c

c
c

c
c
cc
c


cc

c
c
c
c
c

c


cc

c

cc


ccc 
 c
c
c 
c c
 ccc
ccc
c































































































c c
d c

c

c
c

c cc
 c
 c

cc

c 

 ccccc

cc

c 
ccccc

cc

c 
 ccccc

cc

c 

 c
ccccc

cc

c 

 c
 cccccc

c c

!c 

 c
c
 cccccccc

c
c


c

 
cc 
c





















































cc

  c

cc
 c
   c

cc
c

c

cc

c
c
Al controlador ingresan las seales R(s) (set-point) y B(s) (medicin de la
variable controlada) , se comparan generando la seal de error E(s), sta a su
vez es D

 de alguna forma por la transferencia del controlador Gc y
finalmente el resultado es la variable de control. El algoritmo matemtico que se
ejerce sobre el error es la llamada 
 
  


  
 
 

De acuerdo con la accin de control se pueden clasificar los controles automticos
industriales en:
a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)
h)

Control de 2 posiciones OFF-ON (si no), (todo nada)

Control ON-OFF con brecha bidireccional
Control proporcional.
Control integral.
Control derivativo.
Control proporcional e integral.
Control proporcional-derivativo.
Control proporcional-integral-derivativo

La mayora de los controles automticos industriales usan fuentes de potencia

como la electricidad, el fluido a presin que puede ser aceite o aire. Los controles
pueden clasificarse dependiendo del tipo de energa que utilicen, por ejemplo:
controles neumticos (a base de aire), controles hidrulicos (a base de aceites) y
controles electrnicos.

Elemento de control automtico industrial

Un control automtico debe detectar la seal de error actuante, que habitualmente
se encuentra a un nivel de potencia muy bajo, hay que amplificarla a un nivel
suficientemente alto. Por lo tanto se requiere de un amplificador, la salida de
control va a actuar sobre un dispositivo de potencia como lo es un motor
neumtico vlvula, motor hidrulico, un motor elctrico.

c
c !"c#!c$c%&$'&(c'&")'%&c

 c

cc

c

c

c
cc cccc

ccc
c
a)

Es un sistema de control de 2 posiciones el elemento accionador tiene
solamente 2 posiciones fijas; conectado desconectado. El control On-Off es
simple y econmico y es muy utilizado en sistemas de control tanto industriales
como domsticos.c
c

c
c
c
c


Ejemplo esquemtico de un sistema de

control ON-OFF.



c
cc c
c
Los controladores de ste tipo tienen dos posiciones estables, conmutando
entre uno y otro segn el valor de E(s). Para evitar que el control conmute en
forma
 
 
, la variable de control m(s) cambiar de valor slo
cuando E(s) presente valores fuera de un cierto intervalo, de esta manera se
define como zona muerta  
   al intervalo dentro del cual el
controlador no conmuta.
La brecha diferencial permite que el controlador no conmute
indiscriminadamente ante pequeas variaciones de E(s), (en general debido a

).
Lo anterior se puede expresar con un diagrama de un bloque donde las
variables son:
-

La de entrada : el error (diferencia entre el valor deseado y el realmente

existente)
La de salida : variable de control sin embargo este tipo de controles no
puede tener un tratamiento como bloque de un sistema lineal pues el
control on off no lo es.


Diagrama a bloque de un sistema de

control ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL.

En la excursin ascendente del error la seal de control pasa a estado alto

cuando e > e1 y en la excursin descendente de e la seal de control pasa a
estado bajo cuando e< eo la entonces como dijimos el intervalo [ eo , e1 ] se
denomina brecha diferencial .Representado en el dominio del tiempo se ve as:


cSeal de control de un sistema de control ON OFF

CON BRECHA BIDIRECCIONAL como funcin de error.c

Brecha diferencial es el rango (C ,-C ) en el que se mueve la seal de error,

1

antes de que se produzca la conmutacin o cambio de posicin de la variable

manipulada. En la figura 4 se muestra la brecha diferencial como funcin de
error E(t) y la variable manipulada m(t). En la figura (de abajo) se muestra el
efecto de la brecha diferencial sobre la variable controlada S(t).


c*!%'&c#!c+!%,c#*!!$%(c

La brecha diferencial o banda muerta es el rango en el que debe moverse la

seal de error antes de que ocurra la conmutacin. La banda provoca que
la salida del controlador u(t) conserve su valor presente hasta que la sea
de error se haya desplazado ligeramente ms all de cero.

La banda muerta en el control Encendido-Apagado es usada con frecuencia

para evitar una operacin demasiado frecuente del mecanismo de
encendido y apagada. Para una accin de control Encendido-Apagado con
banda muerta la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de
error e(t) es:
u(t) =U1,

para e(t) + B/2 >0

u(t) =U2,

para e(t) - B/2 <0

Donde B es la brecha diferencial.

