como una oscilaci
on arm
onica cuya amplitud decrece exponenecialmente. La rapidez de disminuci
on de la amplitud est
a
determinada por el exponente y la frecuencia w es menor que las oscilaciones libres en ausencia de rozamiento.
(ii) > wo . Entonces los dos valores de r son reales y negativos. La
forma general de la soluci
on es:


x = c1 exp

 

(2 wo2 ) t + c2 exp +

 

(2 wo2 ) t

Si el rozamiento es muy grande, el movimiento consiste en una disminuci

on
mon
otona, que tiende asintoticamente (cuando t ) a la posici
on de
equilibrio (sin oscilaci
on). Este tipo de movimiento se llama aperi
odico.
(iii) = wo . Se tiene que r = , cuya soluci
on general es de la forma
x = (c1 + c2 t) exp(t) .
Si generalizamos para sistemas con n grados de libertad, las fuerzas de rozamiento generalizadas correspondientes a las coordenadas xi son funciones
lineales de las velocidades
fr,i =

ij xi ,

(28)

con ik = ki se puede escribir como

fr,i =

F
.
xi

,
P
. .
donde F = 21 i,j ij xi xj y se le llama funcion disipativa. La ecuaci
on
diferencial se obtiene al sumar estas fuerzas a la ecuaci
on (13 )
65

(mij xj +kij xj ) =

ij xi .

(29)

Haciendo en estas ecuaciones

xk = Ak exp(rt)
y al sustituir esta u
ltima en (29) y dividiendo por exp(rt), se tiene el siguiente
sistema de ecuaciones algebraicas lineales para las constantes Aj
X

(mij r 2 + ij r + kij )Aj = 0 .

Igualando a cero el determinante de este sistema, se encuentra la ecuaci

on
caracterstica para este sistema.




mij r 2 + ij r + kij  = 0 .

(30)

Esta es una ecuaci

on en r de grado 2n.

4.4 MODOS NORMALES.

Antes de definir los modos normales, reescribiremos la ecuaci
on (14) de la
siguiente manera
 .. E


M X + K |Xi = 0 ,

donde |Xi es el vector n-dimensional cuya matrix de representacion es (18);

M y K son dos operadores que tienen la representacion matricial definidas
por (15) y (16) respectivamente. La ecuaci
on antes descrita es una ecuaci
on
con operadores. Dado que M es un operador no sigular y simetrico para el
cual el operador inverso M1 y el operador M1/2 y M1/2 exsten. Con lo
anterior podemos expresar la ecuaci
on de operadores en la forma
d2 1/2
M |Xi = M 1/2 KM 1/2 M 1/2 |Xi ,
dt2
o de la forma m
as compacta
 E
d2  E

=


X ,
X
dt2

66

(31)

donde
 E

X = M 1/2 |Xi

= M 1/2 KM 1/2 .
Como M1/2 y K son operadores simetricos, entonces es igualmente simetrico.
Si empleamos eigenvectores ortogonales como base vectorial (por ejemplo el
espacio tridimencional), la representacion matricial del operador puede ser
diagonal de la forma
ij = i ij .
Trataremos el siguiente problemas de eigenvalores
|i i = i |i i ,

(32)

donde |i i representa un conjunto de eigenvectores mutuamente ortogonales;

o bien
M 1/2 KM 1/2 |i i = i |i i .
Los eigenvalores son obtenidos al multiplicar ambos lados por hi |, con lo
cual
i =

hi | M 1/2 KM 1/2 |i i
.
hi |i i

Dado que las energas potencial y cinetica son cantidades positivas, se tine
que
hi | M 1/2 KM 1/2 |i ii0
y por lo tanto
i > 0 .
Esto nos permite el conjunto
i = wi2 .
 E


Si expresamos el vector X en terminos de estos eigenvectores de ,

67

 E X  E


yi X ,
X =
i

donde

yi = hi X

(33)

Al insertar este resultado en la ecuaci

on de movimiento (31), se tiene
 E
X
d2 X

y
|
i
=

i yi |i i .
=


X
i
i
dt2 i
i

El producto escalar de esta ecuaci

on con el eigenvector constante hj |, produce la ecuaci
on de movimiento para las coordenadas generalizadas yj
d2
yj = wj2 yj .
dt2
La soluci
on para esta ecuaci
on es de la forma
yj = Aj cos(wj t + j ) .

(34)

En base a estas nuevas coordenadas para el movimiento arm

onico de un sistema de particulas, pueden obtenerse un conjunto de ecuaciones de movimiento
a dada
generalizadas e independientes. La relaci
on entre estas yjs y xi s est
por (33)
yj = j1 x1 +j2 x2 +... + jn xn .
Los componentes jl (l = 1, 2, .., n) son determinados al resolver el problema
de eigenvalores de la ecuaci
on (32). Las nuevas coordenadas son referidas
como las coordenadas normales, y las wjs como las frecuencias normales.
La forma equivalente (34) en matrices es

x1(j)
x2(j)
..
.
xn(j)

= Aj cos(wj t + j )

j1
j2
..
.
jn

(35)

Esta u
ltima refiere los modos normales de vibracion del sistema. Una de las
razones de haber introducido coordenadas yjs se aprecia al observar que la
68

expresi
on para la energa cinetica no cambia si se rotaran los ejes del nuevo
sistema no cambian
T =

n
.2
1X
Mj y j .
2 j=1

EJEMPLO
Suponiendo un arreglo matricial de la forma mostrada, la cual representa
las ecuaciones de movimiento obtenidas para un sistema

x1
x1
5 0 1

x
2 = 0 2 0 x2 .
dt2
x3
x3
1 0 5
d2

Comparando con (31), identificamos el valor del operador . Al encontrar

los egienvectores empleamos (32) con lo cual

5 0 1
1
1

0 2 0 2 = i 2 .
3
3
1 0 5

Determinamos la ecuaci
on caracterstica para las i . De manera que
det( i I) = 0 ,
al sustituir valores

 5
0
1


2
0
 0

 1
0
5





=0.



Al resolver la ecuaci
on se tiene que i = 2, 4, 6. Para = 4

1
1
5 0 1

0 2 0 2 = 4 2
3
1 0 5
3

se tiene el siguiente conjunto de ecuaciones

69

(5 4)1 + 3 = 0
22 42 = 0

1 + (5 4)3 = 0 .
Teniendo en cuenta la condici
on de normalizacion, se obtienen los valores
1
1 = 3 =
2
2 = 0 .
Con lo anterior

1
1

|=4 i = 0 .
2
1

De igual modo se obtienen

1
1
0
2
1

|=6 i =

|=2 i = 1 .
0

As, el nuevo espacio vectorial est

a determinado por
1
2

1
2

0
12

1
2

1
2
1
2

|i i =

de donde

hi | =

1 ,
0

0 12

0 12 .
1
0

As, las coordenadas normales son dadas por (33)

y1

12
y2 = 2
y3
0

0 12
x1

1
0 2 x2 .
x3
1
0

70

4.5 RESONANCIA PARAMETRICA.

El importante fenomeno de resonancia parametrica se presenta al tener un
sistema que se se encuentra en un estado de reposo (en la posici
on de equilibrio x = 0) y es inestable; es decir, bastara una separacion de esta posici
on
por peque
na que sea para provocar un desplazamiento x r
apidamente creciente con el tiempo. Se diferencia de las resonancias ordinarias, en las cuales
el desplazamiento crece con el tiempo (proporcional a t).
Los par
ametros de un sistema lineal son los coeficientes m y k de la Lagrangiana (3); si estos son funcion del tiempo, la ecuaci
on del movimiento
es:
d

(36)
(m x) + kx = 0 .
dt
Si consideramos la masa constante, la ecuaci
on anterior toma la forma
d2 x
+ w2 (t)x = 0 .
(37)
dt2
La forma de la funci
on w(t) est
a dada por las condiciones del problema;
suponiendo que la funci
on es peri
odica de frecuencia (y de periodo T =
2/). Lo que significa
w(t + T ) = w(t) ,
por lo cual, toda ecuaci
on del tipo (37) es invariante con respecto a la transformaci
on t t+T . As, si x(t) es una soluci
on de esta, la funcion x(t+T ) es
tambien soluci
on. Con lo anterior, sean x1 (t) y x2 (t) dos integrales independientes de (37), estas deben transformarse en ellas mismas en combinaci
on
lineal cuando se sustituye t t + T . La forma de ello es
x1 (t + T ) = 1 x(t)
x2 (t + T ) = 2 x(t) ,
o en forma general
t/T

x1 (t) = 1 F (t)
t/T

x2 (t) = 2 G(t) ,
71

(38)

donde F (t) y G(t) son funciones puramente periodicas del tiempo (de perodo
T ). La relaci
on entre estas constantes se obtiene al manipular las ecuaciones
siguientes
..

x1 +w2 (t)x1 = 0
..
x2 +w2 (t)x2 = 0 .
Multiplicando por x2 y x1 respectivamente, y rest
andolas miembro a miembro, se obtiene
d .
..
.
..
x1 x2 x2 x1 = (x1 x2 x2 x1 ) = 0 ,
dt
o tambien
.

x1 x2 x2 x1 = cte .
Al sustituir t por t + T en la ecuaci
on anterior, el miembro derecho est
a
multiplicado por 1 2 (debido a 38); por lo que es evidente que
1 2 = 1 ,

(39)

teniendo en cuenta (37) y sabiendo que los coeficientes son reales. Si x(t) es
una integral de esta ecuaci
on, la funcion x (t) tambien lo es. Lo anterior
conduce a que 1 , 2 deben coincidir con 1 , 2 , es decir, o 1 =2 o tambien
1 y 2 son reales. En el primer caso y teniendo en cuenta (39) resulta que
1 = 1/ 1 lo que es igual |1 |2 = |2 |2 = 1. En el segundo caso, las dos
integrales son de la forma
x1 (t) = t/T F (t)
x2 (t) = t/T G(t) .
Una de estas funciones crece exponencialmente con el tiempo.
BIBLIOGRAFIA.
* H. Goldstein, Classical mechanics, Second ed. (Addison-Wesley, 1981).
* L. D. Landau & E. M. Lifshitz, Mec
anica, (Reverte, 1969).
* W. Hauser, Introduction to the principles of mechanics, (Wesley, 1965).
* E.I. Butikov, Parametric Resonance, Computing in Science &
Engineering, May/June 1999, pp. 76-83 (http://computer.org).
72

5. TRANSFORMACIONES CANONICAS
Pr
ologo: La idea principal de las transformaciones can
onicas es encontrar
todos aquellos sistemas de coordenas (en el espacio de fases) los cuales preserven la forma de las ecuaciones de Hamilton, independientemente de que
Hamiltoniano se trate. Posteriormente se escoge de entre todos esos sistemas de coordenadas aquel en el cual se facilite la resolucion del problema
en particular.

CONTENIDO:
5.1 Definiciones, Hamiltoniano y Kamiltoniano
5.2 Condiciones necesarias y suficientes para que una transf. sea can
onica
5.3 Ejemplo de aplicaci
on de transf. can
onica

73

5.1 Definiciones, Hamiltoniano y Kamiltoniano

Se define una transformacion can
onica, considerando los casos en que la
transformacion depende explicitamente (o no) del tiempo, de la siguiente
manera:
Definici
on 1: Una transformacion independiente del tiempo Q = Q(q, p),
y P = P (q, p) se dice que es can
onica si y solo si existe una funcion F (q, p)
tal que
X

dF (q, p) =

pi dqi

Pi (q, p)dQi (q, p) .

Definici
on 2: Una transformacion dependiente del tiempo Q = Q(q, p, t), y
P = P (q, p, t) se dice que es can
onica si y solo si existe una funcion F (q, p, t)
tal que para un tiempo arbitrario fijo t = t0
dF (p, q, t0 ) =

X
i

donde
dF (p, q, t0 ) =

pi dqi

dQ(p, q, t0 ) =

Pi (q, p, t0 )dQi (p, q, t0 ) ,

X F (p, q, t0 )

dqi +

X Q(p, q, t0 )

dqi +

qi

qi

X F (p, q, t0 )

dpi

X Q(p, q, t0 )

dpi

pi

pi

Ejemplo: Demostrar que la siguiente transformacion es can

onica:
1 2
(p + q 2 )
2
 
1 q
.
Q = T an
p
P

Soluci
on: De acuerdo a la definicion 1, debemos verificar que pdq P dQ
es una diferencial exacta. Sustituyendo P y Q de la transformacion dada en
el problema obtenemos:
pq
pdq qdq
1
=d
pdq P dQ = pdq (p2 + q 2 ) 2
2
2
p +q
2


De lo anterior concluimos que efectivamente, la transformacion dada en el

problema es can
onica. Sabemos que un sistema din
amico se encuentra caracterizado por su Hamiltoniano H = H(q, p, t), en donde q = q(q1 , q2 , ..., qn ),
74

y p = p(p1 , p2 , ..., pn ), y que por tanto el sistema tiene asociado un conjunto

de 2n ecuaciones diferenciales de primer orden, dadas por las ecuaciones de
Hamilton:
H
pi
H
.
pi =
qi
qi =

(1)
(2)

Sean las transformaciones de coordenadas en el espacio de fase, denotadas

como
Qj = Qj (q, p, t)

(3)

Pj = Pj (q, p, t) ,

(4)

entonces, de acuerdo a lo dicho al principio, denotaremos como transformaciones can

onicas al conjunto de transformaciones de la forma de (3) y (4)
para las cuales, an
alogamente a (1) y (2), exista una funci
on K = K(Q, P, t)
tales que podamos escribir
K
Q i =
Pi
K
.
P i =
Qi

(5)
(6)

La relaci
on existente entre el Hamiltoniano H y el nuevo Kamiltoniano K 1
se puede obtener a partir de las siguientes consideraciones2 .
De acuerdo al principio de Hamilton, la trayectoria real que un sistema
cl
asico describir
a se puede obtener a partir de variaci
on de la integral de
acci
on dada por
Z

pi dqi Hdt) = 0 .

