Fitxer 1348150994 PDF

Elementos de Física de los
Medios Continuos
Martín Rivas
e-mail:martin.rivas@ehu.es
http://tp.lc.ehu.es/martin.htm
Departamento de Física Teórica
UPV/EHU
Leioa, Enero 2011

En la imagen de la portada, vemos un avión despegando.
La perturbación provocada se hace visible mediante el humo coloreado.
Origen de la foto, Wikipedia: Mecánica de uidos.
c
° Martín Rivas, Bilbao.
2
Índice general
Introducción 1
1. Cinemática 3
1.1. El Principio atómico y la Hipótesis de continuidad . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Medios continuos y discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1. Notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2. Componentes de un vector y de un operador lineal . . . . . . . . . . . . 4
1.2.3. Descomposición polar de una matriz no singular . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.4. Transformación de un tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Conguraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1. Líneas de corriente, líneas de emisión y trayectorias . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2. Campo de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Tensor de deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.1. Diagonalización del tensor de deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.2. Tensor de deformaciones linearizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.3. Estados de deformación planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5. Tensor de velocidad de deformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6. Sólido rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.7. Derivada material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.7.1. Campo de aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.7.2. Variación temporal del elemento de línea, supercie y volumen . . . . . 20
1.7.3. Transformación del elemento de línea, supercie y volumen . . . . . . . 22
1.7.4. Derivada material de integrales curvilíneas . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.7.5. Derivada material de integrales de supercie . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.7.6. Derivada material de integrales de volumen . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.8. Teoremas sobre campos vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.8.1. Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.8.2. Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.8.3. Teorema de unicidad de campos vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.8.4. Teorema de Helmholtz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.9. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2. Tensiones 33
2.1. Campo de densidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2. Campo de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3. Tracción, compresión y cortadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4. Equilibrio estático. Simetría del tensor de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4.1. Valor medio del tensor de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4.2. Direcciones principales. Tensiones principales . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4.3. Círculos de Mohr de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3
4 ÍNDICE GENERAL
2.4.4. Estados de tensión planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

2.4.5. Tensión en una dirección arbitraria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4.6. Tensor de tensión esférico y tensor desviador . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4.7. Círculo de Mohr de las deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.5. Tensor de tensiones del campo electromagnético . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3. Dinámica
Leyes fundamentales 49
3.1. Ecuación de continuidad de la masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2. Segunda ley de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.3. Momento de la cantidad de movimiento. Simetría de σij . . . . . . . . . . . . . 50
3.4. Conservación de la energía. Primer principio de la Termodinámica . . . . . . . 51
3.5. Segundo Principio de la Termodinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.6. Ecuaciones constitutivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4. Elasticidad 55
4.1. Ley de Hooke generalizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2. Tensor elástico. Constantes elásticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2.1. Ley de Hooke de medios isótropos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.2.2. Consideraciones termodinámicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.2.3. Ecuaciones de Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.2.4. Condiciones de compatibilidad en deformaciones lineales . . . . . . . . . 62
4.2.5. Estados de tensión planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.3. Deformación de una viga (línea elástica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.3.1. Pandeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.3.2. Torsión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.4. Arcos. La catenaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.5. Plasticidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.6. Condiciones de plasticidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.6.1. Criterio de Tresca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.6.2. Criterio de Von Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.7. Espacio de tensiones. Supercies de uencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.8. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5. Fluidos 79
5.1. Viscosidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.2. Fluidos Newtonianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.3. Fluidos Stokesianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.4. Ecuaciones de Navier-Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.4.1. Ecuación de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.4.2. Flujo estacionario. Hidrostática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.4.3. Ecuación de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.4.4. Teorema de Kelvin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.4.5. Densidad de impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.5. Ecuaciones de Helmholtz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.5.1. Ecuación de difusión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.5.2. Número de Reynolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.6. Problemas bidimensionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.6.1. Fuerza y Momento sobre un obstáculo. Fórmulas de Blasius . . . . . . . 86
ÍNDICE GENERAL 5
5.6.2. Ejemplos de problemas bidimensionales irrotacionales . . . . . . . . . . 87

5.6.3. Teorema de la aplicación de Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.6.4. Transformación de Joukowski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.7. Capa límite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.7.1. Turbulencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.8. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6. Ondas en medios continuos 101

6.1. Ondas en medios elásticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.1.1. Onda longitudinal y onda transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.2. Ondas transversales en una cuerda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.3. Ondas en uidos perfectos. Ondas sonoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.4. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7. Análisis dimensional y semejanza física 109

7.1. Semejanza geométrica, cinemática y dinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.1.1. Algunas expresiones o números adimensionales . . . . . . . . . . . . . . 109
7.2. Teorema Π de Buckingham . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.3. Homogeneidad de la Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
7.4. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
A. Rotaciones 115
A.0.1. Parametrización normal o canónica del grupo SO(3) . . . . . . . . . . . 117
A.0.2. Ley de composición de las rotaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
A.0.3. Cinemática de la rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
B. Operadores diferenciales 125

B.0.4. Coordenadas esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
B.0.5. Coordenadas cilíndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
B.0.6. Relaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6 ÍNDICE GENERAL
Introducción
Hoy en día sabemos que la materia está formada por sistemas ligados de partículas elemen-
tales, que según el modelo estándar se reducen a las partículas masivas, de espín 1/2 y algunas
cargadas eléctricamente, quarks y leptones. Tres quarks dan lugar a la formación de los protones
y neutrones y de los leptones el único estable y cargado resulta ser el electrón. Los átomos son
estados ligados de protones y neutrones formando el núcleo y un conjunto de electrones a su
alrededor, en igual número que el de protones del núcleo. Existen del orden de unos 100 átomos
diferentes, en cuanto a su constitución electrónica, con pequeñas variaciones en el número de
neutrones de sus núcleos. Estos diferentes átomos pueden formar entre sí estados ligados que los
denominamos moléculas. El número de moléculas diferentes conocidas es enorme. Solamente las
moléculas de tipo orgánico, que involucran átomos de C, H, O y N, pueden suponer del orden
de 108 moléculas diferentes.
Salvo la fuerza fuerte que liga a los quarks y por lo tanto a los protones y neutrones para
formar los núcleos, el resto de las estructuras ligadas, es decir átomos y moléculas, se forman
mediante fuerzas exclusivamente electromagnéticas.
Las partículas elementales parecen no tener tamaño, o en su caso, sus dimensiones oscilan
alrededor de valores del orden de 10−19 m para un electrón o de 10−15 m para el protón. El
tamaño aparente de un átomo es del orden de 10−10 a 10−11 m, lo que da a entender que la
estructura de un átomo es un conjunto de pequeñas entidades sumergidas en una región en
la que casi todo es vacío. La materia es discreta, existiendo zonas muy localizadas donde se
concentran las partículas, moviéndose en el vacío.
Sin embargo, es posible analizar sistemas extensos de materia, como si ésta estuviera consti-
tuida por un todo continuo, sin espacios vacíos. Una roca, un recipiente con agua, el aire que nos
rodea, son sistemas materiales, que si pretendemos hacer de ellos una descripción macroscópica
sin reparar en el detalle a la escala atómica, aparecen como un medio continuo.
El objeto de la Física de los Medios Continuos es el estudio de los sistemas materiales cuya
apariencia a escala macroscópica es la de un todo continuo. El análisis y desarrollo teórico de la
física de los medios continuos fue el objeto de estudio de la Física del siglo XIX. Termodinámica,
Mecánica Estadística, Teoría de la Elasticidad, Mecánica de uidos, Electromagnetismo, son
algunos de los grandes campos de aplicación de la Física de los Medios Continuos.
Para su análisis vamos a proceder como en el análisis de cualquier otro sistema material. Co-
menzaremos por la Cinemática, entendiendo por tal de forma general la descripción geométrica
de las variables y observables que vamos a utilizar, así como el tipo de objetos matemáticos con
que los vamos a representar y sus relaciones operativas. Veremos que entre las propiedades de
los sistemas materiales existen algunas que llamaremos escalares, vectores y más generalmente,
tensores. El distinguir el tipo de objeto geométrico asociado a una propiedad física es una de
las características más importantes de su denición. La temperatura es una propiedad escalar,
que no es de tipo global, pues distintas partes de un sistema extenso pueden tener distintas
temperaturas. Es una propiedad local, que en sentido estricto está denida en cada punto del
sistema. La masa del sistema es otra propiedad escalar, pero esta es de tipo global. Sin embargo,
distinguiremos la masa global de la masa de pequeñas porciones innitesimales de materia, lo
1
2 ÍNDICE GENERAL
que nos llevará al concepto de densidad. La densidad de un medio material será, por lo tanto
una propiedad escalar local, denida en cada punto del medio continuo. El desplazamiento de
un punto, su velocidad, son magnitudes vectoriales, puesto que además de tener una magni-
tud, involucran una dirección en el espacio. Todas estas propiedades dependen del punto y del
instante en que las estamos midiendo. Se dice que estas magnitudes denen un campo. Así,
hablaremos del campo de temperatura, campo de densidad, de velocidad, de desplazamiento,
etc. El que el medio en el que están denidas es un medio continuo, se reeja en la propiedad
matemática de que todas estas magnitudes vienen caracterizadas por funciones continuas (y
derivables) del espacio y del tiempo.
La descripción de las fuerzas que se hacen los sistemas materiales, así como la fuerza que
una parte del sistema hace sobre otra, la analizaremos en el capítulo dedicado a las tensiones.
Aunque las fuerzas entre dos partículas son vectores, cuando lo que tenemos son innitos puntos
que hacen fuerza sobre otros innitos puntos, la forma de caracterizar esto es mediante un objeto
geométrico que se va a denominar un tensor. Viene caracterizado por tener varias componentes,
algunas más que en el caso de un vector que es una magnitud geométrica de tres componentes.
Cuando a un sistema material le sometemos a fuerzas externas, esto produce modicaciones
tanto en la forma como en la evolución del sistema. Estudiaremos por lo tanto, las deformaciones
que se producen en los sistemas continuos y su forma de describirlo, así como las leyes generales
que nos permiten determinar la evolución temporal del sistema y de sus partes, que se conoce
genéricamente con el nombre de dinámica.
En esos capítulos va a quedar descrito de forma general el formalismo que se va a utilizar
para tratar cualquier sistema material que consideremos como un medio continuo. Su utilidad la
veremos en el estudio de dos tipos diferentes de medios continuos: los medios materiales sólidos
y los medios uidos. No existen medios materiales estrictamente rígidos. En general todos los
sistemas materiales se deforman en mayor o menor grado. De una forma general podríamos
decir que un sólido es un medio material que se resiste a ser deformado. Un uido, en cambio,
es un medio material que parece que se puede adaptar a la forma de cualquier recipiente y,
por lo tanto, su característica principal no es que no se deforme, sino que en general ofrecerá
resistencia a los posibles cambios en su estado de deformación.
De los medios materiales sólidos vamos a estudiar aquellos sistemas materiales en los que va
a existir una relación lineal entre los esfuerzos realizados sobre el sistema y las deformaciones
producidas. Es lo que se denomina teoría de la elasticidad lineal. El objeto de estudio de
los sistemas materiales líquidos, es lo que constituye el cuerpo de la mecánica de uidos.
Entre los uidos examinaremos los uidos ideales y los uidos reales o viscosos. Veremos que la
viscosidad juega un papel fundamental. Si el aire no fuera viscoso los aviones no volarían.
Cada vez que perturbamos el estado de equilibrio de un sistema material extenso, la pertur-
bación no viaja de forma instantánea a toda la masa del sistema. Se produce lo que se conoce
como una onda. El análisis de las ondas en medios materiales, será el objeto de estudio de
un capítulo, en el que analizaremos este fenómeno de propagación, tanto en sólidos como en
líquidos, poniendo de maniesto sus diferencias.
Finalizaremos con un capítulo general dedicado al análisis dimensional. Las variables
físicas poseen dimensiones, pero redeniendo adecuadamente nuevas variables, podemos hacer
que una expresión o ley física aparezca en términos de variables adimensionales y de algún o
algunos parámetros numéricos, también adimensionales. La resolución de dichas ecuaciones o
leyes dependerá de su estructura matemática, la cual es independiente de la naturaleza física
de las variables utilizadas, ya que éstas se han hecho adimensionales. Dos problemas físicos
diferentes, cuyas ecuaciones fundamentales sean exactamente las mismas, una vez reducidos los
dos problemas a variables adimensionales, tendrán el mismo tipo de solución, la cual dependerá
solamente de los valores numéricos de las constantes que aparezcan.
Capítulo 1
Cinemática
1.1. El Principio atómico y la Hipótesis de continuidad

Si tomamos una porción de materia sólida y procedemos a dividirla en trozos menores,
somos conscientes de que a una cierta escala, empieza a manifestarse una estructura granular,
una pérdida de uniformidad. En el caso de los uidos esto no es tan aparente y parece sugerir que
las porciones inferiores siguen conservando un aspecto estructural equivalente al de la sustancia
primitiva.
En este proceso de división de la materia podemos tener dos posibilidades: o bien el proceso
es indenido y siempre es posible dividir cualquier porción de materia, por pequeña que sea, o
en la situación opuesta, tras un número nito de pasos llegamos a un objeto último, indivisible,
una partícula elemental. En este segundo caso, si es generalizable a la materia en su conjunto,
diremos que se satisface el Principio atómico. En el primer caso, si la materia pudiera dividirse
de forma indenida, diríamos que se satisface la Hipótesis de continuidad. La materia sería un
continuo.
Hoy en día, es la hipótesis atómica la que parece ser más acorde con la realidad material. Sin
embargo, es posible describir sistemas materiales de muchas partículas como si fueran un todo
continuo. Se denomina camino libre medio molecular a la distancia media que las moléculas
de un uido recorren entre dos choques consecutivos. Si este camino libre medio es mucho
menor que las dimensiones características macroscópicas del sistema total, entonces aproximar
dicho sistema material por un continuo nos permite aprovechar las facilidades del análisis para
describirlo en términos de funciones continuas y derivables.
1.2. Medios continuos y discretos

Se trata de aproximar los sistemas extensos mediante la hipótesis de que un sistema material
de muchas partículas puede ser considerado como un continuo. Son situaciones en las que el
comportamiento macroscópico del sistema material se explica sin tener presente su estructura
molecular. Todas las propiedades del sistema como densidad, presión, velocidades y aceleracio-
nes, viscosidad, estado de tensiones, etc., serán funciones continuas de punto y del tiempo. Estas
propiedades o magnitudes físicas, las conocemos con el nombre genérico de campos. Cada una
de estas magnitudes es función f (r, t), donde r ∈ R3 toma valores en una cierta región del
espacio físico tridimensional R y durante un intervalo de tiempo t ∈ (t1 , t2 ) arbitrario. Además,
el carácter geométrico de estas magnitudes hará que hablemos de campos escalares, vectoriales,
tensoriales, etc.
3
4 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA
1.2.1. Notación indicial

Como las distintas magnitudes escalares φ, vectoriales vi , tensoriales Tij , etc, que serán en
general funciones de punto y del tiempo, se van realizar con ellas las operaciones normales
del cálculo y se van a derivar respecto de las variables espaciales y del tiempo, adoptamos los
siguientes convenios y notaciones:
Convenio de suma: Cada vez que en una expresión aparezcan multiplicadas dos o más mag-
nitudes con índices repetidos, se sobreentenderá que existe suma sobre ese índice. Por ejemplo
i=3
X
vi Tij ≡ vi Tij = v1 T1j + v2 T2j + v3 T3j = wj
i=1
Las diferentes derivadas parciales se escriben como

i=3
X
∂φ ∂vj ∂Tjk ∂ ∂
≡ ∂i φ = φ,i ≡ ∂i vj = vj,i ≡ ∂i Tjk = Tjk,i ∇= ei = ei = ei ∂i
∂xi ∂xi ∂xi ∂xi ∂xi
i=1
div v = ∇ · v = ∂i vi = vi,i , rot v = ∇ × v, (∇ × v)i = ²ijk ∂j vk .

El tensor antisimétrico ²ijk vale +1 si sus índices ijk son una permutación par de 123, −1 si es
una permutación impar y 0 si hay dos índices repetidos y satisface
¯ ¯
¯ δiq δjq δkq ¯
¯ ¯
²ijk ²qrs = ¯¯ δir δjr δkr ¯¯ y al sumarlo sobre un índice ²ijk ²rsk = δir δjs − δis δjr ,
¯ δis δjs δks ¯
siendo δij = δji un tensor simétrico que vale 1 si i = j , y 0 si i 6= j .

Se puede usar el tensor antisimétrico ²ijk para denir el determinante de una matriz Aij ,
mediante
1
det(A) = ²ijk ²nrs Ain Ajr Aks .
6
1.2.2. Componentes de un vector y de un operador lineal

En el espacio vectorial R3 tenemos una base formada por tres vectores linealmente indepen-
dientes ei , i = 1, 2, 3, no necesariamente ortogonales ni de norma unidad. Si damos un vector
arbitrario v , denominamos componentes covariantes de v y las designamos por vi a los valores
reales vi = ei · v .
Un operador lineal sobre un espacio vectorial A es un objeto que transforma vectores en
vectores pero de forma lineal, esto es, A(av + bw) = aAv + bAw. Basta por lo tanto conocer
cómo actúa A sobre los vectores de la base ei para saber cómo actúa sobre cualquier otro
vector. Por lo tanto nos interesa conocer las componentes de los vectores transformados Aei .
A estas componentes les denominamos componentes matriciales del operador A en la base ei y
las representamos por
Aji = ej · Aei ≡< ej |A|ei >,
y en general Aij 6= Aji .
Sea f k , k = 1, 2, 3 otra base del espacio vectorial. Se podrá expresar una en términos de la
otra mediante unos coecientes Bkl o bien Ckl :
f k = Bkl el , ek = Ckl f l . ⇒ f k = Bks Csl f l , Bks Csl = δkl .
También Ckl Bls = δks . Como matrices, B y C son inversas la una de la otra.
1.2. MEDIOS CONTINUOS Y DISCRETOS 5
Si la base primera fuera ortonormal, es decir que los vectores de la base fueran ortogonales
y de norma unidad, ei · ej = δij , los coecientes Bkl son precisamente
f k · el = Bkr er · el = Bkr δrl = Bkl .
Si además la segunda base fuera también ortonormal, entonces
el · f k = f k · el = Bkl = Clk ,
y la matriz C , inversa de la B , es su traspuesta.
Veamos cómo se expresan las componentes de los vectores y de las matrices en una y otra
base.
vk0 = f k · v = Bkl el · v = Bkl vl . vj = ej · v = Cjl f l · v = Cjl vl0 .
A0kr = f k · Af r = Bkl el · A Brs es = Bkl Brs el · Aes = Bkl Brs Als .
Aij = ei · Aej = Cir f r · ACjk f k = Cir Cjk f r · Af k = Cir Cjk A0rk .
Conviene observar que el cambio de base f k = Bkl el y la transformación de las componentes
del vector vk0 = Bkl vl , se hace con los mismos coecientes Bkl y además la suma se realiza sobre
el segundo índice l. Por eso a las componentes vi del vector se les da el nombre de componentes
covariantes, es decir, que transforman de la misma forma o co-varían que el cambio de los
vectores base.
Desde otro punto de vista, cualquier vector se puede expresar como una combinación lineal
de los vectores de la base v = v i ei ≡ v 1 e1 + v 2 e2 + v 3 e3 . Observar que a los coecientes
v i les hemos puesto el índice en la parte superior (o superíndice). Esto se debe a que estas
componentes son distintas en general de las vi (con subíndice). Se las denomina componentes
contravariantes del vector, porque frente al cambio de base f k = Bki ei ,
0 0 0 0 0 0 0
v = v i ei = v k f k = v k Bki ei , v i = v k Bki , v i Cij = v k Bki Cij = v k δkj = v j , v j = Cij v i ,
es decir transforman con los coecientes contrarios del cambio de base, es decir de la base ei en
términos de la base f j , y además sumándose sobre el primer índice. Solamente, si las bases son
ortonormales, entonces las componentes covariantes y contravariantes son las mismas v i = vi .
Ejercicio 1.1 Demostrar que las componentes covariantes y contravariantes de un vector
son las mismas cuando la base ei , i = 1, 2, 3, es una base ortonormal.
1.2.3. Descomposición polar de una matriz no singular

Dada una matriz no singular A, siempre es posible descomponerla en un producto de dos
matrices no singulares de las que una de ellas es una matriz de rotación R y otra es una matriz
no singular simétrica S o T
A = RS = T R.
En ambos casos la matriz de rotación es la misma pero la matriz simétrica T no tiene por qué
√ ser
la misma que la S . Como det R = 1√, se tiene que det A = det S = det T . La matriz S = AT A
−1
y R = AS . En el otro caso T = AAT que coincidirá con S si A conmuta con A . T
Efectivamente, si A es no singular AT A es una matriz simétrica denida positiva pues

det(AT A) = (det A)2 > 0. Sus valores propios son números positivos y sus vectores propios
son ortogonales. Por lo tanto existe una matriz de rotación que la diagonaliza. Sea S esa
matriz de rotación. Entonces D2 = S T AT AS , con D una matriz diagonal 2
√ y D una matriz
2 T T T
diagonal de números positivos. Entonces SD S = A A y SDS = A A = S , simétrica
T
pero no necesariamente diagonal. Si ahora hacemos

AT A = SRT RS = S 2 , ⇒ RT R = I
y R es una matriz de rotación. El nombre de descomposición polar hace referencia a que
S o T representa al módulo de A y la matriz de rotación R es el argumento o fase.
1.2.4. Transformación de un tensor

Lo que caracteriza a una magnitud tensorial no es el hecho de que sea un objeto geométrico
con un conjunto de índices, sino la forma de transformar bajo los cambios de los sistemas de
referencia. Aquí nos vamos a ceñir exclusivamente a cambios de sistemas de referencia carte-
sianos en los que ejes ortonormales son transformados en ejes ortonormales, pero la denición
de tensor se puede extender a cualquier cambio de coordenadas, no necesariamente cartesianas
ni ortogonales. En este curso, al ceñirnos a cambios de sistemas de referencia cartesianos or-
togonales, no vamos a distinguir entre componentes covariantes y contravariantes de ninguna
magnitud tensorial.
Supongamos que trasladamos el origen de coordenadas a otro punto de tal manera que las
nuevas coordenadas de un punto cualquiera sean x0i = xi + ai . Una magnitud escalar denida
por la función campo f (x), se escribirá como f 0 (x0 ) en términos de las nuevas variables, donde
f 0 representa en general una función distinta que la f , pero que tomará el mismo valor en x0 que
la función f en x, y eso para todo punto. Luego f 0 (x0 ) ≡ g(x0 ) = f (x) = f (x0i − ai ). Por lo tanto
el campo g , relativo al nuevo sistema de referencia, y como función de las nuevas variables x0 , se
obtiene sin más que reemplazar en el campo f , las variables xi por sus transformadas x0i −ai . Si lo
que tuviéramos denido en cada punto x fuera un campo vectorial vj (x), entonces como no hay
cambio de orientación de los ejes cartesianos, las componentes del vector no cambiarán ya que
no hay cambio de los vectores de la base, pero sí su argumento por lo que vj0 (x0 ) = vj (x0i −ai ). En
cada función que dene la correspondiente componente vj reemplazamos las viejas coordenadas
en términos de las nuevas.
Hagamos otro cambio de coordenadas en el que haya cambio de orientación de los ejes, pero
sin cambio en el origen. Supongamos que bajo este cambio de coordenadas, las componentes del
vector de posición de un punto transforman
x0i = Rij xj , xj = (R−1 )ji x0i = Rij x0i
donde la matriz de paso Rij es una matriz de rotación y la matriz de paso inversa es su
transpuesta. Si lo que tenemos es un campo escalar f (x), en el nuevo sistema de referencia
aparece como el campo f 0 (x0 ) = f (Rij x0i ), sin más que reemplazar las antiguas variables en
términos de las nuevas. Pero, ¾que pasa para un campo vectorial, como por ejemplo el campo
de velocidad? Las componentes del vector velocidad transforman de la misma manera que las
del vector de posición
vi0 = Rij vj ,
pero donde en los argumentos hemos reemplazado las antiguas variables xi por las x0j por lo
que la anterior forma de transformar debería escribirse
vi0 (x0 ) = Rij vj (Rij x0i ), (1.1)
es decir, primero sustituimos en cada función vj (x) las variables xi en términos de las x0j y
después hacemos la combinación lineal de las nuevas funciones con la matriz Rij . El gradiente
de una función φ, denotado por las tres magnitudes φ,i es también una magnitud que transforma
de la misma manera, pues:
∂φ0 ∂φ(x(x0 )) ∂xj
φ0,i (x0 ) = ≡ ∂i
0 0 0
φ (x ) = = Rij φ(x(x0 )),j
∂x0i ∂xj ∂x0i
donde por x(x0 ) queremos representar que escribimos las antiguas variables xi en términos de
las nuevas y además la matriz Jacobiana ∂xj /∂x0i = Rij , por lo que el gradiente transforma
igual que el campo vectorial vi y la combinación lineal de sus componentes es con la matriz
Jacobiana de la transformación, como sucede a las componentes del vector de posición. Decimos
que el gradiente es también un campo vectorial.
1.2. MEDIOS CONTINUOS Y DISCRETOS 7
Ejemplo 1.1 Supongamos en dimensión 1, un campo dado por la función f (x) = x2 +3x.
Si hacemos el cambio de variables x0 = x + 2, ¾cómo es el campo escalar transformado? De
2
acuerdo con lo anterior, x = x0 − 2, y así, f 0 (x0 ) = (x0 − 2)2 + 3(x0 − 2) = x0 − x0 − 2, en
términos de las nuevas coordenadas.
Ejemplo 1.2 Sea un campo vectorial que en coordenadas cartesianas tiene por compo-
nentes en una base:
v1 (x, y, z) = 2yz − x2 , v2 (x, y, z) = z 2 − y 2 , v3 (x, y, z) = 2x(y + z), ∀x, y, z
Si hacemos el cambio de coordenadas dado por la matriz ortogonal R

 0        0 
x 2 −2 −1 x x 2 1 2 x
 y0  = 1  1 2 1
−2   y  , su inversa  y  =  −2 2 1   y 0 
3 3
z0 2 1 2 z z −1 −2 2 z0
Lo primero, de acuerdo con (1.1), es cambiar en cada componente las antiguas variables en
términos de las nuevas
2 1 2
v1 (x0 , y 0 , z 0 ) = (−2x0 + 2y 0 + z 0 ) (−x0 − 2y 0 + 2z 0 ) − (2x0 + y 0 + 2z 0 ) = −y 02 − 2x0 z 0
9 9
1 2 1 2 1
v2 (x0 , y 0 , z 0 ) = (−x0 − 2y 0 + 2z 0 ) − (−2x0 + 2y 0 + z 0 ) = − (x0 − z 0 )(x0 − 4y 0 + z 0 )
9 9 3
0 0 0 2
v3 (x , y , z ) = (2x + y + 2z ) ((−2x + 2y + z ) + (−x − 2y 0 + 2z 0 )) =
0 0 0 0 0 0 0
9
2
= − (x0 − z 0 )(2x0 + y 0 + 2z 0 )
3
y ahora realizar con ellas la combinación lineal dada por la matriz R, es decir
1 2 ¡ 02 ¢
v10 (x0 , y 0 , z 0 ) = (2v1 − 2v2 − v3 ) = x − y 02 − z 02 − x0 y 0 − 2x0 z 0 + y 0 z 0 ,
3 3
1 1 ¡ 02 ¢
v20 (x0 , y 0 , z 0 ) = (v1 + 2v2 − 2v3 ) = 2x − y 02 − 2z 02 + 4x0 y 0 − 2x0 z 0 − 4y 0 z 0 ,
3 3
1 1
v30 (x0 , y 0 , z 0 ) = (2v1 + v2 + 2v3 ) = (−3x02 − 2y 02 + 3z 02 − 4x0 z 0 ).
3 3
También podríamos haberlo hecho, primero representando los vi0 en términos de los vj , y
después expresar las x, y, z en términos de las x0 , y 0 , z 0 a partir de la transformación inversa.
Como otro ejemplo hagamos ahora ambas cosas, un cambio de orientación y un cambio de
origen del sistema de referencia.
x0i = Rij xj + ai , xj = R−1 ji (x0i − ai ) = Rij (x0i − ai ).
En el caso del gradiente, solamente la matriz Jacobiana es la que interviene para realizar la
combinación lineal de las componentes, en tanto que el desplazamiento aparece solamente en el
cambio de argumento, por lo que
∂φ0 ∂φ(x(x0 )) ∂xj

φ0,i (x0 ) = ≡ ∂i
0 0 0
φ (x ) = = Rij φ(Rij (x0i − ai )),j
∂x0i ∂xj ∂x0i
El argumento se modica con la transformación inversa, esto es, expresando las variables xi en
términos de las nuevas variables x0j y luego haciendo la combinación lineal de las componentes
con la matriz Jacobiana ∂x0i /∂xj = Rij .
Esto puede generalizarse a magnitudes que vengan descritas por objetos geométricos con
más índices. Así, un tensor de dos índices Tij es una magnitud que transforma de esa manera
para cada uno de sus índices, es decir
Tij0 (x0 ) = Rik Rjs Tks (x(x0 )),
de la misma forma que las componentes de una matriz 2 × 2, y se puede extender esto mismo
para un tensor de más de dos índices.
Las ecuaciones de transformación de un tensor de dos índices pueden tener una escritura
matricial, si consideramos que el primer índice es el índice de la y el segundo el de columna,
con lo que si T representa la matriz de componentes Tij y R la matriz de rotación, la anterior
expresión se escribe
T 0 = RT RT , (1.2)
siendo RT la matriz de rotación transpuesta. Sin embargo esto no es posible para tensores de
más de dos índices.
Si el cambio de coordenadas no es ortogonal, esto es, pasamos de las coordenadas xi a las
coordenadas x0j , que no es necesario que sean ni siquiera cartesianas, dado por las ecuaciones
de transformación x0j = fj (xi ), quien juega el papel de la matriz de rotación Rij es la matriz
Jacobiana de la transfomación Fij = ∂x0i /∂xj . De esta forma un pequeño vector, el elemento de
arco, transforma:
0
∂x0j
dxj = dxi = Fji dxi .
∂xi
En el caso particular de un cambio de ejes ortogonales esta matriz Jacobiana es precisamente
la matriz de rotación Rij . De esta manera, la transformación general de un tensor de dos índices
es
Tij0 (x0 ) = Fik Fjs Tks (x(x0 )). (1.3)
Ahora, quien juega el papel de la matriz de paso Bij es la Fji = ∂x0j /∂xi y de la matriz de paso
inversa Ckl , la Gkl = ∂xk /∂x0l , es decir, la matriz Jacobiana inversa.
Ejemplo 1.3 Supongamos un tensor de dos índices Tij (x, y, z), cuyas componentes en
una base cartesiana son  
z y 0
Tij (x, y, z) =  0 z x  .
x 0 y
Si ahora hacemos el cambio dado por la matriz ortogonal del ejemplo 1.2, Rij , se trata
de determinar las componentes del tensor en las nuevas coordenadas (x0 , y 0 , z 0 ). Por ser un
tensor de dos índices, podemos usar su representación matricial y, de acuerdo con (1.2), el
tensor transformado es el
   
2 −2 −1 z y 0 2 1 2
1
T 0 (x, y, z) = RT (x, y, z)RT =  1 2 −2   0 z x   −2 2 1  =
9
2 1 2 y 0 x −1 −2 2
 
−3y + 8z 3x + 6y − 2z −6x + 2z
1
=  −6x − 2z −6x + 6y + 5z −3y + 4z 
9
3x − 6y + 2z 4z 6x + 6y + 5z
y a continuación expresar las antiguas variables en términos de las nuevas variables prima-
das, con lo que nalmente
 
−2x0 − 22y 0 + 13z 0 −4x0 + 19y 0 + 8z 0 −14x0 − 10y 0 − 8z 0
1  −10x0 − 2y 0 − 16z 0 −29x0 − 4y 0 + 4z 0
T 0 (x0 , y 0 , z 0 ) = 2x0 − 14y 0 + 5z 0  .
27 0 0 0 0 0 0
16x − 13y + 4z −4x − 8y + 8z −5x0 + 8y 0 + 28z 0
1.3. CONFIGURACIONES 9
Un tensor se dice simétrico si sus componentes Tij = Tji , cualesquiera que sean i y j . Un
tensor se dice antisimétrico si sus componentes Tij = −Tji , cualesquiera que sean i y j . En
este caso, cada una de las componentes diagonales Tjj = 0 (ahora no consideramos el criterio
de suma). Los dos tensores ²ijk y δij son invariantes bajo los cambios de coordenadas, y el
carácter simétrico o antisimétrico de un tensor es también una propiedad invariante. En el caso
de tensores de dos índices, su traza Tii , (sumado en i), es otra propiedad invariante.
Los tensores simétricos de dos índices tienen la propiedad de que poseen valores propios
reales y que además los vectores propios correspondientes son ortogonales, por lo que escogiendo
como sistema de referencia unos ejes coordenados en las tres direcciones propias del tensor, éste
aparecerá en este sistema de referencia como un tensor cuyas únicas componentes no nulas son
las de su diagonal Tii (sin suma sobre i), que serán precisamente los correspondientes valores
propios del tensor. El carácter simétrico o antisimétrico de un tensor, permanece bajo los cambios
de coordenadas.
Ejercicio 1.2 Demostrar que el carácter simétrico o antisimétrico de un tensor, perma-

nece bajo los cambios de coordenadas.
1.3. Conguraciones
Sea un medio material continuo que en el instante t = 0 ocupa una región R(0) del espacio
físico tridimensional y la región R(t) en el instante t. Sea X un punto de R(0) de coordenadas
(X1 , X2 , X3 ) y que en el instante t se halla en el punto (x1 , x2 , x3 ) de R(t). A las (X1 , X2 , X3 )
se les denomina coordenadas Lagrangianas del punto material y a las (x1 , x2 , x3 ) se les da el
nombre de coordenadas Eulerianas del mismo punto material, estando todas ellas referidas
a un mismo sistema cartesiano de referencia con origen en O. Las coordenadas Lagrangianas
son como si a cada punto material del sistema le pegásemos una etiqueta que viaja con él.
Ambas coordenadas de acuerdo con la dinámica del sistema se pueden expresar en términos
unas de otras:
xi = fi (X, t), Xi = gi (x, t), i = 1, 2, 3 y que también Xi = fi (X, 0),
y como el punto x al que llega el punto X en el instante t es único y está determinado, resulta
que las funciones fi y gi son invertibles y dependen explícitamente del tiempo transcurrido t.
Las funciones fi (X, t) corresponden a la solución de la dinámica del punto que inicialmente se
encontraba en Xi y que en el instante t se encuentra en xi . Las funciones gi (x, t) son las inversas
de las anteriores. La condición necesaria y suciente para que dichas funciones sean invertibles
es que el determinante Jacobiano ¯ ¯
¯ ∂xi ¯
J = ¯¯ ¯ 6= 0
∂Xj ¯
Las matrices (o tensores) obtenidas por estas ecuaciones de transformación
∂fi ∂gi
Fij = , Gij = ,
∂Xj ∂xj
verican
J = det F , F G = GF = I, det G = 1/J,
donde usamos el convenio de que si las expresamos por componentes el primer índice representa
la la y el segundo la columna F ≡ Fij y F G ≡ Fik Gkj , habiendo utilizado el convenio de
sumación sobre índices repetidos.
A veces lo interesante es expresar las diferentes magnitudes en términos de los puntos mate-
riales reales del sistema por lo que se utilizará la descripción Lagrangiana en la que cada punto
Figura 1.1: Conguración inicial R(0) y en el instante t, R(t), de un medio material.

