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POSICIONES. Algebra Compleja
POSICIONES. Algebra Compleja
Mecanismo 4 Barras
Ecuacin de cierre
Modelo matemtico del
mecanismo, que forma un
circuito cerrado y donde el
polgono constituido por los
vectores diferencia de
posicin que pasan por los
pares cinemticos y los
eslabones sucesivos debe
mantenerse cerrado
cuando el mecanismo se
mueve
Easy Engineering
Ecuacin de cierre
Modelo matemtico del
mecanismo, que forma un
circuito cerrado y donde el
polgono constituido por los
vectores diferencia de
posicin que pasan por los
pares cinemticos y los
eslabones sucesivos debe
mantenerse cerrado
cuando el mecanismo se
mueve
R3
R4
R2
R1
R1 = R 2 + R 3 + R 4
Ecuacin de cierre
Puede requerir ms de una ecuacin:
Bucles dbilmente enlazados: resolucin secuencial
Bucles fuertemente enlazados: resolucin simultnea
Easy Engineering
Ecuacin de cierre
Puede requerir ms de una ecuacin:
Bucles dbilmente enlazados: resolucin secuencial
Bucles fuertemente enlazados: resolucin simultnea
R3
R1 + R 2 = R 3
R2
R1
Ecuacin de cierre
Puede requerir ms de una ecuacin:
Bucles dbilmente enlazados: resolucin secuencial
Bucles fuertemente enlazados: resolucin simultnea
R4
R5
R6 + R5 = R 4
R6
Easy Engineering
Mtodos algebraicos
Plantear la(s) ecuacin(es) de cierre
Ponerla(s) en forma A+B=C
Identificar caso:
Caso 1. Incgnitas C y C (C y c)
Caso 2a. Incgnitas A y B
Caso 2b. Incgnitas A y B (A y b)
Caso 2c. Incgnitas A y B (a y b)
lgebra compleja
Notacin compleja rectangular
eje imaginario
R = R cos + iRsen
Rsen
R cos
R = Rei
Unidad imaginaria:
eje real
i = 1
Mdulo:
R=
( R cos ) + ( Rsen )
2
Easy Engineering
Soluciones. Caso 1
Incgnitas C y C (C y c)
lgebra compleja
C = A 2 + B2 + 2ABcos ( B A )
C = arc tg
A sen A + B sen B
A cos A + Bcos B
lgebra vectorial
C = ( A i + B i)i + ( A j + B j) j
Soluciones. Caso 2a
Incgnitas A y B
lgebra compleja
A =C
sen ( C B )
sen ( A B )
B=C
sen ( C A )
sen ( B A )
lgebra vectorial
A=
C (b k )
a (b k )
B=
C (a k )
b (a k )
Easy Engineering
Soluciones. Caso 2b
Incgnitas A y B (A y b)
lgebra compleja
C sen ( C A )
B
A = C cos ( C A ) Bcos ( B A )
B = A + arc sen
lgebra vectorial
2
A = C a B2 C ( a k ) a
B = C ( a k ) ( a k ) B2 C ( a k ) a
2
Soluciones. Caso 2c
Incgnitas A y B (a y b)
lgebra compleja
A = C arc cos
C 2 + A 2 B2
2CA
B = C arc cos
C 2 + B2 A 2
2CB
lgebra vectorial
2
A 2 B2 + C 2
A 2 B2 + C 2
+
A = A
c
k
c
(
)
2C
2C
A 2 B2 + C 2
B2 A 2 + C 2
+
B = A
c
k
c
(
)
2C
2C
Easy Engineering
EJEMPLO
Mecanismo
Movilidad: m = 3( n 1) 2 j1 j2
Easy Engineering
1 ecuacin
de cierre
R3
R2
R1
R1 + R 2 = R 3
Easy Engineering
2 ecuacin
de cierre
R5
R4
R6
R6 + R5 = R 4
Easy Engineering