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InstrumentacionVirtualIndustrial PDF
InstrumentacionVirtualIndustrial PDF
INSTRUME NTACIN
VIRTUAL
INDUSTRIAL
PER
MMVI
INTRODUCCION
NDICE
INTRODUCCIN
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NDICE
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BIBLIOGRAFA
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Captulo I
INSTRUME NTACION Y
CALIBRACION
1. INTRODUCCION A LA INSTRUMENTACION
1.1. INTRODUCCION
Los in st r u m en t os pu eden ser u t iliza dos pa r a m edir va r ia bles fsica s, ejer cer
a ccion es de con t r ol m edia n t e elem en t os a ct u a dot es, t r a n sm it ir in for m a cin de
u n pu n t o a ot r o, in t er pr et a r se a les y m edia n t e a lgor it m os decidir el
funcionamiento del sistema.
Los in st r u m en t os pu eden ser elem en t os elct r icos, m ec n icos, n eu m t icos,
h idr u licos, elect r n icos, u n a com bin a cin de est os, o in clu sive elem en t os
activados manualmente.
Los instrumentos de medicin pueden ser:
- Ciegos: Cu a n do n o t ien en n in gu n a in dica cin visible de la lect u r a
tomada
- In dica dor es: Cu a n do per m it en visu a liza r a n a lgica o digit a lm en t e la
lectura tomada
- Regist r a dor es: Cu a n do son ca pa ces de a lm a cen a r la in for m a cin
medida generando un historial de datos.
- Tr a n sm isor es: Cu a n do son ca pa ces de en via r la s lect u r a s t om a da s
hacia un punto remoto.
2. INTRODUCCION A LA CALIBRACION
2.1. LA CALIBRACION
Calibr a cin es a qu el con ju n t o de oper a cion es con la s qu e se est a blece, en u n a s
con dicion es especifica da s, la cor r espon den cia en t r e los va lor es in dica dos en el
in st r u m en t o, equ ipo o sist em a de m edida , o por los va lor es r epr esen t a dos por
u n a m edida m a t er ia liza da o m a t er ia l de r efer en cia , y los va lor es con ocidos
cor r espon dien t es a u n a m a gn it u d de m edida o pa t r n , a segu r a n do a s la
t r a za bilida d de la s m edida s a la s cor r espon dien t es u n ida des b sica s del
Sist em a In t er n a cion a l (SI) y pr ocedien do a su a ju st e o expr esa n do est a
correspondencia por medio de tablas o curvas de correccin.
Ca libr a cin es sim plem en t e el pr ocedim ien t o de com pa r a cin en t r e lo qu e
in dica u n in st r u m en t o y lo qu e "debier a in dica r " de a cu er do a u n pa t r n de
referencia con valor conocido.
2.2. METROLOGIA
La Met r ologa es la cien cia y el a r t e de m edir cor r ect a m en t e. Com o la s
m edicion es son im por t a n t es en pr ct ica m en t e t odos los pr ocesos pr odu ct ivos,
su relevancia para la calidad es de suma importancia.
Medir "bien " n o es slo m edir con cu ida do, o u t iliza n do el pr ocedim ien t o y los
in st r u m en t os a decu a dos. Adem s de lo a n t er ior , se t r a t a de qu e la s
u n ida des de m edida sea n equ iva len t es y sea n igu a les en cu a lqu ier pa r t e
del mundo y bajo las mismas circunstancias.
E st o se a segu r a cu a n do ca da pa s t ien e u n a in fr a est r u ct u r a m et r olgica ,
com pa t ible y liga da con la s in fr a est r u ct u r a s m et r olgica s de ot r os pa ses,
con sist en t e en la dispon ibilida d de la bor a t or ios don de se pu eda ca libr a r los
instrumentos de medicin.
La com pa t ibilida d en t r e pa ses se a segu r a m edia n t e in t er -comparaciones
per idica s, en la s cu a les u n det er m in a do pa t r n de m edida es m edido
sucesivamente por los diferentes laboratorios.
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3. DEFINICIONES GENERALES
ACCE SIBLE : E st e t r m in o se a plica a u n disposit ivo o fu n cin qu e pu ede ser
u sa do o vist o por u n oper a dor con el pr opsit o de su per visa r el desem pe o de
la s a ccion es de con t r ol (com o por ejem plo ca m bios en el set -poin t , set eo
automtico / manual, encendido / apagado, etc.)
AGENTE DE CONTROL: Material o energa del proceso que afecta el valor de
la va r ia ble con t r ola da y su ca n t ida d es r egu la da por el elem en t o fin a l de
control.
ALARMA: E s u n disposit ivo o fu n cin qu e det ect a la pr esen cia de u n a
con dicin a n or m a l, y la m a n ifiest a m edia n t e u n a se a l a u dible y/o lu m in osa ,
con el fin de atraer la atencin.
ASIGNABLE : E st e t r m in o se a plica a u n a ca r a ct er st ica qu e per m it e el
ca m bio (o dir eccin ) de u n a se a l de u n disposit ivo a ot r o sin la n ecesida d de
la activacin de un switch o algn otro elemento.
AUTORRE GULACIN: Ca r a ct er st ica in h er en t e del pr oceso la cu a l lleva a
una condicin de equilibrio sin la intervencin de un control automtico.
BANDA P ROP ORCIONAL: La ga m a de va lor es a t r a vs de los cu a les la
va r ia ble con t r ola da debe ca m bia r pa r a ca u sa r qu e el elem en t o fin a l de con t r ol
se mueva de un extremo a otro.
BINARIO / DIGITAL: Tr m in o a plica do a u n a se a l o disposit ivo qu e t ien e
solo dos posicion es o est a dos discr et os (0/1, on /off, a pa ga do/en cen dido,
bajo/alto).
BOARD: Tr m in o en in gls el cu a l se in t er pr et a com o sin n im o de pa n el .
BURBUJ A: Sm bolo cir cu la r u sa do pa r a den ot a r e iden t ifica r el pr opsit o de
u n in st r u m en t o o fu n cin . P u ede con t en er u n a et iqu et a con u n n m er o.
Ta m bin es lla m a do ba ln .
CIRCUITO DE CONTROL: E s u n sist em a den t r o del cu a l u n cier t o va lor en
m a gn it u d debe ser m a n t en ido den t r o de lm it es, pr eest a blecidos. Un cir cu it o
de control (LOOP) puede ser manual o automtico.
CONF IGURABLE : Tr m in o a plica do a u n disposit ivo o sist em a cu ya s
caractersticas funcionales pueden ser seleccionadas a voluntad del usuario.
CONTROLADOR: Disposit ivo en ca r ga do de r egu la r u n a va r ia ble o se a l de
m a n er a especifica da por el pr oceso, pu ede ser a u t om t ica m en t e o
manualmente.
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4. INSTRUMENTOS INDUSTRIALES
Los in st r u m en t os in du st r ia les son t odos a qu ellos disposit ivos elct r icos,
m ec n icos, elect r n icos, n eu m t icos, h idr u licos qu e son u t iliza dos en u n
a m bien t e in du st r ia l com o pa r t e de u n pr oceso pr odu ct ivo, cu yo u so per m it e el
desarrollo de las acciones de control.
Los instrumentos industriales pueden realizar las siguientes funciones:
Sensar o captar una variable
Acondicionar una variable dada
Transmitir una variable
Controlar una variable
Indicar la magnitud de una variable
Totalizar una variable
Registrar una variable
Convertir una variable
Manifest a r u n a a la r m a con r espect o a la m a gn it u d de u n a
variable
Interrumpir o permitir una secuencia dada
Transmitir una seal
Amplificar una seal
Manipular una variable del proceso, etc.
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Por su localizacin:
Instalados en campo
Instalados localmente
Instalados en tablero principal
Instalados remotamente.
Por su tecnologa:
Sistemas discretos
Sistemas de control digital directo
Sistemas de supervisin
Sistemas de control supervisorio
Sistemas de control supervisorio y adquisicin de datos
Sistemas de control distribuido
Sistemas de control avanzado
Sistemas de control adaptables
Sistemas expertos.
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Nivel
Temperatura
Presin
Flujo
De boya
Capacitivo
Inductivo
Diferenciales de presin
Para slidos
Para lquidos
Termmetros bimtalicos
Termmetros de vstago de vidrio
Pirmetros de radiacin pticos
Pirmetros de radiacin infrarrojos
Indicadores pirometricos
Termmetros de cristal de cuarzo
Sistemas termales
Termopares
Resistencias elctricas
Tubo Bourdon
Columnas
Diferenciales
Diafragmas
Fuelles
Cpsulas
Campanas
Tubo pifot
Magntico
Turbina
Bomba dosificadora
Tubo venturi
Derramadores
Tubo de Dali
Tubo de Gentile
Rotmetro
Annubar
Placa de orificio
Tarjet
Remolino
Vortex
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Controlador
El controlador es un instrumento utilizado para corregir los desvos existentes
en t r e el va lor m edido por u n sen sor y el va lor desea do o set poin t ,
pr ogr a m a do por u n oper a dor ; em it ien do u n a se a l de cor r eccin h a cia el
actuador.
Los controladores pueden ser del tipo: manual, neumtico digitales; as como
la s com pu t a dor a s con t a r jet a s de a dqu isicin de da t os y los P LC
(Controladores Lgicos Programables).
Proceso
E l t r m in o pr oceso, pa r a los fin es de con t r ol sign ifica el equ ipo a a u t om a t iza r
en don de se est a biliza la va r ia ble de con t r ol, a t r a vs de los sen sor es,
actuadores y controladores.
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5. ERRORES DE MEDICIN
E l er r or de m edicin es la in exa ct it u d pr odu cida a l com pa r a r u n a m a gn it u d
con su pa t r n de m edida . E s la difer en cia a lgebr a ica en t r e el va lor ledo o
transmitido por el instrumento y el valor real de variable medida.
El error generalmente tiene sus causas debido a los siguientes motivos:
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6. PROCEDIMIENTOS DE CALIBRACION
6.1. PROCEDIMIENTOS Y RECOMENDACIONES
Cu a n do el in st r u m en t o se ca libr a con t r a u n in st r u m en t o de r efer en cia , su
exa ct it u d m ost r a r si est a fu er a o den t r o de la s lim it es de exa ct it u d, si el
in st r u m en t o est a den t r o del lim it e de m edicin , el n ico cu r so de a ccin
r equ er ido es r egist r a r los r esu lt a dos de ca libr a cin en la h oja de con t r ol del
inst r u m en t o y pon er lo en fu n cion a m ien t o h a st a el sigu ien t e per iodo de
calibracin.
Su nmero de serie.
El nombre de la persona responsable para su calibracin.
La frecuencia de calibracin requerida.
La fecha de la ltima calibracin.
Resultados de la calibracin.
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Recoleccin de datos
Cu a n do se pr ocede a r ecolect a r da t os r efer en t es a m edicion es es n ecesa r io
r egist r a r fa ct or es ext er n os com o h u m eda d, t em per a t u r a , a lt u r a sobr e el n ivel
del m a r , r u ido ext er n o, et c., debido a qu e en la m edida de lo posible dich a s
con dicion es a m bien t a les deben ser r epr odu cida s en el la bor a t or io de
ca libr a cin pa r a qu e dich o in st r u m en t o se com por t e de m a n er a sim ila r a su
entorno de trabajo habitual y cotidiano.
Recomendaciones
-
Se r ecom ien da
ela bor a r
un
pr ocedim ien t o de ca libr a cin
est a n da r iza do pa r a t oda s la s r ea s de la em pr esa , pa r a lo cu a l es
preferible seguir estndares y normas aprobadas internacionalmente.
