UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOS DE CALDAS, ANLISIS DE SISTEMAS DINMICOS

Modelado de Sistemas Hidrulicos

Rodrguez V. Nicolai, 20131007660, Pineda R. Daniel 20141007056

Abstract This document is intended to present at least

three cases modeling hydraulic systems , for this focus on

the mathematical model as you get this and get the
transfer function for each case mason and signal tracking ,
besides this present previously some previous concepts of
hydraulic systems.
Index Terms hydraulic modeling, mathematical modeling

system , mason , signal tracking

Resumen Este documento tiene como finalidad presentar como
mnimo tres casos de modelado de sistemas hidrulicos, para esto
se centrara en el modelo matemtico como se llega a este y sacar la
funcin de transferencia para cada caso por mason y por
seguimiento de seal, adems de esto presentar previamente
algunos conceptos previos de sistemas hidrulicos.
Palabras Claves Sistema hidrulico,
matemtico, mason, seguimiento de seal

modelado,

modelo

I. INTRODUCIN
Como el ms verstil de los medios de la transmisin de seales
y de potencia, los fluidos, ya sean lquidos o gases, tienen un
extenso uso en la industria. Los lquidos y los gases pueden
diferenciarse bsicamente por sus incomprensibilidades
relativas y el hecho de que un lquido puede tener una superficie
libre, en tanto que un gas se expande para llenar su recipiente.
En el campo de la ingeniera el trmino hidrulica describe
sistemas fluidos que usan lquidos y neumtica se aplica a
aquellos que usan aire o gases. [1]

hidrulico y explicar cmo se llega a este.

Llegar a la funcin de transferencia a travs de mason
y de seguimiento de seal ara cada caso

II. MARCO REFERENCIAL

A. Sistemas hidrulicos
El amplio uso de los circuitos hidrulicos en aplicaciones
de mquinas herramientas, sistemas de control en aviacin y
operaciones similares, tiene lugar a causa de factores tales
como la positividad, la exactitud, la flexibilidad, la alta
relacin de potencia (hp)-(peso, arranque)
B. Circuitos hidrulicos
Los circuitos hidrulicos son capaces de producir muchas
combinaciones diferentes de movimiento y fuerza. Sin
embargo, en esencia son lo mismo, independientemente de su
aplicacin. Tales circuitos estn formados por cuatro
componentes bsicos: un depsito para guardar el fluido
hidrulico, una bomba o unas bombas para forzar al fluido a
travs del circuito, vlvulas para controlar la presin del fluido
y su flujo, y un actuador o unos actuadores para convertir la
energa hidrulica en energa mecnica para hacer el trabajo. La
figura 4-1 muestra un circuito simple formado por un depsito, una
bomba, vlvulas, un cilindro hidrulico, etctera, el funcionamiento de
los circuitos hidrulicos se puede observar en la figura 1. [1]

Debido a su frecuencia en la industria, los circuitos hidrulicos

y los sistemas hidrulicos constituyen una parte necesaria en la
educacin de un ingeniero. Muchos de los sistemas hidrulicos
son no lineales. Sin embargo, algunas veces es posible linealizar
sistemas no lineales de modo que se reduzca su complejidad y
se obtengan soluciones que sean suficientemente exactas para
muchos propsitos. [1]
1) Objetivo General
Explicar el modelado de un sistema hidrulico.
2) Objetivos Especficos

Dar a conocer tres casos de modelado de sistema

hidrulico.
Centrarse en el modelo matemtico del sistema

Documento presentado para revisin el 5 de Abril de 2016, para la clase de

Anlisis de Sistemas Dinmicos al profesor Adolfo Andrs Jaramillo Matta IE.,
M.Sc., Ph.D. en la Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas, en Bogot,
Colombia.

