ANEXO 2 - Sistemas Electromecnicos - MODELOS Y ECUACIONES PDF

Ctedra de Teora de Circuitos
Apunte de Sistemas Electromecnicos
SISTEMAS ELECTROMECANICOS
1. Introduccin
Los sistemas fsicos consisten en componentes o elementos interconectados.
El primer paso del anlisis es obtener un modelo matemtico que se forme con los
modelos de cada componente. El modelo matemtico es una serie de relaciones entre
entradas y salidas.
El modelo matemtico de los componentes se obtiene de observaciones experimentales
y/o la ayuda de ciertos postulados fundamentales.
Una vez modelado el sistema puede resolverse la salida por tcnicas analticas o
computacionales.
2. Clasificacin de sistema
2.1. Una representacin esquemtica
Sistema G
e(t)
r(t)
Figura N 1
r(t) = G.e(t)
Puede haber varias excitaciones y respuestas simultneas.

2.2. Sistemas continuos o discretos
Son continuos si e(t) y r(t) son funciones continuas del tiempo y pueden variar en
cualquier instante.
Son discretos si e(t) y r(t) slo pueden cambiar en ciertos instantes discretos
2.3. Sistemas variantes o invariantes con el tiempo
Es invariante si:
y
e(t)
e(t)
e(t-T)
produce
produce
r(t)
r(t)
r(t-T)
e(t)
r(t)
T
Figura N 2
1 de 35 (Versin 25/3/06)
2.4. Sistemas lineales o no lineales

Son lineales si las excitaciones vector [e]1 produce [r]1
y tambin:
[e]2 produce [r]2
G[a1[e]1 + a2[e]2 ] = a1[r]1 + a2[r]2
y se cumple
y entonces puede aplicarse superposicin.

2.5. Sistemas de parmetros concentrados o distribuidos
Concentrados si los componentes pueden considerarse en un punto del espacio, o sea
que las relaciones matemticas que describen G no involucran ninguna variable
espacial. Por ejemplo una lnea de transmisin de 1.000 metros (1 km) puede
considerarse concentrada si la frecuencia a la que opera es baja (a 50 Hz la longitud de
onda es 6.000 km, o sea que la lnea es 6.000 veces ms chica). Pero a 10 MHz la
longitud de onda es de 30 metros o sea que la lnea es algo mayor que 30 veces la
longitud de onda y hay que modelarla como distribuida.
En este captulo de la materia se considerarn los sistemas como continuos, lineales,
concentrados y casi siempre invariantes.
2.6. Modelos
Resulta necesario describir un sistema en trminos de un modelo idealizado.
Por ejemplo la resistencia elctrica R ideal satisface la ley de Ohm, pero las resistencias
reales slo la satisface aproximadamente (si la corriente es variable en el tiempo
aparecen fenmenos inductivos, adems de capacitivos).
El cuerpo rgido tambin es un modelo ideal.
3. Revisin de la representacin de sistemas elctricos
3.1. Resistencia
v(t ) = R.i (t )
R[]
La energa se disipa como calor:
p (t ) = i 2 (t ).R
3.2. Inductancia
(ver Figura N3b)
v(t ) = L.
di (t )
1
1 t
i(t ) = v(t ).dt = v(t ).dt + i(0 + )
dt
L
L 0
L[H=Wb/A]
2 de 35 (Versin 25/3/06)
La energa almacenada ser:
W (t ) =
1 2
dW
di
Li (t ) p =
= Li (t ).
dt
2
dt
3.3. Capacitor
(ver Figura N3c)
q (t ) = C.v(t ) y i (t ) =
dq
dv(t )
i (t ) = C
dt
dt
C[F=Coul/V]
tambin:
v(t ) =
1
1 t
i (t ).dt = i (t ).dt + vC (0)
C
C 0
La energa almacenada ser:
W (t ) =
1 2
dW
dv(t )
= Cv(t ).
Cv (t ) p =
2
dt
dt
Figura N 3 : (a) R es Invariante con el tiempo, (b) L es Invariante

