ManualKirobot PDF

MODELACIN Y SIMULACIN CINEMTICA DE ROBOTS
PRCTICAS DE LABORATORIOCON KIROBOT
Readaptado por
Guiovanny Sarez Rivera
Del original escrito por
Martn Meado Arleche y Eduardo Vendrell Vidal.
Creadores del software
Y
Primera adaptacin realizada por
Mauricio Arias Correa
Facultad de Ingenieras
Medelln. Colombia.
Asignatura: Robtica
Web: www.freewebs.com/guiovanny
Medelln. Colombia
2007.
Guiovanny Surez Rivera. Robtica Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid.
Medelln. Colombia. 2007. Guiovanny@gmail.com
PRCTICA UNO
MODELADO GEMTRICO
OBJETIVOS
1. Familiarizar al estudiante con el ambiente de modelado geomtrico de
sistemas robotizados que ofrece KIROBOT a travs de su barra de
herramientas (Toolbar) y caja de herramientas (ToolBox).
2. Modelar geomtricamente un robot articulado de dos grados de libertad
(GDL).
3. Modelar geomtricamente el robot articulado IRB6 de la empresa ABB de
cinco grados de libertad (GDL).
Para llevar a cabo esta prctica, primero descomprima el programa Kirobot
en
KIROBOT
una
carpeta
creada
bajo
el
nombre
de
, dentro de la cual encontraremos el archivo
ejecutable
. Haga doble clic sobre el mismo, y por
primera vez se obtiene el siguiente ambiente de modelado grfico

En l seleccione el botn New
, para crear un sistema o elemento nuevo.
Para poder saber que vamos a crear, se debe tener en cuenta que el modelado
se realiza de una forma jerrquica, definiendo las entidades en varios niveles a
saber:
Primitivas: son objetos tridimensionales predefinidos en el programa.
Elementos: son agrupaciones de primitivas que forman un objeto simple,

normalmente un elemento de un brazo-robot.
Sistemas: son agrupaciones de elementos formando una cadena articulada,
normalmente un brazo-robot.
Clulas: son agrupaciones de sistemas formando clulas flexibles de
fabricacin.
Las primitivas que se disponen en el programa KIROBOT son las que se
muestran en el anexo al final de este manual.
De acuerdo a lo anteriormente visto, para cumplir con el segundo y tercer
objetivo, debemos crear y dimensionar primero los objetos a partir de las
primitivas, luego agruparlos y ensamblarlos de tal forma que formen el brazo.
En resumen tenemos que uniendo estas Primitivas se pueden definir
Elementos a partir de los cuales se forman los Sistemas. El modelado de un
brazo-robot implica alcanzar el nivel de Sistemas, pasando previamente por el
de modelado de Elementos a partir de Primitivas.
Ahora seleccione del men la opcin de elementos,
y al pulsar el botn de OK, aparecer en la parte inferior izquierda el sistema

de referencia XYZ

A continuacin explicaremos cada uno de los componentes de la barra de

herramientas:
Botones de la barra de herramientas
Crea un sistema o elemento nuevo.
Abre un sistema o elemento previamente creado.

Salva el sistema o elemento actual.

Permite cambiar las vistas de las primitivas, los elementos o sistemas,

tanto alrededor de los ejes X, Y, y Z. manipulando las barras de
desplazamientos disponibles para cada eje desde -180 hasta +180 grados. As
mismo se puede incrementar o disminuir la escala en valores de 0.05
milmetros.
Zoom de ventana. Realiza un zoom en el rea seleccionada
mediante el puntero del Mouse.

. Si el marco que se
hace alrededor de la primitiva, elemento o sistema es muy ajustado, el zoom es
mximo, de lo contrario ser mnimo.
Este
es
el
efecto
que
se

produce
Para disminuir el zoom, se debe rodear a la primitiva, elemento o sistema con

un marco de la mayor rea posible en repetidas ocasiones hasta llegar al
tamao requerido.
Tambin se obtiene el mismo efecto si slo seleccionamos secciones de las
primitivas, elementos o sistemas.
Imprime lo que se tiene creado en el rea de modelado grfico.
Da
un
reporte
sobre
los
crditos
del
Invoca la ayuda del programa

programa
Mens de la barra de herramientas
El
men
de
Archivo
despliega
las
funciones
de
la
figura
las cuales son comunes a los editores de texto

que conocemos, la funcin Presentacin exhibe una presentacin preliminar
del rea de modelado grfico

El men de vistas permite inicializar las primitivas, elementos o sistemas

desde diferentes puntos de vista como son: Alzado, planta, perfil y perspectiva.
En este men encontramos la forma de crear hasta 4 vistas diferentes,
redibujar, cambiar el punto de vista, el zoom, la proyeccin que puede ser
axomtrica o cnica, se pueden ver las vistas en mosaico horizontal y vertical o
superpuestas.
Tambin podemos activar o desactivar la barra de
herramientas, la caja de herramientas y la barra de estado, sta ltima ubicada
en la parte inferior del rea del modelado grfico.
El men de Edicin
permite editar o borrar una primitiva que
haga parte de un elemento, un elemento de un sistema o un sistema completo.
El men de Primitivas
ofrece los diferentes slidos que
podemos utilizar para la elaboracin de los elementos, sistemas y clulas de
manufactura flexible. Estas primitivas se describen ms detalladamente en el
anexo a este manual. Una forma ms rpida de acceder a estas primitivas es
haciendo click derecho sobre el rea blanca de edicin, en donde se despliega
una caja de herramientas flotantes como la que se ve en la figura

Ahora que ya conocemos el ambiente de trabajo en el modo de modelado grfico,

procedamos a realizar nuestro primer brazo de dos grados de libertad (2 GDL).

