Mecanica y Ondas II

Pablo M.
Garca Corzo
Mec
anica y Ondas II:
Solido Rgido
Oscilaciones
Ondas
Fluidos
Un libro libre de Alqua

Version 0.5.0, 2010
http://alqua.org/documents/LAG
Pablo M. Garca Corzo
ozrocpablo@gmail.com
http://alqua.org
Mec
anica y Ondas II
version 0.5.0
29/04/2010
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c 2010 Pablo M. Garca Corzo

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CDU 531.5
Area mec
anica cl
asica
Editores
Pablo M. Garca Corzo
ozrocpablo@gmail.com
Notas de produccion
c del dise
alfeizar, v. 0.3
no Alvaro
Tejero Cantero.
compuesto con software libre
Dedicado
A todos los que usan tizas de colores.
Indice general
Portada
Copyleft
IV
Indice general
I.
VII
S
olido Rgido
1. Fenomenologa
1.1. Pendulo simple Vs. Pendulo fsico . . .
1.2. Cilindro que rueda . . . . . . . . . . . .
1.3. Disco de Maxwell . . . . . . . . . . . . .
1.4. La tierra y la luna . . . . . . . . . . . .
1.5. El carrete travieso . . . . . . . . . . . .
1.5.1. Centro de masas . . . . . . . . .
1.5.2. Centro instant
aneo de rotacion .
1.6. Trompo de Lagrange: el giroscopio . . .
1.6.1. Haciendo magia con el giroscopio
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2. Sintetizaci
on
2.1. Nocion de s
olido Rgido . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Rotaci
on frente a traslaci
on . . . . . . . . . . . . .
2.2.1. Momentos frente a fuerzas . . . . . . . . . .
2.3. Momento de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1. C
alculo geometrico de algunos momentos de
3. Construcci
on del universo
3.1. Teoremas geometricos de Euler y Chasles . . . . .
3.2. Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1. Grados de libertad en el movimiento plano
3.3. Hacia las ecuaciones de movimiento . . . . . . . . .
3.3.1. Momento lineal . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2. Energa cinetica . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3. Momento angular . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4. Tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.5. Ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . .
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inercia
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vii
INDICE GENERAL
3.3.6. Din
amica del solido libre . . . . . . . . . . . .
3.3.7. Trompo simetrico libre . . . . . . . . . . . . . .
3.4. La nueva fenomenologa . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1. Angulos
de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2. El trompo de Lagrange . . . . . . . . . . . . .
3.4.3. Mirando dentro de la chistera . . . . . . . . . .
3.5. Dificultades en el estudio del solido rgido en el espacio
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4. Indagar m
as en el S
olido Rgido
4.1. Modos de interpretar el movimiento bidimensional del solido rgido
4.2. Elecci
on sistem
atica de un sistema de referencia privilegiado . . . .
4.2.1. Eje o centro instantaneo de rotacion . . . . . . . . . . . . .
4.3. En el plano: conceptos de base y ruleta . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. En el espacio: conos polhodio y herpolhodio . . . . . . . . .
4.4. El trompo de Kovalevskaya . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1. Trompos que pueden estudiarse . . . . . . . . . . . . . . . .
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5. Resoluci
on de problemas de s
olido rgido
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5.1. Paraleleppedo libre de momentos con punto fijo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.2. Energa cinetica de una barra respecto a sus extremos . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.3. Cilindro, muelle y plano inclinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
II. Oscilaciones peque

nas
53
6. Fenomenologa
6.1. Harmonices Mundi . . . . . . . . . . . . .
6.2. Y que tiene de fascinante un pendulo? .
6.3. Oscilador arm
onico simple . . . . . . . . .
6.3.1. Oscilador armonico unidimensional
6.3.2. Oscilador bidimensional anisotropo
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armonico
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8. Construcci
on del universo
8.1. Pendulos acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1. Coordenadas generalizadas . . . . . . . .
8.1.2. Energa potencial . . . . . . . . . . . . . .
8.1.3. Energa cinetica . . . . . . . . . . . . . .
8.1.4. Lagrangiano y ecuaciones de movimiento
8.1.5. Coordenadas normales . . . . . . . . . . .
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7. Sintetizaci
on
7.1. Muelles, masas y paredes . . . . .
7.2. Potenciales . . . . . . . . . . . . .
7.2.1. Equilibrio . . . . . . . . . .
7.2.2. Aproximaci
on por potencial
viii
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Mecanica lagrangiana 0.8.0
INDICE GENERAL
8.1.6. El
algebra de las masas y los muelles
8.1.7. Modos normales . . . . . . . . . . .
8.2. Atacando al sistema m
as general . . . . . .
8.2.1. Energa potencial y cinetica . . . . .
8.2.2. Lagrange . . . . . . . . . . . . . . .
8.3. Metodo sistem
atico de ataque . . . . . . . .
9. Rumbo al contnuo
9.1. El problema de los tres cuerpos . . . . . .
9.1.1. Matrices de masas y potenciales .
9.1.2. Frecuencias y modos normales . .
9.1.3. Un grill
on de cuerpos! . . . . . . .
9.1.4. En busca del orden . . . . . . . . .
9.2. Cuerda vibrante de partculas discretas . .
9.2.1. Caso de una sola partcula . . . . .
9.2.2. Caso de dos partculas . . . . . . .
9.2.3. La cuerda del grill
on de partculas
9.3. Generalizaci
on a sistemas de N cuerpos .
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III. Ondas
79
10.Sintetizaci
on
10.1. Que es una onda? . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2. La cuerda vibrante y los padres de la mecanica . .
10.2.1. DAlambert, el matem
atico . . . . . . . . .
10.2.2. Euler, el fsico matem
atico . . . . . . . . .
10.2.3. Bernouilli escucha a la cuerda . . . . . . . .
10.2.4. Luigi de la Grange Tournier . . . . . . . . .
10.3. El paso al continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4. Planteamiento contnuo . . . . . . . . . . . . . . .
10.5. Soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5.1. Periodicidad en el tiempo: Frecuencia . . .
10.5.2. Periodicidad en el espacio: La red recproca
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11.Construcci
on del universo
11.1. Principio de superposici
on . . . . . . .
11.2. Medios dispersivos . . . . . . . . . . .
11.2.1. Efectos dispersivos . . . . . . .
11.2.2. Ondas de gravedad (ejemplo de
11.3. Energa mec
anica asociada a una onda
11.3.1. Energa cinetica . . . . . . . .
11.3.2. Energa potencial . . . . . . . .
11.3.3. Densidad de energa . . . . . .
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ondas dispersivas)
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ix
INDICE GENERAL
11.3.4. Transporte de energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4. Transmisi
on y reflexion de una onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4.1. Reflexi
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4.2. Transmisi
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4.3. Par
ametros caractersticos de la cuerda: Impedancia Caracterstica
IV. Fluidos
12.Sintetizaci
on
12.1. Elasicidad y plasticidad . . . . .
12.2. Fluidos ideales . . . . . . . . . .
12.3. Resistencia al fujo: Viscosidad . .
12.4. Viscosmetro de Stokes . . . . . .
12.5. Tensi
on superficial . . . . . . . .
12.5.1. Capilaridad: Ley de Jurin
97
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13.Fenomenologa
13.1. Est
atica de fluidos . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.1. Tipos de fuerzas . . . . . . . . . . . .
13.1.2. Tensiones en el fluido . . . . . . . . .
13.1.3. Ecuaci
on dinamica del elemento fluido
13.1.4. Principio de Arqumedes . . . . . . . .
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14.Construcci
on del universo
14.1. Descripciones Euleriana y Lagrangiana de la cinematica de fluidos
14.1.1. Definiciones u
tiles en la descripcion del flujo . . . . . . . . .
14.2. Derivada sustancial, derivadas locales y termino advectivo . . . . .
14.2.1. La derivada sustancial como operador . . . . . . . . . . . .
14.3. Deformaciones en un fluido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.3.1. Tensor de deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.3.2. Deformaci
on lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.3.3. Deformaciones laterales: Rotacion y cizalla . . . . . . . . .
14.3.4. Tensor de deformacion del campo de velocidades . . . . . .
14.4. Ecuaciones fundamentales: Leyes de Conservacion . . . . . . . . . .
14.4.1. Conservaci
on de masa: Ecuacion de continuidad . . . . . .
14.4.2. Conservaci
on del momento: Ecuacion dinamica . . . . . . .
14.4.3. Conservaci
on de la energa: Ecuacion de Bernouilli . . . . .
14.5. Flujo Potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.5.1. Restricciones necesarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.5.2. Potencial de velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.5.3. Potencial de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.5.4. Condiciones de Cauchy-Riemann . . . . . . . . . . . . . . .
93
94
95
95
96
.
.
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99
99
100
100
102
102
103
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105
. 105
. 105
. 106
. 110
. 111
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113
. 113
. 114
. 116
. 116
. 117
. 117
. 118
. 119
. 121
. 123
. 123
. 124
. 126
. 128
. 128
. 128
. 129
. 130
INDICE GENERAL
Bibliografa
131
Indice alfab
etico
132
xi
INDICE GENERAL
Sobre el desarrollo de una mec

anica constructivista
El arte de la fsica consiste en levantarle las faldas a la naturaleza para descubrir sus
secretos mas ntimos y dibujarlos con el mas exquisito de los piceles, la matematica.
En ese romantico af
an de descubrimiento cobra un papel trascendente la comprension
de la logica del mundo y su armona, y el u
nico camino que nos puede llevar en esa
direccion es la generalizaci
on de la fenomenologa y su descripcion con las leyes mas
sencillas y precisas posibles.
En un primer vistazo al temario de esta asignatura, uno puede quedarse con la impresion de estar frente a tres bloques de materia que abarcan fenomenologas aparentemente
desconexas e incluso lejanas.
Giambattista Vico, considerado el primer constructivista, no duda en comenzar sus
razonamientos con la consideraci
on de que el hombre solo puede conocer lo que el mismo
crea. Desde el constructivismo sistemico se llega a negar la existencia de una realidad
objetiva, lo que podra parecer una negligencia contra el espiritu cientfico. Sin embargo,
lejos de ese absurdo, el constructivismo da al fsico el papel de creador del universo y
eleva la ciencia a la altura del arte sin perder un apice de su validez.
Jean Piaget describe el desarrollo genetico de la inteligencia como una camino evolutivo
en el que la retroalimentaci
on cobra un protagonismo incontestable. Para el bebe que
comienza su camino, la realidad es s
olo la impresion inmediata de sus sentidos y el
universo no tiene sentido objetivo alguno. Cuando una pelota cae y abandona su campo
visual, esta deja sencillamente de existir.
El bebe posee un universo meramente fenomenologico, las cosas suceden porque s y
no es capaz de predecir sucesos que no haya vivido anteriormente.
Un inmediato primer proceso de comparacion y distincion le permitira construir una
primitiva abstracci
on emprica que forjara los cimientos de su universo. Con esa construccion lograr
a predecir que al bajar la vista hacia el lugar donde la pelota dejo de
existir, esta volver
a a materializarse. Construye un universo en el que los objetos no
dejan de existir sino que se desplazan de un lugar a otro y es posible encontrarlos de
nuevo.
La corroboraci
on de sus predicciones le hace sentir que su modelo de universo funciona bastante bien y llegar
a a considerarlo como una realidad objetiva. Sin embargo, el
universo nunca llega a serlo. El universo es solo una construccion abstracta que el mismo
ha creado con el mismo valor objetivo en s mismo que el pas de las maravillas imaginado por Carroll. El u
nico valor a
nadido propio de la ciencia esta en la retroalimentacion
experimental y la correcci
on honesta del modelo para una prediccion acertada.
Estudiar, por tanto, la mec
anica como si se tratara de un extenso diccionario fenomenologico sera un tremendo error, pues equivaldra a conformarnos con la primera
experiencia del ni
no y no evolucionar en absoluto hacia la ciencia. Podramos estudiar
de este modo el universo con una objetividad ciega, pero no avanzaramos en nuestra
capacidad de predicci
on m
as all
a de nuestra mas inmediata experiencia.
Si, sin embargo, nos dejamos llevar por el espritu creativo y contemplamos el universo
como nuestra propia obra, considerando la ciencia como un verdadero arte es cuando
seremos capaces de dejarnos llevar hacia la abstraccion mas profunda de la mano de la
INDICE GENERAL
matem
atica y eso nos permitira abanzar por caminos tan fantasticos como el electromagnetismo, la cosmologa, la mecanica cuantica...
No obstante, ha de quedar bien claro que no se trata en ning
un momento de caer en
la especulaci
on vaca y toda construccion debe ser corroborada por la experiencia en el
laboratorio.
As, aunque el universo construido no es objetivo en absoluto, s que debe ser coherente
con los sentidos, que es la mayor objetividad con que contamos, y en esa retroalimentacion desde la matem
atica hacia el laboratorio es donde reside su valor.
Aceptar estos valores filosoficos debe ayudarnos a definir un esquema logico a seguir
en el desarrollo de este curso de mec
anica. Comenzaremos jugando en el laboratorio para poder observar la fenomenologa y
sintetizarla en un proceso de comparaci
on y
distincion.
De la fenomenologa debemos ser capaces de construir nuestro universo abstracto y de
los formalismos matem
aticos predecir nuevas fenomenologas. Las nuevas fenomenologas debemos ponerlas a prueba en experimentos preferiblemente de laboratorio aunque
en muchas ocasiones no vaya a ser posible mas que plantearlos mentalmente. Sin embargo, aun trat
andose de experimentos mentales, podemos tratar de corroborarlos para
retroalimentar con los resultados obtenidos nuestro universo enriqueciendolo y limando
asperezas.
Enlace con Mec

anica y Ondas I
A lo largo de la asignatura de mec
anica y ondas I se lleva a cabo un proceso de
generalizacion de formalismos. Se trata de adquirir una serie de metodos sistematicos
para tratar problemas de din
amica de una forma generalizada.
Partiremos de un formalismo Newtoniano que nos debiera resultar ya familiar.
X
F~ = m~a
En un primer paso de abstracci

on, trataremos de acercarnos a la mecanica lagrangiana.
Ya no necesitaremos imaginar los resultados de un problema previamente a resolverlo,
sino que planteando los elementos que conformen nuestro universo sabremos llegar sistematicamente a la descripci
on matem
atica de la evolucion del sistema.
La gracia de la mec
anica lagrangiana es que no necesitamos acudir a nuestra intuicion
formada de la experiencia directa para imaginar las fuerzas que intervienen en la dinamica
de nuestro sistema.
Solo tenemos que describir la topologa del problema en terminos de transformaciones
de coordenadas y ligaduras, y todo lo demas aparecera cuando apliquemos nuestros
conjuros matem
agicos.
Mediante un proceso de abstracci
on y subjetivizacion del universo somos capaces de
resolver cuestiones a las que nuestra experiencia sensorial objetiva no ha accedido nunca
e incluso quiza nunca pueda acceder.
Esos elementos que conforman el universo y que tendremos que aprender a identificar
y caracterizar son:
Ligaduras Su an
ailis nos dar
a informacion sobre los grados de libertad que debemos
manejar y por tanto el n
umero de coordenadas generalizadas.
Ecuaciones de transformaci
on Que transformen las coordenadas cartesianas que nos
resultan las m
as naturales en una primera aproximacion en unas generalizadas
quiza menos intuitivas pero que sin duda la naturaleza parece preferir.
Potencial Los potenciales ser
an las u
ltimas piezas que conformen nuestro puzzle dinamico describiendo una topologa abstracta en terminos de energas al espacio de
configuraciones.
Con esos elementos llegamos a describir una funcion Lagrangiana que no sabemos
explicar muy bien pero entendemos como una especie de balance de energas
L(q, q,
t) = T U = T2 + T1 + T0 U0 G1
INDICE GENERAL
De uno de los terminos en ese balance de energas, concretamente T2 obtenamos unas
relacciones matem
aticas muy elegantes que nos ayudaban a desacoplar los diferentes
grados de libertad de un sistema:

1

q1
m (q1 , q2 )

q2
2
Hamiltoniana
Con ello fuimos capaces de entender como la naturaleza ve la mecanica y encontrar la

expresi
on m
as sencilla y elegante posible de la fenomenologa.
Posteriormente entramos a formular la mecanica con otra funcion que llamamos Hamiltoniana
H = H(p, q, t)
Dejamos de describir nuestro universo en funcion de posiciones y velocidades para
hacerlo en funci
on de posiciones y momentos.
p=
L
q
Al hacerlo as pudimos integrar la inercia del sistema de una forma natural en la

descripci
on din
amica.
Adem
as, este Hamiltoniano, bajo ciertas condiciones, coincide exactamente con la
energa total del sistema, que es una integral primera , una invariante, y un concepto
que ya creemos tener m
as asimilado y nos resulta mas conocido.
H=
pq L
En todo este proceso de generalizacion hemos ido construyendo simplificaciones y

describiendo el universo con diferentes sistemas matematicos con la idea de simplificar
la naturaleza generalizando conceptos.
Llegamos a los lmites de nuestro viaje de generalizacion cuando nos adentramos en la
mec
anica relativista redefiniendo la propia geometra del espacio-tiempo completamente
fuera del alcance de nuestra experiencia diaria.
Sin embargo, hasta ahora hemos ido generalizando la geometra del espacio y del
tiempo, la din
amica que acontece al mover algo, pero no hemos entrado a describir la
geometra de ese algo y generalizarlo. De hecho, apenas hemos utilizado otra cosa que
no fueran masas puntuales. Pinchamos la la pelota para no tener que distinguir si era
de rugby o de baloncesto. Para nosotros era solo un punto matematico con una cualidad
que llamamos masa.
A lo largo de este curso nos vamos a meter dentro de las masas puntuales, vamos a
darles forma y a describirlas generalizando sus propiedades y utilizando las generalizaciones que ya hemos desarrollado. Esto nos llevara a encontrarnos con pelotas de rugby,
monedas, peonzas, vasos de cerveza, ros, redes cristalinas, e incluso mares.
Parte I.
S
olido Rgido
1. Fenomenologa
Queremos hacer fsica, estudiar el comportamiento de la naturaleza. Empezar esta
empresa proponiendo sistemas de coordenadas o describiendo objetos mediante funciones de punto e integrales que aceptamos como verdades de fe sera poco menos que
una aberracion. Lo primero que hay que hacer es observar la naturaleza para tratar de
acercarnos a esa ut
opica objetividad cientfica. Hoy los fsicos tendemos demasiado en
muchas ocasiones a aceptar nuestras etereas construcciones matematicas como realidades
objetivas y a los resultados algebraicos casi como verdades de fe. Que nos dira Galileo
si levantara la cabeza?
En ramas de la fsica como la mec
anica cuantica, por nombrar el caso mas sangrante,
es difcil acudir con frecuencia al hecho experimental, a la verdad objetiva, por lo que
debemos construirnos un universo extremadamente complejo y oscuro con la esperanza
de llegar a un lugar en el que seamos capaces de pararnos, abrir los ojos y comprobar con
un experimento que la matem
atica sigue dando buenos resultados y que nuestro modelo
funciona.
Sin embargo, en un tema tan sumamente palpable y accesible como es el que nos
disponemos a afrontar no hay excusa posible para no agarrar un solido rgido y jugar
con el.
Es importante insistir en algo que podra parecer tan obvio desde el punto de vista
del metodo cientfico porque en muchos cursos de dinamica del solido rgido no se toca
un solo solido rgido y muchos alumnos estudian el comportamiento de un giroscopio sin
haber tocado nunca uno, sin haber sentido o visto las sorprendentes fuerzas que act
uan
en su movimiento y que sin duda fascinan a nuestros sentidos la primera vez que las
experimentamos.
En unos apuntes escritos no se pueden hacer experiencias de catedra. Aunque quiza lo
mas conveniente sera poder regalar un giroscopio a cada uno que se dispusiera a estudiar
este temario, no est
a dentro de nuestras posibilidades, por lo que trataremos de hacer un
esfuerzo para transmitir las inquietudes que deben llevar al fsico a estudiar la dinamica
del solido rgido describiendo lo mejor posible varias experiencias y tratando de animar
al lector a jugar con todo lo descrito con sus propios medios.
Trataremos de demostrar que el s
olido rgido merece toda la atencion que en apartados
posteriores le dedicaremos.
1.1.
P
endulo simple Vs. P
endulo fsico
A lo largo del curso de mec

anica y ondas I y en cualquiera de fsica elemental el
pendulo es uno de los primeros juguetes con que se encuentra el estudiante.
1. Fenomenologa
Figura 1.1.: Pendulos matematico y fsico
En primer lugar se estudia el pendulo matematico, esto es, una masa puntual pendiente
de una ligadura (un hilo sin masa).

x = L cos
x = L sin
(1.1)
y = L cos
y = L sin
1
1
1
T = mx 2 + y 2 = mL2 2 sin2 + cos2 = mL2 2
2
2
2
U =mgh = mgL (1 cos )
1
L = mL2 2 mgL (1 cos )
2
L
=mL2
d
= mL2
dt
L
= mgL sin mgL

d
L
L
= 0 mL2 + mgL = 0
dt
(1.2)
(1.3)
Suponiendo soluciones armonicas del tipo = A cos (t + )

mL2 2 A cos (t + ) + mgLA cos (t + )
g
L 2 + g = 0 2 =
(1.4)
L
Aprendemos que este sistema oscila en torno a un punto de equilibrio y que tiene una
frecuencia que no depende de la amplitud con que lo hayamos puesto a oscilar ni de la
masa que tenga,1 sino exclusivamente de la gravedad y de la longitud del hilo. Ese es un
1
En aproximaci
on para oscilaciones peque
nas
1.2. Cilindro que rueda

detalle que pudo sorprender a nuestra experiencia en su momento.
Veamos que sucede si en lugar de un pendulo matematico nos encontramos con algo
mas realista, un pendulo fsico. Ya no es una masa puntual pendiente de un hilo sin masa
sino un solido rgido con un punto fijo que se mueve en el plano.
1
1
T 0 = m x 2 + y 2 + I 2
2
2

1
L0 = mL2 + I 2 mgL (1 cos )
2
d L L
=0
dt

mL2 + I 2 + mgL = 0
mgL
02 =
mL2 + I
(1.5)
Tambien oscila, y la frecuencia de sus oscilaciones tampoco depende de la amplitud

con que activemos su movimiento, pero ahora s que esta en las ecuaciones la masa y ese
nuevo termino que es el momento de inercia.
El momento de inercia tiene que ver con la geometra del cuerpo, pues ha aparecido al
darle forma a la masa puntual. M
as adelante, al estudiar en detalle el momento de inercia,
veremos que en realidad la masa contin
ua sin figurar en la expresion de la frecuencia del
pendulo, ya que hay una dependencia implcita en el momento de inercia.
1.2.
Cilindro que rueda
Otro de los problemas con los que nos aburrieron hasta la saciedad durante los primeros
cursos de fsica es el del plano inclinado.
Por que pendulos y planos inclinados? La respuesta es historica y viene de Galileo.
Quera estudiar la cada de los cuerpos pero suceda demasiado rapido para medirlo con
precision. Galileo trat
o de buscar la forma de hacer caer mas despacio los cuerpos.
Hay otro paralelismo interesante (que Galileo no creo que advirtiera) entre estos dos
sistemas. Para verlos, basta plantearse sendos problemas en coordenadas polares planas
y ver que sucede con las coordenadas radial y angular.
En este caso suceda algo similar que con el pendulo al plantear la diferencia entre el
movimiento del m
ovil que se desliza y el del que rueda sin deslizar:
1. Fenomenologa
1
Tdesliza = mx 2
2

I
1 2 1
1 I 2 1
1
2
2
m + 2 x 2
x =
Trueda = mx + I = mx +
2
2
2
2 r2
2
r
x
U = mg
sin
1
x
Ldesliza = mx 2 + mg
2
sin
d L L
mg
g
= 0 m
x
=0x
=
dt x
x
sin
sin

I
x
1
m + 2 x 2 + mg
Lrueda =
2
r
sin

d L L
mg
I
m
g
=0 m+ 2 x
=0x
=
I
dt x
x
r
sin
m + r2 sin
(1.6)
Vemos de un primer plumazo que la aceleracion es igualmente constante pero cuantitativamente menor en el caso del cilindro que rueda. Al pensar en terminos de energa,
no toda la energa potencial es invertida en acelerar el centro de masas del sistema sino
que una parte importante es destinada a hacer girar el cilindro, dirigiendose hacia un
termino que involucra al momento de inercia y al radio del cilindro.
Es interesante pensar que cuando el momento de inercia toma la expresion I = mr2
desaparece de la aceleraci
on la dependencia explcita con la masa al igual que suceda
con una masa puntual que se desliza por el plano, salvo que aparece un termino 12 . Parece
que este sistema es el m
as justo e imparcial, pues la energa es repartida a partes iguales
entre rotaci
on y traslaci
on.
1.3.
disco de Maxwell
Disco de Maxwell
El caso del disco de Maxwell es el lmite del caso del cilindro que rueda sin deslizar
cuando el plano inclinado se pone vertical.
La diferencia entre dejar caer el disco de Maxwell contra la gravedad o desenrollandose
como un yo-yo es m
as que evidente para nuestra experiencia.
10
1.4. La tierra y la luna