Se pueden distinguir tres tipos diferentes de curvas: trayectorias de las partículas,
líneas de corriente y líneas de emisión.
material posee unas coordenadas jas Xi que son su posición en el instante inicial. Otras veces,
cuando no es posible distinguir los diferentes puntos materiales del sistema, lo que se hace es
asignar las magnitudes físicas a los diferentes puntos de la región de observación, aún cuando
en éstos la materia que los ocupa sea diferente en cada instante. Estamos en este caso en una
descripción Euleriana de la evolución.
1.3.1. Líneas de corriente, líneas de emisión y trayectorias

Existen tres familias de curvas diferentes:
Trayectoria de un punto material es la curva que describe dicho punto material a lo largo del
tiempo. La trayectoria de un punto X se expresa en coordenadas Lagrangianas mediante las
funciones
xi (t) = fi (X, t), (1.4)
con los valores Xi jos. Parte del punto inicial X y llega en el instante t al punto actual x. La
expresión (1.4) es la solución general del sistema dinámico.
Línea de emisión de un punto dado P es la curva formada uniendo todos los puntos materiales
de la conguración inicial, que en algún instante pasarán por P . Su expresión es la
Xi (t) = gi (x, t),
curva parametrizada por el tiempo t, pero con las coordenadas xi del punto P , jas. Su gráca
geométrica queda connada en la región inicial R(0).
Línea de corriente es cada una de las curvas que en el instante t su vector tangente en cada
punto tiene la dirección del vector velocidad de ese punto. Estas curvas se deben calcular en
cada instante t, en la correspondiente conguración R(t).
1.3. CONFIGURACIONES 11
Ejemplo 1.4 Sea un medio continuo de forma esférica de radio R con centro en el origen
de coordenadas. Su evolución entre el instante t = 0 y un cierto tiempo t viene dada por
las ecuaciones
x1 = (1 + t)X1 , x2 = (1 + 2t)X2 , x3 = (1 − t/2)X3 .
Lo que nos dan son las tres funciones fi (X, t), que representan las trayectorias de los di-
ferentes puntos del sistema. Las funciones gi (x, t) son las que denen la transformación
inversa
X1 = x1 /(1 + t), X2 = x2 /(1 + 2t), X3 = x3 /((1 − t/2).
Representan por lo tanto, en la conguración inicial las líneas de emisión, es decir, los
puntos X que en algún momento t van a pasar por el punto jo x.
El origen queda donde estaba y lo que se produce es un aumento en el eje e1 otro aumento
en la dirección e2 y se comprime el sistema en la dirección e3 . El gradiente de deformación
es
 
(1 + t) 0 0
∂fi
F ≡ Fij = = 0 (1 + 2t) 0  , det F = (1 + t)(1 + 2t)(1 − t/2).
∂Xj
0 0 (1 − t/2)
Este determinante es distinto de cero simpre que t 6= 2. Por lo tanto, salvo para ese instante,
las ecuaciones de transformación son invertibles. Esto implica, que desde el punto de vista
físico, las ecuaciones de la dinámica son solo válidas para los instantes 0 ≤ t < 2. Analicemos
a partir de ahora el sistema en el instante t = 1. Entonces, det F = 3, independiente del
punto, por lo que todo elemento innitesimal de volumen del material ha aumentado su
volumen 3 veces después de la deformación en ese momento, puesto que F además de
gradiente de la deformación es la matriz jacobiana y los elementos de volumen cambian con
el valor absoluto del Jacobiano, como veremos más adelante.
La supercie exterior viene dada por la ecuación de la esfera X12 + X22 + X32 = R2 , que
después de la deformación y en el instante t = 1, resulta ser
x21 x2 x21 x22 x23

+ 2 + 4x23 = R2 , 2
+ 2
+ = 1,
4 9 (2R) (3R) (R/2)2
es decir un elipsoide cuyos ejes principales son los ejes coordenados, pero de semiejes de
valores (2R, 3R, R/2). El interior de la esfera al deformarse, da lugar al interior del elipsoide.
Los puntos que permanecen invariantes bajo la deformación son los que satisfacen el sistema
de ecuaciones
1
X1 = 2X1 , X2 = 3X2 , X3 = X3 , ⇒ X1 = X2 = X3 = 0,
2
por lo que el origen es el único punto que no se desplaza.
La esfera poseía un volumen V = 4πR3 /3, en tanto que el elipsoide tiene por volumen en
el instante t = 1
4 4
V 0 = πabc = π(2R)(3R)(R/2) = 3V.
3 3
El sistema como un todo triplica su volumen.
1.3.2. Campo de velocidad

Es un campo vectorial. Si el punto X se encuentra actualmente en el x dado por (1.4) dicho
punto se mueve en el instante t con la velocidad
dx ∂f
V (X, t) = = (X, t)
dt ∂t
y se dice que esta función V (X, t) constituye una descripción Lagrangiana del campo de velo-
cidad. La función
v(x, t) = V (g(x, t), t),
representa el campo de velocidad en la descripción Euleriana y se expresa en términos de puntos
del espacio x.
Supuesto conocido el campo de velocidad en la descripción Euleriana, cada punto se mueve
con una velocidad tal que las líneas de corriente del sistema son las curvas tridimensionales
cuyas tangentes son precisamente los vectores velocidad del medio:
dx dy dz
dr = vdt, o bien = = ,
vx (x, y, z, t) vy (x, y, z, t) vz (x, y, z, t)
cuya solución general en cada instante t nos producirá la descripción geométrica de las líneas
de corriente del sistema. Esta denominación es genérica y es independiente de que el sistema
material sea o no un uido.
En general se dice que la evolución dinámica del sistema material es estacionaria si las
diferentes magnitudes físicas del sistema no son funciones explícitas del tiempo y por lo tanto
las líneas de corriente del sistema son siempre las mismas. En particular el campo de velocidad
no es función de t y las trayectorias son unas curvas jas en el espacio. En este caso trayectorias,
líneas de corriente y de emisión coinciden.
Un caso particular de evolución estacionaria es aquél en el que el sistema material está quieto
y en este caso se dice que haremos un análisis estático del mismo.
Ejemplo 1.5 Continuando con el ejemplo anterior, el campo de velocidad resulta ser:
∂x1 ∂x2 ∂x3
v1 = = X1 , v1 = = 2X2 , v3 = = −X3 /2,
∂t ∂t ∂t
expresado en coordenadas Lagrangianas. En realidad el vector v está en realidad localizado
en el punto x, por lo que es preciso expresarlo en coordenadas Eulerianas, es decir:
x1 2x2 x3
v1 = , v2 = , v3 = .
1+t 1 + 2t t−2
En este instante t, las líneas de corriente se obtendrán de integrar las ecuaciones
dx1 dx2 dx3 dx1 dx2 dx3

= = , = = ,
v1 v2 v3 x1 /(1 + t) 2x2 /(1 + 2t) x3 /(t − 2)
cuya solución general es

µ ¶
1 + 2t
(1 + t) ln x1 = ln x2 + ln a, (1 + t) ln x1 = (t − 2) ln x3 + ln b,
2
(1+t) (t+1/2) (1+t)
x1 = ax2 , x1 = bx3t−2 , a, b ∈ R.
En particular, en el instante inicial t = 0, se reducen a las curvas a2 y − x2 = 0, z 2 x = b. En
el instante t = 1, resultan ser las curvas tridimensionales x2 = ay 3/2 , x2 z = b.
1.4. Tensor de deformaciones

Los sistemas materiales en general sufren desplazamientos. Deberemos distinguir por lo
tanto entre un desplazamiento sin deformación de otro en el que además se pueda producir una
alteración del sistema, que denominaremos deformación. Se dice que un medio continuo sufre
deformaciones si las distancias relativas entre puntos cambian a lo largo del tiempo.
1.4. TENSOR DE DEFORMACIONES 13
Si consideramos un punto del sistema que en el instante t = 0 se encuentra en el punto de

coordenadas (X1 , X2 , X3 ) y que en el instante t se halla en (x1 , x2 , x3 ) que de acuerdo con la
dinámica del sistema se puede expresar en términos del punto anterior mediante xi = fi (X, t),
entonces un punto que distaba dXi del X distará dxi del x dado por
∂fi
dxi = (X, t)dXj .
∂Xj
Esta diferenciación se realiza a t constante y en el instante t. A la matriz Fij = ∂fi /∂Xj se le da
el nombre de gradiente de la deformación en el punto X y en el instante t. Análogamente,
si tenemos otro punto próximo al X que dista δXi entonces distará del x en el instante t un
valor δxi dado por
δxi = Fij (X, t)δXj .
Para determinar la deformación no basta con medir las diferencias entre las componentes dXi y
dxi pues en general una rotación las modica. Una posibilidad es comparar los módulos |dX| y
|dx|, pero en este caso una rotación del sistema material tampoco los alterarían. Por eso se dene
la deformación estudiando la variación del producto escalar entre dos elementos arbitrarios
dx · δx − dX · δX = dxi δxi − dXk δXk = Fij dXj Fil δXl − dXk δXk
pero los últimos elementos los podemos poner
dXk = δkj dXj , δXk = δkl δXl , dXk δXk = δkj dXj δkl δXl = δjl dXj δXl
con lo que
(Fij Fil − δjl ) dXj δXl = 2Rjl dXj δXl .
Al tensor Cij = Fki Fkj se le denomina tensor de las dilataciones, ya que establece en cada
punto cómo se expresa dx · δx en términos de dX · δX . El tensor Rij = (Cij − δij )/2 recibe el
nombre de tensor de deformaciones. Está denido en cada punto del medio material y sirve
para calcular alrededor de cada punto cómo han variado los diferentes productos escalares entre
pares de vectores con origen en ese punto. Si todas sus componentes Rij (X, t) son nulas en un
punto, es que no ha habido deformación alrededor de ese punto.
Teorema La condición necesaria y suciente para que no exista deformación en

el punto X desde el instante inicial t = 0 hasta el tiempo t, con respecto a la
conguración inicial es que el tensor de deformaciones Rij (X, t) = 0, en el punto X .
Ejercicio 1.3 Demostrar que el tensor de deformaciones Rij es efectivamente un tensor.
1.4.1. Diagonalización del tensor de deformaciones

El tensor de dilataciones Cij = Cji es simétrico y denido positivo por lo que sus valores
propios son reales positivos.
El tensor de deformaciones Rij = Rji es simétrico y posee los mismos vectores propios que el
Cij y sus valores propios RJ están ligados con los de éste CJ mediante RJ = (CJ −1)/2 > −1/2.
Los valores propios RJ , en el caso de ser pequeños comparados con la unidad, representan la
deformación relativa de los correspondientes elementos de longitud, pues a lo largo √de la corres-
pondiente dirección principal se tiene dx2 − dX 2 = 2RJ dX 2 , con lo que dx/dX = 1 + 2RJ ≈
1 + RJ + O(RJ2 ), y así dx ≈ dX + RJ dX . Si inicialmente tenemos un elemento de volumen de
lados dX , dY y dZ , y después de la evolución se transforma en el elemento de lados dx, dy y
dz , el volumen del sistema vale
dV 0 = dxdydz = (1+R1 )(1+R2 )(1+R3 )dXdY dZ ≈ (1+R1 +R2 +R3 )dXdY dZ = (1+Rii )dV,
a primer orden en las deformaciones, ya que la traza de un tensor es invariante bajo los cambios
de coordenadas. Despejando la traza Rii
dV 0 − dV
Rii = , (1.5)
dV
La traza del tensor de deformaciones nos mide la variación relativa del volumen del sistema en
cada punto. Por eso un tensor de deformaciones de traza nula corresponde a una deformación
sin cambio local de volumen.
Si un valor propio RI < 0, entonces en la correspondiente dirección principal
p
dx = 1 + 2RI dX < dX
y por lo tanto existe una contracción, en tanto que existe una dilatación si RI > 0. Si el valor
propio es nulo, entonces no existe modicación del elemento de arco que tiene esa dirección.
Si n es un vector unidad, la magnitud
p
dxN = 2ni Rij nj dX
nos mide la deformación del elemento de arco dX = ndX . Efectivamente, si dx es el trans-

formado del dX , con dXi = ni dX , el cálculo de dx2 − dX 2 = 2Rij dXi dXj = 2Rij ni nj (dX)2 .
Podemos pues interpretar que 2Rij nj dX es el elemento deformado del nj dX , que proyectado
sobre sí mismo, nos da el valor de la deformación normal.
1.4.2. Tensor de deformaciones linearizado

Si llamamos u = x − X al desplazamiento sufrido por el punto X , resulta que
xi = Xi + ui (X, t)
y de aquí Fij = δij + ∂ui /∂Xj , con lo que

µ ¶
1 ∂ui ∂uj 1 ∂uk ∂uk
Rij = + + (1.6)
2 ∂Xj ∂Xi 2 ∂Xi ∂Xj
que contiene una parte lineal en el desplazamiento y otra cuadrática. Si las variaciones de los
desplazamientos |∂uj /∂Xi | ¿ 1 son muy pequeñas entonces es buena la aproximación del tensor
de deformaciones por el tensor de deformaciones linearizado en la formulación Lagrangiana
µ ¶
1 ∂ui ∂uj 1
Lij = + = (Fij + Fji ) − δij .
2 ∂Xj ∂Xi 2
o en su formulación Euleriana µ ¶
1 ∂ui ∂uj
eij = +
2 ∂xj ∂xi
En general es el tensor Euleriano el que consideraremos como tensor de deformaciones en el
caso de cuerpos sólidos cuando el gradiente de los desplazamientos sea despreciable.
En este caso de pequeños desplazamientos, si u(x, t) es lo que se ha desplazado el punto
x, entonces dui = ∂ui /∂xj dxj = Uij dxj . Al tensor Uij le denominamos tensor gradiente
de los desplazamientos. Si esta modicación que es lineal en los dxi se puede poner como
dui = ²ikj ωk (x, t)dxj , la modicación en el punto x de la variación du = ω × dx, corresponde
a una rotación local. En este caso Uij = −Uji . El tensor de deformaciones es, precisamente, la
parte simétrica del tensor Uij ,
1
eij = (Uij + Uji ) ,
2
1.4. TENSOR DE DEFORMACIONES 15
en tanto que la parte antisimétrica de Uij contiene información local de cómo ha rotado el medio
alrededor del punto. Por eso, si el gradiente de desplazamientos Uij es un tensor antisimétrico
entonces eij = 0.
Según la gura, si dos puntos próximos distan dxi , bajo una pequeña deformación distarán
dx0i = dxi + dui , por lo que
2 ∂ui ∂ui ∂ui

dx0 = dx2 + 2 dxi dxk + dxk dxl
∂xk ∂xk ∂xl
El segundo término se puede escribir de forma más simétrica
µ ¶
∂ui ∂ui ∂uk
2 dxi dxk = + dxi dxk ,
∂xk ∂xk ∂xi
con lo que
µ ¶
02 2 1 ∂ui ∂uk ∂uj ∂uj
dx = dx + 2eik dxi dxk , eik = + + = eki
2 ∂xk ∂xi ∂xi ∂xk
Si el gradiente del desplazamiento es pequeño, por ejemplo en las deformaciones de los sólidos,
tomaremos como tensor de deformaciones en la descripción Euleriana, cuando estudiemos la
teoría de la elasticidad lineal, el término de primer orden en los desplazamientos
µ ¶
1 ∂ui ∂uk
eik = + = eki (1.7)
2 ∂xk ∂xi
Ejemplo 1.6 Sea la deformación de un medio continuo en el instante t = 1 del ejemplo
anterior, dada por
1
x1 = 2X1 , x2 = 3X2 , x3 = X3 ,
2
X1 = x1 /2, X2 = x2 /3, X3 = 2x3 ,
El gradiente de deformación es
   
2 0 0 1/2 0 0
F =  0 3 0  , det F = 3, G =  0 1/3 0  , det G = 1/3.
0 0 1/2 0 0 2
El tensor de dilataciones y el de deformaciones son:

   
4 0 0 3/2 0 0
1
C = FTF = 0 9 0  , R = (C − I) =  0 4 0 .
2
0 0 1/4 0 0 −3/8
1.4.3. Estados de deformación planos

Otra de las características de la matrices n × n simétricas es que sus valores propios son
reales y los correspondientes vectores propios son vectores ortogonales. Si escogemos como base
del espacio vectorial estos vectores propios, entonces en esta base la matriz queda representada
como una matriz diagonal en la que los elementos de la diagonal son precisamente sus valores
propios. Esto mismo es válido para los tensores simétricos.
Cuando uno de los valores propios del tensor de deformación en un punto es nulo, entonces se
dice que en ese punto el estado de deformaciones es plano y el tensor adopta la forma matricial
 
e11 e12 0
eij =  e12 e22 0  .
0 0 0
El estado de deformación se puede caracterizar de forma gráca mediante los círculos de Mohr,
que los estudiaremos al analizar las tensiones en el interior de los sistemas continuos.
1.5. Tensor de velocidad de deformación

Hasta el momento hemos representado la deformación global sufrida en cada punto de un
medio desde el instante inicial t = 0 hasta el instante nito t. Ahora lo que vamos a expresar
es cómo se deforma un medio por unidad de tiempo. Esto es especialmente interesante en el
caso de medios materiales uidos, en los que los cambios de posición de un punto material
pueden ser importantes, pero lo que interesa medir es con qué velocidad cambian estos cambios
de posición. Esto contrasta con el análisis de la deformación de un sólido que prácticamente
permanece estático, del cual interesa medir su deformación global. En cambio un uido, por el
hecho de desplazarse está continuamente deformándose. Si consideramos como anteriormente la
variación del producto escalar dx · δx − dX · δX de dos elementos innitesimales ahora lo que
queremos es determinar cómo cambian por unidad de tiempo, esto es la d(dx·δx−dX ·δX)/dt =
d(dx · δx)/dt, ya que tanto dX como δX no son funciones de t. Entonces
µ ¶ µ ¶
d(dxi ) ∂ ∂fi (X, t) ∂ ∂fi (X, t) ∂vi (X, t) ∂vi (x, t)
= dXj = dXj = dXj = dxk , (1.8)
dt ∂t ∂Xj ∂Xj ∂t ∂Xj ∂xk
pues
∂vi ∂vi ∂xk ∂vi
dXj = dXj = dxk .
∂Xj ∂xk ∂Xj ∂xk
Si ahora calculamos
µ ¶
d(dx · δx) ∂vi (x, t) ∂vk (x, t) ∂vi ∂vk
= dxk δxi + dxk δxi = + dxk δxi = 2Dik dxk δxi .
dt ∂xk ∂xi ∂xk ∂xi
El gradiente espacial del campo de velocidad instantáneo dene un tensor que lo llamamos
tensor gradiente de velocidad Yij ≡ ∂vi /∂xj , el cual puede descomponerse en sus partes
simétricas y antisimétricas Dij y Vij , respectivamente. Y = D + V . Al tensor simétrico
µ ¶
1 ∂vi ∂vj
Dij = + = Dji ,
2 ∂xj ∂xi
donde vi (x, t) es el campo de velocidad en el punto x en el instante t, se le denomina tensor

de velocidad de deformación y está descrito en términos de las variables Eulerianas, y
como acabamos de ver contiene la información que da cuenta de la velocidad de deformación (o
deformación por unidad de tiempo) de dx · δx, para cada par de elementos dx y δx alrededor
1.5. TENSOR DE VELOCIDAD DE DEFORMACIÓN 17
de cualquier punto. Para obtenerlo a partir del tensor de deformaciones Rij , hay que hacer la
tranformación Jacobiana inversa, para escribirlo en coordenadas Eulerianas actuales, por lo que
dR
D = GT · · G. (1.9)
dt
En efecto, la deformación de un par de elementos se mide como dx·δx−dX ·δX = 2Rij dXi δXj . Si
lo que queremos es escribir la derivada temporal de esto como 2Dij dxi δxj , tendremos que expresar
dR
dXi = Gij dxj , etc. lo que conduce a 2 dtij Gik dxk Gjl δxl , es decir a la expresión (1.9).
Al tensor antisimétrico µ ¶
1 ∂vi ∂vj
Vij = − = −Vji
2 ∂xj ∂xi
se le denomina tensor de vorticidad o giro y representará, como veremos en el caso de un
sólido, la velocidad angular de giro del medio alrededor de cada punto. En el caso de un uido,
nos dene la existencia de torbellinos alrededor de cada punto.
Teorema La condición necesaria y suciente para que no exista deformación de una

cierta región R entre los instantes t1 y t2 es que el tensor de velocidad de deformación
D(x, t) = 0, en todo punto x ∈ R de la región y para todo t ∈ (t1 , t2 ).
En este caso de medio sin deformación la estructura del campo de velocidad es de la forma
v(x, t) = A(t) + B(t) × x,
con A(t) y B(t) dos funciones vectoriales arbitrarias del tiempo, jugando B(t) el papel de
una velocidad instantánea de rotación como veremos a continuación. De esta manera, aunque
exista movimiento no existe deformación y el movimiento se reduce a una traslación y rotación
sin deformación. El conjunto de trayectorias de todos los puntos del medio constituyen una
congruencia rígida.
Si Dij (t) = 0 a partir de un cierto t1 , entonces dRij /dt = 0 a partir de ese momento, lo
cual implica que el tensor de deformaciones Rij va a mantenerse constante en el tiempo. Esto
no quiere decir que el sistema no se haya deformado desde el comienzo, sino que a partir de
ese instante t1 el sistema no se deforma más, quedando con la deformación que había adquirido
hasta ese momento.
Ejemplo 1.7 Sea la deformación plana dada por las ecuaciones dependientes del tiempo
x1 = X1 + X2 (et − 1), x2 = X1 (e−t − 1) + X2 , x3 = X3 ,
con transformación inversa

−x1 + x2 (et − 1) x1 (e−t − 1) − x2
X1 = t −t
, X2 = , X3 = x3 .
1−e −e 1 − et − e−t
   
1 et − 1 0 −1 et − 1 0
1
F =  e−t − 1 1 0  , det(F ) = 2 cosh t−1, G =  e−t − 1 −1 0 .
1 − 2 cosh t
0 0 1 0 0 1 − 2 cosh t
 −t −t

1 + e (e − 2) 2 cosh t − 2 0
2R = F T F − I =  2 cosh t − 2 1 + et (et − 2 0  .
0 0 0
La deformación es continua y el medio incrementa su volumen a medida que crece t. El
campo de velocidad es en ambas descripciones
V1 = X2 et , V2 = −X1 e−t , V3 = 0.
x1 (e−t − 1) − x2 t x1 − x2 (et − 1) −t
v1 = e , v 2 = e , v3 = 0.
1 − et − e−t 1 − et − e−t
El gradiente de velocidad y los tensores de velocidad de deformación Dij y vorticidad Vij
 −t   
(e − 1)et −et 0 0 − cosh t 0
1  1
Yij = e−t −(et − 1)e−t 0  , Vij =  cosh t 0 0  .,
1 − 2 cosh t 1 − 2 cosh t
0 0 0 0 0 0
 −t 
(e − 1)et − sinh t 0
1  − sinh t dR
Dij = −(et − 1)e−t 0  , D = GT · · G.
1 − 2 cosh t dt
0 0 0
Esto corresponde a una vorticidad que tiene la dirección del eje OZ y que incrementa con
el tiempo. Las líneas de corriente provienen de integrar
dx1 dx2 dx3 dx1 dx2
= = , = , dx3 = 0.
v1 v2 v3 (x1 (et − 1) − x2 )et (x1 − x2 (et − 1))e−t
1.6. Sólido rígido

La evolución de un sólido rígido con un punto jo es una rotación. Un punto cualquiera
referido a un sistema de coordenadas que tiene su origen en el punto jo tiene una posición
inicial X y en el instante t se encuentra en x = R(α(t))X ≡ R(t)X , siendo R(α(t)) la
rotación global sufrida por el sólido desde el instante inicial.
El movimiento más general de un sólido rígido es
xi = R(t)ij Xj + si (t),
y se compone de una rotación arbitraria y de un desplazamiento arbitrario, funciones continuas

del tiempo.
El gradiente de la deformación es por lo tanto
∂xi
Fij = = R(t)ij ,
∂Xj
por lo que el tensor de deformación es
1 1 1
R(x, t)ij = (Fki Fkj − δij ) = (R(t)ki R(t)kj − δij ) = (δij − δij ) = 0,
2 2 2
e independientemente del punto inicial X que estemos considerando (No confundir aquí el tensor
de deformación R(x, t)ij con la matriz de la rotación Rij ). Un cuerpo al rotar y trasladarse no
sufre una deformación en ninguno de sus puntos y por lo tanto tampoco sufre una deformación
global. Como el determinante de la matriz Jacobiana es 1, ya que se trata de una matriz
ortogonal, entonces no experimenta cambio de volumen. Podemos verlo también sabiendo que
si Rij = 0, también su traza Rii es nula y por lo tanto la modicación relativa de los elementos
de volumen es cero.
Supongamos que la traslación si (t) = 0. La velocidad del punto arbitrario
dx ˙ ˙ T
v= ≡ ẋ = R(α(t))X = R(α(t))R(α(t)) x,
dt
que es una función explícita de x. Como toda matriz que representa una rotación es una matriz
ortogonal, satisface RRT = I, también lo hacen las R(α(t)), con lo que derivando se tiene
ṘRT + RṘT = 0 = Ω + ΩT . La matriz Ω = ṘRT es antisimétrica y sus tres componentes
esenciales denen la velocidad angular del sólido ω(t), con lo que también podemos poner
v = ω × x, vi (xj , t) = ²ijk ωj (t)xk = Ωik xk ,

1.6. SÓLIDO RÍGIDO 19
con lo que la relación entre la velocidad angular y la matriz antisimétrica Ω es

 
0 −ω3 ω2
1
Ωik = ²ijk ωj , ωj = − ²jkl Ωkl Ω =  ω3 0 −ω1  .
2
−ω2 ω1 0
La divergencia y el rotacional de este campo de velocidad son
div v = ∇ · v = 0, rot v = ∇ × v = 2ω,
por lo que no posee fuentes, sus líneas de campo son curvas cerradas y está producido por su
rotacional que es un campo vectorial uniforme ω(t), pero función de t en general, en todo punto
del cuerpo. El tensor de velocidad de deformación resulta ser:
1 1
D(x, t)ij = (²ikj ωk + ²jki ωk ) = (−²ijk ωk + ²ijk ωk ) = 0,
2 2
independientemente del punto x y del instante t. Un sólido rígido en rotación no sufre ninguna
deformación en ningún instante de su evolución.
En el caso de que además haya traslación, el campo de velocidad en la descripción Euleriana
resulta ser:
vi = ẋi = Ṙ(t)ij Xj + ṡi (t),
y como
Xj = RT (t)jk (xk − sk ),
se escribe
vi (x, t) = Ω(t)ij xj + wi (t), donde wi (t) = ṡi (t) − Ω(t)ik sk (t),
por lo que el tensor de velocidad de deformación tiene la misma estructura que en el caso
anterior.
La traza del tensor de velocidad de deformación
µ ¶
1 ∂vi ∂vi
Dii = + = ∇ · v,
2 ∂xi ∂xi
que en el caso del campo de velocidad del sólido rígido se anula.
Las componentes esenciales del tensor de vorticidad son la mitad del rotacional del campo
de velocidad con lo que en el caso del sólido nos conduce a que Vij = −²ijk ωk = Ωij .
Como las ecuaciones que denen todo campo vectorial son las que nos precisan cuanto valen
en cada punto y en cada instante su divergencia y su rotacional, junto con las condiciones de
contorno en un instante dado, para un campo de velocidad general tendremos:
div v = ∇ · v = Dii (x, t) = Yii , (rot v)i = ²ijk Ykj = ²ijk (Dkj + Vkj ) = ²ijk Vkj .
Al ser Dij simétrico, una vez diagonalizado es en la diagonal, y por lo tanto en su traza, donde
se encuentran las fuentes del campo. Las fuentes del campo están relacionadas con la traza, y
por lo tanto con la parte simétrica, del tensor gradiente de velocidad. Los torbellinos del campo
lo están donde la vorticidad sea distinta de cero, esto es, en la parte antisimétrica del mismo
tensor gradiente de velocidad Yij .
Ejercicio 1.4 Compárense las ecuaciones del campo de velocidad de un sólido rígido con
las ecuaciones de Maxwell del electromagnetismo en el caso estático
div E = ρ/²0 , rot E = 0, div B = 0, rot B = µ0 j.
¾Qué magnitud física juega el papel de la ω ?

1.7. Derivada material

Una magnitud física B en un punto r de un medio continuo y en el instante t puede cambiar
con el tiempo y en el instante t + dt tomar un valor distinto. Esto puede ser debido a dos
motivos: Uno es que simplemente la propiedad en dicho punto cambia de valor con el tiempo, y
otro que el punto r en el que está denida se mueve y por lo tanto lo que llamamos punto jo
r con respecto a un sistema de referencia prejado está ocupado en el instante t + dt por otra
partícula del sistema físico. De esta manera
dB ∂B(x, y, z, t) ∂B(x, y, z, t) dx ∂B(x, y, z, t) dy ∂B(x, y, z, t) dz ∂B

= + + + = + v · ∇B.
dt ∂t ∂x dt ∂y dt ∂z dt ∂t
(1.10)
a la primera parte se le conoce como el cambio temporal de la magnitud y a la segunda el
cambio convectivo debido a la convección, es decir al desplazamiento material del sistema.
La anterior relación (1.10) se dice que es la derivada material con respecto al tiempo de la
magnitud B , ya que se ha tenido en cuenta el cambio material del punto. Las magnitudes físicas
o campos, tienen que estar expresados en coordenadas Eulerianas.
1.7.1. Campo de aceleración

En particular, el campo de aceleración en cada punto X se denirá como el campo vectorial
d2 x ∂2f
A(X, t) = = (X, t)
dt2 ∂t2
en la descripción Lagrangiana en tanto que en la descripción Euleriana
dv ∂v
a(x, t) ≡ = (x, t) + (v · ∇) v.
dt ∂t
Los campos de aceleración son interesantes puesto que ligados a ellos tendremos las fuerzas
que se realizan entre las diferentes partes del sistema, y las leyes de la dinámica Newtoniana
lo que establecen es la relación entre las fuerzas externas y las aceleraciones de cada elemento
innitesimal de materia. Como vemos se componen de dos partes, una lineal en la velocidad
del medio y otra cuadrática, y por lo tanto también lineal y cuadrática en los desplazamientos,
respectivamente. Es esta segunda parte la que va a hacer que las ecuaciones de evolución de
un medio continuo no sean lineales en los desplazamientos y por lo tanto con esta parte están
ligados los fenómenos dinámicos del caos determinista.
1.7.2. Variación temporal del elemento de línea, supercie y volumen

Un elemento de línea dxi es una magnitud vectorial. En sentido estricto es una magnitud
vectorial covariante, también llamada 1-forma, cuyo cambio temporal viene dado por (1.8)
d(dxi ) ∂vi
= dxj . (1.11)
dt ∂xj
Un elemento de supercie es una magnitud bivectorial orientada que en el sentido tensorial

es una 2-forma lineal antisimétrica. Por ser un tensor antisimétrico con dos índices, solamente
tres de sus componentes son esenciales ya que las demás, o bien son nulas o son esas mismas
cambiadas de signo. Por eso, en 3 dimensiones, existen 3 elementos de supercie diferentes que
los denotamos por
dS12 = dx1 dx2 , dS23 = dx2 dx3 , dS31 = dx3 dx1 ,

1.7. DERIVADA MATERIAL 21
que en rigor habría que representar mediante la notación
dS12 = dx1 ∧ dx2 = −dS21 , dS23 = dx2 ∧ dx3 = −dS32 , dS31 = dx3 ∧ dx1 = −dS13 ,
es decir
dSij = dxi ∧ dxj = −dSji ,
para recalcar que necesariamente i 6= j . El símbolo ∧, que a veces se utiliza para designar el
producto vectorial, representa el símbolo del producto exterior de dos magnitudes vectoriales,
que es cero cuando éstas son colineales. De esta forma la variación temporal de un elemento de
supercie será:
d(dSij ) ∂vi ∂vj
= dxl ∧ dxj + dxi ∧ dxr .
dt ∂xl ∂xr
donde necesariamente en el primer término l 6= j y en el segundo i 6= r. En la práctica, como
solo tenemos tres componentes esenciales, se suele denir un elemento de supercie orientada
como si fuera un vector de tamaño dS y orientado mediante el vector unidad ni , perpendicular
a la misma, dSi = dS ni . Este elemento `vectorial' de supercie está denido en términos de
dSij mediante:
1
²ijk dSk = dSij , dSi = ²ijk dSjk , dS1 ≡ dS23 , dS2 ≡ dS31 , dS3 ≡ dS12 .
2
Por eso el ujo de una magnitud vectorial ki (x, t) es en realidad
Z Z
1
ki dSi = ²ijk ki (x, t)dSjk
Σ 2 Σ
De esta forma, por ejemplo
d(dS12 ) ∂v1 ∂v1 ∂v2 ∂v2

= dx1 ∧ dx2 + dx3 ∧ dx2 + dx1 ∧ dx2 + dx1 ∧ dx3 ,
dt ∂x1 ∂x3 ∂x2 ∂x3
es decir
d(dS12 ) ∂v1 ∂v1 ∂v2 ∂v2
= dS12 − dS23 + dS12 − dS31 .
dt ∂x1 ∂x3 ∂x2 ∂x3
que en términos del elemento dS3 ≡ dS12 , resulta:
d(dS3 ) ∂v1 ∂v1 ∂v2 ∂v2

= dS3 − dS1 + dS3 − dS2 .
dt ∂x1 ∂x3 ∂x2 ∂x3
Si a esta expresión le sumamos y restamos la magnitud
∂v3
± dS3 ,
∂x3
la anterior expresión la podemos poner:
d(dS3 )
= vi,i dS3 − vi,3 dSi ,
dt
y en general
d(dSk )
= vi,i dSk − vi,k dSi . (1.12)
dt
Esta relación entre vectores y componentes de un tensor antisimétrico de segundo orden sola-
mente es válida para magnitudes en un espacio de dimensión 3.
El elemento de volumen es un trivector o bien la 3-forma completamente antisimétrica

dV123 = dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 ≡ dV , que por abuso de lenguaje solemos representar por dx1 dx2 dx3 ,
sobreentendiéndose que los diferentes dxi no son colineales. Por eso su derivada temporal
d(dV ) ∂v1 ∂v2 ∂v3

= dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 + dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 + dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 = vi,i dV. (1.13)
dt ∂x1 ∂x2 ∂x3
Resumiendo
d(dxi ) d(dSk ) d(dV )

= vi,j dxj , = vi,i dSk − vi,k dSi , = vi,i dV.
dt dt dt
1.7.3. Transformación del elemento de línea, supercie y volumen

Bajo un cambio de coordenadas x0i = fi (xj ), el elemento de línea (también llamado elemento
de arco) transforma de acuerdo con
∂x0i
dx0i = dxj = Fij dxj ,
∂xj
siendo Fij la matriz Jacobiana de la transformación. Por lo tanto el elemento de volumen

dV 0 = dx01 ∧ dx02 ∧ dx03 transformará
∂x01 ∂x0 ∂x0

dV 0 = dxi ∧ 2 dxj ∧ 3 dxk ,
∂xi ∂xj ∂xj
pero en el segundo miembro debido al símbolo ∧, solamente los términos con los tres i, j, k
diferentes sobreviven. Si lo desarrollamos resulta:
∂x01 ∂x0 ∂x0 ∂x0 ∂x0 ∂x0 ∂x0 ∂x0 ∂x0
dV 0 = dx1 ∧ 2 dx2 ∧ 3 dx3 + 1 dx1 ∧ 2 dx3 ∧ 3 dx2 + 1 dx2 ∧ 2 dx1 ∧ 3 dx3 +
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x3 ∂x2 ∂x2 ∂x1 ∂x3
∂x01 ∂x0 ∂x0 ∂x0 ∂x0 ∂x0 ∂x0 ∂x0 ∂x0

dx2 ∧ 2 dx3 ∧ 3 dx1 + 1 dx3 ∧ 2 dx1 ∧ 2 dx2 + 1 dx3 ∧ 2 dx2 ∧ 2 dx1 =
∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x2 ∂x1
= (det F )dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 = (det F )dV ≡ J dV,
debido a que dx1 ∧ dx3 ∧ dx2 = −dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 , y lo mismo para los demás términos, que
permutando sus elementos y teniendo presente el correspondiente cambio de signo se llevan a
la forma dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 . El elemento de volumen transforma con un factor global que es el
determinante de la matriz Jacobiana. Si nos restringimos a rotaciones como det Rij = 1, el
elemento de volumen no cambia. Si existieran inversiones, entonces habría un cambio de signo
dV 0 = −dV .
Para el elemento de supercie sucede lo siguiente:
0 ∂x01 ∂x0 ∂x0 ∂x0 ∂x0 ∂x0

dS12 = dx01 ∧ dx02 = dx1 ∧ 2 dx2 + 1 dx1 ∧ 2 dx3 + 1 dx2 ∧ 2 dx1 +
∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x3 ∂x2 ∂x1
∂x01 ∂x0 ∂x0 ∂x0 ∂x0 ∂x0

dx2 ∧ 2 dx3 + 1 dx3 ∧ 2 dx1 + 1 dx3 ∧ 2 dx2 =
∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x1 ∂x3 ∂x2
µ 0 ¶ µ ¶ µ ¶
∂x1 ∂x02 ∂x01 ∂x02 ∂x01 ∂x02 ∂x01 ∂x02 ∂x01 ∂x02 ∂x01 ∂x02
− dx2 ∧dx3 + − dx3 ∧dx1 + − dx1 ∧dx2
∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x1 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1
1.7. DERIVADA MATERIAL 23
que resulta ser una combinación lineal de dS23 , dS31 y dS12 y donde los coecientes son menores
de la matriz Jacobiana, y que responde a la ley general de transformación de un tensor covariante
de dos índices
0
∂x0j ∂x0k
dSjk = dSpq .
∂xp ∂xq
En términos del elemento `vectorial' de supercie dSi esta ley de transformación es
dSi0 = [J]ij dSj ,
siendo [J]ij el correspondiente adjunto del elemento Fij de la matriz Jacobiana.
Resumiendo:
∂x0i ∂x0j ∂x0k ∂x01 ∂x02 ∂x03

dx0i = dxj , dSi0 = [J]ij dSj , 0
dSjk = dSpq , dV 0 = JdV, 0
dV123 = dVijk .
∂xj ∂xp ∂xq ∂xi ∂xj ∂xk
1.7.4. Derivada material de integrales curvilíneas

Hemos visto cómo se deriva una magnitud asociada a un punto del sistema cuando este
punto se mueve. Si lo que tenemos son propiedades físicas de tipo global, asociadas al sistema
como un todo o bien a una parte del mismo, que en general las podremos representar como
integrales de ciertas densidades extendidas a regiones volúmicas, superciales o lineales, vamos
a ver cómo cambian con el tiempo dichas magnitudes globales. Sea K(t) esa propiedad global
que se expresa como una integral a lo largo de una curva C(t)
Z
K(t) = ki (x, t) dxi
C(t)
En este caso el elemento de línea dxi (o bien la curva respecto de la que se integra C(t)) es
también función del tiempo y su derivada temporal viene dada de acuerdo con (1.8)
d(dxi ) ∂vi
= dxj ,
dt ∂xj
con lo que si tenemos la magnitud expresada como una integral de línea a lo largo de la curva
su derivada temporal queda
Z µ ¶
dK(t) ∂kj (x, t) ∂kj (x, t) ∂vi
= + vk + ki (x, t) dxj .
dt C(t) ∂t ∂xk ∂xj
1.7.5. Derivada material de integrales de supercie

Si Σ(t) es una región supercial del sistema material y la magnitud global K(t) viene ex-
presada como una integral de supercie
Z Z
K(t) = k(x, t) · ndS = ki (x, t)dSi ,
Σ(t) Σ(t)
entonces, teniendo presente (1.12), ya que el elemento de supercie cambia con el tiempo
Z µ ¶
dK(t) ∂ki (x, t) ∂ki ∂vj ∂vi
= + v j + ki − kj dSi
dt Σ(t) ∂t ∂xj ∂xj ∂xj
que se puede condensar en
Z µ ¶
dK(t) ∂ki (x, t) ∂(ki vj ) ∂vi
= + − kj dSi .
dt Σ(t) ∂t ∂xj ∂xj
1.7.6. Derivada material de integrales de volumen

Sea K(t) esa propiedad global que se expresa en forma de una densidad volúmica
Z
K(t) = k(x, t) dV
R(t)
donde R(t) representa una cierta región volúmica del sistema en el instante t y dV ≡ dx1 dx2 dx3
es el elemento de volumen. Es claro que K(t) puede cambiar en el tiempo porque su densidad
k(x, t) cambie con el tiempo y además porque la región de integración R(t) puede cambiar con
el tiempo. Esto se traduce que en la integral anterior, el elemento de volumen se sobreentiende
que cambia con el tiempo. El resultado, teniendo presente que la derivada temporal del elemento
de volumen viene dada por (1.13), es
Z µ ¶
dK(t) ∂k(x, t) ∂[k(x, t)vi (x, t)]
= + dV
dt R(t) ∂t ∂xi
o bien, usando el teorema de Gauss

Z Z
dK(t) ∂k(x, t)
= dV + k(x, t)v · n dS
dt R(t) ∂t ∂R(t)
siendo ∂R la supercie (o borde) exterior de la región R, n un vector unidad normal a la

supercie y dirigido hacia el exterior y dS el valor del elemento de supercie.
Un ejemplo importante de esta derivada material es la ley de continuidad o principio de
conservación de la masa de un medio continuo, que analizaremos en detalle en el capítulo 3.
1.8. Teoremas sobre campos vectoriales