(7)

Si la transformacion es can
onica, entonces el nuevo Kamiltoniano K debe
tambien cumplir una relaci
on similar a (7), es decir, con el nuevo conjunto
1

Aqui seguiremos la misma terminologia empleada por Goldstein al referirse a la nueva

funci
on K = K(Q, P, t), la cual difiere del Hamiltoniano H = H(p, q, t) por una derivada
temporal aditiva, como la Kamiltoniana.
2
Una derivaci
on alternativa a la presente ha sido dada por G. S. S. Ludford and D. W.
Yannitell, Am. J. Phys. 36, 231 (1968).

75

de coordenadas Q y P tambien es valido que

Z X

Pi dQi Kdt) = 0 .

(8)

Sabemos adem
as que, de acuerdo a la transformacion de Legendre,
Hdt = L(q, q,
t)dt, por lo que (7) -lo mismo que (8)- equivale a

t2

L(q, q,
t)dt = 0

i pi dqi

(9)

t1

y que (9) no se altera si L es sustituido por L = L +

caso,

t2

t1

Ldt =

t2

(L +

t1

dF (q,t)
dt

porque en este

dF (q, t)
)dt ,
dt

(10)

o en forma equivalente

t2

t1

Ldt =

t2

t1

L(q, q,
t)dt + F (q(2) , t2 ) F (q(1) , t1 )

(11)

, por lo que (10) y (11) difieren solamente por terminos constantes los cuales
dan como resultado una variaci
on nula al momento de aplicar el principio
de Hamilton.
De acuerdo a lo anterior podemos exigir que el Hamiltoniano H y el Kamiltoniano K se encuentren relacionados por la ecuaci
on 3
dF
.
pi qi H = Pi Q i K +
dt

(12)

La funci
on F es llamada funci
on generadora. Esta puede ser expresada
como una funci
on de cualquier conjunto arbitrario de variables independientes. Sin embargo, algunos resultados muy convenientes son obtenidos si F
es expresada como funci
on de las n viejas variables y las n nuevas variables,
m
as el tiempo. Los resultados son especialmente convenientes si las n viejas
variables son en su totalidad las n qi - o las n pi -, y si las nuevas variables
son en su totalidad las n Qi - o las n Pi .
3

Algunos autores agregan al lado derecho de esta ecuaci

on un factor multiplicativo constante A ya que en este caso tampoco se ve alterado (1.9). Nosotros escogimos arbitrariamente A = 1, es decir, decidimos trabajar con transformaciones can
onicas restringidas, ya
que este caso es suficiente para mostrar la estructura de las transformaciones can
onicas.

76

Atendiendo a lo dicho en el p
arrafo anterior, las posibles combinaciones
de n variables viejas y n variables nuevas -incluyendo a t- en la funcion
generadora son: 4
F1 = F1 (Q, q, t)

(13)

F2 = F2 (P, q, t)
F3 = F3 (Q, p, t)
F4 = F4 (P, p, t) .
Por otro lado, si multiplicamos (1.12) por dt obtenemos:
pi dqi Hdt = P dQi Kdt + dF .

(14)

Y haciendo el cambio F F1 en la relaci

on anterior, y recordando que dQi ,
dqi , y dt son variables independientes, obtenemos:
F1
Qi
F1
pi =
qi
F1
.
K = H+
t

Pi =

Mediante manipuleos algebraicos es posible obtener expresiones an

alogas a la
anterior que involucren a las restantes funciones generadores. Los resultados
que se obtienen se muestran a continuaci
on:
F2
Pi

F2 :

Qi =

F3 :

F3
Pi = Q
i

F4 :

Qi =

F4
Pi

K=H+

F2
t

3
qi = F
pi

K=H+

F3
t

4
qi = F
pi

K=H+

F4
t

pi =

F2
qi

En la practica resulta u
til el siguiente teorema, el cual permite, junto con
las definiciones dadas en la introducci
on para que una transformacion sea
can
onica (ya sea que la transforamacion dependa o no explcitamente del
tiempo), resolver cualquier problema mec
anico de interes 5 .
4

Usaremos la misma convenci

on de Goldstein para denotar cada una de las diferentes
combinaciones de las variables nuevas y viejas en la funci
on generadora.
5
Para un ejemplo, ver la secci
on final de este captulo.

77

Teorema 1.1.: Consideremos un sistema sobre el cual se ejerce una fuerza

neta dada. Supongamos adem
as que el estado din
amico del sistema est
a
definido por un conjunto de variables q, p = q1 , q2 , ..., qn , p1 , p2 , ..., pn y que
el Hamiltoniano del sistema es H = H(q, p, t) tal que el comportamiento de
las variables q y p este determinado por las ecuaciones de Hamilton
H(q, p, t)
pi
H(q, p, t)
.
=
qi

qi =
pi

Si nosotros hacemos una transformacion a las nuevas variables

Q = Q(q, p, t)

P = P (q, p, t)

y si la transformacion es can
onica, es decir, si existe una funcion F (q, p, t)
tal que para un tiempo arbitrario fijo t = t0 ,
dF (q, p, t0 ) =

X
i

yi dxi

Yi dXi ,

donde xi , yi = qi , pi o pi , qi y Xi , Yi = Qi , Pi , o Pi , Qi , entonces las

ecuaciones de movimiento en terminos de las variables Q y P son
K(Q, P, t)
Pi
K(Q, P, t)
,
=
Qi

Q i =
Pi
donde
KH+

F (q, p, t) X Xi (q, p, t)
+
.
Yi
t
t
i

i
Adem
as si el determinante de la matriz [ X
yj ] es distinto de cero, entonces
la ecuaci
on anterior se reduce a

KH+

F (x, X, t)
.
t

5.2 Condiciones necesarias y suficientes para que

una transformaci
on sea can
onica
Hemos mencionado al principio que por transformacion can
onica entenderemos aquella transformacion que, independientemente de cual sea la forma
78

del Hamiltoniano, preserva la forma de las ecuaciones de Hamilton. Se debe

ser muy cuidadoso respecto a este punto ya que es posible que existan transformaciones que preservan la forma de las ecuaciones de Hamilton, pero para
un Hamiltoniano particular 6 . Algunos autores le denominan a este tipo de
transformacion transformaci
on can
onica respecto a H 7 .
Para ilustrar este punto utilizaremos el siguiente ejemplo, sugerido en el
artculo de J. Hurley: Consideremos un sistema fsico particular cuyo Hamiltoniano sea
H=

p2
2m

(15)

y consideremos las transformaciones

P = p2
Q = q.

(16)

Es facil demostrar que el Kamiltoniano K dado por

K=

2P 3/2
3m

conduce a
K
P = 2pp = 0 =
Q
y
p
P 1/2
K
Q = q =
=
=
.
m
m
P
Por otro lado, si escogemos el Hamiltoniano
H=

(17)

p2
+ q2 ,
2m

entonces es imposible encontrar un Kamiltoniano K tal que al usar las ecuaciones de transformacion (16) se preserve la forma de las ecuaciones de
Hamilton. Como vemos, en el anterior ejemplo las ecuaciones (16) preservan la forma de las ecuaciones de Hamilton, pero para un Hamiltoniano en
particular.
6

Ver por ejemplo, J. Hurley, Am. J. Phys. 40, 533 (1972).

Ver por ejemplo, R. A. Matzner y L. C. Shepley, Classical Mechanics (Prentice Hall,
1991).
7

79

Se puede demostrar que las condiciones necesarias y suficientes para que

transformaciones de la forma (3) y (4) sean can
onicas, es decir, que preserven la forma de las ecuaciones de Hamilton independientemente del Hamiltoniano que se considere, son:
[Qi , Pj ] =

(18)

[Pi , Pj ] = 0

(19)

[Qi , Qj ] = 0 ,

(20)

en donde es una constante cualquiera, relacionada con cambios de escala. Algunos comentarios merecen ser mencionados antes de finalizar esta
secci
on. En primer lugar, debemos mantener en mente que Q y P no constituyen variables que definan la configuraci
on del sistema, es decir, no constituyen en general un conjunto de coordenadas generalizadas 8 . Para distinguir a Q y P , de las coordenadas generalizadas q y p, se les denomina
variables can
onicas. Y a las ecuaciones de movimiento -similares en forma
a las ecuaciones de Hamilton para las coordenadas generalizas q y p- que
se obtienen para Q y P se les denomina ecuaciones can
onicas de Hamilton. En segundo lugar, aunque no lo probamos aqu, si la transformacion
Q = Q(q, p, t) y P = P (q, p, t) es can
onica, entonces la transformacion inversa q = q(Q, P, t) y p = p(Q, P, t) es tambien can
onica 9 .

5.3 Ejemplo de aplicaci

on de TC
Como se menciono en la introducci
on a este captulo, la idea principal de
realizar una transformacion can
onica es encontrar sistemas de coordenadas
(en el espacio de fases) los cuales preserven la forma de las ecuaciones de
Hamilton, independientemente de la forma del Hamiltoniano, y escoger de
entre todas ellos, aquel que facilite la resoluci
on del problema en particular.
Vamos a ilustrar este punto con un ejemplo.
EJEMPLO:
El Hamiltoniano de cierto sistema fsico esta dado por H = 2 p(q + t)2 ,
donde es una constante. Determine q como una funcion del tiempo.
Soluci
on:
8

Salvo el caso trivial en que la transformaci

on can
onica sea Q = q y P = p.
Para una demostraci
on sobre este punto, ver por ejemplo, E. A. Desloge, Classical
Mechanics, Volume 2 (John Wiley & Sons, 1982).
9

80

1. Resolviendo las ecuaciones de Hamilton para las variables q y p. Al

aplicar las ecuaciones de Hamilton (1) y (2) al Hamiltoniano dado en este
problema, se obtiene
2 (q + t)2 = q,

2 2 p(q + t) = p .

Este sistema no es de soluci

on facil. Sin embargo, este problema se puede
resolver facilmente con una adecuada transformacion can
onica, tal como se
muestra a continuaci
on.
2. Haciendo uso de la transformaci
on can
onica Q = q + t, P = p. De
acuerdo al teorema dado en la secci
on (1.1), puesto que
Q
p
P
(q)

= 0
= 0,

entonces el Kamiltoniano K del sistema est

a dado por
K=H+

F (q, p, t)
Q
P
+P
Q
.
t
t
t

(21)

La forma de la funci
on F (q, p, t) la encontramos a partir de la definicion de
transformacion can
onica dada en la secci
on 1 -este caso corresponde a una
transformacion can
onica dependiente explcitamente del tiempo-. Es decir,
a partir de
dF (q, p, t) = pdq P dQ .
Y sustituyendo Q = q + t, P = p en la relaci
on anterior se obtiene sin
ninguna dificultad que
F (q, p, t) = c,

c= constante .

Por otro lado

P
t
Q
t

= 0
= 1.

Finalmente, sustituyendo estos resultados (y sustituyendo Q = q + t, P = p

en el Hamiltoniano H) en (21) obtenemos
K = P ( 2 Q2 + 1)
81

Y de (5) obtenemos

Q = 2 Q2 + 1 .

Esta ecuaci
on diferencial se resuelve facilmente, y se obtiene como resultado
final
1
q = tan(t + ) t ,

en donde es una fase arbitraria. Como se puede observar, la correcta

elecci
on de la transformacion can
onica puede facilitar la soluci
on de cualquier
problema mec
anico.

82

6. PARENTESIS DE POISSON
Pr
ologo: Los parentesis de Poisson son herramientas analticas muy u
tiles
para estudiar el comportamiento de cualquier sistema din
amico. Nosotros
definiremos en este captulo lo que se entiende por parentesis de Poisson;
daremos algunas de sus propiedades, y finalmente presentaremos algunas
aplicaciones de los mismos en el estudio de sistemas din
amicos.
CONTENIDO:
1. Definici
on y propriedades
2. Formulaci
on de Poisson para las ecs. de movimiento
3. Las constantes de movimiento en la formulaci
on de Poisson

83

1. Definici
on y propiedades de los par
entesis de Poisson
Si u y v son cualesquiera dos cantidades que dependen del estado din
amico
del sistema (es decir, de p y de q) y posiblemente del tiempo, el parentesis
de Poisson de u y v con respecto a un conjunto de variables can
onicas q y p
10 es definido como
[u, v]

X  u(q, p, t) v(q, p, t)

qi

pi

u(q, p, t) v(q, p, t)
pi
qi

(1)

Los parentesis de Poisson tienen las siguientes propiedades (donde u, v, y w

son funciones arbitrarias de q, p, y de t; a es una constante arbitraria, y r
es cualquiera de las variables qi , pi o t) 11 :
Propiedad 1.

[u, v] [v, u]

Propiedad 2.

[u, u] 0

Propiedad 3.

[u, v + w] [u, v] + [u, w]

Propiedad 4.

[u, vw] v[u, w] + [u, v]w

Propiedad 5.

a[u, v] [au, v] [u, av]

Propiedad 6.

[u,v]
r

Propiedad 7. Identidad de Jacobi,

v
[ u
r , v] + [u, r ]

[u, [v, w]]+[v, [w, u]]+[w, [u, v]] 0 .

Otra propiedad muy importante de los parentesis de Poisson es enunciada

en el siguiente teorema:
Teorema 6.1 Si la transformacion Q = Q(q, p, t), P = P (q, p, t) es una
transformacion can
onica, el parentesis de Poisson de dos cantidades u y v
con respecto al conjunto de variables q, p, es igual al parentesis de Poisson
de u y v con respecto al conjunto de variables Q, P , es decir
X  u(q, p, t) v(q, p, t)
i

qi

pi

u(q, p, t) v(q, p, t)

pi
qi

10
Como en el captulo anterior, entendemos a q y p como q = q1 , q2 , ..., qn y p =
p1 , p2 , ..., pn .
11
La prueba de estas propiedades se logra utilizando la definici
on de los parentesis de
Poisson para expresar cada uno de los terminos de estas identidades en terminos de las
derivadas parciales de u, v, y w, y notando por inspecci
on la valides de las ecuaciones
resultantes.