Se r ecom ien da n om br a r u n en ca r ga do gen er a l pa r a t oda la em pr esa , y
est e ser el r espon sa ble de ela bor a r u n cr on ogr a m a pa r a ca libr a cin
de instrumentos y patrones.
Se r ecom ien da ca da cier t o t iem po ver ifica r a lea t or ia m en t e a cier t os
equ ipos cr t icos pa r a com pr oba r si sigu en ca libr a dos, de n o ser el ca so
se debe r ea ju st a r el pla zo en t r e ca libr a cin y ca libr a cin pa r a dicho
instrumento.
Se r ecom ien da qu e los cer t ifica dos de ca libr a cin , cer t ifica dos de
ver ifica cin y docu m en t os de r egist r o de in st r u m en t os se a gr u pen
junto a los manuales del mismo instrumento.
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Requerimientos ms prescriptivos
Factores que promuevan independencia en la medida
Designar personal tcnico y gerencia competente en temas de calidad
Aspectos de confidencia y proteccin de propiedad intelectual
Requ isit os con m a yor a lca n ce especfico pa r a eva lu a r Iden t ifica r y
definir metodologa para asegurar consistencia de la calibracin
Requ isit os de a m bien t e y pla n t el fsico en don de se r ea liza n la m edida
y la calibracin
Aspect os de or ga n iza cin , sa n ida d y lim pieza en la s pr em isa s de
actividades
Requ isit os especficos pa r a segr ega r , m a n t en er , m a n ipu la r y
almacenar
Medida y t r a za bilida d a pa t r on es de ca libr a cin r econ ocidos
(in t er n a cion a lm en t e) y ext en der a m edida , pr u eba s y en sa yos seg n
sea apropiado
Metodologa consistente para pruebas, ensayos y calibracin
Da t os e in for m a cin r eleva n t e a los r equ er im ien t os con t r a ct u a les (de
cliente regulatorio y esquema industrial)
Controles estrictos sobre procesos y actividades
Registros de los aspectos previamente indicados
Captulo II
SIMBOLOGIA INDUSTRIAL
1. INTRODUCCION A LA SIMBOLOGA INDUSTRIAL
Los sm bolos son r epr esen t a cion es gr fica s de la r ea lida d, con el objet ivo de
qu e dich os sm bolos sea n con ocidos por t odo m u n do se cr ea n n or m a s y
estndares.
Todos los dia gr a m a s de con t r ol de pr ocesos est n com pu est os de sm bolos,
iden t ifica cion es y ln ea s, pa r a la r epr esen t a cin gr fica de idea s, con cept os y
a pa r a t os in volu cr a dos en el pr oceso; a su vez, descr iben la s fu n cion es a
desempear y las interconexiones entre ellos. Estos smbolos e identificaciones
son u sa dos pa r a a yu da r a entender el pr oceso y pr opor cion a r in for m a cin
acerca del mismo.
E l sim bolism o es u n pr oceso a bst r a ct o en el cu a l la s ca r a ct er st ica s sa lien t es
de los disposit ivos o fu n cion es son r epr esen t a dos de for m a sim ple por figu r a s
geom t r ica s com o cr cu los, r om bos, t r i n gu los y ot r os pa r a escr ibir ca r a ct er es
com o let r a s y n m er os iden t ifica n do la u bica cin y el t ipo de in st r u m en t o a
ser utilizado.
E s com n en la pr ct ica pa r a los dia gr a m a s de flu jo de in gen ier a om it ir los
sm bolos de in t er con exin y los com pon en t es de h a r dwa r e qu e son r ea lm en t e
n ecesa r ios pa r a u n sist em a de t r a ba jo, pa r t icu la r m en t e cu a n do la
simbolizacin elctrica interconecta sistemas.
Los pla n os de in st r u m en t a cin , ya sea n n eu m t icos, elct r icos, digit a les, et c.
est n n or m a liza dos pa r a u n a cor r ect a in t er pr et a cin de ca da u n o de ellos.,
ca da pla n o r epr esen t a u n pr oceso in dividu a l, el con ju n t o de pla n os
representar el sistema industrial.
Los t a m a os pt im os de los smbolos pu eden va r ia r depen dien do en don de o
n o es r edu cido el dia gr a m a y depen dien do el n m er o de ca r a ct er es
seleccion a dos a pr opia da m en t e a com pa a dos de ot r os sm bolos de ot r os
equ ipos en u n dia gr a m a . Un pla n o pu ede lleva r sm bolos pr opios a jen os a la s
nor m a s, per o se r ecom ien da u n a leyen da explica t iva pa r a fa cilit a r la r pida
comprensin del plano por parte de personas externas.
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2. SIMBOLOGIA DE FIGURAS
Un globo o cr cu lo sim boliza a u n in st r u m en t o a isla do o in st r u m en t o discr et o,
para el ca so don de el cr cu lo est a den t r o de u n cu a dr a do, sim boliza u n
in st r u m en t o qu e com pa r t e u n displa y o u n con t r ol. Los h ex gon os se u sa n
pa r a design a r fu n cion es de com pu t a dor a . P a r a t er m in a r el los con t r oles
lgicos pr ogr a m a bles P LC's se sim boliza n con u n r om bo den t r o de u n
cuadrado.
Instrumento Discreto
Display Compartido,
Control Compartido
Funcin de
computadora
Control Lgico
Programable
Montado en
Tablero
Normalmente
accesible al
operador
Instrumento
Discreto o Aislado
Display
compartido,
Control
compartido.
Funcin de
Computadora
Control Lgico
Programable
26
Montado en
Campo
Ubicacin
Auxiliar.
Normalmente
accesible al
operador.
La s ln ea s pu n t ea da s in dica n qu e el in st r u m en t o est a m on da do en la pa r t e
posterior del panel el cual no es accesible al operador.
Instrumento Discreto
Funcin de
Computadora
Control Lgico
Programable
PI
1
FV
2
27
PI
1
Instrumento en el campo
PI
1
Instrumento montado en panel
FY
3
PI
1
Instrumento montado en panel auxiliar
FY
4
28
3. SIMBOLOGA DE LNEAS
La sim bologa de ln ea s r epr esen t a la in for m a cin n ica y cr it ica de los
dia gr a m a s de in st r u m en t a cin y t u ber a s. La s ln ea s in dica n la for m a en qu e
se in t er con ect a n los difer en t es in st r u m en t os a s com o la s t u ber a s den t r o de
un lazo de control.
La s ln ea s pu eden in dica r difer en t es t ipos de se a les com o son n eu m t ica s,
elctricas, pticas, seales digitales, ondas de radio etc.
USA
Internacional
Seal Elctrica
Seal Hidrulica
Seal Neumtica
Seal electromagntica o snica
(guiada)
Seal electromagntica o snica
(no guiada)
Seal neumtica binaria
29
Compuert a
Tres vas
ngulo
Mariposa
Obturador
rotativo o vlvula
de bola
Cuatro vas
Globo
Diafragma
ACTUADORES
Smbolos para actuadores.
30
Preferido
Opcional
Cilindro sin posicionador u otro piloto
Motor rotativo
Simple accin
Solenoide
Actuador manual
Doble accin
Electrohidrulico
Abre en fallo
Cierra en fallo
31
Posicin indeterminada
en fallo
Se bloquea en fallo
s
Representacin de un
actuador de selenoide
Representacin de un
actuador de pistn
Representacin de un
actuador de pistn de doble
accin
E
H
Representacin de un
a ctuador electrohidralico
32
X
Representacin de un
actuador no convencional
Representacin de un
posicionador para vlvula
FY
Indicador de funcin
5. DIAGRAMAS DE INSTRUMENTACIN
EJEMPLO DE REPRESENTACION DE ALGUNOS PROCESOS
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DIAGRAMA UNIFILAR
E s u n dia gr a m a qu e a gr u pa la sim bologa de for m a s y ln ea s, qu e expr esa la
secuencia que sigue el proceso. Se construye colocando los instrumentos de del
sist em a en u n a a lin ea cin ver t ica l. E s com n coloca r en el pr opio dia gr a m a
las seales de entrada y salida de cada instrumento.
Ejemplo del diagrama unificar para un proceso de control de temperatura:
34
Una bomba proporciona el caudal de agua que pasa primero por un rotmetro
qu e in dica el flu jo de a gu a , lu ego pa sa por el sen sor de flu jo, y fin a lm en t e por
la vlvula proporcional que regula el flujo de agua.
E l con t r ola dor cier r a el la zo con la s se a les del sen sor , y da la or den a la
vlvula
FI
FE
FIC
FR
I/P
Indicador de flujo
Sensor de flujo
Controlador e indicador de flujo
Registrador de flujo
Transductor de corriente a presin
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FI
PE
PIC
PR
I/P
36
Indicador de flujo
Sensor de presin
Controlador e indicador de presin
Registrador de presin
Transductor de corriente a presin
LT
LIC
TT
TIC
Transmisor de nivel
Controlador e indicador de nivel
Transmisor de temperatura
Controlador e indicador de temperatura
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6. SIMBOLISMO DE FUNCIONES
E l sim bolism o u t iliza do pa r a det er m in a r a lgu n os bloqu es de fu n cion es para
cada instrumento se presentan a continuacin.
E st os sm bolos pu eden r epr esen t a r por ejem plo los a lgor it m os im plem en t a dos
va soft wa r e en u n a com pu t a dor a , de est e m odo u n in st r u m en t o vir t u a l pu ede
r epr esen t a r se m edia n t e fu n cion es m a t em t ica s y ser ledo en u n pla n o de
instrumentacin.
Los con t r ola dor es P ID, P LC, Neu r onales, etc., por lo gen er a l t r a en est os
bloqu es pa r a ser im plem en t a dos den t r o de su s pr ogr a m a s, la u t iliza cin de
est os sm bolos a yu da a en t en der la lgica de pr ogr a m a cin segu ida por qu ien
desarrollo el programa.
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7. IDENTIFICACION DE INSTRUMENTOS
La iden t ifica cin de los sm bolos y elem en t os debe ser a lfa n u m r ica , los
n m er os r epr esen t a n la u bica cin y est a blecen el la zo de iden t ida d, y la
codificacin alfabtica identifica al instrumento y a las acciones a realizar.
LETRA
PRIMERA LETRA
VARIABLE
MEDIDA
Anlisis
(composicin)
Combustin
C
D
Conductividad,
Concentracin
Densidad, Peso
Especifico
Voltaje
Flujo
MODIFICADO
LETRA SUCESIVA
FUNCIONES
PASIVAS
LECTURAS DE
SALIDA
Alarma,
Emergencia
Regulacin (ON
OFF)
FUNCIONES
DE SALIDA
MODIFICADAS
Control
Diferencial
Sensor
Fraccin
Dispositivo de
visin
G
H
Mano (accin
manual)
Corriente Elctrica
Tiempo
Alarma de alta
Indicacin
(indicador)
Razn del
cambio de
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tiempo
L
Nivel
Humedad
Luz
Intermedio
Medio
Libre a eleccin
Libre a eleccin
Orificio,
restriccin
Punto de prueba
conexin
O
P
Presin
Cantidad
Radiacin
Velocidad,
Frecuencia
Temperatura
Transmisor
Multivariable
Multifuncin
Peso (fuerza)
Pozo
Vibracin o Anlisis
Mecnico
Libre a eleccin
Y
Z
Evento, Estado,
Presencia
Posicin,
Dimensionamiento
Alarma de baja
Integrado,
Totalizado
Registro
Seguridad
Interruptor
Multifuncin
Vlvula
Eje X
Eje Y
Eje Z
Libre a eleccin
Libre a
eleccin
Rel,
Computadora
Actuador,
Manejador
Algunos ejemplos:
FE
LR
TI
MC
EH
FIC
FY
PY
PDI
LAH
TIC
PDC
TV
TT
40
Multifuncin
Sensor de flujo
Registrador de nivel
Indicador de temperatura
Controlador de humedad
Alarma de voltaje alto
Controlador Indicador de flujo
Rel de Flujo
Rel de presin
Indicador Presin Diferencial
Nivel con Alarma de Alta
Controlador Indicador de Temperatura
Controlador Presin Diferencial
Vlvula de Temperatura
Transmisor de Temperatura
Libre a eleccin
41
Captulo III
SISTE MAS DE CONTROL
AUTOMATICO
1. DEFINICIONES BSICAS
CONTROL : Accin ejercida con el fin de poder mantener una variable
dentro de un rango de valores predeterminados.