1
I
1 2 1
1 I 2 1
2
2
T = mx + I = mx +
m + 2 x 2
x =
2
2
2
2 r2
2
r
U = U0 mgx

I
1
m + 2 x 2 U0 + mgx
L=T U =
2
r

m
d L L
I
mg = 0 x
=
=0 m+ 2 x
g
dt x
x
r
m + rI2
m
x = x
t =
gt
m + rI2
1 2 1 m
x= x
gt2
t =
2
2 m + rI2
(1.7)
Introduciendo este resultado en la expresion del lagrangiano podemos hacernos una

idea de como evoluciona el balance energetico:
!2
m
gt
m + rI2
!2
1 I 2 1 I
m
Tr = 2 x =
gt
2r
2 r2 m + rI2
1 m
U =U0 mgx = U0
gt2
2 m + rI2
1
1
Tt = mx 2 = m
2
2
(1.8)
Veamos graficamente c
omo evolucionan las energas cineticas de rotacion y traslacion
y la energa potencial del sistema en el tiempo. Para la representacion cualitativa hemos
igualado a 1 todas las constantes salvo el momento de inercia, que hemos igualado a 2
para evitar que se solapasen las curvas de energa cinetica de rotacion y traslacion.
La perdida de energa potencial no se va directamente a incrementar la energa cinetica
de traslacion sino que se reparte entre ambas y por eso cae mas despacio en la practica.
1.4.
La tierra y la luna
Ya hemos estudiado las

orbitas de un punto material en torno a un potencial radial y
hemos comprendido c
omo casar esto con las leyes de la inercia de Newton. Ya tenemos
una idea intuitiva m
as o menos clara de por que el movil abandona su trayectoria rectilnea y uniforme para reemplazarla por una elptica en torno a un objeto que esta en
uno de sus focos.
Sin embargo, no nos es ajeno que el movimiento de la luna en torno a la tierra
o el de la tierra en torno al sol no se quedan ah, sino que hay tambien un movimiento
de rotacion e incluso uno m
as sutil de precesion que no debieran romper con las leyes de
la inercia pero puede que no tengamos tan claro que esto no ocurra as.
11
movimiento de la luna en
torno a la tierra
1. Fenomenologa
Figura 1.2.: Evolucion energetica del disco de Maxwell
1.5.
El carrete travieso
Imaginemos que un carrete de hilo se nos cae debajo de la cama[Lan78]. Tenemos en

nuestra mano el extremo del hilo pero no llegamos a coger el carrete con la mano. C
omo
tirar del hilo para que el carrete venga hacia nosotros y no se desenrolle?
Sucede algo bastante asombroso en este sistema. Si tiramos del hilo poniendo este en
posici
on horizontal, traeremos hacia nosotros el carrete2 . Sin embargo, al tirar de el con
un
angulo grande este se desenrollara alejandose de nosotros.
Figura 1.3.: Tirando del hilo
En este caso se pone explcitamente de manifiesto la lucha entre las fuerzas de traslaci
on y las de rotaci
on (los momentos). Es mas, una misma fuerza es la que reparte su
acci
on sobre el sistema entre una rotacion y una traslacion completamente antagonicas.
2
En la pr
actica hemos de realizar fuerzas muy peque
nas y gestos suaves para no romper la ligadura de
rodar sin deslizar ni levantar el carrete del suelo.
12
1.6. Trompo de Lagrange: el giroscopio

Podemos buscar una explicaci
on a este fenomeno desde un punto de vista newtoniano
de dos modos diferentes:
1.5.1.
Centro de masas
Si pensamos en terminos del centro de masas, el momento que le aplicamos al

carrete (la fuerza que le har
a tender al giro) es siempre constante si el modulo de la
fuerza aplicada no vara. El vector que une el centro de masas con el punto de aplicacion
de la fuerza tiene un m
odulo invariante y es siempre normal a la fuerza aplicada.
Sin embargo, al variar el
angulo varan las componentes de la fuerza aplicada al centro
de masas normal y paralela al suelo, con lo que se establecera un equilibrio entre la fuerza
aplicada sobre el centro de masas y el momento de giro constante.
Habra un punto de equilibrio en el que el carrete se estara quieto donde estas fuerzas
se igualen.
1.5.2.
Centro instant
aneo de rotaci
on
Este sistema tiene un centro o eje instant

aneo de rotaci
on (CIR)3 bien claro
donde el carrete entra en contacto con el suelo. El concepto de centro o eje instantaneo
de rotacion (ver 4.2.1) es algo sutil que quiza no nos sea familiar. Se define como un
punto respecto al cual no hay movimiento de traslacion de los puntos del solido. De
momento nos quedaremos con que en el caso de cilindros que ruedan sin deslizar, este
coincide con el punto de contacto con el suelo.
Si pensamos en el movimiento desde el punto de vista de este punto, los momentos ya
no seran constantes como respecto al centro de masas. Es mas, los momentos cambiaran
de signo en funci
on de si la prolongaci
on del vector de la fuerza aplicada pasa por un
lado u otro del centro instant
aneo de rotacion.
Habra un punto de equilibrio donde la prolongacion del vector de la fuerza aplicada
pase exactamente por el centro instant
aneo de rotacion.
1.6.
centro o eje instant

aneo de
rotaci
on
Trompo de Lagrange: el giroscopio
La cumbre en nuestro estudio llega cuando la fenomenologa observada es completamente nueva e inexplorada para muchos de nosotros. Aqu es donde de verdad entra
en juego el espritu aventurero del cientfico que le hace desear adentrarse en territorios
inexplorados y descubrir los fen
omenos mas fascinantes.
Todos tenemos m
as o menos claro c
omo se comporta una peonza porque hemos jugado
con alguna de ni
nos. Nos hemos preguntado alguna vez que sentiramos sentados sobre
una? Hacia d
onde nos empujaran las fuerzas de inercia? Puede parecer una locura
centro de masas
El concepto de centro o eje instant

aneo de rotaci
on puede ser un concepto complejo y creemos que no
merece la pena entrar en profundidad en el en un curso tan extenso como el que abordamos. Sin embargo
lo hemos agregado como apendice al bloque de s
olido rgido (??) y en determinados casos bidimensionales
en los que su sentido es m
as intuitivo, acudiremos a el sin entrar a estudiarlo en profundidad.
13
peonza
1. Fenomenologa
giroscopio
Le
on Foucault
pensar en algo as, pero cuando nos damos cuenta de que vivimos sobre algo muy parecido
a una peonza de inmensas proporciones, el absurdo ya no lo parece tanto.
El giroscopio consiste sencillamente en un solido rgido que gira en torno a su eje
de simetra. Su tendencia natural es a mantener constante la orientacion de su eje de
rotaci
on en contra de las fuerzas externas que traten de perturbarlo.
Fue inventado por un viejo conocido nuestro, Le
on Foucault, despues de haber demostrado que la tierra giraba con el pendulo que lleva su nombre. A Foucault le molestaba
que su pendulo girase m
as despacio que la tierra en un factor sin (latitud), as que trat
o
de construirse un sistema como la tierra pero un poco mas manejable para comprender
mejor las fuerzas involucradas en el sistema.
El giroscopio puede usarse para se
nalar el norte, a modo de br
ujula.
Esta variante es conocida como girocomp
as.
Hay un juguete que se ha puesto bastante de moda llamado PowerBall, Dynabee o GyroTwister. No se trata de nada mas que
de un giroscopio que activas proporcionandole una cierta velocidad
angular. Al tenerlo en la mano se sienten las fuerzas involucradas y
si se reacciona contra ellas de una determinada manera se puede frenar o aumentar esa velocidad angular inicial. El objetivo es mantener el sistema activo
(girando) el mayor tiempo posible.
Existen unas peque
nas motocicletas teledirigidas que tienen el eje del manillar fijo.
Para girar desplazan un contrapeso que simula al motociclista hacia el lado al que se
quiere girar. Cualquiera que haya andado en bicicleta sabe que para girar uno se inclina
hacia el interior de la curva... Como funciona esto? Podramos conducir una bicicleta
con el eje fijo?
1.6.1.
trompo est
a dormido
Haciendo magia con el giroscopio
Imaginemos un giroscopio sencillo formado con una barra delgada con un disco que
gira libremente en torno a ella en un extremo, un contrapeso en el otro extremo y un
punto fijo situado justo en el centro de masas.
El disco girar
a hasta perder por disipacion toda su energa cinetica sin hacer nada
espectacular. Se dice que el trompo est
a dormido.
Sin embargo, colgemosle un peque
no peso para desequilibrarlo. La intuicion le dice,
a quien nunca ha jugado con un giroscopio, que simplemente se balanceara hacia el
lugar donde hemos puesto el peso, pero contrariamente a nuestra intuicion basada en
la experiencia objetiva, este comienza a girar manteniendose en el plano horizontal. El
trompo ha despertado.
- Magia! D
onde est
a el truco?
- No hay trucos, s
olo tensores.
La ciencia va siempre un paso por delante, as que debemos ponernos a su altura lo
m
as r
apido posible para descubrir que hay escondido en la chistera. Comencemos, pues,
nuestro apasionante viaje a lo desconocido.
14
1.6. Trompo de Lagrange: el giroscopio
Figura 1.4.: La magia de los tensores
15
2. Sintetizaci
on
Una vez hemos jugado en el laboratorio y nos ha picado nuestra curiosidad cientfica,
tratemos de extraer el meollo de todos estos sistemas, buscar lo que los hace especiales
y describirlos en los terminos m
as sencillos posibles para abordarlos matematicamente.
2.1.
Noci
on de s
olido Rgido
Todos tenemos una idea intuitiva m

as o menos clara de lo que es un s
olido rgido.
Sin embargo, tratar de enunciar de una manera precisa una definicion de solido rgido no
es tan simple y encontraremos casi tantas variantes como textos consultemos. Veamos
un par de definiciones posibles:
s
olido rgido
Llamamos s
olido rgido a un sistema de partculas dentro del cual las distancias
relativas se mantienen invariantes.
Un solido rgido es un sistema material cuyas ligaduras internas se conservan
invariantes
Estas (y otras) definiciones comparten el estar divididas en dos partes claramente
diferenciadas.
Por un lado, se define el s
olido rgido como un sistema de partculas, sistema material,
sistema de puntos materiales... Lo que nos da la idea de que se trata de una suerte de
colectividad.
A continuaci
on las definiciones dan una caracterstica importante acerca de como se
agrupa esa colectividad: ligaduras internas conservadas, distancias relativas invariantes...
Es decir, que esas partes que constituyen el todo denominado solido rgido se mantienen
en posiciones fijas unas respecto a otras. Dicho de otro modo, la forma se preserva.
Pensando en dicha noci
on y en lo que intuitivamente entendemos por solido rgido,
imaginemos un objeto f
acilmente deformable como, por ejemplo, una pelota de gomaespuma. Si la apretamos con una cierta fuerza, la deformaremos y no se comportara como
solido rgido seg
un c
omo lo hemos definido. Imaginemos ahora, por ejemplo, una varilla
de metal. Eso podra parecersenos m
as a un solido rgido, pero si aplicamos una fuerza
suficiente tambien podramos deformarla, con lo que ya no se tratara de un solido rgido.
Parece ser que el que un cierto objeto se comporte o no como solido rgido, no solo
depende de su naturaleza sino de la magnitud de las fuerzas que act
uen en su universo.
Bajo ciertas condiciones, una pelota de gomaespuma puede comportarse como solido
rgido y bajo otras podra no hacerlo una varilla de metal.
En virtud a la noci
on dada, puede el firmamento estrellado ser considerado un solido
rgido?
17
ligaduras
2. Sintetizaci
on
Por otro lado, si pensamos en la composici
on cristalogr
afica de la materia a nivel
cu
antico, ni siquiera podramos definir con exactitud la velocidad y posicion de las todas
las partculas que componen el cuerpo para ver si conservan sus posiciones relativas,
con lo que la noci
on de s
olido rgido deberamos aplicarla exclusivamente al mundo
macrosc
opico.
Por u
ltimo, si disparamos nuestro cuerpo a grandes velocidades, la teora de la relatividad redefinira las distancias desde la propia geometra del espacio-tiempo dejando
bastante inservibles nuestras definiciones.
Con todo, llegamos a la conclusion de que podemos hablar de solido rgido en un
contexto macrosc
opico y alejado de los lmites relativistas y teniendo cuidado de que las
fuerzas involucradas sean suficientemente peque
nas.
2.2.
ecuaciones de movimiento
de Newton para una masa
puntual
Rotaci
on frente a traslaci
on
En el contexto de la mec
anica newtoniana, debiera sernos ya familiar el movimiento
de rotaci
on y las fuerzas y energas involucradas en el.
Es f
acil observar en un primer vistazo las simetras existentes entre las ecuaciones de
movimiento de Newton para una masa puntual y las ecuaciones de movimiento
involucradas en el movimiento de rotacion:
P~
F
P ~
M
= m~a
= I
~
(2.1)
El papel de las fuerzas lo hacen los momentos, el de la masa lo desempe

na el momento
de inercia y las aceleraciones lineales son substituidas por sus homonimas angulares.
2.2.1.
Momentos frente a fuerzas
Cuando aplicamos una fuerza sobre una partcula, esta claro donde se le aplica, pues
solo disponemos de un punto geometrico para hacerlo. Es por ello que solo aparecan en
nuestras ecuaciones la intensidad, direccion y sentido de nuestras fuerzas. Ahora tratamos
con s
olidos rgidos, conjuntos en general inmensos de partculas sobre los que aplicaremos
una fuerza en un punto concreto. El resultado variara en funcion de donde apliquemos
esa fuerza y ser
a por ello que tendremos que explicitarlo en nuestro formalismo. As,
Figura 2.1.: Momentos frente a fuerzas

momento
generalizaremos el concepto de fuerza con el de momento, que escribiremos como:

~i
~j ~k

~ = ~r F~ = |~r| F~ sin() = x y

M
(2.2)
z

Fx Fy Fz
18
2.3. Momento de inercia

Donde ~r = (x , y , z) es el vector que va desde el centro de masas (centro geometrico
en condiciones de densidad homogenea) del solido rgido al punto de aplicaci
on de la
fuerza F~ .
El producto vectorial, aunque debiera sernos ya bastante familiar, es una receta
matematica bastante compleja1 . Veamos como se comporta frente a reflexiones especulares:

~ 0 M
~
~r0 , F~ 0 ~r, F~ El momento cambiara tambien de signo: M
punto de aplicaci
on
producto vectorial
reflexiones especulares

~0=M
~
~r0 , F~ 0 ~r, F~ El momento se mantiene invariante: M
Figura 2.2.: Momentos y reflexiones especulares
2.3.
Momento de inercia
Hasta ahora, siempre se ha tratado el momento de inercia en
casos sencillos en los que lo reducamos a una cantidad escalar que
haca un papel paralelo al de la masa en movimientos de rotacion y
que calculamos con una expresion de la forma:
Z
Z
Z
2
2
r dm =
r (r)dV IA =
r2 (r)dV
(2.3)
V
Cuando un s
olido esta anclado en un punto, que es un caso muy
com
un en la fenomenologa, la descripcion mas general de su movimiento consta sencillamente de una rotacion en torno a un eje que
pasa por dicho punto.
En casos bidimensionales s
olo hay un grado de libertad de rotacion y por tanto hay
siempre un solo momento de inercia asociado al eje perpendicular al plano del movimiento. Por esos motivo pudimos resolver muchos problemas considerando el momento
de inercia como una magnitud escalar.
2.3.1.
C
alculo geom
etrico de algunos momentos de inercia
Varilla
Pensemos en una varilla de longitud L, seccion despreciable, masa M y densidad
constante = M
L
1
Tensor de Levi Civita
19
momento de inercia
2. Sintetizaci
on
Respecto a un eje que pase por el centro de masas y sea perpendicular a la varilla:
Z
I=
r (r)dV =
V
L
2
L
2

M 2
1 M2
1 M 3
=
x dx =
x
L
3 L
12 L
L
(2.4)
Para calcularlo respecto de un eje que pase por un extremo, podemos aplicar el
teorema de Steiner:
I 0 = I0 + M d 2 =
20
1 M 2 M L2
1
+
= M L2
12 L
4
3
(2.5)
3. Construcci
on del universo
3.1.
Teoremas geom
etricos de Euler y Chasles
1. Teorema de Euler:
Teorema de Euler
Dadas 2 posiciones de un s
olido rgido con un punto fijo O, siempre se puede pasar
de una a otra mediante un u
nico giro alrededor de un eje que pase por ese punto
O.
2. Teorema de Chasles:
Teorema de Chasles
Dadas dos posiciones de un s

olido rgido en el espacio, bastan un movimiento de
traslaci
on y otro de rotaci
on para pasar de una a otra. Existe un numero infinito
de combinaciones, pero una u
nica combinaci
on en la que los ejes de rotaci
on y
traslaci
on son paralelos, generando un movimiento de tipo helicoidal.
3.2.
Grados de libertad
El primer problema que puede plantearnos el estudio del solido rgido esta ntimamente
ligado a nuestra capacidad para imaginar movimientos en el espacio. Para tratar de que
aquellos que no tengan una visi
on espacial demasiado desarrollada, imaginemos un solido
rgido bastante peculiar, formado por tres cilindros unidos en uno de sus extremos y
dispuestos en las tres direcciones del espacio, es decir, a lo largo de los ejes coordenados.
Si nos imaginamos c
omo podramos girarlo en el espacio, resulta intuitivo agarrarlo por
cada uno de sus brazos haciendo girar al solido. Si por cada brazo tenemos un sentido
de giro y a este le asociamos un
angulo, nos resultaran inmediatamente tres coordenadas
angulares (1 , 2 , 3 )
Figura 3.1.: Grados de libertad de un solido rgido en el espacio
21
3. Construcci
on del universo
En cuanto a traslaciones, es evidente que podemos trasladar como un bloque todo el
solido tomando como referencia un punto cualquiera (el de confluencia de los tres brazos,
por ejemplo) con lo que le a
nadiremos otros tres grados de libertad (x1 , x2 , x3 ).
Tenemos, en resumen:
grados de libertad
Rotaci
on 3 grados de libertad correspondientes a giros en torno a cada uno de los tres
ejes espaciales.
Traslaci
on 3 grados de libertad correspondientes a las tres coordenadas espaciales del
movimiento del centro de masas.
3.2.1.
Grados de libertad en el movimiento plano
Resulta bastante interesante el estudio del movimiento del solido rgido en el plano
porque se trata de una aproximacion que verdaderamente simplifica las cosas y adem
as es
aplicable a gran cantidad de casos reales. En nuestros desarrollos trataremos de mantener
la mayor generalidad posible tratando el caso tridimensional, pero eventualmente reduciremos los resultados al caso bidimensional para aclarar conceptos y presentar ejemplos
m
as sencillos.
Para poder trabajar con s
olo dos dimensiones, hemos de imaginar que cada punto del
solido se mueve siempre por un plano paralelo al plano de referencia y que el cuerpo
posee simetra respecto a dicho plano de referencia donde se mueve el centro de masas.
Imaginando un movimiento en el plano XY y utilizando una funcion de punto densidad
para caracterizar la geometra del solido:
simetra
(x, y, z) = (x, y, z)
En el movimiento plano habra 3 grados de liberad :
Dos de traslaci
on por las dos dimensiones en que puede moverse el centro de
masas.
Y una de rotaci
on ya que cada punto describe orbitas circulares alrededor de un
punto com
un.
3.3.
Una vez sabemos cu

antas coordenadas generalizadas nos hacen falta, elijamos las
que nos resulten m
as naturales1 e indaguemos en busca de las ecuaciones de movimiento.
Parece bastante razonable plantear un sistema de referencia inercial con respecto
al cual localizar el centro de masas del solido rgido mediante tres coordenadas carte~ CM = (xCM , yCM , zCM ). A continuacion situemos un segundo sistema de
sianas R
referencia no inercial, que sea solidario al cuerpo, con origen en el centro de masas
coordenadas generalizadas
ecuaciones de movimiento
sistema de referencia inercial
sistema
inercial
de
referencia
Hacia las ecuaciones de movimiento
no
1
Vease 4.2.1 sobre la elecci

on de sistemas de referencia privilegiados.
22
3.3. Hacia las ecuaciones de movimiento
Figura 3.2.: Grados de libertad en el movimiento plano de un solido rgido
Figura 3.3.: Sistemas de coordenadas
y tres ejes coordenados en torno a los cuales definamos los tres grados de libertad de
rotacion (1 , 2 , 3 ). Un punto cualquiera del solido vendra dado por sus coordenadas
cartesianas respecto al sistema de referencia no inercial mas las del origen del sistema
de referencia no inercial:
~ = ~rc + ~r
R
Las coordenadas evolucionar
an en el tiempo como:

d
d~rc
d~r
~vO =
(~rc + ~r)o =
+
dt
dt o
dt o

d~rc
d~r
=
+
+
~ ~r = ~v + ~vo0 +~
~r
|{z}
dt o
dt o0
(3.1)
Notese que el haber eliminado ~vo0 es una consecuencia inmediata de la nocion de solido
rgido, concretamente de la invarianza de las distancias relativas entre las partculas que
lo conforman.
23
3. Construcci
on del universo
Expresi
on de la velocidad de un s
olido rgido
~vo = ~v +
~ ~r
3.3.1.
momento lineal
(3.2)
Momento lineal
Veamos c
omo expresar el momento lineal partiendo de la integracion de los momentos lineales de las partculas infinitesimales que conforman el solido.
Z
Z
Z
Z
(~v +
~ ~r) dm = ~v dm +
~ ~rdm =
~vo dm =
p~ =
V
=M~v + M (~
~rCM ) = M (~v +
~ ~rCM )
centro de masas
(3.3)
Para localizar el centro de masas en el solido:

Z
Z
1
~rCM =
~rdm
~rdm = M~rCM
M V
V
Con todo, aplicando la ecuacion (8.4) a los resultados obtenidos en (8.5):
p~ = M~vCM
(3.4)
Llegamos a la conclusi
on de que el momento lineal del solido rgido depende u
nica y
exclusivamente del estado de movimiento de su centro de masas.
3.3.2.
Energa cin
etica
En cuanto a la energa cinetica, que definimos como la mitad del producto entre la
masa y la velocidad al cuadrado para una partcula, la redefiniremos para un volumen
arbitrario como sigue:
Z
Z
1
2
T =
~vo dm =
v 2 dV
2 V o
V
Definiremos explcitamente las integrales a toda la masa
mediante las integrales de
R
volumen y una densidad que es funcion de punto como V dV
R . La notacion de integral
a todo el volumen sobre el elemento diferencial de masa V dm asumira este paso
implcitamente. Utilizaremos indistintamente ambas notaciones.
Teniendo en cuenta (8.4)
Z
1
T =
(~v +
~ ~r)2 dm =
2 V
v2
=
2
1Z
dm +~v
~
~rdm +
(~
~r)2 dm
2
V
| V {z }
| V {z }
Z
24
M~
rCM
Expresi
on m
as general de la energa cin
etica
Z
1
1
2
T = M v + M~v (~
(~
~r)2 dm
~rCM ) +
2
2 V
(3.5)
Imaginemos que lanzamos al aire una barra alargada. En primer lugar lancemosla a
modo de jabalina y a continuaci
on haciendola girar como si se tratase de un boomerang.
Si ignoramos las consideraciones aerodin
amicas, seran diferentes las trayectorias en el
espacio en ambos lanzamientos? Cual sera el metodo mas efectivo para un lanzador
olmpico de jabalina?
Particularizaci
on de la energa cin
etica
Examinando cuidadosamente los terminos
mos:
1
2
2Mv
M~v (~
~rCM )
T =
1R
~r)2 dm
2 V (~
involucrados en esta expresion, encontra Traslacion pura

Termino mixto
Rotacion pura
Tenemos un termino de traslaci

on pura asociado al centro de masas y dos terminos
de rotacion. El u
ltimo de los terminos es un termino de rotaci
on pura asociada a un
eje que pasa por el centro de masas del s
olido.
El termino restante, lo hemos denominado t
ermino mixto porque esta asociado a
una cierta traslaci
on que corresponde en realidad a un giro en torno a un eje externo al
sistema.
Pensemos en el llamado movimiento de traslacion de la Tierra en torno al Sol, que
puede verse como un giro de la Tierra en torno a un eje que pasa por el Sol.
Veamos bajo que condiciones se simplifica esa forma de la energa cinetica:
Un solido rgido con un punto fijo perdera el termino de traslacion pura (~v
~vCM 0) y el mixto qued
andose exclusivamente con el termino de rotacion pura.
Z
1
T =
(~
~r)2 dm
(3.6)
2 V
Un trompo dormido es aquel cuya velocidad angular es paralela al vector que
une el centro de masas con el origen del sistema de referencia no inercial. En ese
caso se pierde el termino mixto.
Z
1
1
2
T = Mv +
(~
~r)2 dm
(3.7)
2
2 V
El termino mixto se perder
a tambien cuando el sistema de referencia no inercial se
mueva a lo largo de una recta paralela a la velocidad angular o al vector del centro
25
traslaci
on pura
rotaci
on pura
t
ermino mixto
3. Construcci
on del universo
de masas en el sistema no inercial (M~v (~
~rCM ) 0).
Z
1
1
2
T = Mv +
(~
~r)2 dm
2
2 V
(3.8)
En funci
on del sistema de referencia utilizado para su estudio tambien podemos simplificar la expresi
on de la energa cinetica con el valor a
nadido de que no perderemos la
generalidad de nuestro universo.
Si utilizamos el centro de masas como origen de nuestro sistema de referencia, el segundo termino se anula, ya que ~rCM = 0. Por tanto la expresion se
nos queda como:
Z
1
1
(3.9)
T = M v2 +
(~
~r)2 dm
2
2 V
Si utilizamos como origen de nuestro sistema de referencia el eje instant
aneo de
rotaci
on (ver 4.2.1), se nos anularan los dos primeros terminos, pues todos los
momentos angulares del sistema son referidos al origen de coordenadas de nuestro
sistema de referencia no inercial.
Z
1
T =
(~
~r)2 dm
(3.10)
2 V
3.3.3.
Momento angular
Quedemonos con la primera de las elecciones de sistema de referencia, la que centra el

origen del sistema no inercial en el centro de masas del solido, y planteemos la expresi
on
para la energa cinetica:
Z
1
1
(3.11)
T = mv 2 +
(~
~r)2 dm
2
2
| {z } | V
{z
}
TT
TR
Como ya habamos observado, tiene dos terminos, uno de traslacion y uno de rotaci
on.
El termino de traslaci
on no tiene ning
un misterio para nosotros, es de sobra conocido de
la din
amica del punto material, pero examinemos con cuidado el termino de rotaci
on:
Z
Z
1
1
TR =
(~
~r) (~
~r) dm =
~ (~r ~vo ) dm =
|
{z
}
2 V
2 V
~vo
Z
1 ~
1
=
~
(~r ~vo ) dm =
~L
(3.12)
2 V
2
|
{z
}
~
L
Hemos llegado
on sencilla de solo dos terminos, la velocidad angular
~ y un
R a una expresi
~
objeto L = V (~r ~vo ) dm que llamaremos momento angular. Estudiemos este segundo
m
as de cerca:
26
~ =
L
(~r
~ ~r) dm =
(~r ~vo ) dm =
ZV
=
V
~ r2 ~r (~r
~ ) dm
|
{z
}
~
~r = (x , y , z)
~ = (x , y , z )
2 x (x , y , z) =
2 x2 xy xz
r
y
x
x
x
y
z
y = y r2 y (x , y , z) y = yxx + y r2 y 2 yzz
y = zxx zyy + z r2 z 2
= z r z (x , y , z)
z
y