En esta seción vamos a establecer condiciones generales que caracterizan ciertas propiedades
integrales de campos vectoriales v(t, r), y que se reeren a aspectos relativos a sus derivadas
espaciales, como su divergencia ∇·v y su rotacional ∇×v . El teorema de Helmholtz nos mostrará
la forma de calcular el valor único de un campo vectorial del que conocemos su divergencia y
su rotacional en una cierta región, juntamente con condiciones de contorno adecuadas.
1.8.1. Teorema de Gauss

El ujo saliente de un campo vectorial(a tiempo constante), a través de una supercie S(V ),
que encierra un volumen espacial determinado V , es igual a la integral extendida al volumen
anterior, de la divergencia del campo.
I Z
v(t, r) · ndS = ∇ · v(t, r) dV, t = const.
S(V ) V
1.8.2. Teorema de Stokes

La circulación de un campo vectorial(a tiempo constante), a lo largo de una curva cerrada
C , es igual al ujo que atraviesa una supercie abierta S , cuyo contorno sea C , del rotacional
del campo. I Z
v(t, r) · dr = (∇ × v) · ndS, t = const.
C S(C)
1.8. TEOREMAS SOBRE CAMPOS VECTORIALES 25
1.8.3. Teorema de unicidad de campos vectoriales

Un campo vectorial v es especicado de forma única si se conoce su divergencia y su rota-
cional en una región del espacio R y como condiciones de contorno, el valor de su componente
normal sobre la supercie de la frontera vn = v · n(r), r ∈ S(R). Si la región R es innita,
entonces basta conocer el comportamiento asintótico del campo en el innito espacial.
Si el campo v(t, r) satisface:
∇ · v(t, r) = a(t, r), ∇ × v(t, r) = b(t, r), vn = v · n(r), ∀r ∈ S(R),
supongamos que otro campo u(t, r) satisface las mismas ecuaciones:
∇ · u(t, r) = a(t, r), ∇ × u(t, r) = b(t, r), un = vn ,
entonces se trata de demostrar que el campo w = v − u es idénticamente nulo en la región R. En
efecto, en esa región satisface
∇ · w = 0, ∇ × w = 0, wn = w · n(r) = 0, ∀r ∈ S(R).
Por ser irrotacional existe una función Φ, tal que w = ∇Φ, por lo que de la primera condición
∇ · ∇Φ = ∇2 Φ = 0. Hagamos ahora la integral de supercie de la función vectorial Φ∇Φ, a la
supercie que encierra a la región R y por el teorema de Gauss transformémosla en una integral
extendida al volumen interior de su divergencia
∇ · (Φ∇Φ) = ∇Φ · ∇Φ + Φ∇2 Φ = w · w = w2 > 0,
pues ∇2 Φ = 0. I Z
Φ∇Φ · dS = w2 dV
S(R) R
pero sobre la supercie ∇Φ · dS = w · n = 0 y como se trata de una magnitud positiva w2 integrada

en un volumen cuyo resultado es cero, esto implica que w = 0.
1.8.4. Teorema de Helmholtz

Si de un campo vectorial v(t, r) conocemos en cada instante t, su divergencia y su rotacional,
juntamente con sus condiciones de contorno sobre una supercie cerrada, o bien su comporta-
miento en el innito espacial, y la solución como acabamos de ver es única, entonces es posible
encontrar el valor del campo en cualquier punto de la región en la que está denido.
Vamos a suponer que el campo tiende a cero en el innito, y que en cualquier punto nito
r y en todo instante t conocemos los valores de
∇ · v(t, r) = a(t, r), ∇ × v(t, r) = b(t, r),
es decir conocemos las cuatro funciones a(t, r) y b(t, r). Debemos integrar pues las anteriores
ecuaciones con las condiciones de contorno especicadas. La solución pasa por descomponer el
campo v en dos campos v = u + w, a los que les exigimos que ∇ × u = 0 y ∇ · w = 0. De esta
forma, el campo u se puede escribir como el gradiente de una función U (t, r), u = −∇U , y a su
vez, por ser de divergencia nula w se puede poner como el rotacional de otro campo vectorial
W , w = ∇ × W . De esta forma, se trata de calcular sendos campos escalar U y vectorial W ,
que satisfacen
∇ · ∇U (t, r) = ∇2 U = −a(t, r), ∇ × (∇ × W (t, r)) = b(t, r),
juntamente con las condiciones adecuadas de contorno. De esta forma, el campo vectorial queda:
v = −∇U + ∇ × W
donde U y W se calculan de forma explícita en (1.14) y (1.15), respectivamente.
U satisface la ecuación de Poisson ∇2 U = −a, cuya solución general vamos a ver que es
Z
1 a(t, x)
U (t, r) = dV (x), (1.14)
4π V |x − r|
En efecto, por el problema 1.5, vemos que

1
∇2 = −4πδ (3) (x − r),
|x − r|
donde el operador ∇ se puede interpretar que deriva la expresión, tanto con respecto a las variables
x como a las r , por lo que aplicando este operador a la función U (t, r), con respecto a las variables
r , llegamos a
Z Z
1 1
∇2 U (t, r) = a(t, x)∇2 dV (x) = − a(t, x)δ (3) (x − r)dV = −a(t, r).
4π V |x − r| V
Para el campo vectorial W , su solución general es,

Z
1 b(t, x)
W (t, r) = dV (x). (1.15)
4π V |x − r|
Como
∇ × (∇ × W ) = ∇(∇ · W ) − ∇2 W , (1.16)
vamos a demostrar que de (1.16), la acción del primer operador ∇(∇ · W ) = 0, por lo que la
segunda parte satisface ∇2 Wi = −bi , cuya solución general la hemos desarrollado en el apartado
anterior (1.14).
En efecto, el integrando que dene al campo W es de la forma g(r)b(x), con g(r) = 1/|x − r|
y el operador que le aplicamos deriva con respecto a las variables r . Entonces ∇ · (g(r)b(x)) =
b · ∇g + g∇ · b = b · ∇g , porque el campo b no depende de las variables r . Ahora solo nos resta
tomar el gradiente de esta expresión, sabiendo que
1 x−r
c = ∇g = ∇ =− .
|x − r| |x − r|3
Pero
∇(b · c) = b × (∇ × c) + c × (∇ × b) + (b · ∇)c + (c · ∇)b
pero el campo b al ser independiente de r , las dos derivaciones sobre él se anulan, y el ∇ × c = 0.
Solamente nos queda, calcular el (b · ∇)c.
1.9. PROBLEMAS 27
1.9. Problemas
1.1 Demostrar que el tensor antisimétrico ²ijk satisface la identidad
¯ ¯
¯ δij δpj δqj ¯¯
¯
²ipq ²jrs = ¯¯ δir δpr δqr ¯¯
¯ δis δps δqs ¯
¾A qué se reduce si los índices i = j ? Vericar que el determinante de una matriz 3 × 3 Dij se
escribe como
det(Dij ) = ²ipq ²jrs Dij Dpr Dqs
1.2 Vericar, usando las propiedades del tensor ²ijk , que el producto vectorial
a × (b × c) = b(a · c) − c(a · b).
1.3 Vericar que los tensores δij y ²ijk son invariantes bajo los cambios de coordenadas.
1.4 Si r es el vector de posición de un punto en el espacio tridimensional, vericar las diferentes
acciones del operador ∇ sobre r :
r 1 r r
∇ · r = 3, ∇ × r = 0, ∇r = , ∇ = − 3, ∇· = 4πδ (3) (r),
r r r r3
donde δ (3) (r) ≡ δ(x)δ(y)δ(z) es un producto de tres deltas de Dirac.
1.5 Análogamente, si r es el vector de posición de un punto arbitrario en el espacio tridimen-

sional y r 0 un punto jo, vericar las diferentes acciones del operador ∇ sobre r − r 0 :
r − r0
∇ · (r − r 0 ) = 3, ∇ × (r − r 0 ) = 0, ∇|r − r 0 | = ,
|r − r 0 |
1 r − r0 r − r0
∇ =− , ∇· = 4πδ (3) (r − r 0 ),
|r − r 0 | |r − r 0 |3 |r − r 0 |3
donde δ (3) (r − r 0 ) ≡ δ(x − x0 )δ(y − y0 )δ(z − z0 ), es un producto de tres deltas de Dirac.
1.6 Si tenemos una matriz simétrica Dij , demostrar que su ecuación característica (la que dene
sus valores propios) se puede escribir como
λ3 − ID λ2 + IID λ − IIID = 0,
donde los tres coecientes ID , IID y IIID son propiedades invariantes de la matriz, de primero,
segundo y tercer grado, respectivamente, y por lo tanto son independientes de la base en que está
representada la matriz. Determinar la expresión general de estos tres invariantes en términos de
las componentes matriciales Dij , en cualquier base.¾Qué podemos decir si Dij no es simétrica?
1.7 ¾Cómo son los invariantes de una matriz de rotación?

1.8 Demostrar que los tensores de orden par son invariantes bajo las inversiones espaciales x0i =
−xi . En este sentido, un tensor de dos índices y antisimétrico Tij = −Tji , cuyas componentes
estrictas denen las componentes de un vector vk = ²kij Tij /2, éste vector resulta ser invariante
bajo las inversiones. A estas magnitudes vectoriales, que bajo inversiones transforman de manera
distinta a los vectores, se les suele denominar pseudovectores, pero por lo expuesto, resultan
ser las componentes de tensores de orden par. Ejemplos de pseudovectores (también llamados
vectores axiales) son, la velocidad angular ω , el momento angular J = r × p, el rotacional de
un campo vectorial ∇ × v . Demostrar que, efectivamente, estas magnitudes son pseudovectores.
¾Es la divergencia de un campo vectorial un escalar o un pseudoescalar?
1.9 Demostrar que si un tensor antisimétrico Ωij , cuyas componentes escritas en forma matricial
 
0 −ω3 ω2
Ωij =  ω3 0 −ω1 
−ω2 ω1 0
transforma bajo la acción de un cambio de coordenadas x0i = Rij xj , entonces las componentes
estrictas ωi0 del tensor transformado Ω0jk están relacionadas con las ωj , mediante ωi0 = Rij ωj .
Demostrar, asímismo, que si la transformación de coordenadas es x0i = −xi , una inversión
espacial, entonces ωi0 = ωi , por lo que las componentes estrictas de un tensor antisimétrico
denen lo que se denomina un pseudovector, ya que no cambia de signo bajo las inversiones,
pero transforma como un vector bajo las rotaciones.
1.10 La descripción Lagrangiana de una deformación está dada por
x1 = X1 + X3 (a2 − 1), x2 = X2 + X3 (a2 − a−2 ), x3 = a2 X3 ,
donde a es una constante. Probar que el Jacobiano de la transformación J no se anula y

permite invertir la transformación, lo que da lugar a las ecuaciones Eulerianas que describen
esta deformación.
[Sol: J = a2 , X1 = x1 + x3 (a−2 − 1), X2 = x2 + x3 (a−4 − 1), X3 = a−2 x3 ]
1.11 Sea el campo de desplazamientos u = X1 X32 e1 + X12 X2 e2 + X22 X3 e3 . Hallar independien-

temente el gradiente de deformación material F y el gradiente de desplazamiento material U .
¾Cómo es el tensor de deformaciones?
Sol:  
1 + X32 0 2X1 X3
F =  2X1 X2 1 + X12 0 
0 2X2 X3 1 + X22
1.12 La deformación de un medio continuo está dada de tal manera que un punto de coorde-
nadas iniciales (X1 , X2 , X3 ) se encuentra en el instante t, t ≥ 0 en el punto (x1 , x2 , x3 ), dado
por:
x1 = (X1 + 2tX3 )et , x2 = (X2 − tX3 )e−t , x3 = X3 − at2 ,
donde a es una constante. Se pide:
(a) Determinar el campo de velocidad en la descripción Lagrangiana.
(b) Determinar el campo de velocidad en la descripción Euleriana.
(c) Determinar el campo de aceleración en ambas descripciones.
(d) Determinar el tensor de deformaciones.
(e) Determinar el tensor de velocidad de deformación. [Examen Junio 2009]
Sol: V = (X1 et + 2(1 + t)X3 et , −X2 e−t + (t − 1)X3 e−t , −2at), v = (x1 + 2x3 et + 2at2 et , −x2 −
x3 e−t − at2 e−t , −2at), A = (X1 et + 2(2 + t)X3 et , X2 e−t − (t − 2)X3 e−t , −2a), a = (x1 + 4at2 et +
4x3 et , x2 + 2x3 e−t + 2at2 e−t , −2a).
 2t   
e −1 0 2te2t 1 0 et
2R =  0 e−2t − 1 −te−2t , D =  0 −1 −e−t /2  .
2te 2t −te −2t 2 2t
4t e + t e2 −2t t
e −e /2 −t 0
1.13 Un medio continuo sufre un desplazamiento dado por u = (3X2 − 4X3 )e1 + (2X1 −
X3 )e2 + (4X2 − X1 )e3 . Hallar en la posición desplazada el vector que unía los puntos A(1, 0, 3)
y B(3, 6, 6). Hallar el vector de posición desplazada del punto C(2, 6, 3).
1.9. PROBLEMAS 29
1.14 Una deformación se dice que es homogénea si el campo de desplazamientos es lineal en

las coordenadas, ui = Aij Xj , donde las Aij son constantes o a lo sumo solamente funciones de
t pero no de las Xk . Probar que en este tipo de deformaciones las secciones planas del material
permanecen planas y que las rectas permanecen rectas.
1.15 Un medio continuo extenso y en régimen bidimensional evoluciona de tal manera que el
campo de velocidad en un punto de coordenadas (x, y) viene dado por:
v(x, y, t) = −ωye1 + (a0 t + ωx)e2 ,
con a0 y ω constantes. Se pide:

(a) ¾Puede dicho sistema ser considerado como un uido en régimen incompresible?
(b) ¾Es el régimen estacionario?
(c) ¾Es el régimen irrotacional?
(d) Encontrar las líneas de corriente.
(e) Determinar la trayectoria de un punto de coordenadas iniciales (X, Y, 0).[Examen Junio
2005]
Sol: divv = 0, rot v = 2ωe3 , x = X cos ωt − (Y − a0 /ω 2 ) sin ωt − a0 t/ω, y = X sin ωt + (Y −
a0 /ω 2 ) cos ωt + a0 /ω 2 .
1.16 El campo de desplazamiento de un medio continuo extenso, de coordenadas Lagrangianas

(X, Y, Z) viene dado por:
x = X cos ωt + Y sin ωt, y = −X sin ωt + Y cos ωt z = Z(1 + t). ω = cte.
Se pide:
(a) ¾Cómo es el campo de velocidad? Escribirlo en coordenadas Eulerianas.
(d) Determinar el tensor gradiente de deformación.
(e) ¾Cómo cambia el volumen del medio?¾Aumenta o disminuye con el tiempo?
(f) Calcular el tensor de deformaciones del medio.[Examen Junio 2006]
Sol: X = x cos ωt − y sin ωt, Y = x sin ωt + y cos ωt, Z = z/(1 + t),
V = (−Xω sin ωt + Y ω cos ωt, −Xω cos ωt − Y ω sin ωt, Z), v = (ωy, −ωx, z/(1 + t)), div v =
1/(1 + t), rot v = −2ωe3 .
   
cos ωt sin ωt 0 0 0 0
1
F =  − sin ωt cos ωt 0  , J = det F = 1 + t, R =  0 0 0 .
2
0 0 1+t 0 0 t(t + 2)
1.17 El campo de desplazamiento de un medio continuo extenso, de coordenadas Lagrangianas

(X, Y, Z) viene dado por:
x = X cos ωt − Y sin ωt, y = X sin ωt + Y cos ωt z = Zet . ω = cte.
Se pide:
(a) ¾Cómo es el campo de velocidad? Escribirlo en coordenadas Lagrangianas y Eulerianas.
(c) ¾Podría corresponder al régimen laminar de un uido incompresible?
(d) ¾Es el régimen irrotacional?
(e) Calcular el campo de aceleración en coordenadas Lagrangianas y Eulerianas.
(f) Determinar el tensor gradiente de deformación.
(g) ¾Cómo cambia el volumen del medio?¾Aumenta o disminuye con el tiempo?
(h) Calcular el tensor de deformaciones del medio.[Examen Junio 2007]

Sol:X = x cos ωt + y sin ωt, Y = −x sin ωt + y cos ωt, Z = ze−t ,
V = (−Xω sin ωt − Y ω cos ωt, Xω cos ωt − Y ω sin ωt, Zet ), v = (−ωy, ωx, z),
A = (−ω 2 X cos ωt + ω 2 Y sin ωt, −ω 2 X sin ωt − ω 2 Y cos ωt, Zet ), a = (−ω 2 x, −ω 2 y, z)
   
cos ωt − sin ωt 0 0 0 0
1
F =  sin ωt cos ωt 0  , det F = et , R =  0 0 0 .
t 2 2t
0 0 e 0 0 e −1
1.18 Para el desplazamiento de un medio continuo dado por

√
x1 = X1 , x2 = X2 , x3 = X3 + 2X2 / 3
se pide:
(a) ¾Es un desplazamiento cortante?
(b) Calcular la dirección del elemento de línea en el plano X2 X3 para el cual la deformación
normal es nula.
(c) ¾Cuánto vale la deformación tangencial en esas direcciones?
(d) Hallar la ecuación de la elipse en la que se deforma el círculo X22 + X 2
√3 = 1.
Sol: (b) en las direcciones
√ α1 = ±π/2 y α2 = −π/3, (0, 0, ±1) y ±(0, 3/2, −1/2) (d) −1 +
7x22 /3 − 4x2 x3 / 3 + x23 = 0.
1.19 Si un cuerpo sufre un desplazamiento rígido, esto es
xi = Rij (t)Xj + si (t),
donde Rij (t) es una rotación arbitraria función del tiempo y si (t) un desplazamiento arbitrario
solamente función del tiempo, demostrar que el tensor de deformaciones y el tensor de velocidad
de deformación son nulos. Al conjunto de trayectorias seguidas por los puntos materiales se le
da el nombre de congruencia rígida.
1.20 El tensor de deformaciones de un punto está dado por

 √ 
1 −3 √2

Eij = √−3 1 − 2.
√
2 − 2 4
√
Hallar la deformación normal en la√dirección ν = e1 /2−e2 /2+e3 / 2 y la deformación cortante
∗ , teniendo en cuenta
entre ν y µ = −e1 /2 + e2 /2 + e3 / 2. Hallar la forma principal de Eij , Eij
que tanto ν como µ son direcciones principales. Calcular los tres invariantes de deformación
usando tanto Eij como Eij∗.
Sol:
   √   
6 0 0 −1 −3 √2 4 0 0
∗
Eij =  0 2 0  . Ed ij =  √ −3 −1  ∗
√ − 2 , Ed ij = 0 0 0
 .
0 0 −2 2 − 2 2 0 0 −4
Eν = 6, Eνµ = 0, IE = 6, IIE = 44, IIIE = −24.
1.21 Demostrar que la derivada temporal del Jacobiano se reduce a

dJ
= J ∇ · v.
dt
1.9. PROBLEMAS 31
1.22 Un campo de velocidad está dado por v = x21 te1 + x2 t2 e2 + x1 x3 te3 . Determinar la
velocidad y aceleración de una partícula que se encuentra en el punto P (1, 3, 2) en el instante
t = 1. Determinar las líneas de corriente en el instante t = 1, las líneas de emisión y las
trayectorias de los puntos de este sistema. ¾Las líneas de corriente son las mismas en el instante
t = 2? Expresar el campo de velocidad y de aceleración en la descripción Lagrangiana.
2x1
Sol: Líneas de corriente x1 = Kx3 , x2 = e(K−1/x1 )t . Líneas de emisión: X1 = 2+x 1t
2 , X2 =
3 /3 2x3
x2 e−t , X3 = 2+x1 t2
.
4X12 t 3 4X1 X3 t
V (X1 , X2 , X3 , t) = 2 2
e1 + X2 t2 et /3 e2 + e3 .
(2 − X1 t ) (2 − X1 t2 )2
1.23 Determinar las trayectorias y las líneas de corriente producidas en un campo de velocidad
dado por
v = −Ωye1 + Ωxe2 + w0 e3 ,
con Ω y w0 constantes.
Sol: Líneas de corriente x(z) = A cos(Ωz/w0 + B), y(z) = A sin(Ωz/w0 + B). Trayectorias
x = X cos Ωt − Y sin Ωt, y = X sin Ωt + Y cos Ωt, z = Z + w0 t
1.24 En un régimen bidimensional de un uido, la evolución de un punto de coordenadas

iniciales (X, Y ) es
x(t) = Xekt , y(t) = Y e−kt .
Determinar la trayectoria de una partícula del uido. Encontrar las componentes de su velocidad
y las líneas de corriente. ¾Es el régimen estacionario?
1.25 Un campo de velocidad está dado por v = x1 /(1 + t)e1 + 2x2 /(1 + t)e2 + 3x3 /(1 +
t)e3 . Calcular el campo de aceleración de este sistema material. Integrar las ecuaciones de
velocidad para obtener las ecuaciones de desplazamiento xi (X, t) y a partir de éstas estimar las
componentes de la aceleración en la formulación Lagrangiana. Determinar las líneas de corriente,
de emisión y las trayectorias de los puntos de este sistema.
Sol: Las trayectorias son: x1 = X1 (1+t), x2 = X2 (1+t)2 , x3 = X3 (1+t)3 . Las líneas de corriente
son x21 = Kx2 , x31 = Lx3 . Líneas de emisión: X1 = x1 /(1+t), X2 = x2 /(1+t)2 , X3 = x3 /(1+t)3 ,
V = (X1 , 2X2 (1 + t), 3X3 (1 + t)2 ), A = (0, 2X2 , 6X3 (1 + t)). a = (0, 2x2 /(1 + t)2 , 6x3 /(1 + t)2 ).
1.26 Un cierto ujo está dado por v = a(x1 x2 − x23 )e−bt e2 + a(x22 − x1 x3 )e−bt e3 donde a y b
son constantes. Estimar el gradiente de velocidad ∂vi /∂xj en este movimiento y de él calcular el
tensor de velocidad de deformación D y el tensor de giro o vorticidad V para el punto P (1, 0, 3)
cuando t = 0.
Sol:    
0 0 −3a/2 0 0 3a/2
D(1, 0, 3; 0) =  0 a −3a  , V =  0 0 −3a  .
−3a/2 −3a −a −3a/2 3a 0
1.27 Probar que para el campo de velocidad v = (ax3 − bx2 )e1 + (bx1 − cx3 )e2 + (cx2 − ax1 )e3
las líneas de vorticidad o torbellino son líneas rectas. Determinar sus ecuaciones. Demostrar que
el campo representa la rotación de un medio rígido, probando que D = 0.
1.28 Encontrar que el tensor de deformaciones linearizado eij se escribe en coordenadas polares
esféricas en la forma:
∂ur 1 ∂uθ ur 1 ∂uφ uθ ur
err = , eθθ = + , eφφ = + cot θ + ,
∂r r ∂θ r r sin θ ∂φ r r
µ ¶
1 ∂uφ 1 ∂uθ ∂uθ uθ 1 ∂ur
2eθφ = − uφ cot θ + , 2erθ = − +
r ∂θ r sin θ ∂φ ∂r r r ∂θ
1 ∂ur ∂uφ uφ
2eφr = + − .
r sin θ ∂φ ∂r r
¾Cómo se escribe en coordenadas cilíndricas?
Sol:En el caso cilíndrico el resultado es
∂ur ur 1 ∂uφ ∂uz
err = , eφφ = + , ezz = ,
∂r r r ∂φ ∂z
1 ∂ur uφ ∂uφ ∂ur ∂uz ∂uφ 1 ∂uz

2erφ = − + , 2erz = + , 2eφz = + .
r ∂φ r ∂r ∂z ∂r ∂z r ∂φ
1.29 Un campo de velocidad estacionario está dado por v = 2x3 e1 + 2x3 e2 . Hallar los valores
y las direcciones principales (velocidades de extensión) del tensor de velocidad de deformación
para este movimiento.
   √   √ 
0 0 1 − 2 0 0 −1/2
√ −1/2√ 1/ 2
D =  0 0 1  , D∗ =  0 0 √0  , A =  1/ 2 −1/ 2 0√  .
1 1 0 0 0 2 1/2 1/2 1/ 2
1.30 Un campo de velocidad en una descripción Lagrangiana está dado por V = −X2 e−t e1 −
X3 e2 + 2te3 . Hallar las trayectorias, las líneas de emisión y las componentes de la aceleración
en la descripción Euleriana.
Sol: x(t) = (X1 + X2 (e−t − 1))e1 + (X2 − X3 t)e2 + (X3 + t2 )e3 , X1 = x1 − (x2 + x3 t − t3 )(e−t −
1), X2 = x2 + x3 t − t3 , X3 = x2 − t2 , A = X2 e−t e1 + 2e3 , a = e−t (x2 + tx3 − t3 )e1 + 2e3 .
1.31 Sea R(α(t)) la rotación activa que en el instante t nos rota los ejes del laboratorio y
nos los lleva a coincidencia con los ejes principales de un sólido rígido. De esta manera, la
cinemática del sólido rígido queda descrita por el conocimiento de la función del tiempo α(t).
Por lo tanto, un punto cualquiera del sólido, que en el instante inicial se encuentra en r(0),
en el instante t se encontrará en r(t) = R(α(t))r(0). Encontrar que la velocidad de dicho
punto viene dada por ṙ(t) = ω(t) × r(t) y expresar el vector velocidad angular instantánea
en términos de los parámetros α(t) y de sus primeras derivadas. ¾Cómo es la expresión de la
velocidad angular si utilizamos la parametrización ρ = u tan(α/2)? ¾Cuál es la expresión, en
ambas parametrizaciones, de la velocidad angular referida al sistema de referencia del sólido
rígido?
Sol: Sugerencia: R(α(t + dt)) = R(ω(t)dt)R(α(t)).
2(ρ̇(t) + ρ(t) × ρ̇(t))

ω(t) = ,
1 + ρ(t)2
1.32 Se ha encontrado en el ejercicio anterior la forma explícita en que la velocidad angular

depende de las variables que caracterizan a la orientación y de sus primeras derivadas. Si en
un sistema Lagrangiano la dependencia de la Lagrangiana de la orientación del cuerpo lo es
solamente a través de su dependencia de la velocidad angular, L(. . . , ω, . . .), encontrar la forma
general de las ecuaciones dinámicas que se obtienen aplicando el principio variacional a las
variables de orientación. Hacer los cálculos en términos de varias parametrizaciones del grupo
de rotaciones. Y si la lagrangiana la expresamos en términos de la velocidad angular w medida
en el sistema de referencia ligado al cuerpo? [Sol. Si llamamos Si = ∂L/∂ωi , Ṡ = ω × S . Si
hacemos Wi = ∂L/∂wi , Ẇ = W × w.]
Capítulo 2
Tensiones
2.1. Campo de densidad

Es un campo escalar. Si consideramos un cierto elemento de volumen dV = dxdydz alrededor
de un punto r y en el instante t, el campo de densidad ρ(r, t) es aquella función continua de r
y de t tal que en cada punto ρ(r, t)dV = dm representa el valor de la masa del sistema en ese
elemento de volumen.
2.2. Campo de tensiones

Un material sólido o líquido, un medio continuo en general, en el que los distintos compo-
nentes interaccionan entre sí deberemos conocer cuál es la fuerza que una parte del sistema hace
sobre otra en los distintos puntos del mismo. Para ello es necesario denir cuál es el sistema
sobre el cual vamos a considerar la fuerza que hace el resto del material, que se considera como
el exterior al sistema.
Pueden existir dos tipos de fuerza: Una fuerza de tipo volúmico que actúa sobre cada ele-
mento de volumen que también recibe el nombre de fuerza másica (como la gravitatoria y
electromagnética) y otro tipo de fuerza que actúa sobre cada elemento de supercie, bien sobre
la supercie exterior de la frontera del medio continuo, bien sobre cada elemento de supercie
de una parte del sistema por parte de otra como fuerza de contacto.
Supongamos pues una pequeña porción del medio continuo y jémonos en su supercie
exterior. Cada elemento de supercie de valor dS tiene una orientación caracterizada por un
vector unidad n perpendicular al plano tangente en ese punto. A veces solemos representar dicho
elemento de supercie por el vector dS = ndS . Queda claro lo que se entiende por exterior al
elemento de supercie ya que la orientación n la interpretamos siempre en la dirección normal
hacia el exterior. La fuerza de contacto que la materia exterior hace sobre este elemento de
supercie dependerá tanto de la extensión dS como de la orientación n. El Principio de tensión
de Cauchy establece que en el límite cuando dS → 0 existe una fuerza resultante denida por
unidad de área en dicho punto que solamente depende del punto y de la orientación, y que el
momento de las fuerzas sobre el elemento, respecto del punto, es cero.
Debemos por lo tanto denir en cada punto r de un medio continuo (y en cada instante t
en el caso de una evolución dinámica), una fuerza por unidad de área f (r, n) para cada posible
valor de la orientación n. De esa manera, sobre cada elemento de supercie de valor dS y
orientación n se ejercerá por parte de la materia exterior una fuerza de valor dF = f (r, n)dS .
Aunque la expresión general de f (r, n) pudiera parecer muy complicada, pues cada una de
sus tres componentes depende de seis variables xi y nj , i, j = 1, 2, 3, sin embargo la dependencia
33
34 CAPÍTULO 2. TENSIONES
de la orientación es simple: es una dependencia lineal.
fi (r, n) = σij (r)nj . (2.1)
A las 9 funciones (luego veremos que solo 6 son independendientes) σij (r) se les conoce con
el nombre de componentes del tensor de tensiones σ en el punto r . El conocimiento de
esas 9 funciones en cada punto, junto con (2.1), nos sirve para calcular en cada punto de un
medio continuo la fuerza que una parte del sistema ejerce sobre otra. Tenemos así denido sobre
el sistema material el campo tensorial de tensiones.
La expresión (2.1), puede ser considerada como la acción de un operador lineal σ actuando
sobre un vector n para dar otro vector f . Por lo tanto, también admite la representación
matricial     
f1 σ11 σ12 σ13 n1
 f2  =  σ21 σ22 σ23   n2 
f3 σ31 σ32 σ33 n3
Si denominamos por ei al vector unidad en la dirección xi y por σ queremos representar
el tensor de tensiones en forma matricial, resulta que las componentes del tensor se pueden
calcular, mediante
σij = eTi · σ · ej .
que es la expresión matricial en la base ei , de un operador lineal. Esto nos servirá para calcular
las componentes del tensor de tensiones en cualquier otro sistema de referencia ortogonal, como
es el caso de usar coordenadas esféricas o cilíndricas. En efecto, si hacemos un cambio de base,
e0i = Rij ej , siendo Rij la matriz de rotación de cambio de base, entonces
0 0
σij = eiT · σ · e0j = Rik eTk · σ · Rjl el = Rik Rjl σkl ,
que es la forma de transformar de un tensor.

Podemos observar, que la relación (2.1) entre la tensión f y la orientación de la supercie
n, hace que si consideramos la supercie orientada en sentido contrario −n, la fuerza sea la
opuesta −f , lo que garantiza que se verica localmente la tercera ley de Newton, puesto que se
intercambian los papeles de interior y exterior del elemento innitesimal.
2.3. Tracción, compresión y cortadura

Hemos visto que la fuerza por unidad de área f es un vector, que con respecto a la orientación
n del elemento de supercie dS puede tener una componente en la dirección de n o componente
normal y otra perpendicular a n o componente tangencial al elemento de supercie. Si la
componente normal está dirigida en el sentido del vector n entonces se dice que el exterior
estira al material hacia fuera. Se dice que en ese punto y respecto de esa orientación el material
está sometido a tracción. Si la orientación es la contraria entonces el exterior empuja y se
dice que está sometido a compresión. Respecto a la componente tangencial, el exterior está
tratando de deslizar tangencialmente al material, como cortándolo en el sentido de su supercie.
A esa componente se le denomina fuerza de cortadura o cizalladura.
Ejemplo 2.1 Supongamos que el estado de tensiones en un punto lo caracterizamos por

el tensor  
2 1 0
σ = 1 −1 0 
0 0 0
Si queremos saber qué fuerza se ejerce en ese punto sobre un elemento de supercie de valor
dS , deberemos conocer primero cómo está orientado ese elemento de supercie. Supongamos
2.4. EQUILIBRIO ESTÁTICO. SIMETRÍA DEL TENSOR DE TENSIONES 35
que el elemento de supercie está orientado perpendicularmente al eje OX . Entonces ese

elemento de supercie viene caracterizado por el vector dS = dSex . La fuerza que se hace
sobre ese elemento es
    
2 1 0 1 2
dF = σdS =  1 −1 0   0  dS =  1  dS = f dS,
0 0 0 0 0
que vemos tiene una componente de intensidad 2 a lo largo de OX , que la denominamos

componente normal y otra en la dirección perpendicular OY y de intensidad 1 que recibe
el nombre de componente tangencial o de cortadura. La componente normal es positiva, lo
que nos indica, con nuestro convenio de signos, que es una fuerza de tracción, es decir, se
está estirando de la supercie.
Si, por otra parte consideramos que el elemento de supercie está orientado perpendicular-
mente al eje OY , entonces:
    
2 1 0 0 1
dF = σdS =  1 −1 0   1  dS =  −1  dS.
0 0 0 0 0
Existe una fuerza normal de valor −1, en la dirección de OY , que resulta ser de compresión,
por tener sentido contrario al eje ey , y una fuerza de cortadura, hacia la dirección positiva
del eje OX , de valor 1.
En el caso de que dS estuviera orientada perpendicularmente a OZ , la fuerza sobre este
elemento sería nula.
2.4. Equilibrio estático. Simetría del tensor de tensiones

Si cada elemento de volumen dV está en equilibrio, las ecuaciones fundamentales de la
dinámica establecen que la suma de las fuerzas exteriores y los momentos de la fuerzas exteriores
respecto de un punto cualquiera deben ser cero.
Sea V un volumen arbitrario. La suma de fuerzas externas sobre él es
Z Z
ρkdV + f dS.
V S(V )
siendo k la fuerza externa por unidad de masa (si se trata únicamente del campo gravitatorio
como en muchos ejemplos, tomaremos k = g ). Como fi dS = σij nj dS , la última integral ex-
tendida a la supercie cerrada S(V ) es en realidad el ujo exterior del campo σij , por lo que
el teorema de Gauss nos permite transformarla en una integral extendida al volumen V , de la
divergencia del campo. Así, la componente i de la fuerza total que actúa sobre el volumen V se
escribe: Z µ ¶
∂σij
ρki + dV = 0.
V ∂xj
Como el volumen de integración es arbitrario, ya que la condición anterior se verica para todo
V , entonces, en cada punto de un medio continuo se debe satisfacer
∂σij
ρki + = 0, (2.2)
∂xj
son las ecuaciones de equilibrio que satisfacen el tensor de tensiones σ , el campo de densidad
ρ y el campo exterior másico k. Cuando el sistema no sea estático, y exista por lo tanto una
evolución, el segundo miembro de la ecuación (2.2) ya no será cero, sino que dependerá de la
masa por unidad de volumen y de la aceleración del medio, de acuerdo con la segunda ley de
Newton.
Los momentos de las fuerzas externas respecto del origen de coordenadas son
Z Z
ρr × kdV + r × f dS.
V S(V )
Si usamos (2.2)
∂σlk
ρ(r × k)i = ρ²ijl xj kl = −²ijl xj
∂xk
La componente i de la segunda integral, como ²ijk xj fk = ²ijk xj σkl nl , se expresa como un ujo
y usando el teorema de Gauss nos lleva a
Z Z
∂σlk ∂
−²ijl xj dV + (²ijk xj σkl ) dV = 0.
V ∂x k V ∂x l
Nos resulta Z
²ilk σkl dV = 0,
V
que como el volumen es arbitrario, se tiene que en cada punto de un medio continuo estático,
²ilk σkl = 0, es decir σkl = σlk y el campo tensorial σ es necesariamente simétrico.
2.4.1. Valor medio del tensor de tensiones

Supongamos un medio deformable que posee una supercie exterior S(V ). Si en un punto
de la supercie exterior actúa una fuerza externa de valor F dS , la condición de equilibrio del
correspondiente elemento de supercie es que σij nj dS = Fi dS , en ese punto y en todos y cada
uno de los puntos en que existan fuerzas externas. Supongamos que no existen fuerzas másicas,
es decir ki = 0, por lo que multiplicando (2.2) por xk e integrando a todo el volumen del cuerpo
Z Z Z
∂σij ∂(σij xk ) ∂xk
xk dV = dV − σij dV = 0,
V ∂xj V ∂xj V ∂xj
es decir que como ∂xk /∂xj = δkj , y hay que sumar sobre el índice k , resulta
Z Z Z Z
∂(σij xk )
σik dV = V σ̄ik = dV = σij xk dSnj = Fi xk dS,
V V ∂xj S(V ) S(V )
que como σij = σji , podemos poner el valor medio del tensor de tensiones σ̄
Z
1
σ̄ij = (Fi xj + Fj xi ) dS
2V S(V )
como una integral extendida a la supercie exterior del cuerpo de la anterior expresión en la
que aparecen solamente las densidades superciales de las fuerzas exteriores que actúan en la
supercie.
2.4.2. Direcciones principales. Tensiones principales

El tensor de tensiones σ , considerado como matriz es una matriz real simétrica. Por lo tanto
posee tres valores propios reales y sus vectores propios correspondientes son ortogonales. A las
tres direcciones de sus vectores propios se les da el nombre de direcciones principales y a los
correspondientes valores propios el nombre de tensiones principales. Si tomamos como ejes
coordenados tres ejes paralelos a las direcciones principales en un punto, entonces en ese punto
el tensor de tensiones se escribe en la forma diagonal
 
σ(1) 0 0
σ= 0 σ(2) 0 ,
0 0 σ(3)
siendo σ(i) , i = 1, 2, 3 las tres tensiones principales. En esas direcciones el estado de tensión del
material en ese punto es solamente de tracción o compresión (según que la correspondiente σ(i)
sea positiva o negativa) ya que la fuerza por unidad de área tiene la misma dirección que el
correspondiente vector propio n(i) .
Vemos pues que para calcular el estado de tensiones en un punto de un medio continuo,
hay que medir solamente tres fuerzas en tres direcciones perpendiculares. Si los vectores unidad
de los ejes coordenados son e1 , e2 y e3 , entonces midiendo las fuerzas por unidad de área que
se ejercen sobre cada sección transversal a las direcciones dadas por los vectores anteriores, y
llamamos f 1 , f 2 y f 3 a las correspondientes fuerzas por unidad de área, el tensor de tensiones
se construye escribiendo por las (o por columnas, debido a la simetría del tensor) sus nueve
componentes:    
f1 1 f1 2 f1 3 f1 1 f2 1 f3 1
σ =  f2 1 f2 2 f2 3  =  f1 2 f2 2 f3 2 
f3 1 f3 2 f3 3 f1 3 f2 3 f3 3
De alguna manera el tensor de tensiones σ es equivalente a la medida de tres vectores según
tres direcciones ortogonales, con la restricción de que fi j = fj i .
Ejemplo 2.2 Tensor de tensiones de una barra sometida a tracción