SISTE MA DE CONTROL : Con ju n t o de equ ipos y com pon en t es, qu e
van a permitir llevar a cabo las operaciones de control.
OP E RACIONE S DE CONTROL : Con ju n t o de a ccion es qu e bu sca n
m a n t en er u n a va r ia ble den t r o de pa t r on es de funcionamiento
deseados.
CONTROL AUTOMTICO : E s el desa r r ollo de la a ccin de con t r ol,
sin la participacin directa de un ser humano (operario).
SISTE MA DE CONTROL AUTOMTICO : Con ju n t o de elem en t os
(sen sor , a ct u a dor , con t r ola dor y pr oceso) qu e for m a n pa r t e de u n
pr oceso
pr odu ct ivo
in du st r ia l
y
qu e
va n
a
fu n cion a r
independientemente de la accin del hombre
AUTOMTICO : E s t odo a qu ello qu e se m u eve, r egu la , y oper a , por s
solo, independiente del medio que lo rodea.
AUTOMATIZACIN : Con sist e de u n sist em a de con t r ol a u t om t ico,
por el cu a l el sist em a ver ifica su pr opio fu n cion a m ien t o, efect u a n do
mediciones y correcciones sin la interferencia del ser humano.
SISTE MA DE AUTOMATIZACIN : Con ju n t o de equ ipos, sist em a s
de in for m a cin , y pr ocedim ien t os qu e va n a per m it ir a segu r a r u n
desem pe o in depen dien t e del pr oceso, a t r a vs de oper a cion es de
control y supervisacin.
SUP E RVISIN Y MONITORE O : E s el pr oceso de lect u r a de va lor es
de la s diver sa s va r ia bles del pr oceso, con el objet ivo de iden t ifica r el
estado en el que se viene desarrollando el proceso en un tiempo actual.
42
Perturbaciones
Referencia
CONTROLADOR
ACTUADOR
PROCESO
Variable
de
salida
SENSOR
43
P ROCE SO : E st a r efer ido a l equ ipo qu e va a ser a u t om a t iza do, por ejem plo
pu ede ser u n a bom ba , t olva , t a n qu e, com pr esor , m olin o, in t er ca m bia dor de
calor, horno, secador, chancadora, caldera, etc.
Caractersticas dinmicas de las variables de proceso:
In er cia : P r opieda d de los cu er pos qu e les per m it e n o va r ia r su est a do
est a cion a r io sin la in t er ven cin de u n a fu er za ext r a a ; por ejem plo
a lgu n os sist em a s de flu jo de flu idos en los cu a les la m a sa pu ede ser
acelerada.
Resistencia y Ca pa cida d : Se den om in a r esist en cia a a qu ella s pa r t es
con cu a lida des de r esist ir la t r a n sfer en cia de en er ga o m a sa , y se
den om in a ca pa cida d a a qu ella s pa r t es del pr oceso con t en den cia a
almacenar masa o energa.
At r a so de t r a n spor t e : E s el m ovim ien t o de m a sa s en t r e dos pu n t os qu e
ocasiona un tiempo muerto.
Respuesta de los procesos frente a una perturbacin:
La s r espu est a s est n ca si siem pr e ca r a ct er iza da s por dos con st a n t es:
u n a con st a n t e de t iem po ( ) y u n a ga n a n cia est t ica . La ga n a n cia es la
amplifica cin o a t en u a cin de la per t u r ba cin en el in t er ior del pr oceso
y n o t ien e in t er fer en cia con la s ca r a ct er st ica s de t iem po de r espu est a .
La con st a n t e de t iem po es la m edida n ecesa r ia pa r a a ju st a r u n a
per t u r ba cin en la en t r a da y pu ede ser expr esa da como = (resistencia) x
(capacidad).
44
Sen sor es digit a les : Tr a ba ja n con se a les digit a les, en cdigo bin a r io,
pu eden r epr esen t a r la codifica cin de u n a se a l a n a lgica , o t a m bin la
representacin de dos estados on/off. Ej. sensores tipo switch.
Sen sor es a n a lgicos : P r opor cion a n m edida s con t in u a s, los r a n gos
t picos son de 0 a 20m A, 4 a 20m A, 0 a 5v, 1 a 5v, en t r e ot r os. E j.
sensores capacitivos, sensores piezoresistivos, etc.
Sen sor es m ec n icos : Son a qu ellos qu e t r a du cen la a ccin fsica del
elem en t o m edido, en u n com por t a m ien t o m ec n ico, t pica m en t e de
movimiento y/o calor. Ej. barmetro, termmetro de mercurio, etc.
Sen sor es elect r o-m ec n icos : E st e t ipo de sen sor em plea u n elem en t o
m ec n ico el st ico com bin a do con u n t r a n sdu ct or elct r ico. E j. sen sor es
resistivos, sensores magnticos, etc.
45
46
4. METODOS DE CONTROL
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1
sTi
Kp sTd
Kp
1
sTi
sTd
48
Gadelanto
T s
1 T s
Compensador en Atraso:
Gadelanto
1 1
*
T s
1 T s
Donde:
con dicion a la fa se m xima , Seno (fase) = ( 1)/( +1)
T indica la frecuencia de trabajo, Frec. central = 1/(T* 1/2)
49
50
51
52
53
E n la pr ogr a m a cin se pu eden in clu ir difer en t es t ipos de oper a n dos, desde los
m s sim ples com o lgica boolea n a , con t a dor es, t em por iza dor es, con t a ct os,
bobin a s y oper a dor es m a t em t icos, h a st a oper a cion es m s com pleja s com o
m a n ejo de t a bla s (r ecet a s), a pu n t a dor es, a lgor it m os P ID y fu n cion es de
com u n ica cin m u t ipr ot ocolos qu e le per m it ir a n in t er con ect a r se con ot r os
dispositivos.
Componentes principales:
Fuente de Poder
Con vier t e la en er ga elct r ica dispon ible (de t ipo AC en m u ch os ca sos)
a n iveles de t en sin con t in u a n ecesa r ios pa r a la oper a cin de los
circuitos del procesador y las secciones de entrada y salida.
Procesador
E s el cer ebr o del sist em a , r ea liza la t om a de decision es y la
transferencia de la in for m a cin . E n el pr ocesa dor se dist in gu en t r es
bloqu es pr in cipa les com o son la CP U, la m em or ia y la in t er fa z de
comunicaciones.
Bloque de entradas
Rea liza la in t er fa se en t r e el pr ocesa dor y los disposit ivos con ect a dos
como entrada, adapta las seales provenientes de los sensores.
Bloque de salidas
Rea liza la in t er fa se en t r e el pr ocesa dor y los disposit ivos con ect a dos
como salida, proporcionando seales a los actuadores.
Interfaz de Comunicaciones
E s u n com pon en t e con ver sor de pr ot ocolos qu e per m it e la
com u n ica cin del P LC con u n a P C, con ot r os P LCs, o con ot r os
dispositivos de campo.
Software de programacin
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5. ESTRATEGIAS DE CONTROL
CONTROL E N CASCADA (Ca sca de) : Con sist e en in clu ir u n o o m s
la zos de con t r ol in t er n o den t r o de ot r o ext er n o, con el objet ivo de
a n u la r per t u r ba cion es, im pidien do qu e est a s per t u r ba cion es
secu n da r ia s a fect en a l sist em a pr in cipa l. B sica m en t e el con t r ola dor
ext er n o se en ca r ga de la va r ia ble pr in cipa l, m ien t r a s qu e los
con t r ola dor es in t er n os se en ca r ga n de la s per t u r ba cion es m s
frecuentes. Ventaja: La s per t u r ba cion es m s fr ecu en t es son cor r egida s
antes de afectar a la variable principal.
CONTROL SE LE CTIVO (Over r ide) : Con sist e en ejer cer con t r ol sobr e
dos va r ia bles de u n pr oceso, r ela cion a s en t r e s de t a l m odo qu e u n a u
ot r a pu eda ser con t r ola da por la m ism a va r ia ble m a n ipu la da . La
a ccin de con t r ol se logr a con ect a n do la sa lida de los con t r ola dor es a
u n swit ch select or . E s a plica do en segu r ida d y pr ot eccin de equ ipos y
motores.
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6. SISTEMAS SCADA
Los sist em a s SCADA (Supervisor y Con t r ol a n d Da t a Adqu isit ion ) son
a plica cion es de soft wa r e, dise a da s con la fin a lida d de con t r ola r y su per visa r
pr ocesos a dist a n cia . Se ba sa n en la a dqu isicin de da t os de los pr ocesos
remotos.
E st os sist em a s a ct a n sobr e los disposit ivos in st a la dos en la pla n t a ,
com o son los con t r ola dor es, a u t m a t a s, sen sor es, a ct u a dor es, r egist r a dor es,
et c. Adem s per m it en con t r ola r el pr oceso desde u n a est a cin r em ot a , pa r a
ello el soft wa r e br in da u n a in t er fa z gr fica qu e m u est r a el com por t a m ien t o
del proceso en tiempo real.
Los sist em a s SCADA n ecesit a n com u n ica r se va r ed, pu er t os GP IB,
t elefn ica o sa t lit e, es n ecesa r io con t a r con com pu t a dor a s r em ot a s qu e
r ea licen el en vi de da t os h a cia u n a com pu t a dor a cen t r a l, est a a su vez ser
parte de un centro de control y gestin de informacin.
Para realizar el intercambio de datos entre los dispositivos de campo y
la estacin central de control y gestin, se requiere un medio de comunicacin,
exist en diver sos m edios qu e pu eden ser ca blea dos (ca ble coa xia l, fibr a pt ica ,
ca ble t elefn ico) o n o ca blea dos (m icr oon da s, on da s de r a dio, com u n ica cin
satelital).
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57
Los equ ipos con la s in t er fa ces pa r a el m edio de com u n ica cin (modems),
lla m a dos t a m bin E qu ipo de Com u n ica cin de Da t os (DCE , Da t a
Com m u n ica t ion E qu ipm en t ), son ca pa ces de r ecibir la in for m a cin de los
DTE s, h a cer los ca m bios n ecesa r ios en la for m a de la in for m a cin , y en via r la
por el m edio de com u n ica cin h a cia el ot r o DCE , el cu a l r ecibe la in for m a cin
y la vuelve a transformar para que pueda ser ledo por el DTE.