~ =
~ r2 ~r (~r
~)
(3.13)
Parece que la estructura de ese objeto que hemos llamado ~ nos este pidiendo a gritos
que lo expresemos en forma matricial, pero antes vamos a integrarlas para obtener la
expresion del momento angular:
Z
Lx =
Z
x dm = x
|V
r x
{z
I
xydm y
xzdm z
dm
} | V {z }
| V {z }
PI
(3.14)
PI
Al integrar vemos que nos quedan las integrales en masa de momentos al cuadrado,
que nos recuerdan sospechosamente a la definicion de momento de inercia. Llamaremos
momentos de inercia (I) a los elementos diagonales (x con x, y con y y z con z) y
productos de inercia (P I) a los terminos cruzados.
Ahora s, expres
andolo matricialmente:
Forma tensorial del momento angular
2
r x2
xy
xz
x
~ = yx
r2 y 2
yz y = Iw
L
~
2
zx
zy
r z2
y
(3.15)
Con esta expresi

on tensorial para el momento angular, podemos reescribir (8.3) como
1
1
T = M v2 +
~ I~
2
2
(3.16)
27
3. Construcci
on del universo
3.3.4.
Tensor de inercia
De la expresi
on (8.12)
Ixx Ixy Ixz

x
~ = Iyx Iyy Iyz y = I~
L
Izx Izy Izz
y
Llegamos a una forma matricial aparentemente compleja, ya que tenemos (aparentemente) nueve valores diferentes.
Veamos la expresi
on para las componentes del tensor de inercia:
Z
Iij =

r2 ij xi xj dm
(3.17)
V
delta de Kronecker
donde ij es la delta de Kronecker definida como

ij =
0 i 6= j
1 i = j
1 0 0
0 1 0
0 0 1
Es inmediato, viendo que xi y xj son escalares y por tanto conmutan, que Iij = Iji .
Nos hemos quitado tres componentes en un momento. solo quedan seis.
Estamos ante una matriz simetrica que ademas es real, lo que nos da una pista muy
importante para nuestro estudio que es que la matriz de inercia sera siempre diagonalizable.
En cualquier caso, sin perdida de generalidad, vamos a poder diagonalizar nuestro
tensor de inercia para obtener una expresion que contenga solo tres componentes de la
forma:
Diagonalizaci
on del tensor de inercia
I1 0 0
x
(x , y , z ) 0 I2 0 y = x2 I1 + y2 I2 + z2 I3
0 0 I3
y
(3.18)
Diagonalizar la matriz no es otra cosa que elegir acertadamente los ejes de nuestro
sistema de referencia solidario con el cuerpo, con lo que en muchos casos la intuici
on y
nuestra habilidad para hallar las simetras en la geometra de los cuerpos que vamos a
estudiar nos proporcionar
an ya una forma diagonal del tensor de inercia.
Matem
aticamente se trata de una aplicacion de la propiedad tensorial I0 = At IA.
Donde A es una transformacion de coordenadas que contiene las direcciones de los ejes
principales, esto es, los autovectores de I. Los autovalores son los momentos de inercia
respecto a cada uno de esos ejes principales.
28

Teorema de Poinsot
Dado el momento de inercia para tres ejes cualesquiera, es posible hallarlo para un
cuarto eje arbitrario.
Expresemos el vector velocidad angular en funcion de sus cosenos directores:

~ =n
= cos ~i + cos ~j + cos ~k
(3.19)
Llevando esto a la expresi
on de la energa cinetica
Teorema de Poinsot
1
1
1
T =
~ I~
=
nI n
= I 2
2
2
2
I1 0 0
cos
I = (cos , cos , cos ) 0 I2 0 cos =
0 0 I3
cos
=I1 cos2 + I2 cos2 + I3 cos2
(3.20)
Generalizaci
on del teorema de Steiner
Ya nos es conocido el teorema de Steiner para ejes paralelos en el caso bidimensional
que nos permita obtener el momento de inercia respecto de un eje cualquiera conocido
este respecto a uno paralelo que pasase por el centro de masas a una distancia c
I 0 = Ic + M c2
Veamos ahora la generalizaci
on del teorema:
Iij0

~r0 ~r0 ij x0i x0j dm
V

0
~ ~r R
~ = r2 2~r R
~ + R2
~r ~r0 = ~r R
x0i x0j = (xi Ri ) (xj Rj ) = xi xj + Ri Rj xi Rj xj Ri

Z
Z

Iij0 =
r2 ij xi xj dm +
R2 ij Ri Rj dm
V
Z
Z V
Z
~
2ij R
~rdm Rj
xi dm Ri
xj dm
|
{zV
} | V{z
} | V{z
}
~
rCM 0
xCM
0
i
Iij0 =IijCM + M R2 ij Ri Rj
xCM
0
j
La generalizaci
on nos ha llevado de tener una simple distancia en la ecuacion a todo un
tensor de traslaci
on R:
29
3. Construcci
on del universo
I0 = ICM
Teorema de Steiner
2
Ry + Rz2 Rx Ry Rx Rz
= ICM + M Rx Ry Rx2 + Rz2 Ry Rz
+ MR
Rx Rz Ry Rz Ry2 + Rx2
(3.21)
Teorema de las figuras planas

Llamemos figura plana a un solido que tiene una dimension despreciable frente a
las otras dos. El momento de inercia respecto al eje principal correspondiente a dicha
dimensi
on es igual a la suma de los momentos de inercia respecto a los otros dos ejes
principales.
Veamos que la demostraci
on de este teorema es muy barata:
Ix 0 0
I = 0 Iy 0
0 0 Iz
r2 =x2 + y 2 + |{z}
z2
0
Z
Ix =
r x
dm =
Z
Iy =

r2 y 2 dm =
Z
Iz =
V
r2 z

2
Z
dm =
x + y + |{z}
z x
Z
dm =
V
!
x2 + y 2 + |{z}
z 2 y 2
Z
dm =

x2 + y 2 + z 2 z 2 dm =
x2 dm
y 2 dm
Z
V
x2 dm +
Z
V
y 2 dm
(3.22)
Teorema de las figuras planas

Iz = Ix + Iy
(3.23)
Trompos: Clasificaci
on de s
olidos Rgidos
Al obtener la forma diagonal de la matriz de inercia, tenemos como resultado formal,
tres direcciones o ejes principales y los valores correspondientes del momento de inercia respecto a cada eje. Seg
un dichos momentos (autovalores de la matriz de inercia)
hablaremos de tres tipos de trompo:
Trompo Asimetrico I1 6= I2 6= I3
30

Trompo Simetrico I1 = I2 6= I3
Trompo Esferico I1 = I2 = I3
B
usqueda geom
etrica de los ejes principales
Unas pocas propiedades nos ayudar
an a localizar los ejes principales:
1. Si el trompo presenta un plano de simetra, habra un eje principal que sera
perpendicular al mismo pasando por el centro de masas.
2. Si el trompo presenta un eje de simetra de cualquier orden, dicho eje sera un
eje principal. En caso de que dicha simetra axial2 sea de orden > 2 entonces el
trompo ser
a simetrico.
Veamos en un peque
no ejemplo [Ant94] como determinar los ejes principales mediante
el estudio intuitivo de las simetras en el solido. Con ello determinaremos el elipsoide de
inercia y que valores tomar
an los momentos de inercia respecto de dichas direcciones o
ejes principales:
Figura 3.4.: Determinacion de ejes principales
1. En primer lugar encontramos un eje e2 de simetra de orden 2 que sera por s

mismo un eje principal.
2. Encontramos un plano de simetra P 1. Perpendicular a este y pasando por el centro
de masas trazaremos un segundo eje principal e3.
3. De manera an
aloga al caso anterior, encontramos un u
ltimo plano de simetra P 2
que nos ayudar
a a determinar el tercer eje principal con la direccion de su normal
y pasando por el centro de masas.
Simetra axial de orden n: (r, , z) = (r, +
2
, z).
n
31
plano de simetra
eje de simetra
3. Construcci
on del universo
Elipsoide de Inercia
Es el lugar geometrico representado por:
X
Iij xi xj = 1
i,j
Si como ejes de referencia tomamos los ejes principales (diagonalizamos el tensor de

inercia), obtenemos una expresion sencilla para el elipsoide de inercia:
I1 x2 + I2 y 2 + I3 z 2 = 1
q
Los semiejes del elipsoide de inercia miden I1k ; Ik 0.
Si ~r = r~n se cumple que ~r = ~nI .
n
Si tomamos la direcci
on del vector velocidad angular
~ y el radio del elisoide en dicha
direcci
on ~r, en dicho punto la normal al elipsoide de inercia sera paralela al momento de
inercia.
P
P
~ = I~
Definiendo el elipsoide como f = i,j Iij xi xj i f = j Iij xj = I~r L
.
3.3.5.
Ecuaciones de Euler
Tomemos un sistema de referencia no

de inercia sea diagonal:
I1 0
~
0 I2
L = I~
=
0 0
inercial solidario al solido para el cual el tensor
1
I1 1
0
0 2 = I2 2
I3
2
I3 3
(3.24)
Respecto a un sistema de referencia inercial podemos expresar el momento total como

!
~
d
L
~ =
M
(3.25)
dt
O
Uniendo (9.4) y (9.3), podemos expresar el momento total como:

!
~
d
L
~ =
~ = I d~
~ =
M
+
~ L
+
~ L
dt
dt
0
O

~k
~i
~j
N1
1
I1 0 0

N2
0 I2 0
2
=
=
+ 1
2
3
I1 1 I2 2 I3 3
N2
0 0 I3
2
(3.26)
Ecuaciones de Euler
N1 = I1 1 (I2 I3 ) 2 3
N2 = I2 2 (I3 I1 ) 3 1
N3 = I3 3 (I1 I2 ) 1 2
32
(3.27)

Las ecuaciones de Euler son bastante compresibles, aunque no por ello vayan a resultar
mas comprensibles.
3
X
Ni = Ii i +
ijk Ij j k
(3.28)
j,k=1
Particularizaci
on de las ecuaciones de Euler: B
usqueda de soluciones
No siempre vamos a poder encontrar soluciones a un problema general. Tendremos que
restringirnos a determinadas circunstancias que simplifiquen el problema. Dichas circunstancias las encontraremos en simetras, ausencia de fuerzas o momentos, independencia
del tiempo de alguna variable... Particularicemos a algunos casos:
Tenemos claro lo que es el movimiento inercial de una partcula.
No se trata de un concepto sencillo pero s lo hemos estudiado ya en suficiente profundidad y lo tenemos asimilado en primera aproximacion como una trayectoria rectilnea
con velocidad constante en ausencia de fuerzas externas.
Como generalizar esto al caso del s
olido rgido?
1. Problema libre de momentos: Ni 0
Ix x (Iy Iz ) y z = 0
Iy y (Iz Ix ) z x = 0
Iz z (Ix Iy ) x y = 0
(3.29)
Podremos encontrar en general, soluciones mediante funciones elpticas.

2. Problema en que las componentes principales de la velocidad angular son constantes conocidas y los momentos son desconocidos:
(I3 I2 )y z = Nx
i = 0 = (I1 I3 )x z = Ny
(I2 I1 )y x = Nz
(3.30)
3. Problema donde las componentes de la velocidad angular son constantes y los

momentos angulares son identicamente cero:
(I3 I2 )y z = 0
i 0; Ni 0 = (I1 I3 )x z = 0
(I2 I1 )y x = 0
(3.31)
Estudiemos los diferentes tipos de trompo bajo estas restricciones (Ni 0 y i 0)

y veamos si podemos encontrar soluciones sencillas bajo diferentes geometras:
Trompo asim
etrico: Para poder estudiarlo tendran que ser cero al menos dos de
las componentes de la velocidad angular: x = y = 0
~ = z~k
33
3. Construcci
on del universo
Trompo sim
etrico: Dos de los autovalores de la matriz de inercia son iguales, por
lo que se anula una de las ecuaciones de Euler:
k = 0; Nk = 0; I1 = I2 6= I3 =
(I3 I2 )y z = 0
(I1 I3 )x z = 0
(3.32)
Seremos capaces de estudiar dos circunstancias diferentes:

x = y = 0
~ = z~k
z = 0
~ (x, y)
En el caso en que z = 0, tendremos a la velocidad angular incluida en el
plano que contiene a los dos ejes principales degenerados.
Trompo esf
erico: En este caso, todas las direcciones son principales, por lo que
bastara tomar k paralela a una direccion principal, anulandose por tanto
las otras dos componentes.
3.3.6.
s
olido libre
Din
amica del s
olido libre
Diremos que hablamos de un s

olido libre cuando las fuerzas y momentos generaliza~ =0
dos sean nulos: F~ = 0; N
Dada dicha circunstancia, podremos aplicar dos invariantes:
1. Ley de conservaci
on de la energa:
I1 x2 + I2 y2 + I3 z2 = 2T = Cte
2. Ley de conservaci
on del Momento Angular:
I12 x2 + I22 y2 + I32 z2 = L2 = Cte
Analticamente, las leyes describen sendos elipsoides cuya interseccion sera la trayeck
toria de la velocidad angular (k = 2T
).
I1 21 + I2 22 + I3 23 = 1
polhodia
herpolhodia
La trayectoria de sobre el elipsoide se denomina polhodia.

En cada momento, tangente a la polhodia y al elipsoide de inercia, esta el llamado
plano invariante.
El elipsoide de inercia rueda sin deslizar sobre el plano invariante. La curva trazada
sobre el elipsoide es la polhodia y la trazada sobre el plano de inercia es la herpolhodia.
El centro del elipsoide de inercia se mantiene a una distancia constante sobre el plano
~ es perpendicular al plano invariante y el
(de ah que sea llamado el plano invariante). L
elipsoide de inercia es en todo momento tangente al plano en un punto P .
34
3.4. La nueva fenomenologa
3.3.7.
Trompo sim
etrico libre
La condicion de s
olido libre se expresa como Nk = 0.
El hecho de que sea un trompo simetrico implica I1 = I2 6= I3 .
Las ecuaciones de Euler toman la forma:
I1 x + (I3 I1 )y z = 0
I1 y + (I1 I3 )x z = 0
I3 z = 0 z = cte
1
Definiendo, para simplificar la escritura, = I3II
z obtenemos de forma simplificada:
1

x = y
x = Dcos(t + )
2
2
2
2
xy = x + y = cte = D
y = x
y = Dsin(t + )

~ describe un cono alrededor del eje z con semi-angulo de apertura = atan xy

z
3.4.
La nueva fenomenologa
3.4.1.
Angulos
de Euler
Necesitamos para el estudio del s

olido rgido en el espacio, tres coordenadas rectangulares para delimitar la posici
on del centro de masas as como tres coordenadas angulares
que nos indicar
an el estado de giro y nos ayudaran a estudiar su movimiento. Euler, que
era un tipo astuto, encontr
o un conjunto de angulos que simplifican enormemente los
calculos. Los llamaremos
angulos de Euler en un alarde de elocuencia.

(x, y, z) Lineales
Coordenadas
(, , ) Angulares
de Euler
Figura 3.5.: Angulos
35
angulos de Euler
3. Construcci
on del universo
Todos los giros del s
olido vendran determinados por variaciones en dichas coordenadas
angulares.
Un primer giro (seg
un ilustracion) en tormo al eje Z, sera denotado con la coordenada
n.
, y su variaci
on con el tiempo sera denominada Precesio
Un segundo giro (seg
un ilustracion) en torno al nuevo eje x0 sera identificado con la
n.
coordenada , y su derivada respecto del tiempo sera la Nutacio
00
Un tercer giro (seg
un ilustracion) en torno al nuevo eje z , que denotaremos con la
coordenada ser
a aquel cuya variacion con el tiempo llamaremos Spin.
Precesion
Nutacion

Spin
Con esa notaci
on, las componentes de la velocidad angular
~ , toman la forma:
Velocidad angular respecto a los
angulos de Euler
+ cos()
x = sen()sen()
= sen()cos()
sen()
y
z =
cos()
3.4.2.
(3.33)
El trompo de Lagrange
El trompo de Lagrange es la cumbre en nuestro estudio de la dinamica del s

olido
rgido.
El trompo de Lagrange es un sistema que presenta un punto fijo y cuyos autovalores
del tensor de inercia vienen descritos como I1 = I2 6= I3
Planteemos la expresi
on de la energa cinetica:
T =
1
1X
1
Ij j2 = I 12 + 22 + I3 32
2
2
2
j
usando (3.33)
1
2
1
T = I 2 sin2 + 2 + I3 cos +
2
2
(3.34)
Planteando ahora la expresi

on del lagrangiano:
L =T M gl cos

, ,
L =
L =L ,
6 L (, )

Cclicas
36
(3.35)
3.4. La nueva fenomenologa

Podemos buscar las cantidades conservadas para esas coordenadas cclicas que no
aparecen explcitamente en la expresi
on del lagrangiano. Esas integrales primeras seran:
L
=Cte = Pj
q

L
=P = I3 + cos J1

L
=P = I sin2 + I3 cos + cos = J2

|
{z
}
J1
J2 = I sin + J1 cos
J2 J1 cos
=
I sin2
2
(3.36)
Hemos encontrado, a partir de las simetras subyacentes al problema, dos constantes

de movimiento J1 y J2 .
Una integral primera es una relaci
on imperturbable entre variables del sistema que
cambian constantemente. Es un reflejo del equilibrio entre el cambio y la eternidad que
enfrento a Heraclito y Parmenides. Que es lo que definimos como realidad objetiva mas
alla de nuestro mundo de las ideas? Hay algo intrnseco en la naturaleza que se mantiene
imperturbable o acaso absolutamente todo cambia como el agua de un ro?
Por otro lado observamos que entre las integrales primeras que hemos obtenido parece
haber una cierta estructura jer
arquica J2 = J2 (J1 )
La tercera y u
ltima integral primera del movimiento es la ley de conservacion de la
energa que deriva de la no dependencia explcita del lagrangiano con el tiempo:
1
J12
I
J2 J1 cos
E = Cte = I 2 + sin2
2
+ M gl cos E0
2
2
I3
I 2 sin4
2

M gl
J2
E0
2 + J2 J1 cos
2
1
cos = 2
I sin
I
II
| {zI }
| {z 3}
Llamando a
J2
I
yb
(3.37)
J1
I :
2 +
a
cos
b
sin
sin
2
+ cos = 0
(3.38)
Hemos llegado a una expresi

on bastante elegante en la que lo u
nico que podra molestarnos a primera vista son esos senos en el denominador. Para librarnos de ellos
multiplicaremos ambos terminos por el cuadrado del seno. Este es un paso menos trivial de lo que parece. Al hacerlo estamos desestimando la solucion para = 0, cosa
que ning
un matem
atico nos perdonara. Pero estamos haciendo fsica y queremos que el
trompo precesione, as que consideramos que ese es otro problema (ademas mas sencillo).
Aceptemos esta justificaci
on y prosigamos con nuestros calculos.
37
3. Construcci
on del universo
2 sin2 + (a b cos )2 + ( cos ) sin2 = 0

cambio de variable: u = cos u = sin

u 2 + (a bu)2 + (u ) 1 u2 = 0
Ecuaciones de movimiento del trompo de Lagrange

u 2 + (a bu)2 + (u ) 1 u2 = 0
(3.39)
(3.40)
Cuando ponemos el punto fijo justo en el centro de masas, la energa potencial del
solido se hace identicamente cero, con lo que el termino = 2 MIgl 0. Eso nos elimina
de las ecuaciones diferenciales un molesto u3 dejandolas bastante mas simetricas y elegantes. No obstante, obtener soluciones sigue siendo un problema que deberan abordar
los matem
aticos. No entraremos en detalles pero tiene que ver con funciones elpticas.
Puede verse un desarrollo asequible de este caso en [Law98], seccion 7.4.
3.4.3.
Mirando dentro de la chistera
Llegados a este punto vamos a desvelar que haba dentro de la chistera en aquel truco
de magia.
En efecto, haba un tensor escondido que veremos claramente si analizamos el sistema
desde las ecuaciones de Euler(3.27).
En nuestro desarrollo anterior, las tres ecuaciones de Euler las igualabamos a las tres
componentes del momento total. El tensor de Levi-Civita esta oculto en el producto
vectorial que nos hara definir dichas componentes del momento. La magia aparece a
traves del producto vectorial de la fuerza de atraccion gravitatoria que act
ua sobre el
centro de masas del sistema y el vector que une el centro de masas con el punto fijo.

~ = F~g ~rCM = I
M
~ +
~ I~
Mientras el sistema estaba equilibrado, el centro de masas coincida exactamente con
el punto fijo y se anulaban los momentos. Nos encontrabamos entonces con un trompo
simetrico (I2 = I3 6= I1 ) libre de momentos y con un punto fijo, que permanecera
dormido con una velocidad angular constante dirigida a lo largo del eje de simetra del
trompo.
Desequilibrarlo fue equivalente a desplazar su centro de masas (que, recordemos, coincida con el punto fijo), con lo que aparecio el producto vectorial y por tanto los momentos
tomaron valores distintos de cero en general.
Realmente, en el sistema de referencia inercial solo una de las componentes del momento (la horizontal perpendicular al eje de simetra del solido) toma valor. Sin embargo,
los momentos han de estar referidos al sistema de referencia no inercial, con lo que ese
38
3.5. Dificultades en el estudio del solido rgido en el espacio

momento se repartir
a entre las dos direcciones degereradas del trompo a traves de la
frecuencia 1 :
N2 = N cos 1 t
N3 = N sin 1 t
(3.41)
Planteando ahora las ecuaciones de Euler:

0 =I1 1
N cos 1 t =I2 2 (I2 I1 ) 3 1
N sin 1 t =I2 3 (I1 I2 ) 1 2
(3.42)
Desde donde f
acilmente llegamos a plantear:
1 = 0 1 = Cte
I2 ( 2 + 3 ) + (I2 I1 ) 1 (2 3 ) = N (sin 1 t + cos 1 t)
{z
}
|
(3.43)
Cte
3.5.
Dificultades en el estudio del s

olido rgido en el espacio
1. Tenemos un momento lineal y un momento angular que derivan de sendas velocidades lineal y angular. La velocidad lineal es paralela al momento lineal, pero el
momento angular no es paralelo a la velocidad angular.

p~(~v ) p~ k ~v
~ ) L
~
L(~
~
2. Los angulos de Euler son complicados de manejar y no conmutativos:
+ cos()
x = sen()sen()
= sen()cos()
sen()
y
z =
cos()
+
~ = I~
e (que, en el fondo, es
3. Aparentemente, necesitaremos conocer
~ para aplicar L
el resultado que buscamos).
4. Las componentes de
~ no derivan directamente de ninguna coordenada.
39
4. Indagar m
as en el S
olido Rgido
4.1.
Modos de interpretar el movimiento bidimensional del

s
olido rgido
En general, vamos a poder interpretar el movimiento desde dos perspectivas diferentes:

Podemos montarnossobre un punto cualquiera O que se mueva con una velocidad
v0 y observar que el s
olido gira con una cierta velocidad angular alrededor de dicho
punto. Normalmente es sensato utilizar como punto de referencia el centro de
masas del s
olido rgido, por eso es el punto que hemos elegido por norma general
en nuestros desarrollos.
Podemos elegir, no un punto arbitrario O sino uno concreto, por el que pasa el
eje instant
aneo de rotaci
on. En este caso, el solido solamente gira en torno a dicho
punto. Es decir, al elegir el centro instantaneo de rotacion como punto de referencia,
no existir
a una velocidad v0 de dicho punto por definicion de la localizacion del
centro instant
aneo de rotaci
on. Veamos que tiene este punto de peculiar y como
localizarlo.
4.2.
Elecci
on sistem
atica de un sistema de referencia
privilegiado
Los conceptos que vamos a ver a continuacion pueden ser algo complejos y confusos
aunque la matem
atica que hay tras ellos sea relativamente sencilla. Nos permitiran elegir sistematicamente un sistema de referencia adecuado que simplifique los calculos en
muchos casos, aunque quiz
a en muchos otros el precio que hay que pagar sea demasiado
elevado para una simplificaci
on no tan potente del problema.
4.2.1.
Eje o centro instant

aneo de rotaci
on
Vamos a definir el centro o eje instant

aneo de rotaci
on como el punto del espacio
que en un momento determinado poseera velocidad cero. El punto puede estar dentro
o fuera del solido rgido, y puede variar en cada instante de tiempo.
Su localizaci
on matem
atica es muy sencilla, basta igualar la velocidad de un punto a
cero:

y
vCM x
~v =
+
=0
x
vCM y
41
eje instant
aneo de rotaci
on
4. Indagar m
as en el S
olido Rgido
4.3.
+y
x

=
vCM x
vCM y

P
vCM y vCM x
,
En el plano: conceptos de base y ruleta
Una vez encontrado el centro instantaneo de rotacion, definiremos dos elementos que
coincidir
an necesariamente en este lugar geometrico: La ruleta y la base.
Base o Polar fija. Es el lugar geometrico descrito por el recorrido del centro instant
aneo de rotaci
on respecto a un sistema de referencia inercial externo al solido.
Base
Ruleta o polar m
ovil. Es el lugar geometrico descrito por el recorrido del centro
instant
aneo de rotaci
on respecto a un sistema de referencia ligado al solido.
Ruleta
Comprendamos estos conceptos con tres ejemplos sencillos:

1. Cilindro sobre un plano inclinado
Figura 4.1.: Cilindro sobre un plano inclinado
En este primer caso, el Centro Instantaneo de Rotacion coincide con el punto de

contacto entre el plano y el cilindro. La base coincide con el plano inclinado y la
ruleta con la superficie del cilindro.
2. Sistema Tierra-Sol
Figura 4.2.: Sistema Tierra-Sol
En este, el centro instantaneo de rotacion se movera junto con la Tierra a unos 400
Km en direcci
on al Sol. La base sera una circunferencia (no estamos considerando
que en realidad la
orbita terrestre sea elptica) con centro en el Sol y radio hasta
el CIR, mientras que la ruleta sera otra circunferencia con centro en la Tierra y
radio hasta el CIR.
42
4.3. En el plano: conceptos de base y ruleta
Figura 4.3.: Sistema Tierra-Luna
3. Sistema Tierra-Luna
Por u
ltimo, en el caso de la Luna orbitando y rotando alrededor de la Tierra, el
centro instant
aneo de rotaci
on coincide con el centro de la tierra. Esto significa que
la base ser
a una circunferencia de radio cero (un punto) coincidente tambien con
el centro de la tierra, y que la ruleta sera una circunferencia con centro en la Luna
y radio hasta el centro de la tierra. Es facil entender de este modo porque la Luna
muestra siempre la misma cara a la Tierra.
4.3.1.
En el espacio: conos polhodio y herpolhodio
Cuando nos encontramos en el espacio, necesitaremos mas datos para determinar

unvocamente la posici
on y estado de movimiento del solido rgido:
~v =~v0 +
~ ~r
~a =~a0 +
~ ~r +
~ (~
~r)
Tendremos tres coordenadas en lugar de dos para los vectores de posicion. Ademas,
la velocidad angular no tendr
a una direccion fija.
Figura 4.4.: Conos polhodio y herpolhodio
Esta
se mover
a describiendo un cono al que llamaremos Cono polhodio que juega un
papel simetrico al que jugaba la ruleta en el caso bidimensional. Asimismo, igual que en
43
4. Indagar m
as en el S
olido Rgido
el caso bidimensional tenamos una base sobre la que rodaba la ruleta, tendremos en el
espacio otro cono al que denominaremos Herpolhodio. El eje sobre el que se apoyan ambos
conos que recibi
o el nombre de eje instantaneo de rotacion en el caso plano, sera ahora
un eje de rotaci
on sobre el que las partculas s
olo presentan movimiento de traslaci
on,
que podremos localizar del siguiente modo:
~r =
4.4.
Kovalevskaya
~ ~v0 + ~
El trompo de Kovalevskaya
Sofa Kovalevskaya (1850-1891) fue una brillante matematica rusa, nihilista, poetisa y la primera mujer profesora en una facultad de ciencias. Su
vida es sin duda digna de la mas apasionante de las novelas. Se caso en 1868
por conveniencia (practica com
un entre los nihilistas) para huir de Rusia y
poder estudiar en Heidelberg donde solo la admitieron como oyente.
En 1870 viaja a Berln donde pide a Weierstrass clases particulares. Trabaja con el
y en 1874 se doctor
o cum laude. Vuelve a Rusia durante un tiempo donde sigue sin
poder dar clases dedic
andose a la literatura durante un tiempo.
En 1880 vuelve al mundo de las matematicas y viaja a Pars donde conoce a Hermite,
Poincare y Picard y es elegida miembro de la Sociedad matematica. Tres a
nos despues es
propuesta como profesora en la universidad de Estocolmo, convirtiendose en la primera
mujer profesora en una universidad de ciencias.
En 1886 decide ocuparse del problema matematico propuesto para el Premio Bordin
de la Academia de las Ciencias de Paris sobre la rotacion de un cuerpo en torno a un
punto fijo. No s
olo lo gan
o, sino que se decidio que su solucion era tan elegante que
aumentaron en 2000 libras la cuanta del premio.
Muere tras una enfermedad en 1891.
4.4.1.
Trompos que pueden estudiarse
Llamando ~ al vector unitario en la vertical inercial expresado en coordenadas del

sistema no inercial, las ecuaciones de Euler toman la forma[GN99]:

= ~rCM ~
I
~ +
~ I~
~ +
~ ~ = 0
(4.1)
Para el caso m
as general, las ecuaciones admiten tres integrales primeras:
vector unitario vertical C1 = ~ ~ = 1
1
energa C2 =
I~

~ + ~rCM ~
2
~
componente vertical del momento angular C3 = I~
44
(4.2)
4.4. El trompo de Kovalevskaya

Se puede encontrar una cuarta integral primera en los siguientes casos:
1. Trompo esferico: I1 = I2 = I3
Es inmediato ver que se conserva la componente de la velocidad angular que pasa
por el centro de masas.
C4 =
~ ~rCM
(4.3)
2. Caso de Euler-Poinsot: ~rCM = 0

Cuando el punto fijo coincide con el centro de masas.

I~
C4 = I~
(4.4)
3. Caso de Lagrange-Poisson: I1 = I2 y ~rCM = (0 , 0 , z)

Si tenemos un trompo simetrico con el centro de gravedad a lo largo del eje vertical,
se mantendr
a constante la componente vertical de la velocidad angular.
C 4 = 3
(4.5)
4. Trompo de Kovalevskaya: I1 = I2 = 2I3 y ~rCM = (x , 0 , 0)

Se trata de un trompo simetrico respecto al eje Z con unas proporciones determinadas y cuyo centro de masas se encuentra sobre el eje X del sistema de referencia
no inercial.
Se puede llegar a encontrar1 una cuarta integral primera de la forma:

C4 = (1 + i2 )2 + r1 (1 + i2) (1 i2 )2 + r1 (1 i2)
(4.6)
En [PG05] se puede ver un desarrollo bastante detallado y m

as o menos asequible.
45
5. Resoluci
on de problemas de s
olido rgido
5.1.
Paraleleppedo libre de momentos con punto fijo . . . . . . .

Un paraleleppedo homogeneo de masa m, recto, de base cuadrada de
lado a y de altura h se mueve en ausencia de fuerzas externasn y de omodo
que el centro O de una de sus caras cuadradas es fijo. Sean ~i, ~j, ~k tres
vectores ortonormales solidarios con el solido y dirigidos seg
un sus aristas,
~i y ~j.
con origen en O, de forma que dicha base esta en el plano que forman

m
2
2
2
Los momentos principales de inercia son Ix = Iy = 12 a + 4h y Iz = m
6a
y los productos de inercia son todos nulos. En dicho sistema de referencia,
la velocidad angular inicial es

~ 0 = (1 , 0 , 1). Sabiendo que a = 2 3h,
calcular la velocidad angular en un instante t tal que 0 t = .
......................................................................................
Nuestro solido es lo que hemos llamado un trompo simetrico, es decir, que tiene dos
autovalores de la matriz de inercia iguales (Ix , Iy ) y uno diferente (Iz ).
Planteamos las ecuaciones del movimiento de Euler:
Ix x + (Iz Iy )y z = Nx
Iy y + (Ix Iz )x z = Ny
Iz z + (Iy Ix )y x = Nz
Aplicando a las ecuaciones de Euler las condiciones de simetra del trompo y las de
ausencia de momentos, obtenemos:
Ix = Iy
Ni 0
Ix x + (Iz Ix )y z = 0
I + (I I ) = 0
x y
x
z x z
=0
I
z
z
|{z}
z Cte
Hemos podido utilizar las simetras en nuestro favor y librarnos de una de las coordenadas de la velocidad angular.
Nos queda un sistema de dos ecuaciones diferenciales ordinarias. Atacaremos derivando
47
5. Resoluci
on de problemas de solido rgido
una de ellas respecto del tiempo:
d
(Ix x + (Iz Ix )y z ) = 0
dt
Ix
x + (Iz Ix ) y z
Iz Ix
x z
Tomando de (8.24): y =
Ix
(Iz Ix )2 2
Substituyendo: Ix
x +
z x = 0
Ix
Llegamos a una ecuaci
on diferencial ordinaria con soluciones conocidas. Llamando
x
= IzII
:
z
x
x = D cos(t + )
y = D sin(t + )
Apliquemos las condiciones iniciales para concretar las constantes D y :
x |t=0 = 0 D = 0
y |t=0 = 0 = 0
Finalmente, la velocidad angular en un instante cualquiera t toma la forma:
0 cos(t)
~ = 0 sin(t)
0
5.2.
Energa cin
etica de una barra respecto a sus extremos . .
Probar que la Energa cinetica de una barra homogenea de masa m es
T = (m
u2 + ~u ~v + ~v 2 ) donde ~u y ~v son las velocidades de los extremos.
6 )(~
......................................................................................
Centraremos nuestro sistema de referencia en el centro de la barra, situando esta a
lo largo del eje Z. As, las coordenadas de los extremos A y B seran respectivamente
(0, 0, l/2) y (0, 0, l/2) (siendo l la longitud de la barra).
La barra posee simetra axial respecto al eje z, por lo que dicho eje sera un eje principal.
Los otros dos ejes X e Y ser
an equivalentes.
Los momentos de inercia respecto a los ejes X e Y seran iguales tendran la forma:
1
I1 = I2 = 12
ml2
En cuanto al momento de inercia respecto al eje Z, lo despreciaremos, ya que si hemos
despreciado el grosor de la barra, significa que toda la densidad de masa esta concentrada
en el mismo eje: I3 = 0
48
5.3. Cilindro, muelle y plano inclinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

As, la matriz de inercia toma la
I1 0
0 I2
I=
0 0
forma:

0
0 =
I3
La expresion de la energa cinetica toma la
v 2
Tt = 21 m~vc2 = 12 m( ~u+~
2 )
T =
T = 12 I = 12 1 2 3
1
= 21 12
ml2 (x2 + y2 )
1
2
12 ml
0
0
1
2 0
12 ml
0
0
0
0
forma:
1
2
12 ml
0
0
0
0
1
1
2 0
2
12 ml
0
0
3
Para que la barra sea inextensible:
y z z y = u1 v1 z =
~u ~v = (~rA ~rB )
z x x z = u2 v2 z =
x y y x = u3 v3
y z(u1 v1 )
y
x z+(u2 v2 )
x
y z (u1 v1 )
x z + (u2 v2 )
(u2 v2 )y (u1 v1 )x
=
x y =
+ y x
x
y
z
z
(u1 v1 )x + (u2 v2 )y + (u3 v3 )z = 0
Ya que no interviene en la expresi
on de la energa cinetica una vez despreciado el
grosor de la barra, demos el valor cero a la componente Z de la velocidad angular z :

!

1 1
(u1 v1 ) 2
(u2 + v2 ) 2
1 1
2 2
2
2
ml (x + y ) =
ml
+
Tr =
2 12
2 12
z
z

1
1
T = Tt + Tr = m (u1 + v1 )2 + (u2 + v2 )2 + m ((u2 + v2 ))2 + ((u1 v1 ))2 =
8
24

2
2
2
2
T =m
6 u1 + u1 v1 + v1 + u2 + u2 v2 + v2
5.3.
Cilindro, muelle y plano inclinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pongamos un cilindro sobre un plano inclinado sobre el que rodara sin
deslizar[Ant94]. Hag
amoslo pender de un muelle por la parte superior del
modo en que se muestra en el esquema:
......................................................................................
Analicemos en primer lugar los grados de libertad del sistema para elegir unas coordenadas generalizadas. El cilindro tendra tres grados de libertad en principio que corresponderan con las coordenadas x e y de traslacion y la coordenada de rotacion del
49
5. Resoluci
on de problemas de solido rgido
Figura 5.1.: Caso practico para movimiento bidimensional
solido. El plano inclinado es la primera ligadura que nos elimina una de las coordenadas
de traslaci
on con s
olo tomar apropiadamente el sistema de referencia con un eje paralelo
al plano. Digamos que nos quedamos con la coordenada x
Otra ligadura nos la da la condicion de no deslizamiento, que auna la coordenada de
rotaci
on con la de traslaci
on: x = R , donde R es el radio del cilindro.
Con todo nos hemos quedado con un solo grado de libertad. Llamaremos x a la distancia desde el centro de masas del cilindro o el centro instant
aneo de rotaci
on hasta el
punto de elongaci
on nula del muelle.
Podemos utilizar como eje de referencia el centro de masas o el centro instant
aneo
de rotaci
on. Seg
un el eje elegido, encontraremos una diferencia formal que no debera
afectar al resultado final.
Haremos de todas formas ambas variantes para ver como se desarrolla el problema
paso a paso.
neo de Rotacio
n:
1. Respecto al Centro Instanta
Si estamos montadossobre el eje instantaneo de rotacion, la energa cinetica tomar
a la forma de la expresion: T = 21 I0 2 , en la que el momento de inercia de
un cilindro respecto de un eje que pase por el centro de masas viene dado por la
expresi
on: Ic = 21 mR2 , y aplicando el teorema de Steiner podemos calcular dicho
momento respecto al eje instantaneo de rotacion: I0 = Ic + mR2 = 32 mR2
Metiendo esto en la expresion de la energa cinetica:
3
3
T = mR2 2 = mx 2
4
4
2. Respecto al Centro de Masas:
La expresi
on de la energa cinetica respecto al eje que pasa por el centro de masas
tomar
a una forma diferente: T = 21 mvc2 + 12 Ic 2 . Ahora el momento de inercia
responde a la expresi
on: Ic = 21 mR2 , con lo que, finalmente:
1
11
3
T = mx 2 +
mR2 2 = mx 2
2
22
4
50
5.3. Cilindro, muelle y plano inclinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Llegamos, por tanto a la misma expresi
on por ambos caminos para la energa cinetica.
El resto del an
alisis se desarrollar
a identicamente para ambos planteamientos:
En cuanto al potencial, tendremos que ponerle dos sumandos, el del potencial gravitatorio y el del potencial central del muelle:
1
U = kx2 + mgxsen()
2
(En la expresion del potencial van implcitas las ligaduras del plano inclinado.)
Ya tenemos la expresi
on del Lagrangiano, que meteremos en la ecuacion de Lagrange
y sacaremos en un momento las ecuaciones del movimiento (en este caso una u
nica
ecuacion para un u
nico grado de libertad):
3
1
L = T U = mx 2 kx2 mgxsen()
4
2
d L L
=0
dt q
q
3
x
2 m
kx mgsen() = 0
51
Parte II.
Oscilaciones peque
nas
53
6. Fenomenologa
6.1.
Harmonices Mundi
El universo es indiscutiblemente arm

onico. Desde la inmensa sinfona que disfrutan
escuchando los astr
onomos hasta los caprichosos e impredecibles bailecillos cuanticos
que se convierten en coreografas tremendamente ricas en los cristales. La optica, el
electromagnetismo e incluso la termologa llegan antes o despues a descubrir esa sutil
armona que lo rige todo.
Es como si el universo hubiese sido interpretado por un Paganini encaprichado en
esconder tras complejsimos arpeggios una meloda sencilla y pegadiza.
La m
usica es algo capaz de conmover a todo el mundo, hay algo metafsico escondido
tras el movimiento arm
onico, las frecuencias y oscilaciones que hacen a la m
usica ser
la mas universal de las artes. En ocasiones parece como si nuestros modos normales
internos entrasen en resonancia de alguna manera con los modos compuestos por uno u
otro m
usico.
Paul McCartney respondi
o en cierta ocasion a una periodista que le preguntaba cual
era el secreto del exito de los Beatles diciendo que el ritmo basico con el que componan
sus canciones era el ritmo de los latidos del corazon.
Es descabellado pensar que el acoplo entre la frecuencia de la batera de Ringo y los
latidos de nuestro coraz
on pudiese producir alg
un tipo de resonancia que afecte a nuestros
biorritmos? Podra haber una explicaci
on fsica a la sensacion de alegra, melancola e
incluso extasis que la m
usica puede transmitirnos?
6.2.
Y qu
e tiene de fascinante un p
endulo?
Suele contarse que todo comenz

o con un aburrido Galileo oyendo misa en la catedral
de Pisa (una breve y divertida historia de los descubrimientos de Galileo mas detallada
en [Gam80]) Una l
ampara que haba sido empujada por un monaguillo al encenderla
comenzo a describir unas oscilaciones que sin duda tenan mas interes para Galileo que
las palabras del sacerdote. Midi
o el perodo de las oscilaciones de la lampara usando
como reloj los latidos de su coraz
on y quedo fascinado al comprobar que aunque las
oscilaciones descritas por la l
ampara eran cada vez menores, dicho perodo se mantena
tozudamente constante.
Al llegar a casa, amarr
o una piedra a una cuerda y la colgo del techo para observar su
movimiento. Lo hizo con diferentes cuerdas y piedras y su sorpresa no pudo ser mayor
al descubrir que tampoco importaba lo gorda que fuese la piedra, sino u
nicamente de la
longitud de la cuerda.
55
Galileo
6. Fenomenologa
puls
ometro
clepsidra
Pensemos en el problema e imaginemos el pendulo como una masa y una cuerda. Cu

al
es el elemento m
as importante? Es gracioso que cuando dibujamos el pendulo lo que m
as
se vea sea la masa y que incluso al plantear el problema en un formalismo Lagrangiano
nos pongamos a escribir directamente la expresion de las energas cinetica y potencial
dejando implcitas las ecuaciones de ligadura.
Pero si la ligadura es lo u
nico que importa! Acaso Galileo supo verlo y nosotros,
sabiendolo de antemano, no somos capaces a darnos cuenta?
Antes de abandonar definitivamente su carrera como medico, Galileo dejo su legado
en ese mundo con el puls
ometro, que no era mas que usar el pendulo como regla
de medida para tomar el pulso a los pacientes. Invirtio el proceso que comenzara en la
catedral.
El pendulo fue el sistema experimental que inspiro las leyes de cada de los cuerpos
de Galileo, rompiendo por fin la idea aristotelica de que una bola de hierro caera m
as
rapido que una de madera. Haba nacido el nuevo paradigma, la edad del pendulo.
Naturalmente, luego llegaran los famosos (aunque supuestamente ficticios) experimentos de Galileo arrojando pesos desde la torre de Pisa, aunque eso fue solo un segundo
plato, quiz
a m
as adornado y aplaudido, pero nada interesante comparado con la magnificencia de un pendulo.
Observar lo que Galileo supuestamente mostro desde la torre de Pisa era muy complicado. Las cosas caan demasiado rapido por aquel entonces.
Las ligaduras (las del pendulo y las del plano inclinado) fueron las que permitieron a
Galileo hacer caer los cuerpos lo suficientemente despacio como para tomar medidas con
una clepsidra, estudiar su dinamica y predecir lo que sucedera al arrojarlos desde la
torre de Pisa.
6.3.
Oscilador arm
onico simple
Como empieza a vislumbrarse, la base de todo nuestro estudio es el oscilador armonico

simple, es decir, una masa y un potencial tipo Hooke. Veamos un tratamiento matem
atico
basico de este tipo de sistemas.
6.3.1.
perodo
Oscilador arm
onico unidimensional
Una manera de definir un oscilador, un movimiento armonico, es decir que tendr

a
un tiempo caracterstico al que llamaremos perodo (T ) en el que el sistema vuelve al
estado de movimiento inicial:
x(t + T ) = x(t)
(6.1)
Aplicando Lagrange sobre dicho sistema, y considerando para simplificar que el origen
de coordenadas coincide con el mnimo de potencial (U (x = 0) = 0):
56
6.3. Oscilador armonico simple
1
T (x) = mx 2
2
1
U (x) = kx2
2
L=T U
d L L
=0
dt q
q
(6.2)
Obtenemos f
acilmente la ecuaci
on de movimiento:
m
x + kx = 0
Llamando =
cional al perodo,
2
T
k
m
(6.3)
a la frecuencia, que es un parametro inversamente propor-
x
+ w2 x = 0
(6.4)
Las soluciones para este tipo de potencial son de tipo armonico, estan bien estudiadas
y son sencillas de tratar:
Oscilador unidimensional
x = Asin(t)
o
una c. lineal: x(t) = Acos(t) + Bsin(t)
x = Acos(t)
6.3.2.
(6.5)
Oscilador bidimensional anis

otropo
Al a
nadir una segunda dimensi
on y no considerar isotropa (la constante recuperadora
depende de la direcci
on), hemos de considerar una constante recuperadora diferente
para cada dimensi
on, es decir, dos curvaturas diferentes en la geometra del potencial
(ver ilustracion 6.1):
1
U (x, y) = (k1 x2 + k2 y 2 )
(6.6)
2
En este caso, al aplicar Lagrange con las cooordenadas generalizadas x e y bien elegidas, obtendremos dos soluciones desacopladas:
Oscilador bidimensional

x
+ 12 x = 0 x = C1 cos(1 t + 1 )
C1 cos(1 t + 1 )
~x =
y + 22 y = 0 y = C2 cos(2 t + 2 )
C2 cos(2 t + 2 )
(6.7)
57
soluciones desacopladas
6. Fenomenologa
Figura 6.1.: Potencial bidimensional anisotropo
Al decir que las soluciones estan desacopladas queremos expresar que el sistema se
mueve como superposici
on de dos sistemas unidimensionales mas simples. Esta ser
a la
base de casi todo nuestro trabajo posterior, donde trataremos de encontrar esas coordenadas que simplifican el problema separandolo en problemas mas simples (divide y
vencer
as) con las que la naturaleza parece construir el universo.
58
7. Sintetizaci
on
En este bloque vamos a buscar un proceso sistematico que permita desmembrar a
la propia naturaleza. El universo que vamos a construir no pretende ser en general un
reflejo fiel de la realidad objetiva sino una serie de metaforas lo mas sencillas y elegantes
posible de un sistema que parece ser demasiado complejo para estudiarlo de un plumazo.
7.1.
Muelles, masas y paredes
Contnuamente dibujaremos diagramas con muelles, masas y paredes. En general, no

tenemos por que estar hablando de muelles fsicos sino de interacciones de tipo armonico
entre partculas.
Un muelle real tiene masa y por ello adopta forma de catenaria1 bajo la accion
de la gravedad. Adem
as posee unos ciertos lmites a su elasticidad impuestos por su
configuracion para elongaciones demasiado peque
nas y por el lmite elastico (entrada en
el regimen plastico) para elongaciones demasiado grandes.
Nuestros muelles idealizados actuar
an en r
egimen el
astico para toda la recta real
de sus elongaciones.
Como hemos comentado, hay muchos sistemas en la naturaleza que podemos sintetizar
como si se tratase de paredes, masas y muelles con una cierta perdida de precision en
algunos casos (en los que hablaremos de una primera aproximacion de tipo armonico) o
como un simple ejercicio de abstracci
on.
Vamos a construir universos absolutamente inexistentes cuya u
nica conexion con la
realidad objetiva pasa por las leyes matematicas que rigen su movimiento. Es un proceso
de abstraccion bastante fuerte que en algunos casos resultara intuitivo pero en muchos
otros no y que nos permitir
a hacernos al menos con una idea en una primera aproximacion
de como va a reaccionar la naturaleza bajo determinadas circunstancias.
Habra casos en que la matem
atica no sepa darnos una respuesta elegante al problema
completo y tengamos que acudir a un modelo abstracto mas sencillo que s sea capaz de
darnos respuestas parciales o aproximadas acerca del sistema objeto de estudio.
Se llama catenaria a la curva matem

atica descrita por un hilo pesado, homogeneo y de secci
on constante,
suspendido por sus extremos y sometido a la acci
on de la gravedad:
x
y(x) =c cosh
c
Ta
Ta
Mg
c=
=
L=
(7.1)
Mg
L
59
muelle real
r
egimen el
astico
7. Sintetizaci
on
7.2.
potencial arm
onico
Potenciales
Un muelle ideal en nuestras construcciones se corresponde con un potencial arm

onico, es decir, de la forma:
1
U = kx2
2
Figura 7.1.: Topologa del potencial armonico con k
Donde x es la separaci
on respecto a la posicion de equilibrio y k, que tpicamente se
corresponde con la constante elastica del muelle, describe el grado de confinamiento por
energa. A mayor k el potencial se hace mas estrecho y pronunciado y las oscilaciones
para una misma energa ser
an de menor amplitud.
Sin embargo, sabemos que hay potenciales exoticos en la naturaleza que no tienen por
que parecerse a un potencial armonico. En general vamos a poder aproximarlos por uno
de este tipo a traves de un desarrollo en serie de Taylor siempre y cuando las oscilaciones
descritas (el rango de energas) sean suficientemente peque
nas.
Veamos como ejemplo un par de potenciales no armonicos:
1. U (x) = x4
Este potencial es en realidad intrnsecamente anarmonico.
2. U (x) = |x|
En este caso, el potencial no es derivable en x = 0 por lo que no existe un desarrollo
en serie de Taylor en torno a dicho punto.
60
7.2. Potenciales
Figura 7.2.: Potenciales exoticos
7.2.1.
Equilibrio
Cuando nos encontramos con un potencial arbitrario, lo mas inmediato que se nos
ocurre hacer para estudiarlo es buscar sus puntos crticos, de los que especialmente nos
interesan los extremos porque constituir
an los puntos de equilibrio en torno a los
cuales se producir
an las oscilaciones.
Figura 7.3.: Topologa de un potencial
La forma de buscar estos puntos de equilibrio es bien conocida:

Puntos de equilibrio
U = U (xi )
U
0 ~x0
xi

2 U
> 0 ; i, j mnimo equilibrio estable
xi xj ~x0

2 U
< 0 ; i, j maximo equilirio inestable
xi xj ~x0
<0
2
U
=0
punto de inflexion, silla...
xi xj ~x0
>0
(7.2)
61
puntos de equilibrio
7. Sintetizaci
on
7.2.2.
Aproximaci
on por potencial arm
onico
Una vez hemos localizado los puntos de equilibrio estables, vamos a describir peque
nas
oscilaciones en torno a los mismos. Hemos titulado el bloque como oscilaciones peque
nas.
C
omo de peque
nas deben ser, pues, esas oscilaciones? La respuesta esta en el potencial
que tengamos y cu
anto se parezca a un potencial armonico.
Figura 7.4.: Cerca del punto de equilibrio los potenciales se confunden
Como vemos en la figura 7.4 podemos tener potenciales que para oscilaciones suficientemente peque
nas se comporten perfectamente como armonicos mientras que para
oscilaciones grandes ni siquiera se comporten de un modo oscilatorio.
62
8. Construcci
on del universo
8.1.
P
endulos acoplados
Nuestro primer universo va a constar de dos masas iguales m unidas por tres muelles
sin masa y de constante el
astica k a dos paredes (m = ).
Figura 8.1.: Sistema de dos masas
En realidad, al plantear este sistema no queremos hablar de muelles sino de partculas que reaccionan arm
onicamente. Los muelles son solo una metafora para representar
potenciales arm
onicos.
Veamos con un estudio Lagrangiano c
omo se comporta el sistema ante peque
nas perturbaciones.
8.1.1.
Coordenadas generalizadas
El sistema tendra tres grados de libertad por cada una de las masas puntuales que lo
componen. Por el modo de activaci
on limitamos al movimiento en una sola dimension
quedandonos con un grado de libertad para cada partcula.
Parece razonable utilizar como coordenadas generalizadas las separaciones de estas
masas de sus respectivos puntos de equilibrio (x1 y x2 ).
8.1.2.
Energa potencial
La energa potencial ser

a de tipo el
astico. La plantearemos en tres terminos (uno por
cada muelle) de la siguiente manera:

1
1
1
U = kx21 + k (x1 x2 )2 + kx22 = k x21 + x22 x1 x2
2
2
2
8.1.3.
(8.1)
Energa cin
etica
El termino de energa cinetica es si cabe mas simple que el potencial.