Modelado de un robot articulado de dos grados de libertad (GDL).

Una vez inicializado el programa, vaya a la barra de herramientas y seleccione el
botn de salvar
, seguidamente en la ventana de dialogo que aparece guarde
el elemento con un nombre no superior a 8 caracteres, por ejemplo como
BASE.ELM, no olvide que debe llevar la extensin ELM.
Automticamente en la parte superior izquierda del rea, sobre la barra de

herramientas aparecer el nombre con que fue guardado el elemento.
Ahora sobre el rea blanca haga clic derecho para invocar la caja de herramientas
flotante que contiene las primitivas y seleccione la primitiva Prisma, ubicada en la
fila 1, columna 1 de dicha caja, en la ventana que se despliega a continuacin
vamos a dimensionarla, estos valores se deben ingresar en milmetros, por
defecto sus medidas aparecen en 100 milmetros

Como podemos ver automticamente aparece el slido correspondiente a un

prisma en la parte posterior y asociado a l un sistema cartesiano solidario, cuyos
ejes son U, V, W; sistema respecto al cual se harn las diferentes
transformaciones como traslacin y rotacin alrededor de sus ejes, cuando
pulsemos sobre el botn de
. Como este prisma ser la base
del brazo, no se realizarn transformaciones sobre el mismo. Cambiemos
entonces la altura a 50 m.m. y pulsamos en Aceptar. En caso de que se requiera
cambiar alguna de las dimensiones de cualquier primitiva, elija el men de Edicin
y en l escoja la opcin de Editar y haga clic sobre la primitiva a modificar.

Utilizando el mismo procedimiento realizado para la construccin de la base del

robot, construiremos los otros dos eslabones. Veamos:
Cree otro elemento bajo el nombre de E1.ELM, el cual corresponder al eslabn
1, para ello pegue un cilindro con las siguientes dimensiones: radio de 25 m.m.,
altura de 100 m.m. y no realice ninguna transformacin, un prisma de 50 m.m. de
anchura, 50 m.m. en profundidad y 50 m.m. de altura. Observe que cuando
pegamos la primitiva prisma, sta aparece concntrica al cilindro,
para montarla sobre en cilindro vaya al men de Edicin y

seleccione editar, en este instante la forma del puntero del mouse toma forma de
un pequeo cuadrado, con l haga clic sobre cualquier lnea del prisma, lo cual
invocar un cuadro de dilogo en donde se pueden hacer cambios de las
dimensiones y transformaciones del slido que se torna de color rojo.
Se sabe que la altura del cilindro es de 100 m.m., de lo que se deduce que dicho
valor debe ser subido el prisma respecto al eje W, para lo cual pulsamos sobre

Transformaciones obteniendo el siguiente men

, en l seleccione el tipo de transformacin: D si va a desplazar y R si se va a
rotar. Para nuestro caso seleccione en tipo la opcin D, en Eje la opcin W y en
valor digite 100, luego pulse aplicar para que la transformacin haga efecto.
Si se equivoca puede deshacer la transformacin, seleccionndola y pulsando en

Deshacer, pulse en cerrar y luego en aceptar en la ltima ventana.

Mire que cada nueva primitiva que se crea tiene asociada a ella un sistema
coordenado solidario, cuyos ejes son U, V, y W, a diferencia del sistema de la
primitiva de la base que tiene como ejes X, Y, y Z. Esta ventana presenta otras
opciones como son Inicializar, la cual descarta todas las transformaciones hechas
hasta el momento, Informacin la cual nos da un reporte en forma matricial sobre
las transformaciones hechas a dicha primitiva con respecto al sistema de
referencia coordenado XYZ, esto en teora se conoce como la matriz de
transformacin homognea, Incremento permite definir el factor de incremento
o de decremento de los valores en las transformaciones, cuando se manipula esta
barra
. Esta opcin no es muy usada.
Ahora traiga una Pirmide Truncada y cambie sus dimensiones como se muestra
en la figura
siguiente figura
, y pulse en aceptar lo que produce es la
De ella se deduce que para colocar la pirmide truncada sobre el prisma, sta
debe ser desplazada a lo largo de su eje W, una distancia de 150 m.m., valor que
corresponde a la suma de las alturas del cilindro y del prisma. Ahora entonces
vaya al men de edicin y elija editar, haga clic sobre una de las lneas de la
pirmide, seleccione transformaciones y haga lo mostrado en la figura
Recuerde que si el rea del modelado grfico tiene mucho zoom, la puede reducir
con la herramienta de vista
, ubicada en la caja de herramientas flotante
, la que permite cambiar la escala y vista en cada uno de los ejes.

Esta herramienta es muy til debido a que permite rotar todo el elemento
alrededor de cualquiera de los ejes, lo que facilita determinar con exactitud las
distancias que se deben desplazar cada una de las primitivas. Esta opcin debe
ser activada primero que cualquier otra opcin para poder ver su efecto. Para
nuestro caso cierre todas las opciones que tenga abiertas y active la herramienta
de vista, rote el elemento alrededor del eje z, desplazando hacia la derecha la
barra correspondiente hasta que tome el valor de 90 grados y luego pulse en
aplicar,
como
se
muestra
en
la
figura
.
Tenga en cuenta que estas rotaciones siempre se hacen con respecto al sistema
de referencia XYZ, que aparece en la parte inferior izquierda. Ahora vaya a
edicin, elija editar y haga clic izquierdo sobre la pirmide truncada (figura que
aparece en rojo), luego seleccione transformaciones y desplace la figura 150 m.m.
en el eje W, haga clic izquierdo en aplicar, luego en cerrar y por ltimo en aceptar,
ahora con esto lo que se hizo fue colocar la pirmide truncada sobre el prisma
Para verlo mejor pulse sobre la herramienta de vista de la caja de herramientas