84

X  u(q, p, t) v(q, p, t)
i

Qi

Pi

u(q, p, t) v(q, p, t)
Pi
Qi

2. La formulaci
on de Poisson para las ecuaciones de movimiento
Resumimos a continuaci
on, en forma de teoremas, los resultados m
as importantes sobre los parentesis de Poisson en el an
alisis de el movimiento de
cualquier sistema din
amico 12 :
Teorema 6.2: Consideremos un sistema cuyo estado din
amico est
a definido
por las variables can
onicas q, p y cuyo comportamiento din
amico est
a definido
por la Hamiltoniana H = H(q, p, t). Sea F una cantidad arbitraria que depende del estado din
amico del sistema (es decir, de q, p, y posiblemente t).
La raz
on de cambio en el tiempo de F est
a dada por
F (q, p, t)
,
F = [F, H] +
t
donde [F, H] es el parentesis de Poisson de F con H.
Teorema 6.3 (Formulaci
on de Poisson de las ecs. de movimiento).
Consideremos un sistema cuyo estado din
amico est
a definido por las variables can
onicas q, p, y cuyo comportamiento din
amico est
a dado por la
Hamiltoniana H = H(q, p, t). El movimiento del sistema est
a gobernado
por las ecuaciones
qi = [qi , H]
pi = [pI , H] .
3. Las constantes de movimiento en la formulaci
on de Poisson
Nuevamente enunciaremos los resultados m
as importantes sobre la formulaci
on de Poisson de las constantes de movimiento, en forma de teoremas.
Estos son los siguientes:
Teorema 6.4 Si una cantidad din
amica F no es una funcion explcita de el
tiempo, y si el parentesis de Poisson de F con H es nulo, es decir, [F, H] = 0,
entonces F es una constante del movimiento.
Corolario 6.4.a Si el Hamiltoniano no es una funcion explcita del tiempo,
entonces es una constante de movimiento.
12

Las demostraciones han sido omitidas por ser muy conocidas. Ver por ejemplo, E.
A. Desloge, Classical Mechanics, Volume 2 (John Wiley & Sons, 1982).

85

7. LAS ECUACIONES DE HAMILTON-JACOBI

Pr
ologo: Sabemos de los captulos anteriores que podemos, en principio,
disminuir la complejidad de cualquier problema de din
amica escogiendo una
adecuada transformacion can
onica. En particular, podemos tratar de buscar
aquellas transformaciones can
onicas que hagan que el Kamiltoniano K sea
nulo, lo que da las ecs. de Hamilton-Jacobi.
CONTENIDO:
7.1 Introducci
on
7.2 Ec. de Hamilton-Jacobi dependiente del tiempo
7.3 Ec. de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo
7.4 Generalizacion de la ec. de Hamilton-Jacobi
7.5 Ejemplo de aplicacion de la ec. de Hamilton-Jacobi

86

7.1 Introducci
on.
Para lograr nuestros propositos en este captulo, necesitamos hacer uso del
siguiente resultado, el cual nos permite encontrar el conjunto de variables
can
onicas que hacen que el Kamiltoniano asuma una forma particular.
Teorema 7.1. Consideremos un sistema cuyo estado din
amico est
a definido
por las variables p, q y cuyo comportamiento bajo la accion de una fuerza
dada est
a dado por la Hamiltoniana H = H(q, p, t). Sea K = K(Q, P, t)
una funci
on conocida de las variables can
onicas Q, P , y tambien del tiempo.
Entonces cualquier funci
on F (q, Q, t) que satisfaga la ecuaci
on diferencial
parcial
F (q, Q, t)
F (q, Q, t)
F (q, Q, t)
, t = H q,
,t +
K Q,
Q
q
t


y tambien satisface la condici

on


 2 F (q, Q, t) 



 6= 0
 qj Qj 

es una funci
on generadora para una transformacion can
onica de las variables
q, p a las variables Q, P , y la correspondiente Kamiltoniana es justamente
K = K(Q, P, t).
En las siguientes secciones haremos uso del anterior problema para encontrar
aquellas transformaciones can
onicas cuyo kamiltoniano sea nulo 13 ; esto nos
conducira a las ecuaciones de Hamilton-Jacobi.

7.2 Ecuaci
on de HJ dependiente del tiempo.
Como una consecuencia del Teorema 7.1 y de exigir que el Kamiltoniano K
sea nulo, obtenemos el siguiente teorema:
Teorema 7.2. Consideremos un sistema de f grados de libertad cuyo estado
din
amico este definido por el conjunto de variables q, p y cuyo Hamiltoniano
sea H = H(q, p, t). Si construimos la ecuaci
on diferencial parcial
S(q, t)
S(q, t)
,t +
=0
H q,
q
t


13

, t = 0.
Es decir, K Q, F (q,Q,t)
Q

87

(1)

y si encontramos una soluci

on a esta ecuaci
on de la forma
S = S(q, , t) ,
donde = 1 , 2 , ..., f es un conjunto de constantes, y si la soluci
on satisface la condici
on


 2 S(q, , t) 



 6= 0 ,
 qi i 
entonces q(t) puede ser obtenido de las ecuaciones
S(q, , t)
= i ,
i

(2)

donde = 1 , 2 , ..., f es un conjunto de constantes. El conjunto de ecuaciones (2) nos proporciona f ecuaciones algebraicas en las f variables desconocidas q1 , q2 , ..., qf . Los valores de las constantes y son determinados
por las condiciones de frontera. Ademas es posible, dada q(t), encontrar p(t)
a partir de la relaci
on
pi =

S(q, , t)
.
qi

(3)

A la ecuaci
on diferencial parcial (1) se le denomina ecuaci
on de HamiltonJacobi dependiente del tiempo. Y a la funcion S(q, , t) se le denomina
funci
on principal de Hamilton.
Para lograr una mayor comprension de este teorema, as como del significado de las constantes y , procedemos a continuaci
on a desarrollar su
demostracion.
Demostraci
on del Teorema 7.2. De acuerdo al Teorema 7.1, cualquier
funci
on F (q, Q, t) que satisface la ecuaci
on diferencial parcial
F (q, Q, t)
F (q, Q, t)
H q,
,t +
=0
q
t


y tambien satisface la condici

on


 2 F (q, Q, t) 



 6= 0
 qj Qj 

deber
a ser una funci
on generadora para una transformaci
on can
onica a un
conjunto de variables can
ononicas Q, P para las cuales el Kamiltoniano K
sea nulo, es decir K(Q, P, t) = 0. La funcion
F (q, Q, t) = [S(q, , t)]=Q S(q, Q, t)
88

es tal funci
on. Entonces S(q, Q, t) es la funcion generadora para una transformaci
on can
onica que lleva al nuevo conjunto de variables Q, P , para las
cuales el Kamiltoniano K es identicamente igual a cero. Las ecuaciones de
transformacion asociadas con la funcion generadora S(q, Q, t) est
an definidas
por las ecuaciones
S(q, Q, t)
qi
S(q, Q, t)
=
Qi

pi =

(4)

Pi

(5)

y como K(Q, P, t) 0, las ecuaciones de movimiento son

Q i =

K(Q,P,t)
Pi

= 0
.

P i

K(Q,P,t)
Qi

= 0

De las anteriores ecuaciones inferimos que

Qi =

(6)

Pi = ,

(7)

donde i y i son constantes. La eleccion el signo negativo para en

la ecuaci
on (7) se hizo por mera conveniencia. Si ahora sustituimos las
ecuaciones (6) y (7) en la ecuaci
on (5) obtenemos
i =

S(q, Q, t)
Qi

Q=

S(q, , t)
,
i

la cual se reduce a (2). Si adem

as sustituimos (6) en (4) obtenemos (2).
Esto completa la prueba.

7.3 Ecuaci
on HJ independiente del tiempo.
Si la funci
on Hamiltoniana no depende explcitamente del tiempo, nosotros
podemos parcialmente resolver la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi dependiente
del tiempo. Este resultado se enuncia en el siguiente teorema:
Teorema 7.3. Consideremos un sistema de f grados de libertad cuyo estado din
amico est
a definido por el conjunto de variables q, p, y cuyo comportamiento bajo la acci
on de una fuerza definido por la funcion Hamiltoniana
independiente del tiempo H(q, p).
89

Si construimos la ecuaci
on diferencial parcial
W (q)
H q,
=E ,
q


(8)

donde E es una constante cuyo valor para un conjunto particular de condiciones es igual al valor de la constante de movimiento H(q, p) para las condiciones de frontera dadas, y si nosotros podemos encontrar una soluci
on a
esta ecuaci
on, de la forma
W = W (q, ) ,
donde 1 , 2 , ..., f es un conjunto de constantes que explcita o implcitamente
incluye a la constante E, es decir, E = E(), y si la soluci
on satisface la
condici
on


 2 W (q, ) 


 6= 0 ,

 qi j 

entonces las ecuaciones de movimiento est

an dadas por
S(q, , t)
= i
i

(9)

donde
S(q, , t) W (q, ) E()t
y = 1 , 2 , ..., f es un conjunto de constantes. El conjunto de ecuaciones
(9) proporciona f ecuaciones algebraicas en las f variables desconocidas
q1 , q2 , ..., qf . Los valores de las constantes y son determinados por las
condiciones de frontera. La ecuaci
on diferencial parcial (8) recibe el nombre
de ecuaci
on de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo, y a la funcion
W (q, ) se le conoce como funci
on caracterstica de Hamilton.

7.4 Generalizaci
on de la ecuaci
on de HJ.
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi puede ser generalizada como se establece
en el siguiente teorema, el cual permite, algunas veces, el simplificar algunos
problemas de Hamilton-Jacobi.
Teorema 7.4. Consideremos un sistema de f grados de libertad cuyo estado
din
amico est
a definido por un conjunto de varibles x, y, donde xi , yi = qi , pi
o pi , qi , y cuyo comportamiento bajo la accion de una fuerza dada est
a
90

dado por la Hamiltoniana H(x, y, t). Si construimos la ecuaci

on diferencial
parcial


S(x, t)
S(x, t)
H x,
,t +
=0
x
t
y si podemos encontrar una soluci
on a esta ecuaci
on de la forma
S = S(x, , t)
donde 1 , 2 , ..., f es un conjunto de constantes, y si la soluci
on satisface la condici
on


 2 S(x, , t) 


 6= 0

 xj j 

entonces el movimiento del sistema puede ser obtenido de las ecuaciones

S(x, , t)
xi
S(x, , t)
i

= yi

(10)

= i

(11)

donde 1 , 2 , ..., f es un conjunto de constantes.

En la siguiente secci
on mostraremos algunos ejemplos donde hacemos uso
de todos los resultados obtenidos hasta aqu en este captulo.

7.5 Ejemplo de aplicaci

on de la ecuaci
on de HJ
Vamos a resolver el problema del oscilador arm
onico unidimensional de masa
m, utilizando el metodo de Hamilton-Jacobi.
Sabemos que la Hamiltoniana del sistema es
H=

p2
kx2
+
2m
2

(12)

De acuerdo al Teorema 7.2 la ecuaci

on de Hamilton-Jacobi para el sistema
es


1 F
kq 2 F
+
=0
(13)
+
2m q
2
t
Supongamos una soluci
on a (13) de la forma F = F1 (q) + F2 (t). Por lo
tanto, (13) se convierte en
1
2m

dF1
dq

2

+
91

dF2
kq 2
=
2
dt

(14)

Haciendo cada lado de la ecuaci

on anterior igual a , encontramos
1
2m

2

dF1
dq

kq 2
2
dF2
dt

(15)

(16)

Omitiendo las constantes de integraci

on, las soluciones son
Z

F1 =

2m(

kq 2
)dq
2

(17)

F2 = t

(18)

Por tanto, la funci

on generadora F es
F =

2m(

kq 2
)dq t
2

(19)

Y de acuerdo a (2), q(t) se obtiene a partir de

=
=

kq 2

2m(
)dq t

Z
dq
2m
q
t
2
2
kq2
Z

(20)
(21)

Y realizando la integral obtenemos que

r

q
m
sen1 (q k/2) = t +
k

(22)

Y despejando q obtenemos finalmente que

q=

q
2
sen k/m(t + ) .
k

(23)

Podemos adem
as dar una interpretacion fsica a la constante siguiendo el
siguiente razonamiento:
q
El factor 2
axima amplitud A que
k debe corresponder justamente a la m
el oscilador puede tener. Por otro lado, la energa total E de un oscilador
arm
onico undimensional de amplitud A est
a dada por
1
1
E = kA2 = k
2
2
92

2
k

!2

=.

Es decir, es fsicamente igual a la energa total E del oscilador arm

onico
unidimensional.

BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTARIA
C.C. Yan, Simplified derivation of the HJ eq., Am. J. Phys. 52, 555 (1984)
N. Anderson & A.M. Arthurs, Note on a HJ approach to the rocket pb., Eur.
J. Phys. 18, 404 (1997)
M.A. Peterson, Analogy between thermodynamics and mechanics, Am. J.
Phys. 47, 488 (1979)
Y. Hosotani & R. Nakayama, The HJ eqs for strings and p-branes, hepth/9903193 (1999)

93

8. VARIABLES ACCION-ANGULO
Pr
ologo: La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi nos proporciona un metodo de
transformar un conjunto de variables q, p a un segundo conjunto de variables
can
onicas Q, P , siendo cada una de las variables can
onicas una constante
de movimiento.
Ahora, en este captulo nosotros consideraremos un metodo, valido para
ciertos tipos de movimiento, para transformar un conjunto de variables q,
p, a un segundo conjunto de variables Q, P , no siendo al mismo tiempo las
dos variables can
onicas constantes de movimiento.
CONTENIDO:
8.1 Sistemas separables
8.2 Sistemas cclicos
8.3 Variables acci
on-
angulo
8.4 Movimiento en variables accion-
angulo
8.5 Importancia de las variables accion-
angulo
8.6 Ejemplo: el oscilador arm
onico

94

8.1 Sistemas separables.

Por sistemas separables nosotros entenderemos sistemas cuya Hamiltoniana
no sea una funci
on explcita del tiempo, es decir
H = H(q, p)
y para los cuales es posible encontrar una soluci
on a la ecuaci
on de HamiltonJacobi independiente del tiempo, de la forma
W (q, ) =

Wi (qi , ) .

