Estatica analitica Métodos basados en el calculo del trabajo de las fuerzas y de las energias potenciales para estudiar el equilibrio de un sistema de sélidos. + método de los trabajos virtuales — —-» —_posiciones de equilibrio + método del potencial ~———» _posiciones de equilibrio y estabilidad Puntos de equilibrio: configuracién del sistema en que hay equilibrio Estabilidad: comportamiento del sistema cuando se separa de una posicién de equilibrio En este tema le lamaremos V a la energia potencial por ser la notacién habitual en mecénica analitica. En Dinamica hemos preferido llamarle E,, notacién empleada en el bachillerato.Trabajo de una fuerza Consideremos una masa puntual que, bajo Ta accién de una fuerza F, recorre el trayecto que va de la posicién 1 a la 2 por el camino de puntos. Se llama trabajo elemental realizado por la fuerza al producto de la componente de la fuerza en la direecién del movimiento del punto por el desplazamiento elemental que ha realizado: La unidad del trabajo en el SI es el julio (J) El producto escalar entre los vectores fuerza y desplazamiento se puede calcular de dos formas: dW=Fdscos@ 0 dW=Fydx+F,dy+F,dz ‘Trabajo total en el recorrido de 1a 2: Wo = J FedrEjemplo: 100 N 100N Bloque deslizando de 1 a2 con rozamiento 100N i El trabajo de una fuerza es el desplazamiento por la componente de la fuerza paralela al mismo. dW = 100cos30dx El trabajo de todas las fuerzas en un dx: dW = 100cos30-dx—s1yNedx. 100 N mg EF, =0)N =mg+100sen30 x I> —— Fig dW =50V3-dx—y1, (mg +50}dx El trabajo total en ir de 1 2: Wa = JuvgdW = [3003-1 (me-+50) fo 1/3 —p14(mg +50) JaTrabajo en un sélido rigido El trabajo de las fuerzas interiores en un sélido rigido es cero, ya que las fuerzas interiores se cancelan dos a dos. Sélo hay que considerar el trabajo debido a las fuerzas exteriores, AW = Few, edt Siendo i el punto donde esta aplicada la F, y-dr, el desplazamiento de ese punto. A partir de ahora elimino el subindice exteriores: siempre me estaré refiriendo a ellas cuando consideremos sélidos rigidosTrabajo de un par de fuerzas Sean fuerzas F y ~ F con lineas de accién separadas F una distancia a, Equivalen a un momento de médulo ay McaF y sentido antihorario en este caso. El trabajo elemental de ese par de fuerzas: dW, =-Fedr, +Fedry, Esos desplazamientos en un sélido rigido han de ser tales que conserven las distancias. Hay dos posibilidades basicas: Que todos los puntos se muevan’ igual a i (trastacién) . Que uno permanezea fijo y los demés giren en : torno a él describiendo arcos de circunferencia ‘t con centro en dicho punto (rotacién) : —_—s | rgrt.do L 78 Cualquier otro movimiento es combinacién de ambos+ Trabajo del par de fuerzas en una traslacién: diy =r dW, =—Fedr + Fedr =0 * Trabajo del par de fuerzas en una rotacién con centro en A: dry =0 dr, =a-d0 tangente a la trayectoria dWy = Pedr, = Fad@= M d0 Si la rotacién y el momento tienen el mismo sentido, como en este caso, el trabajo es positivo. Si son opuestos, el trabajo es negativo,‘Trabajo de un par de fuerzas: dW, Esta expresién es general para problemas espaciales, en los cuales los pares y los desplazamientos angulares puede ser tres componentes. En el caso plano se reduce al simple producto de los médulos con signo + o—segiin sean del mismo sentido u opuestos: dW=—Mdo dW=+MdéTrabajo en los enlaces y contactos entre sélidos & a =f a AWonace = Redt — Redt = 0 y (del conjunto $1 y $2) (Los dibujos sélo muestran los trozos de los sélidos en que hay un enlace) Las reacciones en los enlaces ideales no hacen trabajo en un movimiento del sistema compatible con ellos+ En los apoyos entre sélidos: En todos los casos: dWy = Nidr b) Giro sin deslizamiento ena: dry=0: dW,=0 N a) Deslizamiento (traslacié dW,, = Fedr =-F,dr ©) Giro y destizamiento dry FeuN La fuerza de rozamiento trabaja icamente si hay deslizamiento relativo‘Trabajo virtual Los trabajos que hemos definido