con el tiempo, (c) C es Invariante con el tiempo
3 de 35 (Versin 25/3/06)
3.4. Fuentes independientes
Figura N 4
La fuente vf o if puede o no depender del tiempo, pero es independiente del valor de
corriente o tensin
3.5. Fuentes dependientes o controladas
Figura N 5
La Figura N5(a) muestra la representacin de una fuente de tensin controlada por
corriente, la Figura N5(b) muestra la representacin de una fuente de tensin controlada
por tensin, la Figura N5(c) muestra la representacin de una fuente de corriente
controlada por tensin y la Figura N5 (d) muestra la representacin de una fuente de
corriente controlada por corriente.
4. Analogas entre sistemas de distinto tipo
Hay varios sistemas (mecnicos, trmicos, hidrulicos, acsticos, etc. ) que pueden ser
reducidos a sistemas elctricos anlogos por estar descriptos por iguales ecuaciones
diferenciales. Desarrollado el problema elctrico, sus resultados pueden ser trasladados
en forma directa e inmediata al problema real.
No debe limitarse sin embargo el inters en este tema a las analogas con la batera de
formas de resolucin de problemas elctricos que estudia el Ingeniero Electricista sino
comprender conceptualmente el comportamiento fsico de los distintos tipos de sistemas,
lo que luego facilitar enormemente la interpretacin intuitiva de cmo respondern las
variables elctricas del sistema elctrico que interacta con el otro.
4 de 35 (Versin 25/3/06)
El presente estudio se limitar a los sistemas mecnicos (de 2 y 4 terminales, de

traslacin y de rotacin) cuyas variables dependan de una sola dimensin.
Los sistemas mecnicos pueden ser:
Traslacionales
Rotacionales
Mixtos
5. Representacin de sistemas mecnicos

5.1. Elementos activos
Son los que suministran energa al sistema. Normalmente se los reducir a fuentes o
generadores puros o ideales, separando los elementos pasivos que contengan.
Fuentes puras de:
Velocidad
No se ven influidas
por la carga
Fuerza o Cupla
Figura N 6
5.2. Elementos pasivos de dos terminales de traslacin
Son los que disipan o almacenan energa.
5.2.1. Amortiguador:
f (t ) = B .v
[1]
v = velocidad relativa entre terminales.

B = Constante de friccin viscosa [N.seg/m].
Resistencias al movimiento:
De frotamiento roce:
f = constante (Ej.: cojinetes al arrancar).
Viscosa (se usar esta):
f = B . v (Ej.: cojinetes)
Hidrulica:
f = k . v2 (Ej.: ventiladores)
Balstica:
f = k . vn o f = f(v). (Ej.: proyectiles).
5 de 35 (Versin 25/3/06)
[2]
Figura N 7
Slo se considerar la friccin viscosa en el presente captulo:
dx
dx
f (t ) = B. 1 2 ;
dt
dt
B [N/m/seg]
con f medido en la direccin x, es la fuerza externa aplicada.

El amortiguador ejerce una fuerza que se opone a que exista diferente velocidad en cada
uno de sus extremos.
Potencia instantnea:
p=
dw
f2
= f .v = B.v 2 =
dt
B
Siempre + o sea que siempre consume energa, es disipativo.
dx
dw = f . .dt = f .dx
dt
y si por ejemplo f fuera constante:
w = dw = f . x =
f2
f 2 .t
dt =
B
B
Crece con t.
5.2.2. Resorte
f=k.x
x = x1 x 2
[3]
;
Ley de Hook, f es la fuerza externa aplicada.
k [N/m]
6 de 35 (Versin 25/3/06)
Figura N 8
k = constante del resorte.
x = alargamiento, definido as :
x =(x1 x2) - (x10- x20) = X - X0
Cuando el resorte es extendido, ejerce la fuerza f para recuperar su longitud original.
Figura N 9
f = k . v .dt
X X0 v =
dX
dt
entonces:
v=
w=
1 df
.
k dt
kX 2
f2
dX
=
f .v.dt = f .
.dt = k . X .dx =
2
2k
dt
y como no depende de t, almacena energa ( si x = 0 , w = 0 )

7 de 35 (Versin 25/3/06)
5.2.3. Masa:
Se considera un cuerpo rgido.
f =
d
(m.v) , si m es constante
dt
f = m.a = m.
d2x
dv
= m. 2
dt
dt
[4]
relaciona la fuerza externa aplicada con la aceleracin que produce.

m.v 2
dv
W = f .v.dt = m. .v.dt =
2
dt
tambin almacenador o acumulador de energa.
Figura N 10
6. Circuito electromecnico
Figura N 11
Dado el sistema de la Figura N11, al plantear las ecuaciones de cuerpo libre tenemos:
Segn Newton:
F-B.v-k.x=m.a
[5]
8 de 35 (Versin 25/3/06)
Segn principio de DAlambert:
f m.a = 0 F B.v k.x m.a = 0 (Kirchoff)
[6]
comparando con el circuito elctrico serie (Analoga de malla), tenemos:

B.v + k v.dt + m.
R.i +
dv
=F
dt
1
di
i.dt + L. = U
C
dt
[7]
surge una analoga inmediata pero con un inconveniente:

Las variables se denominan:
Transvariables o entre 2 puntos: u, x, v, etc.
Pervariables o por 1 punto: i , f , T , etc.
y la analoga result ser cruzada o inversa:

PER
TRANS
TRANS
PER
Comparando en cambio con el circuito paralelo (analoga de nodos o directa) tenemos:

dv
=F
dt
u 1
du
+ u.dt + C '.
=I
R' L'
dt
B.v + k v.dt + m.
[8]
Los parmetros van primados porque no tienen el mismo valor numrico que en la
analoga anterior (inversa)
Result ser directa:
PER
f i PER
TRANS v u TRANS
9 de 35 (Versin 25/3/06)
6.1. Resumen comparativo

Para construir el circuito mecnico:
a) se identifican los puntos rgidos del sistema (nodos) con un nodo de referencia para
ubicar las masas y que las fuerzas de inercia estn relacionadas con l.
b) se ubican los elementos pasivos entre los nodos correspondientes
c) se ubican las fuentes prestando atencin a su sentido (un incremento de la fuerza
debe producir un incremento de la velocidad).
Figura N 12
Nota 1: Obsrvese que la fuerza apunta al signo + si v y F son de igual sentido.
La analoga de nodos es ms natural y es la que se usa en la prctica. Se seguir con

ella a partir de aqu.
Las equivalencias bsicas son entonces:
i=
dQ
dt
f = m.a = m.
dv d(m.v ) dp t
=
=
dt
dt
dt
Q pt
con pt = m . v = cantidad de movimiento de traslacin
u=
d
dt
con = flujo concatenado = N.;

10 de 35 (Versin 25/3/06)
v=
dx
dt
6.2. Potencias
p = u . i;
p=v.f
6.3. Energas
w = i .d = f .dx = u.dQ = v .dpt
(relaciones cruzadas, ver ms adelante)
El sistema es relajado cuando sus condiciones iniciales son nulas:
x(0) = 0
v(0) = 0
es decir, cuando el sistema no tiene energa almacenada al aplicarse la excitacin.
7. Elementos pasivos de dos terminales de rotacin.

Procediendo por analoga con el caso de traslacin, se cambiar T por f y por v. La
validez de las ecuaciones que se obtienen puede verificarse por la aplicacin de las leyes
de la mecnica.
7.1. Amortiguador rotatorio
T=B.
[9]
T=cupla externa aplicada

B = cte = friccin viscosa [N.m.seg]
=
d
= velocidad angular
dt
+
Figura N 13
11 de 35 (Versin 25/3/06)
T =
dpr
, con
dt
pr = m.v.r=m.r2 . = J.. (si se tratara de una masa m girando a velocidad tangencial v

con un radio de rotacin r)
pr = momento de la cantidad de movimiento de rotacin = momento cintico
T2
B
Y la energa: w = T ..dt = B. 2 .dt
La potencia: p = .T = B. 2 =
si = cte
w = B. 2 .t
entonces se ve que es disipativo.
f=
Nota:
dw
dw
T=
dx
d
[10]
7.2. Resorte torsional:

T = k .
k [N.m]
[11]
Luego:
[(
) (
)]
T = k . + 0+ 0 = k .( 0 ) = k . .dt
1 dT
= .
k dt
con k = rigidez elstica
Ej: eje rgido:
k=
T
=
0
d = d ( 0 )
k . 2 T 2
d
w = T ..dt = T .
=
Acumulador
.dt =
2
2.k
dt
12 de 35 (Versin 25/3/06)
Figura N 14
7.3. Volante
T=
dpr
= J. = J.
dt
[12]
1
= . T.dt
J
d
d d
w = T ..dt = T .d = J .
.d = J .
.
dt
d dt
J. 2
w = J..d =
2
.d
J. 2
d
Acumulador
w = T..dt = J.
..dt =
2
dt
Figura N 15
La analoga con la traslacin es inmediata, poniendo:
x
f T
mJ
7.4. Ecuaciones dinmicas

J.
d2
= Ti
dt 2
(Newton)
13 de 35 (Versin 25/3/06)
J.
d2
Ti = 0
dt 2
(DAlambert)
[13]
Los circuitos equivalentes mecnico y elctrico son iguales con el solo cambio en el
mecnico de T, y J.
Tambin se emplea la analoga paralelo, cuyo resumen de variables y magnitudes
derivadas se expresa por las siguientes relaciones cruzadas:
--- - --- - ---> Potencia

--------------> Energa
O Variables Per a travs de un punto
Variables Trans entre dos puntos
Figura N 16
8. RELACIONES CIRCUITALES
8.1. Impedancia:
Es la relacin entre las variables derivadas Trans y Per. Admitancia es la relacin
inversa. En mecnica tenemos:
8.1.1. Traslacin:
Zt =
v
f
Yt =
f
v
8.1.2. Rotacin:
Zr =
Yr =
Empleando el operador:
14 de 35 (Versin 25/3/06)
p=
d
dt
t
1
=
dt
p
La impedancia operacional para la traslacin ser:
Amortiguador:
f = B.v
Z t (p) =
1
B
Yt (p) = B
Z t (p) =
p
k
Yt (p) =
Z t (p) =
1
m.p
Yt (p) = m.p
Resorte:
f = k. v.dt =
k.v
p
k
p
Masa:
f = m.
dv
= m.p.v
dt
para la rotacin igual salvo el intercambio de m por J.

