1

EJEMPLOS DE CONFIGURACIONES DE ROBOTS INDUSTRIALES

1.1

CONFIGURACIN CARTESIANA
AMERICAN ROBOT GANTRY 3000

ABB 840

MOTOMAN TSG

SEIKO XM3000

SANKYO CCR M10, M12, M14, M30

ADEPT

VENTAX VMR3, SE

SEPRO ( www.seprorobotique.com )

1.2
SEIKO RT3300

1.3

1.4

WITTMAN ( www.wittmannct.com )

CONFIGURACIN CILNDRICA
Robot RT33
ZYMARK XP
( SEIKO
Instruments )

YAMAHA YP330A

CONFIGURACIN ESFRICA ( O POLAR )

UNIMATE 5000
FANUC L1000

CONFIGURACIN ANGULAR ( ARTICULAR )( ANTROPOMRFICA )

PUMA 560
STABLI RX170

ABB 1400

ABB 6400

ABB IRB2400

ABB IR5002

KAWASAKI
JS10

FANUC M6

KAWASAKI
ARCJS

KAWASAKI
FS02, UD

FANUC CR100

1.5
ADEPT THREE ( ADEPT A3 )

YAMAKA KII

Montaje y soldadura
de componentes
electrnicos
( Clean Room
robots ) :

MITSUBISHI
RVE4

FANUC

CONFIGURACIN SCARA
FANUC 510
SEYKO TT8550

YAMAKA ZII

MITSHUBISI
PA10

SANKYO SR8437

YAMAKA YK740A

1.6
CONFIGURACIN PARALELA
Schematic of a Hexapod sixaxis machining center

DEMAUREX Delta

NEOS TR600, TM805

HEPHAIST F6

POLYTEC Hexapod

ABB 340

FANUC Robot M
1iA

FANUC F100

PATHFINDERS Hexvantage

ABB 940

JOINTS :
DIFFERENT
CLASSIFICATION

WRIST : UNIMATION PUMA 3AXIS WRIST

2
2.1
2.1.1

ELEMENTOS TERMINALES
ELEMENTOS TERMINALES DE SUJECIN
PINZAS PARALELAS
MODELOS

APLICACIONES

ACCIONAMIENTOS ( MECANISMOS DE AGARRE )

Pinza con movimiento paralelo de
dedos y doble pistn. Sincronizacin
mediante piones

2.1.2

PINZAS ANGULARES
MODELOS

ACCIONAMIENTOS ( MECANISMOS DE AGARRE )

2.1.3
MODELOS

PINZAS RADIALES
ACCIONAMIENTOS ( MECANISMOS DE AGARRE )

APLICACIONES

2.1.4

PINZAS DE 3 DEDOS
MODELOS

ACCIONAMIENTOS

2.1.5

PINZAS ESPECIALES

2.1.6
Ventosa de
vaco ( FESTO
)

2.2
2.2.1

VENTOSAS DE VACO

ELEMENTOS TERMINALES DE OPERACIN

PINZA DE SOLDADURA POR PUNTOS
Robot con pinza
de soldadura por puntos
IRB 6600ID ( ABB )

Cableado interno
Alcance : 2.75m

Carga : 170Kg

10

2.2.2

ANTORCHAS DE SOLDADURA AL ARCO

Robot de soldadura al
arco
IRB 440 ( ABB )

Con sistema de alimentaci n de

hilo y antorcha de soldadura.

2.2.3

PISTOLAS DE PINTURA

2.2.4

ESPECIFICACIONES DE UN ROBOT DE PINTURA

11

2.2.5

HERRAMIENTAS DE MECANIZADO

2.2.6

CAMBIADORES DE HERRAMIENTAS

EJEMPLOS DE CAMBIADORES DE HERRAMIENTAS

ELEMENTOS TERMINALES DE MONTAJE

12

2.3

( DISPOSITIVOS DE ACOMODACIN )