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7. SISTEMAS DE AUTOMATIZACIN
E n u n pr oceso pr odu ct ivo n o siem pr e se ju st ifica la im plem en t a cin de
sist em a s de a u t om a t iza cin , per o exist en cier t a s se a les in dica dor a s qu e
ju st ifica n y h a cen n ecesa r io la im plem en t a cin de est os sist em a s, los
indicadores principales son los siguientes:
Requerimientos de un aumento en la produccin
Requerimientos de una mejora en la calidad de los productos
Necesidad de bajar los costos de produccin
Escasez de energa
Encarecimiento de la materia prima
Necesidad de proteccin ambiental
Necesidad de brindar seguridad al personal
Desarrollo de nuevas tecnologas
La a u t om a t iza cin solo es via ble si a l eva lu a r los ben eficios econ m icos y
socia les de la s m ejor a s qu e se podr a n obt en er a l a u t om a t iza r , est a s son
mayores a los costos de operacin y mantenimiento del sistema.
La a u t om a t iza cin de u n pr oceso fr en t e a l con t r ol m a n u a l del m ism o pr oceso,
br in da cier t a s ven t a ja s y ben eficios de or den econ m ico, socia l, y t ecn olgico,
pudindose resaltar las siguientes:
Se a segu r a u n a m ejor a en la ca lida d del t r a ba jo del oper a dor y en
el desa r r ollo del pr oceso, est a depen der de la eficien cia del
sistema implementado.
Se obt ien e u n a r edu ccin de cost os, pu est o qu e se r a cion a liza el
trabajo, se reduce el tiempo y dinero dedicado al mantenimiento.
E xist e u n a r edu ccin en los t iem pos de pr ocesa m ien t o de
informacin.
F lexibilida d pa r a a da pt a r se a n u evos pr odu ct os (fa br ica cin
flexible y multifabricacin).
Se obt ien e u n con ocim ien t o m s det a lla do del pr oceso, m edia n t e
la recopilacin de informacin y datos estadsticos del proceso.
Se obt ien e u n m ejor con ocim ien t o del fu n cion a m ien t o y
per for m a n ce de los equ ipos y m qu in a s qu e in t er vien en en el
proceso.
Factibilidad tcnica en procesos y en operacin de equipos.
Factibilida d pa r a la im plem en t a cin de fu n cion es de a n lisis,
optimizacin y autodiagnstico.
Au m en t o en el r en dim ien t o de los equ ipos y fa cilida d pa r a
incorporar nuevos equipos y sistemas de informacin.
Disminucin de la contaminacin y dao ambiental.
Racionalizacin y uso eficiente de la energa y la materia prima.
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ACCIONADORES
PRE ACCIONADOR
UNIDAD
DE
CONTROL
PROCESO
CAPTADOR
INTERFAZ
Hombre - Mquina
COMUNICACIN
con unid. control
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62
63
64
Captulo IV
INSTRUMENTACION VIRTUAL
1. INTRODUCCION A LA INSTRUMENTACION VIRTUAL
1.1. GENERALIDADES
65
66
Elementos Indicadores:
Son elem en t os de sa lida qu e per m it en m ost r a r in for m a cin a l u su a r io,
por ejem plo, el va lor de u n a m edida . Algu n os ejem plos de in dica dor es
son: grficas, indicadores de aguja, LED, etc.
Elementos de Control:
Los cu a les a cept a n la en t r a da del u su a r io, per m it ien do gober n a r el
com por t a m ien t o del pr ogr a m a y/o del sist em a . Algu n os ejem plos de
controles son: interruptores, pulsadores, cajas de entrada de texto, etc.
Ven t a ja s de la
convencional:
-
in st r u m en t a cin
vir t u a l fr en t e
la
in st r u m en t a cin
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F u n cion a lida d ilim it a da , or ien t a do a a plica cion es, con ect ivida d
amplia.
El software es la clave del sistema
Bajo costo/funcin, variedad de funciones.
Es reusable y se puede aplicar tantas veces se requiera
Arquitectura "abierta"
R pida in cor por a cin de n u eva s t ecn ologa s, gr a cia s a la pla t aforma
PC.
Altas economas de escala, bajos costos de mantenimiento.
In t er ca m bio de in for m a cin con ot r a s a plica cion es de Win dows, Lin u x,
u otro sistema operativo.
M lt iples ca pt u r a s desde u n solo pu n t o, y posibilida d de en vi a
mltiples puntos locales o remotos.
2. ADQUISICION DE DATOS
La a dqu isicin de da t os con sist e b sica m en t e en ca pt a r u n a se a l fsica y
lleva r la a u n a com pu t a dor a , est o sign ifica t om a r u n con ju n t o de va r ia bles
m en su r a bles en for m a fsica y con ver t ir la s en t en sion es elct r ica s, de t a l
manera que se puedan utilizar o puedan ser ledas en la PC.
Es necesario que la seal fsica pase por una serie de etapas que le permitan a
la com pu t a dor a ser ca pa z de in t er pr et a r la se a l en via da . Un a vez qu e la s
se a les elct r ica s se t r a n sfor m a r on en digit a les den t r o de la m em or ia de la
P C, se la s pu ede pr ocesa r con u n pr ogr a m a de a plica cin a decu a do a l u so qu e
el usuario desea
68
Acondicionamiento y
Amplificacin de la
Seal
Adquisicn de Datos
Computadora Personal
Sofware de Manejo
Etapa de transductores:
Los t r a n sdu ct or es son disposit ivos qu e con vier t en u n a se a l fsica (com o por
ejem plo pr esin , t em per a t u r a , lu z, et c.) en se a les elct r ica s de volt a je o
corriente.
Etapa de transmisin:
Per m it e en via r la s se a les de sa lida de u n a et a pa h a cia ot r a sit u a da en u n a
loca liza cin r em ot a . P a r a dist a n cia s n o excesiva s, es com n em plea r u n bu cle
de corriente 4-20 mA para la transmisin de las seales
Etapa de acondicionamiento:
Con t ien e cir cu it os elect r n icos en ca r ga dos de t r a n sfor m a r la s se a les de
sen sa do en n u eva s va r ia bles elct r ica s, de for m a qu e sea n m s f ciles de
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Etapa de adquisicin
E fect a la t r a n sfor m a cin de la in for m a cin a n a lgica a u n for m a t o digit a l, lo
qu e h a ce posible u n post er ior pr ocesa m ien t o y a lm a cen a m ien t o m edia n t e el
uso de una computadora.
Etapa de procesamiento:
Tien e lu ga r den t r o de la com pu t a dor a , con sist e en la r ea liza cin de
operaciones sobre la informacin digital obtenida: decisiones para el control de
u n sist em a , det eccin de sit u a cion es de a la r m a , cor r eccin de m edida s,
almacenamiento y reportes de informacin, etc.
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se r equ ier e de a isla m ien t o o filt r a je, la m ism a pu ede ser con ectada
directamente la tarjeta de adquisicin de datos.
71
3. DIGITALIZACION DE SEALES
3.1. CONVERTIDOR A/D
D/A
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73
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Tarjetas D/A: Convierten una seal digital dada por la computadora en una
seal analgica. Los rangos normales de salida de tensin que otorgan estas
tarjetas son de 5V, 10V, 0 a 5V y de 0 a 10V, tambin hay tarjetas que
generan corriente de 4 a 20 mA.
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Tarjetas con rels: Son tarjetas que poseen un rel de salida digital que se
emplea para accionar un determinado componente del proceso. Este rel
cumple con las funciones de un interruptor.
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Inexactitud absoluta
La in exa ct it u d a bsolu t a de u n in st r u m en t o vir t u a l es la m xim a difer en cia
en t r e el va lor m edida en t r ega do por el in st r u m en t o y el va lor r ea l a plica do en
su entrada.
Tpica m en t e, u n fa br ica n t e pr ovee in for m a cin de la exa ct it u d a bsolu t a pa r a
cada rango de entradas y modos que el instrumento puede manejar.
La s t a bla s de exa ct it u d a bsolu t a a m en u do in clu yen in for m a cin de la
exa ct it u d ba sa da s en el per odo t r a n scu r r ido desde la lt im a ca libr a cin del
in st r u m en t o. E st a va r ia cin de la exa ct it u d con el t r a n scu r so del t iem po se
debe a la desga st e de los com pon en t es elect r n icos qu e con st it u yen el
instrumento.
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Exactitud absoluta
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Captulo V
COMUNICACIONES Y
TRANSMISIN DE DATOS
1. REDES INDUSTRIALES
La s r edes de com u n ica cion es in du st r ia les son a qu ella s qu e per m it en
in t er con ect a r los equ ipos de u n a pla n t a o sist em a en u n a a plica cin com n ,
bajo protocolos de red especial.
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Direccionalidad
E n t r e dos disposit ivos los da t os pu eden t r a n sm it ir se en u n a n ica dir eccin
(com u n ica cin u n ila t er a l o sim plex). Ta m bin pu eden t r a n sm it ir se en dos
dir eccion es, per o en for m a sim u lt n ea (com u n ica cin bila t er a l a lt er n a da o
h a lf d plex. F in a lm en t e
pu eden t r a n sm it ir se en a m ba s dir eccion es y
simultneamente (comunicacin bilateral simultnea o full dplex).
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87
88
2. COMUNICACIONES INDUSTRIALES
2.1. GENERALIDADES
La com u n ica cin in du st r ia l se h a ven ido r ea liza n do m edia n t e u n a con exin
fsica (ca ble) qu e con ect a exclu siva m en t e ca da sen sor o ca da a ct u a dor a su
equ ipa m ien t o de con t r ol, don de la in for m a cin se t r a n sm it e por u n a se a l
analgica (generalmente 4 20 mA).
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Nivel 1
Ca pa F sica : Se r efier e a con exion es elct r ica s y se a les qu e
per m it en in t er con ect a r los com pon en t es diver sos de u n a r ed: ca ble coa xil,
fibra ptica, par trenzado, medio inalmbrico, etc.
Nivel 2 Ca pa de E n la ce: Se ocu pa de la s t cn ica s pa r a coloca r y r ecoger
los datos en el cable de interconexin. Se subdivide en:
Subnivel-LLC (Logica l Lin k Con t r ol), se r efier e a l con t r ol lgico sobre
la lnea.
91
Nivel 3
Ca pa de Red: Se ocu pa de dir eccion a r y en via r los pa qu et es de
informacin y redireccionarlos entre redes y/o hardware similar, seleccionando
el camino en base a prioridades y tipo de red.
Nivel 4 Ca pa de Tr a n spor t e: P r opor cion a el t r a n spor t e fia ble de los da t os
ga r a n t iza n do el en vo de pa qu et es, con t r ola n do el for m a t o, or den de sa lida y
llegada de los paquetes, independiente del hardware.
Nivel 5 Ca pa de Sesin : Adm in ist r a la s com u n ica cion es en t r e dos en t ida des
y com pr en de: est a blecim ien t o, m a n t en im ien t o y fin a liza cin de sesion es,
manejando convenciones de nombres y direcciones de red.
Nivel 6 Ca pa de P r esen t a cin : Modifica cin de for m a t os de los da t os en su
paso hacia y desde la red, compatibilizando ficheros, impresoras, plotters, etc.
Nivel 7
Ca pa de Aplica cin : P r est a ser vicios a l u su a r io, com pr en den la
in t er a ccin dir ect a con los pr ocesos de a plica cin , m a n eja n do la s
transferencias de ficheros, base de datos, correo electrnico, etc.
92
MODBUS.
E s u n pr ot ocolo u t iliza do en com u n ica cion es va m odem r a dio, pa r a cu br ir
gr a n des dist a n cia a los disposit ivos de m edicin y con t r ol, com o el ca so de
pozos de pet r leo, ga s y a gu a . Velocida d a 1200 ba u dios por r a dio y m a yor es
por cable.