Sea una barra de sección transversal A y longitud l, como la de la gura, y en sus extremos
ejercemos sendas fuerzas F , que las suponemos uniformemente aplicadas sobre la sección.
Si consideramos ahora un elemento de ese material de sección ∆S , sobre él se ejercerá una
fuerza (F/A)∆S sobre cada extremo. Analicemos el estado de tensiones en el punto P . Si

cortamos este elemento por ese punto, mediante una sección perpendicular al eje OX , que
consideramos que es el eje de la barra, la fuerza que hace la barra suprimida es (F/A)∆S
y dirigida según OX . Si la proyectamos en las direcciones OY y OZ nos dará cero. Por
lo tanto la tensión en ese punto y según la sección considerada nos dene el vector de
componentes (F/A, 0, 0), y el tensor de tensiones en ese punto vale de momento
 
F/A 0 0
σij =  ∗ ∗ ∗,
∗ ∗ ∗
donde los ∗ representan entradas todavía sin evaluar. Para evaluarlas tendremos que colocar
en P dos elementos de supercie perpendiculares al eje OY y al OZ y medir las fuerzas que
se hacen en esa sección. Después, proyectarlas sobre los tres ejes, como en el caso anterior.
El resultado, si la única fuerza que actúa es F , es

 
F/A 0 0
σij =  0 0 0.
0 0 0
2.4.3. Círculos de Mohr de tensiones

Si las direcciones principales de cada punto son las únicas direcciones en las que el estado
de tensión es solamente de tracción o compresión pura, esto signica que en cualquier otra
dirección distinta de estas tres existen tensiones de cortadura.
Si en un punto de un medio continuo denimos un elemento de supercie jando su dirección
normal n, calculamos la fuerza por unidad de supercie mediante fi = σij nj . Denominamos
tensión normal al elemento de área, y lo representamos por σN , a la proyección de esta fuerza
por unidad de área en la dirección normal: σN = f · n = σij nj ni . Como |f |2 = (σij nj )(σik nk )
es el valor absoluto al cuadrado de la tensión en ese punto, entonces la componente tangencial
de la tensión, es decir la tensión de cortadura σT , se obtiene de
σT2 = |f |2 − σN
2 2
= (σij nj )(σik nk ) − σN .
Si el tensor de tensiones está referido a sus direcciones principales la expresión anterior toma la
forma:
σT2 = σ(1)
2
n21 + σ(2)
2
n22 + σ(3)
2
n23 − (σ(1) n21 + σ(2) n22 + σ(3) n23 )2 ≥ 0,
por lo que σT es en cada punto una función de las variables ni sometidas a la ligadura ni ni = 1.
Las direcciones en las que la cortadura es máxima o mínima se obtendrán de maximizar o
minimizar la función F = σT2 − λ(ni ni − 1), donde λ es un multiplicador de Lagrange. Haciendo
∂F/∂ni = 0 y ∂F/∂λ = 0, se obtienen las condiciones extremales de la σT .
Estas ecuaciones son:

¡ 2 ¢
n1 σ(1) − 2σ(1) (σ(1) n21 + σ(2) n22 + σ(3) n23 ) − λ = 0,
¡ 2 ¢
n2 σ(2) − 2σ(2) (σ(1) n21 + σ(2) n22 + σ(3) n23 ) − λ = 0,
¡ 2 ¢
n3 σ(3) − 2σ(3) (σ(1) n21 + σ(2) n22 + σ(3) n23 ) − λ = 0,
n21 + n22 + n23 − 1 = 0.
Las tres ni no pueden ser nulas simultáneamente, ya que no se satisface la última ecuación. Un
conjunto de soluciones, en las que dos de las ni = 0 y la tercera es ±1, son las que corresponden
a las tres direcciones principales, y hacen mínima a σT , ya que en esas direcciones la σT = 0. Las
demás soluciones corresponderán a máximos de σT2 , ya que se trata de una función positiva. Si una
de las ni es nula y las otras dos no, por ejemplo n1 = 0 y n2 6= 0 y n3 6= 0, eliminando λ entre la
segunda y tercera de las ecuaciones se llega, después de simplicar ambos miembros por σ(2) − σ(3) ,
a:
2n22 σ(2) + 2n23 σ(3) = σ(3) + σ(2) , n23 = 1 − n22 ,
2n22 (σ(2) − σ(3) ) = σ(2) − σ(3) , → n22 = 1/2, n23 = 1/2.
Si las tres ni 6= 0 se llega a una contradicción y no hay solución.
Las direcciones y valores de los máximos de σT son:

 
0√
1
nI =  ±1/√2  , σTI = |σ(2) − σ(3) |,
2
±1/ 2
 √ 
±1/ 2
1
nII =  0√  , σTII = |σ(3) − σ(1) |,
2
±1/ 2
 √ 
±1/√2
1
nIII =  ±1/ 2  , σTIII = |σ(1) − σ(2) |.
2
0
Estas direcciones corresponden a los bisectores de cada par de direcciones principales. Si dos
tensiones principales son iguales entonces en el plano constituido por esas direcciones principales
no existe cortadura. Si las tres tensiones principales son iguales entonces no existe cortadura en
niguna dirección. Un ejemplo de esto es el de un uido sin viscosidad y en reposo, en el que el
tensor de tensiones σ = −pI siendo p la presión del uido en ese punto, como corresponde a un
medio continuo sometido a compresión en todos sus puntos.
Supongamos que ordenamos las tensiones principales σ(1) ≥ σ(2) ≥ σ(3) . En general, en una
dirección cualquiera n, existirán una tensión normal σN y tangencial σT que cumplen:
σN = σ(1) n12 + σ(2) n22 + σ(3) n23 , 2

σN + σT2 = σ(1)
2
n21 + σ(2)
2
n22 + σ(3)
2
n23 ,
que juntamente con n21 + n22 + n23 = 1, nos permite despejar las n2i en la forma:
(σN − σ(2) )(σN − σ(3) ) + σT2

(n1 )2 = (2.3)
(σ(1) − σ(2) )(σ(1) − σ(3) )
(σN − σ(3) )(σN − σ(1) ) + σT2

(n2 )2 = (2.4)
(σ(2) − σ(3) )(σ(2) − σ(1) )
(σN − σ(1) )(σN − σ(2) ) + σT2

(n3 )2 = (2.5)
(σ(3) − σ(1) )(σ(3) − σ(2) )
Conviene observar que el sistema de ecuaciones cuyas incógnitas son las n2i es un sistema lineal
que además tiene simetría frente a las permutaciones cíclicas de (123), esto es, conocida una
solución las permutaciones cíclicas de los índices producen el resto de las soluciones.
Figura 2.1: Círculos de Mohr donde se sitúan las tensiones normal y tangencial en un punto
de un medio material
Como (n1 )2 ≥ 0 y el denominador de la primera ecuación (2.3) es positivo, resulta que las
tensiones normal y tangencial satisfacen
σT2 + (σN − σ(2) )(σN − σ(3) ) ≥ 0.

Esta expresión equivale a que los valores admisibles de σN y σT son los que están fuera del
círculo C1 de ecuación
(σT )2 + (σN − (σ(2) + σ(3) )/2)2 = ((σ(2) − σ(3) )/2)2 ,
es decir un círculo de centro en el eje de la σN , ((σ(2) + σ(3) )/2, 0), en el punto medio de las dos
tensiones σ(2) y σ(3) y de radio (σ(2) − σ(3) )/2.
La segunda condición (2.4) implica
(σN − σ(3) )(σN − σ(1) ) + σT2 ≤ 0
es decir dentro del círculo C2 y la tercera
(σN − σ(1) )(σN − σ(2) ) + σT2 ≥ 0
en el exterior de C3 . En realidad la tensión de cortadura está tomada en valor absoluto, por

lo que de los círculos de Mohr basta con considerar la región en que σT ≥ 0. Es la región
rayada comprendida entre los tres círculos de la gura (2.1) la que nos determina los posibles
valores de σN y σT para las diferentes secciones. Las direcciones en la cuales el material está
caracterizado por las tensiones normal y de cortadura representada por un punto como el P
de la gura se obtendrán de resolver las ecuaciones (2.3-2.5). El valor máximo de la tensión de
cortadura es el (σ(1) − σ(3) )/2 y se encuentra en una dirección en la que n2 = 0, es decir en el
plano XOZ , de acuerdo con (2.4). Como sobre los tres círculos se anulan en cada uno de ellos
alguna de las componentes ni , entonces representan el estado de tensiones en el correspondiente
plano coordenado subtendido por los ejes nj , nk que no se anulan, una vez determinadas las
direcciones principales.
Como las soluciones de (2.3) a (2.5) son para las variables n2i , signica que cada solución es
doble ±ni , por lo que para cada par de valores admisibles (σN , σT ) dentro del área rayada de
la gura 2.1, existen hasta ocho direcciones en las que existe dicha tensión normal y tangencial.
2.4.4. Estados de tensión planos

Son aquellos en los que una de las tensiones principales es nula. Supongamos que la tomamos
como σ(3) = 0 en la dirección del tercer eje. De esta manera el tensor de tensiones se escribe
 
σ11 σ12 0

σij = σ12 σ22 0.
0 0 0
En este caso basta con dibujar el círculo de Mohr entre σ(1) y σ(2) , ya que sus puntos nos van
a describir el estado de tensiones del plano x1 x2 . Los valores principales del tensor se obtienen
de resolver la ecuación característica (σ11 − λ)(σ22 − λ) − σ122 = 0, cuya solución general es
p
σ11 + σ22 ± (σ11 − σ22 )2 + 4σ12 2
σ(1,2) =
2
Como el centro del círculo está en el punto
σ(1) + σ(2) σ11 + σ22
= ,
2 2
y de radio sµ ¶2
σ(1) − σ(2) σ11 − σ22 2
R= = + σ12
2 2
Figura 2.2: Círculo de Mohr de la tensión en el plano x1 x2 . Los puntos A y B corresponden

a los estados de tensión de las caras perpendiculares a los dos ejes coordenados. El punto
C , desplazado un ángulo 2θ desde A, es el estado de tensiones según una dirección que
forma en el plano x1 x2 un ángulo θ con el eje x1 .
entonces sin necesidad de calcular las tensiones principales y con el solo conocimiento de los σij
podemos dibujarlo de acuerdo con la gura 2.2.
Es importante observar que la fuerza sobre la cara perpendicular al eje e1 vale f 1 ≡
(σ11 , σ12 , 0) en tanto que la fuerza sobre la cara perpendicular al eje e2 es f 2 ≡ (σ12 , σ22 , 0).
El punto A de la gura cuya tensión normal es σ11 y de cortadura σ12 representa el estado de
tensiones de la primera cara, en tanto que el B es el estado de tensiones de la segunda.
Si queremos medir el estado de tensiones en una sección cuyo vector normal forma un ángulo
θ con el eje e1 en el plano x1 x2 , entonces n(θ) ≡ (cos θ, sin θ, 0). La tensión normal vale
σN (θ) = (σ11 cos θ+σ12 sin θ) cos θ+(σ12 cos θ+σ22 sin θ) sin θ = σ11 cos2 θ+σ22 sin2 θ+σ12 sin 2θ.
Por otra parte, el punto C de la gura, desplazado del punto A un ángulo −2θ, viene caracteri-
zado por una tensión normal
σ11 + σ22
σN (C) = + R cos(α − 2θ),
2
siendo α el ángulo que forma OA con el eje horizontal. Por otra parte
σ11 − σ22 σ12
cos α = , sin α = .
2R R
Sustituyendo estos valores se llega a que precisamente este punto C representa el estado de
tensiones en la sección considerada.
De acuerdo con la gura, como el segmento OA forma un ángulo α con el eje de la σN , entonces
la dirección principal correspondiente al valor propio σ(1) se obtendrá de girar los ejes coordenados
un ángulo −α/2 alrededor de OZ . Por lo tanto, como
r r
1 1
cos(α/2) = (1 + cos α), sin(α/2) = (1 − cos α),
2 2
la matriz de rotación es la
 
cos(α/2) sin(α/2) 0
R(−α/2, OZ) =  − sin(α/2) cos(α/2) 0,
0 0 1
por lo que en los nuevos ejes coordenados

   
σ11 σ12 0 σ(1) 0 0
R  σ12 σ22 0  RT =  0 σ(2) 0.
0 0 0 0 0 0
2.4.5. Tensión en una dirección arbitraria

Supongamos como en la gura 2.3 un elemento de supercie cuya normal viene dada por
el vector unidad n en una dirección arbitraria, que estará contenida en el primer octante.
Escojamos los ejes coordenados en las tres direcciones principales, de tal manera que los círculos
de Mohr de este problema vienen representados en la gura 2.4. Así, por ejemplo, si el vector
unidad tiene su extremo en el punto A, su punto representativo será la tensión principal σ(1) ,
representada a su vez por el punto A en la gura 2.4. Lo mismo con los puntos B y C . Si el vector
n tiene su extremo en P y lo giramos alrededor del eje x2 , describirá un arco N P M , de tal
manera que la proyección de n sobre el vector unidad e2 es constante e igual a n·e2 = n2 = cos β .
En particular, el punto N se obtiene yendo de B a C , esto es en el plano de los valores propios
σ(2) y σ(3) y recorriendo un ángulo β . Esto, sobre el correspondiente círculo de Mohr equivale a
ir en la gura 2.4 de B hacia C pero desplazándose un ángulo doble 2β . De esta forma, el punto
representativo es también el N . Lo mismo decimos de ir de B a A en el plano de los valores
propios σ(1) y σ(2) . De esta forma, obtenemos el punto M y su representante sobre los círculos
de Mohr.
Ahora bien, si en la gura 2.3 recorremos los puntos del arco N P M , en los que en todos
ellos la componente n2 = cos β toma un valor constante, resulta de la ecuación (2.4) que la
relación entre la tensión normal y tangencial para esos puntos satisface la ecuación:
(σN − σ(3) )(σN − σ(1) ) + σT2 = cte.,
la cual puede ponerse como

(σN − a)2 + σT2 = R2 ,
es decir, se trata de un círculo con centro en el eje de abscisas, en el punto (a, 0) y de radio R,
donde tanto a como R se pueden expresar en términos de las tensiones de los puntos N y M
de la gura 2.4.
De la misma manera, el vector n forma un ángulo α con el eje e1 , y si lo rotamos alrededor
de este eje, describe en la gura 2.3 el arco QP R. De for análoga, los puntos representativos
de las correspondientes tensiones en la gura 2.4 estarán sobre un arco de círculo cuyo centro
está en el eje de abscisas y pasa por los puntos Q y R. La intersección de estos dos arcos de
circunferencia nos dene el punto P , y por lo tanto el estado de tensiones en una dirección
arbitraria, no necesariamente en los planos principales.
En otra dirección arbitraria de los otros octantes pero de tal manera que las componentes al
cuadrado n21 , n22 y n23 , sean las misma que las de nuestro vector anterior n, el estado de tensiones
vendrá dado por el mismo punto P de la gura 2.4.
2.4.6. Tensor de tensión esférico y tensor desviador

Como la Traza de un tensor σ(1) + σ(2) + σ(3) = 3σM es un invariante, a veces es conveniente
expresar σ = σM I + d, donde σM I representa un estado de tensiones de naturaleza esférica,
siendo σM la tracción o compresión de cada punto y el tensor d de traza nula que lo que produce
es una deformación en promedio nula y que se conoce como tensor desviador.
Figura 2.3: Primer octante en el que representamos una dirección arbitraria dada
por el vector unidad n, siendo los ejes coordenados los ejes principales del tensor
de tensiones.
Figura 2.4: Círculos de Mohr y representación de los puntos característicos de la

gura anterior.
2.4.7. Círculo de Mohr de las deformaciones

Como tanto el tensor de deformaciones eij como el de velocidad de deformación Dij son
tensores simétricos, podemos aplicar lo aquí desarrollado para el tensor de tensiones a estos
otros tensores simétricos. Por lo tanto hablaremos de las deformaciones principales e(1) , e(2)
y e(3) , de las deformaciones normal eN y tangencial eT y una vez clasicadas por orden estas
deformaciones principales, e(1) ≥ e(2) ≥ e(3) , construir los círculos de Mohr en el plano (eN , eT ),
en el que se obtendrá el análisis para cualquier dirección del estado de deformación. También
aquí las bisectrices de las direcciones principales corresponden a las direcciones en las que
la deformación tangencial es máxima. En principio, el tensor de tensiones σij y el tensor de
deformaciones eij son tensores distintos, por lo que sus direcciones principales no tienen por
qué ser las mismas.
Como en el caso de pequeñas deformaciones los valores propios nos miden las deformaciones
relativas normales, en las direcciones principales se tiene:
dxi dxi − dXi

≈ 1 + e(i) , ≈ e(i) .
dXi dXi
En el resto de las direcciones existirá deformación normal y tangencial.
2.5. Tensor de tensiones del campo electromagnético

Si en un medio material establecemos un campo electromagnético, estamos realizando unas
fuerzas que se superponen a las fuerzas electromagnéticas de cohesión de la propia estructura
molecular del sistema. El tensor de tensiones asociado al campo electromagnético en el vacío,
en el sistema internacional de unidades, viene dado por
µ ¶
2 α 1 αβ
σµν = ²0 c −Fµα Fν + gµν Fαβ F
4
donde de las componentes con subíndices 0 llamados subíndices temporales, h = σ00 representa
la densidad de energía del campo y gi ≡ σ 0i /c = σ i0 /c la densidad de momento lineal y las
componentes σij , i, j = 1, 2, 3 son propiamente las componentes del tensor de tensiones de
Maxwell. gµν =diag(1, −1, −1, −1) es el tensor métrico de Minkowski.
El tensor campo electromagnético viene dado por:
∂Aβ ∂Aα
Fαβ = − , Aα ≡ (φ/c, −A)
∂xα ∂xβ
siendo φ el potencial escalar y A el potencial vector. Con el índice 0 la variable x0 = ct. En

forma matricial y en términos del campo eléctrico y magnético, resulta:
   
0 Ex /c Ey /c Ez /c 0 −Ex /c −Ey /c −Ez /c
 −Ex /c 0 −Bz By   Ex /c 0 −Bz By 
Fαβ ≡
 −Ey /c Bz
, F αβ ≡ 
0 −Bx   Ey /c Bz 0 −Bx 
−Ez /c −By Bx 0 Ez /c −By Bx 0
²0 2
h = σ00 = (E + c2 B 2 ), gi = σ 0i /c = ²0 (E × B)i ,
2
µ ¶
2 1 2 2 2
σij = −²0 Ei Ej + c Bi Bj − δij (E + c B ) .
2
2.5. TENSOR DE TENSIONES DEL CAMPO ELECTROMAGNÉTICO 45
Ejemplo 2.3 Supongamos dos placas planas conductoras y cargadas entre las que intro-
ducimos un material dieléctrico de permitividad ². Se establece un campo eléctrico uniforme
de valor E en el interior de este material. La dirección del campo eléctrico la escogemos como
la dirección OX . La densidad de energía electromagnética en este material vale h = ²E 2 /2.
La densidad de momento lineal es nula. El tensor de tensiones de Maxwell tiene todas las
componentes σij nulas, salvo la componente σ11 = −²E 2 /2. Es una componente negativa,
lo que indica que cada elemento de supercie del interior del material, cuya normal tiene la
dirección del eje OX , está sometida a una compresión de ese valor.
Que la tensión en el interior de este material es de compresión se aprecia claramente debido
a que las dos placas se atraen comprimiendo el material entre ellas. En efecto, si es F la
fuerza de atracción entre las placas, cuya supercie es S , la tensión de compresión será
F/S . Pero la fuerza entre dos placas cargadas de valor Q es QE0 , siendo E0 el campo que
cada una crea sobre la otra. Pero en el caso de un conductor plano, el campo creado en el
exterior vale Q/2²S . Este campo es la mitad del campo E que existe en el interior entre las
dos placas. Por lo tanto
µ 2 ¶
F QE0 Q2 1 Q 1
= = = ² 2 2 = ²E 2 .
S S 2²S 2 2 ² S 2
El signo menos se lo adjuntaremos debido a que el estado de tensiones es de compresión.
Ejercicio 2.1 Sabiendo que una transformación de Lorentz pura Λ, entre dos observa-
dores inerciales O y O0 , siendo v la velocidad de O medida en O0 y x0µ = Λµ ν xν , la relación
entre las medidas espacio temporales, viene dada por la matriz 4 × 4
 
γ γvx /c γvy /c γvz /c
2 v2
 γv /c 1 + γ x γ 2 v v
x y γ vx vz 
2
 x 1+γ c2 1+γ c2 1+γ c2 
µ µ
Λ ν = Λν =    γ = (1 − v 2 /c2 )−1/2 .
γ 2 vy vz  ,
2
γ 2 vy vx γ 2 vy
γv
 y /c 1+γ c2 1 + 1+γ c2 1+γ c2 
2
γ 2 vz vx γ 2 vz vy γ 2 vz
γvz /c 1+γ c2 1+γ c2 1 + 1+γ c2
Si efectivamente, el campo electromagnético es un tensor sobre el espacio tiempo, entonces

0
bajo este cambio de observadores transformará Fµν = Λµσ Λνρ Fσρ , o bien en notación
0 T
matricial F = ΛF Λ = ΛF Λ, por ser Λ simétrica. Vericar que esto conduce a que los
campos eléctrico y magnético transforman entre observadores inerciales en la forma:
γ2 v · E
E 0 = γE − v + γv × B
1 + γ c2
γ2 v · B γ
B 0 = γB − 2
v − 2v × E
1+γ c c
2
Vericar, asímismo, que los valores E 0 · B 0 = E · B y que (E 0 /c)2 − B 0 = (E/c)2 − B 2 ,
son los dos invariantes de segundo orden del campo electromagnético.
2.6. Problemas
2.1 Si el tensor de tensiones en un punto P de un medio material es
 
7 0 −2
σij =  0 5 0  ,
−2 0 4
determinar la fuerza por unidad de supercie que se hace en ese punto sobre un plano cuya
normal unitaria es el vector n = 2/3e1 − 2/3e2 + 1/3e3 . Determinar el esfuerzo normal y el
tangencial o de cortadura (Observar que estamos denominando èsfuerzo' a una tensión). ¾Cómo
son las tensiones y direcciones principales?
2.2 Construir el círculo de Mohr del estado de deformación plana dado por
 
0 0 √0
Eij =  0 √5 3,
0 3 3
y hallar la deformación cortante máxima. Comprobar el resultado gráca y analíticamente.
2.3 El estado de tensiones de un punto está dado por

 
2 √
−2 0
σij =  −2 2 0 .
√
0 0 − 2
Si cambiamos los ejes coordenados mediante la matriz ortogonal
 √ √ 
0√ 1/ 2 1/ 2
A =  1/ √2 1/2 −1/2  ,
−1/ 2 1/2 −1/2
¾cómo se expresa el tensor en el nuevo sistema de coordenadas? Calcular, antes y después del
cambio de ejes, los valores de las magnitudes σii y σij σij .
2.4 El tensor de tensiones de un punto está dado por

 
5 0 0
σij =  0 −6 −12  .
0 −12 1
Determinar el valor máximo de la tensión de cortadura y en qué plano tiene lugar. Dibujar los
círculos de Mohr del estado de tensiones de este punto. ¾Cómo es el vector de tensión según un
plano cuyo vector unitario normal es el n = 2/3e1 + 1/3e2 + 2/3e3 ? Comprobar estos resultados
mediante los diagramas de Mohr.
2.5 Construir los círculos de Mohr del estado de tensiones plano dado por
 
0 τ 0

σij = τ 0 0
0 0 0
Considérese un prisma recto de lados a, b y c. ¾Cómo se puede lograr que esté sometido a un
estado de tensiones como el indicado?
Sol:  
τ 0 0
σ ij =  0 −τ 0 
0 0 0
2.6. PROBLEMAS 47
2.6 En el punto P de un medio continuo el estado de tensiones es tal que las tensiones principales
cumplen 2σ(2) = σ(1) +σ(3) . Determinar el vector normal unitario al plano según el cual la tensión
normal σN = σ(2) y la tangencial o de cortadura σT = (σ(1) − σ(3) )/4. Aplicarlo al caso del
tensor  
4 0 0
σij =  0 5 0  .
0 0 6
2.7 Representar los círculos de Mohr y determinar la cortadura máxima en los siguientes estados
de tensión:    
τ τ 0 τ 0 0
σij =  τ τ 0  , σij =  0 −τ 0 .
0 0 0 0 0 −2τ
2.8 El estado de tensión de un medio continuo está dado por

 
σ aσ bσ
σij =  aσ σ cσ  .
bσ cσ σ
donde a, b, c son constantes. Determinar estas constantes√ de tal manera
√ que √
la tensión sea nula
según el plano cuyo vector unitario normal es el n = 1/ 3e1 + 1/ 3e2 + 1/ 3e3 . ¾Cómo es la
tensión normal y la de cortadura según los tres planos coordenados? Determinar las tensiones
y direcciones principales y los correspondientes círculos de Mohr.
a = b = c = −1/2. Los valores propios y vectores propios son 3σ/2, 3σ/2 y 0, de direcciones
(−1, −1, 2), (−1, 1, 0) y (1, 1, 1).
2.9 Probar que σij σjk σki es un invariante de tensión bajo los cambios de sistemas de referencia.
2.10 Probar, usando el método de los multiplicadores de Lagrange que las tensiones normales
máxima y mínima corresponden a los valores principales.
2.11 En un medio material elástico, homogéneo e isótropo, el tensor de tensiones en un punto

viene dado por un estado de cortadura pura
 
0 τ 0

σij ≡ τ 0 τ
0 τ 0
Determinar:
(a) Las tensiones y direcciones principales.
(b) ¾Cuál es la máxima tensión de cortadura?
(c) Dibujar los círculos de Mohr del punto.
(d) ¾En qué direcciones está sometido el punto a compresión pura?
(e) ¾En qué direcciones
√ está sometido
√ el punto
√ a tracción√ pura? √
|0 >= (1, 0, −1), | 2τ >= (1, 1 2, 1), | − 2τ >= (1, −1 2, 1). Max. σT = 2τ .
2.12 En un medio material elástico, homogéneo e isótropo, el tensor de tensiones en un punto

viene dado por  
3/2 0 −5/2
σij ≡  0 2 0 
−5/2 0 3/2
Determinar:
(a) Las tensiones y direcciones principales.
(b) ¾Cuál es la máxima tensión de cortadura?

(c) Dibujar los círculos de Mohr del punto.
(d) ¾En qué direcciones está sometido el punto a compresión pura?
(e) ¾En qué direcciones está sometido el punto a tracción pura?
2.13 Una columna de longitud l, sección circular de radio R, densidad ρ, módulo elástico Y , y
coeciente de Poisson σ = 0, se encuentra verticalmente apoyada sobre una supercie horizontal.
Determinar:
(a) Su acortamiento debido a la acción de la gravedad.
(b) Si en el extremo superior soporta una fuerza de valor F , uniformemente repartida, determinar
el estado de tensiones en un punto a una altura z sobre el suelo.
(c) En el caso de estar sometida a esta nueva carga, ¾que acortamiento adicional sufrirá?
(d) Dibujar el círculo de Mohr en el centro de gravedad de la barra.
(e) ¾En qué dirección, alrededor de este punto, se produce la fuerza de cortadura máxima? ¾De
qué valor? [Examen Junio 2005]
Capítulo 3
Dinámica
Leyes fundamentales
3.1. Ecuación de continuidad de la masa

La masa de un medio continuo viene descrita por el conocimiento del campo de densidad ρ.
Si la densidad es ρ0 (X, 0) en el instante inicial y ocupa un volumen V0 y al cabo del tiempo t
tiene una densidad ρ(x, t) y ocupa un volumen V , resulta
Z Z
m= ρ0 (X, 0)dV0 = ρ(x, t)dV. (3.1)
V0 V
Vamos a admitir que la masa de un medio continuo se conserva en el tiempo. La derivada

material de (3.1) se debe anular
Z Z µ ¶ Z
d ∂ρ(x, t) d
ρ(x, t)dV = + ∇ρ(x, t) · v dV + ρ(x, t) (dV )
dt V V ∂t V dt
Z µ ¶
∂ρ(x, t)
= + ∇ρ(x, t) · v + ρ(x, t)∇ · v dV = 0.
V ∂t
Esto debe ser válido para todo el sistema y para cualquier parte del mismo. Si consideramos un
volumen dV , arbitario e innitesimal, obtenemos
∂ρ(x, t) ∂ρ
+ ∇ρ(x, t) · v + ρ(x, t)∇ · v = + ∇ · (ρv) = 0. (3.2)
∂t ∂t
que también se puede poner
dρ
+ ρ∇ · v = 0.
dt
La evolución del sistema se dice que es incompresible si cada partícula material (cada elemento
innitesimal) de volumen no cambia su densidad, es decir dρ/dt = 0, por lo que en este caso
de sistema incompresible la ecuación de continuidad de la masa queda ρ∇ · v = 0, y como la
densidad, aunque sea función de punto, es en general denida positiva resulta ∇ · v = 0: el
campo de velocidad es necesariamente de divergencia nula y se dice que es solenoidal. Las líneas
del campo de velocidad o bien se cierran sobre ellas mismas o su origen y nal tiene lugar sobre
la supercie de contorno del medio continuo.
Si la evolución es estacionaria, ρ no es función explícita de t y la ecuación de continuidad
se escribe:
∇ · (ρv) = 0,
en la que la evolución no es necesariamente solenoidal, puesto que en general la densidad no
tiene por qué ser independiente del punto, por ejemplo en un gas.
49
50 CAPÍTULO 3. DINÁMICA LEYES FUNDAMENTALES
3.2. Segunda ley de Newton

Es la segunda Ley de Newton la que establece que si las fuerzas internas de un sistema
material obedecen a la tercera Ley de Newton (Principio de acción y reacción) entonces la
variación por unidad de tiempo del momento lineal del sistema (cantidad de movimiento) es
igual a la suma de las fuerzas externas que actúan sobre el sistema.
Como por sistema material podemos considerar cualquier parte de nuestro medio continuo.
Consideremos la materia que está dentro del volumen V de frontera o supercie exterior S(V),
que está en contacto con el medio continuo que le rodea. Supongamos que el exterior hace sobre
el medio material una fuerza másica por unidad de volumen k, entonces la segunda Ley de
Newton nos lleva a Z Z Z
d
ρvdV = ρkdV + f dS,
dt V V S(V)
donde la última integral está extendida a la supercie exterior de nuestro volumen S(V), y
representa la fuerza de contacto fi = σij nj que el resto del material hace sobre nuestro sistema.
Usando el teorema de Gauss para convertir la integral de supercie en una de volumen, y la
ley de continuidad (3.2) y como lo anterior se verica para cualquier V del medio material, esto
implica que en cada punto de nuestro medio continuo se satisface
∂σij dvi
+ ρki = ρ (3.3)
∂xj dt
Si el material estuviera eléctricamente cargado, por ejemplo un plasma y tuviera una densidad
volúmica de carga ρe , si se aplica un campo eléctrico externo E , además de la fuerza másica k,
en el miembro de la izquierda de (3.3) existirá otro término de la forma ρe E .
3.3. Momento de la cantidad de movimiento. Simetría de σij

Si cada par de fuerzas internas que satisfacen el principio de acción y reacción están aplicadas
en el mismo punto, entonces sus momentos respecto de un punto arbitrario son nulos y nos lleva
a que la variación por unidad de tiempo del momento angular de un sistema respecto de un
punto jo es igual al momento, respecto de ese punto jo, de todas las fuerzas externas.
Si consideramos como en el apartado anterior el mismo volumen del medio continuo y
consideramos como punto jo el origen del sistema de coordenadas se llega a:
Z Z Z
d
ρr × vdV = ρr × kdV + r × f dS,
dt V V S(V)
Esta ecuación no suministra ninguna ecuación diferencial adicional, pero nos lleva a que σij = σji
y el tensor de tensiones del medio material es necesariamente simétrico.
En efecto, si la integral de supercie la transformamos en una integral de volumen, y de todo
lo anterior analizamos una de sus componentes, resulta:
Z Z µ ¶
d dρ drj dvk
(ρr × v)i dV = ²ijk rj vk + ρ²ijk vk + ρ²ijk rj + ρ²ijk rj vk vl,l dV
dt V V dt dt dt
Ahora bien, el primero y el cuarto término dan lugar a
µ ¶
dρ
²ijk rj vk + ρvl,l = 0,
dt
debido a la ecuación de continuidad de la masa. El segundo es también cero pues drj /dt = vj y
²ijk vj vk = 0. El término que sobrevive es el
Z
dvk
ρ²ijk rj dV
V dt
3.4. CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA. PRIMER PRINCIPIO DE LA TERMODINÁMICA51
En el segundo miembro, la componente i resulta ser

Z µ ¶
∂
ρ²ijl rj kl + (²ijk rj σkl ) dV = .
V ∂rl
pero
∂ ∂σkl
(²ijk rj σkl ) = ²ijk δjl σkl + ²ijk rj ,
∂rl ∂rl
con lo que
dvk ∂σkl
²ijk rj ρ = ²ijl rj ρkl + ²ijk rj + ²ilk σkl
dt ∂rl
que si utilizamos la ecuación de la dinámica (3.3) el único término que sobrevive es el ²ilk σkl = 0.
Esto no sería así si por ejemplo el exterior hiciera momentos pero no fuerzas, como es el
caso de un material ferromagnético en un campo magnético exterior uniforme. Además de los
momentos de las fuerzas externas, habría Rque haber incluido en el segundo miembro de la
ecuación anterior un término de la forma µ × BdV , donde µ es la densidad volúmica de
momento magnético del material y B el campo magnético exterior aplicado.
3.4. Conservación de la energía. Primer principio de la Termodi-

námica
Si la única interacción es de tipo mecánico y no hay aporte energético en forma de calor sobre
el sistema, entonces a partir de las ecuaciones de la dinámica (3.3), multiplicando escalarmente
por el desplazamiento dr de cada punto (o bien por el vector velocidad de cada punto si lo
que queremos es determinar el trabajo por unidad de tiempo) se dene el trabajo por unidad
de volumen (o por unidad de volumen y de tiempo) como el trabajo de las fuerzas volúmicas
externas y las fuerzas de tensión
∂σij dvi 1 dv 2
vi + ρvi ki = ρ vi = ρ
∂xj dt 2 dt
que se iguala a la variación por unidad de tiempo de la energía cinética por unidad de volumen.
La ecuación local anterior la integramos a todo el medio continuo, y llamando
Z Z
ρv 2 dK 1 dv 2
K= dV, = ρ dV
V 2 dt V 2 dt
a la variación de la energía cinética del sistema, y como vi σij,j = (vi σij ),j − vi,j σij y por otra
parte vi,j = Yij = Dij + Vij , resulta vi,j σij = Dij σij , ya que la vorticidad Vij = −Vji . Al hacer
la integral de volumen de la divergencia (vi σij ),j se nos transforma en una integral de supercie
extendida a la supercie exterior del medio, del ujo del campo vectorial vi σij . Separando
términos obtenemos
Z Z Z
dK
+ Dij σij dV = vi σij nj dS + ρvi ki dV,
dt V S(V) V
que lo podemos resumir diciendo que en el miembro de la derecha tenemos el trabajo por unidad
de tiempo de las fuerzas externas que actúan sobre la supercie del medio continuo S(V) y el
trabajo de las fuerzas volúmicas, que es igual a los términos del primer miembro que representan
la variación por unidad de tiempo de la energía cinética del sistema y la variación por unidad
de tiempo del trabajo de las fuerzas internas, que se suele llamar energía mecánica interna U .
dK dU
+ = Trabajo de las fuerzas externas.
dt dt
Llamemos u a la función que nos dene la energía interna por unidad de masa, de tal manera
que Z
U= ρudV.
V
Si hubiera un aporte de energía térmica por unidad de tiempo y unidad de volumen mediante
una generación interna de calor q y a su vez un aporte de un ujo externo de calor a través de
la supercie exterior mediante un campo j entonces
Z Z
δQ
= qdV − j · ndS,
δt V S(V)
donde la segunda integral se extiende a la supercie del medio siendo n el vector unidad perpen-
dicular a la supercie y dirigido hacia el exterior con lo que el signo menos indica que calculamos
el ujo de calor que èntra'. Por ejemplo, el ujo de calor j en un medio homogéneo e isótropo
está relacionado con la temperatura mediante j = −κ∇T , siendo κ la conductividad del medio.
La ecuación de conservación de la energía (por unidad de tiempo) o primer principio de la
Termodinámica se expresa de forma global:
dK dU δW δQ
+ = + .
dt dt δt δt
A las magnitudes W y Q los términos de la forma δW /δt no quieren representar derivadas
temporales, ya que las funciones W y Q no son campos o propiedades globales que se puedan
derivar como es el caso de K y de U o de sus campos locales ρv 2 (x, t)/2 y ρu(x, t).
Si las integrales de supercie las ponemos como integrales de volumen podemos recuperar
la forma local de la ley de conservación de la energía:
µ ¶
d v2
ρ + u = (vi σij ),j + ρvi ki + q − ∇ · j,
dt 2
y utilizando (3.3) se llega a
du 1
= (σij Dij + q − ∇ · j) , (3.4)
dt ρ
que la podemos enunciar como: La variación de la energía especíca interna por unidad de
tiempo es igual al trabajo por unidad de volumen y de tiempo de las fuerzas internas de tensión
más el aporte de calor por unidad de tiempo.
3.5. Segundo Principio de la Termodinámica

Si admitimos que además de energía mecánica se intercambia calor con el exterior, deberemos
tener presente el Segundo Principio de la Termodinámica. Puesto que la evolución no pasa
necesariamente por estados de equilibrio termodinámico entonces la variación de la entropía del
sistema debe ser mayor o a lo sumo igual a la entropía que entra en el sistema por su supercie
exterior más la entropía que se genera en su interior. Así:
Z Z Z
d j·n
ρsdV ≥ ρedV − dS,
dt V V ∂V T
siendo s la entropía especíca y e la producción interna de entropía por unidad de masa y unidad
de tiempo que estará expresada en términos del aporte volúmico de calor q y de la temperatura
del medio. Si la última integral la transformamos en una integral de volumen, obtenemos la
desigualdad local conocida como desigualdad de Clausius-Duhem:
µ ¶
ds 1 ji
−e+ ≥ 0. (3.5)
dt ρ T ,i
3.6. ECUACIONES CONSTITUTIVAS 53
3.6. Ecuaciones constitutivas

Las ecuaciones dinámicas de un medio continuo son las 5 ecuaciones (3.2-3.4):
Ecuación de continuidad
∂ρ
+ (ρvj ),j = 0,
∂t
Ecuación del movimiento
σij,j + ρki = ρv̇i , i = 1, 2, 3
Primer principio de la Termodinámica

du 1
= (σij Dij + q − ∇ · j) .
dt ρ
Si suponemos conocidas las fuerzas volúmicas externas ki y los aportes de calor q , las incógnitas
son las 14 variables o campos ρ, vi , σij , ji y u. Como además se ha de cumplir el
Segundo principio de la Termodinámica
µ ¶
ds 1 ji
−e+ ≥0
dt ρ T ,i
tenemos una desigualdad que añade dos variables más s y T . Como hay un total de 16 variables
o campos y 5 ecuaciones más una desigualdad, es necesario suministrar once condiciones o
ecuaciones adicionales que dependan de la estructura del medio continuo. Tres serán del tipo
ji = −κij T,j que nos relacionan el ujo de calor con la temperatura y con unos parámetros
físicos, la conductividad térmica κij del medio. Dos serán las ecuaciones termodinámicas de
estado del medio continuo que nos ligarán la densidad ρ, el estado de tensiones σij (la presión
p en el caso de un gas), la energía interna y la entropía con la temperatura T . En el caso
de gases perfectos éstas serían, por ejemplo p/ρ = kT , y la denición de la energía interna
u = cv T , o bien la de la entropía s = cp T siendo cv y cp , los calores especícos a volumen
constante y presión constante, respectivamente. Las otras seis restantes que reciben el nombre
de ecuaciones constitutivas, reejarán la estructura y propiedades físicas del medio continuo.
3.7. Problemas
3.1 Probar que la ecuación de continuidad en su forma diferencial Lagrangiana se escribe
d(ρJ)/dt = 0, donde ρ es la densidad y J el Jacobiano de la evolución.
3.2 Utilizando la ley de continuidad demostrar que

Z Z Z Z
d dvi d dvi vi
ρvi dV = ρ dV, ρvi vi dV = ρ dV.
dt V V dt dt V V dt
3.3 Probar que el campo de velocidad vi = Axi /r3 , con A una constante y r2 = xi xi satisface
la ecuación de continuidad de un uido incompresible.
3.4 En un punto de un medio continuo los tensores de velocidad de deformación Dij y de

tensión σij son    
1 6 4 4 0 −1
Dij =  6 3 2  , σij =  0 −2 7  .
4 2 5 −1 7 8
Determinar en ese punto el trabajo por unidad de tiempo y de volumen realizado por las fuerzas
de tensión en ese punto.
3.5 Si en un medio continuo (por ejemplo un uido ideal sin viscosidad) de densidad ρ, el tensor
de tensiones es σij = −pδij , probar que el trabajo por unidad de volumen y unidad de tiempo
debido a las tensiones del medio se puede expresar por la ecuación Dij σij = (p/ρ)dρ/dt, siendo
Dij el tensor de velocidad de deformación.
3.6 Probar que para el campo de velocidad vi = xi /(1 + t) se cumple ρx1 x2 x3 = ρ0 X1 X2 X3 .