Figura 1. Circuito Hidrulico

D. Pineda es estudiante del departamento de Ingeniera Elctrica de la

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas, en Bogot, Colombia
A.N. Rodriguez es estudiante del departamento de Ingeniera Elctrica de
la Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas, en Bogot, Colombia

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C. Unidad de potencia hidrulica
Una unidad de potencia hidrulica incluye componentes tales
como un depsito, filtros, un motor elctrico para impulsar
una bomba o unas bombas y una vlvula de control de presin
mxima. [1]
D. Bombas de pistn axial.
Una bomba de pistn axial. El bloque del cilindro rotatorio contiene
pistones que tienen libertad para moverse hacia adentro y hacia
afuera de sus orificios. La flecha impulsora est colocada formando
un ngulo con respecto al bloque de cilindros, en la figura 2 podemos
visualizar el esquema funcional de una bomba de pistn axial.[1]

es transportado a travs de dos trayectorias separadas alrededor de la

cmara de salida B. A medida que los dientes vuelven a engranar, el
fluido es forzado a travs de la lumbrera de salida. Ntese que el buen
empaque de los dientes de engrane dentro de la carcasa se necesita para
hacer mnimo el escurrimiento interno. [1]

G. Acumuladores
El acumulador almacena fluido a presin proveniente de una
bomba hidrulica. Esta componente se usa a menudo en
circuitos hidrulicos para tener disponible el fluido a presin
ante la demanda y para suavizar las pulsaciones en el flujo. [1]
H. Actuadores
Los actuadores hidrulicos realizan la funcin opuesta que las
bombas hidrulicas en el sentido de que convierten la energa
hidrulica en energa mecnica con el objeto de permitir el
trabajo til. Enlazado mecnicamente a la carga de trabajo, este
dispositivo es actuado por el fluido a presin de la bomba. Los
actuadores pueden clasificarse como lineales y rotatorios. [1]

Figura 2. Bomba de pistn axial

I.

Actuadores lineales

E. Bombas de pistn radial

Consta de un perno estacionario con lumbreras de entrada y
salida del flujo, un bloque de cilindro que da vueltas alrededor
del perno y alberga los pistones y un rotor que controla la
carrera del pistn. El eje central del rotor est desviado del eje
central del bloque del cilindro, dicha descripcin de
funcionamiento se observa en la figura 3. [1]

Los actuadores lineales vienen en la forma de un

ariete o cilindro. En un cilindro de doble accin la presin
hidrulica puede aplicarse en cualquiera de los lados de pistn.
(El pistn puede moverse en una u otra direccin cilindro
diferencial porque el rea del pistn a la izquierda es mayor,
proporcionando as una carrera de trabajo ms lenta y ms
potente cuando se aplica la presin por el lado izquierdo. La
carrera de retorno es ms rpida debido al rea del pistn ms
pequea. La figura 4-8(b) muestra un tipo de cilindro no
diferencial. Se necesitan fuerzas iguales en ambas direcciones.
[1]
J.

Actuadores rotatorios

Los actuadores rotatorios incluyen motores de pistn, motores

de aspas y motores de engranes. Muchas de las bombas
hidrulicas (como las bombas de pistn, las bombas de aspas y
las bombas de engranes) pueden usarse como motores con una
modificacin pequea o sin modificacin. [1]
Figura 3. a) Bomba de pistn radial b) Diagrama esquemtico de bomba de
pistn radial

Bombas de aspas
Un rotor cilndrico con aspas mviles en ranuras
Radiales gira en una carga circular. [1]
F. Bombas de engranes
La cual consta de un engrane impulsor y un engrane impulsado,
encerrados dentro de una carcasa bien empacada. Los engranes
impulsor e impulsado giran en direcciones opuestas y se engranan en
un punto dentro de la carcasa entre las lumbreras de entrada y de salida.
El fluido hidrulico es alimentado por la entrada a la cmara A, al
separarse los dientes de los engranes impulsor e impulsado. El fluido
hidrulico queda atrapado entre los dientes del engrane y la carcasa y

K. Vlvulas hidrulicas de control

La vlvula hidrulica de control es un dispositivo que utiliza
movimiento mecnico para controlar la direccin del flujo del
fluido hacia el actuador. Las vlvulas hidrulicas de control
comnmente usadas pueden dividirse en cuatro tipos: de
carretes deslizantes, de batidor o aleta, de tubo de chorro y de
disco. [1]
L.