flotante y rote el elemento alrededor del eje z hasta 60 grados

De la figura analicemos cunto se debe desplazar la pirmide truncada hacia la

izquierda, para que quede al borde del prisma: por construccin el prisma tiene de
profundidad 50 m.m., y la pirmide truncada de anchura 12 m.m., ubicada sta
ltima en el centro del prisma, por lo que se deduce que a ambos lados de la
pirmide se tienen 19 m.m. disponibles del prisma para desplazarla. De acuerdo
a lo anterior vaya a edicin, seleccione editar y haga clic izquierdo sobre la
pirmide truncada y en transformaciones desplcela 19 m.m. a lo largo del eje U
No olvide hacer clic sobre aplicar, luego cierre y acepte. Ahora trate Usted
mismo de colocar al lado opuesto del prisma otra pirmide truncada con las
mismas dimensiones, y recuerde que si se hace un desplazamiento en la direccin
contraria al sentido del eje, ste desplazamiento tiene un valor negativo. Este es
el resultado que debera obtenerse

Ahora cree el ltimo eslabn en un nuevo archivo bajo el nombre de E2. ELM y
seleccione de la caja de herramientas flotante la primitiva cilindro-pirmide. Tenga
en cuenta que las dimensiones de esta primitiva o elemento dependen del eslabn
uno, debido a que el eslabn dos encajar entre las dos pirmides truncadas, al
momento del ensamble de las piezas en la elaboracin del sistema. No olvide que
la anchura de cada pirmide truncada es de 12 m.m
Coloque las siguientes dimensiones

haga transformaciones. El resultado debe ser como el de la figura
, acepte y no

Ahora veamos como crear el sistema a partir de los tres eslabones antes
elaborados. Para cumplir este objetivo haga clic izquierdo sobre el botn de New
y seleccione de la ventana de dilogo la opcin de sistemas y luego haga
click izquierdo en el botn de OK.
Luego guarde el sistema como brazo1.SIS (no olvide colocar la extensin SIS).
El ambiente grfico de trabajo para el sistema es semejante al del modelado, lo
nico en que difieren es en la caja de herramientas flotante

poseen. Veamos cada uno de sus componentes:
que
Aade un elemento previamente creado.
Permite Activa r o desactivar la opcin de ver los ejes de DenavitHartenberg en la pantalla. Esta opcin solo est habilitada cuando se haya
calculado el Denavit-Hartenberg.
Invoca al mdulo de programacin ICROBOT, el cual no se tiene

disponible para esta versin de KIROBOT.

Realiza el clculo Denavit-Hartenberg.
Despliega una caja de dilogo en donde podemos generar, cargar o

guardar una simulacin.
Despliega una caja de dilogo en la que se muestran el valor de las

diferentes variables de las articulaciones del sistema segn el clculo de DenavitHartenberg.
Borra el ltimo sistema introducido.
Permite modificar el punto de vista y escala del sistema.
Zoom de ventana. Permiten aumentar o disminuir el tamao del sistema

con el puntero del Mouse.
Salva el sistema.
Carga un sistema.
Imprime el sistema.
Ya conocidos cada uno de estos componentes, estamos preparados para el
ensamble de los elementos que harn parte del sistema. Siguiendo con el
procedimiento, haga clic izquierdo sobre el botn
para invocar cada uno

de los elementos, traiga primero la base

y acepte, no
haga ningn tipo de transformacin en la ventana de dilogo que se despliega y
cierre la ventana.
Para una mejor visualizacin del elemento haga un zoom con la herramienta de
punto de vista
variando la escala, haciendo clic izquierdo varias veces en
los botones de

Llame el eslabn 1, salvado como E1.ELM, haciendo clic izquierdo en el

botn
, seleccinelo de la caja de dilogo y pulse en aceptar
Una vez aceptado, se tiene en el rea de modelado la base y el eslabn 1 como

se ve en la figura, desplegando automticamente la ventana de transformaciones.
De acuerdo a la dimensiones de la base, el eslabn 1 debe colocarse sobre el

prisma, subindolo 50 m.m., lo que se obtiene al realizar un desplazamiento a lo
largo del eje Z de 50 m.m.

Haga clic izquierdo sobre cerrar. En este momento aparece una nueva ventana
en donde se define el tipo de movimiento que relaciona a estos dos eslabones, el
cual puede ser de revolucin (rotacional) o prismtica (desplazamiento).
Tambin hay que indicar los puntos de inicio (cola) y fin (cabeza) del eje de
articulacin. Se debe tener en cuenta que el eje de articulacin se ubica
referenciado al sistema coordenado asociado al eslabn anterior. En nuestro caso
se colocar el eje de articulacin de tipo rotacional o de revolucin, con respecto al
sistema coordenado asociado a la base que aparece de color fucsia.
En la caja de dilogo en el primer y segundo punto se colocan las coordenadas

XYZ en donde debe ir el inicio y final del eje de articulacin respectivamente. En
este caso el eje de articulacin comienza en el centro de la cara superior de la
base, cruzando por el centro del cilindro y prisma que hace parte del elemento 1,
esto a que el sistema coordenado asociado a la base se encuentra en el centro.
Esto se puede ver mejor si hacemos una vista de planta del sistema, en donde
podemos ver la cabeza del eje en forma de cruz, de color verde, ubicada en el
centro del eslabn 1.