En el supuesto de que se tratara de un uido perfecto, determinar el trabajo de las fuerzas de
tensión internas.
3.7 Un ujo incompresible bidimensional está dado por v1 = A(x21 − x22 )/r4 , v2 = A(2x1 x2 )/r4 ,
v3 = 0, con A una constante y r2 = x21 + x22 . Probar que la ecuación de continuidad se satisface.
¾Es este ujo laminar irrotacional?
3.8 En un ujo bidimensional incompresible y estacionario está dado por v1 = −Ax2 /r2 , con A
una constante y r2 = x21 + x22 . Determinar la componente v2 , con la condición de que v2 (0, x2 ) =
0. Demostrar que el movimiento es irrotacional y encontrar las líneas de corriente.
3.9 Demostrar que en el caso de ausencia de fuerzas volúmicas y en situación estática el campo
tensorial plano más general  
σ11 σ12 0
σij (x) =  σ21 σ22 0,
0 0 0
tiene la forma
∂ 2 φ(x1 , x2 ) ∂ 2 φ(x1 , x2 ) ∂ 2 φ(x1 , x2 )
σ11 = , σ12 = − , σ22 = ,
∂x22 ∂x1 ∂x2 ∂x21
donde φ(x1 , x2 ) es una función arbitraria a determinar, denominada función de Airy.

Capítulo 4
Elasticidad
Tomemos una barra metálica de sección transversal A y longitud l y comencemos a estirarla

por sus extremos. Cuando tenemos aplicada una fuerza F la barra se habrá alargado una
longitud ∆l. La tensión aplicada es de tracción de valor σ = F/A y la deformación unitaria vale
e = ∆l/l. Si la fuerza aplicada es pequeña, la variación de σ con la deformación será lineal, como
vemos en la gura 4.1. A medida que vamos aumentando la tensión, aumentará la deformación.
Si hemos llegado hasta el punto P y comenzamos a disminuir la tensión, la barra se encogerá y
en el diagrama seguirá la línea P O. Como el tramo OP es una recta diremos que estamos en
el régimen lineal elástico. Supongamos que volvemos a aplicar tensiones mayores que en el caso
anterior y que en la gráca llegamos hasta el punto Q, pero de tal manera que al disminuir la
tensión, el punto representativo sigue de nuevo la misma línea QP O. En el tramo P Q diríamos
que estamos en la zona elástica no lineal. Podemos ver que el área entre la curva y el eje de
abscisas, representa el valor del trabajo (por unidad de volumen) que hemos realizado sobre la
probeta de metal.
Figura 4.1: Relación entre la tensión aplicada a una barra σ y la deformación unitaria e. El
tramo OP corresponde al comportamiento elástico lineal. El tramo P Q es el tramo elástico
pero no lineal. En el tramo QR el material tiene un comportamiento plástico. Se producen
procesos irreversibles y se disipa energía en la deformación del cuerpo. A partir del punto
R el cuerpo se deforma incluso aunque disminuyamos la tensión aplicada. Se dice que ha
llegado al punto de uencia. Hasta que si seguimos aplicando tensión se llega al punto de
ruptura K .
Que el recorrido ha sido elástico se reeja en el hecho de que al nal del proceso no ha
55
56 CAPÍTULO 4. ELASTICIDAD
habido disipación de energía y el medio continuo regresa a las mismas condiciones iniciales. El
proceso ha sido reversible.
Si seguimos aplicando una tensión mayor que la que corresponde al punto Q, el material
se empieza a deformar de tal manera que al disminuir la tensión no retrocede por la misma
trayectoria sino que retorna a lo largo de RM . Al suprimir la tensión, queda una deformación
permanente de valor OM . El área del bucle OP QRM O representa la energía por unidad de
volumen disipada en el proceso, que se ha transformado en calor en la muestra, la cual ha
quedado modicada. Han ocurrido procesos irreversibles. En el tramo a partir del punto Q se
dice que se entra en la zona plástica y al llegar al punto R en la zona de uencia. El material
uye aunque disminuyamos la tensión y se sigue deformando hasta que al nal la probeta se
rompe.
Módulo de Young (Y ): Si a un medio material elástico de longitud l, lo sometemos a una
fuerza por unidad de área o tensión F/A, se deformará en la dirección de aplicación de la fuerza
una longitud ∆l tal que
F ∆l
=Y .
A l
Coeciente de Poisson (σ): Generalmente, en las direcciones perpendiculares a la de la
fuerza aplicada, sufrirá una deformación de sentido contrario (contracción o extensión), tal que
la deformación ∆h en una dirección transversal de longitud original h
∆h ∆l
= −σ .
h l
El signo menos hace referencia a la deformación en sentido contrario. Los dos parámetros Y y
σ dependen de la naturaleza del material y no de sus dimensiones o forma. Y tiene dimensiones
de fuerza por unidad de área en tanto que σ es adimensional. Generalmente 0 ≤ σ ≤ 1/2.
4.1. Ley de Hooke generalizada

En el caso de pequeñas deformaciones, si representamos por eij el tensor de deformaciones
linearizado en la descripción Euleriana, la Ley de Hooke generalizada 1 establece que existe una
relación lineal entre el tensor de tensiones y el tensor de deformaciones 2 . La expresión general
de esta relación es µ ¶
1 ∂ui ∂uj
σij = Cijkl ekl , eij = +
2 ∂xj ∂xi
4.2. Tensor elástico. Constantes elásticas

Al tensor Cijkl se le denomina tensor elástico. En principio tiene 34 = 81 componentes,
pero debido a que σ y e por ser simétricos solamente tienen 6 componentes independientes cada
uno, se reduce a un conjunto de 36 componentes independientes.
Si es posible expresar la densidad de energía de deformación, por unidad de volumen
1 1
u∗ = ρu = Cijkl eij ekl = CKL eK eL , K, L = 1, . . . , 6, CKL = CLK .
2 2
1
Robert Hooke (1635-1703). Contemporáneo de Newton, con quien disputó la autoría de la
ley de la gravitación y la teoría de la luz y el color, su actividad está relacionada con la puesta en
marcha y consolidación de la Royal Society de Londres, de la que fue director experimental. La ley
que lleva su nombre la formuló en 1660.
2
Augustin Louis Cauchy (1789-1857). Las ecuaciones fundamentales de la teoría de la
elasticidad fueron desarrolladas por Cauchy y Poisson hacia el año 1820.
4.2. TENSOR ELÁSTICO. CONSTANTES ELÁSTICAS 57
entonces el tensor elástico tiene 21 componentes independientes, que se corresponde con un

sólido cristalino del sistema triclínico.
Teorema: La condición necesaria y suciente para que exista una función de energía de defor-
mación u es que los coecientes del tensor elástico satisfagan las condiciones
Cijkl = Cklij ,
en cuyo caso
1 ∂u ∂2u
u= Cijkl eij ekl , σij = ρ , Cijkl = ρ .
2ρ ∂eij ∂eij ∂ekl
Si los efectos térmicos no juegan un papel importante y los procesos que analizamos los podemos
considerar como adiabáticos, entonces el primer principio de la termodinámica nos lleva a que si
la energía interna es una función del estado de deformación del medio, y por lo tanto una función
del tensor de deformaciones eij , se tiene de (3.4)
du 1 1 deij du ∂u deij
= σij Dij = σij , = ,
dt ρ ρ dt dt ∂eij dt
con lo que
∂u ∂u 1
σij = ρ , ⇒ ρ = Cijkl ekl , u= Cijkl eij ekl .
∂eij ∂eij 2ρ
En el caso de medios isótropos de las 36 componentes solamente 2 son independientes, por lo

que las características elásticas de un material dependen solamente dos constantes: El módulo
de Young Y (o módulo elástico) y el coeciente de Poisson σ .
Si la energía interna del medio elástico viene expresada por la relación

1 1 ¡ ¢
u= Cijkl eij ekl = Cxxxx e2xx + Cxxxy exx exy + · · ·
2ρ 2ρ
y el sistema tiene simetría de reexión en la dirección OY , entonces una deformación en esa
dirección, seguida de una inversión espacial, produce un valor de e0xy = −exy , por lo que como la
energía interna debe ser invariante, resulta que los coecientes Cxxxy = Czzzy = 0 y en general
aquellos que contengan un número impar de y 0 s y lo mismo para el resto de las variables. Si el
medio material posee simetría cúbica, además de las tres reexiones según los tres ejes, también
posee simetría en las permutaciones x → y → z de forma cíclica, por lo que los únicos coecientes
distintos de cero serán: Cxxxx = Cyyyy = Czzzz , Cxxyy = Cxxzz = Cyyxx = . . ., Cxyxy = Cxzxz =
Czyzy = . . ., con lo que la energía por unidad de volumen y de masa tendrá la forma
1 © ª
u= Cxxxx (e2xx + e2yy + e2zz ) + 2Cxxyy (exx eyy + exx ezz + ezz eyy ) + 4Cxyxy (e2xy + e2xz + e2yz )
2ρ
Si enumeramos las componentes esenciales del tensor de tensiones y de deformaciones de acuerdo
con los seis índices σ1 = σ11 , σ2 = σ22 , σ3 = σ33 , σ4 = σ23 , σ5 = σ31 y σ6 = σ12 , y lo mismo para eij
la relación más general en el caso de simetría cúbica será de la forma σI = CIJ eJ , I, J = 1, . . . , 6.
σ  C C C 0 0 0 e 
1 xxxx xxyy xxyy 1
 σ2   Cxxyy Cxxxx Cxxyy 0 0 0   e2 
    
 σ3   Cxxyy Cxxyy Cxxxx 0 0 0   e3 
 =  
 σ4   0 0 0 2Cxyxy 0 0   e4 
    
σ5 0 0 0 0 2Cxyxy 0 e5
σ6 0 0 0 0 0 2Cxyxy e6
La última parte diagonal proviene de que el último sumando debe escribirse en la notación indicial
como
4Cxyxy (e2xy + e2xz + e2yz ) = 2Cxyxy (e2xy + e2yx + e2xz + e2zx + e2yz + e2zy ).
En el caso isótropo, como la traza es una propiedad invariante, resulta que
Tr(σij ) = σ11 + σ22 + σ33 = (Cxxxx + 2Cxxyy )Tr(eij ),
con lo que esta suma dene un único coeciente físico, y el otro independiente tiene que ser el
Cxyxy . Por lo tanto existirá una relación f (Cxxxx , Cxxyy , Cxyxy ) = 0. El tensor elástico tiene los
tres coecientes el Cxxxx = λ + 2µ, Cxxyy = λ y el Cxyxy = µ, que no son independientes pues
Cxxxx = Cxxyy + 2Cxyxy , por lo que solamente dos de ellos son independientes.
σ   λ + 2µ λ λ 0 0 0   e1 
1
 σ2   λ λ + 2µ λ 0 0 0   e2 
    
 σ3   λ λ λ + 2µ 0 0 0   e3 
 =  
 σ4   0 0 0 2µ 0 0   e4 
    
σ5 0 0 0 0 2µ 0 e5
σ6 0 0 0 0 0 2µ e6
Se suelen tomar como componentes independientes las componentes Cxxyy = λ y Cxyxy = µ de

tal manera que λ y µ se conocen como coecientes de Lamé del medio isótropo. La relación
entre ambos tipos de coecientes es
µ ¶
Y σ Y
Cxxyy = λ = , Cxyxy = µ = .
1 + σ 1 − 2σ 2(1 + σ)
Cuando sometemos un cuerpo a cortadura pura, veremos que la relación entre la tensión de
cortadura τ y la deformación angular del material θ, viene dada por τ = µθ, y al coeciente
de proporcionalidad µ se le llama módulo de torsión (o módulo de rigidez) y es precisamente el
coeciente µ de Lamé.
Y N/cm2 µ N/cm2
acero 1,96 × 107 8 × 106
aluminio 6,86 × 106 2,4 × 106
cobre 1,07 × 107 4 × 106
vidrio 6,8 × 106
madera 9,8 × 106
hormigón (compr.) 2,74 × 106
4.2.1. Ley de Hooke de medios isótropos

Que en los medios isótropos solamente dos coecientes son sucientes se ve ya que la relación
debe ser lineal e independiente de la orientación. Una posibilidad es que σij = Keij , pero como
la traza del tensor eij , es también una función lineal e invariante del tensor, la posibilidad es
que σij = Keij + L(ekk )δij .
En los medios isótropos, los coecientes Ciijj = λ, i 6= j , Ciiii = λ + 2µ, y los Cijij = µ,
i 6= j , de tal manera que los que no son de esta forma, son nulos.
σij = λδij ekk + 2µeij . (4.1)
Esta ecuación se puede invertir para obtener el tensor de deformaciones linearizado en términos
del tensor de tensiones
−λ 1 1+σ σ
eij = δij σkk + σij , eij = σij − δij σkk .
2µ(3λ + 2µ) 2µ Y Y
Si las deformaciones producidas en un medio isótropo no modican su volumen, entonces como

hemos visto esto trae consigo que la traza ekk = 0, el coeciente λ no juega ningún papel pues
σij = 2µeij , y esto traerá consigo que la velocidad de propagación de las perturbaciones dependa
solamente de µ.
Resumiendo, en un medio homogéneo e isótropo el tensor elástico tiene la forma:
Cijkl = λδij δkl + µ(δik δjl + δil δjk ),

y la energía de deformación queda

1 ¡ ¢
u= λ(ekk )2 + 2µ(e2 )kk . (4.2)
2ρ
La forma explícita de las distintas componentes del tensor de tensiones y del tensor de
deformaciones son:
Y
σxx = [(1 − σ)exx + σ(eyy + ezz )] ,
(1 + σ)(1 − 2σ)
Y
σyy = [(1 − σ)eyy + σ(exx + ezz )] ,
(1 + σ)(1 − 2σ)
Y
σzz = [(1 − σ)ezz + σ(exx + eyy )] ,
(1 + σ)(1 − 2σ)
Y Y Y
σxy = exy , σyz = eyz , σxz = exz .
1+σ 1+σ 1+σ
y recíprocamente
1 1 1
exx = [σxx − σ(σyy + σzz )] , eyy = [σyy − σ(σxx + σzz )] , ezz = [σzz − σ(σxx + σyy )] ,
Y Y Y
1+σ 1+σ 1+σ
exy = σxy , eyz = σyz , exz = σxz .
Y Y Y
Ejemplo 4.1 Un paralelepípedo homogéneo e isótropo de longitud l y dimensiones trans-

versales a y b, está sometido a sendas fuerzas de traccción según las tres direcciones, de tal
manera que se estira en la dirección longitudinal pero no en las direcciones transversales
en las que permanece sin deformarse. Determinar la relación entre la tensión longitudinal
aplicada y la deformación en esa dirección.
Si llamamos lx = l, ly = a, lz = b en este caso, la deformación en la dirección 0X
∆lx 1 Fx σ Fy σ Fz
= − − ,
lx Y Ax Y Ay Y Az
y
∆ly 1 Fy σ Fx σ Fz
= − − = 0,
ly Y Ay Y Ax Y Az
∆lz 1 Fz σ Fx σ Fy
= − − = 0,
lz Y Az Y Ax Y Ay
lo que hace que
Fy Fz σ Fx
= = ,
Ay Az 1 − σ Ax
que sustituido en la primera nos da
µ ¶
∆lx 1 1 − σ − 2σ 2 Fx
=
lx Y 1−σ Ax
por lo que de acuerdo con la tensión en la cara transversal al alargamiento

F 1−σ ∆l
= Y .
ab (1 + σ)(1 − 2σ) l
El coeciente delante de Y es mayor que 1 lo que implica que es necesario aplicar una
tensión mayor para deformar un cuerpo cuyos lados se mantienen rmes. Diríamos que es
más rígido cuando se le sujeta lateralmente.
4.2.2. Consideraciones termodinámicas

La variación de la energía interna de un medio continuo se expresa como
dU = T dS + σij eij ,
como la variación debida al cambio de entropía y el cambio debido a la deformación, supuesta

ésta pequeña.
En el caso de un uido, σij = −pδij y la traza del tensor de deformaciones eii = dV /V , por
lo que por unidad de volumen
dU = T dS − pdV.
Si denimos la energía libre de Helmholtz de un medio material mediante F = U − T S ,
resulta que la variación de la energía libre
dF = −SdT + σij eij .
En términos de las deformaciones la energía libre de Helmholtz se expresa:
1 1 1
F = F0 + λ(eii )2 + µ(eij eij ) = F0 + µ(eij − δij ekk )2 + Ke2kk ,
2 3 2
donde F0 es la energía libre en ausencia de deformación y K = Y /3(1 − 2σ), el módulo elástico
volúmico.
4.2.3. Ecuaciones de Navier

En estados de equilibrio, y para medios homogéneos e isótropos, las ecuaciones de la dinámica
(3.3) se reducen a las ecuaciones de equilibrio para el tensor de deformaciones eij ,
µ ¶
∂ekk ∂eij 1 ∂ui ∂uj
λ + 2µ + ρki = 0, eij = + ,
∂xi ∂xj 2 ∂xj ∂xi
y por lo tanto también para el vector de desplazamiento u,
∂
(λ + µ) (∇ · u) + µ∇2 ui + ρki = 0,
∂xi
que como ∇ × (∇ × u) = ∇(∇ · u) − ∇2 u, se puede poner como
(λ + 2µ)∇(∇ · u) − µ∇ × (∇ × u) + ρk = 0.
En términos de las otras constantes y en una situación general, aparece como:
Y (1 − σ) Y dv
∇(∇ · u) − ∇ × (∇ × u) + ρk = ρ . (4.3)
(1 + σ)(1 − 2σ) 2(1 + σ) dt
Ejemplo 4.2 Determinar la deformación de un cilindro sólido elástico de radio R que

rota con velocidad angular Ω alrededor de su eje, sin inuencia gravitatoria.
El problema tiene simetría radial, supuesto el cilindro muy largo. No existirán componentes
del vector desplazamiento uz ni uφ y solo existirá deformación en la dirección radial, ur ,
que es únicamente función de r. Por lo tanto, los términos de la ecuación de Navier (4.3),
en coordenadas cilíndricas son:
µ ¶
d 1 d(rur )
∇(∇ · u) = er , ∇ × (∇ × u) = 0.
dr r dr
En nuestro caso, aunque la situación es estacionaria, no es una situación estática y el segundo

miembro de (4.3) no es nulo sino que es ρdvr /dt = −ρΩ2 r. Si suponemos la acción volúmica
exterior ρk nula, se tiene para la componente radial (las otras dos son nulas):
µ ¶
d 1 d(rur )
(λ + 2µ) = −ρΩ2 r, −ρgz ' 0
dr r dr
µ ¶
d 1 d(rur ) ρΩ2 ρΩ2 (1 + σ)(1 − 2σ)
= −Kr, K= = ,
dr r dr (λ + 2µ) Y (1 − σ)
que se integra, con las condiciones de que ur (0) sea nita (y como comprobaremos es nula)
y que la tensión radial en la supercie σrr (R) = 0, resulta
1 d(rur ) Kr3 Br
= −Kr2 /2 + B, rur = −Kr4 /8 + Br2 /2 + C, C=0 → ur = − + .
r dr 8 2
Por otra parte err = ∂ur /∂r = −3Kr2 /8 + B/2, eφφ = ur /r = −Kr2 /8 + B/2, y el resto
de las componentes del tensor de deformaciones son nulas. De esta forma
σrr = λ(err + ezz + eφφ ) + 2µerr , σrr (R) = 0,
es decir, sobre la supercie exterior del cilindro no hay tensión, nos lleva para B a la ecuación
2λ + 3µ 2λ + 3µ
B= KR2 , = 3 − 2σ,
4(λ + µ) λ+µ
que hace que la tensión radial tome la forma
K¡ ¢
σrr = (λ + µ)(3 − 2σ)R2 − (2λ + 3µ)r2 .
4
Resuelto en términos de Y y de σ nos lleva a que el vector desplazamiento vale
K ¡ ¢ ρΩ2 (1 + σ)(1 − 2σ) ¡ ¢

ur = r (3 − 2σ)R2 − r2 = r (3 − 2σ)R2 − r2 .
8 8Y (1 − σ)
Así, un punto de la supercie del cilindro, se ha desplazado radialmente una distancia
ρσΩ2 (1 + σ)(1 − 2σ)R3

ur (R) = .
4Y
En la expresión de ur (r), la variable r la podemos considerar como la coordenada Lagran-

giana del punto, por lo que desde el instante inicial del cilindro en reposo, hasta el instante
actual del movimiento estacionario de rotación, el punto se ha trasladado hasta el r + ur (r).
Por lo tanto, el radio del cilindro pasa de su valor en reposo R, hasta el valor deformado
R + ur (R), que habrá que tener en cuenta si es que el cilindro es un eje de una máquina,
por ejemplo un alternador.
La componente σφφ no es nula
K¡ ¢
σφφ = λ(err + ezz + eφφ ) + 2µeφφ = 2λ(R2 − r2 ) + µ(3R2 − 2r2 ) ,
4
que es siempre mayor que cero por lo que desde el punto de vista tangencial, cada cilindro
interior está sometido a tracción. Finalmente,
σzz = λ(err + ezz + eφφ ) + 2µezz = λK(3(R2 − r2 ) − 2σR2 )/8,
por lo que un punto del eje, r = 0, está sometido a tracción 8σzz (0) = λK(3 − 2σ)R2 > 0,
en tanto que un punto de la periferia r = R, está a compresión 8σzz (R) = λK(−2σ)R2 < 0.
4.2.4. Condiciones de compatibilidad en deformaciones lineales

Teorema: Para que las ecuaciones de Navier tengan solución, es necesario y suciente que
el campo tensorial de deformaciones eij (x), satisfaga las condiciones de compatibilidad
siguientes
∂ 2 epr
²ipq ²jrs = 0, i, j = 1, 2, 3
∂xq ∂xs
En el caso de pequeñas deformaciones (estamos, por ejemplo, pensando en sistemas sóli-
dos), de tal forma que podamos despreciar los términos cuadráticos de (1.6), y el tensor de
deformaciones lo caracterizamos mediante el tensor de la descripción Euleriana (1.7)
µ ¶
1 ∂ui ∂uj
eij (x, t) = eji (x, t) = + , i, j = 1, 2, 3.
2 ∂xj ∂xi
Estas ecuaciones las podemos considerar como un sistema de 6 ecuaciones diferenciales en

derivadas parciales, de las que conocemos los primeros miembros eij (x, t) y en las que las
incógnitas son las 3 funciones ui (x, t). El sistema anterior será integrable no para cualquier
tipo de funciones eij (x, t) escogidas de forma aleatoria, sino si cumplen ciertas condiciones.
Estos condiciones recogen la idea de que debido a la continuidad de las funciones ui y de sus
derivadas, debe existir igualdad entre las derivadas cruzadas de distintos órdenes, como por
ejemplo
∂ 2 ui ∂ 2 ui ∂ 3 ui ∂ 3 ui
= , = , ∀i, j, k, l, etc.
∂xj ∂xk ∂xk ∂xj ∂xj ∂xk ∂xl ∂xl ∂xj ∂xk
Esto impone ciertas restricciones a las funciones eij (x, t) del primer miembro. Se denominan
condiciones de compatibilidad a las condiciones de integrabilidad de este sistema de ecuaciones
diferenciales. Como se menciona en el enunciado del teorema éstas se reducen a condiciones que
involucran solamente a las derivadas segundas de las eij (x, t) y son:
∂ 2 epq
²ipr ²jqs = 0, i, j = 1, 2, 3. (4.4)
∂xr ∂xs
Parece que son 9 pero solamente son 6 independientes que se reducen a
∂ 2 e11 ∂ 2 e22 ∂ 2 e12

+ = 2 ,
∂x22 ∂x21 ∂x1 ∂x2
∂ 2 e22 ∂ 2 e33 ∂ 2 e23

+ = 2 ,
∂x23 ∂x22 ∂x2 ∂x3
∂ 2 e33 ∂ 2 e11 ∂ 2 e31
+ = 2 ,
∂x21 ∂x23 ∂x3 ∂x1
µ ¶
∂ ∂e23 ∂e31 ∂e12 ∂ 2 e11
− + + = ,
∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x2 ∂x3
µ ¶
∂ ∂e23 ∂e31 ∂e12 ∂ 2 e22
− + = ,
∂x2 ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x1
µ ¶
∂ ∂e23 ∂e31 ∂e12 ∂ 2 e33
+ − = .
∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x2
En el caso particular de deformaciones planas las distintas funciones no dependen de la variable
x3 que indica la dirección en que no existe deformación y las componentes ei3 = e3i = 0, en ese
caso las condiciones de compatibilidad se reducen solamente a la primera de estas ecuaciones.
En el caso de deformación plana en el plano XOY se reducen a una sola:
∂ 2 e11 ∂ 2 e22 ∂ 2 e12

+ = 2 . (4.5)
∂x22 ∂x21 ∂x1 ∂x2
Si tenemos el sistema de ecuaciones

∂Φ
= Ei (x), i = 1, 2, 3
∂xi
donde se dan las funciones arbitrarias Ei (x) y la incógnita es la función Φ(x), para que el sistema
tenga solución es necesario que las Ei no sean totalmente arbitrarias, sino que debido a la con-
tinuidad de la solución ∂ 2 Φ/∂xi ∂xj = ∂ 2 Φ/∂xj ∂xi , lo que implica ∂Ei /∂xj = ∂Ej /∂xi , esto es
²kij Ei,j = 0. De la denición del tensor de deformaciones, si lo derivamos respecto de xk , se tiene
eij,k = (ui,jk + uj,ik )/2, ²pjk eij,k = ²pjk uj,ik /2 = ωp,i , pues ²pjk ui,jk = 0,
siendo ωp = ²pjk uj,k /2. Llamando Ei(p) = ωp,i , estamos en el caso de la compatibilidad de la
ecuación anterior y por lo tanto
∂ 2 epr
²ipq ²jrs = 0, i, j = 1, 2, 3
∂xq ∂xs
Ecuaciones de Beltrami: En estados de equilibrio, y para medios homogéneos e isótropos,

una vez utilizadas las condiciones de compatibilidad, resulta que el tensor elástico, además de
las ecuaciones de la dinámica, satisface las ecuaciones:
µ ¶
2 1 ∂ 2 σkk ∂ρki ∂ρkj 1 ∂ρkl
∇ σij + + + − δij ∇2 σkk + = 0 i, j = 1, 2, 3.
1 + σ ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi 1+σ ∂xl
que son independientes del módulo de Young.
Como
1
epr = ((1 + σ)σpr − σδpr σkk )
Y
µ ¶
∂ 2 epr ∂2 σ
²ipq ²jrs = 0 = ²ipq ²jrs σpr − δpr σkk
∂xq ∂xs ∂xq ∂xs 1+σ
Como
²ipq ²jrs = δij δpr δqs + δir δps δqj + δis δpj δqr − δis δpr δqj − δij δps δqr − δir δpj δqs ,
que aplicado al primer término del paréntesis nos produce:
∂ 2 σsi ∂ 2 σjr ∂ 2 σkk ∂ 2 σsq

δij ∇2 σkk + + − − δij − ∇2 σij
∂xj ∂xs ∂xr ∂xi ∂xj ∂xi ∂xs ∂xq
en tanto que al segundo término nos lo deja en

µ ¶
σ ∂ 2 σkk
− δij ∇2 σkk −
1+σ ∂xj ∂xi
Usando las ecuaciones de la dinámica en el caso estático

µ ¶
∂ 2 σsi ∂ ∂σis ∂ ∂ 2 σjr ∂
= =− ρki , =− ρkj .
∂xj ∂xs ∂xj ∂xs ∂xj ∂xr ∂xi ∂xi
Agrupando términos, y cambiando el signo, se nos reduce a

µ ¶
1 ∂ 2 σkk ∂ρki ∂ρkj 1 ∂ρkl
∇2 σij + + + − δij ∇2 σkk + = 0, i, j = 1, 2, 3.
1 + σ ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi 1+σ ∂xl
4.2.5. Estados de tensión planos

En estados de tensión planos, es decir σ3i = 0, i = 1, 2, 3, entonces las únicas componentes
no nulas del tensor de tensiones son las σij (x1 , x2 ), i, j = 1, 2 que solamente son funciones de
x1 y de x2 , y lo mismo sucede para las componentes no nulas del tensor de deformaciones eij .
   
σ11 σ12 0 e11 e12 0
σij =  σ12 σ22 0  , eij =  e12 e22 0 
0 0 0 0 0 e33
Si además suponemos que estamos en una situación estática y sin fuerzas másicas externas,
resulta que la ecuación dinámica se nos transforma en la ∂σij /∂xj = 0 lo que da lugar a que
las componentes no nulas del tensor se pueden construir a partir de una función de esas dos
variables φ(x1 , x2 ), que recibe el nombre de función de Airy tal que
∂2φ ∂2φ ∂2φ
σ11 = , σ12 = − , σ22 = .
∂x22 ∂x1 ∂x2 ∂x21
Como las ecuaciones que verica el tensor de tensiones son
∂σij dvi
+ ρkj = ρ ,
∂xj dt
en la situación estática y sin fuerzas externas, se reducen a ∂σij /∂xj = 0, que en el caso plano
∂σ11 ∂σ12 ∂σ21 ∂σ22
+ = 0, + = 0.
∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2
La primera se reduce a la existencia de una función arbitraria φ1 , tal que σ11 = ∂φ1 /∂x2 , σ12 =
−∂φ1 /∂x1 , y la segunda a la existencia de una φ2 , tal que σ21 = ∂φ2 /∂x2 , σ22 = −∂φ2 /∂x1 ,
y la simetría del tensor hace que estas dos funciones no sean independientes sino que cumplan
∂φ1 /∂x1 + ∂φ2 /∂x2 = 0, lo cual se satisface si existe una φ tal que φ1 = ∂φ/∂x2 y φ2 = −∂φ/∂x1 .
Las condiciones de compatibilidad del tensor de deformaciones se reducen a

∂ 2 e11 ∂ 2 e22 ∂ 2 e12 ∂ 2 e33 ∂ 2 e33
+ = 2 , = = 0.
∂x22 ∂x21 ∂x1 ∂x2 ∂x21 ∂x22
La tercera componente e33 = ax1 x2 + bx1 + cx2 + d. Y para el tensor de tensiones, supuestas
constantes o nulas las fuerzas másicas, las condiciones de compatibilidad quedan
∇2 (σ11 + σ22 ) = 0,
y para cualquier función de Airy que resuelve cualquier problema de tensiones planas, a
φ,1111 + φ,2222 + 2φ,1122 = 0. (4.6)
En medios anisótropos pero con simetría cristalina, la simetría de la red hace que no todos los
coecientes del tensor elástico sean diferentes. Por ejemplo, en el caso de una red con simetría
cúbica, los átomos próximos están separados una misma distancia a y los únicos coecientes
diferentes son los Cxxxx , Cxxyy y Cxyxy , y donde estos dos últimos son aproximadamente iguales.
En el caso isótropo, la invariancia por rotación establece que Cxxxx = Cxxyy + 2Cxyxy , como
puede vericarse y reduce a dos constantes la caracterización del tensor elástico.
En general, el número de coecientes independientes para monocristales de los diferentes
sistemas cristalinos, es:
Cúbico 3 Ortorrómbico 9
Hexagonal 5 Monoclínico 13
Rómbico 6 Triclínico 21
Tetragonal 7
Si el material no es un monocristal sino una aglomeración de pequeños monocristales orientados
al azar, entonces es equivalente a un medio isótropo con solamente dos coecientes elásticos
independientes.
4.3. DEFORMACIÓN DE UNA VIGA (LÍNEA ELÁSTICA) 65
4.3. Deformación de una viga (línea elástica)

Supongamos una viga horizontal de longitud l y sección transversal A sometida a esfuerzos.
Debido a éstos, dejará de ser horizontal y adoptará una cierta forma curvada. Analicemos lo que
ocurre en un elemento de la viga de pequeño tamaño a. Adoptará la forma de la gura donde
la línea intermedia BC corresponde a una longitud del mismo valor a que la viga sin deformar.
La parte superior a la línea BC se estira y la inferior se contrae por efecto de las tensiones
existentes en la sección, esto es, la parte superior estará sometida a tracción y la parte inferior
a compresión.
La bra que pasa por el punto D, que dista una distancia y de la bra neutra BC (que
permanece de la misma longitud), tendrá por longitud a + ∆a. Como a = Rθ, resulta a + ∆a =
(R + y)θ, con lo que la tensión a esa altura y vale
∆a y ∆a Y
= , σxx = Y = y.
a R a R
La componente σxx es positiva para y > 0 y negativa en el caso contrario, por lo que vericamos
que, en efecto, la mitad superior está sometida a tracción y la mitad inferior a compresión. El
momento que estas fuerzas de tensión producen con respecto al punto C será
Z Z
Y Y
MC = − yσxx dA = − y 2 dA = − I,
R R
siendo I el momento de inercia de la sección con respecto a un eje que pasa por su centro de
gravedad, y el signo menos es debido a que en este caso, y con el convenio de ejes tendría la
dirección negativa del eje OZ .
Conviene observar que R es el radio de curvatura de la curva que dibuja la bra intermedia
que no se deforma. La curvatura se dene como el cambio, por unidad de longitud, de la
pendiente de la tangente a una curva. Como la pendiente de una tangente vale tan α = dy/dx =
y 0 (x), la curvatura será
dα dα dx y 00 1 y 00
= = p = ,
ds dx ds 1 + y02 1 + y02 (1 + y 0 2 )3/2
p p
pues ds = dx2 + dy 2 = dx 1 + y 0 2 . Si la curva que forma la bra intermedia es prácticamente
horizontal y 0 ' 0, por lo que la curvatura
dα 1
= ≈ y 00 (x).
ds R
Figura 4.2: Sección transversal de la viga.
Esto nos da pie para, conocido el valor del momento ector M (x) en cada sección transversal
de la viga, poder integrar la ecuación
M (x) = −Y Iy 00 (x), (4.7)
y obtener la forma que adopta la bra intermedia de la viga y(x), que recibe el nombre de línea
elástica.
Ejemplo 4.3 Determinar la función de Airy y el estado de tensiones de una viga de

sección rectangular de dimensiones transversales a y b y longitud l, simplemente apoyada
en sus extremos y que soporta una carga vertical de valor F aplicada en el centro. Suponer
la viga sin masa para despreciar la fuerza gravitatoria. Calcular la elástica.
Las reacciones en los apoyos valen F/2. A una distancia x < l/2 del extremo izquierdo
actua una fuerza vertical hacia abajo de valor F/2 y un momento ector de valor M (x) =
F x/2. Como el tensor de tensiones en esa sección varía linealmente con la altura y resulta
que σ11 (x, y) = A(x)y . El momento que esta tensión produce, de acuerdo con el convenio
ordinario de signos es
Z b/2
6F xy
− A(x)y 2 ady = −A(x)ab3 /12 = F x/2, A(x) = −6F x/ab3 , σ11 = − .
−b/2 ab3
Con y > 0 el material trabaja a compresión y para y < 0 a tracción. Por otra parte, supuesta
la viga sin masa, σ11,1 + σ12,2 = 0, con lo que
6F y 3F y 2
σ12,2 = , σ12 = + g(x).
ab3 ab3
Como σ12 (x, ±b/2) = 0, entonces g(x) = −3F/4ab. Por otra parte, la fuerza sobre toda la
sección resulta ser Z b/2
F 3F F
σ12 ady = − =− ,
−b/2 4 4 2
en el sentido negativo del eje OY , como debía ser.

