GEOMETRA DE MASAS.

MOMENTOS ESTTICOS

E.I.I.C. LAS PALMAS

CAPTULO 1
1.- INTRODUCCIN
Las distribuciones de masa pueden ser discretas o continuas.

a) Distribucin discreta
Es un conjunto de masas puntuales (tamao
despreciable) mi situadas en los puntos Ai
cuya posicin respecto de un sistema de
referencia viene definida por su vector de

posicin ri .

Figura 1.- Distribucin discreta de masas

b) Distribucin continua
En una distribucin continua de masa sta queda definida por una funcin escalar (densidad de masa) que

depende de la posicin de cada punto perteneciente a la misma = (r ) .

Figura 2.- Distribuciones continuas de masa lineal, superficial y volmica

En realidad la distribucin continua puede ser lineal, superficial o volmica, siendo necesario en cada caso
conocer su densidad (lineal, superficial o volmica) como funcin de las coordenadas de cada punto.
Su conocimiento nos permite calcular la masa total segn sea el caso,
Distribucin
Densidad
Masa

Lineal
dm
l=
dl
M = l dl
L

Superficial
dm
=
dS
M = dS
S

Volmica
dm
=
d
M = d
V

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Si la distribucin es uniforme, es decir la densidad de masa es constante

Distribucin
Superficial
Volmica
Lineal
M = V
Masa
M = lL
M =S

2.- MOMENTOS ESTTICOS DE UNA

DISTRIBUCIN DE MASAS RESPECTO A
UN PUNTO
Para la determinacin de la posicin el centro de
masas de una distribucin de masas se utilizan los
momentos estticos o momentos de primer orden.
Sea una masa puntual m situada en un punto A

cuya posicin viene dada por r , se define su

momento esttico respecto al origen como

m0 = m r

(1.1) Figura 3.- Extensin del concepto de momento esttico a

distribuciones continuas

Para una distribucin de masas

a) Distribucin discreta

Se define como mO = i =1 mi ri

(1.2)

Siendo O un punto cualquiera del espacio y ri su

vector de posicin respecto de l.

b) Distribucin continua

En ese caso, de manera anloga

mO = r dm

(1.3)

l dl

Siendo dm = dS
d

Figura 4.- Cambio de punto de momento de una distribucin

discreta

2.1.- Cambio del punto de momentos

Veamos la relacin entre los momentos estticos respecto a dos puntos diferentes O y .

Obsrvese en la figura la relacin entre los vectores ri= ri + O

Ms adelante quedar justificado porqu se pueden definir los momentos estticos de lneas,
r dl

superficies o volmenes mO = r dS

r d
Segn la distribucin sea lineal, superficial o volmica.
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Por lo tanto el momento esttico respecto al punto , m = i =1 mi ri se puede relacionar con el obtenido

n
n
n

=
m mi O =
+ ri mi O + =
mi ri
=i 1
=i 1 =i 1
respecto a O mediante
n
n
= mi ri + O mi

=i 1 =i 1

m
+
M
O
O lo que es lo mismo m=
O

(1.4)

siendo M = i =1 mi
n

Para cambiar de punto de momento hay que aadir el momento esttico de

toda la masa (supuesta concentrada en el punto de momento esttico
conocido) respecto al punto de traslado.
Este resultado es vlido para distribuciones tanto discretas como continuas.

3.- CENTRO DE GRAVEDAD.

Figura 5.- Cambio de punto

de momento

Se define el centro de gravedad como el punto, G, respecto al cual el momento

esttico de la distribucin es nulo,

mG = 0

Segn la ecuacin (1.4) m=

mO + M GO en la que simplemente hemos sustituido por G.
G

Si G es el centro de gravedad mG = 0 ,

de donde 0 =
mO + M GO M GO =
mO OG = O
M

(1.5)

(1.6)