DEVICENET
DeviceNet se cen t r a en la ca pa cida d de in t er ca m bio de los disposit ivos a ba jo
cost o, disposit ivos sim ples u sa dos a m en u do en a plica cion es en la in dustria
com o los swit ch es, los sen sor es fot oelct r icos, los a r r a n ca dor es del m ot or , los
pr ogr a m a s de lect u r a de cla ve de ba r r a s, los m eca n ism os im pu lsor es va r ia bles
de la frecuencia, y los interfaces del operador.
Caractersticas:
- Topologa fsica de tipo Basic trunkline-dropline.
- Hasta 64 direcciones de nodos en una sola red.
- Com u n ica cin pr ior iza da peer -to-peer ba sa do en el esqu em a de
arbitraje no destructivo de bits del protocolo CAN.
- Modelo Producto-consumidor para transferencia de datos.
- Distribucin de seal y potencia por medio del mismo cable.
- In ser cin de disposit ivos sin n ecesida d de qu it a r la a lim en t a cin de la
red.
- Dise o a dicion a l opt o-a isla do t a l qu e los disposit ivos de pot en cia
ext er n os pu eda n com pa r t ir el ca ble del bu s con disposit ivos
alimentados por el bus.
93
ETHERNET INDUSTRIAL
La a cept a cin m u n dia l de E t h er n et en los en t or n os in du st r ia les y de oficin a
h a gen er a do el deseo de expa n dir su a plica cin a la pla n t a . E t h er n et u t iliza el
pr ot ocolo de en la ce Ca r r ier Sen se/Mu lt iple Access wit h Collision Det ect ion .
Tr a n sm it e los pa qu et es de los da t os en u n a r ed. Ca da n odo de la r ed de
E t h er n et escu ch a dich a t r a n sm isin y ver ifica si es qu e est dest in a da a
ella . E l n odo qu e cor r espon de a l dir eccion a m ien t o de dest in o del pa qu et e es el
qu e r espon de. Si se det ect a u n a colisin , el n odo det ien e la t r a n sm isin e
intenta nuevamente despus de un perodo aleatorio determinado.
E s im por t a n t e en t en der qu e E t h er n et defin e sola m en t e la ca pa fsica y n o el
pr ot ocolo. Algu n os ejem plos com u n es de los pr ot ocolos de r ed u sa dos pa r a los
sist em a s de in for m a cin de u so gen er a l son TCP /IP , Net BE UI, IP X/SP X,
UDP, AppleTalk, SNMP, y LAT.
Ventajas:
- Mu ch a s cor por a cion es qu e u t iliza n E t h er n et pa r a su s sist em a s del
n egocio pu eden a pr ovech a r su in fr a est r u ct u r a exist en t e de E t h er n et
t a n t o pa r a n egocios com o pa r a sist em a s de a u t om a t iza cin en la
fabricacin.
- La m a yor a de la s P C t ien en a E t h er n et ya con figu r a da , los sist em a s
operativos comunes trabajan con las tarjetas de Ethernet y TCP/IP.
- Los pr odu ct os de E t h er n et se pr odu cen com er cia lm en t e en vol m en es
muy altos, que da lugar a costes ms bajos.
- Usa n do su bn et s dedica dos, se pu ede elim in a r
a plica cion es
in du st r ia les de la r ed del dom in io de la colisin del t r fico de ot r a r ed,
m ejor a n do a s el det er m in ism o elim in a n do t r fico ext r a o de
aplicaciones crticas.
94
95
PROFIBUS
P ROF IBUS, el F ieldbu s de sist em a a bier t o pr in cipa l en E u r opa , se u t iliza por
t odo el m u n do en la fa br ica cin , pr ocesos y la a u t om a t iza cin de edificios.
PROFIBUS se estandariza en el estndar DIN 19245 y en el estndar europeo
E N 50170. La or ga n iza cin del P ROF IBUS, con u n a m em br esa de m s de
650 fa br ica n t es, u su a r ios, e in st it u cion es de in vest iga cin , desa r r olla y
a dm in ist r a t ecn ologa de P ROF IBUS. Dise a do pa r a cu m plir u n a ser ie de
requisitos para aplicacin, el PROFIBUS ofrece:
Alt a velocida d, t r a n sm isin de da t os t iem po cr t ica en t r e los
controladores y los dispositivos de entrada-salida.
- Comunicaciones complejas entre controladores programables.
La fa m ilia de P ROF IBUS con sist e en t r es ver sion es com pa t ibles DP , F MS, y
PA.
PROFIBUS-DP : Se dise a pa r a com u n ica cion es de a lt a velocida d,
cost es r en t a bles en t r e los con t r ola dor es in du st r ia les y la en t r a da sa lida dist r ibu ida ; pu ede su st it u ir la t r a n sm isin pa r a lela de la se a l
por 24 V 0 a 20 m A. E n u n a r ed de P ROF IBUS-DP , u n ida des
cen t r a les de pr oceso (por ejem plo P LCs o P Cs) se com u n ica n con
disposit ivos dist r ibu idos de ca m po (por ejem plo la en t r a da -salida,
dr ives y la s v lvu la s) a t r a vs de u n en la ce ser ia l de a lt a velocida d.
Gr a n pa r t e de la com u n ica cin de da t os con est os disposit ivos
dist r ibu idos ocu r r e de u n a m a n er a cclica . P ROF IBUS-DP u t iliza la s
ca pa s 1 y 2 y el in t er fa z de u su a r io. La s ca pa s 3 a 7 del m odelo de OSI
no se definen.
PROFIBUS-F MS : Se dise a pa r a la com u n ica cin de u so gen er a l
sobr e t odo en t r e los con t r ola dor es pr ogr a m a bles, t a les com o P LCs y
P C. E l F MS con t ien e u n a ca pa de a plica cin con ser vicios de
com u n ica cin qu e per m it en t en er a cceso a va r ia bles, t r a n sm it ir
pr ogr a m a s, y con t r ola r la ejecu cin de pr ogr a m a s, a s com o t r a n sm it ir
event os. P ROF IBUS-F MS defin e u n m odelo de la com u n ica cin en el
cu a l pr ocesos de a plica cin dist r ibu ida pu eden ser u n ifica dos en u n
proceso comn usando relaciones de comunicacin.
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ControlNET
Com bin a la fu n cion a lia d de u n a r ed peer -to-peer con u n a r ed de
entrada/salida, brindando alta velocidad en las acciones de control.
InterBUS
Protocolo que permite la transmisin de datos en lazos cerrados
LonWorks
Br in da la posibilida d de a plica cion es com u n es ca pa ces de in t er a r t u a r
entre s.
LonMark
Protocolo diseado por LonMark Internacional.
Seriplex
Permite la comunicacin entre dispositivos inteligentes.
BACnet
P r ot ocolo de com u n ica cion es de da t os pa r a edificios a u t om a t iza dos y
redes de control.
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Sistemas Empotrados
Los sist em a s de t iem po r ea l su elen ser com pon en t es de ot r os sist em a s
m a yor es, en los qu e r ea liza n fu n cion es de con t r ol, t om a n da t os de la s ot r a s
partes del sistema mayor, ejecutan el algoritmo de control y envan las seales
de con t r ol a los elem en t os per t in en t es del sist em a m a yor , en est e ca so, se dice
que se trata de sistemas empotrados (embebidos).
Los sist em a s em pot r a dos t ien en fu n cion es especifica s y defin ida s, r ecu r sos
lim it a dos de m em or ia y pot en cia , por lo gen er a l la a plica cin se ejecu t a desde
ROM
Para modelar un sistema empotrado es necesario:
-
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Lenguaje de programacin
Ensambladores:
Son flexibles y eficien t es, per o poco su in t er fa z de pr ogr a m a cin es
poco amigable por lo que la programacin es muy propensa a errores.
Por ejemplo: Assembler, lenguaje de mquina, etc.
Lenguajes secuenciales:
Son flexibles y de pr ogr a m a cin m s sen cilla , per o pa r a r ea liza r
t a r ea s de t iem po r ea l n ecesit a n sopor t e a dicion a l del sist em a
operativo.
Por ejemplo: C++, Pascal, Java, etc.
100
Lenguajes concurrentes:
E st os len gu a jes est n or ien t a dos a pr oblem a s de la vida r ea l (en foqu e
orientado a objetos). Pueden ejecutar mltiples tareas paralelamente o
concurrentemente.
Por ejemplo: Ada, Modula II, Java, etc.
Sistemas Operativos
Un sist em a oper a t ivo en t iem po r ea l (RTOS -Rea l Tim e Oper a t in g Syst em ) es
u n sist em a oper a t ivo qu e h a sido desa r r olla do pa r a poder u t iliza r la
computadora en aplicaciones de tiempo real.
La m a yor a de los sist em a s oper a t ivos r ea liza n su s fu n cion es a t r a vs de la s
tareas:
- Gestin de procesos
- Administracin de la memoria
- Organizacin de la E/S
- Sistema de archivos
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In t er con n ect
de
Com pon en t es
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Su ele ser de color bla n co. E l bu s pu ede ser de 32 bit s o 64 bit s. Tien e u n a t a sa
de t r a n sfer en cia m xim a de 133 Mbyt es por segu n do. P osee u n r eloj de 33
Mhz.
Algu n a s m odifica cion es a la a r qu it ect u r a P CI es el PCI-Express. E l cu a l es u n
n u evo desa r r ollo del bu s P CI qu e u sa los con cept os de pr ogr a m a cin y los
est n da r es de com u n ica cin exist en t es, per o se ba sa en u n sist em a de
comunicacin serie mucho ms rpido.
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105
106
La em pr esa H ewlet t -P a cka r d en 1965 dise la in t er fa z H P -IB (H ewlet t P a cka r d In t er fa ce Bu s) pa r a con ect a r su ln ea de in st r u m en t os pr ogr a m a bles
a su s com pu t a dor a s. Debido a su a lt a velocida d de t r a n sfer en cia n om in a l
(1Mbyt e/s), est e bu s in cr em en t su popu la r ida d r pida m en t e. A los diez a os
de su creacin, este bus fue aceptado como estndar (IEEE-488).
Con el fin de m ejor a r el bu s a n t er ior , H P ela bor en 1987 u n n u evo est n da r ,
el ANSI/IE E E 488.2, qu e in cor por a ba u n a defin icin pr ecisa del pr ot ocolo de
com u n ica cion es en t r e in st r u m en t os y P C. E l est n da r IE E E 488.2 defin e los
formatos de datos, el protocolo de intercambio de mensajes entre controlador e
instrumento, las secuencias de control y la informacin de estado.
La em pr esa Na t ion a l In st r u m en t s decidi expa n dir el u so del bu s IE E E 488 a
or den a dor es fa br ica dos por ot r a s fir m a s m edia n t e la in clu sin de la
cor r espon dien t e t a r jet a o m du lo a m odo de in t er fa z en t r e el or den a dor y los
in st r u m en t os a con t r ola r . E st a em pr esa ot or g a l bu s la den om in a cin GP IB
(General Purpose Interface Bus)
E l n m er o m xim o de equ ipos in t er con ect a bles es de 15 in st r u m en t os
con ect a dos a u n solo con t r ola dos, pr opor cion a n do u n a com u n ica cin pa r a lela
de 8 bits.
