2.

2 Obtencin de aceleraciones en mecanismos

2.2.1 Mtodo de Imgenes
Supongamos que en la figura conocemos la velocidad y aceleracin
del punto A, y adems sabemos que el punto B gira con respecto a A con
velocidad y aceleracin angulares conocidas.

AB

a
A

v
A

Fig.2.30 : Mtodo de imgenes.

De esta forma, las ecuaciones que rigen el movimiento de B son:

r
v B = v A + AB
r
a B = a A + & AB 2 AB
r
a B a A = & AB 2 AB

Las ecuaciones anteriores rigen slo si el punto B permanece

fijo, pues si est en movimiento con v' y a' las ecuaciones quedan de
la forma:

r
v B = v A + AB + v
r
r
a B = a A + & AB 2 AB + 2& v + a

Lo que grficamente nos lleva a la fig.2.31:

AB

Oa
aB
aB a
A aA
2AB

Fig.2.31 : Polgono de aceleraciones.

En esta figura observamos que -2AB tiene la misma direccin
que AB pero de sentido hacia A (el centro de rotacin) y que

r
r
& AB

es perpendicular a AB.
Ejemplo 2.10:
En el sistema biela manivela de la figura, dibujar el polgono
de velocidades y el de aceleraciones.

vA
A
3
2
B

4
1

Fig.2.32 : Mecanismo biela-manivela e imgenes.

Una vez trazado el polgono de velocidades, obtenemos 3.
Para las aceleraciones, tenemos que:

a A = 2 OA
r
a = a + &
B

3 AB
2

AB

donde:
- aA es conocido en magnitud y direccin;

& 3 AB

tiene direccin conocida pero magnitud por determinar;

- -32AB es conocido en magnitud y direccin; y

- aB tiene slo direccin conocida.
As, la construccin del polgono nos da:

A
Ov
B
velocidades

Oa

A
aceleraciones

Fig.2.33 : Polgono de aceleraciones.

Lo

primero

en

trazar

es

aA

cuya

magnitud y direccin son

conocidas, y por lo mismo, trazamos luego -32AB, que apunta desde B

a A. Trazamos luego la recta que seala la direccin de

& 3 AB ,

trmino que es perpendicular a AB. Esta recta adems debe pasar por el
extremo de -32AB. Completado de esta forma el polgono, podemos
determinar aB. Adems:

& 3 =

& AB
AB

Ejemplo 2.11:
Cuando el mecanismo est en la fase mostrada en la figura 2.34,
el eslabn 2 gira con 2=30[rad/s] y 2=240[rad/s2]. Determinar las
aceleraciones aB y aC, y las aceleraciones angulares 3 y 4.
OA=10.2[cm]; AB=20.3[cm]; AC=10.2[cm]; BC=15.2[cm]

Fig.2.34 : Ejemplo 2.11.

Usaremos una escala de velocidades 100[m/s]10[mm].
Sabemos que las ecuaciones de velocidad que rigen el movimiento
del cuerpo ABC estn dadas por:

v B = v A + v BA
v C = v A + v CA
v C = v B + v CB

en donde:
- vB tiene direccin perpendicular a OB y magnitud desconocida;
- vA=2(OA)=3010.2=306[cm/s] y direccin perpendicular a OA;
- vBA tiene direccin perpendicular a BA y magnitud desconocida;
- vC tiene magnitud y direccin desconocidas;
- vCA es perpendicular a CB. No es conocida su magnitud; y
- vCB es perpendicular a CB y de magnitud desconocida.
En

virtud

de

todo

lo

velocidades de la figura 2.35:

anterior,

obtenemos

el

polgono

de

Fig.2.35 : Polgono de velocidades.

De este polgono, tenemos:
vB =366[cm/s]
vCA=113[cm/s]
vBA=230[cm/s]
vCB=175[cm/s]
Ahora, para las aceleraciones se cumple la siguiente ecuacin:

a B = a A + a BA
donde cada una de los trminos se divide en sus componentes
tangencial y normal:
n
a Bn + atB = a nA + atA + a BA
+ atBA

De aqu:

]
[

vB2
366 2
=
= 6598 cm s 2 : direccin de B a O;
OB 20.3
r
aBt tiene direccin perpendicular a aBn , magnitud desconocida;
aBn =

v A2
306 2
=
= 9180 cm s 2 : desde A hacia O;
OA 10.2
r
t
a A = 2 OA = 240 10.2 = 2448 cm s 2 : perpendicular a a An ;
a An =

2
vBA
2302
=
= 2605 cm s 2 : desde B hacia A; y
BA 20.3
t
n
aBA perpendicular a aBA
y magnitud desconocida.
n
aBA
=

De esta manera, podemos graficar:

Fig.2.36.
Midiendo el polgono, tenemos:
aB=7040[cm/s2]

aBt=2470[cm/s2]
atBA=12900[cm/s2]
t
BA

12900
a
=
= 635 rad s2
BA
20. 3
at
2470
= B =
= 122 rad s2
OB
20. 3

3 =
4

Para el clculo de la aceleracin de C tenemos las siguientes

ecuaciones:
n
aC = a A + aCA
+ atCA

n
aCA

en donde :

t
aCA

n
aC = a B + aCB
+ atCB
v2
1132
= CA =
= 1252 cm s 2 : direccin de C a A;
10
.
2
CA
n
tiene direccin perpendicular a aCA
, magnitud desconocida;

1752
= 2014 cm s 2 : desde C hacia B;
CB 15.2
es perpendicular a a An , magnitud desconocida ;

n
aCB
=
t
aCB

2
vCB

As, graficando tenemos:

Fig.2.37.
Para calcular aC basta medir en la figura y se obtiene:
aC=10400[cm/s2]

2.2.2 Mtodo grfico para la obtencin de aceleraciones

Hasta

este

momento

se

ha

usado

un

mtodo

"hbrido"

en

la

determinacin de las aceleraciones, una forma grfico-algebraica de

obtener

estas

magnitudes.

