Codificadores pticos

FIUBA

Automatizacin Industrial 72.06

Codificadores pticos
ENCODERS
z

Son elementos que convierten movimiento en una secuencia de

pulsos digitales.

Se denominan pticos pues la deteccin del movimiento se realiza en

base a fenmenos fotoelctricos, utilizando LEDS y Fotodetectores.
CLASIFICACIN

Lineal: Transforma movimiento rectilneo en una serie de pulsos digitales.

Rotativo: Transforma movimiento angular en una serie de pulsos digitales.

Incrementales: cuentan bits simples y acumulan el conteo, permitiendo

medir movimientos relativos.
Absolutos: Decodifican un conjunto de bits y permiten determinar
movimientos absolutos.

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Encoder incremental
Principio de Funcionamiento
El disco reticulado o grilla, que alterna bandas
opacas y transparentes gira asociado al eje
cuyo movimiento se desea medir.
Este track es iluminado en forma perpendicular
por un haz emitido por un LED, y su sombra es
detectada por un fotoreceptor de luz, que tiene
una mscara, llamada colimador con el mismo
paso que el track giratorio.
La salida de los fotoreceptores es una seal
elctrica; es decir transforman las variaciones
de luz en variaciones elctricas.
Esta seal elctrica es procesada
electrnicamente para proveer pulsos bien
encuadrados.

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Encoder incremental
Para incrementar la calidad de la seal se utilizan dos seales idnticas, pero
desfasadas 90. Es decir en cuadratura. Se toma la diferencia entre ambas, para
eliminar las interferencias de modo comn.
Ambas seales son los llamados canal A y canal B.
Con la informacin de un solo canal se tiene la informacin de la velocidad de
rotacin, por ejemplo los pulsos por revolucin (PPR).
En el caso de los codificadores lineales la salida ser pulsos por milmetro o pulsos
por pulgada de traslacin.
Cuando se requiere sensar la direccin del giro o traslacin, se utiliza la informacin
de ambos canales. La circuitera electrnica determina la direccin del movimiento en
base a la relacin de fase o secuencia entre ellos.

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Encoder incremental
Puede haber disponible otro canal, llamado marker, index, canal Z, o canal
cero. Sirve para definir la posicin absoluta del cero.
Es bsicamente un pulso cuadrado con fase y amplitud centrada en el canal A, que
se produce una vez por revolucin o giro del eje.
En el caso lineal se produce en una posicin determinada del recorrido.

La cuenta obtenida por un codificador incremental est sujeta a prdida

durante una interrupcin de energa o corrupcin por transitorios elctricos.
Cuando se enciende, el equipo debe ser llevado a una referencia o posicin
de inicio para inicializar el contador.
Para ello se utiliza el tercer canal (posicionamiento en home).

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Encoder incremental
Cuando se necesita ms resolucin, es
posible para el contador contar los flancos
ascendentes y descendentes del tren de
pulsos de un canal, lo cual duplica (2) el
nmero de pulsos contados para una
rotacin o milmetro de movimiento.
Contando ambos flancos, para ambos
canales, dar resolucin x 4.

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Encoder incremental
Decodificacin

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Encoder incremental
La precisin se ver afectada por diversos factores,
tanto mecnicos, como elctricos: precisin del
reticulado o grilla, excentricidad, alineamiento,
rodamientos, estabilidad de los componentes
electrnicos, errores de conversin, etc.
Por esta razn en general se habla de resolucin y
no de precisin.

El error de divisin es el mximo desplazamiento

expresado en grados elctricos de dos frentes de onda
consecutivos.
El desfasaje entre canales, nominalmente de 90 tiene
tambin un error.

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Precisin y Resolucin.
La resolucin es el nmero de segmentos de medicin o unidades en
un giro del eje.
Tpicamente para un encoder rotativo incremental hay resoluciones de
10,000 pulsos por revolucin (PPR) en forma directa o de 40,000 PPR al
detectar flancos de los canales A y B.
Para los encoders lineales, hablamos de resolucin medida en micrones

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Precisin y Resolucin.
La resolucin no es lo nico que importa.
Precisin y Resolucin son diferentes. Es posible tener una sin la otra.
Sea como en la figura una distancia X dividida
en 24 incrementos o bits.
Si X representa 360 de rotacin del eje,
entonces una revolucin o giro ha sido
resuelta en 24 partes.
Es decir son 24 bits de resolucin. Pero como
las 24 partes no son uniformes, este
transductor no podra ser usado para medir
posicin, velocidad o aceleracin con
precisin.