eran realizados en desplazamientos reales, en movimientos que ocurren, Pero también podemos imaginamos unos desplazamientos hipotéticos, que no tienen por qué ocurrir: a esos desplazamientos se les llama desplazamientos virtuales, y al trabajo realizado por las fuerzas en esos desplazamientos fieticios, recibe el nombre de trabajo virtual. Para distinguir desplazamientos reales y virtuales, utilizaremos el simbolo delta (8) para designar los desplazamientos virtuales y los trabajos virtuales correspondientes Trabajo virtual: &r_desplazamiento virtual 4 or virtwalCoordenadas independientes de un sistema Es el conjunto minimo de coordenadas necesarias para dar Ja situacién de un sistema ‘material. Por ejemplo: situar una masa puntual que se mueve libremente por el plano precisa dar 2 coordenadas, altura y posicién horizontal respecto a referencias fijas, ~ (Ps En este caso 1 coordenada es suficiente, ya que esta apoyada en el plano inclinado. Sabiendo s la masa puntual est perfectamente situada. 2 coordenadasPara situar un sélido rigido libre en el plano, hay que dar la posicién de uno de sus puntos y la orientacién en el plano para que todos sus puntos queden perfectamente determinados. El punto se puede dar con 2 distancias y, la orientacién se suele dar mediante el ingulo de inclinacién respecto a un eje fijo: 3 coordenadas Una sola coordenada, 0,¢s suficiente ya que hay un enlace en A 3 coordenadas variablesde los trabajos virtuales Un sistema de cuerpos rigidos conectados esta en equilibrio si y sélo si el trabajo virtual realizado por todas las fuerzas y pares exteriores que actiian sobre el sistema es igual a cero para cualquier desplazamiento virtual: aW= ZF, =0 Vr, Se puede aplicar, dadas las fuerzas, para determinar la posicién de equilibrio o a la inversa, para caleular cuanto debe valer alguna fuerza para que haya equilibrio en una posicién determinada. Aunque se puede aplicar para cualquier desplazamiento del sistema, conviene utilizar desplazamientos compatibles con los enlaces para minimizar el nimero de fuerzas que den trabajo. Hay ademas que expresarlo sélo en funcién de las coordenadas independientes. Vamos a ver como se aplica con un ejemploProblema 41; El sistema de la figura se usa para transportar personas de un nivel a otro , usando un mecanismo que aplica un par M a la barra AD. El peso del viajero, asiento y barra CD es W,, actuando en G. Las otras dos barras son idénticas y uniformes, pesando cada una W>. Hallar la relacién entre M y el angulo de equilibrio. 0 <0 < 90° 4 barras paralelas dos a dos se deforman mantenigndose paralelas. las barras enfrentadas AD y BC misma inclinacién CD, como la pared, siempre vertical El dibujo describe una posicién generalLa expresién del trabajo virtual: BW =—W, By¢—Wo dyn Wp dye +M80 Uso un desplazamiento angular 60 del mismo sentido que M—> 5Wy = +M60 Desplazamientos coordenadas: AsO SLsend Yo= Lends + Byg = Leos 88 Enel equilibri (-W, Leos@ —W, Leos®@ +M)58=0 60 M=(W,+W)) LeosDesplazamiento del sistema que se ha empleado: 80 positive (aumento del dngulo 8)Ejemplo (problema 45): Las barras articuladas AB y BC tienen longitudes de 3 y 4 m. Un hilo ideal une los puntos medios de ambas barras. La tinica carga que se considera es la vertical aplicada en B de 250 N, Fl sistema esti cn equilibrio en la posicién representada, Determinar mediante el método de los trabajos virtuales, la tensién en el cable.Las reaeciones en A y en C no producen trabajo en desplazamientos que sea compatibles con esos enlaces. Angulos en la posicion de equil EI hilo se sustituye por Ia fuerza que ejerce sobre los puntos a que va unido, D y E. Es la fuerza que queremos hallarHacemos un desplazamiento compatible con los enlaces: A se manticne fijo y C sélo se desplaza en horizontal. El Angulo de 90° deja de serlo y la distancia AC ya no es 5 m. Los dos dingulos estan relacionados: si cambio uno, cambia el