No

obstante,

existe

la

posibilidad

de

utilizar un mtodo netamente grfico para estas tareas.

De los cursos de geometra debemos recordar que un tringulo
rectngulo se puede inscribir (siempre) en una semicircunferencia cuya
lnea diametral coincide con la hipotenusa del mismo.

h
p

Fig.2.38 : Mtodo grfico para la aceleracin.

Por

otro

lado,

un

eslabn

que

gira

con

velocidad

angular

conocida desarrolla, por una parte, una velocidad tangencial y por

otra, una aceleracin normal, de tal manera que se cumple que:

v 2B
rBA

n
a BA
= 2rBA =

De esta forma, asociando estas magnitudes con el tringulo de la

fig.2.38 de modo que:
-el trazo h represente a vB;
-el trazo p represente a rBA; y
-el trazo q represente a aBA
y

si

las

escalas

usadas

para

cada

una

son

kv,

ks

ka,

respectivamente, se tiene que:

rBA=pks
vB=hkv
aBA=qka
As,

reemplazando

p,

en

la

conocida

igualdad

para

tringulos rectngulos:

h
q
=
h2 = p q
p
h
queda finalmente:
n
n
v B2 = rBA a BA
a BA
=

v B2 k s k a

rBA k v2

donde cabe observar que se impone como una condicin necesaria

el que:

ks ka
kv2
=
1

k
=
a
kv2
ks

De

esta

manera,

fijando

ks

kv

tenemos

la

lectura

de

aceleracin en la escala indicada:

v
r

Fig.2.39 : Aplicacin del mtodo grfico.

Ejemplo de Recapitulacin 2.12:
El disco 4 es impulsado por el eslabn 2 que desliza en las
guas 1. La conduccin es a travs del bloque 3; la velocidad de 2 es
constante; la velocidad instantnea de 3 respecto a 4 es 1.5[ips]
hacia el centro de 4.
Construya el polgono de velocidades (imgenes). Verifique 4
por centros instantneos. Construya el polgono de aceleraciones y
obtenga

& 4 .

Fig.2.40 : Ejemplo de Recapitulacin.

Solucin:

vp 3 = vp 4 + vp 3 p 4
-

v p3

donde:
es conocida slo en direccin, debido a las guas (horizontal);

v p 4 tiene direccin perpendicular a O4P4; y

- v p 4 p 3 es conocido en magnitud y direccin.

De esta manera, construimos el polgono de velocidades:

Fig.2.41 : Polgono de velocidades.

De aqu:

4 =

v p4
O4P4

1. 5
= 1. 2 rad s
1. 25

La imagen de 4 es un disco con centro en Ov y que est girado en

90 con respecto a la posicin en el mecanismo.
Para centros instantneos, comenzamos por identificarlos en la
figura:

Fig.2.42 : Centros instantneos.

Es fcil reconocer los centros O34, O32, O41 y O21. Para ubicar
O24 es necesario como se indica, hacer la interseccin de la recta que
une los centros O34 y O32 con la que une a O41 con O21. Ntese que
tanto

O21

como

O34

se

sealan

como

ubicados

"muy

lejos"

pues

representan centros de movimientos relativos traslatorios puros (3

respecto de 4 y 2 respecto de 1 describen trayectorias rectilneas).
Luego, verificamos a partir de este trazado que:

24 = 41 = 4 =

v
1. 5
=
= 1. 2 rad s
r
1. 25

Para el clculo de aceleraciones, se tiene que:

r
ap 3 = a p 2 = a p 4 + 2 4 vp 3 p 4 + a p 3 p 4
r
r
a p 3 = 0 = & 4 rO 4 P 42 rO 4 P + 2 4 vp 3 p 4 + a p 3 p 4
r
Se sabe que ap 3 es nula pues v2 es constante. Por otra parte, el
trmino

de

aceleracin

de

Coriolis

es

conocido

direccin.
As:

42 O P = 1.2 2 1.25[ips 2 ]
4

[ ]

2 4 vp 3 p 4 = 2 1.2 1.5 = 3.6 ips 2

en

magnitud

Del primero de estos resultados sabemos que tiene direccin

hacia O4; el segundo posee direccin perpendicular a O4P4. As, el
polgono queda como muestra la fig.2.43:

Fig.2.43 : Polgono de aceleraciones.

La aceleracin relativa entre P3 y P4 sabemos qu direccin
tiene,

como

tambin

del

trmino

r
r
& 4 O4P . Del polgono obtenido

determinamos el valor de la aceleracin angular de 4:

& 4 =

& 4 O P
4

O P
4

3. 6
= 2.88 rad s 2
1.25