Especificaciones en el dominio

del tiempo

Respuesta al escaln unitario

La amplitud y duracin de la respuesta

transitoria deben mantenerse dentro
de lmites tolerables definidos

En sistemas de control lineales la

caracterizacin del transitorio
comnmente se realiza utilizando un
escaln unitario a la entrada

Ing. Gabriela Ortiz L.

Especificaciones en el dominio
del tiempo

Ing. Gabriela Ortiz L.

ymax yss
* 100 %
y ss
3

Tiempo para que la respuesta alcance el 50% de su valor

final

Tiempo de levantamiento tr


Sobreimpulso mximo: ymax yss

%mximo de sobreimpulso:

Tiempo de retardo td


ymax: Valor mximo que alcanza y(t)

yss: Valor de y(t) en estado estable

Especificaciones en el dominio
del tiempo

Sobreimpulso mximo:


Ing. Gabriela Ortiz L.

Tiempo para que la respuesta se eleve de un 10% a un

90% de su valor final
Medida alternativa: reciproco de la pendiente de la
respuesta al escaln en td

Tiempo de asentamiento ts


Tiempo para que la respuesta se mantenga dentro de una

banda determinada. Frecuentemente se utiliza 5%

Ing. Gabriela Ortiz L.

Respuesta al escaln unitario de

sistemas de primer orden

Sistemas de Primer Orden

1s

R ( s) = 1 / s

Sistema de Primer Orden

Y (s) =
1

s +1

como

Y (s)
1
=
R( s) s + 1

y (t ) = L {Y ( s )}
tenemos

Cualquier sistema fsico de esta forma, presentar

la misma salida en respuesta a la misma entrada
Ing. Gabriela Ortiz L.

y (t ) = (1 e t / )u (t )
5

Respuesta al escaln unitario de

sistemas de primer orden
T (s) =

1
s +1

Caractersticas

Si disminuye, la
respuesta es ms rpida
La pendiente de la lnea
tangente en t=0 es 1/

Ing. Gabriela Ortiz L.

1
1
1
=
s ( s + 1) s s + (1 / )

Tiempo de asentamiento
se da para t> 4 , en donde
la respuesta se mantiene
dentro del 2% del valor
final
7

Ing. Gabriela Ortiz L.

Respuesta a una rampa unitaria

de sistemas de primer orden
R( s) = 1 / s 2
Y (s) =

1
1
= 2 +
s ( s + 1) s
s s + (1 / )
2

como
y (t ) = L {Y ( s )}
tenemos
y (t ) = (t + e t / )u (t )

Ing. Gabriela Ortiz L.

Respuesta al impulso unitario de

sistemas de primer orden

Propiedad de sistemas LTI

R( s) = 1
Y (s) =

1
( s + 1)

como
y (t ) = L {Y ( s )}
tenemos
1
y (t ) = e t /
Ing. Gabriela Ortiz L.

r (t ) = tu (t )

y (t ) = (t + e t / )

Escaln

r (t ) = u (t )

Impulso

r (t ) = (t )

y (t ) = (1 e t / )
1
y (t ) = e t /

factor de
amortiguamiento
relativo

Y (s) =

2n
s ( s + 2 n s + n2 )

y (t ) = L

Y (s)
n2
= G(s) =
E (s)
s (s + 2 n )

y (t ) = 1

-1

Y (s)
=
R ( s ) s 2 + 2 n s + 2n

La ecuacin caracterstica de un sistema de segundo orden es:

s = s 2 + 2 n s + n2 = 0

11

{Y (s )}

2
n

Ing. Gabriela Ortiz L.

10

R( s ) = 1 / s

amotiguada

Respuesta del sistema a una

entrada escaln unitario

= n = atenuacin
n = frecuencia natural no

2n

Rampa

Ing. Gabriela Ortiz L.

Sistemas de Segundo Orden

s( s + 2 n)

La respuesta a la derivada de una

seal de entrada se obtiene derivando
la respuesta del sistema para la seal
original

t
2

[(

sin n 1

)t + cos ]
1

para t 0

El comportamiento dinmico se describe en

trminos de n y
Ing. Gabriela Ortiz L.

12

Respuesta del sistema a una

entrada escaln unitario

Las races de la ecuacin

caracterstica son: s1, 2 = n

Respuesta del sistema a una

entrada escaln unitario

( )
2

Condicin

Polos a lazo cerrado

Tipo de sistema

Respuesta
en el tiempo

0<<1

Complejos conjugados y se
encuentran en el semiplano
izquierdo del plano s

Subamortiguado

Respuesta
transitoria
oscilatoria

>1

Polos reales diferentes

Sobreamortiguada

=1

Polos reales iguales

Crticamente
amortiguada

Respuesta al
escaln no
presenta
sobreimpulso

=0

Polos en eje j

Ing. Gabriela Ortiz L.