8.2 Sistemas cclicos.

Sabemos que el estado de un sistema se encuentra caracterizado por un
conjunto de coordenadas generalizadas q q1 , q2 , ..., qf y por el conjunto
de momenta generalizados p p1 , p2 , ..., pf . Conforme el sistema se mueve,
este traza una
orbita en el espacio q, p (el espacio cuyas coordenadas son
las variables q1 , q2 , ..., qf , p1 , p2 , ..., pf ). De igual forma, el sistema traza una
orbita en cada uno de los subespacios qi , pi . La orbita en cada uno de los
planos qi , pi puede ser representada por una ecuaci
on de la forma pi = pi (qi )
o por un par de ecuaciones pi = pi (t), qi = qi (t). Si para cada valor de
i, la
orbita pi = pi (qi ) en el plano qi pi es una curva cerrada, entonces
nos referimos a tal sistema como un sistema cclico. En la siguiente figura
mostramos las dos posibilidades por las cuales un sistema puede ser cclico.
En la Figura 8.1a, el sistema es cclico porque qi oscila entre los lmites
definidos qi = a y qi = b; en la Figura 8.1b, el sistema es cclico porque qi se
mueve desde qi = a hasta qi = b, y luego inicia nuevamente en qi = a.
p
i

p
i

qi

a
Fig . 8 .1

95

Es necesario en este punto hacer dos importantes aclaraciones:

Aclaraci
on 1: El termino cclico ha sido introducido solamente para
simplificar la notaci
on en las siguientes secciones. No debe interpretarse este
termino pensando que si el sistema es cclico en cada uno de los subespacios
qi , pi, entonces el sistema deba regresar a su estado original en el espacio
q, p.
Aclaraci
on 2: Si un sistema cclico solamente tiene un grado de libertad, el tiempo requerido por el sistema para ejecutar un ciclo en el plano
q p es constante; por tanto el movimiento en el plano q p ser
a perodico
en el tiempo. Si el sistema tiene mas de un grado de libertad, entonces,
en general, el tiempo requerido para ejecutar un ciclo particular en uno de
los espacios qi , pi no ser
a una constante, sino que dependera del movimiento
de las otras coordenadas; por tanto, el movimiento en el espacio dado qi , pi
no ser
a perodico en el tiempo. Debe de tenerse cuidado en este punto, ya
que no es cierto que cada uno de los movimientos en cada plano qi , pi es
perodico en el tiempo.

8.3 Variables acci

on-
angulo.
Consideremos un sistema cclico de f grados de libertad, cuyo estado din
amico
est
a caracterizado por las variables can
onicas q, p. Sea H(q, p) la Hamiltoniana del sistema, y sea
W (q, )

Wi (qi , ) ,

(donde = 1 , 2 , ..., f son constantes) una soluci

on a la ecuaci
on de
Hamilton-Jacobi independiente del tiempo
H(q,

W
)=E .
q

Sea J J1 , J2 , ..., Jf el conjunto de constantes definidas por las ecuaciones

Ji () =

Wi (qi , )
dqi ,
qi

(1)

donde la integral es sobre un cilo completo para la variable qi . Si nosotros

usamos la funci
on
W (q, ) W [q, (J)]
96

Wi [qi , (J)]

Wi (qi , J)

como una funci

on generadora para una transformacion can
onica de las variables q, p a un nuevo conjunto de coordenadas w, y momenta J, es decir, si
definimos las variables w y J por las ecuaciones de transformacion
pi =

W (q, )
Wi (qi , J)
=
qi
qi

(2)

W (q, J)
(3)
Ji
entonces las nuevas coordenadas w1 , w2 , ..., wf son llamadas variables a
ngulo,
y los nuevos momenta J1 , J2 , ..., Jf son llamadas variables acci
on.
De la ecuaci
on (2) obtenemos que
wi =

pi (qi , ) =

Wi (qi , )
Wi [qi , J()]
=
.
qi
qi

(4)

Sustituyendo la ecuaci
on (4) en (1) obtenemos
Ji () =

pi (qi , )dqi .

(5)

La ecuaci
on pi = pi (qi , ) es la ecuaci
on de la proyeccion de la orbita p = p(q)
sobre el subespacio pi , qi . La integral en el lado derecho de la ecuaci
on (5)
es por tanto el area encerrada dentro de la orbita, o bajo la orbita, como se
ilustra por las regiones sombreadas en la Figura 8.1. Por tanto, la funcion
Ji () puede ser interpretada geometricamente como el area barrida en el
subespacio qi , pi durante un ciclo completo en este subespacio. Esta area
depende de las constantes o equivalentemente de las condiciones iniciales
y puede en general asumir cualquier valor 14 .

8.4 El movimiento de un sistema en t

erminos de las
variables de acci
on-
angulo.
Resumimos el movimiento de un sistema en terminos de las variables de
acci
on-
angulo en la siguiente teorema:
14

Historicamente, el primer intento de pasar de la mec

anica cl
asica a la mec
anica
cu
antica consisti
o en asumir que el valor que Ji podia tomar no era completamente arbitrario, sino que debe ser un m
ultiplo de h/2, donde h es la constante de Planck.

97

Teorema 8.4.
Consideremos un sistema ciclico separable de f grados de libertad cuyo
estado din
amico est
a dado por las variables q, p q1 , q2 , ..., qf , p1 , p2 , ..., pf ,
y cuyo comportamiento din
amico est
a dado por el Hamiltoniano H(q, p). Si
nosotros transformamos a las variables de accion-
angulo J, w, entonces el
Hamiltoniano H es una funcion de J solamente, es decir,
H = H(J)
y el movimiento del sistema est
a dado por
Ji = i
wi = i t + i ,
donde i y i son constantes que est
an determinadas por las condiciones
iniciales, y las i son constantes, llamadas las frecuencias del sistema y se
encuentran definidas como
H(J)
i =
Ji


.
J=i

8.5 Importancia de las variables acci

on-
angulo
La importancia de las variables accion-
angulo radica en que proporcionan
una tecnica potente para la obtenci
on de la frecuencia de un movimiento
peri
odico de un movimiento sin hallar una soluci
on completa del movimiento
del sistema.
Lo anterior puede ser visto del siguiente argumento: Consideremos el cambio
de w cuando q describe un ciclo completo, dado por
w =

w
dq
q

Por otro lado, sabemos que

w=

W
,
J

por lo que
w =

98

2W
dq
qJ

W
d
dq
dJ
q
I
d
=
pdq
dJ
= 1.
I

El anterior resultado nos indica que w cambia en una unidad cuando q varia
a lo largo de un perodo completo.
De la relaci
on
w = t + ,
concluimos que en un perodo
w = 1
= ,
es decir, podemos identificar a la constante con el recproco del perodo,
=

1
.

8.6 Ejemplo: El oscilador arm

onico simple
A partir del formalisto de las variables accion angulo vamos a demostrar que
la frecuencia
del oscilador arm
onico simple unidimensional est
a dada por
p
= k/m/2.
Dado que H es una constante de movimiento, la orbita en el espacio q p
est
a dada por
p2
kq 2
+
=E ,
2m
2

donde
on de una elipse con semiejes 2mE
p E es la energa. Esta es la ecuaci
y 2E/k. El
area encerrada por la elipse es igual al valor de la variable de
acci
on J. Por tanto,

J = 2mE

2E
= 2
k

m
E.
k

Se sigue entonces que

H(J) = E =
99

k/m
J
2

y la frecuencia est
a dada por
H(J)
=
=
J

100

k/m
.
2


9. TEORIA CANONICA
DE PERTURBACIONES

Pr
ologo: Existen muchos problemas en la naturaleza que no pueden ser
resueltos de manera exacta. Por esta raz
on, y tomando en cuenta el gran
desarrollo experimentado por la inform
atica, se ha puesto mucho interes en
el desarrollo de metodos para hallar soluciones aproximadas. El metodo de
perturbaciones se aplica cuando se tiene un problema fsico que no se puede
resolver exactamente, pero cuya Hamiltoniana difiere s
olo ligeramente de
la Hamiltoniana correspondiente a un problema que puede resolverse de
manera exacta. A la diferencia entre ambas Hamiltonianas se le conoce
como la Hamiltoniana de la perturbaci
on y la teora de perturbaciones est
a
basada en la pequ
nez de la misma.

CONTENIDO:
9.1 Teora de perturbaciones dependiente del tiempo (con dos ejemplos)
9.2 Teora de perturbaciones independiente del tiempo (con un ejemplo)

101

9.1 Teora de pertubaciones dependiente del tiempo

La formulaci
on de la mec
anica cl
asica que simplifica m
as el desarrollo de la
teora de perturbaciones es la de Hamilton-Jacobi. Consideremos entonces
que H0 (p, q, t) es la Hamiltoniana correspondiente al problema soluble o no
perturbado, y que se ha solucionado mediante la funcion principal de Hamilton S(q, 0 , t), la cual genera una transformacion can
onica, de las coordenadas (p, q) a (0 , 0 ), en la que la nueva Hamiltoniana (o Kamiltoniana)
K0 del sistema no perturbado, es nula. En smbolos:
S
S
+ H0 ( , q, t) = K0 = 0 .
t
q

(1)

Esta
es la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi y hemos usado que p = S/q. Las
coordenadas can
onicas transformadas (0 , 0 ) son entonces todas constantes
en el caso no perturbado, ya que K0 = 0 y:
K0
,
0
K0
.
0

0 =
0 =

(2)

Consideremos ahora la hamiltoniana del sistema perturbado como:

H(q, p, t) = H0 (q, p, t) + H(q, p, t);

(H H0 ).

(3)

Aunque (0 , 0 ) siguen siendo coordenadas can

onicas (pues la transformaci
on generada por S es independiente de la forma particular de la hamiltoniana), ya no ser
an constantes y la Kamiltoniana del sistema perturbado
(K) no ser
a nula. Para no olvidar que en el sistema perturbado las coordenadas transformadas ya no son constantes, las denotaremos como y ,
en vez de 0 y 0 , que seran sus correspondientes valores constantes en el
sistema no perturbado. En el sistema perturbado tenemos pues que:

K(, , t) = H +

S
S
= (H0 +
) + H = H(, , t).
t
t

(4)

Las ecuaciones de movimiento que satisfacen las variables transformadas del

sistema pertubado son entonces:

102

H(, , t)
i
H(, , t)
,
i

i =
i =

(5)

donde i = 1, 2, ..., n y n es el n
umero de grados de libertad del sistema.
Las ecuaciones anteriores son rigurosas. Si del sistema de 2n ecuaciones se
pudieran obtener i y i como funci
on del tiempo, las ecuaciones de transformacion (p, q) (, ) daran pi y qi en funcion del tiempo y el problema
estara resulto. Sin embargo, la soluci
on exacta de las ecuaciones en (5)
no suele ser menos difcil que la soluci
on de las ecuaciones originales. De
(5) vemos que a
un cuando y ya no son constantes, su variaci
on con el
tiempo es lenta, si suponemos que H cambia poco respecto a y . Una
primera aproximacion a la variaci
on temporal de (, ) se obtiene sustituyendo en los segundos miembros de (5) a y por sus valores constantes
o no perturbados; es decir:

i1
i1

H(, , t) 
=

i
0
H(, , t) 
=
 ,
i
0


(6)

donde i1 y i1 representan las soluciones a primer orden de perturbacion

para i y i , y las barras verticales con subndece cero indican que despues
de la derivaci
on deben sustituirse y por sus valores constantes no perturbados. Hecho esto, las ecuaciones en (6) se pueden integrar para dar las
i y las i en funci
on del tiempo (a primer orden). Luego, mendiante las
ecuaciones de transformacion se obtienen p y q como funcion del tiempo en
una primera aproximacion. La aproximacion de segundo orden se obtiene
sustituyendo en los segundos miembros de (6) la primera aproximacion de
la dependencia de y con respecto al tiempo. En general, la soluci
on de
perturbacion de orden N se obtiene integrando las ecuaciones:

Ejemplo 1

iN

iN

H(, , t) 

i
N 1

H(, , t) 
.

i
N 1


(7)

Consideraremos aqu el caso simple de una partcula libre, que m

as adelante

103

sujetaremos a una perturbacion arm

onica simple. Este ejemplo, aunque trivial, servir
a para ilustrar el procedimiento delineado antes. La Hamiltoniana
no pertubada es:

H0 =

p2
.
2m

(8)

Puesto que H0 6= H0 (x), es decir, como x es cclica, p = 0 es una constante

en el sistema no perturbado. Recordando que p = S/x y sustituyendo en
(1):
1
2m

S
x

2

S
= 0.
t

(9)

Ahora bien, dado que el sistema es conservativo, resulta conveniente considerar una funci
on principal de la forma:
S = S(x) + F (t).

(10)

Esta clase de separacion de variables, es especialmente u

til cuando la Hamiltoniana no depende explcitamente del tiempo, en donde se propone que
F (t) = Et, con E como la energa total del sistema 15 . Con (10) en (9)
tenemos que:
1
2m

dS
dx

2

= E,

S=

2mEx = 0 x.

(11)

Y sustituyendo (11) en (10), junto con el hecho de que en este caso la

Hamiltoniana es igual a la energa, tenemos que la funcion principal de
Hamilton es:

S = 0 x

20 t
.
2m

(12)

Si el momentum transformado es 0 , la coordenada transformada (que

tambien es constante en el sistema no perturbado) es:

0 =
15

S
0 t
,
=x
0
m

Vease: Spiegel, Murrary R. Mec

anica Te
orica, pp. 315, 316.