De acuerdo a la figura el inicio y final del eje de articulacin se colocan a 50 m.m.

y 300 m.m. de la cara inferior de la base respectivamente. Se recomienda que los
puntos del eje de articulacin se sobre dimensionen para que se obtenga el efecto
fsico deseado. Luego de ubicados los puntos del eje, pulse sobre el botn Ver eje
para visualizarlo y luego en aceptar. Con este procedimiento lo que se hizo fue
crear el primer grado de libertad o movimiento que relaciona la base con el
eslabn 1. Recuerde que si comete un error, puede corregirlo eligiendo editar
elemento, del men de modelado
y luego con el puntero del mouse - que se transforma en

forma de cuadro- seleccione el eslabn a modificar.
Creemos entonces el segundo grado de libertad, que nos relacionar los
eslabones 1 y 2.
En la caja de herramientas flotante elija el botn de aadir un elemento

en la ventana siguiente seleccione el eslabn 2

Luego de dar clic en aceptar, inmediatamente se despliega el cuadro de dilogo

de las transformaciones, en donde se desplaza a lo largo del eje Z , 215 m.m. con
respecto a la cara inferior de la base, en donde descansaba inicialmente el
eslabn 2; y se rota 90 grados alrededor del eje Z, como se ve en la figura

No olvide pulsar en el botn de aplicar, luego de hacer una transformacin. Slo

nos falta indicar el eje de articulacin, de tal forma que cruce a las dos pirmides
truncadas por su centro, as como al eslabn 2. Cierre la ventana y en el siguiente
cuadro de dilogo ubique los puntos del eje de articulacin como se le indica en la
figura

Discuta y analice con sus compaeros los puntos del eje de articulacin
obtenidos. Ahora ya estamos preparados para modelar un robot con mayor
nmero de grados de libertad.
Modelado del robot articulado IRB6 ABB de cinco grados de libertad

(GDL).
Con el fin de agilizar el trabajo en laboratorio, los pasos a realizar para la
construccin del brazo se indicarn en forma resumida, con las siguientes
convenciones:
DZ,100. Significa " Desplazamiento a lo largo del eje Z, una cantidad positiva de
100 milmetros"
DZ,-100. Significa " Desplazamiento a lo largo del eje Z, una cantidad negativa de
100 milmetros"
RX,90. Significa: " Rotacin alrededor del eje X, en sentido inverso a las
manecillas del reloj, un ngulo de 90 grados"
RX,-90. Significa: " Rotacin alrededor del eje X, en el mismo sentido de la
manecillas del reloj, un ngulo de 90 grados".
El objetivo propuesto es construir el brazo que se muestra en la fotografa.

Comencemos entonces elaborando la base. Para ello cree un nuevo elemento

bajo el nombre de BASE.ELM, invoque un prisma y dle las siguientes
dimensiones:
Anchura 370, profundidad 370, altura 125.
No realice ninguna
transformacin.

Creemos ahora el cuerpo del robot.

CUERPO.ELM, traiga a la pantalla:
Cree un archivo bajo el nombre de
Un cilindro con las siguientes dimensiones: Radio 159, altura (w) 42 y no

haga ninguna transformacin.
Un cilindro con dimensiones de: Radio 118, altura (w) 107. Colquelo
encima del cilindro anterior realizando como transformacin: DZ,42.
(analice el por qu de estas transformacin)
Un prisma cuyas dimensiones son: Anchura 244, profundidad 226, altura

343. Coloque el prisma sobre el cilindro anterior con la transformacin:
DZ,149;DX,15.

Un cilindro-pirmide cuyas dimensiones son: Radio 75, altura de corte

150, anchura (U) 83, profundidad (V) 50.
DZ,575; RV,90; DV,-97.
Como transformaciones:
Un cono truncado de dimensiones: Radio base 60, altura (W) 200, radio
corte 45. Como transformaciones: DZ,575; RU,90; DW,122.

150, anchura (U) 83, profundidad (V) 50. Como transformaciones:
DZ,575; RV,90; DV,97.
Analice las transformaciones antes de
aplicarlas.

Un cono truncado de dimensiones: Radio base 60, altura (W) 200, radio
corte 45. Como transformaciones: DZ,575; RU,-90; DW,122.
Creemos ahora el cuerpo del robot.

BRAZO.ELM, traiga a la pantalla:
Cree un archivo bajo el nombre de
Un cilindro-pirmide con dimensiones: Radio 75, altura corte 75, anchura

(U) 0, profundidad (V) 144. Como transformaciones: RY,-90.
Un prisma con dimensiones: Anchura 150, profundidad 144, altura 590.

Sin transformaciones:


RY,90; DY,-87; DZ,690.

RY,90; DY,87; DZ,690.
Creacin del antebrazo. Cree un archivo bajo el nombre ANTEBRAZ.ELM.

Recuerde que KIROBOT slo permite nombrar sus archivos con un mximo
de 8 caracteres. Invoque:
Una pirmide truncada con las siguientes dimensiones: Anchura 144,
Profundidad 144, altura 160, Plano de corte (U, V): Anchura 110,
profundidad 110. Como transformaciones: RZ,-90; DZ,72.

Un prisma con: Anchura 670, profundidad 144, altura 144.
Como
transformaciones: RZ,90; DX,335.
Un cilindro pirmide con: Radio 72, altura corte 144, anchura (U) 144,
profundidad (V) 22. Haga como transformaciones RY,180; DZ, 72; DX,
814; DY, -61.
Un cilindro pirmide con: Radio 72, altura corte 144, anchura (U) 144,
profundidad (V) 22. Haga como transformaciones RY,180; DZ, 72; DX,
814; DY, 61.

Modelado de la mueca.
Haga un elemento bajo el nombre de
MUNECA.ELM. Pegue en pantalla:
Un cilindro pirmide, cuyas dimensiones son: Radio 72, altura de corte 72,
anchura (U) 144, profundidad (V) 100. no haga ningn tipo de
transformacin.
Modelado de la mano. Cree un elemento con el nombre de MANO.ELM y

invoque los siguientes elementos:
Un cilindro, con dimensiones de: Radio 50, altura (W) 50. No haga ningn
tipo de transformacin.
Un prisma con dimensiones de: Anchura 100, profundidad 100, altura 25.
Como transformaciones: DZ,50 ( POR QU?) .