otro Coordenada elegida > 6En ese desplazamiento calculamos el trabajo virtual de las fuerzas, es decir fuerza por desplazamiento de la coordenada del punto de aplicacién en Ia direecién de Ia fuerza (ya que el trabajo es un producto escalar) Principio de Trabajos virtuales: 8W = 6W, +3W, +5W, =0 enelequilibrio WW =-250 by, +1 8x, -T bx, = 0Sélo necesito los desplazamientos paralelos a las fuerzas para el cileulo del trabajo en es0 puntos. Asi que escribo nada mas la coordenada paralela a ta fuerza, hallo su variacién al variar @_y particularizo a su valor en el equilibrio: Yy=3sen0 By, = FeosBO— yy, = 1.8 80 BW, = ~250:1.8 50 = - 450 50 1 Ssen8. 80 a> dx, =-1.2 80 Xp =Xp tXpp =3C080+2cosp xp en el equilibrio @ = 53.13° y g = 36 87°: pero necesito 8¢ en funcién de 50Rela entre angulos: 3 sen@=4 seng diferenciando: 3 cos 80=4 cosip 5p particularizando a los valores de equilibrio(@=53.13°, ¢=36.87") 30.6 30-4 08 69 > 59-7 50 Votviendo al desplazamiento de x, 8xp =-2.4 80-1.2 69 =-2.4 60-12 % 80 =-3.075 60 T 8x, = 3075T 36 El trabajo total en la posicién de equilibrio es cero : (450-1.21+3.075T ) 86 =0—Resumiendo: + Se pone el sistema en una posicién general, se eligen las coordenadas independientes * Las fuerzas son las que hay en la posieién de equilibrio “Se identifican los puntos con fuerzas aplicadas (y pares) y se escriben las coordenadas paralelas a las fuerzas (angulares para los pares) en la posicién general, en funcidn de las clegidas, + Se diferencian y se sustituyen los valores en el equilibrio * Se calcula el trabajo de cada fuerza o par. La suma se iguala a cero y se obtiene la ygnita. Si la posicién de equilibrio es conocida se puede utilizar el método para calcular alguna fuerza en algiin elemento, para lo cual se sustituye dicho elemento por la (0 las) fuerza(s) a que equivale.Fuerzas conservativas. Energia potencial (V 0 E,) El trabajo realizado por la fuerza cuando Ia particula se mueve de 1 a 2 a lo largo de la trayeetoria de puntos 2 a en general, depende de la trayectoria que sigue la particula Es para ir de 1 a2 Q' Para algunas fuerzas, el trabajo realizado depende iicamente de la posicién inicial y final del punto, siendo independiente del camino seguido para alcanzarlas. Esas fuerzas reciben el nombre de fuerzas conservativas ica de la El trabajo entonces se puede expresar en funcién de una magnitud escalar caracti posicién, llamada energia potencial , V = V(1)-V(2)= Wi2 Y el trabajo de fuerzas conservativas en una trayectoria cerrada es 0fPav=- J Pedr v2)-v(i 132 2 Si se quiere escribir la energia potencial de una posicién P cualquiera: SPave- J Fedr>v(P)-v(1)=- J Fede iP 19? Eligiendo un punto P, como referencia de potencial, tal que V(P,)=0: - J Fear Unidades SI: julios PoP vp) Son fuerzas conservativas las que dependen de la distancias 0 son constantes (peso, fuerzas elisticas de los resortes, polinémicas). Un ejemplo importante de fuerzas no conservativas son las de friceién, para las que el trabajo realizado depende de que el camino recorrido sea mas o menos largo.Energia potencial del peso ‘Masa puntual: V(h) =~{(}-mgj-(dyj) = mgh elena de pence Neen oo ‘masa puntual estuviese por debajo del nivel elegido como de V=0, la energia potencial seria negativa Para un sélido rigido el peso esté aplicado en el c.d.g., y la energia potencial es:Energia potencial de un resorte elistico Fy =-k(x-x,)i dx =dxit dx V(x)=IE (Ce( xx) oda) = f& K(X) a k(x-x,)7 Energia potencial de un muclle de longitud | y longitud natural |,Método del potencial La variacién de la energia potencial es el trabajo cambiado de signo: dV =—Fedr =-dW Del principio de trabajos virtuales, sabemos que si un sistema est en equilibrio y se utiliza el minimo nimero de coordenadas independientes: 8W = SFr, =0 > Dov, Si llamamos V (energia potencial total del sistema) a la suma de todos los V, : bv=0 Supongamos que sélo hay una coordenada independiente a 1a