Respuesta
transitoria13no
se amortigua

Respuesta del sistema a una

entrada escaln unitario

2
n

n tiene efecto
sobre el tiempo
de
levantamiento,
de retardo y de
asentamiento
pero no afecta
el sobreimpulso

Ing. Gabriela Ortiz L.

14

Factor de amortiguamiento relativo y

factor de amortiguamiento

Los efectos de n y estn ligados a las races de la ecuacin

caracterstica

s1, 2 = n

( )
2

s1, 2 = n (1
2
n

s1, 2 = n j n 1

2
n

s1, 2 = j

Ing. Gabriela Ortiz L.

15

= n: en y(t) es la constante del exponencial

controla la velocidad de decaimiento, se denomina como

factor de amortiguamiento o constante de amortiguamiento

Ing. Gabriela Ortiz L.

1/ es proporcional a la constante del tiempo del sistema

16

Factor de amortiguamiento relativo y

factor de amortiguamiento

Frecuencia Natural no amortiguada

Los efectos de n y estn ligados a las races de

la ecuacin caracterstica
s1, 2 = n jn 1 2

s1, 2 = n jn 1 2
s1, 2 = j d

s1, 2 = jd

=0


Del radical se puede ver que para =1 se tienen

dos races iguales.




Este caso se denomina Crticamente amortiguado y

=n
Por tanto

factor de amortiguamiento

17
=Ing. Gabriela
= Ortiz L.
Amortiguamiento relativo
n factor de amortiguamiento crtico

Amortiguamiento es cero
Races imaginarias en jn
y(t) es puramente senoidal

0<<1


d (frecuencia de amortiguamiento) representa la

magnitud de la parte imaginaria de las races

Para
Ing. Gabriela
Ortiz L.0,

y(t) no es peridica

18

Dinmica de sistemas de
segundo orden

Relacin entre la localizacin de las races

y amortiguamientos y frecuencias

Las races de la ecuacin caracterstica

d = n 1 2

= n

Ing. Gabriela Ortiz L.

19

Ing. Gabriela Ortiz L.

21

Sobreimpulso mximo (1)

n=cte y cambia de - a +

Se define para la entrada escaln

unitario
M = Mx[ y (t )] lim
y (t )
t

Recordar:
y (t ) = 1

Ing. Gabriela Ortiz L.

26

Sobreimpulso mximo (2)

n
n 1 2

]
27

Para la respuesta a un escaln unitario, el primer

sobrepaso (esto es el mximo) se da en n=1

tmax =

n = 0, 1, 2, ...

Para 1 la respuesta no presenta

sobreimpulso y el mximo de y(t) se presenta en
t=

Ing. Gabriela Ortiz L.

sen ( n 1 2 )t +

Ing. Gabriela Ortiz L.

Para 0 < <1 tenemos que los mximos y

mnimos de la respuesta se dan cuando:

t=

1 2

Sobreimpulso mximo (3)

Relacin entre el sobreimpulso mximo y

y n:


e n t

28

n 1 2

Los sobreimpulsos se presentan a intervalos

peridicos

Considerando Ks como el valor de la seal en

estado estacionario)

Ing. Gabriela Ortiz L.

K s = lim y (t )
t

29

Sobreimpulso mximo (4)

Sobreimpulso mximo (5)

Asumiendo que el mximo de y(t) es

mayor a Ks, entonces en porcentajes:

La magnitud de los sobreimpulsos est dada por:

n

y (t ) mx o mn = 1 + ( 1) n 1 e
para n=1, 2,

M
% mximo de sobreimpulso =
* 100%
Ks

Como el sobreimpulso mximo ocurre en n=1 y

para una entrada escaln unitaria y(t) en estado
estable es 1:

M max = e


Ing. Gabriela Ortiz L.

30

Sobreimpulso mximo (6)

1 2

En porcentajes:

Ing. Gabriela Ortiz L.

% M max = 100 e

1 2
31

Tiempo de retardo normalizado

Porcentaje de sobreimpulso como una funcin del factor de

amortiguamiento relativo para la respuesta al escaln en us
sistema de segundo orden

Ing. Gabriela Ortiz L.

1 2

32

Tiempo de retardo normalizado contra

Ing. Gabriela Ortiz L.