En cambio en este caso, la distancia X est

dividida en 24 partes iguales. Cada incremento
representa exactamente 1/24 de giro. Este
transductor opera con precisin y con resolucin.

La precisin sin embargo, puede ser independiente de la resolucin.

Un transductor puede tener una resolucin de 3 PPR, y su precisin podra ser de +/- 9 Arcseg

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Encoder Absoluto
En un codificador incremental, como se ha visto podemos encontrar uno o varios
tracks o canales.
En un codificador absoluto, habr tantos tracks como bits de salida. Este codificador
genera una palabra, que representa la posicin absoluta, as como tambin su
velocidad y sentido de giro.
Al recuperarse de una prdida de energa, la salida dar la posicin verdadera
inmediatamente, no ser necesario llevarlo a una posicin de referencia. Los
transitorios elctricos solo producirn una prdida momentnea de los datos, de
corta duracin para la dinmica de los sistemas bajo anlisis.

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Encoder Absoluto
La resolucin de un codificador absoluto estar dada por el nmero de
bits en su palabra de salida.
El cdigo utilizado puede ser binario directo o de tipo GRAY.
Este ltimo produce el cambio de un solo bit en cada paso, reduciendo
errores.

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Encoder Absoluto
Mientras el incremental permite determinar la posicin sabiendo cuantas pulsos se
producen a partir de una marca de referencia, en el absoluto la posicin queda
determinada en forma unvoca por la palabra de salida, es decir la salida es nica
para cada posicin.
La diferencia es anloga a la que existe entre un cronmetro y un reloj.
El cronmetro mide intervalos de tiempo y permite conocer la hora si se conocen los
intervalos de tiempo transcurridos desde un tiempo de referencia.
Un reloj en cambio entrega como salida la hora en cada instante.

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Encoder Absoluto
El disco del encoder absoluto est diseado para producir una palabra
digital que distingue N posiciones distintas del eje.
Por ejemplo, si hay 8 tracks, el encoder es capaz de distinguir 28=256
posiciones distintas, equivalente a una resolucin angular de 1,406
(= 360/256)

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Encoder Absoluto
Aunque el cdigo binario simple es de fcil manejo para el procesamiento,
es problemtico en el caso del encoder. Como el cdigo se toma del disco
en rotacin, la sincronizacin y captacin del cdigo en el instante de la
transicin entre posiciones es complicada.
Hay transiciones en que cambian los 4 bits de la palabra! La lectura
efectuada en esa transicin puede ser errnea totalmente, ya que las
variaciones de cada bit no son simultneas ni instantaneas

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Encoder Absoluto
La solucin es utilizar el cdigo binario
GRAY, que se caracteriza por tener
solamente un bit distinto entre palabras
sucesivas del cdigo. Es decir en cada
transicin solo un bit cambiar de
estado.

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Encoder Absoluto

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Encoder Absoluto
El cdigo binario GRAY puede
transformarse fcilmente a binario
con un circuito combinatorio.

O con unas pocas lneas de programacin en un PLC.

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Encoder Absoluto
Cuando se tiene un nmero de posiciones que no es
potencia de dos se pierde la cualidad del cdigo
GRAY de cambiar solo un bit entre dos posiciones
consecutivas, en la transicin entre la ltima posicin
y la primera.

En el ejemplo con 14 posiciones/revolucin, al pasar

de la ltima a la primera, cambian tres bits
Para superar esto, se utiliza el cdigo GRAY quebrado o tambin
llamado GRAY exceso N. Este hace corresponder a la posicin cero el
cdigo GRAY correspondiente a la posicin N, siendo N el nmero que
sustrayndolo al cdigo GRAY convertido en binario da la posicin
exacta.

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Encoder Absoluto
El cdigo Gray Excess permite, en resoluciones
pares que no son de 2n, recuperar la caracterstica
de que cambie tan solo un bit entre la ltima y la
primera posicin.
Por ejemplo, para un encoder de 360 posiciones:
(512-360)/2=Excess 76, el cdigo ir de la posicin
76 a 435, de modo que de la posicin 76 a la 435
solo cambia un bit.
En el caso de 14 posiciones es: (24-14)/2 = 1
Luego se adopta la codificacin del Gray iniciando
en 1 hasta 14
Se recupera el cambio de un bit entre posiciones sucesivas!

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