que vamos a lamar s, el potencial del sistema seria una funcién de s , V=V (s). La condicién de que un sistema de s6lidos cualesquiera se encuentre en equilibrio en una posicién s,, es que la derivada primera del potencial respecto a esa coordenada sea 0 en ese punto Wo en dsEstabilidad del equilibrio Equilibrio estable: al desplazar ligeramente el sistema de la posicién de equilibrio, cl sistema se mueve de forma que recupera esa posicién F(s,)=64Vv(s,)=0 posicién equilib. stable Desplazando la masa puntual un ds, ha de actuar una fuerza en esa nueva posicidn tal que tienda a recuperar la inicial nia) F (sy as) <0 8 pay) — yr BV (50 +45) aV(55) HF (sy + ds) So aS as ee lee ey SV, 0 ens,, Vtiene un minimo relativo, equilibrio establefa Equilibrio inestable: al desplazar ligeramente el sistema de una posicién de equilibrio, el sistema se aleja mas de la misma En este caso, la funcién potencial tiene en ese punto un maximo relativo: ds’ Equilibrio neutro 0 indiferente: al desplazar ligeramente un sistema de una posicién de cequilibrio, el sistema se mantiene en ella, es una nueva posicidn de equilibrio,Resumiendo: cl método del potencial para 1 coordenada independiente es un problema de extremos relativos en I variable Los puntos de equilibrio de Ia energia potencial son los que hacen la derivada primera cero: av S70 Puntos de equilibrio 453585 is Sustituyendo cada uno de esos puntos en la derivada segunda se clasifican segiin su estabilidad: Minimo, punto estable Maximo, punto inestable Indiferente 0 neutro49) Estudiar 1a estabilidad de un tentetieso formado por un cilindro y una semiesfera de la misma densidad, en funcién de la altura h del cilindro y el radio comin, , de la semiesfera y base del cilindro. El c.d.g. de la semiesfera esti a 31/8 del centro, ha 38 $ 1 bate 8 cos v=o) ‘Masas de los cuerpos en funcién de la densidad: cilindro + me = pVe = p semiesfoa > m, = pV, =p Zr? ‘Se considera el tentetieso en una posicién general ue respete Ios enlaces: EL éngulo de inclinacién @ determina su posicién 3r h m,g—cos8+m.g=cos0+ cte a ag.Sustituyendo las masas: V=p Puntos de equilibrio: ) ee) oes independiente Zea neaee bE Gtdngulo eae? neutro o indiferente,Estabi G del conjunto (calculado desde O) 8548) 0G = MeOGe+ mG her Mc +s lad en Ia posicién vertical de equilibrio (en relacién con las fuerzas): Esta por arriba o por debajo de O segin h2 sea mayor o'menor quer Estable: recupera la posicién de equilibrioInestable: se aleja mas de ta f posicién de equilibria T ale rehv2 A Cualquier angulo es de equilibrio Equilibrio neutro o indiferente50) Dos barras uniformes, ambas de masa m_y longitud b, son solidarias de sendos engranajes como se muestra. En el momento del montaje ambas estan en posicién vertical (@=0 y $=0). Las barras pueden hacer los giros completos. Determinar las posiciones de equilibrio del sistema y analizar en cada caso su estabilidad.Como se piden puntos de equilibrio y estabilidad y las tinicas fuerzas que necesito considerar son los pesos, aplicaré el método del potencial. Los ingulos que giran las barras estén relacionados: misma longitud de arco ‘girada por cada engranaje (aunque el sentido de giro opuesto) = 208 =a > 20V=mgyg +mgyq, 05b cos 0.5b cos 6 b b V = mg—cos@+mg—cos20 2 2 Derivando respecto a la coordenada elegida: dV b b b b Wing? send ~ mg—2sen20 = -mg~(sen6 + 4sen9cos®) =—mg=(1+4cos6)send = 2 2 2) 2 Puntos de equilibrio: av do send=0 0 > 0°, 180° (1+4.cos0) send =0 1+4cos8=0 + cos6 > 0 =104.5°, 255.5"stable or inestableDibujando Ia funcién energia potencial frente a la coordenada se pueden localizar fazed ee ve) inewble inestble inestble En algunos casos es mas facil este procedimiento que resolver la ecuacién de la derivada primera analiUn sistema de sélidos tiende a adquirir las po potencial es minima y mantenerse en ellas. ones en que su ener} energia potencial mayor Femg wo nora potereit minima alcanable