104

de modo que la transformacion generada por S est

a dada por las ecuaciones:
p = 0 ,
0 t
+ 0 ,
x =
m

(13)

que es la soluci
on esperada para el movimiento de una partcula libre. Lo
realizado hasta aqu s
olo muestra el procedimiento para hallar las ecuaciones
del movimiento mediante la formulaci
on de Hamilton-Jacobi. Es hasta ahora
que introduciremos una perturbacion de la forma:

H =

m 2 x2
kx2
=
,
2
2

(14)

o bien, en terminos de las coordenadas transformadas, utilizando (13):

H =

m 2
2

t
+
m

2

(15)

Notese que en la expresi

on anterior hemos suprimido ya los subndices 0 de
las coordenadas transformadas, pues estamos ya ocup
andonos del sistema
perturbado.
Sustituyendo (15) en (5):
t
+ ,
m


t
+ .
2t
m

= m 2
=

(16)

Las ecuaciones anteriores tienen una soluci

on exacta y es de forma arm
onica,
como cabe esperar. Para asegurarnos s
olo derivamos respecto al tiempo la
primera de las ecuaciones y llegaremos a que tiene una variaci
on arm
onica
siemple, lo que tambien puede asegurarse de x en virtud de las ecuaciones
de transformacion dadas en (13), que siguen manteniendo su forma en el sistema perturbado (omitiendo, claro, los subndices de las coordenadas transformadas). Sin embargo, nos interesa ilustrar el metodo de perturbaciones,
as que consideremos que k (la constante elastica) es un par
ametro peque
no
y busquemos soluciones aproximadas de distintos ordenes de perturbacion,
sin perder de vista que las variables transformadas (, ) en el sistema perturbado dejar
an de ser constantes. Dicho de otra manera, a
un cuando (, )

105

contienen informaci
on referente a los par
ametros del sistema no perturbado,
el efecto de la perturbacion es hacer variar estos par
ametros con el tiempo.
La perturbacion de primer orden se obtiene seg
un est
a indicado de manera
general en (6). As que debemos sustituir en los segundos miembros de (16),
y por sus valores no perturbados. Para simplificar consideremos que
x(t = 0) = 0 y por tanto que 0 = 0, entonces:
1 = 2 0 t,
2 t2
,
1 = 0
m

(17)

que luego de integrar nos conduce a:

2 0 t2
,
2
0 2 t3
.
3m

1 = 0
1 =

(18)

Las soluciones para x y p a primer orden las obtenemos sustituyendo 1 y

1 en las ecuaciones de transformacion (13), de donde:

x =

0
m

p = 0

3 t3
t
6
2 t2
1
2

(19)

Para generar la soluci

on aproximada a un segundo orden de perturbacion

debemos hallar 2 y 2 , seg

un se indic
o en (7), sustituyendo en los segundos
miembros de (16), y por 1 y 1 como fueron dadas en (18). Integrando
2 y 2 y luego utilizando de nuevo las ecuaciones de transformaci
on (13),
llegamos a las soluciones de segundo orden para x y p:

x =

0
m

p = 0

3 t3 5 t5
+
t
3!
5!
2 t2 4 t4
1
+
2!
4!

,
(20)

En el lmite en que el orden de perturbacion N tiende a infinito, obtenemos

las soluciones esperadas y compatibles con las condiciones iniciales:

106

0
sin t,
m

p 0 cos t.

(21)

Las variables transformadas (, ) contienen informaci

on referente a los
par
ametros de la
orbita sin perturbar. Por ejemplo, si consideramos como
sistema no perturbado aquel correspondiente al problema de Kepler, un sistema adecuado de coordnadas (, ) podran ser las variables (J, ) que son
respectivamente la variable acci
on y el angulo de fase que aparece en en
la variable angulo w (recordar que w = t + , donde es la frecuencia).
Estas variables est
an relacionadas con los p
arametros orbitales tales como
el semieje mayor, la excentricidad, la inclinaci
on, etc.
El efecto de perturbacion es hacer variar estos par
ametros con el tiempo. Si
la perturbacion es peque
na, la variaci
on de los par
ametros durante un perodo
del movimiento no perturbado tambien ser
a peque
na. De modo que por
cortos intervalos de tiempo el sistema se mover
a a lo largo de una orbita,
llamada o
rbita osculatriz, que es de la misma forma funcional que la del
sistema no perturbado; sin embargo, los par
ametros de esta orbita varan
con el tiempo.
Los par
ametros de la
orbita osculatriz pueden variar con el tiempo de dos
maneras:
Variaci
on peri
odica: el par
ametro vuelve a su valor inicial despues
de un intervalo de tiempo que en primera aproximacion suele ser el
perodo del movimiento no perturbado. Estos efectos de la perturbaci
on no alteran los valores medios de los par
ametros y por tanto la
trayectoria sigue siendo muy parecida a la orbita no perturbada. Estos efectos se pueden eliminar promediando la perturbacion sobre un
perodo del movimiento no perturbado.
Variaci
on secular: Al final de cada uno de los perodos orbitales sucesivos hay un incremento neto del valor del par
ametro. Al cabo de
muchos perodos los par
ametros orbitales pueden ser muy diferentes
de sus valores no perturbados. Rara vez interesa el valor instantaneo
de la variaci
on de alg
un par
ametro, digamos la frecuencia, porque su
variaci
on es muy peque
na en la mayora de casos en que funciona
el formalismo de la teora de las perturbaciones. (Esta variaci
on es
tan peque
na que resulta difcil, sino imposible, percibirla en uno solo
perodo orbital, y por eso se mide s
olo la variaci
on secular despues de
varios perodos.)

Ejemplo 2

107

Del problema de dos cuerpos tenemos que si al potencial de Kepler se le

suma un potencial de la forma 1/r 2 , la orbita del problema acotado es una
elipse que gira y cuyo peri
apsis est
a animado de precesion. Encontraremos
aqu la velocidad de precesion, considerando un potencial perturbador algo
m
as general:
h
k
V = n ,
r
r

(22)

donde n( 2) es un entero, y h es tal que el segundo termino del potencial sea

una peque
na perturbacion del primero. La Hamiltoniana de la perturbacion
ser
a pues:

H =

h
.
rn

(23)

En el problema sin perturbar, la posici

on angular del peri
apsis en el plano
de la orbita viene dada por la constante = 2w2 . En el caso perturbado:

= 2

H
H
=
,
J2
l

(24)

donde hemos usado J2 = 2l. Adem

as J2 y w2 son dos de las cinco constantes del movimiento a las que lleva el tratamiento del problema de Kepler
mediante las variables de acci
on
angulo.
Necesitamos conocer el promedio de en un perodo de la orbita no perturbada :

hi

H
dt =
l
l

H dt =
0

hHi
.
l

(25)

Pero el promedio temporal de la Hamiltoniana no perturbada es:

1
h
hHi = hh n i =
r

dt
.
rn

(26)

Por otro lado, sabemos que l = mr 2 (d/dt), de donde podemos despejar dt

y sustituirlo en (27), con lo que

108

mh 2 d
hHi =
l 0 r n2


Z
mh mk n2 2
=
[1 + e cos ( )]n2 d .
l
l2
0
Z

(27)

donde es una fase constante, e es la excentricidad, y donde se ha expresado

r en funcion de haciendo uso de la ecuaci
on general de la orbita (con el
origen en un foco de la c
onica correspondiente):
mk
1
= 2 [1 + e cos ( )]
r
l

(28)

.
En el caso en que n = 2:
2mh
,
l
2mh
.
l2

hHi =
hi
=

(29)

En el caso en que n = 3:
2m2 hk
,
l3
6m2 hk
.
l4

hHi =
hi
=

(30)

Este u
ltimo caso, n = 3, reviste una importancia especial, ya que la teora de
la Relatividad General predice una correcci
on del movimiento newtoniano
3
del orden de r precisamente. Tal prediccion se someti
o a prueba con el
celebre problema de la precesion de la orbita de Mercurio. Sustituyendo
los apropiados valores de perodo, masa, semieje mayor de la orbita (que
va incluido en h), etc., la ecuaci
on (30) predice una velocidad media de
precesion:
hi
= 42.98 arcsegundos/siglo .
El valor medido es mucho mayor que el mencionado arriba (por un factor
mayor que 100). Pero antes de hacer cualquier comparacion deben eliminarse del valor medido, las contribuciones debidas a: a) el efecto conocido
como la precesion de los equinoccios (movimiento del punto de referencia

109

de longitudes respecto a la galaxia), b) las perturbaciones de la orbita de

Mercurio debido a la interacci
on con los otros planetas. Una vez eliminados
estos efectos (de los cuales el primero es el de mayor peso), se debe obtener
lo que sera la contribucion al valor medido de ,
debido al efecto relativista.
En 1973 se calcul
o esta u
ltima contribucion en (41.40.9) arcsegundos/siglo,
que es consistente con la prediccion que se obtiene de (30).

9.2 Teora de perturbaciones independiente del tiempo

Mientras que la teora de perturbaciones dependiente del tiempo busca la
dependecia temporal de los, en un principio constantes, par
ametros del sistema no perturbado, la teora independiente del tiempo pretende hallar las
cantidades que son constantes en el sistema pertubado. Esta teora se aplica
s
olo a sistemas conservativos y peri
odicos (tanto en el estado perturbado,
como en el no perturbado). Por ejemplo, se aplica en el caso de movimientos planetarios cuando se introduce cualquier perturbaci
on conservativa al
problema de Kepler (metodo de von Zeipel o de Poincare).
Consideraremos aqu el caso de sistemas de un solo grado de libertad. Consideremos un sistema peri
odico con una Hamiltoniana indepentiente del
tiempo de la forma:
H = H(p, q, ),

(31)

donde es una constante que especifica la magnitud de la perturbaci

on y
se supone suficientemente peque
na. Asumimos que
H0 (p, q) = H(p, q, 0)

(32)

corresponde a un sistema que puede resolverse exactamente (sistema no

perturbado), por medio del uso de las convenientes variables accion-
angulo
(J0 , w0 ):
H0 (p, q) = K0 (J0 )
K0
;
0 = w 0 =
J0

(w0 = 0 t + 0 ).

(33)

La transformacion can
onica que nos lleva de (p, q) a (J0 , w0 ) es independiente de la forma particular de la Hamiltoniana. Entonces, la Hamiltoniana
perturbada H(p, q, ) puede escribirse como H(J0 , w0 , ). Debido a que la
Hamiltoniana perturbada s depende de w0 , J0 ya no es constante. Por otro

110

lado, en principio, uno puede obtener nuevas variables accion-

angulo (J, w)
apropiadas para el sistema perturbado, tales que:
H(p, q, ) = E(J, )
E
= w =
J
E
= 0 ; (J = constante).
J =
w

(34)

Puesto que la transformacion que conecta (p, q) a (J0 , w0 ) es conocida, ahora

debemos encontrar la transformacion can
onica S, que conecta (J0 , w0 ) a
(J, w). Si asumimos que es peque
na, la transformacion que buscamos
no debe diferir mucho de la transformacion identidad. La expansi
on de la
funcion generadora que buscamos ser
a entonces:
S = S(w0 , J, ) = S0 (w0 , J) + S1 (w0 , J) + 2 S2 (w0 , J) + ... .

(35)

Para = 0 requerimos que S sea la identidad; entonces hacemos:

S0 = w0 J .

(36)

Las transformaciones can

onicas generadas por S son:
w =
J0 =

S
S1
S2
= w0 +
(w0 , J) + 2
(w0 , J) + ... .
J
J
J
S
S1
S2
=J +
(w0 , J) + 2
(w0 , J) + ... .
w0
w0
w0

(37)

Debido a que w0 es una variable

angulo (del sistema no perturbado), sabemos
que w0 = 1 sobre un ciclo. Por otro lado, sabemos que las transformaciones
can
onicas tienen la propiedad de conservar el volumen en el espacio de fase.
Por tanto, podemos escribir:
J=

pdq =

J0 dw0 .

(38)

Integrando la segunda ecuaci

on en (37) sobre una orbita del sistema perturbado, tenemos:
I

J0 dw0 =

Jdw0 +

n=1

Sn
dw0 ,
w0

111

(39)

y sustituyendo (39) en (38):

J = Jw0 +

n=1

Sn
dw0 .
w0

(40)

En vista de que w0 = 1, debe cumplirse que:

X

n=1

Sn
dw0 = 0,
w0

(41)

o bien que:
I

Sn
dw0 = 0.
w0

(42)

Ademas, la Hamiltoniana puede expanderse en como funcion de w0 y J0 :

H(w0 , J0 , ) = K0 (J0 ) + K1 (w0 , J0 ) + 2 K2 (w0 , J0 ) + ... ,

(43)

donde las Ki son conocidas, ya que H es una funcion conocida de w0 y J0

para una dada. Por otro lado tenemos que:
H(p, q, ) = H(w0 , J0 , )
= E(J, ) ,

(44)

que es la expresi
on para la energa in las nuevas coordenadas de accion
angulo (donde J ser
a constante y w ser
a funcion lineal del tiempo).
Podemos tambien expandir E en potencias de :
E(J, ) = E0 (J) + E1 (J) + 2 E2 (J) + ... .