Por ltimo resaltar que para hallar el momento esttico de una distribucin discreta o continua respecto a
un punto podemos suponer concentrada toda la masa en su centro de gravedad, como se deduce de las
ecuacin (1.6)
n mi ri

i =1

(1.7)
=
mO =
M OG mO = M OG
r dm

4.- MOMENTO ESTTICO DE UNA

DISTRIBUCIN DE MASAS RESPECTO A UNA
RECTA
El momento esttico de una masa puntual respecto a una
recta se define como el vector que resulta de proyectar el
momento esttico respecto a cualquier punto de la recta
sobre un plano perpendicular a ella.

m = proy ( m r )

De la figura se desprende
que m proy
=
=
m en
(m r )

donde es el vector proyeccin de r sobre y que se

obtiene mediante = ( u r ) u (siendo u el vector de

Figura 6.- Momento esttico de una masa

respecto a una recta

direccin de la recta) como puede generalizarse a partir del ejemplo de la figura.

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En este sencillo ejemplo la masa se encuentra en el plano yz y su vector de posicin es=

r y j + zk y u = k

y j + z k k =
k y j y como y j = se

comprueba que = ( u r ) u de modo que, en general, el

u
( u r ) =

momento esttico de una masa puntual respecto a una recta

se puede expresar como

m = proy ( m r )= m = m ( u r ) u

m =( u mr ) u

(1.8)

Expresin equivalente a

m =( u mO ) u O

(1.9)

Figura 7.- Ejemplo en que la masa est situada

en el plano yz

Para una distribucin discreta el momento esttico ser la

suma de los momentos estticos respecto a la recta de cada
n

una de las masas del sistema m = proy ( mi ri ) y en la que

i =1

habra que aplicar lo anterior a cada una de las masas mi

n

n

(u mi ri ) u
m =
proy ( mi ri ) =
i 1 =i 1

n

(u mi ri ) u
m =

(1.10)

i =1

O ms sencillamente

m =( u mO ) u O

(1.11)

Figura 8.- Momento esttico de una

distribucin discreta respecto a una recta

La expresin alternativa
n

m = mi i

(1.12)
nos sugiere que es equivalente a proyectar las masas sobre el plano y hallar el momento esttico respecto
al punto O.
Para algunas demostraciones relativas a las propiedades de los momentos estticos es muy til la siguiente
expresin equivalente a 1.16,
i =1

m
=

m (u r ) u
i =1

(1.13)

4.1.- Propiedades
a) El resultado es independiente del punto O elegido.
Para cada partcula i el momento respecto del punto O
o el O tiene la misma proyeccin sobre el plano .
Segn 1.21
Figura 9.- El momento respecto a la recta es
independiente del punto elegido sobre ella

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=
m

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)u
m (u r =
i =1

r=

ri + OO
i
n

= u ri = u ri + u OO = mi ( u ri ) u

i =1
0 pues
u OO =

(u mi ri ) u
m =

(1.14)
b) Si la recta contiene el centro de gravedad el momento
esttico respecto a ella es nulo.
En efecto si O=G
n

n
m = mi u GAi u = u mi GAi u
=i 1 =
i 1

Pero por definicin de centro de gravedad

n

mi GAi = 0 m = 0
i =1

Figura 10.- El momento esttico respecto a

una recta que contiene al centro de gravedad
es nulo

i =1

c) Relacin entre los momentos respecto a rectas

paralelas
n

m = mi ( u ri ) u = ri = ri + OO =

i =1

m ( u r ) u + m ( u OO =
)u

m ( u r ) u + M ( u OO ) u

i
i
=i 1 =i 1

i =1

Figura 11.- Relacin entre los momentos

estticos respecto a dos ejes paralelos

recordando la frmula de expulsin del producto triple

a b c= b ( a c ) c a b


OO u OO porque u OO
u=

m
=
m
+
M
OO
,

(1.15)

d) A los efectos del clculo del momento esttico respecto a un eje cualquiera slo se necesita la
distancia (ms corta) entre ese eje y otro paralelo que pase por el centro de gravedad, o bien se
puede suponer concentrada toda la masa en el CG.