En resumen:
Figura N 17
k
+ ( J m).p
p
1 p
1
Z(p) = + +
B k (J m).p
Y(p) = B +
1
+ C.p
L.p
1
Z(p) = R + L.p +
C.p
Y(p) = G +
15 de 35 (Versin 25/3/06)
Para la traslacin, si acta la fuerza de gravedad:
Figura N 18
Las masas definen los nodos en el circuito. Cuando f y v coinciden en su sentido, f apunta
al nodo +.
9. Leyes de Kirchoff
Se cumplen sin limitaciones. Dado, por ejemplo, un sistema de traslacin, valen las
siguientes leyes de equilibrio:
f = 0
v = 0
i
en todo nodo (o sea en las masas, por el principio de DAlambert)
en toda malla.
10. Variables de estado

Si en un sistema con parmetros concentrados las ecuaciones diferenciales se escriben
como una funcin matricial de la forma:
d x(t ) = [ f (x(t ),U (t ), t )] , donde

dt
[x]
[U]
t
es un vector de n componentes
es un vector de m componentes que representa el conjunto de excitaciones
es el tiempo
Se dice que las ecuaciones son ecuaciones de estado.

El vector [x] representa el estado del sistema y sus componentes son las variables de
estado.
Una coleccin de datos puede llamarse estado de un sistema si satisface las condiciones
siguientes:
16 de 35 (Versin 25/3/06)
a) para cada instante t1 el estado en t1 y el conocimiento de la forma de onda de la

excitacin entre t1 y t permite calcular el nuevo estado en t> t1
b) el conocimiento del estado en t y de la excitacin en t debe permitir calcular en forma
nica el valor de las variables del sistema en t
Si se considera al estado como un vector, las componentes de ese vector se llaman
variables de estado.
Este sistema de ecuaciones diferenciales tiene varias ventajas:
se puede aplicar el mtodo de anlisis a circuitos diversos

se establece un marco terico para el estudio de sistemas lineales y no lineales
facilita el clculo digital
el concepto de variable de estado tiene fuertes bases fsicas
Las variables de estado definen el estado energtico de los elementos que acumulan
energa y que en consecuencia pueden tener condiciones iniciales. Por ejemplo:
L.i 2
f 2 k .x 2
T 2 k . 2
=
2
2.k
2
2.k
2
C.uc
m.v 2
J. 2
2
2
2
, donde i, f, x, T, son variables de estado
, donde uc, v, son variables de estado
La ventaja de su empleo radica en que las ecuaciones slo tienen derivadas de primer
orden (existen numerosas rutinas de resolucin) y permiten determinar las constantes de
integracin fcilmente a travs de las condiciones iniciales.
En efecto, dado que : w(0-) = w(0+), (el caso contrario sera imposible:
dw
p=
t =0 = ), o sea que w(t) debe ser continua), se cumple que:
dt
il(0-) = il(0+),
uc(0-) = uc(0+),
10.1. Ejemplo introductorio
tambin sern continuas fk

tambin sern continuas vm
u = i.R + L.p.i
R 1
p.i = .i + .u
L L
17 de 35 (Versin 25/3/06)
y
y
Tk
J
Comentario: rev 26-3-07
Figura N 19, conexin de circuito RL

En general para un circuito complejo tenemos:
nx1
nx1
mx1
[x& ] = [A].[x]+ [B].[U ]
[16]
expresin simblica en forma cannica, con [x] vector de estado y [U] vector de
excitacin. Las matrices [A] y [B] slo dependen de los parmetros y de la topologa.
Su solucin inmediata es:
[x] = ([1]. p [A])1.[B][. U ]
[17]
Tiene una solucin inmediata que depende del valor de [x] en el instante inicial t0 y de la
forma de onda de las componentes de [U] en el intervalo.
Para el ejemplo anterior es:
i=
u
u
1
. =
R L (L.p + R )
p +
L
1
R
p +
L
= ([1].p [A ])
1
=B
L
Cada una de las variables x = x(p) se halla con los mtodos del anlisis matemtico
(homognea + particular = natural o libre + forzada):
x = x f + x n = x f + A j .e
Para el ejemplo dado:
Forzada:
if =
u
R + L. p
p =0
u =U
U
, con p = 0 por ser CC.
R
Natural:
18 de 35 (Versin 25/3/06)
p j .t
u=0
R + L.p = 0
Si i(0) = 0
p1 =
0=k+
R
L
U
R
in = k.e
i=
R
.t
L
= k.e
t