La lon git u d m xim a de t r a n sm isin sobr e ca bles de in t er con exin es de 20
m et r os, con u n lm it e de 4 m et r os en t r e dos disposit ivos cu a lesqu ier a . La
velocida d m xim a de t r a n sm isin de da t os es de 1 Mbyt e/s, y pa r a la se a l de
control es de 350 Kbytes/s.
La conexin de los equipos al bus GPIB se hace mediante una topologa de bus
de ln ea com pa r t ida , es decir , com pa r t ien do la s ln ea s de la se a l. Se pu eden
en via r m en sa jes dir igidos a l in t er fa z (m en sa jes de con t r ol de in t er s gen er a l)
y m en sa jes dir igidos a l in st r u m en t o (com a n do especficos de ca da
instrumento).
Los disposit ivos GP IB se con ect a n , t pica m en t e, m edia n t e u n ca ble
a pa n t a lla do qu e con st a de 24 con du ct or es, cor r espon dien t es a 16 ln ea s de
se a l y 8 t ier r a s (6 pa r es t r en za dos pa r a : DAV, NRF D, NDAC, IF C, SRQ y
ATN; una masa analgica y otra digital). Las lneas de seal van asociadas a 8
ln ea s de da t os, 3 ln ea s de h a n dsh a ke (pr ot ocolo) pa r a el con t r ol a sn cr on o de
la t r a n sfer en cia de byt es, a fin de obvia r er r or es de t r a n sm isin y 5 ln ea s de
gest in del flu jo de in for m a cin a t r a vs de la interfaz (pa r a la com u n ica cin
entre el controlador y el resto de dispositivos).
Los equ ipos con ect a dos a l bu s, deben ser ca pa ces de, en u n a s oca sion es,
transmitir la informacin (talker), y en otras, recibirla (listener). El encargado
de in dica r la fu n cin de los in st r u m en t os en ca da m om en t o es el con t r ola dor
(controller) del sistema a travs del direccionamiento.
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for
In st r u m en t a t ion
(E xt en sion es
de
VME
pa r a
108
VMEbus
E s u n bu s de com u n ica cion es pa r a com pu t a dor a s ba sa do en el est n da r de
t a m a os de la E u r oca r d, fu e desa r r olla do por Mot or ot a pa r a a plica cion es
industriales.
CAMAC
(Computer Automated Measurement and Control)
E s u n bu s con cebido pa r a a dqu isicin de da t os y con t r ol, u t iliza do en la
industria. Puede ser utilizado en una red de fibra ptica.
IrDA
(Infrared Data Association)
Media n t e los est n da r es Ir DA es posible t r a n sm it ir y r ecibir in for m a cin
m edia n t e r a yos in fr a r r ojos. Sopor t a n u n a a m plia ga m a de disposit ivos
elct r icos, in for m t icos y de com u n ica cion es, per m it e la com u n ica cin
bidir eccion a l en t r e dos ext r em os a velocida des qu e oscila n en t r e los 9.600 bps
y los 4 Mbps.
OPC
(OLE for Process Control)
E s u n est n da r de com u n ica cin en el ca m po del con t r ol y su per visin de
pr ocesos. P er m it e qu e difer en t es fu en t es de da t os en ven da t os a u n m ism o
ser vidor OP C, a l qu e a su vez podr n con ect a r se difer en t es pr ogr a m a s
com pa t ibles con dich o est n da r . De est e m odo se elim in a la n ecesida d de que
t odos los pr ogr a m a s cu en t en con dr iver s pa r a dia loga r con m lt iples fu en t es
de datos, basta que tengan un driver OPC.
Bluetooth
E s u n con ju n t o de n or m a s qu e defin en u n est n da r globa l de com u n ica cin
in a l m br ica qu e posibilit a la t r a n sm isin de voz y da t os en t r e difer en t es
equipos mediante un enlace por radiofrecuencia.
109
PXI
(PCI eXtensions for Instrumentation)
E s u n a pla t a for m a dise a da por Na t ion a l In st r u m en t s, ba sa da en la
a r qu it ect u r a Com pa ct P CI, dise a da pa r a equ ipos de m edicin elect r n icos,
sist em a s de a u t om a t iza cin , com pu t a dor a s in du st r ia les. P osee u n soft wa r e
propio para el manejo del sistema.
FireWire
E l IE E E 1394 o F ir eWir e o i.Lin k es u n est n da r m u lt ipla t a for m a pa r a
en t r a da /sa lida de da t os en ser ie a gr a n velocida d. Su ele u t iliza r se pa r a la
interconexin de dispositivos digitales
110
Captulo VI
H ARDWARE Y SOF TWARE P ARA
INSTRUME NTACIN VIRTUAL
1. HARDWARE PARA INSTRUMENTACIN VIRTUAL
1.1. COMPUTADORAS INDUSTRIALES
La s especifica cion es qu e se pu eden en con t r a r son la a r qu it ect u r a , m odelo de
pr ocesa dor , velocida d, disco du r o, m em or ia , pu er t os de com u n ica cion es,
soft wa r e, fu en t e de a lim en t a cin , ca pa cida d de expa n sin , t a r jet a s de
a dqu isicin de da t os in clu ida s, m odelo fsico, dim en sion es, peso, ser vicio
tcnico, garanta, accesorios y perifricos, etc.
La s especifica cion es t cn ica s pa r a la s P Cs com u n es son sim ila r es a la s
com pu t a dor a s ser vidor , con la difer en cia de qu e son m en os pot en t es
tecnolgicamente.
111
112
Laptop Industrial
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114
115
de com u n ica cion es qu e a cept a , la ca n t ida d de sa lida s, ca r a ct er st ica plu g-andpla y, sist em a oper a t ivo, r espu est a a con dicion es a m bien t a les, a daptabilidad,
etc.
Puertos Paralelos EPP
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Ethernet + RS-232
Puerto GPIB
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118
Multipuerto
119
Multipuerto
Inalmbrico
La com bin a cin de u n sen sor con su pr opia t a r jet a de a dqu isicin de da t os
brin da u n a con dicion a m ien t o de se a l y ca lida d de da t os obt en idos, qu e
superan a los datos recogidos con instrumentos independientes.
La desven t a ja es qu e n o exist e flexibilida d pu est o qu e el pa qu et e est a
diseado para trabajos muy especficos.
120
Com o ejem plos de sen sor es cu ya sa lida se con ect a dir ect a m en t e a u n a DAQ
tenemos los siguientes:
Acelermetros
Humedad
Celda de carga
Presin
Proximidad
(ultrasonido, infrarojo)
121
122
RTDs, Termocuplas
Nivel
Flujo
pH
123
124
Acondicionadores de Seal
Modem Inalmbrico
125
Conversores A/D
Fuente de Alimentacin
Borneras
126
127
lu ego
128
a con t r ola dor es, a dm in ist r a cin y con su lt a de disposit ivos con ect a dos
en red.
Cyber Com m pa r a P LCs: P er m it e con t r ola r , m on it or ea r , m odifica r y
con su lt a r : en t r a da s, sa lida s, r eles, t im er s, con t a dor es, secu en cia dor es,
etc., de la lnea de PLCs del fabricante.
Cyber Com m Min iSSC: P er m it e r ea liza r m edicion es de ca m po, leer
secu en cia s de disco, gen er a r sist em a s de decisin lgica , in t egro
difer en cia les, leer se a les de ca m po, y com pon er t odo ello en u n
sist em a qu e in t er a ccion e con ser vom ot or es y ot r a s a plica cion es del
fabricante.
2.2. DASYLAB
129
130
131
2.3. LABVIEW
La bVIE W (La bor a t or y Vir t u a l In st r u m en t E n gin eer in g Wor kben ch ) es u n
len gu a je de pr ogr a m a cin gr fico dise a do por Na t ion a l In st r u m en t s, pa r a el
diseo de sistemas de adquisicin de datos, instrumentacin y control.
Labview per m it e dise a r in t er fa ces de u su a r io m edia n t e u n a con sola
in t er a ct ivo ba sa do en soft wa r e. E s u n sist em a de pr ogr a m a cin de pr opsit o
gen er a l con libr er a s y fu n cion es pa r a diver sa s t a r ea s. E n pa r t icu la r in clu ye
libreras para:
-
Adquisicin de Datos.
GPIB
Control serial de Instrumentos.
Anlisis de Datos.
Presentacin de Datos.
Almacenamiento de Datos
132
133
Panel Frontal:
E s la pa n t a lla don de se h a ce u n a r epr esen t a cin gr fica de los elem en t os
fsicos r ea les, fu n da m en t a lm en t e com bin a n do elem en t os in dica dor es y de
control.
Los con t r oles sim u la n los disposit ivos de en t r a da de u n in st r u m en t o y
proporcionan los datos al diagrama de bloques del VI.
Los indicadores simulan los dispositivos de salida de un instrumento y
m u est r a n los da t os a dqu ir idos o gen er a dos por el dia gr a m a de
bloques.
La s fu n cion es de In dica dor y Con t r ol pu eden ser in t er ca m bia dos a t r a vs de
com a n dos del m en , ca da elem en t o elegido debe t en er u n n om br e (et iqu et a )
para ser identificado en la ventana de funciones.
134
Iconos y Conectores:
Son u sa dos pa r a cr ea r n u evos icon os per son a liza dos, en r ea lida d u n icon o
r epr esen t a u n su bpr ogr a m a en el dia gr a m a de bloqu es del programa
principal. Los conectores son lneas (cables).
135
Programacin
La pr ogr a m a cin se lleva a ca bo u t iliza n do cdigo G (gr fico), con st a de u n
panel frontal y un panel de cdigo como se menciono antes.
E n el pa n el fr on t a l es don de se dise a la in t er fa z de u su a r io y se
ubican los controles e indicadores.
En el dia gr a m a de bloqu es se en cu en t r a n la s fu n cion es. Ca da con t r ol
qu e se u t iliza en la in t er fa z de u su a r io t ien e u n a r epr esen t a cin en el
panel de funciones.
Los in dica dor es n ecesa r ios pa r a en t r ega r la in for m a cin pr ocesa da a l u su a r io
t ien en u n icon o qu e los iden t ifica en el pa n el de funciones. Los controles
pu eden ser boolea n os, n u m r icos, st r in gs, u n a r r eglo m a t r icia l de est os o u n a
com bin a cin de los a n t er ior es; y los in dica dor es pu eden ser com o pa r a el ca so
de con t r oles per o pu din dolos visu a liza r com o t a bla s, gr ficos en 2D o 3D,
browser, entre otros.
La s fu n cion es pu eden ser programas pr edise a dos y qu e pu eden ser
r eu t iliza dos en cu a lqu ier a plica cin , est os bloqu es fu n cion a les con st a n de
en t r a da s y sa lida s, igu a l qu e en u n len gu a je de pr ogr a m a cin est n da r la s
fu n cion es pr ocesa n la s en t r a da s y en t r ega n u n a o va r ia s sa lida s. E stos
pu eden t a m bin est a r con for m a dos de ot r os subprogramas y a s
sucesivamente.
136
Funcionabilidad
Flujo de Datos
Ot r a ca r a ct er st ica se en cu en t r a en el flu jo de da t os, qu e m u est r a la ejecucin
secu en cia l del pr ogr a m a , es decir , u n a t a r ea n o se in icia h a st a n o t en er en
t odos su s va r ia bles de en t r a da in for m a cin o qu e la s t a r ea s predecesoras
hayan terminado de ejecutarse.
Debido a l len gu a je gr fico el com pila dor es m s ver s t il y a m iga ble ya qu e
sobr e el m ism o cdigo de pr ogr a m a cin se pu ede ver f cilm en t e el flu jo de
datos, as como su contenido.