=
m
m , + M OO

Si el eje contiene al centro de gravedad

G , m , =0 m = M OO

(1.16)

5.- MOMENTO ESTTICO DE UNA

DISTRIBUCIN DE MASAS RESPECTO A UN
PLANO
El momento esttico de una masa puntual respecto a un
plano se define como el producto de su masa por la distancia

Figura 12.- Momento esttico de una masa

respecto a un plano

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ms corta al plano y viene dado matemticamente por cualquiera de las siguientes expresiones
equivalentes,
m = m d

(1.17)

m
=
m r u

(1.18)

m =
mO u O

(1.19)

El resultado es un escalar que puede ser positivo o negativo

segn el lado del plano que ocupe la masa.
Para un sistema de masas
=
m

mi di
=

m r u

=i 1 =i 1

i i

Figura 13.- Momento esttico de un sistema

de masas respecto a un plano

Y la expresin equivalente a 1.27

Obsrvese en la figura que di > 0 y dj < 0.
5.1.- Propiedades
a) El resultado es independiente del punto elegido.
Para cada partcula i el momento respecto del punto
O o el O tiene la misma proyeccin sobre el plano .

r=

ri + OO
i
n

m = mO u = mi ri u = ri u = ri u + OO u =
i =1

= 0 pues
u OO

= mi ri , u= mO, u
n

Figura 14.- El momento respecto a la recta es

independiente del punto elegido sobre ella

i =1

m = mO u = mO, u O y

(1.20)

b) Si el plano contiene el centro de gravedad el

momento esttico respecto a l es nulo.
En efecto si O=G de (1.28) y (1.5)

m = mO u = mG u = 0
m = 0

(1.21)

c) Relacin entre los momentos respecto a planos

paralelos

Figura 15.- El momento esttico respecto a un

plano que contiene al centro de gravedad es
nulo

m = mi di ={di = di, + d } =
n

i =1

n
,
i i
=i 1 =i 1

m d + m d =
i

= m , + M d

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m = m , + M d

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(1.22)

e) A los efectos del clculo del momento esttico

respecto a un plano cualquiera slo se necesita la
distancia (ms corta) entre ese plano y otro paralelo
que pase por el centro de gravedad, o bien se puede
suponer concentrada toda la masa en el CG.
m
=
m , + M d

Si el plano contiene al centro de gravedad

G , m , =0 m = M d

Figura 16.- Relacin entre los momentos

estticos respecto a dos planos paralelos

Aunque hemos estudiado distribuciones discretas de masa

todos los resultados son extrapolables a distribuciones
continuas.

6.- CLCULO DE LA POSICIN DEL CENTRO DE MASAS

Habamos definido el centro de gravedad como el punto, G, respecto al cual el momento esttico de la

distribucin es nulo, mG = 0 ec. (1.5), y que su posicin la podamos hallar a partir de la ec. (1.6) OG = O
M
de modo que

OG =

en distribuciones discretas
n

m r
i =1

i i

(1.23)

m x

m y

m z

i i
i i
=i 1 =i 1 =i 1
G
G
G

lo que equivale=
a hallar x

=
; y
M

r dm
OG =
M

y en distribuciones continuas

=
cuyas componentes
son xG

=
; z
M

(1.25)

x dm
y dm
=
=
z dm
; y
; z

Si la distribucin es lineal

d
d r l dl
OG =
l dl

(1.24)

(1.26)

(1.27)

si superficial

r dS
OG =
dS

(1.28)

r d
OG =
d

(1.29)

si volmica

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Si las distribuciones fueran uniformes, es decir de densidad constante, nos quedaran las expresiones
d
d r dl
OG =
(1.30)
L
d
d r dS
OG =
(1.31)
S
d
d r d
OG =
(1.32)
V
En ese caso posicin depende de la geometra de la distribucin y se le suele llamar centroide. Si se trata de
una figura regular coincidir con su centro geomtrico o baricentro.
Las expresiones que figuran en los numeradores son los momentos estticos de la curva, superficie y
volumen respectivamente.
En las figuras geomtricas se definen los momentos estticos de una lnea, superficie o volumen respecto a
un punto como
dd
mO = r dl
dd
mO = r dS
dd
mO = r d

(1.33)
(1.34)
(1.35)