OPERACIN CON UN
DESTORNILLADOR MOTORIZADO

2.4

ACOMODACIN PASIVA

ACOMODACIN
POR CENTRO REMOTO

ELEMENTOS TERMINALES DE PROTECCIN ANTICOLISIN

ACTUADORES NEUMTICOS

INSTALACIN BSICA DE AIRE COMPRIMIDO

13

COMPRESOR DE
MBOLO DE 1 ETAPA

COMPRESOR DE
MBOLO DE 2
ETAPAS

COMPRESOR
DE DIAFRAGMA

COMPRESOR
DE PALETAS

VLVULAS DE CONTROL

CILINDROS
NEUMTICOS

DE SIMPLE EFECTO

CILINDROS
HIDRULICOS

DE DOBLE EFECTO

14

MOTOR NEUMTICO DE PALETAS ROTATIVAS

MOTOR NEUMTICO DE PISTONES AXIALES

MOTOR HIDRULICO
DE PISTONES AXIALES

MOTOR DE C.C CON ESCOBILLAS

MOTOR HIDRULICO
DE ENGRANAJES

15

SERVOMOTOR DE CC

Esquema de motor DC
seccionado con
indicacin de sus
distintos componentes
( Cortesa de Maxon Motor )
MOTOR PASO A PASO

MOTOR DE INDUCCIN ( ASNCRONO )

16

TRANSMISIONES

4.1

TRANSMISIN DE MOVIMIENTO CORRESPONDIENTE A LA MUECA DE UN ROBOT

4.2

SISTEMAS DE TRANSMISIN GENERALES

Engranajes
simples

Tren de engranajes

Engranajes cnicos
( ~ 70% )

Correas y poleas

( Tornillo sin fin + Corona )( ~

70% )

Engranajes dientes
helicoidales
( ~ 80% )

Engranajes dientes
rectos
( ~ 90% )

Cadena

Junta Cardan

SISTEMAS DE CONVERSIN GENERALES

4.3
Bielamanivela

Leva

Engranajes
cnicos

17

Pin
Cremallera
( ~ 70% )
4.4

ENGRANAJES

Combinando engranajes se modifican el par

del motor ( ) y su velocidad angular ( ).

Relacin de engranajes : n ( N1 / N 2 )

2 ( n 1 ) ( N1 / N 2 ) 1

2 ( 1 / n ) ( N 2 / N1 ) 1

motor ( n arrastre )

arrastre ( motor ) n

4.5
TRANSMISIN DE MOVIMIENTO CIRCULAR
Telemanipulador TELBOT junto con la caja de transmisin por engranajes situada en su
base para transmitir el par de los motores situados en su base a los eslabones. ( Cortesa de
Wlischmiller GmbH. ) : Tiene 6 GDL y un sistema de transmisin que permite movimiento
sin restricciones de cada articulacin.

APLICACIONES DEL TELEMANIPULADOR TELBOT

4.6

CONVERSIN DE MOVIMIENTO LINEAL EN CIRCULAR

18

Mecanismos para efectuar movimiento circular

mediante un actuador de desplazamiento lineal.

4.7

Paralelogramos articulados para conversin

de movimiento lineal en circular.

CONVERSIN DE MOVIMIENTO CIRCULAR EN LINEAL

Actuador rotativo tipo pincremallera
Tornillo sin fin de circulacin de
bolas

Cilindro cuyo
mbolo se
encuentra acoplado
a un sistema
pin
cremallera
5
Acoplamiento universal

6
6.1

ACOPLAMIENTOS
Acoplamientos elsticos

SISTEMAS DE MANUTENCIN
CUBETAS GIRATORIAS

19

6.2

SENSORES

7.1
7.1.1
A

DISPOSITIVOS DE ESCAPE

SENSORES INTERNOS
SENSORES DE POSICIN
POTENCIMETROS
DE DESPLAZAMIENTO ANGULAR

20

MEDIDA

MANDO

AJUSTE

DE DESPLAZAMIENTO LINEAL

ENCODERS PTICOS ( CODIFICADORES ANGULARES DE POSICIN )

ENCODER PTICO INCREMENTAL
ENCODER PTICO ABSOLUTO
( ENCODER RELATIVO )
( ENCODER ABSOLUTO )

RESOLVERS

21

TRANSFORMADOR DIFERENCIAL
RVDT( Transformador
LVDT( Transformador diferencial de variacin
diferencial
lineal )
de variacin rotacional )