U

1
e
11. ELEMENTOS PASIVOS DE 4 TERMINALES

Estos elementos tambin son llamados transductores : cambian unas variables en otras,
de igual o distinta naturaleza. Todos ellos pueden ser representados por un
transformador ideal con relacin de transformacin adecuada (var.entre1/var.entre2).
11.1. Palanca de traslacin
(ver Figura N20)
L1.f1 = L 2 .f2
v 1 L 1 f2
=
=
v 2 L 2 f1
[18]
Figura N 20
Se la puede reemplazar por un transformador ideal (sin consumo interno de energa), en
el cual f2 sale por la convencin adoptada para los sentidos de x, v, f
19 de 35 (Versin 25/3/06)
11.2. Torno de traslacin- rotacin
1 f
= =
v R T
[19]
Figura N 21
11.3. Engranajes ideales (J=B=0)
Sean 2 engranajes de Z1 y Z2 dientes( Figura N 22), despreciando la friccin viscosa
entre ellos y considerndolos sin masa, tenemos:
,
1
,
2
Figura N 22
R
Z
Z 1 2R1
; R1 1 = R 2 2 ; 1 = 2 = 2
=
2 R1 Z 1
Z 2 2R 2
T
Z
T1 1 = T2 2 ; 1 = 2 = 1
T2 1 Z 2
Transformador anlogo
Se puede modelizar el engranaje ideal con el siguiente circuito equivalente
(transformador ideal, mallas o nodos):
20 de 35 (Versin 25/3/06)
T1
T2
T1
Z2 : Z 1
Z2 : Z 1
Figura N 23
11.4. Engranaje no ideal
T1 = J 1
T2 = J 2
d 2 1
dt 2
d 2 2
dt
T1
T2
+ B1
d 1
+ T1
dt
+ B2
d 2
+ T2
dt
2 Z1
=
1 Z 2
de manera que, los circuitos anlogos mecnico y elctrico quedan:
T2
Figura N 24
21 de 35 (Versin 25/3/06)
11.5. Transductor de traslacin:

_
df = i.( dL B )
(Ley de Ampere, Figura N25a)
f = i.L.B
_
de = dL (v B )
e=
(Ley de Faraday, Figura N25b)
d (B.L.x )
= B.L.v
dx
B.L =
f e
=
i v
(Figura N25c)
[20]
Hay intercambio de energa elctrica y mecnica pues f.v = e.i Ej.: Pick up de los viejos
fongrafos (tocadiscos).
Figura N 25
11.6. Transductor de rotacin
f = B.L.i
T = B.L.i.
e = B.L.v.2.N = B.L..
D
.2.N
2
D
.2.N
2
con N igual a N de espiras, 2 lados (Figura N26a)
N .B.L.D =
T
e
=
(Figura N26b)
i
[21]
Tambin hay transferencia de energa mecnica y elctrica. Ej.: Instrumentos de bobina

mvil.
22 de 35 (Versin 25/3/06)
Figura N 26
11.7. Caso particular: Mquina de rotacin de corriente continua
Figura N 27
e = K . .
K =
T = K . .i
e T
=
i
23 de 35 (Versin 25/3/06)
[22]
12. Problemas resueltos

12.1. Problema N1
Plantear las ecuaciones que representan el sistema mecnico de la Figura N 28 (a).
Figura N 28
v1
m .g
1
f(t)
m m .g
2
Figura N 29
Primeramente se establece el circuito electromecnico segn la Figura N 29. Luego si se
aplica el mtodo de nodos se tiene:
nodo 1 :
k
k
B2 + m1 p + B1 + 1 .v1 B1 + 1 .v2 = f (t ) + m1 g
p
p
nodo 2 :
k
k
k
B1 + 1 .v1 + m2 p + 2 + B1 + 1 .v2 = m2 g
p
p
p
Si se tuviera una fuente de velocidad se la debe convertir a fuente de fuerza para aplicar
el mtodo de nodos.
24 de 35 (Versin 25/3/06)
Estas ecuaciones son ntegro - diferenciales (pues aparecen p y 1/p).