7.- SISTEMAS DE MASAS PERTENECIENTES A ESPACIOS UNI Y BIDIMENSIONALES

7.1.- Masas sobre una recta
Si todas las masas estn sobre una lnea recta su centro de
gravedad tambin lo estar.
Supongamos que G no est en la misma recta tal como indica
la figura 17.

mG =

mi GAi =
n

=i 1

GAi = GO + ri =

m
GO
i + mi ri
n

=i 1 =i 1

Como mG = o por definicin de CG, los vectores

n

m r
i =1

i i

m
GO
i y
n

i =1

(en la recta) han de estar en la misma direccin y por

lo tanto G ha de estar necesariamente sobre la recta.

Para que la suma de dos vectores sea cero tienen que estar
en la misma direccin

Figura 17.- El CG est en la misma recta en que

estn las masas

7.2.- Masas sobre un plano

Si todas las masas estn sobre un plano su centro de masas
tambin lo estar.
Supongamos que G no est en el mismo plano tal como indica
la figura 18.
Figura 18.- El CG est sobre el mismo plano en
que estn las masas

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mG =

mi GAi =
n

=i 1

GAi = GO + ri =

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m
GO
i + mi ri
n

=i 1 =i 1

Como mG = o por definicin de CG, los vectores

m
GO
i y
n

i =1

m r
i =1

i i

(en el plano) han de estar en la misma

direccin y por lo tanto G ha de estar

necesariamente sobre el plano.

8.- POSICIN DEL CENTRO DE

MASAS EN DISTRIBUCIONES
CON SIMETRA
La posicin del centro de masas est en el
elemento de simetra
8.1.- Simetra respecto a un punto
Toda masa mi en Ai que tiene otra (de
igual valor) en Ai, simtrica respecto a un
mismo punto C se puede reducir a su
centro de masas Gi C de modo que el

Figura 19.- El centro de masas est en el centro de simetra del sistema

centro de masas del sistema es G C .

8.2.- Simetra respecto a un eje

Cada pareja de puntos de masa simtricos Ai y Ai, se puede
reducir a su centro de masas Gi de modo que el sistema se
puede reducir a otro de masas 2m1 , 2m2 ,..., 2mi situadas en
G1 , G2 ,..., Gi sobre la recta de simetra. Ese tipo de

distribucin ya vimos tiene el centro de masas situado sobre la

recta tambin.
8.3.- Simetra respecto a un plano
Del mismo modo que en el caso anterior G1 , G2 ,..., Gi por
lo que el centro de gravedad tambin est contenido en el
plano de simetra.

Figura 20.- El centro de masas del sistema est

sobre el eje de simetra

Figura 21.- El centro de masas del sistema est

sobre el plano de simetra

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9.- TEOREMAS DE PAPPUS-GULDIN

9.1.- 1 Teorema
El rea A, de una superficie de revolucin generada mediante
la rotacin de una curva plana C alrededor de un eje (externo a
C o que no se cortan) sobre el mismo plano, es igual a la
longitud de C, L, multiplicada por la distancia, d, recorrida por
su centroide en una rotacin completa alrededor de dicho eje.
A = 2 yG L

Figura 22 .- Primer teorema de Pappus-Guldin

(1.36)

Supongamos una lnea plana de longitud L contenida en el

plano OXY, y G su centro de gravedad.
La superficie de revolucin engendrada al girar alrededor de
OX tiene un rea que podemos hallar por integracin de la
engendrada por cada elemento infinitesimal de lnea dl.
dA = 2 ydl

(rea lateral=permetro de la base x altura)

figura 22.a
El rea total ser A = 2 ydl y recordando que el momento
esttico de la curva C respecto al eje X es ydl = yG L nos

Figura 23.- Primer teorema de Pappus-Guldin

en el que ele eje de giro no coincide con
ninguno de los del sistema de referencia

quedar finalmente
A = 2 yG L

(1.37)

En caso de que el eje de giro no sea el eje OX

A = 2 L

(1.38)