1
T = m x 21 + x 22
(8.2)
2
Se trata sencillamente de las energas cineticas correspondientes a cada partcula.
63
8. Construcci
on del universo
8.1.4.
Lagrangiano y ecuaciones de movimiento
Con ambos terminos podemos atacar al Lagrangiano y buscar las ecuaciones de movimiento:

1
L = T U = m x 21 + x 22 k x21 + x22 x1 x2
2
L
d L
= m
xi + k (2xi xj ) = 0
dt xi xi
Sumando m (
x1 + x
2 ) + k (x1 + x2 )
u = x1 + x2 u
=x
1 + x
2
k
m
u + ku = 0 12 =
m
Restando m (
x1 x
2 ) + k (3x1 3x2 )
v = x1 x2 v = x
1 x
2
3k
m
v + 3kv = 0 22 =
m
8.1.5.
(8.3)
Coordenadas normales
De manera natural nos han aparecido dos ecuaciones diferenciales correspondientes a

sendos osciladores arm
onicos pero referidas a unas coordenadas que no son las que nosotros habamos propuesto en un principio. Hemos encontrado unas coordenadas generalizadas que no nos parecan en absoluto intuitivas en un principio pero que simplifican
el problema hasta tal punto que parecen ser las coordenadas que la propia naturaleza
maneja.
Las ecuaciones de transformacion para estas coordenadas son:
u+v
uv
; x2 =
2
2
Veamos c
omo funciona Lagrange con ellas:

1 2

1
1 2
2
2
L= m
u + v + 2u v +
u + v 2u v
2
4
4

1 2

1 2
k
u + v 2 + 2uv +
u + v 2 2uv
=
4
4
1 k

1 m
=
u 2 + v 2
u2 + 3v 2 =
2 |{z}
2
2 |{z}
2
x1 =
ma
(8.4)
ka
mb
kb
1
1
1 z}|{
1 z}|{
= ma u 2 ka u2 + ma v 2 3ka v 2
|2
{z 2
} |2
{z 2
}
(8.5)
Est
a claro que el sistema se desacopla en dos osciladores armonicos asociado cada uno
a su respectiva coordenada u o v.
64
8.1. Pendulos acoplados

A estos subsistemas en que se descompone el sistema inicial los denominaremos con
el apellido normales, hablando por tanto de coordenadas, frecuencias y modos
normales de vibraci
on.
a2 =
ka
=
ma
k
2
m
2
= 12 ; b2 =
3k
kb
= m2 = 22
mb
2
coordenadas, frecuencias y
modos normales de vibraci
on
(8.6)
Una vez hemos descubierto que existen unas coordenadas capaces de desacoplar el
sistema en una serie de subsistemas mucho mas sencillos, es inmediato ponerse a buscar
la logica que rige la elecci
on de esas coordenadas para sistematicamente buscarlas y
utilizarlas.
8.1.6.
El
algebra de las masas y los muelles
Volvamos al resultado que obtuvimos en 8.3 y ordenemoslo de una forma inteligente:

m
x + 0
y + 2kx ky = 0
0
x + m
y kx + 2ky = 0

m 0
x
2k k
x
0
+
=
0 m
y
k 2k
y
0
(8.7)
Los terminos cruzados de la ecuaci

on son los que producen los terminos no diagonales
en la matriz el
astica y los que producen el acoplamiento.
En definitiva nos quedamos con una ecuacion diferencial que en forma matricial es un
perfecto oscilador arm
onico.
~q + K~
q = ~0
M

(8.8)
x
y
Propongamos una soluci
on arm
onica de tipo sinusoidal:
donde ~q =
~ cos (t + )
~q = A
(8.9)
Estamos proponiendo una soluci

on bastante peculiar con un termino armonico com
un
a todos los subsistemas.
Introduciendolo en la ecuaci
on 8.8:
2A
~ cos (t + ) + K
A
~ cos (t + ) = 0
M

M
2 A
~=0
K
(8.10)
~ = ~0 que corresponde con todo el sistema en

Esta ecuacion tiene una soluci
on para A
equilibrio. Si esto no se cumple, estamos ante una ecuacion de autovalores normalizada
:
a traves de M

2k m 2

k

2

=0
(8.11)
K M = 0
2
k
2k m
65
matriz el
astica
8. Construcci
on del universo
Los autovalores que obtenemos se corresponden con las frecuencias normales:
12 =
k
k
; 22 = 3
m
m
(8.12)
El
algebra nos dice que habra tantas frecuencias como grados de libertad tenga el
sistema (con posibilidad de degeneracion)
Una misteriosa inercia algebraica nos pide que busquemos los autovectores del sistema:

k
k k
2
=
K M =
k k
m

k k
0
=
=
k k
0
~ t1 M
A
~ 1 = 1 = 1
A
2m

k
k k
2
2
2 = 3 K M =
k k
m

0
k k
=
=
0
k k
~ t2 M
A
~ 2 = 1 = 1
A
2m
12
(8.13)
Con todo, la matriz de autovalores se nos queda como:

1
A =
2m
1 1
1 1

(8.14)
Las posibles soluciones del sistema seran:

~ i cos (i t + )
~qi = A
8.1.7.
(8.15)
Modos normales
~ 1 ) para ambas masas

Obtendremos una soluci
on con una elongacion del mismo signo (A
k
y una frecuencia caracterstica 1 = m que es el equivalente a que cada una de las masas
oscilase s
ola en su propio universo.
~ 2 ) a ambas masas y una
La otra soluci
on impone elongaciones de signo opuesto (A
k
frecuencia tres veces mayor (2 = 3 m ). En este caso las masas se desplazan en todo
momento tendiendo a acercarse o a alejarse entre s.
66
8.2. Atacando al sistema mas general
x
y
x
y

=
1

=
2
1
2m
1
2m
1
2m
1
2m
!
cos (1 t + )
1
(8.16)
!
cos (2 t + )
2
Estos dos casos son los dos modos normales de vibraci

on del sistema, y la solucion
mas general del problema ser
a una combinacion lineal de ambos.
8.2.

on
Atacando al sistema m
as general
Veamos paso a paso c

omo atacar mediante la aproximacion de oscilaciones peque
nas
a un sistema lo m
as general posible.
8.2.1.
Energa potencial y cin

etica
Lo primero es estudiar la topologa del potencial como vimos en la seccion 7.2.1:

U = U (q1 , . . . , qn ) Qj =
U
0 Equilibrio en qj0
qj
(8.17)
Desarrollando en serie de Taylor el termino de potencial obtenemos:
0 Origen de potencial
U (q10 , q20 , . . . , qn0 )+
0

0
U
U
0 +
+
q
=0
j
j
i qi
qj

U (q1 , . . . , qn )
0
P
P
2
1
U
+ 2 i j qi qj (qi qj ) (qj qi ) +
+
0
(8.18)
Utilizando como coordenadas generalizadas los desplazamientos respecto al equilibrio:
k11
1

2
1 XX U
1
.. 1 t
..
U=
i j = (1 , . . . , n )
. = ~ K~
.
2
qi qj
2
2
j
i
knn
n
(8.19)
En cuanto a la energa cinetica, consideraremos que tratamos sistemas naturales, es
decir:
1 t
T = T0 + T1 + T2 T2 = ~ M
~
(8.20)
2

0
= 2T
La matriz de masas la formamos como M
. Por la isotropa del espacio
i j
67
matriz de masas
8. Construcci
on del universo
2
en nuestro universo, se cumple la condici

on de Schwartz i T j = j T i que nos
dice que la matriz de masas sera simetrica y por tanto diagonalizable sin perdida de
generalidad.
8.2.2.
Lagrange
Atacando de este modo a Lagrange:

1 t 1 t
~ ~ K~
L = ~ M
(8.21)
2
2
Como vimos en 8.1.6 para un caso con dos grados de libertad1 , las ecuaciones de
Lagrange nos llevan a unas ecuaciones de movimiento bien elegantes de la forma:
~ + K~
= 0
M
(8.22)
Esta ecuaci
on se parece bastante a la del oscilador armonico, pero se hace necesaria
una linealizaci
on que hemos de hacer a traves de un problema de autovalores:

~k
A
~ k = 2A
~ = ~0 M
1 K
M
2 A
(8.23)
K
autovalores
donde los autovalores ser

an los cuadrados de las frecuencias normales k2 y los
~ k se corresponderan con las coordenadas normales Q
~ k asociadas a cada
autovectores A
frecuencia normal una vez ortonormalizadas a traves de la matriz de masas:
frecuencias normales

~1
A
A11
.
A = .. =
~n
An1
A
2
0
1 0
A1 =
AK
0 ... 0
0
0 n2
A1 =I
AM
~ k =At M
~qk
Q
8.3.
A1n
..
.
Ann
(8.24)
M
etodo sistem
atico de ataque
Con lo que hemos visto, podemos definir un metodo sistematico para atacar cualquier
sistema:
1. Planteamiento del potencial y b
usqueda de posiciones de equilibrio. Matriz elastica
K.
2
U
U
U = U (qi )
=0
>0
(8.25)
qi
qi2 q~0
1
Estamos haciendo inducci

on para generalizar.
68
condici
on de Sc
8.3. Metodo sistematico de ataque
Kij =
K
2U
qi qj

(8.26)
q~0
.
2. Planteamiento de la energa cinetica y el lagrangiano.Matriz de masas M
2
T
M Mij =
(8.27)
qi qj q~0
3. Problema de autovalores: obtenci
on de frecuencias normales.

2 = 0 k
K M
(8.28)
modos normales.
4. Obtencion de autovectores A:
i2
~ k = ~0 AM
A1 =
M
2 A
K
0
0
Atj = ij
Ai M
~
5. Coordenadas normales Q.
~q
~ = At M
Q
0
..
.
0
0
2
N
(8.29)
(8.30)
69
9. Rumbo al contnuo
Lo que hemos visto hasta ahora eran problemas que ya se haban estudiado aunque
con menos profundidad. Podramos haberlos estudiado sin necesidad de plantear estos
formalismos.
Ahora vamos a atacar problemas m
as complejos que nos muestren una mayor riqueza
fsica y fenomenol
ogica y nos ayuden a adentrarnos en la intimidad armonica del universo.
9.1.
El problema de los tres cuerpos
Siempre es divertido y enriquecedor estudiar un problema clasico muy complejo (incluso irresoluble) sometiendolo a unas determinadas condiciones que nos permitan llegar a
alguna conclusi
on a un precio razonable. En este caso vamos a hacer una aproximacion al
problema de los tres cuerpos considerando que se hallan situados sobre una circunferencia
y se comunican entre s mediante sencillos potenciales armonicos.
Figura 9.1.: Molecula triatomica
Puede parecer una aproximaci

on muy burda para el problema clasico de los tres cuerpos vistos como esferas celestes, pero si pensamos en mol
eculas triat
omicas, por ejemplo, puede que la aproximaci
on no sea tan descabellada.
Tenemos, por tanto, tres masas (iguales por simplicidad) obligadas a moverse a lo
largo de una circunferencia de radio R y acopladas entre s a traves de tres potenciales
(tambien iguales). Parece sensato tomar como coordenadas generalizadas los desplazamientos respecto a las posiciones de equilibrio 1 ,2 y 3 (la posicion de equilibrio se dara
cuando el triangulo formado por las tres masas sea equilatero).
9.1.1.
Matrices de masas y potenciales
Planteamos las energas cinetica y potencial para obtener desde ellas las matrices de
masas y potencial.
71
mol
eculas triat
omicas
9. Rumbo al contnuo

1
T = mR2 12 + 22 + 32
2

1
U = kR2 (1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2
2

1

1
L = mR2 12 + 22 + 32 kR2 (1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2
2
2
T
=mR2 j
j
2T
= mR2 ij
j i
1 0 0
m 0 0
= mR2 0 1 0 = R2 0 m 0
M
0 0 1
0 0 m
U
=kR2 (2j j1 j+1 )
j

2U
i = j 2kR2
=
i 6= j kR2
j i
2k k k
= R2 k 2k k
K
k k 2k
9.1.2.
(9.1)
Frecuencias y modos normales
Planteando el problema de autovalores:

2 = 0 R6 m 2 m 2 3k 2 = 0
K M
(9.2)
Obtenemos una primera frecuencia normal que es identicamente cero 1 = 0. Se trata

de una soluci
on un tanto inspida pero necesaria, que es que todas las masas se muevan
con una misma velocidad en un mismo sentido manteniendo sus distancias relativas
invariantes.
Figura 9.2.: Modos normales de la molecula triatomica

degeneradas
k
Las otras dos soluciones estan degeneradas en una sola 2 = 3 = 3 m
, pues representa dos modos de oscilaci
on con una perfecta simetra especular.
72
9.1. El problema de los tres cuerpos
9.1.3.
Un grill
on de cuerpos!
Es interesante ver c
omo este formalismo nos permite atacar de un modo sencillo un
problema a priori complejo. Sabemos que no somos capaces de estudiar un sistema de
mas de dos cuerpos sin alg
un tipo de aproximacion. Acabamos de resolver este problema
con tres cuerpos. Seremos capaces de resolverlo para cuatro? Y para diez? Y para
mil? Y para un trill
on? Y para un grill
on1 de cuerpos?
La primera imagen que se nos puede venir a la cabeza es la de una matriz verdaderamente monstruosa y la s
ola idea de tener que diagonalizarla a mano podra producirnos
un paro cardaco. Quiz
a un ordenador sera capaz de manejar algo grande, pero seguro
que llegara un lmite en que ning
un ordenador fuese capaz de resolverla a lo largo de
toda la edad del universo.
Pero hay algo que los ordenadores no saben computar, y es que, como buenos magos,
siempre tenemos una sorpresa escondida en la chistera.
Quiza ya nos hemos percatado de la simetra que aparecio en el caso de tres cuerpos
cuando dos autofrecuencias se degeneraron. Habra muchas autofrecuencias degeneradas
en un problema con mil cuerpos? Podremos encontrar un orden, una serie de simetras,
en ese aparente marem
agnum que nos ayude a atacarlo?
9.1.4.
En busca del orden
Planteemos que aspecto tendra el lagrangiano para un grillon de cuerpos:

1
1
1
1
L = mR12 + + mRn2 kR2 (1 2 )2 kR2 (n n+1 )2
2
2
2
2
(9.3)
Al plantear las ecuaciones de Lagrange:

d L
L
k
R2 (2n n1 n+1 ) = 0
= 0 mR2 n +
dt qn qn
m
|{z}
(9.4)
02
Obtenemos, por tanto, la siguiente ecuacion de movimiento:

n + 02 (2n n1 n+1 ) = 0
(9.5)
donde ha desaparecido el radio de nuestras ecuaciones (existe una invariancia de escala).

Aunque no es exactamente la ecuaci
on de un oscilador se parece mucho, as que parece
bastante razonable plantear soluciones del tipo n (t) = An cos (t + ):
2 An cos (t + ) + 02 (2An cos (t + ) + An1 cos (t + ) + An+1 cos (t + )) = 0
(9.6)
Simplificando cosenos:
1
Un grill
on no es una cantidad, s
olo una forma divertida de decir N .
73
9. Rumbo al contnuo
An +
02 (2An

+ An1 + An+1 ) = 0 An

2
2 + An+1 + An1 = 0
02
(9.7)
Introduciendo un nuevo orden de armona en las amplitudes:

An = A sin n R
(9.8)
Llegamos a:

2
2 + 2 cos sin (n) = 0
02
(9.9)
Aqu encontramos una primera solucion cuando sin (n) = 0. Eso implicara An = 0,
es decir, que todas las partculas estuviesen en todo momento en el punto de equilibrio.
Es de nuevo una de esas soluciones que nos pueden parecer un tanto obvias pero que son
muy necesarias para comprobar que vamos por el buen camino.
Busc
andole las cosquillas al otro termino llegamos a encontrar la otra condicion para
que haya soluciones:
2 = 402 sin2
(9.10)
Lo m
as sorprendente y que en seguida salta a la vista es que no hay n, es decir,
que parece dar igual que estemos hablando de la primera o de la grillonesimoprimera
partcula.
As a lo tonto, se nos ocurre pensar... No, no hay una partcula grillonesimoprimera,
solo tenamos un grill
on de partculas. La partcula grillonesimoprimera es, en realidad de
nuevo la primera de nuestra cuenta, porque el sistema se cerraba en una circunferencia.
Pongamos eso como condicion de contorno para sacar :
AN +1 cos (t + ) = A1 cos (t + )
A sin ((N + 1)) = A sin
sin N cos + cos N sin = sin
sin N = 0 N = 2p p Z
2p
=
N
(9.11)
Con esto ya podemos conocer la relacion entre las frecuencias 0 y (que como ahora
vemos que depender
a de este parametro p lo llamaremos p ) y sacar con ello una soluci
on
general definitiva.
74
9.2. Cuerda vibrante de partculas discretas
Soluci
on para N cuerpos

2
2
2 2p
p = 40 sin
N

2pn
p (t) = A sin
cos (p t + )
N
(9.12)
(9.13)
Cuando p = 0 tenemos la soluci

on de que ya hablamos con todos los cuerpos en
equilibrio. Todas las N soluciones que deberamos encontrar, las encontraremos para
valores de p = 0, . . . , N 1.
9.2.
Cuerda vibrante de partculas discretas
Consideremos un sistema consistente en una cuerda amasica sobre la que situamos n

masas iguales y equidistantes.
Figura 9.3.: Cuerda amasica con n partculas iguales equidistantes
Deformaremos la cuerda perpendicularmente tomando las siguientes referencias para

medir la deformaci
on:
Figura 9.4.: Deformacion de la cuerda vibrante
Basandonos en los par

ametros indicados en la figura 9.4 tomaremos las siguientes
0
coordenadas, donde li ser
a la longitud del tramo de cuerda una vez deformada, y i el
angulo que se deforma:
75
9. Rumbo al contnuo
lp0 =
0
lp1
lp
cos(p )
lp1
=
cos(p1 )
(9.14)
Para
angulos peque
nos, las aproximaciones trigonometricas que tomaremos seran:
sen(p ) p + . . .
cos(p ) 1 21 p2 + . . .
1
1 2
cos(p ) 1 + 2 p + . . .
(9.15)
As, el incremento de la distancia entre dos partculas:

p2
(9.16)
2
Las fuerzas que act
uan en el sistema dependeran de la tension T a que este sometida
la cuerda:
l = l0 l = l
2 )0
Longitudinal: Fx = T cos(p ) T cos(p1 ) = 21 T (p2 p1
Transversal: Fy = T sin(p ) T sin(p1 ) T tg(p ) T tg(p1 ) = Fp
(9.17)
Aplicando a Fp las aproximaciones trigonometricas de que hemos hablado:

T
T
(yp+1 yp ) (yp yp1 )
(9.18)
l
l
Aplicando Newton sobre dichas fuerzas, obtendremos la ecuacion de movimiento para
una partcula generica p:
Fp =
d2 yp
T
T
yp + 2 yp
(yp+1 + yp1 ) = 0
2
dt
ml
ml
|{z}
(9.19)
o2
T
como una frecuencia caEn esta u
ltima expresi
on podemos identificar el termino ml
2
racterstica 0 , con lo que nos queda la ecuacion diferencial:
yp + 202 yp 02 (yp+1 + yp1 ) = 0
9.2.1.
(9.20)
Caso de una sola partcula
Las condiciones de contorno a aplicar en este caso sobre 9.20 son:

yp1 = yp+1 = 0
(9.21)
Aplic
andolas:
y1 = 202 y1
Encontramos un s
olo modo normal de oscilacion, correspondiente a =
76
2T
ml
(9.22)
= 20 .
9.2. Cuerda vibrante de partculas discretas
9.2.2.
Caso de dos partculas
Las condiciones de contorno a aplicar en este caso sobre 9.20 son:

y0 = y3 = 0
(9.23)
Figura 9.5.: Cuerda vibrante con 2 partculas
Aplicandolas, obtenemos 2 ecuaciones:

y1 + 202 y1 02 y2 = 0
y2 + 202 y2 02 y1 = 0
(9.24)
Encontramos en este caso dos modos normales de oscilacion, correspondientes a
1 = 0 ; 2 = 30
(9.25)
9.2.3.
La cuerda del grill

on de partculas
Para atacar al caso de un n

umero arbitrario de partculas, vamos a comenzar considerando que las soluciones que obtengamos tendran la forma yp = Ap cos(t).
De este modo, introduciremos dichas soluciones genericas en la ecuacion de movimiento
y veamos que obtenemos:
yp = 2 Ap cos(t)
y p = Ap sin(t)
( 2 + 202 )A1 02 (A2 + A0 ) = 0
..
.
( 2 + 202 )Ap 02 (Ap+1 + Ap1 ) = 0
..
.
( 2 + 202 )AN 02 (AN +1 + AN 1 ) = 0
Ap+1 +Ap1
Ap
202 2
02
(9.26)
Ahora hagamos otra hip

otesis: Ap = A sin(p). Con ello, y metiendo las condiciones
frontera A0 = AN +1 = 0, llegamos a que:
Ap+1 + Ap1
= 2cos()
Ap
p
=
N +1
(9.27)
77
9. Rumbo al contnuo
As, hemos llegado a las expresiones genericas para la amplitud (por partcula) y las
frecuencias de los modos normales:
Cuerda vibrante de N partculas

n
yp = Ap cos (p t + ) = A sin
cos (p t + )
N +1
9.3.
(9.28)
Generalizaci
on a sistemas de N cuerpos
Acabamos de ver dos ejemplos de sistemas que generalizamos hasta llegar al caso de
N cuerpos con una clara intencion de llegar en alg
un momento a acercarnos al contnuo.
Comparemos ambos resultados en busca de alguna conclusion interesante:
k
T
n + (2n n1 n+1 ) = 0 yn +
(2yn yn1 yn+1 )
m
ml
k
T
02 =
02 =
m
ml
(9.29)
Nos aparecen dos ecuaciones completamente simetricas salvo por los factores que hemos identificado como unas ciertas frecuencias 0 .
El desarrollo contin
ua a
un mas paralelo en la b
usqueda de los modos normales:
n
yn

2
An cos (p t + )
2 An + An+1 + An+1 = 0
2
| 0
{z
}
recurrencia com
un

(9.30)
Hemos llegado a una relacion de recurrencia com

un a ambos problemas y hasta ahora
tan s
olo hemos encontrado una peque
na diferencia cuantitativa en la expresion que toma
la frecuencia caracterstica 0 .
Ahora viene el paso trascendente a la hora de diferenciar sendos problemas, las condiciones de contorno:
Condiciones de contorno en el problema de N cuerpos
y0 = 0 , yN +1 = 0
N +1 = 1
p
2 = 4 2 sin2
p2 = 402 sin2 p
p
0
N
2(N +1)
p = 0, 1, . . . , N 1
p = 1, 2, . . . , N
2np
np
p = A sin N cos (p t + ) yp = A sin N +1 cos (p t + )
78
(9.31)
Parte III.
Ondas
79
10. Sintetizaci
on
10.1.
Qu
e es una onda?
Es muy dificil dar una definici

on concisa e inequvoca de lo que es una onda. Quiza
la primera imagen que se nos venga a la mente sea la de las olas del mar y quisiesemos
imaginar la onda como un conjunto de partculas que viajan en grupo bajo determinadas
condiciones. Si pensamos en una cuerda de guitarra nos damos cuenta de que las u
nicas
traslacciones que se observan son oscilaciones y podramos plantear la onda como una
generalizacion del movimiento ondulatorio que acabamos de estudiar.
En un campo de trigo peinado por el viento podemos observar como unos seres invisibles parecen acariciar las espigas sometiendolas a su paso. Las espigas permanecen
describiendo oscilaciones peque
nas en torno a sus posiciones de equilibrio mientras esas
ondas fantasmag
oricas avanzan a lo largo y ancho del campo con una cierta frecuencia.
Son las ondas el resultado de la coreografa de los movimientos armonicos de cada una
de las espigas o acaso unos entes misteriosos que verdaderamente se mueven por el trigal?
Cuando nos acercamos a la
optica, al electromagnetismo y a la fsica cuantica la lnea
entre el mundo fsico material y el matematico fantasmal parece difuminarse a
un mas.
10.2.
La cuerda vibrante y los padres de la mec

anica
La discusion en torno a la cuerda vibrante [GW87] enfrento a algunos de los mas

grandes fsicos y matem
aticos de todos los tiempos. Fue el camino hacia la descripcion
matematica de los fen
omenos ondulatorios que seran llevados a todas las ramas de la
fsica y que conduciran a importantes avances en las ecuaciones diferenciales y el analisis
matematico.
10.2.1.
DAlambert, el matem
atico
DAlambert parte de atacar a una ecuacion diferencial aparentemente sencilla:

2 y(x, t)
2 y(x, t)
=
(10.1)
t2
x2
No se preocupa por las posibles interpretaciones o conclusiones fsicas de su trabajo,
simplemente llega a encontrar soluciones de la forma:
y(x, t) = f (x + t) + g(x t)
(10.2)
Y aplicando las condiciones de contorno y(0, t) = y(L, t) concreta estas soluciones

como:
81
10. Sintetizaci
on
y(x, t) = f (x + t) + f (x t)
(10.3)
Lo que hoy nos recuerda, desde el contexto de las ecuaciones diferenciales, al metodo
de propagaci
on de las ondas.
DAlambert exige a sus funciones f que sean periodicas y diferenciables en todo R.
10.2.2.
Euler, el fsico matem

atico
En esta historia, le tocara a Euler dar un pasito hacia la realidad y acercar la matem
atica pura de DAlambert a la cuerda real.
Plantea una ecuaci
on diferencial mas general:
2 y(x, t)
1 2 y(x, t)
=
t2
c2 x2
(10.4)
Encuentra soluciones del tipo:

y(x, t) = f (x + ct) + g(x ct)
(10.5)
Y aplicando las condiciones de contorno para la cuerda y(0, t) = y(L, t):

y(x, t) = f (x + ct) + f (x ct)
(10.6)
Llamando Y (x) a la posicion de la cuerda en el instante inicial y V (x) a la velocidad

de la misma en ese mismo instante, logra dar soluciones de la forma:

Z
1 x+ct
1
Y (x + ct) + Y (x ct) +
V (s)ds
(10.7)
y(x, t) =
2
c xct
Adem
as, Euler dice que absolutamente cualquier curva definida a mano alzada en el
intervalo 0 x L y peri
odica en R servira tanto para Y como para V . Esta libertad en
la elecci
on de la funci
on molesto a DAlambert, que trato en varias ocasiones de plantear
funciones que negasen la argumentacion de Euler.
10.2.3.
Bernouilli escucha a la cuerda
Bernouilli pide a sus lectores que escuchen a la cuerda y ataca al problema al mas pulo
estilo pitag
orico, proponiendo como solucion general una suma de los infinitos armonicos.
Partiendo de la observaci
on (posiblemente basada en trabajos de Brook Taylor) de un
primer arm
onico que toma la forma:
x
y(x) = A sin
(10.8)
L
propone una soluci
on general como suma de los armonicos sucesivos:
y(x, t) =
X
i
82
Ai sin
ix
ict
cos
L
L
(10.9)
10.3. El paso al continuo

Recordemos que en aquel momento a
un no se haba enunciado el principio de superposicion y a Bernouilli le cost
o sudor y mucha tinta justificar esta suma.
Apoyo sus argumentos con observaciones experimentales de sistemas de varias partculas pero no pudo llegar a una argumentacion matematica. Ademas no supo encontrar
un modo de dar valor a los coeficientes Ai .
10.2.4.
Luigi de la Grange Tournier
Lagrange para los amigos, hace el paso al contnuo sucesivamente desde el sistema de
partculas discretas, del mismo modo que nosotros nos acercamos al problema en este
curso.
Lagrange llega a plantear un sistema de ecuaciones de la forma
d2 yk
= c2 (yk1 2yk + yk+1 )
dt 2
(10.10)
Y encuentra como soluci

on general:
2X
Y (x) =
L
Z
n=1
Y (x) sin
nx

dx
(10.11)
El resultado de Lagrange es compatible con las suposiciones de Bernouilli y con los

resultados de Euler y DAlambert. Lagrange tena en sus manos una serie par de
Fourier y no supo ver lo que haba detr
as, quiza por falta de desarrollo matematico o
sencillamente porque le preocupaban otras cosas.
Fourier no encontrara las series que llevan su nombre hasta 50 a
nos despues, pero falto
verdaderamente poco para que esas series las conociesemos hoy como series de Lagrange.
10.3.
El paso al continuo
El camino tomado por Lagrange para llegar a la ecuacion de ondas fue por induccion
desde el caso discreto de N partculas.
La idea es hacer tender el n
umero de partculas a infinito al mismo tiempo que disminuimos la distancia entre ellas hacia cero manteniendo la longitud total de la cuerda
constante. Analogamente, la masa de las partculas disminuye para que la masa total de
la cuerda se mantenga constante.
N
l0
m0
L (N + 1)l = Cte
M mN = Cte
N m
=
N N + 1 l
= lm
(10.12)
Donde la constante que hemos obtenido es la densidad constante de la cuerda.
83
serie par de Fourier
10. Sintetizaci
on
Figura 10.1.: Cuerda continua
Llevando 10.12 a 9.28:

npl
yp (t) =A sin
cos (p t + )
(N + 1)l
xp
=A sin
cos (p t + )
l
(10.13)
Y aplicando las mismas consideraciones sobre la expresion de los modos normales:
p2
p2 =4
arm
onicos
pl
2(N + 1)l
sin
=402 sin2
T p2 2 l
T p2 2
=
ml 4L2
L2
(10.14)
En resumidas cuentas, obtenemos una frecuencia basica fundamental y una serie de

m
ultiplos enteros de ella. Son los arm
onicos que ya supieron ver los pitagoricos y que
Bernouilli propuso.
Frecuencias normales arm
onicas de una cuerda
s
T
1 =
L
p =p1
(10.15)
Aunque ya hemos pasado de los casos discretos a considerar la cuerda contnua es

curioso que sigamos teniendo una serie discreta (aunque infinita) de soluciones.
10.4.
Planteamiento contnuo
De forma paralela, DAlambert y Euler comenzaron directamente con un planteamiento contnuo para atacar el mismo problema de las vibraciones en una cuerda contnua:
dm = dV = r2 dx
(10.16)
Aplicando Newton:
84
10.5. Soluciones
2y
2y
=
T
dx
t2
x2
2y
2y
r2 dx 2 = T 2 dx
t
x
2
r
yxx =
ytt
T
2
tiene dimensiones de TL
, es decir, de inversa de velocidad.
dm
Donde
r2
T
(10.17)
Ecuaci
on de ondas
yxx =
10.5.
1
ytt
c2
(10.18)
Soluciones
Lagrange llega por paso al contnuo a proponer como soluciones para el problema de
las vibraciones en la cuerda contnua:
y + 2 (2yn yn+1 yn1 ) = 0 y(x, t) = A(x) cos(t + )
(10.19)
Y las propone como soluciones para la ecuacion diferencial obtenida por Euler y
DAlambert 10.18. Ecuaciones diferenciales diferentes podan tener las mismas soluciones?
ytt = A 2 cos (t + )
yxx = A00 cos (t + )
A00 cos (t + ) =
A00 +
2
A cos (t + )
c2
2
A=0
c2
(10.20)
2
El factor c tiene unidades de longitud inversa L1 lo que parece indicar que podra
tener algo que ver con la extra
na forma de pensar de los fsicos de materiales en terminos
de la red recproca.
En realidad, cualquier funci
on que cumpliese una sencilla relacion armonica entre el
espacio y el tiempo podra ser soluci
on de la ecuacion de ondas:
Sencilla armona entre el espacio y el tiempo
y(x, t) = f (x ct)
(10.21)
85
10. Sintetizaci
on
10.5.1.
Periodicidad en el tiempo: Frecuencia
Acabamos de ver que la u

nica imposicion necesaria para que una funcion cumpla
la ecuaci
on de ondas es una sencilla armona dada como una cierta periodicidad. Esta
periodicidad en el tiempo vendra descrita por un tiempo caracterstico T que llamaremos
perodo. Dado el estado del sistema a un tiempo t, pasado ese intervalo de tiempo
caracterstico t0 = t + T el sistema habra vuelto a su estado original. Es decir:
f (t) = f (t + T )
(10.22)
Atendiendo a Bernouilli y a lo que sabemos por Fourier, podemos representar una

funci
on cualquiera como una suma infinita de funciones armonicas:
X
f (t) =
fn cos (n t)
(10.23)
n
Pasado ese tiempo caracterstico:

X
X
f (t + T ) = f (t) =
fn cos (n (t + T )) =
fn cos (n t)
n
(10.24)
Con lo que es inmediato deducir que:

n t = n (t + T ) + 2n
(10.25)
Por u
ltimo, con lo que ya saban los pitagoricos n = n0
E inmediatamente:
Armona en el tiempo: Frecuencia
0 =
10.5.2.
2
T
(10.26)
Periodicidad en el espacio: La red recproca
Imaginemos ahora una estructura que se repite una y otra vez en el espacio como una
estructura cristalina con un cierto parametro de red R. La periodicidad espacial podems
expresarla an
alogamente al caso temporal como:
f (r) = f (r + R)
(10.27)
Continuando con un desarrollo paralelo al anterior pero sustituyendo por un cierto

par
ametro gn a la frecuencia:
X
f (r) =
fn cos (gn r)
(10.28)
n
86
10.5. Soluciones
La estructura se repetira a cada intervalo R:
X
X
fn cos (gn r)
fn cos (gn (r + R)) =
f (r + R) = f (r) =
(10.29)
Con lo que es inmediato deducir que:

gn r = gn (r + R) + 2n
(10.30)
Considerando gn como un vector cualquiera de la red recproca, podemos reducirlo de

forma general a un m
ultiplo entero del menor vector posible de la red recproca en esa
direccion de modo que gn = ng con lo que:
Armona en el espacio: Red Recproca
g=
2
R
(10.31)
La red recproca es una construcci

on matematica que permite a los fsicos de materiales
sacar gran cantidad de informaci
on sobre las simetras subyacentes a la red cristalina que
repercutiran en las propiedades del material.
87
11. Construcci
on del universo
Como hemos visto, para definir una onda podemos usar, como deca Euler, cualquier
funcion dibujada a mano en un cierto intervalo y hacerla periodica. A traves de Fourier,
hoy sabemos que esa funci
on cualquiera podemos expresarla en terminos de series de
senos o cosenos a la Bernouilli.
Sabiendo eso, vamos a estudiar ondas sinusoidales de la forma
y(x, t) = sin (kx t)
(11.1)
En un intervalo peque
no t la onda que avanza a una velocidad c se movera un
intervalo x seg
un:
x
= =c
(11.2)
t
k
11.1.
Principio de superposici
on
El principio de superposici
on dice que si en un medio se propagan al mismo tiempo n
ondas diferentes, la suma de todas ellas sera la onda resultante. En otras palabras, cada
onda se propaga por el medio independientemente de las dem
as, como si no existieran.
La velocidad, el desplazamiento y la aceleracion resultante para cada partcula del medio
son equivalentes a la suma vectorial de la contribucion de cada onda por separado.
Figura 11.1.: Principio de superposicion
No olvidemos que este principio es v

alido en medios lineales, subordinados a la ley de
Hooke y en el lmite donde las velocidades de propagacion dependen solo del medio y no
de la intensidad de la onda.
89
11. Construcci
on del universo
11.2.
Medios dispersivos
Pongamos dos ondas unidimensionales exactamente iguales en amplitud y frecuencia

(igual velocidad de fase v = vf = k ) que se propagan en sentidos opuestos:
y1 (x, t) + y2 (x, t) =A sin (kx t) + A sin (kx + t) =
=A sin (kx) cos (t)
(11.3)
El resultado se desacopla en una onda estacionaria.

Si, sin embargo, tomamos dos ondas con frecuencias y n
umeros de onda diferentes:
y1 (x, t) + y2 (x, t) =A sin (k1 x 1 t) + A sin (k2 x + 2 t) =

=A sin kx t cos (dk x d t)
donde
k=
=
relaci
on de dispersi
on
k1 +k2
2
1 +2
2
dk
d
(11.4)
k1 k2
2
1 2
2
El resultado es una onda que se propaga con una cierta velocidad de grupo vg = d
dk
La relaci
on entre la frecuencia y el n
umero de onda viene dada por la relaci
on de
dispersi
on, que es caracterstica del medio.
Esta relaci
on ser
a la que determine asimismo la velocidad de grupo en funcion de la
velocidad de fase:
Relaci
on de dispersi
on

vf = k
= (k)
vg = d
dk
11.2.1.
(11.5)
Efectos dispersivos
Sobre las fuerzas generalizadas que intervienen en el sistema queremos a

nadir efectos
disipativos. Consideraremos estos efectos producidos por los momentos que doblan la
cuerda r , proporcionales a la curvatura:
r =
2y
x2
(11.6)
Al introducir este nuevo termino en la ecuacion de movimiento, nos queda un termino

de cuarto orden:
2

2y
4y
2 y
=c
4
(11.7)
t2
x2
x
La relacci
on de dispersi
on: = ck 1 + k 2
90
11.3. Energa mecanica asociada a una onda

Cuando = 0 se va el termino dispersivo, la cuerda es perfectamente flexible:
= ck v = c.
Y la velocidad de fase |v | = k = c 1 + k 2
Si consideramos
que k 2 es suficientemente peque
no, podemos hacer la aproximacion = ck 1 + k 2 ck 1 + 12 k 2 , donde, llamando d = c
2 tenemos
3
= ck dk , que nos conduce a la ecuaci
on de onda de primer orden con
efectos dispersivos (v
alida para efectos dispersivos peque
nos):
y
y
3y
+c
+d 3 =0
t
x
x
(11.8)
Y a
nadiendo efectos no lineales, obtenemos:
y
y
y
3y
+ c0
+ by
+d 3 =0
t
x
x
x
11.2.2.
(11.9)
Ondas de gravedad (ejemplo de ondas dispersivas)
Las ondas de gravedad son, por ejemplo, las olas producidas en la superficie de un
lago. Seran ondas sobre la superficie de un lquido de densidad y profundidad H con
una tension superficial .
La relaccion de dispersi
on toma la forma:
s

k 2
= k g+
tanh(kH)
(11.10)
Y la velocidad de fase:
s
c=
g k
+
k

tanh(kH)
(11.11)
Haremos dos aproximaciones en funci

on de la profundidad que tenga el medio:
Desprec.
q vis.
A. profundas H >> kH >> 1 tanh(kH) 1
c = kg
A. someras
H << kH << 1 tanh(kH) kH
c = gH
Regimen
Aproximacion
(11.12)
Para determinar cu
ando es aceptable despreciar los efectos de viscosidad frente a los
gravitatorios, compararemos:
g
2
frente a
(11.13)
2
Con lo que nos quedaremos s

olo con los efectos gravitatorios cuando:
r
>> 2
g
(11.14)
91
ecuaci
on de onda de primer
orden con efectos dispersivos
11. Construcci
on del universo
Figura 11.2.: Deformacion de la cuerda
11.3.
Energa mec
anica asociada a una onda
Pongamos una cuerda de densidad lineal = dm

on T0 .
dx sometida a una tensi
Un vector de la cuerda:
d~r = (dx + dh )~i + dy ~j =

y ~
h
dx ~i +
dx j
= 1+
x
x
h
dh =
dx
x
y
dy =
dx
(11.15)
x
11.3.1.
Energa cin
etica
Podemos esribir una expresion del elemento diferencial de energa cinetica:

2
1
y
dT = dx
2
t
(11.16)
Reordenando un poco, podemos obtener una expresion para la densidad de energa

cinetica a lo largo del elemento de longitud:
Dendidad de energa cin
etica
dT
1
=
dx
2
11.3.2.
y
t
2
(11.17)
Energa potencial
Podemos expresar la energa potencial en funcion de las tensiones de la cuerda y de

los desplazamientos respecto a la posicion de equilibrio:
s

2 2
h
y
1+
+
dx dx
(11.18)
dU = T0 dx + T0 dr = T0
x
x
92
11.3. Energa mecanica asociada a una onda

Podemos considerar
h
x
<< 1, con lo que

s
dU = T0 1 +
y
x
Ahora, considerando que

s
1+
y
x
2
dx dx
(11.19)
es peque
no, lo desarrollamos en serie de Taylor:

y
x
2
1
1+
2
y
x
2
+ ( )
(11.20)
Tras estas aproximaciones obtenemos una expresion sencilla para la energa potencial:
Densidad de energa potencial
1
dU
= T0
dx
2
11.3.3.
y
x
2
(11.21)
Densidad de energa
Sumando ambas densidades de energa (cinetica y potencial) podemos obtener una

expresion para la densidad de energa total:
Densidad de energa
dT
dU
1
dE
=
+
=
dx
dx
dx
2

T0
y
x
2

+
y
t
2 !
(11.22)
Asimismo podemos obtener una forma sencilla para la potencia como variacion de la
energa con el tiempo:
2 !
2
dE
dE dx
v
y
y
P =
=
=
T0
(11.23)
dt
dx |{z}
dt
2
x
t
vf
11.3.4.
Transporte de energa
Vamos a provocar una onda transversal en una cuerda uniforme sometida a una tension
T0 . Para ello, aplicaremos sobre el punto x = 0 la funcion Y0 = A sin(2t).
La fuerza transversal que hemos introducido:

y
(11.24)
Fy = T0 sin() T0
x x=0
93
11. Construcci
on del universo
Sobre la cuerda, que respondera como y(x, t) = A sin 2
Fy =
x
v

t , obtendremos:
2AT0
cos(2t)
v
(11.25)
Si observamos durante un tiempo t, esta fuerza habra realizado un trabajo:

Z
Z
2AT0 t
cos(2t)d(A sin(2t))
W = Fy dy =
v
0
Z
(2A)2 T0 t
=
cos2 (2t)dt
v
0
(11.26)
Si concretamos dicho tiempo en un perodo completo (un ciclo), es decir, integramos

entre 0 y la inversa de la frecuencia 1 , la expresion que obtenemos coincide con la energa
total asociada a una longitud de onda o a un perodo completo:
Energa asociada a una longitud de onda
Wperodo =
11.4.
u20 T
1
ET = 2 y02
2
2
(11.27)
Transmisi
on y reflexi
on de una onda
Consideremos una frontera entre dos medios. Concretamente, imaginemos una cuerda
con una tensi
on constante T0 que en el punto x = 0 cambia de caractersticas, pasando
de tener una densidad lineal 1 a otra 2 . As, la velocidad de propagacion de una onda
sobre esta cuerda en sus dos mitades sera diferente:
s
T
vi =
(11.28)
i
Comenzemos provocando una onda progresiva que avance desde el lado negativo del
eje x (desde la zona de la cuerda 1 ) que sera de la forma f1 (x v1 t). Al llegar a la
intersecci
on se producir
an dos ondas mas, una reflejada g1 (x + v1 t) y otra transmitida
hacia el lado positivo del eje x de la forma f2 (x v2 t).
La onda reflejada g1 interferira en virtud al principio de superposicion con la onda
incidente f1 originando soluciones en el lado negativo del eje x y1 = f1 (x v1 t) + g1 (x +
v1 t). Al otro lado de la discontinuidad solamente encontraremos la onnda transmitida
y2 = f2 (x v2 t).
Con estas dos soluciones y1 e y2 haciendo que sobre el punto x = 0 tanto sus pendientes como sus elongaciones sean iguales, tenemos el siguiente problema de condiciones
frontera:

y1 = f1 (x v1 t) + g1 (x + v1 t)
Ecuaciones solucion
(11.29)
y2 = f2 (x v2 t)
94
11.4. Transmision y reflexion de una onda
Figura 11.3.: Frontera entre dos medios
y1 (0, t) = y2 (0, t)
y1 (0,t)
(0,t)
= y2x
x

Condiciones frontera
(11.30)
Facilmente obtenemos las soluciones para f2 y g1 en funcion de las velocidades en cada

medio como par
ametros iniciales de la cuerda y de la onda incidente f1 :
1
g1 = vv22 v
+v1 f1 = Cte f1
2v2
f2 = v2 +v1 f1 = Cte0 f1
11.4.1.
(11.31)
Reflexi
on
1
La onda reflejada disminuye su amplitud en un factor vv22 v
+v1 , como se infiere del resultado anterior:
v2 v1
f1 (x v1 t)
g1 (x + v1 t) =
v2 + v1
Si v2 < v1 el factor es negativo, por lo que la onda cambia de signo, es decir, que
existe un cambio de fase, que se invierte la polaridad.
Si v2 = 0 lo que significa que pasamos a un medio de densidad de masa infinita(un
punto fijo), el coeficiente se hace 1, es decir que se produce una reflexion total
con un cambio de fase: g1 = f1
Si v2 significa que el segundo medio es amasico, es decir que tenemos un
extremo de la cuerda libre, la reflexi
on es tambien total pero se produce sin cambio
de fase: g1 = f1
11.4.2.
Transmisi
on
En cuanto a la transmisi
on, el coeficiente que determina el cambio de amplitud de la
onda f2 = v22v+v2 1 f1 no puede hacerse negativo, por lo que no se produciran cambios de
polarizacion.
La amplitud aumentar
a si v2 > v1 y disminuira si v2 < v1 .
95
11. Construcci
on del universo
11.4.3.
Par
ametros caractersticos de la cuerda: Impedancia Caracterstica
En todo este estudio hemos utilizado la velocidad de propagacion de una onda como
par
ametro caracterstico del medio. En realidad, implcitamente lo que hemos estado
utilizando
ha sido la densidad lineal de masa de la misma, teniendo en cuenta que
q
T
vi = i , por lo que podramos haber expresado los factores anteriores para la reflexi
on
y la transmisi
on en funci
on de 1 y 2 como:
1 2
(11.32)
2 + 1
Y
2 2
1 + 2
(11.33)
Por analoga con las ondas electromagneticas, podramos definir impedancias caractersticas para cada medio como cociente entre la tension y la velocidad:
Zi =
p
T
= T i
vi
(11.34)
Z1 Z2
Z2 +Z1 f1
2Z1
Z2 +Z1 f1
(11.35)
Con lo que:
g1 =
f2 =
96
Parte IV.
Fluidos
97
12. Sintetizaci
on
Si atendemos a lo que dice la Real Academia Espa
nola de un fluido, la descripcion no
puede ser menos aclaratoria:
Se dice de las sustancias en estado lquido o gaseoso.
Mientras que de la palabra lquido podemos leer:
Dicho de un cuerpo de volumen constante: Cuyas moleculas tienen tan
poca cohesi
on que se adaptan a la forma de la cavidad que las contiene, y
tienden siempre a ponerse a nivel.
Y en cuanto a los gases:
Fluido que tiende a expandirse indefinidamente y que se caracteriza por
su peque
na densidad, como el aire.
En contraposici
on, la definici
on de s
olido reza:
Dicho de un cuerpo: Que, debido a la gran cohesion de sus moleculas,
mantiene forma y volumen constantes.
Si tratamos de unir estas definiciones, para hacer un ejercicio de sintetizacion y distincion, el paso de los s
olidos a los fluidos debemos enfocarlo desde la cohesion entre las
moleculas que lo forman.
En los solidos se dan fuertes cohesiones entre las moleculas que los hacen mantener
constantes su volumen y su forma.
Estas fuerzas son menos importantes en los lquidos, lo que les permite variar de forma
pero manteniendo constante su volumen mientras que en los gases se hacen practicamente
inexistentes permitiendoles variar su forma y su volumen.
12.1.
Elasicidad y plasticidad
Para mantener nuestras hist

oricas disputas con los hombres de letras nos lanzamos a
buscarle las cosquillas a la RAE y sugerimos que un solido muy solido, una barra de hierro
por ejemplo, puede variar de forma, y de echo lo hace constantemente, ante la accion
de una determinada fuerza. Da igual lo solido que sea un cuerpo, siempre podremos
aplicarle una fuerza suficientemente grande para provocarle una cierta deformacion.
En este caso deberamos puntualizar que es lo que sucede al dejar de aplicar dicha
fuerza. Para deformaciones suficientemente peque
nas, el solido volvera a su forma original
99
12. Sintetizaci
on
cuando la fuerza cese. Sin embargo, la experiencia nos dice que determinados cuerpos no
regresan exactamente a su forma original sino que pueden quedarse deformados.
Desde una perspectiva m
as fsica, podemos decir que un cuerpo se mantiene dentro
del regimen el
astico mientras la relacion tension-deformacion se comporta linealmente
seg
un una ley de Hooke.
Sin embargo existe un lmite en la tension aplicada en el que se rompe esa linealidad entrando en el regimen plastico y produciendose deformaciones permanentes en el
material.
Desde dentro, las deformaciones elasticas son peque
nas deformaciones de la red cristalina, los enlaces entre las moleculas que forman el material no se rompen ni cambian
su configuraci
on. Sin embargo al llegar el regimen plastico s que se rompen esos enlaces
y se producen defectos en la red cristalina principalmente en forma de dislocaciones.
En las sustancias fluidas, las fuerzas intermoleculares son tan debiles que no son capaces de ordenarse formando redes cristalinas, cuantitativamente podramos decir que
nos encontramos ante un fluido cuando el lmite elastico tiende a cero, es decir, cuando
se comporta pl
asticamente ante cualquier fuerza.
12.2.
Fluidos ideales
Hablaremos de fluidos ideales cuando se cumplan las siguientes propiedades:

Un fluido ideal no responde a fuerzas tangenciales, aunque s a fuerzas normales.
Consideraremos los fluidos como medios continuos constituidos por partculas infinitesimales. De ese modo, la densidad = m
V podemos definirla de forma difedm
rencial = dV . Y finalmente, podemos definirla como funcion de punto (~r).
La primera propiedad que acabamos de dar a los fluidos ideales, tendremos que corregirla pronto en terminos de la viscosidad (ver 12.3).
En cuanto a la segunda, la densidad como funcion de punto podremos utilizarla con un
cierto criterio que vendr
a dado por un volumen crtico, dependiente del tama
no real de
las partculas mnimas que constituyen el lquido, ya que si nos acercamos a dicho orden
de magnitud en una regi
on del espacio la densidad medida podra variar sensiblemente de
forma aleatoria. Como ejemplo, el volumen crtico para el aire es del orden de 109 mm3
donde encontramos aproximadamente 3 107 moleculas. Por encima de dicha frontera
podemos tomar la densidad como funcion de punto, definirla de forma diferencial y
considerar al fluido como un continuo sin problemas.
12.3.
Resistencia al fujo: Viscosidad
Con lo que acabamos de ver, podriamos enunciar que una sustancia es un fluido cuando
se deforma constantemente ante cualquier fuerza.
Sin embargo, que se deforme constantemente no significa que lo haga de forma gratuita.
Newton en sus principia enuncia:
100
12.3. Resistencia al fujo: Viscosidad