12.2. Problema N2
Establecer el circuito electromecnico del fonocaptor de tocadiscos (pick up)
representado en la Figura N 30.
B3
v3
Pua
Figura N 30(a)
Detalle:
Figura N 31 (b)
La pa se mueve por el disco y constituye una fuente de velocidad v(t). A travs de k2
mueve la bobina respecto al imn permanente. Aparece una f.e.m. y circula una corriente
25 de 35 (Versin 25/3/06)
i. Esta corriente reacciona con B dando una fuerza f en sentido contrario al movimiento.
Es un transductor de traslacin; por ello el transformador en el modelo circuital.
Los elementos elsticos y de amortiguacin se han dibujado segn el mtodo de los
nodos (estos elementos pasivos son lineales y se puede aplicar superposicin si hace
falta).
Las masas tienen cada una, una velocidad v, ellas sern los nodos del sistema (v1, v2. v3
y 0, el ltimo de referencia).
Las fuentes de fuerza son:
m1g: Peso de la pa. Esta fuerza impide que la pa se separe del surco. Va aplicada
entre v1 y 0.
m3g: Peso del imn, consecuencia de su montaje no rgido. Va aplicado entre v3 y 0.
Con estos elementos ya es posible construir el circuito electromecnico como se muestra
en la Figura N 32. El signo de v es arbitrario (es una CA); luego debe entrar por el signo
+ de v.
v2
Figura N 32
Ahora ya se pueden plantear las ecuaciones para resolver este circuito. Las velocidades
de los nodos respecto del de referencia equivalen a las tensiones de nodos.
En cada nodo la sumatoria de las fuerzas debe ser cero (1 ley de Kirchoff). Habr tantas
ecuaciones de nodos como nodos independientes, es decir la cantidad de nodos sin
contar el nodo de referencia, en general sera (N-1), donde N es el nmero total de nodos
del circuito. En nuestro caso particular N=4, entonces habr tres ecuaciones de nodos.
26 de 35 (Versin 25/3/06)
12.3. Problema N3
Un motor elctrico mueve una carga mecnica segn muestra el esquema de la Figura N
33, se pide:
a). Hallar el circuito electromecnico.
b). Hallar el circuito elctrico equivalente.
c). La cupla que demanda la carga mecnica si se elimina el eje de transmisin y si se
aplica:
1) TM=cte=Tn, con Tn cupla nominal del motor partiendo del reposo.
2) TM=segn la Figura N 34.
d). Potencia absorbida por el motor una vez establecida la velocidad.
Datos:
Motor:
100 HP, 3x380 V, 50Hz, =0,9, cos=0,95, n=1450 rpm

JM=30kg.m2, BM=0
Eje de transmisin:
KE=1000 Nm/rad, BE=0,08 Ws2, JE=0
Carga mecnica:
Jc=25 kg.m2, Bc=1,0 Ws2
eje de transmisin
Figura N 33
27 de 35 (Versin 25/3/06)
TM/Tn
Figura N 34
SOLUCION:
a)
Primero se adoptan los sentidos de cuplas y velocidades: Figura N 35. Resulta
entonces el circuito de la Figura N 35.
Figura N 35
Tc
Figura N 36
b)
Quedando como se esquematiza en la Figura N 37:
28 de 35 (Versin 25/3/06)
Figura N 37
siendo:
CM = JM = 30
2
2
RE =
=
= 25
BE 0,08
1
1
LE =
=
= 10 3
k E 1000
1 1
RC =
= =1
BC 1
CC = JC = 25
Todo en unidades MKS.

c)
Para resolver este punto debe hallarse ic, por ejemplo segn el mtodo de mallas.
Este conduce a un sistema de ecuaciones diferenciales. Pero con las condiciones
impuestas, el problema se simplifica considerablemente si se aplican estas
simplificaciones:
Quedando la Figura N39.
Figura N 38
Figura N 39
C1)
29 de 35 (Versin 25/3/06)
i (t ) = I = cte
u
du
+ C.
(Figura N39)
RC
dt
I = i R + iC =
homognea:
du
u
+
= 0, y con = C.RC
dt RC .C
t
du
dt
t
=
ln(u) - ln(k) = - u = k.e
u
particular:
se ensaya con u=U=cte:
I
U = RC .I
C
solucin completa o general:
u = U + k.e
condiciones de borde
u (0) = 0 = U + k .1 k = -U
u = U .(1 e )
ahora se puede calcular ic:
iC =
t
t
t
du U
U
U CC
1
.u + CC . =
(1 e ) + CC . e = ... =
1+
e
RC
dt RC
RC CM
o sea
t
J
TC = BC . n .1 + C e
JM
reemplazando valores:
30 de 35 (Versin 25/3/06)
Tn=TM
Tacel
Figura N 40
2. .n 2. .1450
rad
=
152
60
60
s
t
25
TC = 1.152.1 + e 55 (figura 31)
30
C = 30 + 25 = 1.(30 + 25) = 55s

P 100 HP.746W / HP
TM =
=
491Nm
152rad / s
n
n = 2. . f mec =
C2) La curva mostrada en la Figura N 40 corresponde aproximadamente a la curva

cupla - velocidad de un motor asincrnico real. La solucin es anloga a la anterior, pero
teniendo en cuenta los lmites de validez de las . La cupla motora final es TM=Bc .
n=152 N.m .
d)
Como
du
dv
= 0 (o
= 0) cuando se estabiliza la velocidad, la ecuacin diferencial
dt
dt
queda:
I = iR =
u
u
u2
PM = iM .un =
.u =
RC
RC
RC
2 .BC = 1522.1 = 23.1kW Pabsorbida =
PM
23,1
= 25,7 kW
0,9
13. Problemas propuestos
1) Un motor elctrico acciona un peso y contrapeso segn el esquema de la Figura N