Como transformaciones: RZ,90; DZ,75;DV,-40.
Como transformaciones: DZ,90; RZ,90;DZ,75;DV,40 (POR QU ?).

Ensamble de los elementos

Ahora veamos como crear el sistema a partir de los eslabones antes elaborados.
Para cumplir este objetivo haga clic izquierdo sobre el botn de New
y
seleccione de la ventana de dilogo la opcin de sistemas y luego haga click
izquierdo en el botn de OK.
Luego guarde el sistema como IRB6.SIS (no olvide colocar la extensin SIS)
Siguiendo con el procedimiento, haga clic izquierdo sobre el botn
para
invocar cada uno de los elementos, traiga primero la base

y acepte, no haga ningn tipo de transformacin en la ventana de dilogo que se
despliega y cierre la ventana.
Para una mejor visualizacin del elemento haga un zoom con la herramienta de
punto de vista
variando la escala, haciendo clic izquierdo varias veces en
los botones de

Llame al eslabn 1, salvado como CUERPO.ELM, haciendo clic izquierdo en el

botn
, seleccinelo de la caja de dilogo y pulse en aceptar
, en este instante el cuerpo aparece concntrico a la base y

de color rojo, a espera de que se especifiquen las transformaciones y los ejes de
articulacin.

Como el cuerpo deber ir sobre la base, en la ventana de transformaciones

desplacemos 125 mm (Altura de la base) el cuerpo a lo largo del eje Z, como se
muestra en la figura
, ahora ubiquemos el eje de

articulacin, que para este caso debe ser rotacional. Una vez ubicado el cuerpo,
se cierra la ventana pulsando sobre el botn Cerrar, lo cual despliega
simultneamente el men de ubicacin del eje de articulacin
, recuerde que los puntos ubicados en la parte

superior e inferior corresponden a las posiciones XYZ de la cola y la cabeza del
eje respectivamente y stos son ubicados con respecto al sistema coordenado
que exhibe el programa, para este caso el sistema asociado a la base, que se
encuentra ubicado en el centro. Como el eje de articulacin se ubicar concntrico
tanto a la base como al cuerpo, y debe atravesar ambas piezas, la cola del eje se
ubica en la posicin (0, 0, 0) y la cabeza en (0, 0, 1000), el valor de 1000 en la
coordenada Z, corresponde a una sobre dimensin de la suma de las alturas de
cada uno de las primitivas (piezas) que hacen parte de la base y del cuerpo, ya
que se recomienda sobre dimensionar los ejes de articulacin para su inspeccin.
No olvide pulsar en el botn
para comprobar la ubicacin del eje, luego
pulse en aceptar, con este paso lo que se defini fue la relacin que existe entre la
base y el cuerpo, referente a la posicin y tipo de articulacin (Revolucin). Si
requiere corregir el tipo o ubicacin del eje de la articulacin, vaya al men de
modelado y elija editar elemento
, inmediatamente el puntero del

mouse cambiar su forma, tomando el aspecto de un cuadrado, con el que se

har clic izquierdo sobre el cuerpo y se desplegar nuevamente la venta de
transformaciones y de all se accede de nuevo al men de ubicacin del eje de
articulacin cerrando el primero.
Cara lateral de la base y el cuerpo

Ahora invoquemos el eslabn 2, brazo.ELM, haciendo clic izquierdo en el

botn
seleccinelo
de
la
caja
de
dilogo
pulse
en
aceptar,
ste elemento se posiciona automticamente en el
sistema coordenado asociado a la base, como se puede ver en la vista lateral.
Cara lateral de base, cuerpo y brazo

Con las dimensiones de la cara lateral se deduce que el brazo debe subirse 575
mm, a lo largo del eje z, en el men de transformaciones desplace entonces el
brazo dicha cantidad.
Cara lateral de la base, cuerpo y brazo.

Ahora definiremos el eje de articulacin entre el cuerpo y el brazo. Para ello
hacemos clic izquierdo sobre la opcin cerrar y en el nuevo men ubique el eje de
articulacin con los siguientes valores

, cola en la
posicin(0, -500,575) y cabeza en la posicin(0, 500,575). Recuerde que los ejes

de articulacin se fijan con respecto al sistema coordenado anterior, para este
caso se fijan con respecto al sistema de referencia asociado a la base del robot,
que aparece en color fucsia. No olvide seleccionar la opcin de Revolucin en el
campo de tipo y pulsar sobre el botn de Ver eje para ver el eje de articulacin.
Analice y discuta con sus compaeros los puntos fijados para ubicar el eje,
aydese de la vista de la cara lateral.
Sigamos entonces con el ensamble del eslabn 3, correspondiente al antebrazo.

Ahora traigamos al sistema el antebrazo, haciendo clic izquierdo en el botn
seleccinelo de la caja de dilogo y pulse en aceptar,

Inmediatamente se despliega en pantalla la siguiente figura

Cara lateral base, cuerpo, brazo, antebrazo

Miremos cuanto habra que subir el antebrazo para que ste descanse sobre el
brazo. Para cumplir este objetivo desplace la pieza 618 mm a lo largo del eje z

Ubique los puntos del eje de articulacin en las siguientes coordenadas:

Cola (0, -300, 690) y cabeza (0, 300,690).