(45)

En virtud de (44) podemos igualar los coeficientes de las distintas potencias

de en (43) y (45). Sin embargo, estas dos expresiones para la energa
dependen de dos diferentes conjuntos de variables. Para resolver esto expresaremos H0 en terminos de J, y esto se logra haciendo una expansi
on de
Taylor de H(w0 , J0 , ) respecto de J0 alrededor de J:

112

H(w0 , J0 , ) = H(w0 , J, ) + (J0 J)

(J0 J)2 2 H
H
+
+ ... ,
J
2
J 2

(46)

Las derivadas del desarrollo de Taylor son, hablando con propiedad, derivadas
respecto a J0 calculadas en J0 = J, si bien podemos escribirlas sin perdidas
de rigor, en la forma de derivadas con respecto a J, una vez sustituida J0 por
J en H0 (J0 ). En la ecuaci
on anterior, todo termino que contiene a J0 debe
reescribirse en terminos de J haciendo uso de la transformacion definida por
(37) que conecta las coordenadas (J0 , w0 ) con (J, w). As que, de la segunda
ecuaci
on en (37) obtenemos (J0 J), que sustitudo en (46) da:
H(w0 , J0 , ) = H(w0 , J, ) +

H
J

S2
1 2 H 2 S1
S1
+ 2
+ ... +

w0
w0
2 J 2
w0


2

+ O(3 ) .(47)

Luego, podemos hacer uso de (43) para expresar H(w0 , J, ) = H(w0 , J0 , ) |J0 =J ,
y sustituir luego en la ecuaci
on (47) para obtener:
H(w0 , J0 , ) = K0 (J) + K1 (w0 , J) + 2 K2 (w0 , J) + ...


K1 (w0 , J)
S1 K0 (J)
+
+ ...
+
w0
J
J
"
#


2
1 K0 S1 2
2 K0 (J) S2
+
+
+ ...
J w0 2 J 2 w0
E(J, )

(48)
2

= E0 (J) + E1 (J) + E2 (J) + ... .

Ahora, podemos resolver para los coeficientes Ei (J); esto nos dar
a la posibilidad de calcular la frecuencia del movimiento perturbado a distintos ordenes
de perturbacion. Puesto que la expansi
on de los terminos de Ei no involucra
una dependencia en w0 , entonces la aparici
on de w0 en (48) debe ser espuria.
Las Ki (w0 , J) de (48) son funciones conocidas, mientras que las Si (w0 , J) y
las Ei (J) son desconocidas.
Igualando potencias de tenemos:
E0 (J) = K0 (J)
S1 K0 (J)
w0 J
S1 K1 (w0 , J)
E2 (J) = K2 (w0 , J) +
w0
J


1 S1 2 2 K0 (J) S2 K0 (J)
.
+
+
2 w0
J 2
w0 J
E1 (J) = K1 (w0 , J) +

113

(49)

Vemos que, para determinar E1 necesitamos conocer S1 adem

as de K1 .
No debemos perder de vista que la Ei son constantes, pues son s
olo funciones de J (que es una constante del movimiento). Tambien debemos notar que K0 /J es un termino independiente de w0 (pues K0 = K0 (J) =
K0 (J0 ) |J0 =J ). Si promediamos sobre w0 en ambos lados de la segunda
ecuaci
on en (49), obtenemos:
E1 = hE1 i
= hK1 i +

K0 S1
h
i.
J w0

(50)

Pero hemos visto ya que hSi /w0 i = (Si /w0 )dw0 = 0. Luego,
E1 = hE1 i = hK1 i .

(51)

Sustituyendo (51) en el miembro izquierdo de la segunda ecuaci

on de (49) y
despejando luego (S1 /w0 ), tenemos que:
S1
hK1 i K1
=
,
w0
0 (J)

(52)

en donde hemos usado que 0 = K0 /J.

La soluci
on para S1 se encuentra por integraci
on directa. En general, vemos
que el procedimiento para hallar En es el que sigue (una vez asumido que
se ha resuelto ya para En1 ):
Promediar en ambos lados de la n-esima ecuaci
on de (49).
Insertar el valor promediado de En que se hall
o, en la ecuaci
on completa que se daba en (49) para En (es decir, la que haba antes de
promediar).
La u
nica expresi
on desconocida que queda entonces, ser
a Sn que podr
a
obtenerse integrando en:
Sn
= funci
on conocida de w0 y J .
w0
Sustituir Sn en la ecuaci
on completa para En .

114

Una vez hecho esto, se puede continuar para el orden de perturbacion n + 1.

Seg
un podemos ver la determinacion de la energa a un orden particular n
se determina s
olo cuando se ha hallado Sn1 , y Sn puede determinarse s
olo
cuando se ha hallado En .
La teora de perturbaciones independiente del tiempo, es muy similar al
esquema de perturbaciones de Rayleigh y Schr
odinger en la mec
anica ondulatoria. En la teora ondulatoria, se conoce En s
olo si la funcion de onda
se conoce a un orden n 1. Y adem
as, la funcion de onda de orden n se
encuentra s
olo cuando se ha calculado En .

Bibliografa

H. Goldstein, Mec
anica Cl
asica,2a. ed. Versi
on espa
nola. Editorial
Reverte S.A.,1992.
R.A. Matzner and L.C. Shepley, Classical Mechanics, Prentice-Hall,
Inc. U.S.A., 1991.
R. Murray, Mec
anica Te
orica, Spiegel, Edicion en espa
nol. McGrawHill S.A. de C.V. Mexico, 1976.
L.D. Landau and E.M. Lifshitz, Mechanics, 3rd. ed. Course of Theoretical Physics, Volume 1. Pergamon Press, Ltd. 1976.

115

10. INVARIANTES ADIABATICOS

Pr
ologo: Un invariante adiab
atico es una funcion de los par
ametros y de las
constantes del movimiento de un sistema, que permanece casi constante en el
lmite en el que los p
arametros cambian infinitamente despacio en el tiempo,
aunque ellos puedan en u
ltima instancia cambiar por grandes cantidades.
CONTENIDO:
10.1 BREVE HISTORIA
10.1 GENERALIDADES

116

10.1 BREVE HISTORIA

La nocion de invarianza adiab
atica se remonta a los primeros a
nos de la
teora cu
antica. Alrededor de 1910, quienes estudiaban la emisi
on y absorci
on de radiaci
on, notaron que los
atomos podan existir en estados estables en los que su energa estaba fija. Einstein llam
o la atenci
on acerca de la
cantidad que permaneca casi invariante en un pendulo cuya longitud vari sugirio que podran existir
aba continua y lentamente (la cantidad E/). El
cantidades similares asociadas con los sistemas atomicos, que determinaran
la estabilidad de los mismos cuando estas cantidades adquirieran ciertos
valores. Tales invariantes adiab
aticas fueron luego encontradas por Ehrenfest y su uso condujo a la primitiva teora cu
antica de Bohr y Sommerfeld.
Esta teora trabajaba bien para los estados del hidrogeno, pero fracasaba
cuando se le aplicaba a otros
atomos. Mas tarde, en 1925-6, surgio una
teora cu
antica altamente exitosa, debida a Schr
odinger, Heisenberg, Born
y otros; esta teora empleaba un enfoque diferente.
El tema de la invarianza adiab
atica surgio nuevamente despues de varias
decadas, en el estudio de iones y electrones en movimiento en el espacio. Este
tema era del interes de cientficos escandinavos que estudiaban el fenomeno
de las auroras. Uno de ellos, H. Alfven, mostro en su libro Electrodin
amica
C
osmica que bajo condiciones apropiadas cierta combinaci
on matem
atica
de propiedades de los iones y electrones permanecan constantes a primer
orden. Aparentemente, Alfven no se percat
o de que estaba tratando con la
misma clase de invariantes adiab
aticas definidas por Ehrenfest. Fueron L.
Landau y E. Lifshitz quienes se
nalaron la relaci
on que haba con el tema de
invariantes adiab
aticas.
10.2 GENERALIDADES
Mostraremos primero, de una manera sencilla, cu
al es la cantidad invariante
adiab
atica en el caso del movimiento arm
onico simple. El metodo a seguir
consistira en mostrar que, en el lmite de la variaci
on infinitamente lenta
de los par
ametros, el invariante adiab
atica del sistema unidimensional se
aproxima a una cantidad que se conserva exactamente en el correspondiente
sistema bidimensional.
Consideremos un sistema de un grado de libertad, inicialmente conservativo
y peri
odico, que contenga un par
ametro a que ser
a inicialmente constante.
La variaci
on lenta del par
ametro no alterar
a la naturaleza peri
odica del
movimiento. Por una variaci
on lenta entendemos aquella en la que a vara
ligeramente durante un perodo del movimiento:
(da/dt) a .

(1)

117

Pero, a
un cuando las variaciones de a sean peque
nas en un perodo cualquiera,
al cabo de un tiempo suficientemente largo las propiedades del movimiento
pueden experimentar cambios grandes.
Cuando el par
ametro a sea constante, el sistema vendra descrito por variables accion
angulo (w0 , J0 ) tales que la Hamiltoniana ser
a H = H(J0 , a).
Supongamos que la funci
on generadora de la transformacion (q, p) (w0 , J0 ),
es de la forma: W (q, w0 , a).
Cuando se deja variar a con el tiempo, (w0 , J0 ) ser
an a
un variables can
onicas
validas pero W ser
a funci
on del tiempo a traves de a. Entonces J0 no ser
a
constante y w0 ya no ser
a m
as funci
on lineal del tiempo. La Hamiltoniana
apropiada ser
a ahora:
W
t
W
= H(J0 , a) + a
.
a

K(w0 , J0 , a) = H(J0 , a) +

(2)

El segundo miembro de la Hamiltoniana se puede ver como una perturbacion

y la dependencia temporal de J0 viene de:

K
= a
J0 =
w0
w0

W
a

(3)

Procediendo en una forma an

aloga a como se procede en la teora de perturbaciones dependiente del tiempo, buscamos la variaci
on a primer orden
en el valor medio de J0 a lo largo del per odo del movimiento no perturbado. Como a vara lentamente, podemos considerarla constante durante
este intervalo y entonces podemos escribir:
hJ0 i =

w0

W
a
dt =
a

w0

W
dt + O(a 2 , a
).
a


(4)

Puede demostrarse que W es una funcion peri

odica en w0 , y por consiguiente, tanto ella como su derivada respecto a a, pueden escribirse como una
serie de Fourier:
W X
Ak e2ikw0 .
=
a
k

(5)

Sustituyendo (81) en (80):

118

a
hJ0 i =

Z X

2ikAk e2ikw0 dt + O(a 2 , a

).

(6)

Como el integrando no tiene ning

un termino constante, la integral se anula.
Luego,
hJ0 i = 0 + O(a 2 , a
).

(7)

Por tanto, hJ0 i no tendra variaci

on secular de primer orden (o sea en a),

que es una propiedad deseada de la invarianza adiab

atica. De modo que el
termino casi constante en nuestra definicion de invariante adiab
atica, debe
ser interpretada como constante a primer orden.

Bibliografa complementaria
L. Parker, Adiabatic invariance in simple harmonic motion, Am. J.
Phys. 39 (1971) pp. 24-27.
A.E. Mayo, Evidence for the adiabatic invariance of the black hole
horizon area, Phys. Rev. D58 (1998) 104007 [gr-qc/9805047].

119

11. MECANICA DE SISTEMAS CONTINUOS

Pr
ologo: Todas las formulaciones de la mec
anica tratadas hasta ahora han
estado dirigidas al tratamiento de sistemas que tengan un n
umero de grados
de libertad finito o, como m
aximo, numerablemente infinito . Sin embargo,
existen ciertos problemas mec
anicos que entra
nan sistemas continuos, como
por ejemplo el problema de un s
olido el
astico en vibracion. En el cada punto
del s
olido continuo participa en las oscilaciones y el movimiento total s
olo
puede describirse especificando coordenadas de posici
on de todos los puntos.
No resulta difcil modificar las formulaciones anteriores de la mec
anica para
poder tratar dichos problemas. El metodo m
as directo consiste en aproximar
el sistema continuo a uno que contenga partculas discretas y luego examinar como cambian las ecuaciones que describen el movimiento, cuando nos
aproximamos al lmite continuo.
CONTENIDO:
11.1 Formulaci
on Lagrangiana: de discreto a continuo.
11.2 Formulaci
on Lagrangiana para sistemas continuos.
11.3 Formulaci
on Hamiltoniana, parentesis de Poisson.
11.4 Teorema de Noether.

120

11.1 Formulaci
on Lagrangiana: Transici
on de un
sistema discreto a un sistema continuo.
Como uno de los casos mas sencillos en el que se puede pasar de un sistema discreto a uno continuo consideremos el de una varilla elastica infinitamente larga que efect
ua peque
nas vibraciones longitudinales, es decir,
desplazamientos oscilantes de las partculas de la varilla paralelos a su eje.
Un sistema compuesto por partculas discretas que se aproxime a la varilla
continua es una cadena infinita de puntos materiales iguales separados por
distancias a y unidos por resortes uniformes sin masa de constante de rigides
k (ver la figura).
en
equilibrio

desplazad o
d el
e q u i lib rio

i+1

Supondremos que los puntos materiales s

olo pueden moverse a lo largo de la
direcci
on de la cadena . Podemos ver que el sistema discreto es una extension
de la molecula poliat
omica lineal tratada en el captulo 6 de Goldstein. Podremos, pues, obtener las ecuaciones que describen el movimiento mediante
las tecnicas habituales para oscilaciones peque
nas. Representando por i el
desplazamiento de la partcula i-esima respecto a su posici
on de equilibrio,
la energa cinetica es
T =

1 X .2
m i ,
2 i

(1)

donde m es la masa de cada partcula. La energa potencial correspondiente

es la suma de las energas potenciales de cada resorte a consecuencia de
hallarse estirado o comprimido respecto a su longitud natural:
V =

1X
k (i+1 i )2 .
2 i

(2)

De las ecuaciones (1) y (2) obtenemos la Lagrangiana del sistema

L=T V =


1 X .2
m i k (i+1 i )2 ,
2 i

(3)

que tambien puede escribirse de la forma

"

m .2

i
1X
i ka i+1
a
L=
2 i
a
a


2 #

121

X
i

aLi ,

(4)

donde a es la separacion de equilibrio entre puntos. Las ecuaciones de

movimiento de Lagrange para las coordenadas i resultan ser
m

i
i ka i+1
a
a2


+ ka

i i1
a2

= 0.