La resistenca al flujo es proporcional a la velocidad con que se separan
unas partes del fluido de otras.
Dicha fuerza la encontraremos como una fuerza tangencial que denominaremos tensi
on viscosa ~ .
tensi
on viscosa
Figura 12.1.: Viscosidad
En aproximaci
on newtoniana, la tensi
on viscosa vendra determinada por la variacion
de la velocidad a lo largo de la direcci
on perpendicular a la misma multiplicada por un
coeficiente de viscosidad dependiente de las propiedades fsicas del fluido problema y
de la temperatura:
du
=
(12.1)
dy
Kg
M
El coeficiente de viscosidad vendr
a en unidades de: [] = FLT2 = LT
ms
Podemos definir tambien una viscosidad cinem
atica como = que vendra dada
L2
T
tensi
on viscosa
coeficiente de viscosidad
viscosidad cinem
atica
m2
s .
en [] =
Cuando existen tensiones viscosas, se produce un fenomeno de homogeneizacion de las

velocidades de las diferentes capas del lquido con el tiempo. Fsicamente, este fenomeno
lo interpretamos como un flujo de momento lineal perpendicular a las tensiones viscosas:
= u
Figura 12.2.: Flujo del momento lineal
El fluido Newtoniano ser

a, pues, un fluido que presenta tension viscosa seg
un la
hemos definido en 12.1
101
fluido Newtoniano
12. Sintetizaci
on
12.4.
Viscosmetro de Stokes
Se dice del viscosmetro de Stokes que es el atomo de hidrogeno de la mecamica de

fluidos[VG07].
Consiste en un cuerpo cayendo a velocidad constante en el seno de un fluido.
Figura 12.3.: Viscosmetro de Stokes
La fuerza de rozamiento que el objeto siente en el viscosmetro de Stokes viene dada

por la f
ormula de la viscosidad de Stokes:

3
Fr = 6rv 1 + R
(12.2)
16
donde R es el llamado n
umero de Reynolds R = Lv
a asociado a las proporciones
que est
entre las fuerzas inerciales y viscosas.
2
3
l )gr
Si 16
R << 1 podemos aproximar = 2(s
.
9Vl
El n
umero de Reynolds para el viscosmetro de gotas es del orden de 105 mientras
que para una bola es del orden de 102 .
12.5.
Tensi
on superficial
Las partculas que integran un fluido interaccionan entre s con unas fuerzas de atraccion que son las que hacen que exista una unidad llamada cuerpo fluido. Son las fuerzas
de cohesi
on.
Estas fuerzas se har
an notar en las fronteras entre medios, es decir, en los lmites del
cuerpo fluido.
Si delimitamos fsicamente (no mediante un contorno matematico como los usados en
el teorema de Gauss, por ejemplo, sino con un cuerpo real) una region de superficie libre
y medimos la fuerza generada por tension superficial en las fronteras de dicha region por
unidad de longitud, obtenemos el coeficiente de tension superficial.
En general, el coeficiente de tension superficial lo vamos a poder obtener en funci
on
de la geometra que adquiere la frontera entre los medios y la diferencia de presiones a
ambos lados de la frontera:
102
12.5. Tension superficial
Figura 12.4.: Frontera entre medios fluidos
En general, la diferencia de presiones entre los dos medios fluidos vendra dada por el
producto del coeficiente de tensi
on superficial con la suma de la inversa de los radios de
curvatura de la superficie frontera (para una superficie alabeada como caso mas general):

1
1
P =
+
(12.3)
R1 R2
Figura 12.5.: interpretaci

on mecanica de la tension superficial[MM87]
12.5.1.
Capilaridad: Ley de Jurin
En la frontera entre medios hay dos tipos de fuerzas: Fuerzas de cohesion y fuerzas de
adhesion. El balance entre dichas fuerzas determinara que medio fluido se pega a las
paredes del recipiente (se suele decir que moja).
Cuando el recipiente es suficientemente estrecho (las paredes estan suficientemente
juntas) es cuando este fen
omeno se hace notar en forma de capilaridad. No solo se
modifica el perfil de la superficie de contacto sino que el menisco se eleva o desciende.
Para ser un poco m
as especficos, digamos que el fluido que moja gana terreno en el
seno del otro fluido dentro de las fronteras donde se produce la capilaridad.
103
12. Sintetizaci
on
Figura 12.6.: Interpretacion molecular de la tension superficial[MM87]
Figura 12.7.: Capilaridad
Haciendo un balance de fuerzas y teniendo en cuenta que el angulo de contacto s

olo
depende de las fuerzas de cohesion y adhesion, podemos llegar a formular una ley que
nos de la diferencia de alturas:
R

FA = sin()
L dl
R
(12.4)
FC = hg S dS
Donde L y S son respectivamente la lnea de contacto entre los tres medios y la
superficie de contacto entre los dos medios fluidos.
Restringiendo a un cilindro capilar, de modo que la lnea sea una circunferencia y la
superficie un crculo, obtenemos la ley de Jurin:
Ley de Jurin

2 sin()
FA = sin 2R
h=
FC = hgR2
gR
104
(12.5)
13. Fenomenologa
13.1.
Est
atica de fluidos
13.1.1.
Tipos de fuerzas
Figura 13.1.: Tipos de fuerzas
En la estatica de fluidos distinguiremos entre tres tipos de fuerzas diferentes:

Fuerzas volum
etricas Est
an asociadas a un volumen (empuje).
Z
F~V =
f~V (~r, t) dV
(13.1)
V
N
donde el termino f~V es una suerte de densidad de fuerza ( m
3)
Fuerzas m
asicas Asociadas a una cierta masa (gravedad).
Z
Z
~
~
Fm =
fm (~r, t) dm =
f~m (~r, t) dV
V
(13.2)
donde el termino f~m est

a asociado a aceleraciones que generalmente suelen ser de
tipo gravitacional o inercial:

~g
f~m
(13.3)
~a0 + 2~
~v0 +
~ (~
~r) +
~ ~r
Fuerzas superficiales Asociadas a una superficie (presion, tension superficial).
I
~
~
Fs = f~s (~r, t, n
) ds
(13.4)
~ =n
donde ds
ds
105
13. Fenomenologa
13.1.2.
Tensiones en el fluido
El tensor de esfuerzos
Si imaginamos una regi
on en el seno del fludo en forma de paraleleppedo de lado
diferencial, podemos pensar en las fuerzas que aparecen en cada una de las superficies
del paraleleppedo y en cada una de las direcciones principales n1 , n2 , n3 las fuerzas de
superficie pueden descomponerse seg
un:
f1 = 11 n1 +12 n2 +13 n3
f2 = 21 n1 +22 n2 +23 n3
(13.5)
f~s =
f3 = 31 n1 +32 n2 +33 n3
Resulta bastante inmediato ver la estructura tensorial de esta expresion, con lo que
definimos el concepto de tensor de esfuerzos o tensor de tensiones.
Tensor de esfuerzos
11 12 13
n1
f~s = 21 22 23 n2 = 0 n
31 32 33
n2
(13.6)
Los terminos de la diagonal ii son los terminos asociados a deformaciones longitudinales (variaci
on de volumen) mientras que los terminos no diagonales ij , i 6= j son los
terminos transversales que pueden estar asociados a rotaciones o cizallas.
Veamos c
omo ser
an los momentos asociados:
M e = (32 dx dz ) dy (23 dx dy ) dz + (21 dz dy ) dx (12 dz dx ) dy +
+ (13 dy dx ) dz (31 dy dz ) dx
(13.7)
La condici
on de equilibrio pasa por que la suma de todos los momentos se anule, lo
que implica, dada la simetra de estos terminos:
ij ji
(13.8)
Es decir, que la condici

on de equilibrio implica un tensor de esfuerzos simetrico.
106
13.1. Estatica de fluidos

Que el tensor de esfuerzos sea simetrico implica que es diagonalizable y que en cualquier
sistema estatico podremos fijar un sistema de coordenadas en el que el tensor de esfuerzos
sea diagonal y tenga u
nicamente tres terminos.
1 0 0
(13.9)
= 0 2 0
0 0 3
Ademas, por isotropa 1 = 2 = 3 = P , con
p 0
= 0 p
0
0
lo que:
0
0
p
(13.10)
Principio de Pascal
La presion es una magnitud escalar definida como la fuerza por unidad de superficie:
~ P = F . En el Sistema Internacional, la Presion se mide en Pascales (1P a =
F~ = P S
S
1N m2 105 atm)
No es caracterstica del fluido como s lo son la viscosidad y la tension superficial
aunque sera invariante con la orientaci
on de la superficie donde act
ua en el seno de un
lquido (sera funci
on de la posici
on).
En el seno del campo gravitacional terrestre estudiaremos la distribucion espacial de
la presion mediante la Ley de Pascal:
Figura 13.2.: Distribucion espacial de la presion
En las direcciones X e Y perpendiculares a la aceleracion del campo gravitatorio,

tenemos:

P
P
Px1 dy dz = Px2 dy dz = Px1 +
dx dydz =
=0
(13.11)
x
x

P
P
Py1 dxdz = Py2 dxdz = Py1 +
dy dxdz =
=0
(13.12)
y
y
107
Ley de Pascal
13. Fenomenologa
En cuanto a la direcci
on Z paralela a ~g :

Pz2 dydx =

P
P
Pz1 +
dz dydx =
= g
z
z
(13.13)
Ya que la presi
on s
olamente vara con la direccion Z podemos poner las derivadas
parciales en terminos de derivadas totales y expresarlo con variaciones finitas:
dP
= g P = gz
dz
(13.14)
Escribiremos la ecuaci
on del movimiento de Newton como:
~a =
~
P
+ F~ext
(13.15)
En equilibrio est
atico a = 0:
~
P
= F~ext
(13.16)
La Paradoja Hidrost
atica Imaginemos dos recipientes ([Lan78]) con forma de conos
truncados exactamente iguales pero invertidos el uno respecto del otro.
Figura 13.3.: Paradoja Hidrostatica
Utilizando 13.14 sabemos que la presion en el fondo de ambos recipientes ser

a la
misma, proporcional a la altura de la columna de lquido.
La fuerza con que los recipientes presionen sobre la superficie que los sostiene es el
producto de la presi
on por la superficie y sera, por tanto, mayor en el caso del cono con
la superficie mayor hacia abajo y menos en el otro.
Entonces, si los coloc
asemos sobre una balanza, obtendramos acaso diferentes medidas de sus respectivos pesos?
Imaginemos una vagoneta con uno de sus lados inclinados de modo que dos de sus
caras opuestas tengan diferentes areas. En virtud al principio de Pascal, la presion es la
misma para cada cara, pero como las areas son diferentes, las fuerzas se descompensaran
dando como resultado.. un movil perpetuo!!!
108

La hidrost
atica y el m
ovil perpetuo En ocasiones la ley de Pascal que a primera vista
resulta tan sencilla e intuitiva puede dar lugar a fenomenos aparentemente caprichosos
y poco intuitivos como la mencionada paradoja hidrostatica. Otro de estos fenomenos
es el efecto sif
on, conocido ya por Her
on de Alejandra en el a
no 10.
Basicamente consiste en un metodo para traspasar lquidos de un recipiente superior a
otro inferior a traves de un tubo. Vitorio Zonca en 1600 toma la idea del sifon y una mala
interpretacion de la paradoja hidrost
atica para construir un movil perpetuo [V. 89]1 que
trasvasase el lquido del recipiente inferior al superior.
Figura 13.4.: M
oviles perpetuos basados en la paradoja hidrostatica
Las ideas de Zonca eran anteriores a Pascal (1623-1662), por lo que se le puede perdonar no haber sabido que la presi
on ejercida por el lquido dependa u
nicamente de
la columna que hubiese por encima y no de la cantidad de lquido. Sin embargo, Papin
(1685), uno de los grandes fsicos, discpulo de Huygens e inventor entre otras cosas de
las primeras m
aquinas a vapor con cilindro y embolo, cayo de nuevo en esta trampa
hidrostatica tratando de construir un nuevo movil perpetuo similar al de Zonca.
Figura 13.5.: M
ovil perpetuo de Papin
Otros fenomenos de la hidrost

atica que llevaron a la b
usqueda del movil perpetuo
fueron la capilaridad (12.5.1) y la presi
on osmotica (basada en dos regiones con diferente
densidad). El propio Bernouilli cay
o en el movil perpetuo de presion osmotica. El lquido
realmente fluye de un lado a otro, pero s
olo hasta que las densidades se igualan.
En cuanto al de capilaridad, las mismas fuerzas que hacen que el lquido ascienda por
la mecha o por los capilares evitan que este se derrame al otro extremo.
1
Las figuras 13.4, 13.5 y 13.6 est

an extradas del libro de Brodianski[V. 89], disponible en
http://librosmaravillosos.com
109
efecto sif
on
13. Fenomenologa
Figura 13.6.: M
oviles perpetuos basados en la presion osmotica y la capilaridad
13.1.3.
Ecuaci
on din
amica del elemento fluido
P~
F para un elemento fluido que sea lo
Planteemos la ecuaci
on de Newton m~a =
bastante grande para poder considerarlo como un contnuo e integrarlo (lejos de la escala
at
omica) y lo suficiente peque
no como para que las fuerzas volumetricas no varen a lo
largo del elemento:
d~v
V
= F~s + F~V =
dt
f~s ds +
f~V dV
(13.17)
Aplicando el teorema de la divergencia para la integral cerrada de superficie y sacando

las fuerzas volumetricas de su integral:
V
d~v
= f~V V + div
V
dt
(13.18)
Donde el operador divergencia act

ua sobre un vector transformandolo en un escalar
como:
Ax
~=
~ A
~ = (x , y , z ) Ay
div A
Ay
Ax Ay
Az
Ai
=
+
+
=
(13.19)
x
y
z
xi
Y operar
a de manera an
aloga convirtiendo un tensor de orden dos en uno de orden uno:
A11 A12

div A = (x , y , z ) A21 A22
A31 A32

A11 A21 A31 A12
=
+
+
,
+
x
y
z
x
110
A13
A23 =
A33
A22 A32 A13 A23 A33
+
,
+
+
y
z
x
y
z

(13.20)

No obstante, si tenemos en cuenta que el tensor es diagonal e isotropo (13.10), la
divergencia del tensor de esfuerzos se reduce al gradiente de presiones:

p p p
~
div
= p =
(13.21)
,
,
x y z
Con todo, simplificando los elementos de volumen:
Ecuaci
on din
amica del elemento de fluido
d~v
= f~V + div
= f~m + div
dt
(13.22)
En el caso est
atico ~v = 0:
f~m = div
13.1.4.
(13.23)
Principio de Arqumedes
Tenemos un cuerpo de volumen V delimitado por una superficie S sumergido en el

~ , sobre
seno de un fluido. Si tomamos un elemento infinitesimal de dicha superficie dS
dicho elemento de superficie, la presi
on en el seno del fluido ejercera una fuerza en sentido
contrario a la normal de la superficie:
Figura 13.7.: S
olido en el seno de un lquido
F~S =
f~S dS
(13.24)
Teniendo en cuenta la distribuci

on espacial de la presion (13.1.2)y considerando densidad constante y gravedad uniforme para poder sacar dichos terminos de la integral:
F~S =
I
~ndS =
~ =
pIdS
Z
V
~
pdV
=
f~m dV
(13.25)
Si a la fuerza resultante de la presi

on ejercida por el lquido a
nadimos el peso propio
del cuerpo, obtenemos un balance de fuerzas:
111
13. Fenomenologa
Principio de Arqumedes
X
112
F = Peso Empuje = cuerpo gV f luido gV
(13.26)
14. Construcci
on del universo
14.1.
Descripciones Euleriana y Lagrangiana de la cinem

atica
de fluidos
A la hora de estudiar el movimiento de un fluido nos encontramos con la dificultad

de que, en pincipio, hay un n
umero de partculas demasiado grande como para tomar
las coordenadas de cada una de ellas (de hecho, hemos dicho que aproximaramos nuestro estudio a fluidos continuos constituidos por partculas infinitesimales, por lo que
tendramos un n
umero infinito de partculas).
Para atacar el problema podremos seguir dos enfoques diferentes: El estudio Lagrangiano y el Euleriano.
n Lagrangiana:
Descripcio
Se trata de describir el movimiento de cada una de las partculas individualmente,
identificando las partculas mediante unas coordenadas de numeracion que pueden
ser la posici
on ~x0 de la partcula en un instante t = 0. As, la posicion en un
instante de tiempo cualquiera para dicha partcula ~x(~x0 , t) y su velocidad ~v (~x0 , t)
seran funciones dependientes del tiempo y de las coordenadas de numeracion.
x = x (x0 , y0 , z0 , t)
y = y (x0 , y0 , z0 , t)
z = z (x0 , y0 , z0 , t)
(14.1)
Esta definici
on conserva las nociones de punto material.
~v =
dx
dt
dy
dt
dz
dt
u(t)
= v(t)
w(t)
(14.2)
En problemas sencillos funciona bastante bien pero se complica demasiado para

problemas con una fsica m
as rica.
n Euleriana:
Descripcio
Se trata de describir el estado de movimiento de cada punto geometrico ocupado
por el fluido sin impotar que partcula ocupa dicha posicion. Lo que se estudia es
el campo de velocidades en el espacio (~v = ~v (x, y, z, t)) sin distinguir una partcula
de otra.
113
14. Construcci
on del universo
El movimiento del fluido es descrito en terminos de campos:
u(x, y, z, t)
~v = ~v (x, y, z, t) = u(x, y, z, t)~i + v(x, y, z, t)~j + w(x, y, z, t)~k = v(x, y, z, t)
w(x, y, z, t)
(14.3)
En general, salvo que explcitamente se diga lo contrario, trabajaremos bajo la descripci
on euleriana.
14.1.1.
Definiciones u
tiles en la descripci
on del flujo
Tipos de flujo
Partiendo de la forma euleriana de describir el movimiento del fluido desde su campo
de velocidades, hay una serie de casos que simplifican el movimiento mas general(14.3):
Flujo Estacionario Cuando el campo de velocidades no depende del tiempo:
~v = ~v (x , y , z) 6= ~v (t)
(14.4)
Flujo Uniforme El campo de velocidades depende exclusivamente del tiempo y no de la

posici
on:
~v = ~v (t) 6= ~v (x , y , z)
(14.5)
Flujo Plano El campo de velocidades es perpendicular en todo punto a una direcci
on
concreta. El movimiento se efect
ua en un plano.
~v ~ei
(14.6)
Elementos de flujo
Veamos a continuaci
on una serie de elementos que nos ayudaran a describir como se
mueve un fluido.
Lnea fluida:
Se trata de una sucesi
on de partculas adyacentes. Digamos que se
nalamos una
serie de partculas trazando una lnea de forma arbitraria en un insante de tiempo.
La lnea trazada se movera con el paso del tiempo junto a todo el fluido.
Lnea de traza:
Lnea fluida formada por las partculas que han ido pasando por un determinado
punto geometrico (foco). Se
nalamos un punto geometrico, y vamos marcandocada
partcula que pase por dicho punto, trazando con todas ellas una lnea fluida.
114
14.1. Descripciones Euleriana y Lagrangiana de la cinematica de fluidos
Trayectoria:
Recorrido de una partcula durante un perodo de tiempo. Se
nalaremos una partcula e iremos marcando los puntos geometricos que ocupa en cada instante de
tiempo para trazar una lnea. Se trata del elemento basico en el tratamiento Lagrangiano de la din
amica de fluidos.
La obtenemos integrando en 14.2:
Z
x x0 =
t0
t
Z
y y0 =
t0
t
Z
z z0 =
u(t0 )dt0
v(t0 )dt0
w(t0 )dt0
(14.7)
t0
Lnea de corriente:
Una lnea de corriente es tangente en cada punto al vector velocidad en un instante
de tiempo:
~
~ kdlk = dx = dy = dz
(14.8)
~v k dl
k~v k
u
v
w
Si el flujo es estacionario
rias:
~v
t
= 0, las lneas de corriente coinciden con las trayecto-
Z
~ =d ~v dx = dy = dz = d x = ud = u + C
dl
u
v
w
Z
~ =dt ~v dx = dy = dz = dt x = udt
dr
u
v
w
(14.9)
Dado que no es un par

ametro del sistema, ~v 6= ~v (), pero en general no sucede
lo mismo con respecto a t. S
olo cuando esto suceda (flujo estacionario) la lnea de
corriente concide con la trayectoria
Tubo de corriente:
Figura 14.1.: Tubo de corriente
Volumen encerrado por las lneas de corriente que parten de una lnea fluida cerrada.
115
14. Construcci
on del universo
14.2.
Derivada sustancial, derivadas locales y t

ermino
advectivo
Vamos a buscar una expresion general para las aceleraciones en un fluido:
dx ~ dy ~ dz ~
i+
j+
k = (u , v
dt
dt
dt
du ~ du ~ dw ~
d~v
=~a =
i+
j+
k
dt
dt
dt
dt
du
u
u
+ u
dt =
t
x u + y v
dv
v
v
v
+ x
u + y
v
dt =
t
w
w
w
dw
+ x u + y v
dt =
t
d~v
~v
~v
~v
+u x +v x
dt =
t
~v =
, w)
+ u
z w
v
+ z w
+ w
z w
~v
+w x
(14.10)
~ =
Llamando
t
ermino advectivo
~ = (u , v , w)
tenemos que ~v
y obtenemos
el llamado t
ermino advectivo:

~ = (u , v , w)
~v
(14.11)
Derivada sustancial
d~v
~v ~
=
+ ~v ~v
dt
t
(14.12)
~
El termino advectivo se anula cuando ~v = 0 o cuando ~v .
14.2.1.
La derivada sustancial como operador
La derivada sustancial puede ser entendida como un operador que act

ua sobre cualquier magnitud:
d
~
=
+ ~v
dt
t
116
(14.13)
14.3. Deformaciones en un fluido

Derivada sustancial de la densidad
Pongamos a la derivada sustancial actuando sobre la densidad

d
=
+ ~v
dt
t
=
+ (u , v , w)
|{z}
t
gradiente
=
+u
+v
+w
t
x
y
z
=
(14.14)
Es decir, que por un lado (

on de punto cambia con el tiempo
t ) la densidad como funci
y por otro la densidad cambia en funci
on de la zona del campo por la que me muevo.
Derivada sustancial de la velocidad
Si tomamos, al igual que en el caso de la densidad, la segunda parte del termino
advectivo como un gradiente
d~v
~v
=
+ ~v
dt
t
~v
~
|{z}
gradiente
tensor gradiente de velocidades

u u u
u
x
y
z
v
v
v
=
v
x y z = v (x , y , z )
w
w
w
w
x
y
z
14.3.
Deformaciones en un fluido
14.3.1.
Tensor de deformaciones
(14.15)
(14.16)
Cuando hablamos de la deformaci

on de un fluido, estamos hablando de la variacion
en las distancias entre las partculas que lo forman. Que varen dichas distancias con
el tiempo, significa que debe existir una cierta velocidad relativa entre partculas (es
decir, que si estuviesemos montadossobre una partcula tendramos que ver a la otra
acercarse, alejarse o quiz
a rotar a nuestro alrededor).
El tensor gradiente de velocidades (14.16) nos servira, por tanto para describir las
deformaciones del fluido y est
a ntimamente relacionado con el tensor deformacion del
campo de velocidades:

vj
vj
vi
1 vi
1 vi
+ 1 C
=
+
+
=D
(14.17)
xj
2 xj
xi
2 xj
xi
2
|
|
{z
}
{z
}
117
14. Construcci
on del universo
tensor de deformaciones
es el tensor de deformaciones y C es el tensor de rotaciones.

Donde D
tensor de rotaciones
14.3.2.
Deformaci
on lineal
Cuando una de las componentes de la velocidad vara en su misma direccion, es resultado es una dilataci
on o una contraccion del fluido en dicha direccion.
Figura 14.2.: Deformacion Lineal
Atendiendo a la ilustraci
on 14.2, un cuerpo AB pasa de la posicion AB a la posici
on
en un intervalo dt . El punto A que lleva una velocidad u1 recorre una distancia
1
u1 dt entre las posiciones A y A0 . El punto B que llevara una velocidad u1 + u
x1 x1

1
habr
a recorrido en ese intervalo una distancia u1 + u
x1 x1 dt . En dicho tiempo, por
A0 B 0
1
tanto, la distancia x entre los puntos A y B ha aumentado (o disminuido si u
x1 x1 < 0)
1
on lineal.
una distancia u
x1 x1 dt . Se ha producido, en definitiva, una deformaci
u1
Esta variaci
on en la direccion x1 , viene dada por los terminos x1 , que generalizando
a cada eje coordenado se corresponde con la diagonal principal del tensor deformaci
on
del campo de velocidades.
Estas deformaciones lineales son las que llevan directamente a una variacion relativa
de volumen. Llamando eij a las componentes del tensor de deformaciones D:
V 0 = x01 x02 x03 =

= x1 (1 + e11 dt ) x2 (1 + e22 dt ) x3 (1 + e33 dt ) =
= V (1 + e11 dt ) (1 + e22 dt ) (1 + e33 dt )
(14.18)
Cuando el intervalo de tiempo dt es suficientemente peque

no:
h

i

dt V dt
lm V 0 V = lm V tr D
dt 0
dt 0
u
X
dV
vi
=
~ ~v
=tr v
= (x , y , z ) v =
dt
xi
w

118
(14.19)
Deformaciones lineales y variaci

on de volumen

= 1 d V =
~ ~v
tr D
V dt
(14.20)
Como consecuencia de esta u

ltima expresion (14.20) podemos definir un fluido incompresible como:

dV
=0
V Cte
0 tr D
dt
~ ~v = 0
(14.21)
fluido incompresible
que es la forma m
as utilizada para definir un fluido incompresible.
Si hacemos una superficial analoga con el electromagnetismo, al igualar a cero la
divergencia del campo magnetico est
abamos expresando la ausencia de fuentes escalares
de campo (no existen monopolos magneticos en la naturaleza).
En fluidos el papel de fuente escalar recae sobre la densidad.
Compresibilidad e incompresibilidad: Barotropa
Coeficiente de compresibilidad :1
=
Coeficiente de compresibilidad
d
d
d dp
=
dp
dt
dp dt
El fluido es incompresible si = 0, o lo que es lo mismo:
(14.22)
d
dt
= 0; ~v = 0
Coeficiente de piezotropa :
Coeficiente de piezotropa
(14.23)
Se dice que un fluido es homogeneo si es cero su coeficiente de piezotropa.