33

Frmulas

M =e
t s 2% =
tr =

1 2

2.5 + 0.8

Ejemplo (1)

ln M

=
2
ln M
1+

; t s 5% =
; tr =

Amortiguamiento
relativo y
sobreimpulso
Tiempo de
estabilizacin

1.8

Tiempo de
subida

Ing. Gabriela Ortiz L.

La figura 1 muestra un sistema vibratorio mecnico.

Cuando se aplica una fuerza P de 3 N (entrada
escaln) la masa oscila como se presenta en la
Figura 2. El desplazamiento x se mide a partir de la
posicin de equilibrio.


Obtenga la funcin de transferencia del sistema X(s)/P(s).

Determine m, b y k del sistema a partir de la curva de

respuesta dada.

38

Ejemplo (2)

Unidades m[Kg], b [Ns/m], k[N/m]

Ing. Gabriela Ortiz L.

39

Ejemplo (3)

Figura 1

Ing. Gabriela Ortiz L.

40

Ing. Gabriela Ortiz L.

41

Respuesta del sistema a una

entrada impulso

Respuesta del sistema a una

entrada impulso
0 <1

El comportamiento dinmico se describe en

trminos de n y

y (t ) =

n
1

[(

e t sin n 1
n

)t ]

para t 0

R( s ) = 1
Y (s) =

n2

s ( s 2 + 2 n s + 2n )

y (t ) = L

-1

Respuesta oscila alrededor de cero

=1

{Y ( s)}

y (t ) = n2 t e t ,
n

Ing. Gabriela Ortiz L.

42

Respuesta del sistema a una

entrada impulso

para t 0

Respuesta es positiva o cero

Ing. Gabriela Ortiz L.

43

Respuesta del sistema a una

entrada impulso

1+Mp

tmax para la R/ al
escaln unitario
Ing. Gabriela Ortiz L.

44

Ing. Gabriela Ortiz L.

45

Efecto de aadir polos y ceros a las

funciones de transferencia

Adicin de un polo a la funcin de

transferencia de trayectoria directa

Las races de la ecuacin caracterstica son

los polos de la funcin de transferencia a
lazo cerrado

Se aade polo en en s=1/Tp a la funcin de transferencia del sistema

de 2do orden.

G (s) =


Afectan la respuesta transitoria de sistemas LTI

y la estabilidad del sistema

Funcin de transferencia a lazo cerrado es:

T (s) =

La adicin de polos y ceros afectan la

respuesta transitoria.

Ing. Gabriela Ortiz L.

46

Adicin de un polo a la funcin de

transferencia de trayectoria directa

G(s)
n2
=
3
1 + G ( s ) T p s + (1 + 2 nT p ) s 2 + 2 n s + n2

Aadir un polo a G(s) generalmente incrementa el sobreimpulso

mximo
del sistema
Ing. Gabriela Ortiz L.

47

Adicin de un polo a la funcin de

transferencia de lazo cerrado

Los polos de T(s) son las races de la

ecuacin caracterstica

T ( s) ==

Ing. Gabriela Ortiz L.

n2
s ( s + 2n )(1 + T p s )

48

Ing. Gabriela Ortiz L.

n2
( s + 2 n s + n2 )(1 + T p s)
2

49

10

Adicin de un polo a la funcin de

transferencia de lazo cerrado

Adicin de un cero en la funcin de

transferencia a lazo cerrado

En este caso
T ( s ) ==

Aadir un cero a T(s)




Ing. Gabriela Ortiz L.

50

Adicin de un cero en la funcin de

transferencia a lazo cerrado

Disminuye tiempo de levantamiento

Incrementa sobreimpulso mximo

Ing. Gabriela Ortiz L.

51

Polos dominantes de las funciones de

transferencia

Polos dominantes a lazo cerrado



Ing. Gabriela Ortiz L.

n2 (1 + Tz s )
( s + 2 n s + n2 )
2

52

Polos que tienen un efecto dominante en

la respuesta transitoria
Se pueden utilizar para controlar el
desempeo dinmico del sistema

Ing. Gabriela Ortiz L.

53

11

Referencias

[1] Dorf, Richard, Bishop Robert. Sistemas de control

[2] Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna,

Pearson, Prentice Hall, 2003, 4 Ed., Madrid.

[3] Kuo, Benjamin C.. Sistemas de Control Automtico, Ed.

7, Prentice Hall, 1996, Mxico.

moderno, 10 Ed.,

Ing. Gabriela Ortiz L.

Prentice Hall, 2005, Espaa.

54

12