Trazar el lugar directo e inverso de las raíces para el sistema cuya FTLD es la siguiente:

5000 K
G ( s )= =0; H ( s )=1
s ( s+50 )( s+100 )
Ecuación característica:

5000 K
1+ K =0
s ( s+50 ) ( s +100 )
Número de ramas: 3

Puntos de inicio: s=0 ; s=−50 ; s=−100

Puntos de finalización: 3 en infinito

Lugar en eje real:

Asíntotas:

Directo:

180 ( 2 q+1 ) 180 ( 2q +1 )

θa = = =60° ; 180° ; 300°
p−Z 3
Inverso:

180 ( 2 q ) 180 ( 2 q ) °
θa = = =0 ; 120° ; 240°
p−Z 3
Centroide:

σ o=
∑ Polos−∑ Zeros = −50−100 =−50
P−Z 3
Llegada y/o salida del eje real:

−s ( s+50 ) ( s +100 ) s 3+ 150 s2 +5000 s

K= =
5000 5000
dK −1
= [ 3 s 2+ 300 s+ 5000 ]=0
ds 5000
s1=−78.8 ; s2 =−21.1

Corte con los ejes imaginarios:

Ecuación característica:

s3 +150 s 2 +5000 s+ 5000 K =0

s3 1 5000
s2 150 5000 K
5000 K
s1 5000−
150
s0
5000 K
a. K=0 → s=0
b. K=150→ s=± j 70.7
Con lo que el lugar de las raíces quedará:

Aparece en línea continua e lugar directo de las raíces y en discontinua el lugar inverso.