Barotropa = :
Barotropa =
Se dice que un fluido es bar

otropo si sus coeficientes de piezotropa y de compre
d
sibilidad son iguales: p = dp .
Esto significa que la densidad es funcion u
nicamente de la presion: = (p).
14.3.3.
Deformaciones laterales: Rotaci

on y cizalla
A continuaci
on veremos lo que sucede con el resto de las componentes del tensor de
deformacion del campo de velocidades, es decir, cuando una componente de la velocidad
vara a lo largo de una de las otras direcciones.
1
A menudo, especialmente
en termologa, se utiliza an
alogamente el m
odulo de compresibilidad defi
nido como dp
d
119
14. Construcci
on del universo
Figura 14.3.: Deformacion Lateral
Seg
un en diagrama 14.3, las distancias entre los puntos de referencia en el intervalo dt
varan:
A1 A2
u1 dt + u2 dt
1
B1 B2 u1 dt + u
(14.24)
x2 x2 dt
u2
C1 C2 u2 dt + x1 x1 dt
En estos terminos van las variaciones de forma y rotaciones del fluido. Reulta bastante
intuitivo a la vista del diagrama 14.3 que cuando las variaciones d y d sean iguales
y del mismo signo el movimiento sera una rotacion pura. Concretando, las posibilidades
son:
Cizallas: Son las deformaciones laterales por unidad de tiempo:
1
2
u1 u2
+
x2 x1

(14.25)
n: Rotaciones del fluido por unidad de tiempo:

Rotacio

u1 u2
x2 x1

(14.26)
Los terminos de rotaci

on nos dan la vorticidad:
vorticidad

~i

~ = ~v = x 1
u
1
120
~j
x2
u2

~k

x3
u
(14.27)
Figura 14.4.: Campo de velocidades de un disco que gira sin deslizar
Vorticidad
La vorticidad es f
acilmente interpretable si estudiamos el movimiento de un solido
rgido desde el formalismo de los fluidos.
Sabemos bien plantear la velocidad de cada punto del solido. Eliminando la traslacion
pura y quedandonos con los terminos de rotacion, tenemos:

~k
~i
~j
y z z y
u

~ ~r = x y z = z x x z = v
~v =
(14.28)

x

x y y x
w
y
z
El rotacional del campo de velocidades nos dara inmediatamente la vorticidad:

~
~ = ~v =

~i ~j ~k
y w z v
2x

x y z = z u x w = (x , y , z ) = 2y (14.29)
x v y u
2y
u v w
Con todo, podemos identificar la vorticidad como el doble de la velocidad angular:

~ ~v = 2
~
~ =
(14.30)
Llamaremos flujo irrotacional al caso en el que la vorticidad se anule:

~ ~v ~0
flujo irrotacional
(14.31)
Hagamos una analoga con el electromagnetismo paralela a la que hicimos en el caso

de la condicion de fluido incompresible (14.3.2). En este caso, deberamos decir que al
anularse la vorticidad estamos negando la existencia de fuentes de campo vectorial, como
sucede con el campo electrico.
A partir de ambas analogas, podemos asociar la imagen de campo irrotacional a la
imagen tpica de un campo electrico y la de fluido incompresible a la de un tpico campo
magnetico.
14.3.4.
Tensor de deformaci
on del campo de velocidades
En resumen, podemos descuartizar el tensor deformacion del campo de velocidades en

los siguientes terminos:
121
14. Construcci
on del universo
v1
x1
v2
x1
v3
x1
=
v
,=
v1
x1
0
0
0
v2
x1
v3
x1
0
v2
x2
v3
x3
0
+
v1
x2
v1
x3
v2
x3
0
v3
x2
v1
x2
v2
x2
v3
x2
v1
x3
v2
x3
v3
x3
=.
Def. Lineal Variaci

on de V
0
1
2
1
2
1
2
1
2
v1
x2
v1
x3
+ x2
1
v
+ x3
1
0
v2
x1
v3
x1
v1
x2
+ x2
1
0
1
2
v3
x2
v2
x3
1
2
v1
x2
x2
1
0
1
2
v3
x2
v2
x3
1
2
x1
2
v
x1
3
+
+
1
2
1
2
v3

v
+ x1
3
v3
v
+ x2
x
x1
2
0
1
2
1
2
v1

v
x3
1
v2
v
x3
x
x3
3
Cizalla
Rotaci
on
(14.32)
La variaci
on de volumen junto con la cizalla, nos determinan todas las deformaciones
del fluido:

v2
v1
1 v1
1 v3
0
+
+
v1
2 x1
x3
0
0

2 x2 x1
x1 v2
1 v1
v2
v2
1 v3
0 + 2 x2 + x1
0
+ x
=
0
x2
2
x
2
3

v3
0
0
v3
v2
1 v1
1 v3
x3
+
+
0
2 x3
x1
2 x2
x3
t
+ v
v
=D
=
2
(14.33)
La Rotaci
on, por otro lado, viene directamente de la vorticidad:
1
2
0
1
2
1
2
v2
x1
v3
x1
v1
x2
v1
x2
v1
x3
v2
x1
0
1
2
v3
x2
v2
x3
1
2
1
2
v1
x3
v2
x3
v3
x1
v3
x2
t
0
12 13
v
1
1
0
23 =
= C
= 12
2
2
2
13 23
0

(14.34)
Podemos escribir el tensor gradiente de velocidades, desglosando seg

un los terminos
que hemos ido hallando, como:
=D
+ 1 C =
v
2
122
t
+ v
v
2
t
v
v
+
(14.35)
14.4. Ecuaciones fundamentales: Leyes de Conservacion
14.4.
Ecuaciones fundamentales: Leyes de Conservaci

on
14.4.1.
Conservaci
on de masa: Ecuaci
on de continuidad
Conservaci
on de masa seg
un una descripci
on Lagrangiana
Sea m un elemento fluido que ocupa un volumen xyz.
La conservaci
on de masa la podemos enunciar como la no variacion de la misma con
d
d
el tiempo: dt m = 0, lo que directamente podemos escribir como dt
xyz = 0 donde
es la densidad del medio fluido.
Desarrollando la derivada u
ltima y dividiendo posteriormente por el volumen del elemento fluido para obtener un resultado en funcion de la densidad:
xyz
d
dx
dy
dz
+
yz +
xz +
yx = 0
dt
dt
dt
dt

d
u v w
=
+
+
dt
x y
z
{z
}
|
(14.36)
~v
Obteniendo finalmente una expresi

on de la ecuacion de continuidad en formulacion
lagrangiana:
Ecuaci
on de continuidad
1 d
= ~v
dt
(14.37)
Alternativamente, introduciendo un volumen especfico Vl = 1 , obtenemos la misma

expresion pero en funci
on de la variaci
on relativa de volumen:
1 dVl
=
Vl dt
(14.38)
Conservaci
on de la masa seg
un una descripci
on euleriana
Para comenzar el estudio en descripci
on euleriana, comenzaremos definiendo un volumen de control V , que estar
a delimitado por una superficie cerrada A.
~ e
La cantidad de fluido que atraviesa un fragmento dA de dicha superficie
sera ~v dA,
H
~
integrando a toda la superficie que encierra el volumen de control A ~v dA obtenemos
la masa que sale de dicho volumen.
Podemos utilizar dicha superficie cerrada para aplicar el teorema de Gauss:
I
Z
~
~v dA =
div(~v )dV
(14.39)
A
dV es la masa encerrada en la superficie gaussiana, cuya disminucion ha de ser

R
R
igual al flujo de masa que sale de dicha superficie de control: V
v )dV .
t dV = V (~
V
123
14. Construcci
on del universo
Expresando la u
ltima ecuaci
on por unidad de volumen tenemos ya una expresion para
la ecuaci
on de continuidad:
14.4.2.
= ~v
t
(14.40)
Conservaci
on del momento: Ecuaci
on din
amica
~
Partamos de la ecuaci
on del movimiento de Newton
P ~ F = m~a en forma diferencial y
d~v
expresada con fuerzas por unidad de masa dt =
Fi e introduzcamos en ella fuerzas
m
asicas y de superficie:
dvi
1 ij
(14.41)
= fmi +
dt
xj
Alternativamente, podemos expresar esta ecuacion en funcion de la unidad de volumen
y no de masa:
ij
dvi
= fmi +
| {z }
dt}
xj
| {z
|{z}
f.
m
a
sicas
aceleracion
f. superficiales
Si ahora tomamos un volumen finito sobre el que integrar:
Z
Z
Z
ij
dvi
dV =
fmi dV +
dV
dt
V
V xj
V
(14.42)
(14.43)
Sobre el u
ltimo termino, el correspondiente a las fuerzas superficiales, podemos aplicar
el teorema de Gauss:
Z
I
Z
I
Z
ij
dvi
ij dAj
fmi dV +
ij dAj
(14.44)
dV =
dV =
dt
V
A
V xj
A
V
Integrando y poniendo el resultado en notacion vectorial:
Ecuaci
on din
amica
d~v
= f~m + div
dt
(14.45)
Ecuaci
on constitutiva
La ecuaci
on constitutiva es la que relaciona la tension con la deformacion en un medio
continuo.
Cuando nos encontramos en reposo, el tensor solo tiene componentes distintas de
cero en la diagonal principal, es decir, solo hay tensiones normales (presion): ij = pij
Sin embargo en cuanto observamos movimiento en el fluido, aparecen tensiones tangenciales ij = pij + ij a causa de las tensiones surgidas por la existencia de movimiento
ij que nos dar

an el tensor de deformacion del campo de velocidades v.
124
= vi = 1
v
xj
2
|

vj
vj
vi
1 vi
+
+
xj
xi
2 xj
xi
{z
}
(14.46)
eij
Supondremos que entre la tensi

on y la deformacion existe una relacion lineal de la forma ij = 2eij + emm ij donde y seran coeficientes que nos dira la termodinamica
|{z}
~v
del sistema.
De ah, las tensiones se expresan como:
ij = pij + 2eij + emm ij
(14.47)
Podemos simplificar m
as el problema mediante la hipotesis de Stokes que relacciona
los coeficientes termodin
amicos entre s: = 23
2
ij = pij + 2eij emm ij
3
(14.48)
Finalmente nos queda:

Ecuaci
on constituiva

vj
2
vi
ij = p + ~v ij +
+
3
xj
xi
|
{z
}
cizalla
(14.49)
Ecuaci
on de Navier-Stokes
Introduciendo en la ecuaci
on del movimiento el resultado para ij obtenido en la
ecuacion constitutiva, obtenemos:

dvi
= fmi +
pij ~v ij + 2eij
(14.50)
dt
xj
3
Desarrollando la derivada respecto de xj :

p
1
dvi
2
= fmi
+ vi +
( ~v )
dt
xi
3 xi
(14.51)
Veamos ahora c
omo funciona la ecuacion de Navier-Stokes en algunos casos particulares en que impondremos restricciones:
Fluido incompresible: ~v = 0
d~v
= f~m p + 2~v
dt
(14.52)
125
14. Construcci
on del universo
Fluido ideal (incompresible y no viscoso):
d~v
1
= f~m p
dt
(14.53)
Esta
es la llamada ecuaci
on de Euler que, en funcion de la unidad de masa, toma
la forma:
d~v
= f~m p
(14.54)
dt
ecuaci
on de Euler
Si la observamos desde la perspectiva de una descripcion Euleriana

d~v
~v
=
+ ~v ~v
dt
t
(14.55)
y teniendo en cuenta identidades vectoriales

~v ~v =
v 2
~v rot(~v )
2
(14.56)
, llegamos a una expresion en funcion de derivadas locales:
~v
=
t
v 2
~v
t
1
~v rot(~v )
= ~v rot(~v ) p
+ f~m
1 p
~
fm
v 2
2
Acel. local
Campo de v.
Presiones
F. externas
(14.57)
Si eliminamos ahora la restriccion de no viscosidad:

~v
1
v 2
= ~v rot(~v ) p
+ f~m + 2~v
t
14.4.3.
(14.58)
Conservaci
on de la energa: Ecuaci
on de Bernouilli
Restricci
on 1: Fluidos incompresibles
Comencemos tratando con fluidos incompresibles div(~v ) = 0.
La ecuaci
on de movimiento por unidad de masa la escribamos como:
ij
vi
p
vi
= vj
+
+ fmi
t
xj
xi
xj
(14.59)
Multiplicando a ambos lados de la igualdad por vi , reordenando la ecuacion y aplicando

algunas identidades vectoriales podemos llegar a la siguiente expresion:
126
2

vi
v 2
v
= div ~v
+ p ~v + ~v f~m ij
t 2
2
xj
(14.60)
Integrando a un volumen de control V delimitado por la superficie cerrada A podremos

interpretar cada uno de los terminos de la ecuacion por separado:
Z
v 2
dV =
t v 2
H v2
~
Flujo de Energa cinetica a traves de A

A 2 ~v dA
p~v dA
Trabajo de las fuerzas de presion sobre A

H A
~
=
(
~
v
)d
A
Trabajo de las fuerzas viscosas sobre A (14.61)

RA
~v fm dV
Trabajo de fuerzas externas (Energa potencial)
VR
vi
V ij xj dV
Perdida de energa por viscosidad
Restricci
on 2: Fluidos ideales (incompresibles y no viscosos)
Al eliminar las fuerzas
viscosas Rde nuestro problema, los terminos tercero y quinto del
H
vi
~
a se
desarrollo anterior A ( ~v )dA
V ij xj dV = 0 desaparecen, con lo que la energ
conserva (las perdidas energeticas venan del quinto termino). La ecuacion nos queda:
Z
Z
I
I
v 2
v 2 ~
~+
p~v dA
~v f~m dV
(14.62)
dV =
~v dA
t v 2
V
A 2
A
En este caso, si atacamos a Bernouilli por unidad de masa (sin hacer uso del volumen
de control) obtenemos una forma de la ecuacion de movimiento de Euler reordenada:

p v2
~v
+
+ gz
+ ~v rot(~v )
(14.63)
=
2
t
|
{z
}
par
ametro de Bernouilli
Restricci
on 3: Flujo estacionario
El flujo estacionario lo expresamos como
~v
t
= 0, de donde:
= ~v rot(~v )
(14.64)
Claramente, el par
ametro de Bernouilli () es constante a lo largo de las lneas de
corriente, tangentes en todo punto a ~v .
Restricci
on 4: Flujo irrotacional
Lo expresamos como rot(~v ) = 0. Esto hace que matematicamente podamos plantear
el campo de velocidades como procedente de un potencial escalar ~v = .
=
p v2
+
+ gz cte
(14.65)
127
14. Construcci
on del universo
Multiplicando por la densidad , podemos interpretar facilmente la invariante anterior
en terminos de presiones:
hidrostatica
p
v2
2
p + + gz = cte
(14.66)
v2
dinamica
2
gz
potencial
14.5.
Flujo Potencial
Hemos hablado en dos ocasiones (?? y ??) del interes que poda tener hacer la analoga con el electromagnetismo en las consideraciones de fluido incompresible y de flujo
irrotacional.
Esas dos ecuaciones de Maxwell a las que hacemos referencia son las que nos permiten definir sendos potenciales de los que podemos sacar facilmente gran cantidad de
informaci
on.
A continuaci
on vamos a hacer lo analogo en dinamica de fluidos.
14.5.1.
Restricciones necesarias
Fluidos ideales: Consideraremos despreciables los efectos de la viscosidad.

Incompresibles: Consideraremos fluidos incompresibles o, cinematicamente, flujos
solenoidales, lo que formalmente expresaremos como ~v = 0.
Flujo irrotacional: Consideraremos igual a cero el rotacional del campo de velocidades ~v = 0
~ = 0.
Movimiento s
olo en dos dimensiones: Una de las componentes espciales de la velocidad la consideraremos invariante (uz = cte)2 .
14.5.2.
Potencial de velocidades
Al considerar flujos irrotacionales, imponamos que se anulase el rotacional del campo

de velocidades: ~v = 0.
Algebr
aicamente, dicha condicion nos autoriza a construir una funcion escalar cuyo
gradiente sea la velocidad.
Llamaremos a este potencial potencial de velocidades:

~v = = ~v =
,
,
(14.67)
x y z
Como adem
as estamos trabajando en dos dimensiones:
=0
z
2
(14.68)
Podramos extenderlo al caso tridimensional, pero no lo trataremos en este curso.
128
14.5. Flujo Potencial

de donde:
uy
ux
2 2
= 0 = z = 0 Vorticidad nula
x
y
xy yx
(14.69)
Por otro lado, hemos considerado tambien que el flujo deba ser solenoidal (que el
fluido era incompresible) por lo que:
~v = 0 = 2 = 0
(14.70)
Vemos que el potencial de velocidades cumple la ecuacion de Laplace, cuyas soluciones

seran armonicas.
Las lneas de potencial de velocidades constante las llamaremos lneas de velocidad
y seran perpendiculares al campo de velocidades en cada punto:
~v =
14.5.3.
(14.71)
Potencial de corriente
En este caso, partiremos de la condici

on de incompresibilidad: ~v = 0.
De forma an
aloga a como hicimos en el caso del potencial de velocidades, vamos a
buscar (ya que vectorialmente sabemos que existe) un potencial escalar del que derive el
campo de velocidades:
ux =
; uy =
(14.72)
x
y
Llamaremos al potencial de corriente.
Tomemos ahora la condici
on de flujo irrotacional ~v = 0 y veremos que, analogamente a lo que nos suceda en el caso anterior, nuestro potencial de corriente cumple la
ecuacion de Laplace:
~v =
2 2
+
= 0 = 2 = 0
x2
y 2
(14.73)
En este caso, al fijar el potencial de corriente nos moveremos por las lneas de corriente,
paralelas en cada punto al campo de velocidades:
dx +
dy = 0 d = 0
x
y
El potencial crecer
a hacia la izquierda del movimiento:
(14.74)
~ ~
i+
j = v~i + u~j
(14.75)
x
y
El fluido se mover
a limitado entre dos lneas de potencial de corriente constante, y la
cantidad de fluido que circula entre dos lneas de corriente por unidad de tiempo nos la
da la diferencia entre los potenciales constantes de las lneas:
Z 2
Z 2
Z 2

~
2 1 =
~
v
d
l
(14.76)
d =
d~l =

=
=
129
lneas de velocidad
14. Construcci
on del universo
14.5.4.
Condiciones de Cauchy-Riemann
La relacci
on entre el potencial de corriente, el de velocidades y las componentes del
campo de velocidades nos las dan:
Condiciones de Cauchy-Rienmann
(
ux =
x = y
uy =
y = x
130
(14.77)
Bibliografa
[Ant94] Antonio Ra
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amica cl
asica. Alianza Editorial, 1994. 31, 49
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anica, radiaci
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[Web98] Webster, A. G. The dynamics of particles and of rigid, elastic and fluid bodies.
?, 1998.
131
Indice alfab
etico
arm
onicos, 82
Armona en el espacio: Red Recproca, 85
Armona en el tiempo: Frecuencia, 84
autovalores, 66
Barotropa = , 117
Base, 40
Ecuacion dinamica del elemento de fluido,

109
ecuaciones de movimiento, 20
efecto sifon, 107
eje instantaneo de rotacion, 11, 39
Energa asociada a una longitud de onda,
92
Energa cinetica
solido rgido
expresion general, 23
Euler
angulos de, 33, 34
ecuaciones de, 30
teorema de, 19
centro de masas, 11, 22

Chasles
teorema de, 19
clepsidra, 54
Coeficiente de compresibilidad , 117
Coeficiente de piezotropa , 117
coeficiente de viscosidad, 99
figuras planas
Condiciones de Cauchy-Rienmann, 128
teorema de, 28
Condiciones de contorno en el problema de
fluido incompresible, 117
N cuerpos, 76
fluido Newtoniano, 99
coordenadas generalizadas, 20
flujo irrotacional, 119
Cuerda vibrante de N partculas, 76
Foucault, 12
Deformaciones lineales y variacion de volu- frecuencias normales, 66
men, 117
Frecuencias normales armonicas de una cuerdegeneraci
on, 70
da, 82
delta de Kronecker, 26
Galileo, 53
Dendidad de energa cinetica, 90
giroscopio
Densidad de energa, 91
trompo dormido, 12
Densidad de energa potencial, 91
grados
de libertad, 20
Derivada sustancial, 114
Ecuaci
on constituiva, 123
Ecuaci
on de continuidad, 121
ecuaci
on de Euler, 124
ecuaci
on de onda de primer orden con efectos dispersivos, 89
Ecuaci
on de ondas, 83
Ecuaci
on din
amica, 122
132
Hamiltoniana, 2
herpolhodia, 32
Kovalevskaya, 42
lneas de velocidad, 127
Lagrange
trompo de
INDICE ALFABETICO
giroscopio, 12
peonza, 11
Ley de Jurin, 102
Ley de Pascal, 105
ligaduras, 15
masa puntual
matriz de masas, 65
matriz elastica, 63
Maxwell
disco de, 8
on, 65
moleculas triat
omicas, 69
momento, 16
Momento angular
forma tensorial, 25
momento de inercia, 17
momento lineal, 22
muelle real, 57
normales
modos,coordenadas,frecuencias, 63
Oscilador bidimensional, 55
Oscilador unidimensional, 55
pendulos acoplados, 61
perodo, 54
Poinsot
teorema de, 27
polhodia, 32
potencial armonico, 58
Principio de Arqumedes, 110
producto vectorial, 17
pulsometro, 54
punto de aplicaci
on, 17
Puntos de equilibrio, 59
puntos de equilibrio, 59
regimen elastico, 57
Relacion de dispersi
on, 88
relacion de dispersi
on, 88
rotacion
tierra-luna, 9
Ruleta, 40
solido libre, 32
solido rgido
nocion, 15
rotacion pura, 23
termino mixto, 23
traslacion pura, 23
Schwartz, condicion de, 66
Sencilla armona entre el espacio y el tiempo, 83
serie par de Fourier, 81
simetra, 20
eje de, 29
plano de, 29
reflexiones especulares del producto vectorial, 17
sistema de referencia inercial, 20
sistema de referencia no inercial, 20
Solucion para N cuerpos, 73
soluciones desacopladas, 55
Steiner
teorema de, 28
termino advectivo, 114
tension viscosa, 99
tensor de deformaciones, 116
Tensor de esfuerzos, 104
Tensor de inercia
diagonalizacion, 26
tensor de rotaciones, 116
tensor gradiente de velocidades, 115
trompo
asimetrico, 31
esferico, 32
simetrico, 32
velocidad
solido rgido, 22
viscosidad cinematica, 99
vorticidad, 118
133
Historia
Estos apuntes han sido elaborados por alumnos de la Facultad de Ciencias Fsicas
de la Universidad Complutense de Madrid a partir de las clases de la asignatura
de Mec
anica y ondas II perteneciente al tercer curso de la licenciatura en ciencias
fsicas.
2004-05 Ve la luz la primera versi
on de estos apuntes de la mano de las clases impartidas
por Gregorio Maqueda Burgos.
2005-06 A partir de las clases de Francisco Domnguez-Adame Acosta se revisa la
version existente a
nadiendo principalmente nuevas figuras, ejemplos y ejercicios.
2007-08 Se realiza un cambio profundo en los apuntes desde la estructura de los mismos
y el orden de los bloques inspirada en las lecciones de Enrique Maci
a Barber.
Mejorando especialmente la estructura logica de los mismos y la coherencia de las
explicaciones.
135

Mecanica y Ondas II

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Pablo M.

Un libro libre de Alqua

Pablo M. Garca Corzo

II. Oscilaciones peque

Mecanica lagrangiana 0.8.0

Mecanica lagrangiana 0.8.0

Sobre el desarrollo de una mec

Mecanica lagrangiana 0.8.0

Enlace con Mec

En un primer paso de abstracci

Con ello fuimos capaces de entender como la naturaleza ve la mecanica y encontrar la

Al hacerlo as pudimos integrar la inercia del sistema de una forma natural en la

En todo este proceso de generalizacion hemos ido construyendo simplificaciones y

Mecanica lagrangiana 0.8.0

A lo largo del curso de mec

Figura 1.1.: Pendulos matematico y fsico

Suponiendo soluciones armonicas del tipo = A cos (t + )

Mecanica lagrangiana 0.8.0

1.2. Cilindro que rueda

Tambien oscila, y la frecuencia de sus oscilaciones tampoco depende de la amplitud

Cilindro que rueda

Mecanica lagrangiana 0.8.0

1.4. La tierra y la luna

Introduciendo este resultado en la expresion del lagrangiano podemos hacernos una

Ya hemos estudiado las

Figura 1.2.: Evolucion energetica del disco de Maxwell

Imaginemos que un carrete de hilo se nos cae debajo de la cama[Lan78]. Tenemos en

Figura 1.3.: Tirando del hilo

Mecanica lagrangiana 0.8.0

1.6. Trompo de Lagrange: el giroscopio

Si pensamos en terminos del centro de masas, el momento que le aplicamos al

Este sistema tiene un centro o eje instant

centro o eje instant

Trompo de Lagrange: el giroscopio

El concepto de centro o eje instant

Haciendo magia con el giroscopio

Mecanica lagrangiana 0.8.0

1.6. Trompo de Lagrange: el giroscopio

Figura 1.4.: La magia de los tensores

Todos tenemos una idea intuitiva m

El papel de las fuerzas lo hacen los momentos, el de la masa lo desempe

Momentos frente a fuerzas

Figura 2.1.: Momentos frente a fuerzas

generalizaremos el concepto de fuerza con el de momento, que escribiremos como:

Mecanica lagrangiana 0.8.0

2.3. Momento de inercia

Figura 2.2.: Momentos y reflexiones especulares

Tensor de Levi Civita

Mecanica lagrangiana 0.8.0

Dadas dos posiciones de un s

Figura 3.1.: Grados de libertad de un solido rgido en el espacio

Grados de libertad en el movimiento plano

Una vez sabemos cu

Hacia las ecuaciones de movimiento

Vease 4.2.1 sobre la elecci

Mecanica lagrangiana 0.8.0

3.3. Hacia las ecuaciones de movimiento

Figura 3.2.: Grados de libertad en el movimiento plano de un solido rgido

Figura 3.3.: Sistemas de coordenadas

Para localizar el centro de masas en el solido:

Mecanica lagrangiana 0.8.0

3.3. Hacia las ecuaciones de movimiento

involucrados en esta expresion, encontra Traslacion pura

Tenemos un termino de traslaci