(5)

La forma particular de L de la ecuaci

on (4) y las ecuaciones de movimiento
correspondientes las hemos elegido por ser comvenientes para efectuar el
paso al lmite a una varilla continua al tender a cero a. Esta claro que m/a
se reduce a la masa por unidad de longitud del sistema continuo, pero el
valor lmite de ka no resulta tan evidente. Recordemos que en el caso de
una varilla el
astica que cumpla la ley de Hooke,el alrgamiento de la varilla
por unidad de longitud es directamente proporcional a la fuerza o tensi
on
ejercida sobre ella, relaci
on que podemos escribir en la forma
F = Y ,
donde es el alargamiento por unidad de longitud e Y es el m
odulo de Young.
Ahora bien, el alargamiento de una longitud a de un sistema discreto, por
unidad de longitud, ser
a = (i+1 i ) /a. La fuerza necesaria para estirar
el resorte esta cantidad es
i+1 i
F = k (i+1 i ) = ka
a


por lo que a debe corresponder al m

odulo de Young de la varilla continua.
Al pasar del caso discreto al continuo, el indice entero i que identifica el punto
material particular se convierte en la coordenada de posici
on continua x; en
vez de la variable i tenemos (x) . Ademas, la cantidad
(x + a) (x)
i+1 i
=
a
a
que figura en Li tiende evidentemente al lmite
d
,
dx
cuando a tiende a cero. Por u
ltimo, la suma extendida a un n
umero discreto
de partculas se convierte en una integral extendida a x, la longitud de una
varilla, y la Lagrangiana (4) queda en la forma
1
L=
2

d
dx

2 !

dx.

(6)

En el lmite, cuando a tiende a cero, los dos u

ltimos terminos de la ecuaci
on
de movimiento (5) resultan ser
Lima0

Y
a

(

d
dx

d
dx

xa

122

tomando de nuevo el lmite cuando a tiende a cero la ecuaci

on define claramente la segunda derivada de . Por tanto, la ecuaci
on de movimiento para
la varilla elastica ser
a
d2
d2
2 Y 2 = 0,
(7)
dt
dx
que es la conocida ecuaci
on de onda en una dimension con velocidad de
propagacion
s
Y
.
(8)
=

La ecuaci
on (8) es la conocida formula de la velocidad de propagacion de
las ondas elasticas longitudes.
Este sencillo ejemplo es suficiente para ilustrar las caractersticas principales
de la transicion de un sistema discreto a uno continuo. El hecho mas importante que hemos de comprender es el papel que desempe
na la coordenada
x. No se trata de una coordenada generalizada; s
olo hace las veces de ndice
continuo que sustituye al indice discreto i. Al igual que cada valor de x
corresponde una coordenada generalizada (x) . Como depende tambien
de la variable continua t, debemos tal vez escribir con mayor precision que
(x.t). Indicando que x, al igual que t, puede considerarse como par
ametro
que entra en la lagrangiana. Si el sistema continuo fuese tridimensional y
no unidimensional, como en este caso, las coordenadas generalizadas se distinguiran mediante tres indices continuos x, y, z y se escribiran en la forma
(x, y, z, t) . Notemos que las cantidades x, y, z, t son totalmente independientes unas de otras y s
olo aparecen en como variables explcitas. Las
derivadas de respecto a cualquiera de ellas podr
an, pues, escribirse siempre en forma de derivadas totales sin ninguna ambig
uedad. La ecuaci
on
(6) indica tambien que la lagrangiana aparece como integral para el indice
continuo x; en el caso tridimensional, la lagrangiana tendra la forma
L=

Z Z Z

Ldxdydz,

(9)

donde L se denomina densidad Lagrangiana. En el caso de vibraciones

longitudinales de la varilla continua, la densidad Lagrangiana es
1
L=
2

( 

dt

2

d
dx

2 )

(10)

y corresponde al lmite continuo de la cantidad Li que aparece en la ecuaci

on
(4). Es la densidad de Lagrangiana, m
as que la propia Lagrangiana, la que
utilizaremos para describir el movimiento del sistema.

11.2 Formulaci
on Lagrangiana para sistemas continuos

Notemos en la ec. (9) que la L para la varilla elastica depende de = /t,

la derivada espacial de , /x; x y t desempe
nan un papel similar al

123

de los par
ametros de esta. Si adem
as de las interacciones entre vecinos
m
as pr
oximos hubiesen fuerzas locales, L fuera funcion de la misma . En
general L para todo sistema continuo, puede ser funcion explcita de x y
t. Por tanto, la densidad de Lagrangiana para todo sistema continuo debe
aparecer para todo sistema continuo unidimensional de la forma
d d
L = L , , , x, t .
dx dt


(11)

La Lagrangiana total siguiendo la forma de la ec.(9) ser

a
L=

Ldx,

y el principio de Hamilton en el lmite del sistema continuo adopta la forma

I =

2Z

Ldxdt = 0.

(12)

Del principio de Hamilton para el sistema continuo, deber

a ser posible deducir el lmite continuo de las ecuaciones de movimiento, para esto como en
la secci
on 2-2 de Goldstein podemos obtener en el espacio un camino variado de integraci
on conveniente, eligiendo entre una familia de funciones
de dependiente de un par
ametro:
(x, t; ) = (x, t; 0) + (x, t) .

(13)

Donde (x, t; 0) es la funci

on correcta que satisface el principio de Hamilton
y es una funci
on cualquiera de buen comportamiento que se anule en los
puntos extremos en t y en x. Si consideramos I funcion de , para que sea
una extremal para la derivada de I respecto de se anular
a en = 0. Ahora
por derivaci
on directa de I tenemos
t2

x2

L
L
+
d

dt

t2

d
dt

t1

d
dt

d
dt =
dt

t2

d
dx =
dx

x2

t1

d
dt

d
dt

d
dxdt
+
dt .
d
dx
x1
t1
dx
(14)
Como la variaci
on de , es decir , se anula en los puntos extremos, integrando por partes seg
un x y t obtenemos las relaciones
dI
=
da

d
dt,
d

y
Z

x2

x1

L
d
dx

x1

d
dx

d
dx

d
dx.
d

De aqu el principio de Hamilton se podr

a escribir de la forma
Z

t2

t1

x2

x1

dxdt

d
L

dt

L
d
dt

dx

L
d
dx

!) 

124

=0.

(15)

Ahora debida a la naturaleza arbitraria del camino variado implica que la

expresi
on entre llaves es cero:
d
dt

L
d
dt

d
+
dx

L
d
dx

L
= 0.

(16)

La ecuaci
on anterior corresponde a la ecuaci
on correcta de movimiento deducida del principio de Hamilton.
En el caso concreto de las vibraciones longitudinales en una varilla elastica,
la forma de la densidad de Lagrangiana ec. (10) indica que
L
d
dt

d
,
dt

L
d
dx

= Y

d
,
dx

L
= 0.

As pues, tal como queramos, la ecuaci

on de Euler-Lagrange (16) se reduce
a la ecuaci
on de movimiento (7).
La formulaci
on de Lagrange que acabamos de desarrollar corresponde a sistemas continuos, evidentemente, se pude generalizar a sistemas bi- , tridimensionales y cuadridimensionales. Matematicamente, conviene pensar en
un espacio cuadridimensional de coordenadas xo = t, x1 = x, x2 = y, x3 = z.
Para un manejo matem
atico m
as facil introducimos la siguiente notaci
on
,

d
;
dx

,j

d
;
dxj

i,

d2 i
.
dx dx

(17)

Con esta notaci

on, y haciendo la extension a un espacio cuadridimensional,
la forma general de la densidad de Lagrangiana (11) toma la forma:
L = L ( , , , ) .

(18)

La Lagrangiana total es entonces una integral extendida al espacio tridimensional:

Z
L = L (dxi ) .
(19)

Al principio de Hamilton corresponde una integral extendida a una regi

on
de un espacio cuadridimencional
I =

L (dx ) = 0,

(20)

donde la variaci
on de las se anulan en la superficie S de contorno de
la regi
on de integraci
on. La deduccion de las correspondientes ecuaciones
de movimiento de Euler-Lagrange tiene lugar simb
olicamente como antes.
Consideremos un sistema de funciones
(x ; ) = (x ) + (x )

125

variadas de un solo par

ametro que se reducen a (x ) cuando el par
ametro
tiende a cero. La variaci
on de I equivale a hacer igual a cero la derivada
de I respecto a es decir:
dI
=
d

L
L ,
+

,

(dx ) = 0.

(21)

Integrando por partes la ec. (21), tenemos

dI
=
d

Z "

L
d

dx

L
,

!#

(dx )+

L ,
,

d
(dx )
dx

= 0,

y tomando el lmite cuando tiende a cero la expresi

on anterior se reduce
a:
"
!#




Z
L
L

d
dI

= (dx )
= 0.
(22)
d 0
dx ,
0
Ahora debido a la naturaleza arbitraria de la variaci
on de cada tipo de
significa que la ecuaci
on (22) cuando sea nulo cada uno de los corchetes por
separado esto es:
!
L
L
d
= 0.
(23)

dx ,

Las ecuaciones (23) representan un sistema de ecuaciones en derivadas parciales para las cantidades campo, que tiene tantas ecuaciones cuantos valores
diferentes de haya.

Ejemplo: Dada la densidad Lagrangiana para un campo acustico

.2
1
0 ~ +2P0 ~ P0 ( ~ )2 .
L=
2

0 es la densidad m
asica de equilibrio y P0 la presion de equilibrio del gas.
El primer termino de L es la densidad de energa cinetica, mientras que los
terminos restantes representan el cambio que sufre la energa potencial del
gas por unidad de volumen a consecuencia del trabajo efectuado sobre el
gas o por el curso de las contracciones y expansiones que son la marca de
las vibraciones ac
usticas, es el cociente entre los calores molares a presion
y a volumen constante obtener las ecuaciones de movimiento.

Solucion:

Con la notaci
on cuadridimensional, la densidad de Lagrangiana queda en la
forma
1
(0 i,0 i,0 + 2P0 i,i P0 i,i j,j ) .
(24)
2
De la ecuaci
on (23) se obtienen las siguientes ecuaciones de movimiento
L=

0 j,00 P0 i,ij = 0,

j = 1, 2, 3.

126

(25)

Volviendo a la notaci
on vectorial, las ecuaciones (25) toman la forma
0

d2 2
dt P0 ~ = 0.

(26)

Ahora utilizando el hecho de que en vibraciones de peque

na amplitud la
variaci
on relativa de la densidad del gas esta dado por la ecuaci
on
= ~ .
Ahora aplicando la divergencia y utilizando la ecuaci
on anterior obtenemos
2

0 d2
=0
P0 dt2

la cual es una ecuaci

on de onda tridimensional, siendo
=

P0
0

la velocidad del sonido en los gases.

11.3 Formulaci
on Hamiltoniana, par
entesis de Poisson.
11.3.1 Formulaci
on Hamiltoniana
La formulaci
on de Hamilton para sistemas continuos se hace en forma parecida como se hace para sistemas discretos. Para indicar el procedimiento
volvamos a la cadena de puntos materiales tratada anteriormente, donde
para cada i hay una cantidad de movimiento can
onica
pi =

Li
L
. =a
. .
i
i

(27)

La Hamiltoniana del sistema ser

a, entonces
.

H pi i L = a
o sea
H=a

Li .
. i L,
i

Li .
. i Li
i

(28)

(29)

Recordando que en lmite cuando a tiende a cero, L L y la suma de la

ecuaci
on (29) se convierte en una integral por lo que el Hamiltoniano toma
la forma:


Z
L

L
.
(30)
H = dx
.

127

Las cantidades de movimiento can

onicas individuales pi , dadas por la ecuaci
on
(27), se anulan en el lmite de la continuidad, pero podemos definir una densidad de cantidad de movimiento que permanezca finita:
Lima0

pi
L
= . .
a

(31)

La ecuaci
on (30) tiene la forma de integral espacial de una densidad de
Hamiltoniana H definida por
.

H = L .

(32)

Aun cuando se pueda introducir as una formulaci

on de Hamilton de manera directa para campos cl
asicos, demonos cuenta de que el procedimiento
singulariza la variable tiempo a la que habra que darle un tratamiento especial. Contrasta, pues con el desarrollo que hemos dado a la formulaci
on de
Lagrange en el cual se trataban simetricamente las variables independientes
del tiempo y espaciales. Por esta raz
on, el metodo de Hamilton, se tratar
a
en forma un tanto distinta.
La va evidente para la generalizaci
on a un campo tridimensional descrito
por cantidades campo es la siguiente:
Se define una cantidad de movimiento can
onica

x =

L
. .

(33)

Donde las cantidades (xi , t) , (xi , t) juntas, definen el espacio fasico de

infinitas dimensiones que describe el campo clasico y su desarrollo en el
tiempo.
Analogamente como en el sistema discreto podemos hallar un teorema de
conservacion para que sea algo parecido al correspondiente al de cantidad
de movimiento can
onico de sistemas discretos. Si una cantidad de campo
dada es cclica es decir que L no contenga explcitamente a , la ecuaci
on
de campo de Lagrange presenta el aspecto de enunciado de la existencia de
una corriente conservativa:
d L
=0
dx ,
o sea

d
d L

=0.
dt
dxi ,i

(34)

Se sigue que si es cclica , existe una cantidad integral que se conservativa

=

dV (xi , t) .

La generalizaci
on para la densidad de la ecuaci
on (32) para una densidad
Hamiltoniana es


.
(35)
H , ,i , , x = L,
128

donde se supone que se puede eliminar la dependencia funcional de por

inversi
on de las ecuaciones de definicion (33). De esta definicion se deduce
que
.
.
L .

H .
.
=
(36)
= +

en virtud de la ecuaci
on (33). Analogamente obtenemos
.

L
L
L
H

.

=
.
=

(37)

Ahora utilizando las ecuaciones de Lagrange en la ec.(37) queda como

d
H
=

dx

L
,

d
=
dxi
.