Procedamos ahora con el ensamble de la mueca al antebrazo, traiga al sistema

el elemento mueca haciendo clic sobre el botn
de la caja de herramientas
flotante, luego en la ventana que se despliega elija el elemento
mueca.ELM
articulacin anterior.
, la cual se ubicar en la

Si observa la ventana de transformaciones aparece en el recuadro la informacin

de la posicin de la mueca respecto a la base del robot, para este caso se nos
informa que en dicho instante la mueca se encuentra a 1318 m.m. de la base.
Para llevar la mueca hasta el extremo del antebrazo la desplazamos a largo de
los ejes x y z, 814 y 72 m.m. respectivamente.
Recuerde aplicar cada movimiento para que ste haga efecto. Para la ubicacin
del eje de articulacin rotacional entre la mueca y el extremo del antebrazo
ubique los puntos en las siguientes coordenadas con respecto al sistema asociado
a la articulacin anterior, el cual se muestra en la figura de color fucsia: Cola (814,300,72) y cabeza (814, 300, 72).
Por ltimo se ensamblar la mano a la mueca del brazo. Traiga al sistema el

elemento mano haciendo clic sobre el botn
de la caja de herramientas
flotante, luego en la ventana que se despliega elija el elemento mano.ELM.

Con el fin de posicionar y orientar la mano, rtela 90 grados alrededor de sus

propios ejes W y U, y desplcela 144 m.m. a lo largo del eje W. Recuerde que
cada elemento tiene asociado un sistema cartesiano OUVW de referencia
solidario.
Ahora haga clic izquierdo sobre el botn cerrar, y luego en la ventana de

configuracin del eje de articulacin ubique los puntos de inicio y fin del eje con los
siguientes datos: Cola (0, 0, 0), cabeza (600, 0, 0).

Discuta y analice la ubicacin este ltimo eje de articulacin con su profesor y

compaeros. Con esta quinta articulacin se finaliza el ensamblado de los
eslabones que hacen parte del brazo IRB6 ABB.

PRCTICA DOS
CINEMTICA DIRECTA
OBJETIVOS
1. Familiarizar al estudiante con el ambiente de simulacin de sistemas
robotizados que ofrece KIROBOT a travs de su barra de herramientas
(Toolbar) y caja de herramientas (ToolBox).
2. Simular los movimientos de un robot articulado de dos grados de libertad
(GDL), a partir del clculo de los parmetros Denavit Hartenberg,
tomados del anlisis cinemtico directo que realiza el software.
3. Simular los movimientos del robot articulado IRB6 de la empresa ABB de
cinco grados de libertad (GDL), partiendo del clculo de los parmetros
Denavit- Hartenberg, tomados del anlisis cinemtico directo que realiza el
software.
4. Comparar los clculos realizados por el alumno sobre la cinemtica directa
en forma manual, con los arrojados por el simulador.

Anlisis de la Cinemtica Directa del robot articulado de dos grados de

libertad (GDL).
Ahora se proceder al clculo de la cinemtica directa y a la simulacin de
los movimientos del robot mostrado en la figura.
Inicie el programa Kirobot, haga clic en archivo o en el botn
abrir
y luego en
, seleccione el archivo BRAZO1.SIS (o el del nombre con
que lo haya salvado)
, haga clic derecho sobre el rea

de trabajo para invocar la caja de herramientas,

Antes de
realizar la simulacin de movimientos, se debe realizar primero el clculo de la
cinemtica directa al brazo, mediante los siguientes pasos:
a. Calcular los parmetros Denavit-Hartenberg (D-H), lo que genera
automticamente los sistemas coordenados asociados a cada articulacin.
b. Variar los parmetros Denavit-Hartenberg arrojados en forma matricial, para
generar las secuencias de movimientos deseados.
c. Guardar cada uno de los movimientos o secuencia de movimientos con un
nombre y extensin .CNN.
d. Cargar la o las secuencias de movimientos deseadas (configuraciones) y
salvar el conjunto de ellas bajo le extensin .SIM
e. Ejecutar la simulacin, analizar y corregir los movimientos generados.
Paso a: Clculo de los parmetros D-H

En el ambiente de trabajo haga clic derecho y a continuacin seleccione en la caja
de herramientas que se despliega el botn de Cacul Denavit
, luego en la
nueva ventana de dilogo

, no haga ningn tipo de
modificacin, slo pulse en aceptar, pues para este curso se trabajar con el
sentido positivo de los ejes W (dirigidos hacia arriba o hacia la derecha) y el
sistema de origen se fijar en la base, o sea en la posicin (0,0,0) con respecto a
los ejes X,Y,Z, respectivamente. En este instante el programa asigna los sistemas
coordenados asociados a cada eslabn, como se pueden ver en la figura y calcula
los parmetros D-H.
Los parmetros D-H se invocan pulsando sobre el botn

, de la caja de
herramientas, la que nos muestra inmediatamente la siguiente tabla:
En ella podemos observar el nmero de articulaciones (Art), que para este caso
son dos (2 GDL), el parmetro Theta, que es variable, debido a las articulaciones
rotacionales del brazo, por lo que aparece en color rojo; d, Alfa, y a, en color
negro, parmetros constantes, que no podrn ser variados durante la simulacin,
a diferencia del parmetro Theta.
Pasos b y c: Cambio de los parmetros D-H y generacin de los movimientos
Para la configuracin del brazo fabricado slo tenemos la posibilidad de variar el
parmetro Theta en las articulaciones 1 y 2, estas variaciones se pueden hacer en
forma independiente en cada articulacin, simultneamente o combinaciones de
ellas. Cada una de estas variaciones se salva con un nombre nemotcnico y
con la extensin CNN, pero antes de ello se deben aplicar cada una de ellas,
pulsando el botn
. El conjunto de estos movimientos posteriormente
son reproducidos en el orden preferido por el usuario, lo que en conjunto genera la
secuencia de movimientos.
Lo que se realiza es muy parecido al principio bsico de las pelculas de cine, en
donde se crea una a una las tomas y luego se reproducen en un orden y velocidad
especficas.
La matriz que relaciona cinemticamente cada uno de estos parmetros se
conoce como la matriz A o matriz D-H, la cual puede ser apreciada al pulsar el
botn
, en donde se observan las diferentes matrices que relacionan el
extremo del brazo, con las articulaciones 2, 1 y la base, as como las diferentes
relaciones entre cada una de ellas.
Veamos entonces el procedimiento de la construccin de las trayectorias,