Estructuras y Subdiagramas
La s est r u ct u r a s se com por t a n com o cu a lqu ier ot r o n odo en el dia gr a m a de
bloques, ejecu t a n do a u t om t ica m en t e lo qu e est pr ogr a m a do en su in t er ior
u n a vez que tiene dispon ibles los da t os de en t r a da , y u n a vez ejecu t a da s la s
in st r u ccion es r equ er ida s, suminist r a n los cor r espon dien t es va lor es a los
cables unidos a sus salidas.
Un su bdia gr a m a es u n a coleccin de n odos, ca bles y t er m in a les sit u a dos en el
interior del r ect n gu lo qu e con st it u ye la est r u ct u r a . E l F or Loop y el Wh ile
137
138
139
Simulacin de Sistemas
Puede sim u la r cu a lqu ier sist em a qu e pu eda ser defin ido por ecu a cion es
difer en cia les con t in u a s y ecu a cion es difer en cia les discr et a s. E st o sign ifica qu e
se pu ede m odela r sist em a s con t in u os en el t iem po, discr et os en el t iem po o
sistemas hbridos. Puede trabajar con sistemas lineales y no lineales; sistemas
en t iem po con t in u o, m u est r ea dos o u n h br ido de los dos; sistemas
multifrecuencia, etc.
P odem os sim u la r u n sist em a de dos for m a s: m edia n t e el m en de Sim u lin k, o
in t r odu cien do r den es desde la ln ea de com a n dos de Matlab. Si lo h a cem os
de una u otra forma, encontramos las siguientes diferencias:
Desde Matlab:
Se pueden modificar las condiciones iniciales de los bloques
Se puede generar a u t om t ica m en t e u n a gr fica de la s sa lida s o de la s
trayectorias de estado.
Se pueden especificar entradas externas.
Se pu ede ejecu t a r u n a sim u la cin desde u n fich er o-M, per m it ien do
que los parmetros en los bloques se cambien in teractivamente.
La com pila cin del pr ogr a m a exige m en os r ecu r sos de la P C, por t a n t o
la simulacin se ejecuta ms rpido.
Desde Simulink:
Mien t r a s se ejecu t a la sim u la cin se pu eden ca m bia r los pa r m et r os
de un bloque o cualquier parmetro de alguna funcin.
Se puede alterar el mtodo y parmetros de simulacin.
P odemos ver la seal que transporta cada lnea.
Generacin de curvas de resultados en distintos formatos.
Elementos Bsicos
H a y dos cla ses de elementos definidos en Sim u lin k: bloqu es y ln ea s. Los
bloqu es son u sa dos pa r a gen er a r , m odifica r , com bin a r , sa ca r y desplega r
seales. Las lneas son usadas para transferir seales de un bloque a otro.
Bloques
Se pu ede en con t r a r u n a a m plia bibliot eca de bloqu es com o por ejem plo
suma dores, fu en t es, com pon en t es lin ea les y n o lin ea les, conectores, et c.,
t ambin podemos personalizar y crear nuestros propios bloques.
Los m odelos son jer r qu icos, de for m a qu e podem os ver u n sist em a desde u n
n ivel su per ior y en t r a n do en los bloqu es podem os ir descen dien do a t r a vs de
los niveles para ver con ms detalle el modelo.
140
Lneas
La s ln ea s t r a n sm it en se a les en la dir eccin in dica da por la flech a . La s
ln ea s siem pr e deben t r a n sm it ir la s se a les de la t er m in a l de sa lida de u n
bloqu e a la t er m in a l de en t r a da de ot r o bloqu e. Un a ln ea t a m bin pu ede
sepa r a r se a ot r a ln ea , m a n da n do la se a l a ca da u n o de los dos bloqu es
destinatarios.
La s ln ea s n u n ca pu eden in yect a r se a les en ot r a ln ea ; la s ln ea s deben
com bin a r se a t r a vs del u so de u n bloqu e com o u n a u n in , su m a dor ,
multiplexor, etc.
Una seal puede ser una seal escalar o una seal vectorial:
P a r a E n t r a da -Sim ple, Sist em a s del Sa lida -Sim ple, gen er a lm en t e se
usan seales escalares.
Para el Multi-entrada, sistemas de Multi-Salida, se usan a menudo las
seales vectoriales, consistiendo en dos o ms seales escalares
141
Visualizacin de Seales
Sim u lin k dispon e de va r ios bloqu es dist in t os pa r a la visu a liza cin de se a les,
en t r e ellos est n el bloqu e Scope, el bloqu e XYGr a ph y el bloqu e Displa y, a qu
el ejemplo de 2 ondas senoidales visualizadas a travs del bloque Scope:
142
143
144
Agilent VEE
E s u n len gu a je de pr ogr a m a cin desa r r olla do por Agilen t Tech n ologies, pa r a
a plica cion es de a dqu isicin de da t os pa r a gen er a r disposit ivos t a les com o
volt m et r os digit a les, osciloscopios, gen er a dor es de on da , fu en t es de
alimentacin, etc.
P u ede r epr esen t a r fu n cion es m a t em t ica s y per m it e ela bor a r a lgor it m os en
ba se a los da t os r ecogidos, t odo den t r o de u n a m bien t e de pr ogr a m a cin
grfica, usando bloques tipo diagrama seleccionados desde mens especficos.
FreeVIEW
Soft wa r e desa r r olla do por Team Solu t ion s. Dise a do pa r a clien t es qu e n o
qu ier en pr ogr a m a r su s pr opia s a plica cion es, cu en t a con pa n eles dise a dos
pa r a m ost r a r se a les m u lt i-ca n a l, y h er r a m ien t a s pa r a a n a liza r los da t os.
Opera bajo entorno Windows
145
Visidaq
P r ogr a m a desa r r olla do por Visida q Solu t ion s. E s u n pa qu et e list o pa r a u sa r y
n o r equ ier e de pr ogr a m a cin , cu en t a con u n a in t er fa z a m iga ble qu e per m it e
visu a liza cion es en t iem po r ea l, br in da a sist en cia pa r a la ca libr a cin de
sen sor es, c lcu los de a lgor it m os, con ver sin de da t os, esca lonamiento,
transferencia de archivos, presentacin de datos, etc.
DAQFactory
P r ogr a m a desa r r olla do por AzeoTech. E n t r e la s ca r a ct er st ica s pr in cipa les
tenemos:
-
146
147
148
Captulo VII
APLICACIONES DE
INSTRUME NTACIN VIRTUAL
1. INTRODUCCION
La instrumentacin virtual tiene una amplia gama de aplicaciones, una de sus
pr in cipa les a plica cion es es en la in du st r ia pa r a sist em a s de medicin,
monitoreo de pr ocesos, y a plica cion es de con t r ol. Ta m bin pu eden ser
u t iliza dos en la bor a t or ios pa r a cla ses en universidades sobr e pr ocesos de
con t r ol in du st r ia l. Ta m bin es m u y u t iliza do en pr ocesa m ien t o digit a l de
se a les, pr ocesa m ien t o en t iem po r ea l, pa r a a plica cion es biom dica s,
m a n ipu la cin de im gen es y a u dio, dise o de filt r os digit a les, gen er a cin de
seales, automatizacin de hogares y edificios inteligentes, entre otras.
E n el pr esen t e ca pt u lo de se a la n a lgu n os ejem plos de posibles a plicaciones o
u sos qu e t en dr a la in st r u m en t a cin vir t u a l den t r o de los diver sos ca m pos de
la industria, domtica, medicina, educacin, etc.
149
E l objet ivo del t r a ba jo ser con ver t ir la com pu t a dor a en u n disposit ivo ca pa z
de ca pt a r la s se a les en via da s por los elect r odos (sen sor es) u bica dos en el
pech o del pa cien t e, y m ost r a r dich os da t os en u n a cu r va en pa n t a lla . Con la
ventaja adicional de poder almacenar esa informacin para su anlisis.
El anlisis que se puede hacer a estos datos es diverso, como por ejemplo:
Gu a r da r u n h ist or ia l de pa cien t e pa r a obser va r su evolu cin a lo la r go
de un tiempo.
Si el pa cien t e su fr e de a lg n m a l, es sist em a podr a ser ca pa z de
iden t ifica r dich o m a l ba s n dose en est a dst ica s e im gen es que
correspondan a enfermedades.
E l sist em a pu ede ofr ecer u n r esu lt a do det a lla do de la a ct ivida d del
corazn
Aplica cin de fu n cion es m a t em t ica s (der iva da en fu n cin del t iem po
del ECG, espectro de la seal electrocardiogrfica, etc.)
150
151
152
153
Funcin de Transferencia:
Kp
1
sTi
sTd
154
PID Continuo
t
u (t )
Kp e(t ) Ki
e(t )dt
0
Kd
de(t )
dt
PID Discreto
U (k ) U (k 1)
Kp Ki Kd E (k )
Kp 2Kd E (k 1)
Kd E (k 2)
Donde:
U(k)
U(k-1)
E(k)
E(k-1)
E(k-2)
Kp, Ki, Kd
155
156
Anexo I
UNIDADE S DE L SISTE MA DE
MEDIDAS
Introduccin
Media n t e la s u n ida des del sist em a de m edida s podem os r epr esen t a r la
in for m a cin cu a n t it a t iva cor r espon dien t e a la obser va cin de u n fen m en o
fsico, por t a n t o a con t in u a cin se m u est r a n dich a s u n ida des cor r espon dien t es
a sus respectivas magnitudes y smbolos
Normativa en el Per
E L SLUMP (Sist em a Lega l de Un ida des de Medida del P er ) est a blece en el
P er el Sist em a In t er n a cion a l de Un ida des (SI) m edia n t e Ley N 23560, t a l
com o es a cept a do en ca si t odos los pa ses del m u n do. E l SLUMP est a a ca r go
del INDE COP I (In st it u t o Na cion a l de Defen sa de la Com pet en cia y de la
Proteccin de la Propiedad Intelectual), su alcance comprende:
-
Unidades SI bsicas.
Magnitud
Nombre
Smbolo
Longitud
metro
Masa
kilogramo
kg
Tiempo
segundo
157
amperio
Temperatura termodinmica
kelvin
Cantidad de sustancia
mol
Intensidad luminosa
candela
mol
cd
Unidad de masa
Unidad de tiempo
158
Unidades SI suplementarias.
Magnitud
Nombre
Smbolo
Expresin en
unidades SI bsicas
ngulo plano
Radin
rad
mm-1 = 1
ngulo slido
Estereorradin
sr
m 2 m -2 = 1
Unidades SI derivadas
E st a s u n ida des SI der iva da s se expr esa n sim plem en t e a pa r t ir de la s
unidades SI bsicas y suplementarias.