9.2.- 2 Teorema
El volumen, V, de un slido de revolucin generado mediante
la rotacin de un rea plana alrededor de un eje externo, es
igual al producto del rea, A, por la distancia, d recorrida por
su centroide en una rotacin completa alrededor del eje.
V = 2 yG A

(1.39)

Supongamos una superficie plana de rea A contenida en el

plano OXY, y G su centro de gravedad.
El volumen de revolucin engendrado al girar alrededor de OX
lo podemos hallar por integracin de la engendrada por cada
elemento infinitesimal de lnea dS.
dV = 2 ydS

(volumen=rea de la base x altura)

Figura 24.- Segundo teorema de PappusGuldin

figura 24.a

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El volumen ser V = 2 ydS y recordando que el momento

esttico de un rea A respecto al eje X es ydS = yG A nos
quedar finalmente
V = 2 yG A

(1.40)

En caso de que el eje de giro no sea el eje OX

V = 2 A

(1.41)
Figura 25.- Segundo teorema de PappusGuldin en el que ele eje de giro no coincide
con ninguno de los del sistema de referencia

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PROBLEMAS
1.- Un sistema de masas est formado por
=
m1 1=
kg ; m2 2=
kg ; m3 3=
kg ; m4 4 kg situadas
respectivamente en los puntos
A1 (4,0,0); A2 (0,3,0); A3 (0,0, 2); A4 (1,1,0) , calcular el momento
esttico respecto al:
a) origen
b) punto (1, 1,1)
SOLUCIN
m1 = 1 kg ; A1 (4,0,0)
m2 = 2 kg ;

A2 (0,3,0)

m3 = 3 kg ;

A2 (0,0, 2)

m4 = 4 kg ;

A4 (1,1,0)

r1 = 4i

r2 = 3 j
a) mO = mi ri =
=1 4i + 2 3 j + 3 2k + 4 ( i + j ) mO =8i + 10 j + 6k
i =1
r3 = 2k
r = i + j
4

O = O

2i + 20 j 4k
b) m = mO + M O = O = i j + k = 8i + 10 j + 6k 10 i j + k m =
M = 10 kg

2.- Continuando con el problema anterior hallar el momento

respecto a:
a) los ejes OX, OY y OZ
b) eje que pasa por los puntos O tomando como
referencia para los momentos el punto O
c) dem tomando como referencia para los momentos el
punto y comprobar la igualdad con el apartado
anterior

SOLUCIN

a)

1 = 0

2 = 3 j

mOX = mi i =
=1 0 + 2 3 j + 3 2k + 4 j
i =1
3 = 2k

4 = j

m=
10
j
+
6
k
OX

O bien mOX =

u = i

10 j + 6k
= i 8i + 10 j + 6k i m=
( u mO ) u =

OX

m0 =8i + 10 j + 6k

Para el resto de los ejes

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1 = 4i

4

2 = 0

mOY = mi i =
=1 4i + 2 0 + 3 2k + 4 i mOY= 8i + 6k
i =1
3 = 2k

4 = i

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u = j

mOY = ( u mO ) u =
= j 8i + 10 j + 6k j mOY= 8i + 6k

m0 =8i + 10 j + 6k

mOZ

1 = 4i

4
2 = 3 j
= mi i =
i =1
3 = 0
= i +
4

=1 4i + 2 3 j + 3 0 + 4 ( i + j ) mOZ= 8i + 10 j

u = k

mOZ = ( u mO ) u =
= k 8i + 10 j + 6k k mOZ= 8i + 10 j

m0 =8i + 10 j + 6k

x y z
x0 y0 z 0
=
=
ecuacin en forma continua = =
1 0 1 0 1 0
1 1 1
El denominador de dicha ecuacin son las componentes de un vector en la direccin de la recta

v i j +k

v = i j + k al que corresponde un vector unitario u= =
v
3
Tomando como referencia para los momentos el punto O