µ ¶
6F xy 3F y2 1
σ11 = , σ12 = σ21 = − ,
ab3 ab b2 4
Por otro lado, σ21,1 + σ22,2 = 0, es decir σ22,2 = 0, por lo que σ22 (x, y) = B(x) es solamente
función de x. Como en los puntos en que y = ±b/2 tanto σ12 como σ22 se anulan, resulta
que σ22 (x, y) = 0 en todos los puntos. las demás componentes del tensor de tensiones son
nulas. En la bra central está trabajando a cortadura pura de valor σ12 (x, 0) = −3F/4ab.
Sin embargo en la supercie inferior σ11 (x, −b/2) = 3F x/ab2 y σ12 (x, −b/2) = 0, pero si
consideramos el círculo de Mohr en ese punto resulta que equivale, en una dirección a 45◦ ,
a una tracción de valor σN = 3F x/2ab2 y una cortadura σT = 3F x/2ab2 . Si lo comparamos
con la cortadura máxima en el centro resulta que σT > σ12 (x, 0), implica x > b/2 y se da
una cortadura mayor en esta parte que en el centro. La tensión de cortadura máxima se
alcanza en el centro de la viga x = l/2.
La función de Airy que resuelve este problema bidimensional es
F xy 3 3F xy
φ(x, y) = − + .
ab3 4ab
La elástica se calcula a partir de F x/2 = −Y Iy 00 , que nos produce
F x3 F
y(x) = − + Ax + B, y(0) = 0, y 0 (l/2) = 0. y(x) = (−4x3 + 3l2 x).
YI 3 12Y I
No se puede utilizar la condición y(l) = 0, porque la ecuación de la elástica es válida
solamente para 0 ≤ x ≤ l/2.
4.3.1. Pandeo
Si tenemos una barra y la sometemos en sus extremos a compresión pura, desde el punto de
vista estático el sistema permanece estacionario. Sin embargo, dependiendo de la relación entre
su longitud y sus dimensiones transversales, existe una tensión de compresión mínima tal que
para valores superiores a ésta, la viga se exa como en la gura.
Si a una distancia x del extremo izquierdo, la viga se ha deformado una altura y , el momento
ector en esa sección vale M (x) = −F y . Como se deduce de (4.7), resulta
Ã r !
F
−F y = Y Iy 00 , y(x) = K sin x + B , y(0) = y(l) = 0,
YI
lo que nos da B = 0 y r
F YI
l = π, ⇒ F = π 2 2 ,
YI l
independiente de la deformación K que se produzca en su centro. Si sometemos a la viga a una
fuerza de compresión inferior a este valor, el equilibrio estático se mantiene. Sin embargo, para
fuerzas superiores al valor anterior, la viga se exa y se dice que sufre pandeo. A esta fuerza
mínima, capaz de producir pandeo, se le conoce como fuerza de Euler.
Si en vez de una viga se trata de una columna de un edicio, la carga que soporta es conocida,
y en función de su esbeltez, es decir de la relación l2 /I , cuanto más esbelta sea, menor es la
fuerza límite que puede producir pandeo, de ahí que sea necesario modicar este factor para
que la carga que soporte cualquier columna, en las peores circunstancias, sea siempre inferior a
este valor crítico.
Si la viga no es de sección cuadrada y son I1 e I2 los dos momentos de inercia de la sección
con respecto a los dos ejes principales, perpendiculares, que se cruzan en su centro de masa, el
valor que debemos usar para la estimación de la fuerza crítica de Euler, es el menor de ellos.
Una columna pandea según la bra del menor momento de inercia.
Ejemplo 4.4 Material trabajando a cortadura

Supongamos un cubo de lado a sometido a un estado de cortadura pura τ según sus caras.
Esto equivale a que el material estuviera sometido a tracción τ según una diagonal y a com-
presión −τ , según la otra, pero con la misma tensión que la de cortadura, como puede verse
del analísis del correspondiente círculo de Mohr. La modicación unitaria de la diagonal es
por una parte el alargamiento longitudinal debido a la tracción y por otra el alargamiento
debido al acortamiento transversal, teniendo presente el coeciente de Poisson:
∆D τ τ (1 + σ)τ
= +σ = .
D Y Y Y
Por otra parte el cuadrado se deforma lateralmente y se transforma en un rombo, uno de
cuyos lados ha girado un ángulo θ respecto de su posición primitiva en el cuadrado. El
desplazamiento lateral equivale a
∆a √ √ ∆a ∆D
= θ, ∆a = 2∆D, a = D/ 2, =2 ,
a a D
de donde
2(1 + σ)τ τ
θ= = , τ = µθ.
Y µ
ya que el coeciente de Lamé µ = Y /2(1 + σ).
4.3.2. Torsión
Supongamos una barra de sección circular de radio R y longitud l, de tal manera que
sometemos a sus extremos a un par de fuerzas que producen un momento en la dirección del
eje. La barra sufrirá una deformación angular.
Supongamos la barra circular de radio a y longitud L, de tal manera que bajo la acción de
un par de fuerzas en sus extremos la deformamos haciéndola girar un ángulo φ alrededor de su
eje. Podemos considerar que la barra es una yuxtaposición de cilindros concéntricos, embebidos
unos en otros, y de radios crecientes. Analicemos uno de esos tubos cilíndricos de radio r y
espesor ∆r.
Figura 4.3: Torsión de una barra de sección circular. Supondremos que la barra está formada
por un conjunto de tubos concéntricos de espesor ∆r. En cada tubo, un elemento de forma
rectangular (inicialmente de la forma rayada) está trabajando a cortadura y se deforma
adquiriendo la forma romboidal de la gura de la derecha. (Dibujo sacado del libro de Feynman,
The Feynman lectures on Physics, vol 2, cap. 38)
El desplazamiento del borde del tubo vale rφ = Lθ, siendo θ el ángulo que la arista del
cilindro forma con su dirección original. Si es ∆F la fuerza que actua sobre la cara lateral del
elemento indicado en la gura, esta fuerza produce un par con respecto al eje de valor r∆F .
Como ∆F = τ ∆r∆l, siendo τ la tensión tangencial de cortadura, por lo visto en el ejemplo
anterior τ = µθ = µrφ/L, siendo µ el coeciente de Lamé. Si lo sumamos para toda la sección
del tubo, este momento será dM = ∆r2πrµr2 φ/L = 2πr3 µφ∆r/L. El momento de torsión
debido a todos los tubos Z a
2πr3 µφ πa4
M= dr = µ φ.
0 L 2L
Este es el momento de torsión aplicado al cilindro para su deformación. El momento de torsión
varía linealmente con el ángulo girado, lo que se suele utilizar para la construcción de péndulos
de torsión y su uso para medidas experimentales.
Ondas de tensión: Si un medio está trabajando a cortadura pura, por ejemplo la barra anterior
sometida a torsión, entonces la deformación angular de una sección depende de su posición y del
tiempo. Para medios longitudinales, si la deformación angular φ(z, t) no es uniforme y depende
de la distancia al extremo, hay que sustituir en la expresión del momento anterior, φ/L ≡ ∂φ/∂z ,
por lo que en una sección arbitraria el momento de torsión es
µπa4 ∂φ
M (z) = ,
2 ∂z
Una rodaja de cilindro de altura ∆z experimenta entre sus extremos una diferencia de momento
M (z +∆z)−M (z), que no es en general nula y que se invierte en modicar su momento angular.
El momento angular de una rodaja vale Iω , siendo I = ma2 /2 = ρπa2 ∆za2 /2 el momento de
inercia con respecto al eje y ω = ∂φ(z, t)/∂t, la velocidad angular. Por lo tanto
∂M (z) d µπa4 ∂ 2 φ ρπa4 ∆z ∂ 2 φ(z, t)

∆z = Iω, ∆z = .
∂z dt 2 ∂z 2 2 ∂t2
La deformación angular de una rodaja de cilindro, situada a una distancia z de su extremo,
satisface la ecuación de ondas
∂2φ ρ ∂2φ
− = 0,
∂z 2 µ ∂t2
lo que da lugar a que esa perturbación viaja a lo largo del cilindro con la velocidad de propagación
r
µ
ctrans =
ρ
es decir una ecuación de ondas transversales que se propaga con la velocidad ctrans .
Si lo que producimos es un estado de tensiones normales, entonces el vector desplazamien-
to en la dirección de la barra u(z, t), satisface la ecuación de ondas para las deformaciones
longitudinales: s
∂2u ρ ∂2u Y
2
− 2
= 0, clong = > ctrans .
∂z Y ∂t ρ
Si el medio no sufre deformación transversal, entonces en vez del módulo elástico Y debe-
remos usar el
Y (1 − σ)
Y0 = .
(1 + σ)(1 − 2σ)
como se deduce del ejemplo 4.1.
Ejemplo 4.5 Determínese la deformación y el estado de tensiones de una distribución
esférica de materia de densidad constante ρ y radio inicial R, bajo su propia fuerza gravi-
tatoria y supuesta la materia elástica de coecientes Y y σ .
Por la simetría esférica del problema, el vector desplazamiento de cada punto solamente
tendrá componente radial ur , que será exclusivamente función de r. El campo gravitatorio
g(r) a una distancia r del centro vale
4 1 4 4 g
g(r) = −Gρ πr3 2 = − Gρπr, g ≡ GρπR = |g(R)|, g(r) = − r.
3 r 3 3 R
La ecuación de Navier nos lleva a
µ ¶
d 1 d(r2 ur ) ρg(1 + σ)(1 − 2σ)
2
= Kr, K =
dr r dr Y (1 − σ)R
d(r2 ur ) K K 3 A B
= r4 + Ar2 , ur (r) = r + r + 2, B = 0
dr 2 10 3 r
ya que ur (0) no puede ser innito. La constante de integración A se calculará con la condición
de que en la supercie de la esfera σrr (R) = 0. El tensor de deformaciones es
∂ur 3K 2 A ur K 2 A Kr2
err = = r + , eθθ = = r + = eφφ , err + eθθ + eφφ = + A.
∂r 10 3 r 10 3 2
El tensor de tensiones es
µ ¶ µ ¶ µ ¶ µ ¶
Kr2 3K 2 A Kr2 K 2 A
σrr = λ + A + 2µ r + , σθθ = λ + A + 2µ r + = σφφ .
2 10 3 2 10 3
µ ¶ µ ¶
3KR2 (5λ + 6µ) 3KR2 3 − σ K 3−σ 2
σrr (R) = 0, A = − =− , ur = − r R − r2
10(3λ + 2µ) 10 1+σ 10 1+σ
y el tensor de tensiones
µ ¶ µ ¶
K 6 2
σrr = λ + µ r2 + λ + µ A,
2 5 3
en el centro de la esfera
µ ¶ µ ¶
ρgR 3−σ 3−σ
σrr (0) = − ∼ −ρ2 R2
10 1−σ 1−σ
es una fuerza de compresión que varía con ρ2 R2 .
Un punto de la supercie se ha desplazado hacia el centro una distancia
4πG ρ2 R3 3M g
d = −ur (R) = (1 − 2σ) = (1 − 2σ) .
15 Y 20πY R
En el caso de la Tierra, g = 9,8m/s2 , supuesto un radio inicial de 6,35 × 106 m, masa
M = 5,9742 × 1024 Kg, y módulo elástico Y = 2 × 106 N/cm2 resulta
d = 2,2 × 107 (1 − 2σ) m
con lo que el valor medio estimable de la sigma, próximo a 0,5, es crítico. Por ejemplo con
σ = 0,49999 la d = 440m. Con σ = 0,4, 1 − 2σ = 0,2 y d = 4,4 × 106 m, σrr (0) = −4,33ρ2 R2 .
4.4. ARCOS. LA CATENARIA 71
4.4. Arcos. La catenaria

Analicemos en primer lugar la forma que adopta una cuerda inextensible colgada de dos
puntos. Esta forma recibe p el nombre de catenaria. Si consideramos un elemento de arco de
cuerda de longitud ds = dx2 + dy 2 , y llamamos T (x) a la tensión que tiene en el punto x, el
balance de equilibrio de las fuerzas que actúan sobre él, incluida la gravedad, es tal que dTx = 0,
dTy = µgds, siendo µ = m/L la masa por unidad de longitud.
Tx = T cos α, Ty = T sin α,
dTx = (T 0 cos α − T sin α α0 )dx = 0, dTy = (T 0 sin α + T cos α α0 )dx = µgds.

Como
y0 1 y 00
tan α = y 0 , sin α = ± p , cos α = ± p , α0 =
1 + y02 1 + y02 1 + y02
De la primera ecuación se llega a
q
y 0 y 00
T 0 = T tan α α0 , T0 = T , T = T0 1 + y02,
1 + y02
siendo T0 la tensión mínima que se alcanza cuando y 0 = 0, es decir en la parte horizontal de la
cuerda, la cual supondremos que no se deforma por efecto de la tensión. De la segunda ecuación
se tiene
ds y 00 µg 1
T α0 = µg cos α , p = = ,
dx 1 + y0 2 T0 a
cuya solución
x − x0 x − x0 x − x0
arcsinh y 0 = , y 0 = sinh , y(x) − y0 = a cosh .
a a a
siendo el punto (x0 , y0 ) donde se alcanza el mínimo de la tensión.
En el caso de que la cuerda se estirase por efecto de la tensión, entonces la longitud del arco
sería dl = ds + ∆s, con una masa µds y siendo
µ ¶
∆s T T
T =E , ∆s = ds, dl = 1 + ds
ds E E
en términos del módulo elástico lineal de la cuerda E y la segunda ecuación sería

µg
dTy = (T 0 sin α + T cos α α0 )dx = dl
1 + T /E
que solamente nos modica el resultado en la forma de la constante a, para una cierta estimación
media de la tensión T .
Si en esta parte del análisis hubiéramos invertido el signo de la fuerza gravitatoria, entonces
la solución T (x) en vez de ser una fuerza de tracción sería de compresión. Esto es lo que ocurre
si en o vez de considerar una cuerda consideramos un arco que une dos puntos, de tal manera
que toda la estructura del arco trabaja a compresión.
Figura 4.4: Arco con la forma de un coseno hiperbólico invertido en el que la fuerza de
contacto entre las dovelas, es de compresión pura.
Cada una de las piezas del arco (o dovelas) experimenta solamente una fuerza de compresión
con las piezas adyacentes, por lo que no existen fuerzas tangenciales de cortadura en la separación
entre dovelas.
Si la forma del arco no se corresponde con un coseno hiperbólico, como en la mayor parte
de los arcos románicos o góticos que son arcos de círculo, entonces entre las dovelas existe
una fuerza tangencial que si no es absorbida por la argamasa, puede producir un deslizamiento
relativo.
4.5. Plasticidad
En la elasticidad lineal, si las tensiones aplicadas se eliminan, el sistema material vuelve a sus
condiciones iniciales. No queda huella de por qué estados ha pasado el sistema al ser sometido
a diferentes esfuerzos. El proceso no disipa energía y toda la energía mecánica transformada en
energía elástica es recuperada y por lo tanto estamos en un proceso reversible de modicación
del medio continuo. Sin embargo, si resulta que al realizar esfuerzos, éstos no se comportan de
acuerdo con las leyes enunciadas de la elasticidad, decimos que lo que se produce es una defor-
mación inelástica. Ésta, en general, supone disipación de energía en forma de calor y produce
deformaciones irreversibles en el sistema, del tipo de cizalladuras, deslizamientos, y en general
cambios locales de la estructura cristalina del medio material. Se dice que se han producido
deformaciones plásticas. Estas deformaciones tienen lugar si las tensiones aplicadas están
por encima de un cierto valor llamado límite elástico o tensión de uencia σY . Esta tensión
4.6. CONDICIONES DE PLASTICIDAD 73
sería aquella en la que el comportamiento lineal entre tensiones y deformaciones dejase de ser
válido y la relación ya no fuera lineal.
Como el comportamiento ya no es lineal, resulta difícil dar un denición precisa de en qué
momento se comienza a dar el comportamiento plástico. En el comportamiento elástico, si
representamos la relación entre tensiones y deformaciones, nos surge una curva que es lineal
en los primeros momentos, y que luego se curva. Si estamos en la zona de comportamiento
elástico, cuando disminuimos la tensión, el punto característico de la curva retrocede a lo largo
de la misma, hasta la parte lineal y luego al punto O. No existiría disipación de energía. La
elasticidad lineal que hemos estudiado anteriormente se restringe al comportamiento elástico
pero son salirnos del comportamiento lineal entre tensiones y deformaciones.
Estaríamos en la zona de comportamiento plástico si, por ejemplo, al aumentar la tensión
desde cero, el punto característico va de O a P y luego a B a lo largo de la curva, pero al
disminuir la tensión a partir de B , no retorna por la misma línea, y al anularse la tensión
recorre el camino BC . Cuando la tensión se anula, queda una deformación plástica permanente
eP .
Figura 4.5: Relación entre las tensiones y deformaciones en un material, llegando hasta el
comportamiento plástico. Al dejar de someter a tensiones después de haber llegado hasta
B , el material queda permanentemente deformado con una defomración eP .
La disminución de B a C sigue una recta paralela a la de su comportamiento elástico. Si

ahora, de nuevo, volvemos a aplicar una tensión, seguiría la curva CDB . La trayectoria que
sigue depende de la historia de los procesos a que haya sido sometido el material. El área del
bucle CDBC representa la energía que se disipa en el proceso, cuando el material vuelva a C .
4.6. Condiciones de plasticidad

Una forma de denir la condición de plasticidad en un punto de un medio continuo sólido
es generalizar la interpretación unidimensional anterior en términos del estado tridimensional
de tensiones, es decir, qué condiciones de tensión se han de dar en un punto para que en ese
punto y sus alrededores comience un comportamiento plástico. Como el estado de tensiones
viene nalmente caracterizado por las tensiones principales, se trata de establecer un criterio
tal que
f (σ(1) , σ(2) , σ(3) ) = CY ,
donde CY recibe el nombre de constante de uencia.
4.6.1. Criterio de Tresca

Éste utiliza el criterio de cortadura máxima. Si las tensiones propias están ordenadas por
σ(1) ≥ σ(2) ≥ σ(3) , como la cortadura máxima es (σ(1) − σ(3) )/2 y la cortadura máxima cuando
el sólido está sometido a tracción σ vale σ/2, se dice que el cuerpo entra en el límite plástico en
el punto dado si en ese punto
σ(1) − σ(3) = σY , (4.8)
siendo σY , como en la gura 4.5, el límite donde acaba la relación lineal.
4.6.2. Criterio de Von Mises

Según este otro criterio, la deformación plástica en un punto comienza cuando en ese punto
el segundo invariante de tensión del desviador, alcanza el límite de cortadura máxima, es decir
(σ(1) − σ(2) )2 + (σ(2) − σ(3) )2 + (σ(3) − σ(1) )2 = 2σY2 , (4.9)
Como cuando escribimos el tensor de tensiones en un punto como suma del tensor esférico,
que representa a un estado isótropo de tensiones, de tipo hidrostático (σ = σM I, σM = σii /3)
más el tensor desviador, de traza nula y que representa las tensiones de distorsión y pérdida de
isotropía, la plasticidad comenzaría cuando esta pérdida de isotropía alcanzase el valor crítico.
La plasticidad está relacionada con cambios irreversibles en la estructura. En el comporta-
miento elástico los cambios son reversibles, mientras que un cuerpo que se deforma plásticamente
experimenta cambios de entropía, dislocaciones, e incluso cambios de la red cristalina. En el com-
portamiento plástico hay parte de la energía mecánica que se disipa en vez de transformarse en
energía potencial elástica.
4.7. Espacio de tensiones. Supercies de uencia

Supongamos que representamos en un sistema de referencia ortogonal las tensiones principa-
les σ(1) , σ(2) , σ(3) , de un sólido en sus diversos puntos. Se trata de delimitar en esta representación
cuándo en un punto los valores de las tensiones van a producir un comportamiento plástico o
bien elástico, de acuerdo con alguno de los dos criterios anteriores.
Si los criterios de plasticidad están relacionados con el tensor desviador, como éste es de traza
nula, las condiciones de plasticidad (4.8) o bien (4.9), deben cumplir que σ(1) + σ(2) + σ(3) = 0,
realción que dene un plano que pasa por el origen en el anterior espacio de tensiones y que es
perpendicular a la recta σ(1) = σ(2) = σ(3) . En la literatura recibe el nombre de plano Π. Como
la condición de Tresca (4.8) dene otro plano, el corte de ambos dene una línea recta y según
4.7. ESPACIO DE TENSIONES. SUPERFICIES DE FLUENCIA 75
como escojamos los ejes eso delimita una región bidimensional hexagonal dentro de la cual el
comportamiento es elástico y a partir de la frontera y en el exterior, comienza la plasticidad.
Si usamos el criterio de Von Misses (4.9), éste dene la ecuación de un cilindro de eje la
trisectriz del primer octante, y por lo tanto perpendicular al plano Π cuya intersección es una
circunferencia circunscrita al anterior hexágono de Tresca.
Estas regiones pueden verse en la gura 4.6.
Figura 4.6: Representación en el plano σ(1) + σ(2) + σ(3) = 0 de los límites de la zona elástica
(interior del hexágono y del círculo) de la zona plástica (exterior y frontera de ambas
guras) de acuerdo con los dos criterios anteriores.
4.8. Problemas
4.1 Si el medio es isótropo con una deformación lineal isótropa, demostrar que el estado de
tensiones más general del medio es de la forma
 
σ τ τ
σij =  τ σ τ  .
τ τ σ
4.2 Sea una barra de longitud l y sección transversal S sometida a una fuerza de tracción en
sus extremos de valor F . Determinar el tensor de tensiones y el tensor de deformaciones en el
supuesto de que se trate de un material elástico homogéneo e isótropo.
4.3 Hallar la relación entre las constantes A y B para que la función φ = Ax21 x32 + Bx52 sea una
función de tensión de Airy. ¾Qué tipo de estado de tensiones representa?
4.4 Probar que φ = 3F 3 2 2

4ac [xy +(l −x)y /3c ]+P y /4ac es una función de tensión de Airy y hallar
las componentes del tensor σij . Vericar que son las tensiones de una viga en voladizo (incrustada
por un extremo), de dimensión transversal a y 2c, sometida a una fuerza perpendicular F en el
otro extremo y a una fuerza P longitudinal, uniformemente distribuidas. Determinar la ecuación
de la elástica y la echa en el extremo libre. ¾Se satisface la ecuación (4.6)?
4.5 Determinar la función de Airy y el estado de tensiones de una viga de sección rectangular
de dimensiones transversales a y b y longitud l, simplemente apoyada en sus extremos y que
soporta una carga vertical de valor F repartida uniformemente a lo largo de la misma. Suponer
la viga sin masa para despreciar la fuerza gravitatoria.
4.6 Sea una viga horizontal, de longitud l y sección transversal cuadrada de lado a, sometida a
su propio peso P , y que se encuentra empotrada en sus extremos y donde en el empotramiento
se realiza un momento de valor M , como se indica en la gura. Se pide:
(a) Determinar la elástica.
(b) ¾Para qué valor del momento en el empotramiento M0 , la echa en el centro es nula?
(c) En esta situación, calcular el estado de tensiones en una sección transversal de la viga a una
distancia x cualquiera del extremo izquierdo y el círculo de Mohr en el punto de coordenadas
(l/2, a/2, 0). (Nota: Observar que aunque existe empotramiento, y debido a que se hace un
momento en el mismo, la tangente a la elástica en los extremos no es necesariamente horizontal.
[Examen Junio 2007])
4.7 Un cubo de lado a está sometido a tres fuerzas uniformemente repartidas sobre sus tres
caras. Estas fuerzas son Fx = F , Fy = 2F y Fz = −F .
1. Determinar el tensor de tensiones y el tensor de deformaciones en el supuesto de que el cubo
es de material elástico de módulo elástico Y y coeciente de Poisson σ .
2. Determinar el volumen del cubo cuando está sometido a esos esfuerzos.
3. ¾En qué direcciones es la fuerza de cortadura máxima? ¾Cuál es su valor?
4. ¾En qué direcciones es la fuerza de cortadura mínima? ¾Cuál es su valor? [Examen Junio
2009]
4.8. PROBLEMAS 77
4.8 Determinar la forma de una viga horizontal, apoyada en sus extremos y sometida a su
propio peso.
4.9 Determinar la relación entre las constantes de Lamé λ y µ y las constantes Y y σ . Ex-
presar en términos de estos nuevos parámetros la relación entre el tensor de tensiones y el de
deformaciones
4.10 Determinar el momento de inercia supercial del perl en forma de doble-T, de dimensio-
nes dadas en la gura, con respecto a los ejes OX y OY que pasan por su centro de gravedad
O.
4.11 Determinar en los estados de tensión planos de medios isótropos, el tensor de deformacio-
nes. Determinar asímismo, en los estados de deformación planos, el tensor de tensiones.
4.12 Si suponemos un medio continuo homogéneo e isótropo sometido a compresión pura en

todas sus direcciones de valor p, determinar la relación entre esta presión externa y la variación
unitaria de volumen ∆V /V . Al coeciente de proporcionalidad se le llama módulo elástico
volúmico. Como al comprimir el cuerpo su volumen disminuirá, establecer una cota superior
para el coeciente de Poisson.
4.13 Un paralelepípedo homogéneo e isótropo de longitud l y dimensiones transversales a y b,

está sometido a un campo de deformaciones de cizalladura tal que el campo de desplazamientos
es u1 = kx3 , u2 = u3 = 0. Encontrar el tensor de tensiones y el tensor de deformaciones, en
ausencia de fuerzas volúmicas.
4.14 Comprobar que la función de tensión de Airy φ = 2x41 + 12x21 x22 − 6x42 satisface las
condiciones exigidas y determinar las componentes del tensor de tensiones en el supuesto de un
estado de tensiones plano (lo que no quiere decir un estado de deformaciones plano). Determinar
el tensor de deformaciones y vericar que se satisfacen las ecuaciones de compatibilidad para
deformaciones lineales.
4.15 Si tenemos una barra de longitud l y sección circular de radio R, demostrar que si a
un extremo le aplicamos un momento externo de valor +M y al otro de −M , entonces la
deformación angular que se produce entre las dos caras extremas es φ que viene dado por la
relación φ = 2lM/πR4 µ.
4.16 Sea una barra de longitud l y sección transversal de momento de inercia respecto de su
centro de gravedad I . Determinar la fuerza mínima de compresión que es necesario aplicar entre
sus extremos, para que la barra sufra pandeo (Fuerza de Euler).
4.17 Sea una barra de longitud l y sección transversal de momento de inercia respecto de su
centro de gravedad I . Determinar la fuerza mínima de compresión que es necesario aplicar entre
sus extremos, para que la barra sufra pandeo como en el problema anterior pero ahora uno o
los dos extremos se encuentran empotrados [El momento ector es distinto de cero en el caso
de empotramiento].
4.18 Una barra de longitud l, sección cuadrada de lado a, densidad ρ, módulo elástico Y , y
coeciente de Poisson σ , se encuentra colgada verticalmente y bajo la acción de la gravedad.
Determinar:
(a) El estado de tensiones de un punto de una sección a un distancia x por debajo del punto de
suspensión.
(b) ¾Cuál es la deformación de un punto situado en esa sección?.
(c) ¾Cuál es el alargamiento total sufrido por la barra?
(d) ¾Cuál será el alargamiento total sufrido por la barra si además de la acción de la gravedad
realizamos en su extremo inferior una fuerza F hacia abajo? [Examen Junio 2006]
4.19 Obtener las ecuaciones de Beltrami de un medio homogéneo e isótropo en equilibrio.
4.20 Determinar la deformación y el estado de tensiones de una barra larga de longitud l y

sección circular de radio R, mantenida de forma vertical en un campo gravitatorio.
4.21 Determinar la forma de una barra horizontal de longitud l sometida exclusivamente a su

propio peso, pero con diferentes tipos de apoyos en los extremos: (a) Ambos extremos empo-
trados. (b) Ambos extremos apoyados. (c) Un extremo apoyado y el otro empotrado. (d) Un
extremo empotrado y el otro libre. Determinar asímismo las echas máximas.
4.22 Determinar la deformación y el tensor de tensiones de una esfera hueca de radios interno
y externo R1 y R2 , respectivamente, que tiene una presión interior p1 y una presión exterior p2 .
4.23 Determinar la relación entre el módulo de Young y el coeciente de Poisson y los coe-
cientes elásticos de un cristal cúbico a lo largo de uno de sus ejes
4.24 Determinar los coecientes del tensor elástico de un cristal cúbico, en la aproximación
de que la interacción de un átomo es con sus vecinos y sus siguientes próximos vecinos. Ver el
desarrollo que hace Feynman, en el vol.2 cap 39 de sus Lectures on Physics.
Capítulo 5
Fluidos
Un sólido es en general un medio continuo que experimenta resistencia a la deformación,

en tanto que un uido (líquido o gas) es un medio continuo que experimenta resistencia a la
modicación de su velocidad de deformación y que posee la característica de ser isótropo.
Entonces, como en un sólido el tensor de tensiones depende de la deformación del medio,
un uido es un medio material isótropo en el que el tensor de tensiones es función del tensor de
velocidad de deformación.
El tensor de tensiones admite la forma general
σij = −pδij + τij , (5.1)
donde p es la presión hidrostática y τij es el tensor de tensión viscoso, que es nulo en el caso de
uidos ideales, sin viscosidad, y que en general será una función del tensor Dij .
5.1. Viscosidad
Supongamos dos placas horizontales separadas una distancia L. Rellenemos el espacio entre
ellas con el líquido del cual queremos medir su viscosidad. Si ahora aplicamos a la placa superior
una fuerza horizontal F hacia la derecha, se acelerará hasta que al nal alcance una velocidad
límite constante v .
Esto signica que en la situación estacionaria nal, el líquido en contacto con la placa móvil, le
hace una fuerza −F dirigida hacia la izquierda. Si el área de esta placa es A, entonces sobre el
uido está actuando una fuerza tangencial de cortadura de tensión F/A. La medida experimental
de esta fuerza vale
F v
=µ .
A L
79
80 CAPÍTULO 5. FLUIDOS
Al coeciente µ, se le da el nombre de coeciente de viscosidad del líquido. Como la placa inferior

está parada, vemos que el valor de esta fuerza depende de la variación de la velocidad entre
las dos placas. Para separaciones innitesimales entre ellas, en la expresión anterior habría que
sustituir v/L por ∂vx /∂y . Esto pone de maniesto que la fuerza de cortadura que se hace entre
las distintas partes del uido, debe depender del tensor de velocidad de deformación. Además,
en este ejemplo, la componente vy = 0, por lo que ∂vx /∂y − ∂vy /∂x = ∂vx /∂y = (rotv)z 6= 0, es
decir la presencia de la viscosidad hace que el régimen laminar del uido deje de ser irrotacional,
con lo que vemos que la viscosidad guarda relación con la vorticidad.
5.2. Fluidos Newtonianos

Se denominan Newtonianos a aquellos uidos en los que existe una relación lineal entre el
tensor viscoso τij y el tensor de velocidad de deformación Dij
µ ¶
1 ∂vi ∂vj
τij = Kijpq Dpq , Dij = + .
2 ∂xj ∂xi
A los coecientes Kijpq se les denomina coecientes de viscosidad, que debido a la isotropia de
un uido solo dos de ellos son independientes, ya que una función lineal e isótropa de Dij es de
la forma αTr Dδij + βDij .
5.3. Fluidos Stokesianos

Son aquellos uidos en los que no existe una relación lineal entre el tensor τij y el tensor de
de velocidad de deformación Dij , pero la isotropía lleva al siguiente
Teorema: Toda función isótropa de Dij es de la forma
τij = f0 δij + f1 Dij + f2 Dik Dkj ,
donde los fi , i = 0, 1, 2 son funciones de los tres invariantes del tensor simétrico Dij , que se
reducen a su traza I = Dii , II = (Dii Djj − Dij Dji )/2, III = det D.
5.4. Ecuaciones de Navier-Stokes

En el caso de un uido homogéneo e isótropo y Newtoniano, los coecientes de viscosidad se
reducen simplemente a dos de ellos independientes de tal manera que las ecuaciones constitutivas
del medio se reducen a
σij = −pδij + τij = −pδij + λδij Dkk + 2µDij ,
donde la viscosidad del medio continuo viene caracterizada por los dos coecientes λ y µ.
Las ecuaciones de la dinámica de los medios continuos para un tensor de tensiones de la
forma dada, reciben el nombre de ecuaciones de Navier-Stokes,1 2 que resultan ser:
dvi ∂vi ∂vi ∂p ∂(∇ · v)
ρ =ρ + ρvj = ρki − + (λ + µ) + µ∇2 vi . (5.2)
dt ∂t ∂xj ∂xi ∂xi
1
Claude-Louis Navier (1785-1836). Discípulo de Fourier, sustituyó a Cauchy como profesor
de la Escuela Politécnica de París, trabajó en teoría de la elasticidad y formuló las ecuaciones de la
hidrodinámica, conocidas como de Navier-Stokes en 1821 y para uidos viscosos en 1822.
2
George Gabriel Stokes (1819-1903). Fue director y secretario de la Royal Society de Londres,
trabajó en dinámica de uidos y en óptica, con el teorema integral que lleva su nombre. Fue con
Maxwell y lord Kelvin, el trío de físicos que dieron fama a la escuela de física matemática de
Cambridge, a mediados del XIX.
5.4. ECUACIONES DE NAVIER-STOKES 81
Si ∇ · v = 0, nos quedan las ecuaciones de Navier-Stokes para uidos incompresibles
∂vi ∂vi ∂p
ρ + ρvj = ρki − + µ∇2 vi . (5.3)
∂t ∂xj ∂xi
Estas tres ecuaciones junto con la ecuación de continuidad ∂ρ/∂t + ∇(ρv) = 0, forman un
conjunto completo de 4 ecuaciones con 4 incógnitas: la presión p(x, t) y el campo de velocidad
v(x, t), supuesta conocida la fuerza másica externa k y el campo de densidad ρ(r, t). Para
uidos perfectos basta con tomar λ = µ = 0 en las anteriores ecuaciones. En general para
líquidos la incompresibilidad se suele simplicar y suponer que ρ es constante en todo instante
y en todo punto del uido. En el caso de los gases ρ no es constante en toda la masa uida e
incluso en el régimen incompresible es necesaria la ecuación de estado F (ρ, p, v(T )) = 0 para
tener un número suciente de ecuaciones para resolver las 5 incógnitas p, ρ, v . Si el régimen no
es incompresible entonces hay que utilizar las ecuaciones de Navier-Stokes en la forma (5.2). En
el caso de uidos incompresibles, solamente uno de los dos coecientes de viscosidad µ aparece
nalmente en las ecuaciones dinámicas. Este es el coeciente que habitualmente se mide con el
viscosímetro.
La dicultad de resolución matemática de las ecuaciones anteriores, estriba en el término no
lineal en las variables de velocidad vj ∂vi /∂xj , que existe incluso en el caso de uidos perfectos
(µ = 0). Esta no linealidad hace que no se verique el principio de superposición, esto es
que suma de soluciones del campo de velocidad no tiene por qué ser una nueva solución. Al
coeciente ν = µ/ρ se le denomina coeciente de viscosidad cinemático, y para algunos uidos
toman los valores:
µ g/s cm ν cm2 /s
aire 1,8 × 10−4 0.150
agua 0.010 0.010
alcohol 0.018 0.022
glicerina 8.5 6.8
mercurio 0.0156 0.0012
5.4.1. Ecuación de Euler

Para uidos perfectos (µ = 0) la ecuación de Navier-Stokes en un campo gravitatorio se
reduce a
∂vi ∂vi ∂p
ρ + ρvj = ρgi − , (5.4)
∂t ∂xj ∂xi
que se conoce como ecuación de Euler.
5.4.2. Flujo estacionario. Hidrostática

Si tanto p como v no son funciones explícitas del tiempo t estamos en la situación de ujo
estacionario. Entonces, las ecuaciones de Euler toman la forma
∂vi ∂p
ρvj = ρgi − .
∂xj ∂xi
Un caso particular de ujo estacionario es aquel en el que toda la masa uida permanece en
reposo en todo instante, por lo que la solución para el campo de velocidad es v = 0, por doquier.
Estamos en el caso que se denomina hidrostática, y la única variable a determinar es la presión
del uido en todos sus puntos.
5.4.3. Ecuación de Bernoulli

Supongamos que R p la densidad ρ se puede expresar como una función de la presión ρ(p).
Llamemos P (p) = p0 dp/ρ(p). Además supongamos que las fuerzas externas se pueden derivar
de una función potencial Φ, gi = −∂Φ/∂xi , la ecuación dinámica queda:
dvi ∂(Φ + P (p))

=− .
dt ∂xi
En el caso de un campo gravitatorio uniforme g en la dirección vertical z , Φ = gz . Si se integra
la ecuación de Euler (5.4) a lo largo de una línea de corriente resulta
Z
v2 ∂vi
Φ + P (p) + + dxi = C(t), (5.5)
2 ∂t
con C(t) = constante a lo largo de cada línea de corriente. En el caso de ujo irrotacional
rotv = 0, podemos obtener v = ∇V , siendo V el potencial de velocidad, con lo que
v 2 ∂V
Φ + P (p) + + = C(t).
2 ∂t
En el caso de ujo estacionario (ρ = cte.) se nos convierte en la ecuación de Bernoulli
p v2
Φ+ + = cte.
ρ 2
Ejemplo 5.1 Determinar el ujo laminar estacionario de un uido viscoso entre dos tubos
concéntricos de radios R1 y R2 que giran con velocidades angulares Ω1 y Ω2 , respectivamen-
te. Determinar el par de fuerzas, por unidad de longitud de tubo, necesario para mantener
este movimiento.
Suponemos que no hay desplazamiento longitudinal de uido y en coordenadas cilíndricas
resulta que vr = vz = 0 y vφ = v(r). Además p = p(r, z). Las ecuaciones de Navier-Stokes
en coordenadas cilíndricas aparecen:
Ã ! µ ¶
∂vr vφ2 ∂p 2 vr 2 ∂vφ
ρ + (v · ∇)vr − =− + ρgr + µ ∇ vr − 2 − 2
∂t r ∂r r r ∂φ
µ ¶ µ ¶
∂vφ vr vφ 1 ∂p vφ 2 ∂vr
ρ + (v · ∇)vφ + =− + ρgφ + µ ∇2 vφ − 2 + 2
∂t r r ∂φ r r ∂φ
µ ¶
∂vz ∂p
ρ + (v · ∇)vz = − + ρgz + µ∇2 vz ,
∂t ∂z
donde los operadores
µ ¶
∂ vφ ∂ ∂ 1 ∂ ∂ 1 ∂2 ∂2
v · ∇ = vr + + vz , ∇2 = r + 2 2 + 2,
∂r r ∂φ ∂z r ∂r ∂r r ∂φ ∂z
y que se reducen en este caso a
∂p v2 d2 v 1 dv v ∂p
=ρ , 2
+ − 2 = 0, = −ρg.
∂r r dr r dr r ∂z
La última tiene por solución p(r, z) = p0 (r) − ρgz , con p0 (r) una función arbitraria que
satisface la primera de las ecuaciones. La segunda es lineal homogénea, y tiene como solución
f (r) = rn , que sustituida resulta ser n = ±1, por lo que v(r) = ar + b/r, con la condición
de contorno v(R1 ) = Ω1 R1 y v(R2 ) = Ω2 R2 .
Ω2 R22 − Ω1 R12 (Ω1 − Ω2 )R12 R22 1

v(r) = r +
R22 − R12 R22 − R12 r
5.5. ECUACIONES DE HELMHOLTZ 83
y se integra en r la p0 (r),
µ ¶
dp0 2 2ab b2
=ρ a r+ + 3 .
dr r r
La fuerza por unidad de área de rozamiento con los tubos es
µ ¶¯
dv b ¯
τ =µ = µ a − 2 ¯¯ , M = τ (2πR1 )R1
dr r R1
será el momento de la fuerza que hay que aplicar en el tubo exterior, por unidad de longitud
de tubo.
5.4.4. Teorema de Kelvin