configuraciones o secuencias de movimientos:
Los primeros valores que presenta la tabla D-H corresponden a la posicin inicial
del brazo. En este instante se hace click izquierdo en aplicar
salvar
le
damos
un
nombre
como
, luego en
por

ejemplo
C0.CNN,
, recuerde que
las configuraciones deben ser salvadas en la misma carpeta en donde se
encuentre el archivo del sistema, o sea, BRAZO1.SIS, para nuestro caso.
Giremos entonces la primera articulacin que relaciona a la base (eslabn cero)
con el eslabn 1 del brazo, 10 grados hacia la derecha. En la tabla de parmetros
coloque el cursor del mouse sobre la primer casilla, correspondiente a la primera
articulacin y al parmetro Theta y cambi el valor por -100, por qu -100 y no 10?
(analice y comente con sus compaeros), luego haga clic en aplicar.
Inmediatamente se observa tal efecto en la primera articulacin. Gire ahora la

articulacin dos, 30 grados a la derecha, posicionndose sobre la casilla 2 de la
columna del parmetro Theta y cmbielo por -30; por qu -30 y no 30?, observe
que pasa si en vez de cambiarlo por -30 lo colocamos en 30.

Tenga en cuenta que los giros para este tipo de brazo se realizan alrededor de los
ejes de giro, asociados a las articulaciones 1 y 2, los que a su vez por anlisis
cinemtico se relacionan con los ejes W, y recordemos que giros hacia la derecha
e izquierda de un eje se toman como negativos y positivos respectivamente.
Retomando la situacin anterior, lo que se presentara es una colisin entre los
eslabones 1 y 2.

Para corregir este problema coloque el parmetro theta de la articulacin 2 en -30

grados, aplique y salve como C1.CNN.
Para agilizar el trabajo haga las siguientes secuencias de movimientos:
Articulacin
Theta
Salvar como
-110
C2.CNN
-40
-120
-50
-130
-60
-140
-70
-150
-80
-160
-90
-170
-100
-180
-110
-190
-120
C3.CNN
C4.CNN
C5.CNN
C6.CNN
C7.CNN
C8.CNN
C9.CNN
C10.CNN
Cada una de estas configuraciones pueden ser cargadas antes se ser

encadenadas o asociadas en la simulacin, los pasos para cargar cualquiera de
ellas son:
1.- Abrir la tabla de parmetros D-H.
2.- Pulsar sobre el botn "Cargar".
3.- Elegir la configuracin deseada, por ejemplo C0.CNN.
4.- Pulsar sobre el botn Aceptar.
5.- El robot se habr posicionado segn los parmetros salvados en la
configuracin C0.CNN.
Pasos d y e (Simulacin):
Para la simulacin, se deben generar previamente las trayectorias o secuencias
de movimientos, las cuales sern una serie de configuraciones por las que el
sistema ir pasando de una a otra. Cada una de estas configuraciones

corresponde a lo que el software llama Key Frame. Veamos de qu se compone
la caja de dilogo de simulacin:
Ya con las configuraciones salvadas, se procede a encadenarlas, para ello haga
clic sobre el botn

, de la caja de herramientas, y luego en el cuadro de
dilogo de simulacin escriba 13 en el cuadro de NmeroKeyFrm, valor que
corresponde a la cantidad de Key Frames a hacer usados en la simulacin, para
nuestro caso la secuencia de pasos para la trayectoria sern C0, C1, C2, C3, C4,
C5, C6, C7, C8, C9, C10, C11, C0 ( regresa a su posicin inicial). Recuerde que
las secuencias de pasos no deben ser necesariamente en orden, ya que el orden
depende del usuario.
Cargue la configuracin C0 mediante el botn Cargar conf. Tambin podramos
modificar la posicin del robot en la tabla de parmetros que aparece en la parte
inferior del botn Cargar Simul, en la que slo se puede ver una articulacin, pero
se pueden pasar a la siguiente articulacin manipulando las flechas o el scroll
vertical. Colocar 5 en el campo Frames y pulsar Aplicar para que se visualicen 5
pasos intermedios antes de alcanzar la siguiente configuracin.
Avance al siguiente KF tecleando 1 en el campo Key Frame y pulsando Aplicar y
cargue la configuracin C1. Colocarle 10 Frames como pasos intermedios.
Repetir el paso anterior cargando en los KF sucesivos las configuraciones C2,
C3, C4, C5, C6, C7, C8, C9, C10, C11 y C0. Colocar respectivamente 5, 5, 10, 10,
5, 5, 5, 10, 10, 10, 10 Frames y 5, 10, 25, 10, 15, 25, 10, 10, 15, 25, 10
Frames/segundo.
Colocando la C0 al principio y al final se consigue que el robot vuelva a la posicin
inicial, con lo que en una simulacin continua no tendr saltos al pasar del ltimo
KF al primero. Para el ltimo KF, los parmetros de Frames y Frm/sec no tienen
ningn valor porque no hay transicin desde este KF a otro.
Salvar la simulacin con Salvar simul., dndole el nombre de BRAZO1, al que
se aadir la extensin .SIM.
NOTA: salvar la simulacin antes de salir, porque al cerrar la caja de
simulacin se pierden los valores introducidos.
Para ver la simulacin pulsaremos el botn de Play de la caja de
simulacin. Podemos minimizar la ventana de simulacin si nos molesta para ver
el movimiento. Esto se realiza con el botn de minimizar de Windows. Adems el
programa nos permite ver la simulacin desde las diferentes vistas disponibles
como son alzado, planta perfil y perspectiva, o en 3 o 4 vistas, accesibles en la
barra superior en la opcin vistas
Para parar la simulacin si est en modo continuo usar el botn de Stop . En
caso de que no est activado el botn de continuo, la simulacin se parar
automticamente despus de haber alcanzado todos los K.F.
Ahora pulsaremos el botn de "Dejar rastro" y volveremos a ver la simulacin
para ver el efecto de esta opcin. Para visualizar las simulaciones en una nica
ventana, con lo que sern ms rpidas, se deben cerrar las otras tres ventanas. La
La siguiente figura muestra un ejemplo de simulacin con barrido.