i j + k

i j +k

u =
i j + k
8i + 10 j + 6k
=
mO = ( u mO ) u =
3
=

3
3

m
0 =8i + 10 j + 6k

1
= i j + k 8i + 10 j + 6k i j + k

3

i
j k

i j + k 8i + 10 j + 6k =1 1 1 =16i + 2 j + 18k
8 10 6

i
j k

i j + k 8i + 10 j + 6k i j + k = 16i + 2 j + 18k i j + k =16 2 18 =20i + 2 j 18k

1 1 1

b) Eje O

) (

) (

) (

) (

) (

) (

) (

mO
=
20i + 2 j 18k
3
c) Tomando como referencia para los momentos el punto

i j + k

i j + k

u =
2i + 20 j 4k
mO = ( u m ) u =
3
=

m
2i + 20 j 4k
=

1
= i j + k 2i + 20 j 4k i j + k

) (

) (

i j +k
=

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i
j k

i j + k 2i + 20 j 4k = 1 1 1 =16i + 2 j + 18k
2 20 4

i j + k 2i + 20 j 4k i j + k = 16i + 2 j + 18k i j + k =20i + 2 j 18k

mO
=
20i + 2 j 18k
3

De donde se observa que mO =( u mO ) u =( u m ) u

) (

) (

) (

) (

) (

El momento respecto a un eje no depende del punto O u que se tome sobre l.

3.- Continuamos con la misma distribucin de masas, hallar los
momentos respecto a:
a) los planos XY, XZ e YZ
b) al plano que pasa por y es perpendicular a la recta
que pasa por O y tomando el punto como
referencia para el momento.
c) dem tomando como referencia para los momentos
otro punto cualquiera Q sobre el plano y comprobar la
igualdad con el apartado anterior
SOLUCIN

d) mXY

d1 = 0
d = 0
4
2

= mi di =
= 3 2 mXY = 6
i =1
d3 = 2
d 4 = 0

u = k

O bien mXY = mO u =
mXY = 6

m0 =8i + 10 j + 6k

mXZ

d1 = 0

4
d 2 = 3
= mi di =
= 2 3 + 1 4 mXZ = 10
i =1
d3 = 0
d 4 = 1

u = j

mXZ = mO u =
mXZ = 10

m0 =8i + 10 j + 6k
d1 = 4
d = 0
2

mYZ = mi di =
= 1 4 + 4 1 mYZ = 8
d
0
=
i =1
3

d 4 = 1
4

u = i
mYZ = mO u =
mYZ = 8

m0 =8i + 10 j + 6k

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u = j
mXZ = mO u =
mXZ = 10

m0 =8i + 10 j + 6k

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c) El vector unitario perpendicular al plano es el mismo que el de la recta O puesto que son
perpendiculares.
Debemos tomar el momento con respecto a un punto del plano, por ejemplo

i j + k

2 20 4
u =
m = m u =
m = 26 3 3
3
=

m
2i + 20 j 4k
=
d) Para buscar un punto cualquiera del plano hallamos primero su ecuacin sabiendo que un punto

genrico P ( x, y, z ) del mismo ha de cumplir que P u P u =
0

P = ( x 1) i + ( y + 1) j + ( z 1) k

( x 1) ( y + 1) + ( z 1)
3
P u = 0 i j + k
=0 x y+ z =

3
u =

Cualquier punto que satisfaga esta ecuacin pertenece al plano as que fijamos por ejemplo (hay infinidad
de posibilidades y todas igualmente correctas)=
x 0;=
y 0 y obtenemos de la ecuacin z = 3 . Por lo tanto
el punto Q(0,0,3) est contenido en el plano.

Hallamos mQ

QO = OQ

mQ = mO + M QO = OQ = 3k = 8i + 10 j + 6k 10 3k mQ =8i + 10 j 24k
M = 10 kg

i j + k

8 10 24
u =
m = mQ u =
m = 26 3 3
3
=

=8i + 10 j 24k

Obsrvese que m = m u = mQ u
El momento respecto a un plano no depende del punto O u que se tome sobre l.
4.- Hallar la posicin del centro de gravedad de este sistema de masas.
Solucin

m
De la ecuacin 1.6 OG = O
M

8i + 10 j + 6k
OG =
10

GRADO EN INGENIERA EN TECNOLOGAS INDUSTRIALES FSICA III