Debido a la aparici
on de L aun no tenemos
haciendo una deduccion an
aloga a la de los
tenemos
.
.
H
L

=
.

,i
,i
,i

L
,i

(38)

una forma u
til. Sin embargo,
H
H
H
y
para
terminos

,i
L
L
=
.
,i
,i

(39)

Por lo tanto sustituyendo (39) en (38) obtenemos

d
H

dxi

H
,i

= .

(40)

Las ecuaciones (36) y (40) las podemos expresar con una notaci
on m
as
pr
oxima a la de las ecuaciones de Hamilton para un sistema discreto introduciendo la noci
on de derivada funcional definida en la forma

dxi ,i

(41)

Como H no es funci
on de ,i las ecuaciones ( 36) y (40) se pueden escribir
en la forma
.
H
H
.
=
=
,
.
(42)

Ahora con la misma notaci

on las ecuaciones de Lagrange (23) toman la
forma
!
L
L
d

= 0.
(43)
.
dt

Sin embargo, la ventaja casi u

nica de la derivada funcional estriba en la
semejanza resultante con un sistema discreto. Por otra parte, sorprende el
tratamiento paralelo de las variables temporal y espaciales.

129

11.3.2 Par
entesis de Poisson
Podemos obtener otras propiedades de H desarrollando la derivada total
respecto
al tiempo de la ecuaci
on (35), recordando que hay que considerar
.
que es funci
on de , ,j , y . Tenemos, entonces que
.

d
dH . .
L d
L .
L d,i
L
.
= +

dt
dt

dt

dt
t

,i
En la expresi
on el segundo termino y el cuarto se aniquilan debido a la
definicion (33), por lo que la derivada se simplifica quedando
L d,i
L .
L
dH . .

.
dt

,i dt
t

(44)

Por otra parte, considerando H funci

on de , ,j , y , la derivada total
respecto al tiempo es
H d,i
H .
H
dH . H
+
=
+
+
,
dt

,i dt
t

(45)

donde la expresi
on se escribio de tal manera que facilite la comparacion con
el segundo miembro de la ecuaci
on (44), donde usando las ecuaciones (36),
(37) y (39) obtenemos
H
L
= ,
(46)
t
t
la cual es an
aloga a la correspondiente para sistemas discretos.
En cambio no se cumple que las derivadas total y parcial respecto al tiempo
no son, en general iguales. Utilizando las ecuaciones de movimiento de
hamilton (ec. (36) y (40)) e intercambiando los ordenes de derivacion, la
ecuaci
on (45) se puede escribir como
H d
dH
=
dt
dxi

H
,i

H
H d
+
.
+
,i dxi
t

Ahora utilizando la ecuaci

on (46) y combinando terminos tenemos finalmente
!
.
H
d
H
dH

=
,
(47)
+
dt
dxi
,i
t
que es lo mas que podemos aproximarnos a la ecuaci
on correspondiente para
sistemas discretos.
Por otra parte cuando L no contenga a t explcitamente, tampoco la contendra H esto implica la existencia de una corriente consservativa y por lo
tanto la conservaci
on de una cantidad integral, en este caso
H=

HdV .

(48)

130

As pues, si H no es funci
on explcita del tiempo, la cantidad que se conserva
no es H, sino la cantidad integral H.
La Hamiltoniana no es m
as que un ejemplo de funciones que son integrales
de volumen de densidades. Podemos formular directamente un formalismo
general para la derivada respecto al tiempo de dichas cantidades integrales.
Consideremos una cierta densidad U que sea funcion de las coordenadas del
espacio fasico ( , ), de sus gradientes espaciales y posiblemente de x :


U = U , , ,i , ,i , x
La cantidad integral correspondiente es
U (t) =

(49)

UdV

(50)

donde la integral de volumen se extiende a todo el espacio limitado por la

superficie de contorno sobre la cual se anulan y . Derivando U respecto
al tiempo tenemos en general,
dU
=
dt

Z (

U .
U .
U .
U .
U
+
,i +
+
,i +

,i

,i
t

dV .

(51)

Consideremos un termino tal como

Z

U .
,i =
dV
,i

U d
dV
.
,i dxi

Ahora intengrando por partes, considerando que y las derivadas se anulan

en las superficies de contorno, tenemos
Z

U .
,i =
dV
,i

d
dV
dxi
.

U
,i

Para el termino en ,i se hace un procedimiento .similar. Sustituyendo las

.
expresiones obtenidas y agrupando coeficientes de y de respectivamente,
y usando la notaci
on de derivada funcional la ecuaci
on (51) se reduce a
dU
=
dt

dV

U .
U .
U
+
+

t

(52)

Por u
ltimo, introduciendo las ecuaciones de movimiento can
onicas ( 42),
tenemos
(
) Z
Z
dU
U H
H U
U
= dV

.
(53)
+ dV
dt

t
La primera integral del segundo miembro corresponde claramente a la forma
de corchete de Poisson. Si U y W son dos funciones de densidad, estas

131

consideraciones nos sugieren la definicion del corchete de Poisson de las

cantidades integrales como
[U, W ] =

dV

W U
U W

(54)

Definamos tambien la derivada parcial de U respecto a t, mediante la siguiente expresi

on
Z
U
U
= dV
.
(55)
t
t
La ecuaci
on (53) podr
a entonces escribirse en la forma
U
dU
= [U, H] +
,
dt
t

(56)

que corresponde precisamente, en esta notaci

on a la ecuaci
on para sistemas
discretos. Como por definicion, el corchete de Poisson de H consigo misma
es nulo, la ecuaci
on (46) se concretara en
dH
H
=
,
dt
t

(57)

que es la forma integral de la ec. (47). As pues, el formalismo de corchetes

de Poisson aparece como consecuencia de la formulaci
on de Hamilton. Pero
no podemos llevar a cabo una descripcion por corchetes de Poisson de la
teora de campos en correspondencia paso a paso con la de los sistemas
discretos.
Sin embargo, hay una manera de tratar los campos clasicos que provee
casi todo lo de la formulaci
on de Hamilton y de corchetes de Poisson de la
Mecanica para sistemas discretos. La idea fundamental de este tratamiento
es sustituir la variable espacial continua o el indice continuo por un indice
discreto numerable.
El requisito de que se anule en los extremos es una condici
on de contorno
que se podra realizar fsicamente colocando la varilla entre dos paredes perfectamente rigidas. Entonces, la amplitud de oscilaci
on se puede representar
mediante una serie de Fourier:
(x) =

qn sin

n=0

2n (x x1 )
.
2L

(58)

En vez del indice continuo x tenemos el indice discreto . Podremos utilizar

esta representaci
on de x solamente cuando (x) sea una funcion regular,
cosa que sucede en la mayora de cantidades de campo fsicas.
Supondremos que s
olo hay una cantidad campo real que se puede desarrollar en serie de Fourier tridimensional de la forma

(
r , t) =

1
V 1/2

k=0



qk (t) exp i k
r

132

(59)

Aqu, ~k es un vector de onda que solo puede tomar m

odulos y direcciones
discretos de manera que en una dimension lineal dada s
olo encaje un n
umero
entero (o a veces semientero) de longitudes de onda. Decimos que ~k tiene un
espectro discreto. El subindice escalar k representa una cierta ordenacion del
sistema de indices enteros que se utiliza para enumerar los valores discretos
de ~k; V es el volumen del sistema, el cual aparece en forma de factor de
normalizacion.
La ortogonalidad de las exponenciales en todo el volumen se puede enunciar
mediante la relaci
on
1
V

i ~k~k .~
r

dV = k,k .

(60)

En realidad, los valores permitidos de k son aquellos para los cuales se

satisface la condici
on (60), y los coeficientes qk (t) est
an dados por
qk (t) =

1
V 1/2

ei k r (
r , t) dV .

(61)

De manera an
aloga para la densidad de cantidad de movimiento can
onica
tenemos

1 X

pk (t) ei k r
(62)
(
r , t) = 1/2
V
k
con pk (t) definido como
pk (t) =

1
V 1/2

ei k r (
r , t) dV .

(63)

Tanto qk como pk son cantidades integrales. Podemos, pues, buscar los

corchetes de Poisson de dichas cantidades. Como las exponenciales no contienen las cantidades campo tenemos, por la ecuaci
on (54)


q k , pk

 
1
i k
r
dV e

V


Z

1
dV ei k r
V

=
=

o sea, por la ecuaci

on (60),


qk , pk = k,k .

(64)

De la definicion de los corchetes de Poisson resulta evidente que



q k , q k = pk , pk = 0 .

La dependencia temporal de qk se hallar

a a partir de
.

q k (t) = [qk , H] =

1
V 1/2




H H

dV ei k r

133

(65)

o sea

qk (t) =

V 1/2

Por otra parte, tenemos que

H
=
pk

dV

H
.
ei k r

(66)

H
pk

(67)

por lo que obtenemos

1
= 1/2 ei k r .
pk
V
Comparando las ecuaciones (67) y (66) tenemos
.

q k (t) =

(68)

H
.
pk

(69)

De manera similar podemos obtener la ecuaci

on de movimiento para pk
.

pk =

H
.
qk

(70)

As las cantidades pk y qk , obedecen pues, las ecuaciones de movimiento de

Hamilton.

11.4 Teorema de Noether

Ya hemos visto m
ultiples veces que las propiedades de la Lagrangiana (o de
la Hamiltoniana) implican la existencia de cantidades conservativas. As,
si la Lagrangiana no contiene explcitamente una coordenada particular
de desplazamiento, se conserva la correspondiente cantidad de movimiento
can
onica. La ausencia de dependencia explcita de la coordenada significa
que la Lagrangiana no queda afectada por una transformacion que altere el
valor de dicha coordenada; se dice que es invariante o es simetrica ante la
transformacion dada.
La simetra ante una transformacion de coordenadas se refiere a los efectos
de una transformacion infinitesimal de la forma

x x = x + x ,

(71)

donde la variaci
on x puede ser funcion de las dem
as x . El teorema de
Noether considera tambien el efecto de una transformacion de las propias
cantidades campo, la cual podemos escribir en la forma

(x ) x = x + x .

(72)

Aqu x mide el efecto de las variaciones de x y de y puede ser

funcion de las dem
as cantidades campo . La variaci
on de una de las variables campo en un punto particular del espacio x es una cantidad diferente
:
 

x = x + x .

134

(73)

La descripci
on de las transformaciones en funcion de varaiaciones infinitesimales a partir de las cantidades no transformadas nos indica que solo estamos
tratando con transformaciones continuas. As la simetra ante la inversi
on
en tres dimenciones no ser
a una de las simetras a las que se pueda aplicar
el teorema de Noether. A consecuencia de las transformaciones tanto de
las coordenadas como de las cantidades campo, la lagrangiana aparecera, en
general, como funci
on diferente de las variables campo y de las coordenadas
del espacio y tiempo:

L x , , x , x L

x , , x , x .

(74)

La versi
on del teorema de Noether que vamos a presentar no constituye
la forma m
as general posible pero facilita la deduccion sin restringir de
manera importante el
ambito de aplicaci
on del teorema ni la utilidad de las
conclusiones. Supondremos que se cumplen tres condiciones:
1. El cuadriespacio es eucldeo. Este requisito, restringe el espacio-tiempo
relativista al espacio de Minkowski, que es complejo pero euclideo.
2. La densidad de lagrangiana presenta la misma forma funcional para las
cantidades transformadas que para las cantidades originales, es decir,
L

x , , x , x = L x , , x , x .

(75)

3. La magnitud de la integral de accion es invariante ante la transformaci

on, es decir,

dx L

x , , x , x =

(76)

La combinaci
on de las ecuaciones (75) y (76) nos da el requisito
Z

dx L x , , x , x

L x , , x , x = 0 .

(77)

De la condici
on de invariancia, la ecuaci
on (77) adopta la forma
Z

dx L , x
h 

dx L , x

dx L , x L , x

i

(78)
L () x dS = 0 .

Aqu L , x es una abreviatura de la dependencia funcional total, S es la

superficie tridimensional de la regi
on y x es de hecho el vector diferencia
entre puntos de S y los puntos correspondientes de la superficie transfor
mada S . La u
ltima integral se puede transformar mediante el teorema de

135

L x , , x , x .

la divergencia cuadridimensional con lo que tendremos para la condici

on de
invarianza
0=

dx

(
h 

L , x L , x

i

d
+
L , x x .
dx

(79)

Ahora usando la ecuaci

on (73), el termino entre los corchetes puede escribirse
en primera aproximacion en la forma


L x , , x , x L x , , x , x =
Utilizando las ecuaciones de campo de Lagrange

L , x L , x

d
=
dx

L
L
+
.

, ,

L
.
,

Luego la condici
on de invarianza (79) aparece en la forma
Z

dx

d

dx

L
Lx
,

= 0,

(80)

que ya tiene la forma de una ecuaci

on de corriente conservativa.
Sin embargo resulta u
til desarrollar algo m
as la condici
on especificando la
forma de la transformacion infinitesimal en funcion de R par
ametros infinitesimales r, r = 1, 2, ..., R, tales que las variaciones de x y sean
lineales en los r :
x = r Xr ,
= r r .
(81)
Sustituyendo estas condiciones en la ecuaci
on (80) obtenemos
Z

d
r
dx

L
L
, ,

Xr
, r

dx = 0 .

Como los par

ametros r son arbitrarios, existen r corrientes conservativas
con teoremas de conservaci
on diferenciales:
d
dx

L
L
, ,

Xr
, r

=0.

(82)

Las ecuaciones (82) constituyen la principal conclusion del teorema de Noether,

el cual dice pues, que si el sistema tiene propiedades de simetra tales que se
cumplan las condiciones (1) y (2) para transformaciones del tipo indicado
en las ecuaciones (81), existir
an r cantidades conservativas.
BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTARIA
R.D. Kamien, Poisson bracket formulation of nematic polymer dynamics,
cond-mat/9906339 (1999)

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