41, se pide:
2)
1. Determinar los esquemas mecnico y elctrico segn la analoga directa o de nodos.
2. Calcular la cupla y la potencia necesarias en el eje del motor en rgimen permanente.
Datos:
31 de 35 (Versin 25/3/06)
JM = 2kg.m2
nn = 1000 rpm
Z1 = 10 dientes
Z1 = 200 dientes
BM = 0,1 W.s 2
B A = 50 W.s 2
r = 0,2m
m1 = 500kg
m2 = 300kg
Figura N 41
3) Un motor de combustin interna tiene su pistn desplazndose segn x=l/2.sen(E.t),
y mueve una carga de momento de inercia JC, imponiendo una velocidad angular
E=cte. El esquema del dispositivo se muestra en la Figura N 42.
32 de 35 (Versin 25/3/06)
Figura N 42
Determinar:
a) Esquema electromecnico equivalente segn la analoga directa. Poner en evidencia
que el mecanismo biela - manivela obliga a colocar un transformador de relacin de
transformacin variable con el tiempo a=a(t), y que ello, a su vez, conduce a
ecuaciones diferenciales de coeficientes variables.
b) La velocidad de rgimen permanente del volante cuando nE=1000rpm si:
1) k E =
2) k E = 103 Nm / rad
14. BIBLIOGRAFIA
1) Conversin de la Energa Electromecnica de V. Gourishankar (P18072).

2) Teora de Sistemas y Circuitos de Gerez Murray Lasso.
3) Manual de uso del programa utilitario PSPICE.
33 de 35 (Versin 25/3/06)
15. Tabla de Contenidos

SISTEMAS ELECTROMECANICOS ...........................................................................................................................1
1.
INTRODUCCIN...................................................................................................................................................1
2.
CLASIFICACIN DE SISTEMA .........................................................................................................................1

2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
3.
UNA REPRESENTACIN ESQUEMTICA ..................................................................................................................1

SISTEMAS CONTINUOS O DISCRETOS ......................................................................................................................1
SISTEMAS VARIANTES O INVARIANTES CON EL TIEMPO..........................................................................................1
SISTEMAS LINEALES O NO LINEALES ......................................................................................................................2
SISTEMAS DE PARMETROS CONCENTRADOS O DISTRIBUIDOS ...............................................................................2
MODELOS ..............................................................................................................................................................2
REVISIN DE LA REPRESENTACIN DE SISTEMAS ELCTRICOS......................................................2

3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
RESISTENCIA .........................................................................................................................................................2
INDUCTANCIA ........................................................................................................................................................2
CAPACITOR............................................................................................................................................................3
FUENTES INDEPENDIENTES ....................................................................................................................................4
FUENTES DEPENDIENTES O CONTROLADAS ............................................................................................................4
4.
ANALOGAS ENTRE SISTEMAS DE DISTINTO TIPO .................................................................................4
5.
REPRESENTACIN DE SISTEMAS MECNICOS.........................................................................................5

5.1. ELEMENTOS ACTIVOS ............................................................................................................................................5
5.2. ELEMENTOS PASIVOS DE DOS TERMINALES DE TRASLACIN ..................................................................................5
5.2.1. Amortiguador:.............................................................................................................................................5
Resistencias al movimiento: ......................................................................................................................................5
5.2.2. Resorte ........................................................................................................................................................6
5.2.3. Masa: ..........................................................................................................................................................8
6.
CIRCUITO ELECTROMECNICO....................................................................................................................8
6.1. RESUMEN COMPARATIVO ....................................................................................................................................10
6.2. POTENCIAS ..........................................................................................................................................................11
6.3. ENERGAS ............................................................................................................................................................11
7.
ELEMENTOS PASIVOS DE DOS TERMINALES DE ROTACIN.............................................................11

7.1.
7.2.
7.3.
7.4.
8.
AMORTIGUADOR ROTATORIO ..............................................................................................................................11

RESORTE TORSIONAL:..........................................................................................................................................12
VOLANTE.............................................................................................................................................................13
ECUACIONES DINMICAS .....................................................................................................................................13
RELACIONES CIRCUITALES ..........................................................................................................................14