TRANSDUCTOR MAGNTICO ( REGLA MAGNTICA )( INDUCTOSYN )

SENSORES MAGNETOESTRICTIVOS
Sin contacto, gran linealidad
Rango de medida hasta 5 m y ms
Fundamento : Efecto Villary
Magnetoestriccin sobre un
guiaondas
Medida del tiempo de
propagacin de una onda sonora
7.1.2

SENSORES DE FUERZA
CLULAS DE CARGA INDUSTRIALES
FLEXIN / CIZALLADURA

TRACCIN / COMPRESIN

CLULA DE CARGA

COMPRESIN

TRACCIN

22

DISPOSICIN DE LAS GALGAS EN LA MUECA DE UN ROBOT

DISPOSICIN TPICA DE LAS

GALGAS EXTENSIOMTRICAS

7.1.3

SENSORES DE PRESENCIA ( DE PROXIMIDAD )( INTERNOS / EXTERNOS )

INDUCTIVOS
FINES DE CARRERA MECNICOS
( Distancia de
deteccin )

INDUCTIVOS

CAPACITIVOS

MAGNTICOS
Reed Switch

De efecto
Hall

PTICOS : BARRERA FOTOELCTRICA

23

7.2

SENSORES INTERNOS DE ROBOTS MVILES

7.2.1

SENSORES INERCIALES DE MEDIDA ABSOLUTA DE ORIENTACIN

Vlvula magntica
Brjula electrnica ( MAGNETORESISTIVO )

COMPS
MAGNTICO

Mdulo CMPS03 de brjula ( De Devantech ) : Para

agregar orientacin geogrfica al robot. Determina un
ngulo respecto al campo magntico de la Tierra. Utiliza 2
sensores de campo magntico KMZ51 ( De Philips )

7.2.2

SENSORES DE MEDIDA DE ORIENTACIN Y DE VELOCIDAD ANGULAR

GIROSCOPIOS PIEZOELCTRICOS [ MEMS ( Micro ElectroMechanical Systems ) ]

GIROSCOPIO MECNICO

7.2.3

SENSORES DE INCLINACIN Y/O ACELERACIN

INCLINMETROS
ACELERMETROS
MEMS ( Micro ElectroMechanical Systems )

24

7.3

SENSORES EXTERNOS DE ROBOTS MVILES (PARA PERCEPCIN DEL ENTORNO)

7.3.1

SENSORES TCTILES ( DE CONTACTO )

EJEMPLOS DE UTILIZACIN DE PALPADORES

EJEMPLOS DE PARACHOQUES SENSIBLES ( BUMPERS )

7.3.2
Fotoclula
industrial

7.3.3

SENSORES PTICOS DE PROXIMIDAD

Sensor de
Cortinas fotoelctricas
proximidad
bilateral

Sensor
Fairchild

SENSORES PTICOS DE DISTANCIA POR TRIANGULACIN

25

7.3.4
SENSORES ULTRASNICOS DE DISTANCIA ( SONAR )
Polaroid ( Kit de evaluacin )
Devantech SRF08 ( Sonar Ranger )
Permite configurar la ganancia de
recepcin y detectar mltiples ecos.

Transductor Emisor
Clula fotoelctrica : LDR
Transductor Receptor

7.3.5

SENSORES DE DISTANCIA Y VELOCIDAD POR MODULACIN

Y DESPLAZAMIENTO DE f ( RADAR )

7.3.6
SENSORES LSER DE DISTANCIA
Sensor lser de distancia
Escner LIDAR

26

Escner
lser

GPS

GPS DIFERENCIAL ( DGPS )

27

GPS CON DETECCIN DE FASE

DE LA PORTADORA

GPS : EXACTITUD, COSTE, Y SEALES

ROBTICA MVIL

9.1
CARRETILLA ELEVADORA

TIPOS DE AGVs
UNIDAD DE CARGA

REMOLQUE

28

9.2

ROBOTS MVILES
ROBOT

AO

SHAKEY

1970

ROBART I,II,III

1980

1992
1994
1994
1996

XAVIER
DANTE I,II
LUNAR ROVER
ROVER
SOJOURNER

MicroRobots
ROBODOG
HONDA ASIMO

DESCRIPCIN

De la Stanford University. Controlado por ordenador a

distancia. Ordenador externo para planificacin e interno
para el control. Con cmara TV
Vigilancia y seguridad.