La magnitud de la banda muerta debe determinarse a partir de
consideraciones tales como la precisin requerida y la vida del componente,
ya que la reduccin de la banda diferencial aumenta la cantidad de
conmutaciones de encendido ya apagado por minuto y reduce la vida til
del componente.
En la siguiente figura se muestra el diagrama a bloques de un controlador
de on-off con banda muerta.

c
c
c


cDiagrama a bloques de un

controlador de on-off con banda muerta.c




 c cccc

Es un modo de control en que el dispositivo corrector final ( accionador),

tienen un rango continuo de posiciones posibles, con la posicin exacta
tomada siendo proporcional a la seal de error; esto es la salida del controlador
es proporcional a su entrada.


cDiagrama a bloques de un

controlador PROPORCIONAL.c




&"$&c
#!c(c
*!%!$%c

  

%%5$cc

-./c0$$%c.&.&%&$(c
123/c!4(c#!c%&$'&(#&c
23/c!4(c#!c!&c

Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee

desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set).


cLa seal que entra es multiplicada se

autoajusta.c

Ventajas del control proporcional:

Es la accin de control ms importante.

Aplicacin instantnea.

Facilidad de comprobar los resultados.

Desventajas:

Falta de inmunidad al ruido.

El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que

polos de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen,
adquieran importancia y transformen al sistema en inestable.
c
c
c

  c cccc
c
Es un controlador cuyo valor de salida vara en razn proporcional a la seal
del error e(t) acumulado; lo que implica que es un modo de controlar lento.
Control integral




 [ 
   

%%5$cc


 

Es una constante ajustable, la funcin de transferencia del control integral es:


Diagrama del Control

Integral

c
c








%%5$c6cc

c
Si se duplica el valor de e(t), el valor de A
 
 vara al doble de la
velocidad. Ante un error igual a cero, el valor de A
 permanece
estacionario. En ocasiones la accin de control integral recibe el nombre de
control de reposicin o restablecimiento.
Ejemplo: No va tener valor de control A
hasta que exista otro evento (otro
valor) en 


c


c cccc

c
Esta accin de control se adelanta a la seal de control frente a la aparicin de
una tendencia de error, esto hace que se anticipe al sistema, puesto que los
retardos en controlar lo tienden a inestabilizar.
La desventaja del control derivativo es prcticamente inaplicable ante la
presencia de ruido, este hace que la variable de control tome valores
contrapuestos y mximos.
Cuando la pendiente de ruido entra como seal de error.
Efectivamente el control derivativo puede efectuar correcciones antes de la
magnitud del error e(t) que este sea significativa, ya que acta en forma
proporcional a la velocidad de variacin de e(t) velocidad de variacin. Si la
derivada de e(t) es nula no hay accin, por parte del controlador, lo que implica
que no tendr ningn efecto con el error estacionario. Tambin aumenta la
amortiguacin sobre las oscilaciones del sistema (tiende a estabilizar)
permitiendo usar ganancias Kp mas elevadas:
c
p 
 

 
 
 




%%5$c c

  !
!" "c

c
Funcin de transferencia:
#
! $ % $ &#c

%%5$c7c

c
El control derivativo tiene la ventaja de ser previsorio, pero tambin amplifica el
ruido y provoca un efecto de saturacin en el actuador.
El control derivativo, nunca se usa solo, es eficaz en el periodo transitorio.
c




 c c cccc

c

c
c c
c 
c
  
  ' 

(
)

 * c

%%5$c8c


c

+ , -#./#   c

c
La funcin de transferencia del control P-I
0
0

c
c

12 ' 

)

4

#
12 '

)

%%5$cc


Diagrama del Control

Proporcional Integral

c
c


c

c
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una
accin de control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo
positivo siempre nos dar una accin de control creciente, y si fuera
negativo, la seal de control ser decreciente.
Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen
permanente ser siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede
demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos donde la
dinmica es esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en
forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escaln.c




 c
c ccccc

c
Un control P-D se define mediante:
 
(   ' (




%%5$c9c


c


cc




Esta accin tiene carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin de
control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las seales de ruido y
puede provocar saturacin en el actuador.
La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que slo es
eficaz durante perodos transitorios. La funcin transferencia de un controlador PD
resulta:
0
0

( 2 ' %

c
c

( 2 ' %c

%%5$c:c


Diagrama del Control

Proporcional Derivativo

c
c


c

c
Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional,
permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la
velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que
la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no
afecta en forma directa al error (e) estado estacionario, aade amortiguamiento al
sistema y, por tanto, permite un valor ms grande que la ganancia K, lo cual
provoca una mejora en la precisin en estado estable.c
c

 


 c c
c ccccccc

c
Este sistema rene los 3 tipos de control, suma las ventajas de cada una de la
acciones
Kp Nos da una salida proporcional al error (amplifica la seal).
Ki Da una salida proporcional al error acumulativo, nos da una respuesta
lenta.
KD Se comporta de una manera previsoria.

c
c

c Diagrama a bloques de un controlador Proporcional

c
c
Integral Derivativo.c

c
 c
c

c
c


 
(   '  )5  * '  (




%%5$c;c

Su funcin de transferencia:
Z



6 2 '

2
' 7:;<
789

%%5$cc

En sistemas de control de procesos se tienen controladores de diferentes tipos

como lo son los neumticos, pero en la actualidad todos estos sistemas de control
mecnico estn siendo reemplazados por controles controladores electrnicos.
c

Las aplicaciones ms comunes en industria sonc

c
 Control de presin de lquidos.
 Control de presin de gases.
 Control de caudal.
 Control de nivel de lquidos.
 Control de temperatura.
 Controles de motores elctricosc(velocidad angular y posicin angular).c
Sistema de control de posicin.