159
expr esa da s
pa r t ir
de
u n ida des
b sica s
Magnitud
Nombre
Smbolo
Superficie
metro cuadrado
m2
Volumen
metro cbico
m3
Velocidad
m/s
Aceleracin
m/s2
Nmero de ondas
m -1
Masa en volumen
kg/m3
Velocidad angular
rad/s
Aceleracin angular
rad/s2
Unidad de velocidad
Unidad de nmero de
ondas
Unidad de velocidad
160
angular
Magnitud
Expresin en Expresin en
otras
unidades SI
unidades SI
bsicas
Nombre
Smbolo
hertz
Hz
s -1
Fuerza
newton
mkgs-2
Presin
pascal
Pa
Nm-2
m -1 kgs-2
Energa, trabajo,
cantidad de calor
joule
Nm
m 2 kgs-2
Potencia
watt
Js-1
m 2 kgs-3
coulomb
Potencial
elctrico
fuerza
electromotriz
volt
Resistencia
elctrica
ohm
Capacidad
elctrica
farad
Flujo magntico
Induccin
magntica
Frecuencia
Cantidad de
electricidad
carga elctrica
sA
WA-1
m 2 kgs-3 A-1
VA-1
m 2 kgs-3 A-2
CV-1
m -2 kg-1 s4 A2
weber
Wb
Vs
m 2 kgs-2 A-1
tesla
Wbm2
kgs-2 A1
161
Inductancia
henry
WbA-1
m 2 kg s-2 A-2
Unidad de frecuencia
Unidad de fuerza
Unidad de presin
Unidad de energa,
trabajo, cantidad de
calor
Unidad de potencia,
flujo radiante
Unidad de potencial
elctrico, fuerza
electromotriz
Unidad de resistencia
elctrica
162
Unidad de capacidad
elctrica
Unidad de flujo
magntico
Unidad de induccin
magntica
Nombre
Smbolo
Expresin en unidades
SI bsicas
Viscosidad dinmica
pascal segundo
Pas
m -1 kgs-1
Entropa
J/K
m 2 kgs-2 K-1
Magnitud
163
Capacidad trmica
msica
joule por
kilogramo kelvin
J/(kgK)
m2s-2 K-1
Conductividad trmica
W/(mK)
mkgs-3 K-1
V/m
mkgs-3 A-1
Unidad de viscosidad
dinmica
Unidad de entropa
Unidad de capacidad
trmica msica
Unidad de conductividad
trmica
164
Unidades definidas a partir de las unidades SI, pero que no son mltiplos o
submltiplos decimales de dichas unidades.
Magnitud
Nombre
ngulo plano
vuelta
Smbolo
Relacin
1 vuelta= 2 rad
grado
( /180) rad
minuto de ngulo
'
( /10800) rad
segundo de ngulo
"
( /648000) rad
minuto
min
60 s
hora
3600 s
da
86400 s
Tiempo
Masa
1,6605402 10-27 kg
Energa
electronvolt
1,60217733 10-19 J
eV
Prefijo
Smbolo
1024
yotta
1021
zeta
1018
exa
1015
peta
165
1012
tera
109
giga
106
mega
103
kilo
102
hecto
101
deca
da
10-1
deci
10-2
centi
10-3
mili
10-6
micro
10-9
nano
10-12
pico
10-15
femto
10-18
atto
10-21
zepto
10-24
yocto
Cinemtica
Magnitud fsica
Smbolo
Unidad SI
tiempo
posicin
velocidad
m s-1
aceleracin
m s-2
ngulo plano
velocidad angular
166
rad
rad/s
rads-2
aceleracin angular
Radio
longitud de arco
A, S
m2
m3
rea
Volumen
ngulo slido
Frecuencia
sr
f
Hz
s -1 , rad s-1
frecuencia angular
Dinmica
Magnitud fsica
Smbolo
Unidad SI
Masa
kg
momento lineal
kg m s-1
Fuerza
N (= kg m s-2 )
momento de una
fuerza
Nm
momento de inercia
kg m2
momento angular
kg m2 s-1 rad (= J s)
Energa
Ep , V
energa cintica
Ek
Trabajo
energa potencial
167
potencia
densidad (masa)
kg m-3
presin
Pa
Termodinmica
Magnitud fsica
Smbolo
Unidad SI
calor
trabajo
temperatura
termodinmica
temperatura Celsius
oC
energa interna
entropa
J K-1
capacidad calorfica
J K-1
Electromagnetismo
Magnitud fsica
Smbolo
Unidad SI
carga elctrica
C m-3
densidad de carga
corriente elctrica
densidad de corriente
elctrica
168
I, i
A m-2
potencial elctrico
diferencia de potencial,
voltaje
campo elctrico
V m-1
Capacidad
permitividad elctrica
F m-1
permitividad relativa
momento dipolar
elctrico
Cm
flujo magntico
Wb
campo magntico
Permeabilidad
H m-1 , N A-2
permeabilidad relativa
Resistencia
Resistividad
Autoinduccin
m
L
induccin mutua
constante de tiempo
Constantes fundamentales
Constante
Smbolo
Valor
Velocidad de la luz
2.9979108 ms-1
Carga elemental
1.602110-19 C
me
9.109110-31 kg
mp
1.672510-27 kg
169
Constante de Planck
6.625610-34 Js
Constante de Avogadro
NA
6.02251023 mol-1
Constante de Boltzmann
1.380510-23 JK-1
1.256610-6 mkgC-2
Constante de gravitacin
Aceleracin de la gravedad
a nivel del mar
9.7805 ms-2
170
Anexo II
CODIGOS ISA P ARA
INSTRUME NTACION
ANALYSIS (A)
1
AA
2
AA H
3
AA HH
4
AA L
5
AA LL
6
AC
7
ACV
8
AE
9
AI
10
AIC
11
AICV
12
AIT
13
AQ
14
AR
15
ARA
16
ARC
17
ARCA
18
AS
19
AS H
20
AS L
21
AT
22
AX
Analysis Alarm
Analysis Alarm High
Analysis Alarm High High
Analysis Alarm Low
Analysis Alarm Low Low
Analysis Controller
Analysis Control Valve
Analysis Element
Analysis Indicator
Analysis Indicating Controller
Analysis Indicating Control Valve
Analysis Indicating Transmitter
Analysis Integrator or Totalizator
Analysis Recorder
Analysis Recording Alarm
Analysis Recording Controller
Analysis Recording Controller Alarm
Analysis Switch
Analysis Switch High
Analysis Switch Low
Analysis Transmitter
Analysis Operation
CONDUCTIVITY (C)
1
CA
2
CA H
3
CA HH
4
CA L
5
CA LL
6
CC
7
CCV
8
CE
9
CI
10
CIC
11
CICV
12
CIT
13
CQ
Conductivity Alarm
Conductivity Alarm High
Conductivity Alarm High High
Conductivity Alarm Low
Conductivity Alarm Low Low
Conductivity Controller
Conductivity Control Valve
Conductivity Element
Conductivity Indicator
Conductivity Indicating Controller
Conductivity Indicating Control Valve
Conductivity Indicating Transmitter
Conductivity Integrator or Totalizator
171
14
15
16
17
18
19
20
21
22
CR
CRA
CRC
CRCA
CS
CS H
CS L
CT
CX
FLOW (F)
1
FA
2
FA H
3
FA HH
4
FA L
5
FA LL
6
FC
7
FCV
8
FE
9
FI
10
FIC
11
FICV
12
FIT
13
FQ
14
FR
15
FRA
16
FRC
17
FRCA
18
FS
19
FS H
20
FS L
21
FT
22
FX
Conductivity Recorder
Conductivity Recording Alarm
Conductivity Recording Controller
Conductivity Recording Controller Alarm
Conductivity Switch
Conductivity Switch High
Conductivity Switch Low
Conductivity Transmitter
Conductivity Operation
Flow Alarm
Flow Alarm High
Flow Alarm High High
Flow Alarm Low
Flow Alarm Low Low
Flow Controller
Flow Controller Valve
Flow Element
Flow Indicator
Flow Indicating Controller
Flow Indicating Control Valve
Flow Indicating Transmitter
Flow Integrator or Totalizator
Flow Recorder
Flow Recording Alarm
Flow Recording Controller
Flow Recording Controller Alarm
Flow Switch
Flow Switch High
Flow Switch Low
Flow Transmitter
Flow Operation
172
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
KE
KI
KIC
KICV
KIT
KQ
KR
KRA
KRC
KRCA
KS
KS H
KS L
KT
KX
LEVEL (L)
1
LA
2
LA H
3
LA HH
4
LA L
5
LA LL
6
LC
7
LCV
8
LE
9
LI
10
LIC
11
LICV
12
LIT
13
LQ
14
LR
15
LRA
16
LRC
17
LRCA
18
LS
19
LS H
20
LS L
21
LT
22
LX
Time Element
Clock
Time Indicating Controller
Time Indicating Control Valve
Time Indicating Transmitter
Time Integrator or Totalizator
Time or Operation Recorder
Time or Operation Recording Alarm
Time Recording Controller
Time Recording Controller Alarm
Time Switch or Timer
Time Switch High
Time Switch Low
Time Transmitter
Operation Counter
Level Alarm
Level Alarm High
Level Alarm High High
Level Alarm Low
Level Alarm Low Low
Level Controller
Level Control Valve
Level Element
Level Indicator
Level Indicating Controller
Level Indicating Control Valve
Level Indicating Transmitter
Level Integrator or Totalizator
Level Recorder
Level Recording Alarm
Level Recording Controller
Level Recording Controller Alarm
Level Switch
Level Switch High
Level Switch Low
Level Transmitter
Level Operation
173
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
MI
MIC
MICV
MIT
MQ
MR
MRA
MRC
MRCA
MS
MS H
MS L
MT
MX
Humidity Indicator
Humidity Indicating Controller
Humidity Indicating Control Valve
Humidity Indicating Transmitter
Humidity Integrator or Totalizator
Humidity Recorder
Humidity Recording Alarm
Humidity Recording Controller
Humidity Recording Controller Alarm
Humidity Switch
Humidity Switch High
Humidity Switch Low
Humidity Transmitter
Humidity Operation
174
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
PIC
PICV
PIT
PQ
PR
PRA
PRC
PRCA
PS
PS H
PS L
PT
PX
175
8
9
10
PhE
PhI
PhIC
11
PhICV
12
PhIT
13
PhQ
14
15
PhR
PhRA
16
PhRC
17
PhRCA
18
19
20
21
22
PhS
PhS H
PhS L
PhT
PhX
TEMPERATURE (T)
1
TA
2
TA H
3
TA HH
4
TA L
5
TA LL
6
TC
7
TCV
8
TE
9
TI
10
TIC
11
TICV
12
TIT
13
TQ
14
TR
15
TRA
16
TRC
17
TRCA
18
TS
19
TS H
20
TS L
21
TT
22
TX
Temperature Alarm
Temperature Alarm High
Temperature Alarm High High
Temperature Alarm Low
Temperature Alarm Low Low
Temperature Controller
Temperature Control Valve
Temperature Element
Temperature Indicator
Temperature Indicating Controller
Temperature Indicating Control Valve
Temperature Indicating Transmitter
Temperature Integrator or Totalizator
Temperature Recorder
Temperature Recording Alarm
Temperature Recording Controller
Temperature Recording Controller Alarm
Temperature Switch
Temperature Switch High
Temperature Switch Low
Temperature Transmitter
Temperature Operation
POSITION (Z)
1
ZA
Position Alarm
176
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
ZA H
ZA HH
ZA L
ZA LL
ZC
ZCV
ZE
ZI
ZIC
ZICV
ZIT
ZQ
ZR
ZRA
ZRC
ZRCA
ZS
ZS H
ZS L
ZT
ZX
177
BIBLIOGRAFA
178
179
Tocci, R. J.
Sist em a s digit a les, pr in cipios y a plica cion es
Pearson Education, 1996.
Van de Vetge, J.
"Feedback control systems"
Prentice-Hall, USA; 1990
Wells LK
La bView: Gr a ph ica l pr ogr a m m in g for in st r u m en t a t ion
Englewood Cliffs, Prentice-Hall., USA, 1995
Wolf, S.; Smith, R.
Gu a pa r a m edicion es elect r n ica s y pr ct ica s de la bor a t or io
Prentice Hall Hispanoamericana, 1992
180