Comandado desde Internet.

Exploracin de volcanes.
Exploracin de la Luna.
Exploracin de Marte.

1998
2000
2000

SHAKEY

XAVIER

ROVER SOJOURNER

Tareas especficas con gran precisin.

Mascota robtica.
Humanoide.

ROBART I

DANTE I

ROBART II

DANTE II

MICRORROBOTS

ROBART III

LUNA ROVER

29

ROBODO
G

ROBOTS HUMANOIDES

P3 ( Honda )

Asimo ( Honda )

GATO ( Labmate )

Configuracin diferencial :
Velocidad > 1.5m/s
Carga mxima > 60kg
Dimensiones :
65x65x95cm
Subsistema de proximidad :
9 sensores de ultrasonidos
5 sensores de infrarojos
Subsistema de visin :
Cmara monocroma
Soporte mvil Pan/Tilt
Red de 4 transputers
Subsistema odomtrico :
Odometra
Giroscopio de estado slido

Empresa : Honda
Disponible en Japn en Noviembre de 2001
Peso : 130Kg
Altura : 130cm
32 sensores ( DOFs ) : 7 en cada brazo + 6 en
cada pierna + 3 en cada mano
Cmara de vdeo
Baterias de NiZn ( 138V )
Velocidad : 2Km/h

RATO ( Empresa RWI )

Configuracin sncrona ( 4 ruedas ) :

Velocidad > 1m/s
Carga mxima > 60kg
Dimensiones 55x95cm
Subsistema de proximidad :
56 interruptores de choque : 32 en
la base y 24 en la parte superior.
56 sensores de infrarrojos : 32 en la
base ( 8 hacia abajo ) y 24 en la
parte superior.
24 sensores de ultrasonidos ( 0.12 a
8m )
Subsistema odomtrico : Odometra

SQUEEKY

Basado en una plataforma

Pioneer Dx2

Configuracin diferencial.

Anillo con 16 sensores de

ultrasonido y sensor lser
de barrido Sick

1 PC de a bordo.

Sofware para :
Navegacin y generacin
de mapas de entorno.

VixiaBot

30

Basado en una plataforma Pioneer Dx2.

Configuracin diferencial.
2 anillos con sensores de ultrasonido.
Sensores infrarrojos para mesas y otros
obstculos.
Sensor lser de barrido Sick.
Sofware para :
Navegacin.
Generacin de mapas de entorno.
Visin artificial.
Brazo mecnico (opcional)

CONFIGURACIONES DE VEHCULOS CON RUEDAS

DIFERENCIAL
TRICICLO
ACKERMAN

SKID STEER

SNCRONA

ORUGA

LOCOMOCIN MEDIANTE PATAS

CONFIGURACIONES ARTICULADAS

ROBOTS SUBMARINOS Y AREOS

31

10

SELECCIN DE UN ROBOT
ESPECIFICACIONES GENRICAS ( EN FOLLETO PUBLICITARIO ) :

ESPECIFICACIONES DETALLADAS ( EN EL MANUAL ) :

32

12

ORIENTACIN PARA LA SELECCIN DE LAS

CARACTERSTICAS DE COMPORTAMIENTO

33

PRINCIPALES CATEGORAS DE APLICACIONES DE ROBOTS

Y RAZN DE UTILIZACIN

13

EJEMPLOS DE CLULAS ROBOTIZADAS

14
ROBOT INDUSTRIAL

SISTEMA DE CONTROL
ESQUEMA DEL SISTEMA DE CONTROL

34

UNIDAD DE CONTROL ABB S4Cplus

ESQUEMA DE UN CONTROL ARTICULAR

15

CMARAS

35

15.1

OBJETIVOS TELECNTRICOS

OBJETIVOS : DISTANCIA FOCAL VARIABLE ( ZOOM )

OBJETIVOS : APERTURA VARIABLE ( IRIS )

36

15.2

CMARAS INDUSTRIALES

37