Anlisis de la Cinemtica Directa del robot articulado IRB6 ABB de

cinco grados de libertad (GDL).
Ahora se proceder al clculo de la cinemtica directa y a la simulacin de
los movimientos del robot mostrado en la figura.
Inicie el programa Kirobot, haga clic en archivo o en el botn
abrir
y luego en
, seleccione el archivo Irb6.SIS (o el del nombre con que lo haya
salvado)
, haga clic derecho sobre el rea de trabajo para
invocar la caja de herramientas,


ANEXOS

ANEXO A
Primitivas
En
KIROBOT



ANEXO B
Brazos
Propuestos
En
KIROBOT

Robot Antropomrfico de 3 GDL, 3 articulaciones rotacionales
Robot Cartesiano de 3 GDL, 3 articulaciones prismticas

Robot Cilndrico de 3 GDL, 2 articulaciones prismticas, 1 articulacin rotacional
Robot Esfrico de 3 GDL, 2 articulaciones rotacionales, 1 articulacin prismtica

Robot SCARA, de 3 GDL, 3 articulaciones rotacionales
Robot Industrial 3 GDL, 3R

Robot Industrial 4GDL, 4R


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MODELACIN Y SIMULACIN CINEMTICA DE ROBOTS

PRCTICAS DE LABORATORIOCON KIROBOT

, dentro de la cual encontraremos el archivo

Guiovanny Surez Rivera. Robtica Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid.

En l seleccione el botn New

, para crear un sistema o elemento nuevo.

Elementos: son agrupaciones de primitivas que forman un objeto simple,

y al pulsar el botn de OK, aparecer en la parte inferior izquierda el sistema

Guiovanny Surez Rivera. Robtica Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid.

A continuacin explicaremos cada uno de los componentes de la barra de

Crea un sistema o elemento nuevo.

Abre un sistema o elemento previamente creado.

Guiovanny Surez Rivera. Robtica Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid.

Permite cambiar las vistas de las primitivas, los elementos o sistemas,

Zoom de ventana. Realiza un zoom en el rea seleccionada

mediante el puntero del Mouse.

Guiovanny Surez Rivera. Robtica Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid.

Para disminuir el zoom, se debe rodear a la primitiva, elemento o sistema con

Imprime lo que se tiene creado en el rea de modelado grfico.

Invoca la ayuda del programa

Guiovanny Surez Rivera. Robtica Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid.

Mens de la barra de herramientas

las cuales son comunes a los editores de texto

Guiovanny Surez Rivera. Robtica Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid.

El men de vistas permite inicializar las primitivas, elementos o sistemas

en la parte inferior del rea del modelado grfico.

Guiovanny Surez Rivera. Robtica Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid.

Ahora que ya conocemos el ambiente de trabajo en el modo de modelado grfico,

Guiovanny Surez Rivera. Robtica Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid.

Modelado de un robot articulado de dos grados de libertad (GDL).

Automticamente en la parte superior izquierda del rea, sobre la barra de

Guiovanny Surez Rivera. Robtica Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid.

Como podemos ver automticamente aparece el slido correspondiente a un

Guiovanny Surez Rivera. Robtica Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid.

Utilizando el mismo procedimiento realizado para la construccin de la base del

para montarla sobre en cilindro vaya al men de Edicin y

Guiovanny Surez Rivera. Robtica Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid.

Transformaciones obteniendo el siguiente men

Si se equivoca puede deshacer la transformacin, seleccionndola y pulsando en

Guiovanny Surez Rivera. Robtica Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid.

. Esta opcin no es muy usada.

, y pulse en aceptar lo que produce es la

, ubicada en la caja de herramientas flotante

, la que permite cambiar la escala y vista en cada uno de los ejes.

Guiovanny Surez Rivera. Robtica Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid.

Para verlo mejor pulse sobre la herramienta de vista de la caja de herramientas

Guiovanny Surez Rivera. Robtica Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid.

De la figura analicemos cunto se debe desplazar la pirmide truncada hacia la

Guiovanny Surez Rivera. Robtica Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid.

Coloque las siguientes dimensiones

Guiovanny Surez Rivera. Robtica Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid.

El ambiente grfico de trabajo para el sistema es semejante al del modelado, lo

nico en que difieren es en la caja de herramientas flotante

Aade un elemento previamente creado.

Invoca al mdulo de programacin ICROBOT, el cual no se tiene

Guiovanny Surez Rivera. Robtica Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid.

Realiza el clculo Denavit-Hartenberg.

Despliega una caja de dilogo en donde podemos generar, cargar o

Despliega una caja de dilogo en la que se muestran el valor de las

Borra el ltimo sistema introducido.

Permite modificar el punto de vista y escala del sistema.

Zoom de ventana. Permiten aumentar o disminuir el tamao del sistema

para invocar cada uno