Para uidos ideales, en presencia de un campo exterior conservativo que deriva de un po-
tencial Φ, si llamamos Γ(t) a la circulación en el instante t, del vector velocidad alrededor de
cualquier curva cerrada C(t) formada por puntos del uido, entonces
I
Γ(t) = v · dr = cte.
C(t)
es decir dΓ/dt = 0.
La derivada material de la circulación Γ vale:

I I µ ¶ I µ ¶
dΓ d ∂vi ∂vi ∂vj p 1
= vi dxi = + vk + vj dxi = −d(Φ + ) + d(v 2 ) = 0,
dt dt ∂t ∂xk ∂xi ρ 2
por tratarse de la integral de una diferencial exacta a lo largo de un circuito cerrado. Se han
reemplazado los dos primeros términos por el segundo miembro de la ecuación de Euler (5.4).
5.4.5. Densidad de impulso

Supongamos un uido no sometido a fuerzas volúmicas externas. El momento lineal por
unidad de volumen de un cierto elemento de corriente es ρv . Si pretendemos determinar lo
que cambia en cada punto por unidad de tiempo deberemos calcular ∂(ρv)/∂t. Si utilizamos la
ecuación de continuidad y la ecuación de Euler en el caso de uido perfecto se llega a
∂(ρvi ) ∂Πij
=− , Πij = pδij + ρvi vj ,
∂t ∂xj
y al tensor simétrico Πij se le da el signicado de densidad de impulso por unidad de tiempo,

de tal manera que su ujo a través de una supercie nos suministra el momento lineal que por
unidad de tiempo atraviesa esa supercie. Para uidos viscosos y Newtonianos toma la forma
Πij = pδij + ρvi vj − τij = −σij + ρvi vj , σij = −pδij + λδij Dll + 2µDij .
5.5. Ecuaciones de Helmholtz

Para un uido incompresible, en un campo de fuerzas conservativo ki = −∂i Φ, es posible
obtener una ecuación dinámica que involucre solamente al campo de velocidad. Como
dv ∂v 1
= + (v · ∇)v, (v · ∇)v = (∇ × v) × v + ∇(v · v),
dt ∂t 2
si denimos el vector ω = ∇ × v , resulta ser un vector cuyas componentes son las componentes
esenciales del tensor vorticidad, ωi = ²ijk Vjk . Sustituyendo esto en las ecuaciones de Navier-
Stokes, y tomando su rotacional, se llega a las ecuaciones de Helmholtz 3 para el campo de
velocidad y de vorticidad:
∇ · v = 0, (ecuación de continuidad)
∇ × v = ω, (denición de ω)
∂ω µ
+ ∇ × (ω × v) = ∇2 ω (rotacional de la Ec. de Navier-Stokes)
∂t ρ
Para uidos ideales (µ = 0), si inicialmente en todos los puntos de una región ω(r, 0) = 0, y
v(r, 0) es uniforme, entonces ω(r, t) = 0 para todo t posterior. En un uido ideal, si asociado a
una cierta masa de uido no existe inicialmente vorticidad, ésta no aparece posteriormente. En
un uido real, que inicialmente no tiene vorticidad, la posible vorticidad que aparezca se deberá
a la presencia del término de viscosidad.
En efecto, si µ = 0, el cálculo de
¯
∂ω ¯¯
ω(r, ∆t) = ω(r, 0) + ∆t + · · · ,
∂t ¯t=0
y las sucesivas derivadas temporales de este desarrollo, se calculan a partir de la ecuación de la

dinámica, que hay que evaluarla en t = 0 y que se reduce a
¯
∂ω ¯¯
= {ω(∇ · v) − v(∇ · ω) + (v · ∇)ω − (ω · ∇)v}|t=0 = 0.
∂t ¯t=0
Como ∇ · ω = 0, las líneas de vorticidad o bien son cerradas o terminan sobre la supercie
de contorno del medio uido. Helmholtz enuncia la evolución de las líneas de vorticidad en la
forma:
1. Las líneas de vorticidad son convectadas por el ujo.
2. El valor de ω aumenta con el estiramiento de las líneas de vorticidad.
3. El producto ωS se mantiene constante siendo S la sección transversal de un tubo de

vorticidad.
Tanto 1 como 3 se deducen de forma simple a partir del teorema de Kelvin.
5.5.1. Ecuación de difusión

En el caso de pequeñas velocidades v ∼ 0, la vorticidad satisface una ecuación que se parece
a una ecuación de ondas
∂ω µ
' ∇2 ω,
∂t ρ
pero la diferencia es que la derivada temporal es solamente de primer orden y no de segundo,
como en la ecuación de ondas. Esta ecuación es una ecuación de difusión, de tal manera que una
vez generada la vorticidad, por los mecanismos de fricción asociados a la viscosidad, se difunde
por la masa del uido, en lo que Helmholtz denomina que la vorticidad es convectada por el
ujo.
3
Hermann Ludwig Helmholtz (1821-1894). Desarrolla su vida académica en Berlín. Trabaja
en teoría de la música y sugiere la aplicación de las series de Fourier a muchos problemas. Es
consciente de que las propiedades topológicas alrededor de los tubos de vorticidad, conducen a
regiones múltiplemente conexas. Trabajó en geometría no Euclídea y discutió kas ecuaciones del
electromagnetismo a la luz del principio de conservación de la energía.
5.6. PROBLEMAS BIDIMENSIONALES 85
Ejemplo 5.2 Resolvamos el problema unidimensional

1 ∂Φ ∂2Φ
= . (5.6)
a2 ∂t ∂x2
Las funciones
x2 x2
1 − 2 x −
g(x, t) = √ e 4a t , gx (x, t) = − 2 √ e 4a2 t
t 2a t t
se puede ver que son soluciones linealmente independientes de la anterior ecuación, donde
la segunda es, simplemente, la derivada con respecto a x de la primera. Si analizamos su
signicado físico, vemos que g(x, 0) = 0 en cualquier punto x 6= 0. La única singularidad
está en t = 0 y en x = 0. Es como si en el origen y en el instante inicial existiera de
forma concentrada una cierta propiedad g . Al cabo de un tiempo t, esta propiedad aparece
distribuida de forma Gaussiana e instantánea por todo el espacio, de tal manera que cuando t
crece, la intensidad de dicha Gaussiana se va amortiguando. El fenómeno g , que inicialmente
estaba concentrado en un punto, por satisfacer la ecuación (5.6), se difunde por todo el
espacio, de tal manera que cuando t → ∞, g(x, ∞) = 0.
5.5.2. Número de Reynolds

Si en las ecuaciones de Helmholtz expresamos todas las magnitudes en función de varia-
bles adimensionales, tomando por ejemplo como referencia de longitudes una dimensión L del
sistema, como velocidad tipo la velocidad v0 del uido en una zona límite, como unidad de
tiempo L/v0 , entonces si denimos x = Lx0 , y = Ly 0 , z = Lz 0 , vx = v0 vx0 , etc. ∇ = ∇0 /L, ∂/∂t =
∂/∂t0 L/v0 , ω = ω 0 v0 /L, la ecuación de Helmholtz se escribe en las magnitudes adimensionales:
∂ω 0 µ 0 1 0
+ ∇0 × (ω 0 × v 0 ) = ∇ 2ω0 = ∇ 2ω0,
∂t0 ρv0 L R
donde la magnitud adimensional R = ρv0 L/µ es el número de Reynolds que caracteriza al
sistema físico. Es el único parámetro relevante que caracteriza a toda la dinámica de los uidos
incompresibles.
5.6. Problemas bidimensionales

En aquellos sistemas uidos bidimensionales, incompresibles y estacionarios, en los que dada
la simetría del problema la velocidad solamente tiene dos componentes vx (x, y) y vy (x, y) la
ecuación de continuidad se escribe ∂vx /∂x + ∂vy /∂y = 0. Supongamos que queremos analizar
movimientos irrotacionales, es decir que en toda la masa uida rotv = 0 y por lo tanto podemos
derivar el campo de velocidad de una función potencial v = ∇Ψ. Si existe una función Ψ(x, y)
tal que vx = ∂Ψ/∂x, vy = ∂Ψ/∂y , la ecuación de continuidad equivale a la búsqueda de una
función potencial de la velocidad Ψ que satisface la ecuación de Laplace en dos dimensiones
∇2 Ψ = 0.
Como tanto la parte real como la imaginaria de cualquier función analítica satisfacen esta
condición, resulta que la solución de estos problemas bidimensionales equivale a la búsqueda de
ciertas funciones analíticas cuya geometría se adapte al problema físico estudiado. Si tenemos
un perl sumergido en el uido, el contorno del perl debe ser una línea de corriente, ya que
sobre él, el vector velocidad del uido debe ser necesariamente tangente.
Como toda función analítica se escribe f (z) = U (x, y) + iV (x, y), siendo U su parte real y
V su parte imaginaria, estas funciones satisfacen ∇2 U = ∇2 V = 0. Se dice que son funciones
armónicas conjugadas, pues además satisfacen ∂U/∂x = ∂V /∂y , ∂U/∂y = −∂V /∂x. Las curvas
U (x, y) =cte son ortogonales a las curvas V (x, y) =cte. Si consideramos que la parte real U
es el potencial de velocidad del correspondiente problema bidimensional, entonces las curvas
V (x, y) =cte son precisamente las líneas de corriente del ujo, y una de estas líneas de corriente
debe ser el perl dado. Como
∂U ∂V ∂U ∂U
f 0 (z) = +i = −i = vx (x, y) − ivy (x, y) ≡ w
∂x ∂x ∂x ∂y
y las componentes real e imaginaria de f 0 (z) nos dan las componentes vx y −vy del correspon-
diente problema. Como además la ecuación de Laplace es lineal, podemos sumar soluciones para
dar nuevas soluciones.
5.6.1. Fuerza y Momento sobre un obstáculo. Fórmulas de Blasius

Si un uido toma contacto con un obstáculo de forma cualquiera, le realizará una fuerza y
un momento. En el caso bidimensional como tenemos el potencial de velocidad que nos produce
la función compleja w = vx − ivy , podemos utilizar su expresión para calcular las componentes
cartesianas de la fuerza externa sobre el obstáculo y el momento de estas fuerzas con respecto al
origen de coordenadas. Si la región que dene al obstáculo tiene por contorno la curva cerrada
C , entonces Blasius da las siguientes expresiones para la fuerza y el momento:
I I
iρ 2 ρ
Fx − iFy = w dz, M = Re w2 zdz.
2 C 2 C
De esta forma si la función w es analítica en el interior y sobre el contorno de integración C del

obstáculo, las anteriores integrales son nulas. Para obtener algún tipo de empuje es necesario
que w posea alguna singularidad en el interior de C .
Si no existe viscosidad la fuerza es debida solamente a la presión. Sobre el obstáculo, siendo θ

el ángulo que el elemento de arco dr forma con el eje OX ,
I I I I I I
Fx = − p cos(n, x)ds = − p sin θds = − pdy, Fy = − p cos(n, y)ds = p cos θds = pdx.
C C C C C C
El teorema de Bernoulli, supuesta una velocidad nula en el innito, nos lleva a p =p0 −ρ(vx2 +vy2 )/2
donde la velocidad v está evaluada sobre el perl. Como vx2 + vy2 = (vx − ivy )(vx + ivy ) = ww̄, de
tal manera que I I I
iρ
−i pdz̄ = −i p(dx − idy) = Fx − iFy = ww̄dz̄,
2 C
pero sobre el contorno w̄dz̄ = wdz , lo que brinda el resultado. En efecto
µ ¶ µ ¶
∂U ∂U ∂U ∂U ∂V ∂V
w̄dz̄ = +i (dx − idy) = dx + dy − i dx + dy = dU − idV = dU = wdz,
∂x ∂y ∂x ∂y ∂x ∂y
ya que el contorno es una línea V =cte.

Para el cálculo del momento hay que tener presente que
I I I I
ρ ρ
M= pds(−x cos θ −y sin θ) = − p(xdx+ydy) = (vx2 +vy2 )(xdx+ydy) = Re ww̄zdz̄,
C C 2 C 2 C
y con el mismo razonamiento que antes se obtiene el resultado.
Si en general lo que estudiamos es un obstáculo moviéndose en el seno de un uido en

reposo, entonces la velocidad será diferente de cero en el entorno del obstáculo, pero se anulará
a distancias lejanas del objeto. La velocidad compleja debe anularse en el innito, por lo que
será de la forma
A B
w = + 2 + ···
z z
conteniendo solamente potencias negativas de z . Si lo que consideramos es un obstáculo en

reposo con respecto al observador y en una masa uida moviéndose uniformemente, entonces
su comportamiento en el innito tiende a un régimen constante v0 , por lo que w será
A B B
w = v0 + + 2 + ···, ⇒ f (z) = v0 z + A ln z − + ··· (5.7)
z z z
De aquí
µ ¶2
A B A 1
w = v0 + + 2 + · · · = v02 + 2v0 + 2 (A2 + 2v0 B) + O(1/z)3 ,
2
z z z z
que al integrarlo en un circuito cerrado solamente el término en 1/z puede dar una contribución
no nula siempre que el punto z0 = 0 esté dentro del circuito de integración. Como en este caso
I
dz
= 2πi
z
resulta que el empuje vale
iρ
Fx − iFy = 2v0 A2πi = −2πv0 Aρ,
2
y dependiendo de que A sea real o imaginario tendremos fuerza de arrastre Fx 6= 0 o fuerza
de sustentación Fy 6= 0. En cualquier caso el coeciente A es el residuo en el punto z0 = 0
de la función w = f 0 (z), y por lo tanto es proporcional a la circulación del campo de velocidad
complejo alrededor del obstáculo. En ausencia de viscosidad tendremos fuerza si el campo de
velocidad poseee una circulación no nula. Si la circulación es nula, como en el caso de un
régimen simétrico, con simetría de reexión, entonces no existirá ninguna fuerza (paradoja de
D'Alembert). Aunque la circulación del campo de velocidad sea nula, y por lo tanto también
la fuerza de empuje y/o sustentación, sin embargo puede existir un momento no nulo sobre el
obstáculo, que depende del coeciente B . Este momento, en el caso general, vale
M = πρ Re (A2 + 2v0 B).
5.6.2. Ejemplos de problemas bidimensionales irrotacionales

Dada la expresión general (5.7) de la función analítica f (z) que resuelve el problema dinámico
estacionario de uidos ideales incompresibles en régimen irrotacional, vamos a analizar distintos
ejemplos, según los diferentes términos que consideremos en su desarrollo.
1.
f (z) = v0 z = v0 x + iv0 y
Corresponde a un ujo laminar bidimensional con velocidad constante v0 .
vx = v0 , vy = 0.
2.
f (z) = v0 ze−iα = v0 (x cos α + y sin α) + iv0 (y cos α − x sin α)
Corresponde a un ujo laminar bidimensional con velocidad constante v0 , pero inclinada
un ángulo α respecto del eje OX .
vx = v0 cos α, vy = v0 sin α.
3.
Q
f (z) = ln(z − z0 )
2π
Representa a un manantial (Q > 0) o sumidero (Q < 0), situado en el punto z0 , de caudal
Q. Las líneas de corriente son rectas radiales que salen (o llegan) al punto z0 . El rotv = 0
y divv = 0 por doquier salvo en z = 0. Con z0 = 0
Q1 Q x − iy Q x Q y
f 0 (z) = = , vx = , vy = .
2π z 2π x2 + y 2 2π x + y 2
2 2π x + y 2
2
Q
f (z) = v0 z + ln z
2π
Superposición de una corriente uniforme y un manantial.
4. Simula a un cuerpo con borde romo si sustituimos alguna
líneas de corriente por un obstáculo. Sobre el perl simé-
trico y romo la circulación de la velocidad es nula, aunque
f 0 (z) ' Q/z , y no produce ninguna fuerza de sustentación
pero sí de arrastre.
Q x Q y
vx = v0 + , vy = , Fx − iFy = −v0 Qρ.
2π x + y 2
2 2π x + y 2
2
5.
m
f (z) = ,
z
Flujo correspondiente a un dipolo de intensidad m, como

límite de un manantial y un sumidero cuya separación
tiende a cero.
m(x2 − y 2 ) 2mxy
vx = , vy = .
(x2 − y 2 )2 + 4x2 y 2 (x2 − y 2 )2 + 4x2 y 2
6.
f (z) = Cz n , n 6= 1
Flujo cuyo contorno son dos paredes que forman un ángulo π/n. La constante C representa
la intensidad del ujo por unidad de longitud. Aquí la velocidad crece cuando nos alejamos.
f 0 (z) = nCz n−1 , n = 2, vx = 2Cx, vy = −2Cy.
n = 4, vx = 4C(x3 − 3xy 2 ), vy = 4C(y 3 − 3x2 y).

7.
iΓ
f (z) =
ln(z − z0 )
2π
Corresponde a un punto singular z0 en el que existe un torbellino tal que la circulación del
campo de velocidad a lo largo de un circuito que rodee a z0 vale Γ. Las líneas de corriente
son circunferencias con centro en el punto z0 . Si una de las circuferencias se sustituye por
un perl cilíndrico del mismo radio, entonces se nos describe el régimen irrotacional en el
exterior de un cilindro con circulación no nula Γ del campo de velocidad. Existirá por lo
tanto una fuerza de sustentación sobre dicho cilindro, siempre que la velocidad del uido
en el innito v0 6= 0. Para ello basta considerar esta f (z) con el término adicional v0 z .
Γ ix + y Γ y Γ −x
f 0 (z) = v0 + , vx = v0 + , vy = , Fy = v0 Γρ.
2π x2 + y 2 2π x + y 2
2 2π x2 + y 2
µ ¶ µ ¶
R2 −iα R2
f (z) = v0 z + , f (z) = v0 ze + −iα
z ze
Representa al ujo alrededor de un cilindro de radio R

centrado en el origen, y tal que en el innito tiende a
8. un ujo uniforme de velocidad v0 . El segundo caso es el
mismo, salvo que el campo de velocidad está girado un
ángulo α. Como f 0 (z) no posee términos en 1/z , el empuje
sobre el cilindro es nulo.
µ ¶
0 R2 v0 R2 (x − iy)2
f (z) = v0 1 − 2 = v0 − .
z (x2 + y 2 )2
Q
f (z) = ln(z 2 − a2 )
2π
9.
Fuente en las proximidades de una pared innita. Es la
superposición de dos manatiales en los puntos a y −a.
donde la imagen corresponde a la mitad derecha del ujo.
µ ¶
R2 Γ z
f (z) = v0 z + + i ln
z 2π R
10. Flujo alrededor de un cilindro circular de radio R con
circulación Γ, y por lo tanto con empuje, por unidad de
longitud, de valor ρv0 Γ. En la gura se ha tomado k =
Γ/2π = 1.
5.6.3. Teorema de la aplicación de Riemann

Sea C una curva simplemente conexa que es el contorno de una región R. Sea C 0 la circun-
ferencia unidad centrada en el origen, que es el contorno de la región R0 , llamada disco unidad.
Entonces existe una aplicación analítica 1 a 1 en R, w = f (z) que aplica R en R0 y C en C 0 .
Esta función depende de tres constantes arbitrarias y aunque Riemann demuestra su exis-
tencia no suministra ningún método para encontrarla.
Ejemplo 5.3 Sea H(x, y) una función armónica en el plano, ∂ 2 H/∂x2 + ∂ 2 H/∂y 2 = 0.
Sea z = x + iy = f (w) ≡ f (u + iv) una función analítica, que dene la transfomación
del plano R2 dada por las correspondientes funciones x = x(u, v), y = y(u, v). Entonces la
función F (u, v) = H(x(u, v), y(u, v)) es una función armónica en el plano, en términos de
las variables u y v . En efecto
∂F ∂H ∂x ∂H ∂y ∂F ∂H ∂x ∂H ∂y
= + , = + .
∂u ∂x ∂u ∂y ∂u ∂v ∂x ∂v ∂y ∂v
µ ¶2 µ ¶2
∂2F ∂2H ∂x ∂ 2 H ∂x ∂y ∂H ∂ 2 x ∂ 2 H ∂y ∂H ∂ 2 y
= +2 + + + .
∂u2 ∂x2 ∂u ∂x∂y ∂u ∂u ∂x ∂u2 ∂y 2 ∂u ∂y ∂u2
µ ¶2 µ ¶2
∂2F ∂2H ∂x ∂ 2 H ∂x ∂y ∂H ∂ 2 x ∂ 2 H ∂y ∂H ∂ 2 y
2
= +2 + + + .
∂v ∂x2 ∂v ∂x∂y ∂v ∂v ∂x ∂v 2 ∂y 2 ∂v ∂y ∂v 2
Como la transformación es analítica, las funciones x e y satisfacen las condiciones de Cauchy-
Riemann
∂x ∂y ∂x ∂y
= , =− ,
∂u ∂v ∂v ∂u
y sumando las dos expresiones anteriores, teniendo en cuenta estas condiciones y que tanto
x como y son funciones armónicas de u y v , resulta que F es también una función armónica.
De esta forma si la función armónica H es la función potencial de velocidad de un régimen

irrotacional alrededor de un obstáculo circular, y z = f (u + iv) es la función analítica que
nos transforma el círculo en un perl cualquiera C , entonces la función transformada F será
el potencial de velocidad del régimen irrotacional alrededor de un obstáculo de la forma C ,
siempre y cuando se sigan cumpliendo las condiciones asintóticas del problema físico.
5.6.4. Transformación de Joukowski

Como caso particular del teorema anterior, consideremos la transformación propuesta por
Joukowski. Se dene mediante la aplicación
a2
w=z+ ,
z
y es una aplicación conforme del plano que transforma el círculo de radio a, centrado en el
origen, en el segmento del eje OX comprendido entre [−2, 2]. Los puntos z = ±a tienen la
peculiaridad que en ellos w0 = 0 y por lo tanto en ellos la transformación no es conforme. Sin
embargo como la transformación es analítica en el exterior de la circunferencia, resulta que la
transformación de un campo vectorial que satisface la ecuación de Laplace, lo transforma en
otro campo vectorial que satisface la ecuación de Laplace, pero que se adapta al perl de una
placa sin espesor, contenida en el eje OX y de tamaño 4a.
El semicírculo superior se transforma en el segmento [−2a, 2a] y el inferior en el [2a, −2a], que
al no ser la transformación conforme en los puntos de encuentro, en los que los dos semicírculos
se encuentran bajo un ángulo de 180◦ , como la derivada segunda w00 = 2a2 /z 3 6= 0 no se anula
en esos puntos entonces las imágenes se encuentran formando un ángulo de 360◦ . Supongamos
el régimen alrededor del cilindro circular dado por el ejemplo bidimensional 10.
La transformación que hay que realizar es la

µ ¶ µ ¶
a2 a2
u=x 1+ , v =y 1−
x2 + y 2 x2 + y 2
y una vez obtenida la trayectoria en el plano (x, y) (guras de la izquierda) la transformamos

en la correspondiente trayectoria en el plano (u, v) (guras de la derecha).
Si el círculo lo hacemos excéntrico de tal manera que pase siempre por el punto (1, 0) y de
radio R2 = (1 − x0 )2 + y02 , la transformación de Jukowski nos transforma este círculo en un
perl de ala cuyo borde de salida es el punto (2, 0) en el que la transformación no es conforme
y al analizar el ujo irrotacional en este caso nos sale el régimen de la gura:
5.7. CAPA LÍMITE 93
5.7. Capa límite

La teoría de la capa límite fue desarrollada por Prandtl. Establece que cuando una masa
uida se encuentra con un obstáculo, los fenómenos viscosos que dan lugar a pérdidas por
fricción tienen lugar solamente en una capa alrededor del obstáculo, que se denomina capa
límite, en tanto que en el resto de la masa uida su comportamiento se puede tomar como
carente de viscosidad. En general el espesor de la capa límite depende del número de Reynolds.
Para números de Reynolds altos toda la capa √ límite es gobernada por los fenómenos viscosos y el
régimen es laminar. El espesor es δ/L ' 1/ R. Existe por lo tanto un problema exterior (como
uido perfecto, sin viscosidad) y un problema interior (dentro de la capa límite). El problema
exterior se resuelve con la condición de que la velocidad es tangencial al obstáculo (en el caso
bidimensional el perl del obstáculo corresponde a posibles líneas de corriente). El problema
interior se resuelve con la condición de que la velocidad del uido es nula sobre la supercie del
obstáculo y va variando continuamente hasta llegar en el borde de la capa límite a empalmar
con la solución exterior de uido perfecto.
Figura 5.1: Coordenadas adaptadas al análisis bidimensional de la capa límite, cuyo espesor
δ varía a lo largo del contorno del cuerpo. La línea de puntos delimita lo que denominamos
la región interior, en la que existen fenómenos de viscosidad, de la región exterior en la
que la solución es la de uido perfecto. La velocidad del uido en contacto con la pared es
nula.
En el caso de problemas bidimensionales, laminares, incompresibles, estacionarios y de nú-

mero de Reynolds grande, la solución exterior al obstáculo se resuelve aplicando la ecuación de
Bernoulli y se obtiene la solución para el campo de velocidad y de presión pe + ρve2 /2 = cte.
a lo largo de las líneas de corriente. Para la solución interior, si llamamos pi (x, y) al campo de
presión y v i ≡ (u(x, y), v(x, y)) al campo bidimensional de velocidad, las ecuaciones de conti-
nuidad y de Navier-Stokes nos llevan a que el campo de presión no es función de la variable
transversal al obstáculo y , y por lo tanto pi (x) = pe (x) y para las demás a
∂u ∂v ∂u ∂u 1 dpe µ ∂ 2 u
+ = 0, u +v =− +
∂x ∂y ∂x ∂y ρ dx ρ ∂y 2
ecuaciones que fueron ya establecidas por Prandtl en 1904. Las condiciones de contorno son
u(x, 0) = v(x, 0) = 0, (u(x, δ), v(x, δ)) = v e (x, δ),
con lo que se consigue el empalme de las soluciones en el borde de la capa límite. En la expresión
anterior hemos supuesto que la variación de v a lo largo de la distancia longitudinal x, es muy
pequeña, ∂v/∂x ≈ 0, lo que da, a partir de la ecuación de continuidad, que ∂ 2 u/∂x2 ≈ 0. Como
estamos suponiendo que ∂v/∂x ≈ 0, pero ∂u/∂y 6= 0, entonces el rot v i 6= 0 en los puntos del
interior de la capa límite, por lo que en general el ujo laminar es rotacional.
La ecuacion de Navier-Stokes para la segunda componente queda:

µ ¶
∂v ∂v 1 dpe µ ∂2v ∂2v
u +v =− + + ,
∂x ∂y ρ dy ρ ∂x2 ∂y 2
y las aproximaciones que estamos suponiendo para la componente v y la presión pe nos llevan a
que v∂v/∂y ≈ 0 por ser cuadrática en v y ∂ 2 v/∂y 2 ≈ 0, con lo que esta ecuación suministra la
información adicional de que ∂pi /∂y ' 0, pi (x) = pe (x).
Como la presión a lo largo de la capa límite coincide con la presión de la solución irrotacional,
resulta:
1 dpe ∂ue
= −ue ,
ρ dx ∂x
siendo ue la velocidad del uido exterior a lo largo de una línea de corriente.
Si U0 es la velocidad lejos del obstáculo, L es una dimensión longitudinal del mismo y R el
número de Reynolds del problema en cuestión, mediante el cambio
√ √
x = Lx0 , y = Ly 0 / R, u = U0 u0 , v = U0 v 0 / R, R = U0 Lρ/µ,
las ecuaciones de Prandtl quedan (una vez suprimidas las primas) en términos de las variables
adimensionales:
∂u ∂v ∂u ∂u ∂ 2 u due
+ = 0, u +v − 2 = ue ,
∂x ∂y ∂x ∂y ∂y dx
que son independientes del número de Reynolds y por lo tanto sometidas a la invariancia por
semejanza. Se llega al resultado de que cuando el número de Reynolds varía, el movimiento
del uido dentro de la capa límite es tal que dejando invariantes las dimensiones y velocidades
longitudinales, las distancias y velocidades transversales varían en razón inversa de la√raiz cua-
drada de R, de ahí que se estime que el espesor de la capa límite varía como δ/L ' 1/ R. Si √ las
velocidades adimensionales u0 y v 0 son del orden de la unidad, entonces u ' U0 y v ' U0 / R.
Ejemplo 5.4 Perl de velocidad de la capa límite de una placa innita. El uido
exterior se mueve con velocidad U0 a lo largo del eje OX . Es un problema bidimensional,
por lo que las ecuaciones de la capa límite quedan con v ≡ (u, v)
∂u ∂v ∂u ∂u 1 ∂pe ∂2u ∂pe

+ = 0, u +v =− +ν 2, = 0,
∂x ∂y ∂x ∂y ρ ∂x ∂y ∂y
que al ser el régimen laminar, en la parte superior de la placa las líneas de corriente siguen
siendo rectas y =cte., por lo que al aplicar el teorema de Bernouilli al uido exterior nos
lleva a ∂pe /∂x = 0. Las condiciones de contorno son que u(x, 0) = v(x, 0) = 0, x > 0, y
que lı́my→∞ u(x, y) = U0 . Blasius (1908) propone un cambio de variables, sabiendo que el
√
espesor de la capa límite varía con x/ R de la forma
r r
U0 ∂ ∂ ∂ ∂η ∂η η ∂ ∂ U0 ∂2 ∂ 2 U0
ξ = x, η = y , = + , =− , = , = .
2νx ∂x ∂ξ ∂η ∂x ∂x 2x ∂y ∂η 2νx ∂y 2 ∂η 2 2νx
Si denimos la función de corriente V tal que v =rot(0, 0, V ), se nos garantiza que se cumple
la ecuación de continuidad divv = 0.
r r
p ∂V ∂V U0 ∂V νU0
0
V = 2νxU0 f (η), u = = = U0 f (η), v = − = (ηf 0 − f ) .
∂y ∂η 2νx ∂x 2x
Se debe observar que f 0 = u/U0 . Si introducimos estos cambios resulta
µ ¶ Ãr p
!r
0 ∂η 00 νU0 ∂η 0 U0 U0 000
U0 f U0 f − f + 2νxU0 f U0 f 00 = νU0 f .
∂x 2x ∂x 2νx 2νx
Esto se simplica y da
f 000 + f f 00 = 0. f (0) = f 0 (0) = 0, f 0 (∞) = 1.
Esta ecuación es independiente del número de Reynolds, por lo que nos da una solución
de semejanza para este problema. Su solución nos brinda un perl de velocidad que es
independiente de la posición x, de tal manera que si representamos grácamente la función
f 0 (η) = u/U0 , obtenemos la curva de la gura.
5.7.1. Turbulencia
La no linealidad de las ecuaciones de Navier-Stokes produce el efecto de que para números
de Reynolds grandes el ujo deja de ser estable. Los ujos reales, aparentemente estacionarios,
en realidad no lo son sino que están sometidos a perturbaciones de tipo local que en general
se amortiguan rápidamente de tal manera que las perturbaciones no modican sustancialmente
el aparente ujo estacionario. En otras situaciones, los ujos aparentemente estacionarios son
perturbados por pequeñas modicaciones y dejan de comportarse de forma laminar. La esta-
bilidad de un ujo se mide en relación a su comportamiento frente a pequeñas perturbaciones
con respecto a un ujo laminar estacionario. Sea v 0 (r) y p0 (r) la solución de un ujo laminar
estacionario. Satisface, en ausencia de fuerzas volúmicas externas, las ecuaciones
∇p0
(v 0 · ∇)v 0 = − + ν∇2 v 0 , ν = µ/ρ.
ρ
Si p = p0 + p1 (r, t), v = v 0 + v 1 (r, t) donde v 1 y p1 son perturbaciones dependientes del tiempo,

entonces a primer orden en éstas, deben satisfacer las ecuaciones lineales
∂v 1 ∇p1
+ (v 0 · ∇)v 1 + (v 1 · ∇)v 0 = − + ν∇2 v 1 , ∇ · v1 = 0
∂t ρ
que son lineales y homogéneas en p1 y v 1 y donde los coecientes no son funciones de t. Por
lo tanto la solución general se podrá expresar como una combinación lineal de soluciones par-
ticulares y, al ser de primer orden en la derivada temporal, la dependencia en el tiempo es de
la forma e−iωt , v 1 (r, t) = e−iωt u(r), p1 (r, t) = e−iωt q(r), donde u(r) y q(r) son, en general,
funciones complejas para que v 1 y p1 sean reales. Las frecuencias ω están sujetas a las con-
diciones que resulten de aplicar las anteriores ecuaciones. Si las ω son reales eso produce una
perturbación oscilante, pero si posee una parte imaginaria ω = ω1 + iγ1 , eso conduce a que
la solución e−iω1 t eγ1 t se estabilice si (γ1 = Im ω < 0) o que su comportamiento sea caótico o
turbulento cuando (γ1 = Im ω > 0) en cuyo caso la perturbación crece de forma exponencial
con el tiempo. En este caso se dice que hemos entrado en el régimen turbulento. Dos partículas
próximas que en su régimen laminar describen trayectorias que mantienen un comportamiento
similar, al entrar en el régimen turbulento sus distancias relativas crecen de forma exponencial
con el tiempo.
No cabe duda que, como el único parámetro físico que caracteriza a las ecuaciones de Navier-
Stokes es el número de Reynolds, la parte imaginaria de las frecuencias será función de él. Su
dependencia a primer orden del número de Reynolds es de la forma
γ1 ' C(R − Rcr ),
donde el número de Reynolds crítico Rcr , se dene como aquél que γ1 (Rcr ) = 0. Para R < Rcr
el coeciente γ1 < 0 y la perturbación se amortigua.
Como el comportamiento laminar de la capa límite se ha analizado para números de Reynolds
grandes, resulta que en estos caso puede ocurrir que estemos próximos al valor crítico, por lo
que la capa límite se puede hacer turbulenta. El resultado es que la capa límite se despega del
cuerpo. El perl de la velocidad de la capa límite cambia y en el punto en el que ∂vx /∂y = 0,
deja de existir fuerza de cortadura sobre la pared del obstáculo. Es el punto de despegue. A
veces, en puntos posteriores al de despegue, el perl de velocidad se invierte y la fuerza de
cortadura que el uido ejerce sobre el perl cambia de sentido. En este caso la turbulencia
àyuda' al movimiento del cuerpo en el seno del uido con una fuerza de sentido contrario, por
lo que la sensación es que al entrar en el régimen turbulento disminuye el rozamiento.
En la parte (a) tenemos el perl normal en la paca límite; en (b) resulta que el gradiente
∂vx /∂y = 0 sobre el obstáculo y comienza el desprendimiento de la capa límite, ya que no
hay fuerza de rozamiento con el uido, y nalmente para números de Reynolds más altos, la
vorticidad hace que este gradiente ∂vx /∂y < 0 sea negativo por lo que la fuerza de fricción entre
el uido y el obstáculo tiene sentido contrario (el obstáculo está a `rebufo' de la turbulencia).
Al desprenderse del cuerpo la capa límite, genera en la parte posterior una región de tur-
bulencia en la que existe vorticidad por doquier. Es la estela del objeto, que no existiría en el
caso de un uido perfecto. Esto es lo que da lugar a la denominada crisis de resistencia, de tal
manera que al aumentar el número de Reynolds, y por lo tanto la velocidad relativa del uido,
disminuye la resistencia del uido.
La fuerza de resistencia de un obstáculo en un uido viscoso se puede siempre escribir como
v2
F = C(R)ρA ,
2
donde A es la sección transversal del objeto, ρ la densidad del uido y v su velocidad, siendo
C(R) una constante adimensional, llamada coeciente de resistencia, que es función de la
geometría del objeto y del número de Reynolds. En el caso de una esfera y para números de
Reynolds bajos C = 24/R. Cuando el número de Reynolds crece, esta ley deja de aplicarse.
Siguiendo con el caso de una esfera, y para números de Reynolds altos, obtenemos la des-
cripción de las guras, en la que la segunda gura corresponde a un número de Reynolds más
alto y en la que el desprendimiento de la capa límite se hace a un ángulo inferior al del primer
caso. De cualquier manera es notable la estela de turbulencia que se genera, que es provocada
por la creación de vorticidad en la capa límite, debida a los fenómenos de viscosidad. En el
primer caso, (R = 2 × 105 y coeciente de resistencia Cx = 0,4) la capa límite se desprende a
un ángulo de 95◦ en tanto que para un número de Reynolds doble de 4 × 105 y coeciente de
arrastre la mitad Cx = 0,2 pasa a desprenderse a un ángulo de 60◦ .
5.8. Problemas
5.1 En el supuesto de que el aire que rodea la Tierra tuviera una densidad constante de valor
ρ = 1,293 Kg/m3 , estimar la altura de la atmósfera, sabiendo que la presión del aire a nivel del
mar es de pa = 10 Newton/cm2 . ¾Y si la densidad disminuye linealmente con la altura? ¾Cómo
variará la densidad en el supuesto de que el aire fuese un gas perfecto?
5.2 Determinar la forma de la supercie de un líquido viscoso, incompresible, en un campo gra-

vitatorio uniforme, en un recipiente cilíndrico y sometido a un movimiento de rotación uniforme
alrededor de su eje, con velocidad angular constante Ω.
5.3 Una presa cierra el paso a una masa uida, de forma que la pared de contención en contacto
con el uido forma un ángulo de 60◦ con la horizontal. Si la altura de la masa uida es h,
determinar el esfuerzo a que está sometida cada unidad de área de la presa. Si la longitud de la
presa es l, determinar la fuerza total debida al empuje del agua.
5.4 Determinar el campo de velocidad y de presión de un uido ideal en régimen estacionario

e irrotacional en una tubería cilíndrica de radio R1 que se ensancha linealmente hasta alcanzar
un radio R2 , al cabo de una distancia L.
5.5 Demostrar la fórmula 5.5.