Esquema del sistema de control de posicin: el objetivo de

este sistema es controlar la posicin de la carga mecnica de acuerdo
con la posicin de referencia.

c
c
c

c
c


Esquema del sistema de control de posicin opcional para

su mejor comprensin de la figura 8.


 c

cc
 
c
Si se puede obtener un modelo matemtico de una planta, es posible aplicar
diversas tcnicas de diseo con el fin de determinar los parmetros del controlador
que cumpla las especificaciones en estado transitorio y en estado estable del
sistema en lazo cerrado. Sin embargo si la planta es tan complicada que no es
fcil obtener su modelo matemtico, tampoco es posible un enfoque analtico para
el diseo de un controlador PID. En este caso, debemos recurrir a los enfoques
experimentales para la sintonizacin de los controladores PID.
Los mtodos de sintonizacin estn basados en estudios experimentales de la
respuesta al escaln de diferentes tipos de sistemas, razn por la cual los
parmetros del controlador que se determinan utilizando estas metodologas
podran dar como resultado una respuesta medianamente indeseable. Es por ello
que dichos parmetros se utilizan como punto de partida para la definitiva
sintonizacin de los mismos, lo cual se realizar ajustndolos finalmente de forma
tal que se logre obtener la respuesta deseada.
El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las
especificaciones de desempeo se conoce como sintonizacin del controlador.
Ziegler y Nichols sugirieron ms reglas para sintonizar los controladores PID ( lo
cual significa establecer Kp, Ti y Td) con base en las respuestas escaln
experimentales o basadas en el valor de Kp que se produce en la estabilidad
marginal cuando slo se usa la accin de control proporcional. Las reglas de
Ziegler-Nichols son muy convenientes cuando no se conocen los modelos
matemticos de las plantas.
m 
!  
 "
# 
 
 $%& 
Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la
ganancia proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, con
base en las caractersticas de respuesta transitoria de una planta especifica. Tal
determinacin de los parmetros de los controladores PID o de la sintonizacin de
los controles PID la realizan los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre
la planta.
Existen dos mtodos denominados reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. En
ambos se pretende obtener un 25% de sobrepaso mximo en la respuesta
escaln.

c


$D D'


En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se
obtiene de manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni polos
dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escaln unitario puede
tener forma de S, como se observa en la figura 2. Si la respuesta no exhibe una
curva con forma de S, este mtodo no es pertinente. Tales curvas de respuesta
escaln se generan experimentalmente o a partir de una simulacin dinmica de la
planta.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo L
y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se
determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexin de la curva con
forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del
tiempo y la lnea c(t)=K, como se aprecia en la figura 2. En este caso, la funcin de
transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un
retardo de transporte del modo siguiente:










V g

%%5$cc

 

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la

frmula que aparece en la siguiente tabla.

cc
Tipo de
controladorc

Kpc

Tic

Tdc

c


c

0c


c
>

0c

2Lc

0.5Lc

c
Pc
PIc
PIDc

= c


2? c


Observe que el controlador PID sintonizado mediante el primer mtodo de las

reglas de Ziegler-Nichols produce




g



 &
&

%%5$c6c

 g 

 
g
g 
 


    &    

g


  &
 c


Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s=1/L.

( 
D'


En el segundo mtodo, primero establecemos Ti= y Td=0. Usando slo la accin
de control proporcional, se incrementa Kp de 0 a un valor crtico Kcr en donde la
salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta
oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, no se aplica
este mtodo. Por tanto, la ganancia critica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se
determinan experimentalmente. Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los
valores de los parmetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que apa rece en
la siguiente tabla.

cc
Tipo de
controladorc

Kpc

Tic

Tdc

c
Pc

0.5Kcrc

PIc

0.45Kcrc

2
@ c
2? AB

PIDc

0.6Kcrc

0.5Pcrc 0.125Pcrc

0c
0c

Se debe observar que el controlador PID sintonizado mediante el segundo mtodo

de las reglas de Ziegler-Nichols produce:





 


g




g 



 &
&

  

  g 

 &    
&




P

 
&&


Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en s=-4/Pcr

 
c
- Ingeniera de Control Moderna. Autor: Ogata, tercera edicin, pag. 219
c 
c
c

http://www.profesaulosuna.com/data/files/ELECTRONICA/TEORIA%20DE
%20CONTROL/CUAD.%20CONTROL%20I.pdf

http://www.eis.uva.es/~eduzal/icontrol/accbascon.pdf
c