8.1. IMPEDANCIA:.......................................................................................................................................................14
8.1.1. Traslacin: ................................................................................................................................................14
8.1.2. Rotacin: ...................................................................................................................................................14
9.
LEYES DE KIRCHOFF .......................................................................................................................................16
10.
VARIABLES DE ESTADO..................................................................................................................................16
10.1.
11.
EJEMPLO INTRODUCTORIO ..............................................................................................................................17
ELEMENTOS PASIVOS DE 4 TERMINALES ................................................................................................19
11.1.
PALANCA DE TRASLACIN ..............................................................................................................................19
11.2.
TORNO DE TRASLACIN- ROTACIN ...............................................................................................................20
11.3.
ENGRANAJES IDEALES (J=B=0) ......................................................................................................................20
TRANSFORMADOR ANLOGO ........................................................................................................................................20
11.4.
ENGRANAJE NO IDEAL ....................................................................................................................................21
11.5.
TRANSDUCTOR DE TRASLACIN: ....................................................................................................................22
34 de 35 (Versin 25/3/06)

11.6.
11.7.
12.
TRANSDUCTOR DE ROTACIN .........................................................................................................................22

CASO PARTICULAR: MQUINA DE ROTACIN DE CORRIENTE CONTINUA ........................................................23
PROBLEMAS RESUELTOS ...............................................................................................................................24
12.1.
12.2.
12.3.
PROBLEMA N1 ..............................................................................................................................................24
PROBLEMA N2 ..............................................................................................................................................25
PROBLEMA N3 ..............................................................................................................................................27
13.
PROBLEMAS PROPUESTOS ............................................................................................................................31
14.
BIBLIOGRAFIA ...................................................................................................................................................33
15.
TABLA DE CONTENIDOS .................................................................................................................................34
35 de 35 (Versin 25/3/06)

ANEXO 2 - Sistemas Electromecnicos - MODELOS Y ECUACIONES PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

ANEXO 2 - Sistemas Electromecnicos - MODELOS Y ECUACIONES PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Ctedra de Teora de Circuitos

Apunte de Sistemas Electromecnicos

Puede haber varias excitaciones y respuestas simultneas.

Ctedra de Teora de Circuitos

Apunte de Sistemas Electromecnicos

2.4. Sistemas lineales o no lineales

y entonces puede aplicarse superposicin.

La energa se disipa como calor:

Ctedra de Teora de Circuitos

Apunte de Sistemas Electromecnicos

La energa almacenada ser:

La energa almacenada ser:

Figura N 3 : (a) R es Invariante con el tiempo, (b) L es Invariante

Ctedra de Teora de Circuitos

Apunte de Sistemas Electromecnicos

3.4. Fuentes independientes

Ctedra de Teora de Circuitos

Apunte de Sistemas Electromecnicos

El presente estudio se limitar a los sistemas mecnicos (de 2 y 4 terminales, de

5. Representacin de sistemas mecnicos

v = velocidad relativa entre terminales.

f = constante (Ej.: cojinetes al arrancar).

Viscosa (se usar esta):

f = k . vn o f = f(v). (Ej.: proyectiles).

Ctedra de Teora de Circuitos

Apunte de Sistemas Electromecnicos

con f medido en la direccin x, es la fuerza externa aplicada.

Siempre + o sea que siempre consume energa, es disipativo.

Ley de Hook, f es la fuerza externa aplicada.

Ctedra de Teora de Circuitos

Apunte de Sistemas Electromecnicos

y como no depende de t, almacena energa ( si x = 0 , w = 0 )

Ctedra de Teora de Circuitos

Apunte de Sistemas Electromecnicos

relaciona la fuerza externa aplicada con la aceleracin que produce.

Ctedra de Teora de Circuitos

Apunte de Sistemas Electromecnicos

Segn principio de DAlambert:

f m.a = 0 F B.v k.x m.a = 0 (Kirchoff)

comparando con el circuito elctrico serie (Analoga de malla), tenemos:

surge una analoga inmediata pero con un inconveniente:

y la analoga result ser cruzada o inversa:

Comparando en cambio con el circuito paralelo (analoga de nodos o directa) tenemos:

Ctedra de Teora de Circuitos

Apunte de Sistemas Electromecnicos

6.1. Resumen comparativo

La analoga de nodos es ms natural y es la que se usa en la prctica. Se seguir con

con = flujo concatenado = N.;

Ctedra de Teora de Circuitos

Apunte de Sistemas Electromecnicos

w = i .d = f .dx = u.dQ = v .dpt

(relaciones cruzadas, ver ms adelante)

El sistema es relajado cuando sus condiciones iniciales son nulas:

es decir, cuando el sistema no tiene energa almacenada al aplicarse la excitacin.

7. Elementos pasivos de dos terminales de rotacin.

T=cupla externa aplicada

Ctedra de Teora de Circuitos

Apunte de Sistemas Electromecnicos

pr = m.v.r=m.r2 . = J.. (si se tratara de una masa m girando a velocidad tangencial v

entonces se ve que es disipativo.

7.2. Resorte torsional:

Ctedra de Teora de Circuitos

Apunte de Sistemas Electromecnicos