Vlvulas de carretes deslizantes

Usadas bastante en los sistemas hidrulicos, las vlvulas de

carretes deslizantes usualmente se clasifican por el nmero de
vas por donde el flujo puede entrar a la vlvula o salir de ella,
en la figura 4 se presente un esquema estructural de una valvula
deslizante . [1]

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La capacitancia de un elemento fsico puede definirse como el

cambio en la cantidad de material o distancia requerido para
producir un cambio unitario en potencial o en un sistema de
tanque lleno de lquido, la cantidad de material puede ser el
volumen del lquido (m3), y el potencial puede ser, ya sea la
presin (N/&) o la altura (m). [1]
Q. Inertancia

Figura 4 .Esquema Vlvula deslizante

M. Vlvulas de aleta
Las vlvulas de aleta tambin son llamadas vlvulas de
tobera o aleta, Una aleta se coloca entre dos toberas opuestas,
estas vlvulas se pueden ver mejor en la figura 5 donde la
aleta es situada verticalmente. [1]

Los trminos inertancia, inercia e inductancia se refieren al

cambio en potencial necesario para producir una razn de
cambio unitaria en la razn de flujo, la velocidad o la corriente
[cambio en la razn de flujo por segundo, cambio en la
velocidad por segundo (aceleracin), o cambio
en la corriente por segundo], o bien para el efecto de inercia en
el flujo de lquidos en tubos y dispositivos semejantes, el
potencial puede ser an la presin (N/m2) o la altura (m), y el
cambio 'en la razn de flujo por segundo puede ser la
aceleracin del flujo liquido volumtrico (m2/s2)

III. CASOS MODELADO DE SISTEMAS HIDRAULICOS

Figura 5 .Esquema vlvula de aleta

Caso 1

N. Vlvulas de tubo de inyeccin

El fluido hidrulico se introduce por el tubo de inyeccin. Si el
tubo de inyeccin es cambiado hacia la derecha desde su
posicin neutral, el pistn de potencia se mueve hacia la
izquierda y viceversa. La vlvula de tubo de inyeccin no se usa
tanto como la vlvula de aleta debido al flujo nulo, respuesta
ms lenta y caractersticas ms bien impredecibles. Su principal
ventaja est en su insensibilidad a los flujos sucios. [1]
O. Resistencia
La resistencia de un elemento fsico (ya sea mecnico,
elctrico, hidrulico o neumtico) puede definirse como el
cambio en potencial requerido para producir un cambio unitario
en la corriente, razn de flujo o velocidad, o bien en flujo
lquido en tubos, orificios, vlvulas o cualesquier otro
dispositivo resistor de flujo, el potencial puede corresponder ya
sea a la presin diferencial (N/d) (diferencia de presin entre la
corriente arriba y la corriente abajo en un dispositivo resistor de
flujo) o altura diferencial (m), y la razn de flujo puede ser la
razn de flujo lquido (m3/s). [1]

P. Capacitancia

Figura 4. Modelo Esttico de Sistema de Nivel

Tenemos las siguientes variables

Razn de flujo =Q
Altura = H
Resistencia Promedio= R
Capacitancia de tanque= C
q1=Razn de flujo de salida del tanque
q0=Flujo de entrada del tanque
=

Observando que el cambio en el lquido almacenado en el

tanque durante dt segundos es igual al flujo de la entrada neto
al tanque durante los mismos dt segundos, tenemos
() = (1 0 )

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Donde 1 0 son los cambio s en la razn del flujo de
entrada y la razn de flujo de salida del tanque,
respectivamente, y h es el cambio de la altura. As
()
()

Puesto que

=
0
Se puede deducir que:
()

= 1

Calculando la transformada de Laplace de la ecuacin

diferencial anterior tenemos, con condiciones iniciales iguales
a 0:

Figura 6. Tanques interconectados

Para el tanque 2, tomamos:

2 2 = (1 2 )

()
{
()} = {1 ()}

() () = ()

Donde:
2 =

2
2

Por tanto,
2

2 2 2 1
+ +
=

1 2 1

(2)

Al eliminar 1 de las ecuaciones (1) y (2), tenemos:

2 2
2
1 1 2 2 =
+ (1 1 + 2 2 + 1 2 )
+ 2 = 2
2

Figura 5. SFG del Sistema de Nivel

N: Numero de trayectorias directas

=1
: Ganancia de la trayectoria k-esima directa
1
1 =

: Mallas
1
1 =

: 1- +

1
= 1 (
)

1
=

(): Funcin de transferencia

Observando que 2 = 2 2 obtenemos

2 2
2
1 1 2 2
+ (1 1 + 2 2 + 1 2 )
+ 2 =
2

Esta ltima ecuacin tambin es un modelo matemtico

deseado en el cual q considera la entrada y 2 la salida.
Calculando la transformada de Laplace con condiciones
iniciales iguales a 0:
(1 1 2 2
Se tiene:

2 2
2

+ (1 1 + 2 2 + 1 2 )

+ 2 ) = ()

1 1 2 2 2 1 () + (1 1 + 2 2 + 1 2 )2 () + 2 = ()

=1
1

() =
1

() =
( 1)
() =

Caso 2

Figura 7. SFG Tanques interconectados

N: Numero de trayectorias directas

=1

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: Ganancia de la trayectoria k-esima directa
1
1 =
1 1 2 2
: Mallas
1 1 + 2 2 2 1
1 =
1 1 2 2 1
1
2 =
1 1 2 2
: 1- +

1 1 + 2 2 2 1
1
= 1 (

)
1
1 1 2 2
1 1 2 2
(): Funcin de transferencia

() =
=1

OBSERVANDO QUE 2 = 2 2 OBTENEMOS

1 1 2 2

2 2
2

+ (1 1 + 2 2 + 1 2 )

+ 2 = 1 1

Finalmente eliminando h2 de la las ecuaciones (1) y (2)

1 1 2 2

2 1
1
+ (1 1 + 2 2 + 1 2 )
+ 1 = 2
2

Dicha ecuacin queda en trminos de h1 como nuestra salida

y de q como la entrada al sistema

1
1 1 2 2
() =
+ 2 2 2 1
1
1 ( 1 1

)
1 1 2 2 1
1 1 2 2
Figura 9. SFG Nivel de Liquido

Caso 3

Figura 8. Sistema de nivel de lquido

N: Numero de trayectorias directas

=1
: Ganancia de la trayectoria k-esima directa
1
1 =
1 1 2 2
: Mallas
1 1 + 2 2 +2 1
1 =
1 1 2 2 1
1
2 =
1 1 2 2
: 1- +

1 1 + 2 2 +2 1
1
= 1 (

)
1
1 1 2 2
1 1 2 2
(): Funcin de transferencia

PARA EL TANQUE 2, TOMAMOS:

() =

2 2 = (1 2 )

=1

DONDE
2 =

2
2

(1)

POR TANTO,
2

2 2 2 1
+
+
=

1 2 1

(2)

1
1 1 2 2
() =
+ 2 2 +2 1
1
1 ( 1 1

)
1 1 2 2 1
1 1 2 2

AL ELIMINAR 1 DE LAS ECUACIONES (1) Y (2), TENEMOS:

1 1 2 2 =

+ (1 1 + 2 2 + 1 2 )

2
+ 2 = 2

IV. CONCLUSIONES
1.

2.

El modelamiento matemtico debe ser cuidadoso a la

hora de remplazar variables de una ecuacin en otra,
se puede cometer errores que pueden causar la
determinacin falsa del comportamiento en el sistema,
en este trabajo se mal interpreto la funcin de
transferencia.
Es interesante trabajar con el modelado de sistemas
hidrulicos en el sentido de aplicacin conceptual a la

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3.

4.

vida real, nos ayuda a permitir comprender de forma

ms clara sistemas hidrulicos y el porqu de su
determinado funcionamiento en un rea especfica.
Es indispensable interpretar las variables que rigen el
sistema hidrulico y realizar una correcta analoga con
los del sistema elctrico, esta accin nos puede
facilitar la realizacin de los mismos ejercicios y
focalizar la salida del sistema.
Si se comete un error matemtico o de calculo que
invierta totalmente los resultados obtenidos y este
error es detectado en la exposicin del trabajo, por
respeto al pblico, se suspende la exposicin,
realizando posteriormente los nuevos clculos para ser
expuesto o enviados a la audiencia que all se
encuentre.
REFERENCIAS

K. Ogata, Dinamica de Sistemas. Mexico, Ciudad de Mexico, ABC.es,

Hispanoamerica S.A, 2013.
[2] Modelado de Nivel de Tanque, publicado en YouTube:
https://www.youtube.com/watch?v=hXrpzuUK-EU
[3]. Modelado dos tanques interconectados, publicado en YouTube:
https://www.youtube.com/watch?v=gKAxDxOJ2mU&ebc=ANyPxKofvIiqi1
ynf56r__Pn4utAxdEu6stj20Vy
[1]