5.6 Establecer la expresión de las componentes del tensor de tensiones de un uido viscoso
incompresible, en coordenadas polares esféricas. Lo mismo en coordenadas cilíndricas.
5.7 Una barra de longitud l y sección transversal cuadrada de lado a, se encuentra sumergida
en un uido de densidad ρ y viscosidad µ. Supuesta la barra sin masa, pero de módulo elástico
Y y coeciente de Poisson σ . Se pide: determinar en las dos situaciones siguientes el posible
acortamiento de la misma:
(a) Se encuentra sumergida completamente, de forma horizontal y con su eje de simetría a una
distancia h por debajo de la supercie libre del uido.(Suponer que a ¿ l).
(b) Se encuentra sumergida completamente, de forma vertical y con su extremo superior a una
distancia h por debajo de la supercie libre del uido.
(c) Si la capa límite es de espesor uniforme a/10 cuando la extraemos verticalmente con velo-
cidad constante v , entonces, ¾qué fuerza es necesario hacer sobre la barra para extraerla?¾Es
constante?[Examen Junio 2006]
5.8 Un depósito muy grande contiene agua hasta altura h = 10 m. Se practica un oricio
circular de radio R = 16 cm en su base. Determinar:
1. ¾Con qué velocidad sale el agua por el oricio?
2. Si suponemos que el agua es un uido perfecto, determinar la velocidad del agua a una
distancia d por debajo del oricio, en el supuesto de que la presión atmosférica es constante.
3. ¾Cuál es el radio de la sección del chorro de agua a esa distancia d?
4. ¾Cuánto tiempo ha tardado una partícula de agua en recorrer esa distancia d?
5. ¾Cómo se modican los cálculos si efectivamente tenemos en cuenta la variación de la presión
atmosférica?
6. ¾A qué distancia l por debajo de la supercie del agua, el número de Reynolds del agua alcanza
el valor R=1000? [Datos: Agua ρ = 1000 Kg/m3 , µ = 0,001 Kg/ms, para el aire ρaire = 1,29
Kg/m3 . Número de Reynolds R = ρvR/µ.] [Examen Junio 2009]
5.9 Un uido viscoso de viscosidad µ y densidad ρ se encuentra en el campo gravitatorio

terrestre g , considerado uniforme y dirigido según el eje OZ . Su campo de velocidad es v(r, t) =
(ky, 0, 0), con k =cte. Se pide:
5.8. PROBLEMAS 99
(a) ¾Es el uido incompresible?
(b) ¾Cómo son las líneas del campo? ¾Y las trayectorias de las partículas del uido?
(d) Calcular la I
v · dr,
C(a)
donde C(a) es un círculo de radio a, centrado en el origen y contenido en el plano XOY .
(e) Determinar la diferencia de presión entre los puntos r 0 = (x0 , y0 , z0 ) y el punto r 1 =

(x1 , y1 , z1 ). [Examen Junio 2004]
5.10 Analizar los ejemplos bidimensionales de la sección 5.6.2. Establecer las ecuaciones que
nos dan las líneas de corriente y en aquellos casos en que sea posible, determinar el empuje del
uido sobre el obstáculo.
5.11 Una masa de uido perfecto e incompresible desciende por un plano inclinado un ángulo
α con la horizontal. Si inicialmente el espesor de la masa uida era a y partía con velocidad v0 ,
determinar cómo varía dicho espesor a medida que el uido desciende por el plano. (Suponer
que el perl de velocidad en una sección transversal del uido es uniforme)
(b) En el supuesto de que el uido sea viscoso, de coeciente de viscosidad µ, y de que el anterior
perl de velocidad de bajada corresponde solamente a las líneas de corriente más superciales
(en contacto con el aire y por lo tanto solución del problema ideal), determinar la fuerza que
hace el uido sobre un tramo de longitud l del plano, en su caida (Suponer que el perl de
velocidad en una sección transversal del uido, es lineal)[Examen Junio 2007]
5.12 Una bola de radio R se desplaza en el seno de un uido perfecto e incompresible. Deter-
minar las características del régimen potencial alrededor de la bola. Suponer que la velocidad
de la bola no es necesariamente constante.
5.13 Un cilindro innito de radio R se desplaza en el seno de un uido perfecto e incompresi-

ble. Determinar las características del régimen potencial alrededor del cilindro. Suponer que la
velocidad del cilindro no es necesariamente constante.
5.14 Una bola de radio R se desplaza en el seno de un uido viscoso e incompresible con ve-
locidad constante. Determinar las características del régimen estacionario alrededor de la bola
bajo la hipótesis de un régimen con número de Reynolds bajo. Despreciar la acción gravitato-
ria.[Stokes 1851]
5.15 Una esfera de masa m y radio R se lanza verticalmente hacia abajo con una velocidad v0 ,
en un uido de densidad ρ y viscosidad µ situado en la supercie de la Tierra. Determinar:
(a) ¾Qué velocidad máxima alcanzará la esfera?
(b) ¾ Al cabo de cuanto tiempo adquirirá esta velocidad límite?
(c) ¾En qué instante se alcanza una velocidad que resulte ser la velocidad media entre la velo-
cidad inicial y la velocidad límite nal?
(d) ¾Qué diferencia existe en los casos anteriores si en vez de lanzarla la dejamos caer?
(La fuerza de fricción para una esfera y números de Reynolds bajos es F = 6πµRv .)[Examen
Junio 2005]
5.16 Se denomina ujo de Couette al ujo laminar unidireccional de un uido viscoso entre
dos placas planas paralelas separadas una distancia h, moviéndose con velocidad relativa V y
en el supuesto de que el gradiente longitudinal de presión es nulo (No hay pérdida de carga).
Determinar el campo de velocidad, las fuerzas de fricción y el caudal del ujo.
5.17 Se denomina ujo de Poiseuille al ujo laminar unidireccional de un uido viscoso entre
dos placas planas paralelas y en reposo, separadas una distancia h, y en el supuesto de que el
gradiente longitudinal de presión es constante (Existe pérdida de carga). Determinar el campo
de velocidad, las fuerzas de fricción y el caudal del ujo.
5.18 Vericar que las ecuaciones de Navier-Stokes en coordenadas esféricas se escriben:

Ã ! µ ¶
∂vr vθ2 + vφ2 ∂p 2 2vr 2 ∂(vθ sin θ) 2 ∂vφ
ρ + (v · ∇)vr − = − +ρgr +µ ∇ vr − 2 − 2 2 − 2 2
∂t r ∂r r r sin θ ∂θ r sin θ ∂φ
Ã !
∂vθ vr vθ vφ2 cot θ
ρ + (v · ∇)vθ + − =
∂t r r
µ ¶
1 ∂p 2 2 ∂vr 2 cos θ ∂vφ vθ
− + ρgθ + µ ∇ vθ + 2 − 2 2 − 2 2 ,
r ∂θ r ∂θ r sin θ ∂φ r sin θ
µ ¶
∂vφ vr vφ vθ vφ cot θ
ρ + (v · ∇)vφ + + =
∂t r r
µ ¶
1 ∂p 2 2 ∂vr 2 cos θ ∂vθ vφ
− + ρgφ + µ ∇ vφ + 2 2 + 2 2 − 2 2
r ∂φ r sin θ ∂φ r sin θ ∂φ r sin θ
5.19 Vericar que las ecuaciones de Navier-Stokes en coordenadas cilíndricas se escriben:
Ã ! µ ¶
∂vr vφ2 ∂p 2 vr 2 ∂vφ
ρ + (v · ∇)vr − =− + ρgr + µ ∇ vr − 2 − 2
∂t r ∂r r r ∂φ
µ ¶ µ ¶
∂vφ vr vφ 1 ∂p 2 vφ 2 ∂vr
ρ + (v · ∇)vφ + =− + ρgφ + µ ∇ vφ − 2 + 2
∂t r r ∂φ r r ∂φ
µ ¶
∂vz ∂p
ρ + (v · ∇)vz = − + ρgz + µ∇2 vz ,
∂t ∂z
5.20 Se denomina problema de Rayleigh al ujo laminar unidireccional no estacionario de un
uido viscoso junto a una placa plana en reposo, que súbitamente se pone en movimiento a una
velocidad V . Determinar el campo de velocidad en todo punto y para todo t.
5.21 Suele también denominarse ujo de Poiseuille al ujo laminar estacionario en un tubo de
sección circular. Determinar el campo de velocidad, de presión y el caudal.
5.22 Determinar el ujo laminar estacionario entre dos tubos concéntricos de radios R1 y R2 .
5.23 Analizar la difusión de la vorticidad en el caso de un torbellino innito a lo largo de un
eje.
5.24 Vericar que la transformación de Joukowski del plano complejo w = z +R2 /z , transforma
una circunferencia centrada en el origen de radio R, en el segmento del eje real comprendido
entre −2R y 2R. Si la circunferencia tiene radio r 6= R entonces es transformada en una elipse
centrada en el origen. Determinar sus semiejes. ¾Y si la circunferencia no está centrada en el
origen? ¾Qué ocurre si su centro se desplaza al punto (x0 , y0 ) y modicamos su radio de tal
manera que siga pasando por el punto (R, 0)? [Considerar el caso R = 1]
Capítulo 6
Ondas en medios continuos
Vamos a analizar la diferencia que existe entre un medio continuo sólido y un uido en
cuanto a los comportamientos no estacionarios. Se va a producir una perturbación local, la cual
se va a propagar por el medio. Esta propagación va a depender del tipo de medio, sólido o uido,
pero los fenómenos ondulatorios van a ser una consecuencia de las propias leyes dinámicas y del
hecho de que el fenómeno analizado es no estacionario.
6.1. Ondas en medios elásticos

Las ecuaciones dinámicas de un medio continuo vienen dadas en (3.3) por
∂σij dvi
+ ρki = ρ .
∂xj dt
En el caso de medios materiales sólidos, homogéneos e isótropos
µ ¶
1 ∂ui ∂uj
σij = λδij ²kk + 2µ²ij , ²ij = +
2 ∂xj ∂xi
∂σij ∂²kk ∂²ij
=λ + 2µ
∂xj ∂xi ∂xj
y que en términos del vector desplazamiento ui , se pone como:
∂ 2 ul ∂ 2 ui
µ∇2 ui + (λ + µ) + ρki = ρ 2 .
∂xi ∂xl ∂t
En esta ecuación hemos supuesto que el medio material sólido no tiene un desplazamiento global,
por lo que en la derivada del segundo miembro la parte de la derivada convectiva es nula.
Lo que obtenemos es una ecuación de ondas para los desplazamientos relativos ui , pues es
un sistema de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales que involucra derivadas segundas
respecto al tiempo y respecto de las variables espaciales. De esta manera, en ausencia de fuerzas
volúmicas, la ecuación anterior se puede poner como
Y Y
ρü = µ∇2 u + (λ + µ)∇(∇ · u) = ∇2 u + ∇(∇ · u).
2(1 + σ) 2(1 + σ)(1 − 2σ)
6.1.1. Onda longitudinal y onda transversal

Supongamos un medio elástico alargado, tal que la deformación u(x, t) sea solo función de
una variable espacial x y del tiempo t. La ecuación para la componente x queda:
µ ¶ 2
∂ 2 ux Y Y ∂ ux Y (1 − σ) ∂ 2 ux
ρ 2 = + = ,
∂t 2(1 + σ) 2(1 + σ)(1 − 2σ) ∂x2 (1 + σ)(1 − 2σ) ∂x2
101
102 CAPÍTULO 6. ONDAS EN MEDIOS CONTINUOS
para la componente y
∂ 2 uy Y ∂ 2 uy
ρ = ,
∂t2 2(1 + σ) ∂x2
y una ecuación idéntica a ésta para uz . Si el medio es indeformable de forma transversal, (σ = 0),
la componente longitudinal ux y las transversales uy y uz satisfacen
∂ 2 ux ∂ 2 ux ∂ 2 uy Y ∂ 2 ux
ρ = Y , ρ = ,
∂t2 ∂x2 ∂t2 2 ∂y 2
Si las escribimos en la forma

1 ∂2f ∂2f
= ,
c2 ∂t2 ∂x2
el parámetro c juega el papel de velocidad de propagación del fenómeno en el medio. Si el medio

es indeformable de forma transversal, (σ = 0), la velocidad de las componentes longitudinales
es c2L ≈ Y /ρ, mientras que la de las deformaciones transversales es la mitad c2T ≈ Y /2ρ.
La solución general de este tipo de ecuaciones depende de dos funciones arbitrarias F1 y F2
de las variables x − ct y x + ct, respectivamente
f (x, t) = F1 (x − ct) + F2 (x + ct),
donde F1 (x − ct) representa un fenómeno que se desplaza sin amortiguarse a lo largo del eje OX
en el sentido positivo, en tanto que F2 (x + ct), se desplaza en el sentido negativo. Los valores
especícos de las funciones F1 y F2 deberán quedar jados por las condiciones de contorno, por
ejemplo en t = 0. En nuestro ejemplo, representaría la deformación ui súbita producida en el
instante t = 0 una cierta región. Si la onda solamente viaja hacia la derecha, esto nos determina
el perl de la función F1 (x), en t = 0.
Del análisis anterior resulta que la componente longitudinal del desplazamiento ux se des-
plaza con una velocidad cL y las componentes transversales uy y uz con distinta velocidad
cT :
s s r s
λ + 2µ Y (1 − σ) µ Y
cL = = , cT = = , cL > cT .
ρ ρ(1 + σ)(1 − 2σ) ρ 2ρ(1 + σ)
Las ondas sísmicas contienen ambas componentes que se detectan con una diferencia en el
tiempo de llegada después de ocurrido un terremoto.
Como las componentes del tensor de deformaciones dependen de las derivadas de todas las
componentes ui , resulta que además de la propagación de las deformaciones tenemos una propa-
gación del tensor de deformaciones, y por lo tanto del tensor de tensiones con una superposición
de los dos movimientos.
Ejemplo 6.1 Analicemos el caso de propagación de ondas elásticas longitudinales en una

barra vertical, que se encuentra en equilibrio sujeta por una cuerda por su extremo superior
y que se corta de forma súbita. La barra comienza a caer y la pregunta es: ¾Todos los
puntos comienzan a moverse al mismo tiempo? Resolver completamente el problema en la
aproximación longitudinal.
6.1. ONDAS EN MEDIOS ELÁSTICOS 103
Vamos a usar para la barra sin estirar,

de longitud L, el sistema de denotar ca-
da punto por su coordenada Lagrangia-
na X a partir del extremo A, del que se
va a suspender la barra. Llamamos u0 (X)
al campo de desplazamiento del punto X
con la barra suspendida y en equilibrio,
y u(t, X) al campo de desplazamiento del
punto X en el instante t. Si es σ(t, X) el
estado de tensiones en un punto de la ba-
rra en el instante t, sabemos que
∂u
σ(t, X) = Y
∂X
y la ley de Newton (3.3) aplicada a este
estado de tensiones nos lleva a
∂2u ∂2u
Y + ρg = ρ .
∂X 2 ∂t2
Es una ecuación de un fenómeno on-
dulatorio
p que se propaga con velocidad
c = Y /ρ. Como es una ecuación
diferencial lineal, la solución general
será la solución general de la ecuación
homogénea, más una solución particular
de la ecuación completa, por ejemplo
gt2 /2.
La solución general se escribe en términos de dos funciones arbitrarias f y h
1
u(t, X) = f (X − ct) + h(X + ct) + gt2 ,
2
Si el análisis lo hacemos para tiempos t < L/c, entonces en el instante t la perturbación no
ha llegado a los puntos X > ct, por lo que allí, el desplazamiento es el desplazamiento libre
u0 (X) = g(2LX − X 2 )/2c2 , ya que en el punto X el estado de tensiones es de tracción y
valor σ(X) = ρg(L − X) = Y ∂u0 /∂X . La solución tiene la forma
½
f (X − ct) + h(X + ct) + 12 gt2 , X < ct < L
u(t, X) =
u0 (X), X > ct
Como la barra no se rompe, debe existir continuidad de u(t, X) en el frente de onda por lo
que en los puntos X = ct ambas expresiones deben coincidir
g g g
(2LX − X 2 ) = f (0) + h(2X) + 2 X 2 , ⇒ h(x) = x(2L − x) − f (0).
2c2 2c 4c2
Como x(t) = X + u(t, X), la velocidad de este punto es dx/dt = ∂u/∂t. La velocidad de
caída del centro de masa en el instante t es gt, por lo que el momento lineal de la barra es
ρSLgt, en tanto que el de un elemento de longitud dX es ρS(∂u/∂t)dX , siendo S la sección
transversal de la barra. Calculando el momento lineal total
Z L Z ct
∂u
Lgt = dX = [ch0 (X + ct) − cf 0 (X − ct) + gt] dX
0 ∂t 0
g
= c (h(2ct) − h(ct)) − c (f (0) − f (−ct)) + gt(ct), ⇒ f (x) = − x(2L + x) + f (0).
4c2
Todo esto nos lleva a que el desplazamiento tiene la forma
½
g 2Lct − X 2 , X < ct < L
u(t, X) = 2
2c 2LX − X 2 , X > ct
Por lo tanto, el estado de tensiones queda

½
∂u −X, X < ct < L
σ(t, X) = Y = ρg
∂X L − X, X > ct
que cumple la condición σ(t, 0) = σ(t, L) = 0 para 0 < t < L/c. Se ve que para los puntos
sobre los que ha pasado la onda elástica, la tensión es negativa, es decir es de compresión,
en tanto que sigue siendo de tracción para los restantes puntos por debajo del frente de
ondas. Si calculamos la velocidad de cada punto resulta
½
∂ ∂u gL 1, X < ct < L
[X + u(t, X)] = =
∂t ∂t c 0, X > ct
Todos los puntos fuera del frente de ondas se mueven sin aceleración, la cual es innita
precisamente sobre el frente de ondas cuyos puntos pasan bruscamente de estar en reposo a
moverse con velocidad constante gL/c. Una simulación de este proceso se puede hacer con
un muelle, de módulo elástico Y muy pequeño, y por lo tanto una velocidad de propagación
de la onda elástica pequeña, al que le hemos pegado unas etiquetas a distancias jas, y cuyo
extremo soltamos bruscamente1 .
En la secuencia (http://tp.lc.ehu.es/jma/mekanika/jarraitua/spring.html) se pue-
de ver que los distintos puntos del muelle caen con velocidad constante y que el extremo
inferior no comienza a moverse hasta que le haya alcanzado la onda elástica de la pertur-
bación. La velocidad de propagación de la onda es aproximadamente la velocidad de caída
del extremo superior.
6.2. Ondas transversales en una cuerda

Sea una cuerda de longitud l, masa m, que se encuentra ja en sus extremos y sometida
a una tensión de tracción T . Si se deforma transversalmente, vamos a denominar y(X, t) la
posición de un punto que originalmente se encontraba inicialmente en el punto X y que ahora,
1
J.M. Aguirregabiria, A. Hernández and M. Rivas, A home experiment in elasticity, ArXiv:physics/0607051.
Las animaciones del artículo están disponibles en ftp://ftp.aip.org/epaps/am j phys/E-AJPIAS-75-
001707/INDEX.HTML
6.2. ONDAS TRANSVERSALES EN UNA CUERDA 105
en el instante t se encuentra a una distancia y de su posición de reposo. Vamos a despreciar

los efectos gravitatorios. Si analizamos un trozo de cuerda de longitud ∆X , las fuerzas que
actúan sobre él son, según la gura, de valor F (X, t) en el extremo izquierdo y F (X + ∆X, t)
en el derecho. Como el centro de masa de ese trozo solamente se desplaza verticalmente, las
componentes horizontales de ambas fuerzas serán iguales e iguales a la fuerza que se realiza sobre
la cuerda en sus extremos, es decir la fuerza Fx (X) = Fx (X + ∆X) = T . La componente y de la
fuerza en los extremos será diferente. Fy (X) = T tan α(X), Fy (X + ∆X) = T tan α(X + ∆X),
siendo α(X) el ángulo que forma la cuerda con la horizontal en el punto X . Por lo tanto
d tan α(X) d2 y(X) ∂ 2 y(X, t)
Fy (X + ∆X) − Fy (X) = T ∆X = T ∆X ≡ T ∆X
dX dX 2 ∂X 2
ya que tan α = dy/dX es la pendiente de la curva que forma la cuerda. Esta fuerza vertical
produce el movimiento de la cuerda, y la segunda ley de Newton nos lleva a
∂ 2 y(X, t) m ∂ 2 y(X, t) ∂ 2 y(X, t) 1 ∂ 2 y(X, t) T m
T ∆X = ∆x , = , c2 = , µ=
∂X 2 l ∂t2 ∂X 2 c2 ∂t2 µ l
siendo µ la masa por unidad de longitud de la cuerda. La oscilación de la cuerda produce ondas
elásticas que viajan con la velocidad c, que depende de la tensión y de la inversa de la masa por
unidad de longitud.
Los diferentes modos de oscilación serán soluciones que cumplen y(0, t) = y(l, t) = 0, y los
primeros modos son
yn (X, t) = A(t) sin nπX/l, n = 1, 2, 3, . . .
que sustituidos en la ecuación anterior nos lleva a
n2 π 2 c2 d2 A(t) nπc
− 2
A(t) sin nπX/l = 2
sin nπX/l, A(t) = A0 cos ωn t, ωn = = 2πfn
l dt l
y por lo tanto de frecuencias fn = cn/2l, n = 1, 2, . . .. Al sonido correspondiente a n = 1 se
le llama el fundamental y a las frecuencias múltiplo de ésta reciben el nombre de armónicos.
La amplitud A0 representaría la separación inicial del centro de la cuerda con respecto a su
posición de equilibrio, para los modos impares n = 1, 3, 5, . . ., pues yn (l/2, 0) = A0 sin nπ/2, y
para los modos pares el desplazamiento realizado en el punto Xn = l/2n. Si se pulsa la cuerda
en cualquier otro punto, la solución particular será una superposición lineal de los diferentes
modos con diversas amplitudes.
Las notas que da una cuerda de guitarra dependen de la tensión de la cuerda, y también
de la masa por unidad de longitud. Como la frecuencia es menor si la masa por unidad de
longitud es mayor, algunas cuerdas, los bordones, van forradas de hilo de cobre para aumentar
esta densidad y producir mejores frecuencias bajas.
6.3. Ondas en uidos perfectos. Ondas sonoras

Supongamos un uido compresible perfecto (µ = 0). Se va a analizar su comportamiento en
el caso de que la velocidad v sea pequeña comparada con la velocidad del sonido en el medio
c, hipótesis que vericaremos a posteriori. De esta manera, si provocamos alguna perturbación,
resulta que las diferentes magnitudes físicas van a uctuar con respecto a unos valores medios
constantes. Así, supondremos que
p(r, t) = p0 + p1 (r, t), ρ(r, t) = ρ0 + ρ1 (r, t).
La ecuación de continuidad aparece:

∂ρ ∂ρ1
+ ∇ · (ρv) = + ρ0 ∇ · v = 0, (6.1)
∂t ∂t
pues ρ1 v es muy pequeño comparado con el otro término. La ecuación de Euler (Navier-Stokes
sin viscosidad) µ ¶
∂v
ρ + (v · ∇)v = −∇p − ρ∇Φ
∂t
en términos dominantes a primer orden, y en ausencia de campo gravitatorio, queda
∂v 1
+ ∇p1 = 0, (6.2)
∂t ρ0
donde las incógnitas a resolver son las cinco variables v , p1 y ρ1 y solamente tenemos las cuatro
ecuaciones (6.1) y (6.2). Se necesita una quinta condición que se puede obtener de la ecuación
de estado del uido compresible. En general los fenómenos de vibración mecánica de un uido
son adiabáticos, en los que la presión se puede estimar que es una función de la densidad
p(ρ) = p(ρ0 + ρ1 ), lo que nos permite desarrollar
µ ¶
∂p
p = p0 + p1 = p(ρ0 ) + ρ1 ,
∂ρ S
es decir µ ¶
∂p
p1 = ρ1 , (6.3)
∂ρ S
donde la derivada está tomada a entropía constante S , por ser el proceso adiabático. Esa derivada
parcial la calcularemos explícitamente con la ecuación de estado, es solamente función de ρ0 y
de T , supuestas constantes, y por lo tanto toma valores constantes. Podemos pues eliminar la
ρ1 en la ecuación anterior (6.3), sustituir en (6.1) y obtener
µ ¶
∂p1 ∂p
+ ρ0 ∇ · v = 0, (6.4)
∂t ∂ρ S
que juntamente con (6.2) completamente describen el fenómeno. Si estamos en un régimen

irrotacional, podemos denir el potencial de velocidad, v = ∇Ψ, con lo que
∂(∇Ψ) 1 ∂Ψ
+ ∇p1 = 0, ⇒ p1 = −ρ0 , (6.5)
∂t ρ0 ∂t
donde la constante de integración es cero pues el valor medio de p1 también es cero. Sustituido
en (6.4) nos da para el potencial de la velocidad
sµ ¶
1 ∂2Ψ ∂p
2 2
− ∇2 Ψ = 0, c = (6.6)
c ∂t ∂ρ S
6.4. PROBLEMAS 107
que es una ecuación de ondas para Ψ. Pero si tomamos el gradiente de esta expresión, resulta
que cada componente de su gradiente, es decir cada componente de la velocidad, satisface una
ecuación de ondas con el mismo coeciente de velocidad c. Si la derivamos parcialmente respecto
de t, resulta de (6.5) que la uctuación de la presión p1 , satisface la misma ecuación de ondas
con la misma c, lo mismo que la uctuación de la densidad ρ1 , a partir de (6.3), y resulta
que p1 = c2 ρ1 . Toda perturbación de un medio uido que se mueve despacio, se propaga con la
velocidad c en todo el espacio, siendo esta propagación una alteración local tanto de la velocidad
del medio como de los valores medios de la presión y densidad.
Supongamos que el fenómeno se propaga a lo largo de OX , con lo que Ψ = f (x − ct).
v = f 0 (x − ct) y p1 = ρ0 cf 0 (x − ct) = c2 ρ1 , con lo que se llega a que
cρ1
v= .
ρ0
Si la uctuación ρ1 ¿ ρ0 , esto nos lleva a que la velocidad del uido v ¿ c, hipótesis que
habíamos planteado de partida.
En el uido existirán uctuaciones locales de la temperatura que estarán ligadas con las
uctuaciones de presión mediante µ ¶
∂T
T1 = p1 ,
∂p S
y que viajan con la misma velocidad c, pero de la ley
µ ¶ µ ¶
∂T T ∂V
= ,
∂p S cp ∂T p
con lo que la uctuación de la temperatura depende de la velocidad del medio
µ ¶
cβT M 1 ∂V
T1 = v, M = ρ0 V, β = ,
cp V ∂T p
siendo M la masa del sistema, β el coeciente de dilatación térmica a presión constante. Como
por otra parte
µ ¶ µ ¶
2 ∂p cp ∂p ρV RT ρ
c = = , pV = nRT, n = ⇒ p= ,
∂ρ S cv ∂ρ T m m
siendo R la constante de los gases y m el peso molecular, resulta nalmente que la velocidad
de propagación del sonido en un gas perfecto es2
p γRT
c2 = γ = , γ = cp /cv .
ρ m
6.4. Problemas
6.1 Determinar las frecuencias propias de las oscilaciones sonoras de un uido perfecto conte-
nido en un recipiente en forma de paralelepípedo.
6.2 Resolver el problema equivalente a la barra en caida libre del ejemplo 6.1 pero acoplando a la
parte superior de la barra una masa puntual m, que puede estar ja a la barra o simplemente co-
locada encima. Ver animación en http://tp.lc.ehu.es/jma/mekanika/jarraitua/spring.html,
spring2.html, spring3.html
6.3 Determinar los modos normales de vibración de una cuerda de longitud l y tensión T , así
como la velocidad de propagación del sonido en ella.
2
Fue Newton en 1687 quien propuso que la velocidad del sonido en un gas es de c2 ' p/ρ. Fue Laplace quien
corrigió esto añadiendo el factor γ = cp /cv .
Capítulo 7
Análisis dimensional y semejanza física
7.1. Semejanza geométrica, cinemática y dinámica

Dos objetos materiales tienen semejanza geométrica cuando existe una relación constante
entre sus dimensiones espaciales. La diferencia geométrica entre un sistema y su modelo es un
factor global de escala de las longitudes.
Dos sistemas materiales poseen semejanza cinemática si las trayectorias de partículas homó-
logas son geométricamente semejantes y la relación entre las velocidades de partículas homólogas
son las mismas. La estructura de las líneas de corriente se diferencia en un factor de escala espa-
cial y además la velocidad está reescalada. Además del reescalamiento geométrico, es decir las
trayectorias deben ser geométricamente semejantes, es necesario una adecuación puntual de la
escala de tiempos, para dar lugar a velocidades semejantes. Las trayectorias semejantes deben
ser recorridas a ritmos semejantes. Deberá existir un factor de escala temporal.
La semejanza es dinámica cuando establecidas las ecuaciones de la dinámica del sistema y
de su modelo y una vez reducidas las variables a magnitudes adimensionales, los parámetros
adimensionales que controlan las ecuaciones son los mismos. Las ecuaciones dinámicas lo que
establecen es la relación entre las fuerzas y la cinemática del sistema.
Podríamos decir que las tres clases de semejanza anteriores establecen que deben existir tres
tipos de magnitudes básicas o fundamentales asociadas a ellas, de ahí que se suelen considerar
como tales magnitudes fundamentales la Longitud [L], el Tiempo [T ] y la Fuerza [F ]. En el
sistema internacional de unidades se sustituye esta última por la magnitud Masa [M ]. El resto
de las magnitudes mecánicas de cualquier sistema, tendrán dimensiones que se expresarán en
función de éstas.
7.1.1. Algunas expresiones o números adimensionales

Si las fuerzas presentes son de tipo viscoso entonces si L es una dimensión longitudinal de
un sistema, sumergido en un uido con una densidad media ρ, una velocidad media V y µ su
coeciente de viscosidad, resulta que la dinámica depende de un solo parámetro,
ρV L
R= ,
µ
el número de Reynolds. Un modelo a escala L0 , en otro uido de velocidad media V 0 , densidad

ρ0 y viscosidad µ0 , tal que R0 = R, posee el mismo comportamiento dinámico, y las líneas de
corriente son geométrica y cinemáticamente semejantes.
Por ejemplo, un modelo a escala de la corteza terrestre, hecho en plastilina, sometido a
esfuerzos y moviéndose con velocidad vp , puede reproducir la tectónica de placas moviéndose
con velocidad vT , siempre que se realice la prueba con el modelo de tal manera que ρT vT LT /µT =
109
110 CAPÍTULO 7. ANÁLISIS DIMENSIONAL Y SEMEJANZA FÍSICA
ρp vp Lp /µp , siendo el subíndice p para las propiedades de la plastilina y T para la tierra. Como
ρp ' ρT , µp ' µT , implica que vp = vT (LT /Lp )(ρT /ρp )(µp /µT ), por lo que la experiencia se
debe realizar a una velocidad muy superior a la que se realiza realmente, siendo el factor de
reescalamiento de la velocidad del orden de la escala de longitudes. Sin embargo, las líneas de
corriente serán semejantes, y por lo tanto los desplazamientos relativos de materiales, fallas y
otros accidentes que surjan en el modelo, servirán para predecir el comportamiento dinámico
de la Tierra, pero hecho a una velocidad menor, es decir a una escala de tiempos más grande.
Si las fuerzas son elásticas, el parámetro característico es el número de Cauchy
ρV 2
C= ,
Y
p
cuya raíz cuadrada es M = V / Y /ρ, que es el número de Mach que relaciona la velocidad
del sistema con la velocidad del sonido (o de las ondas elásticas) en dicho material.
Para fuerzas gravitatorias, se dene el número de Froude
V
F=√ ,
Lg
aunque hay veces que se toma como tal a su cuadrado.
Si lo que existen son fuerzas debidas a la presión y por otra parte fuerzas de inercia, se dene
el número de Euler
ρv 2
E= .
p
Se denomina número de Knudsen al número adimensional obtenido como el cociente entre el
recorrido libre medio molecular λ y una escala de longitud L típica del proceso que se analiza:
kB T
Kn = √ ,
2πσ 2 P L
siendo kB la constante de Boltzmann, T la temperatura absoluta, P la presión y σ el diáme-
tro molecular. Cuando en un uido este número es muy pequeño, es físicamente asumible la
aproximación del uido por un medio continuo.
7.2. Teorema Π de Buckingham

Todas las magnitudes físicas poseen dimensiones y las expresiones de los diferentes observa-
bles contienen términos que deben ser de la misma dimensión. En mecánica existen unas dimen-
siones fundamentales que en el sistema internacional de unidades las tomamos como masa M ,
longitud L y tiempo T , de tal manera que cualquier otro observable mecánico posee dimensiones
que se pueden expresar en términos de medidas de estas 3 magnitudes. Así, la velocidad posee
dimensión de longitud dividida por tiempo, lo cual lo expresamos como: [V ] = LT −1 , fuerza
como [F ] = M LT −2 , etc. En electrodinámica es necesario añadir otra unidad fundamental más,
que tenga en cuenta la naturaleza de los fenómenos electromagnéticos. Se suele tomar como
unidad fundamental la carga eléctrica [Q] o bien, en el sistema internacional, la intensidad de
la corriente [I].
El teorema conocido como teorema Π de Buckingham establece que si la expresión más
general de cualquier ecuación física completa es de la forma
f (x1 , x2 , . . . , xn ) = 0,
se puede reducir a la forma

F (π1 , π2 , . . . , πk ) = 0,
7.3. HOMOGENEIDAD DE LA LAGRANGIANA 111
donde los πi son monomios adimensionales independientes que pueden formarse con las n mag-
nitudes consideradas. El número de monomios independientes es k = n − m, siendo m el número
de unidades fundamentales necesarias para medir las n magnitudes.
En realidad no se trata de un teorema sino de una proposición o hipótesis según la cual las
expresiones que controlan los diferentes procesos físicos involucran a variables que se pueden
agrupar en forma de monomios adimensionales.
7.3. Homogeneidad de la Lagrangiana

El formalismo variacional establece que la evolución de todo sistema físico tiene lugar de tal
forma que, la acción del sistema, entre los estados inicial y nal, sea estacionaria, esto es, sea
máxima o mínima. La acción global del sistema se calcula mediante la integral de una función
asociada al sistema, la función Lagrangiana L, de tal manera que el funcional acción se dene
Z t2
A[q(t)] = L(t, qi , q̇i )dt
t1
donde el estado inicial se caracteriza en el instante t1 por los valores qi (t1 ) y lo mismo en el
instante t2 . Para cada camino q(t) introducido en la Lagrangiana, la integración produce un
valor numérico. El camino clásico que sigue el sistema es aquél que produce el valor mayor o
menor de esta integral. La condición necesaria que debe satisfacer este camino es que verique
las ecuaciones de Euler-Lagrange
µ ¶
∂L d ∂L
− = 0. (7.1)
∂qi dt ∂ q˙i
Habitualmente, una vez obtenidas las ecuaciones diferenciales que satisfacen necesariamente las
soluciones, se imponen condiciones de contorno en el instante inicial t1 . Sin embargo, el problema
variacional se ha planteado imponiendo que la solución pasase por t1 , qi (t1 ) y t2 , qi (t2 ). Imponer
estas condiciones de contorno en los dos extremos no garantiza la existencia de solución de (7.1)
e incluso, aunque existiera solución, tampoco está garantizada la unicidad.
Denominemos variables cinemáticas de la formulación variacional a las variables que
denen los estados extremos de la evolución. En el ejemplo anterior serían las t, qi , es decir el
tiempo x0 = t y los n grados de libertad xi = qi . Si nuestro sistema dinámico viniera denido
por una Lagrangiana que dependiera de derivadas de orden superior, por ejemplo hasta un orden
nito k , es decir
³ ´ dr qi
(1) (2) (k) (r)
L = L t, qi , qi , qi , . . . , qi , qi = r
dt
(1) (2) (k−1)
las variables cinemáticas serían (t, qi , qi , qi , . . . , qi ), es decir, el tiempo t, los n grados de
libertad qi y sus derivadas temporales hasta un orden inferior en una unidad k − 1, al máximo
orden en que aparecen en la Lagrangiana. Las ecuaciones de Euler-Lagrange tienen ahora la
forma Ã ! Ã ! Ã !
∂L d ∂L d2 ∂L k d
k ∂L
− + 2 − · · · + (−1) k = 0,
∂qi dt ∂q (1) dt ∂q
(2) dt ∂q
(k)
i i i
por lo que las ecuaciones dinámicas serán, en general, de orden 2k .

Si en vez de utilizar el tiempo como parámetro de evolución, utilizásemos un parámetro
arbitrario τ , del cual el tiempo fuera una función monótona, y por lo tanto ṫ(τ ) 6= 0, esto
nos permitiría siempre expresar τ (t) y volver a la descripción temporal de la evolución. Esto
es equivalente a que las ecuaciones que describen el camino de la evolución se escriben en
forma paramétrica {t(τ ), qi (τ )}, y si denotamos por un punto la derivación con respecto a τ , la
Lagrangiana más general se puede escribir en la forma
 
˙
(1) ˙
(k−1)
q˙i q q
L t, qi , , i , . . . , i 
ṫ ṫ ṫ
en términos de las variables cinemáticas y sus derivadas con respecto a τ . Sin embargo, como
˙
función de las derivadas de las variables cinemáticas, éstas aparecen en cocientes de cada q (s) i
por ṫ, y por lo tanto L resulta ser una función homogénea de grado cero de todas las derivadas
ẋj . Como el postulado variacional es
Z t2 Z τ2 Z τ2
Ldt = L ṫdτ = e ẋ) dτ
L(x,
t1 τ1 τ1
y donde la nueva Lagrangiana L e = Lṫ, es únicamente función de las variables cinemáticas xj y

de sus derivadas con respecto a τ , ẋj , pero además es una función homogénea de grado 1 en las
ẋj , debido al último factor ṫ.
Esta homogeneidad nos lleva, a través del teorema de Euler para funciones homogéneas de
grado uno, a:
e e
e ẋ) = ∂ L x˙j = Fj (x, ẋ)x˙j ,
L(x, Fj (x, ẋ) =
∂L
, (7.2)
∂ x˙j ∂ x˙j
y donde en este sumatorio, las funciones Fj (x, ẋ) son funciones homogéneas de grado cero
en las ẋj . Como el parámetro de la evolución es arbitrario, lo podemos tomar adimensional,
de tal manera que cada término de esta descomposición en una suma nita de términos de
la Lagrangiana (7.2), tiene dimensiones de acción, por lo que los observables Fj poseen las
dimensiones complementarias de la correspondiente variable cinemática xj , de tal manera que
su producto tenga dimensiones de acción.
Ejemplo 7.1 Como ejemplo de lo anterior, la partícula puntual no relativista posee como
Lagrangiana libre la
µ ¶2 2
1 dr e = Lṫ = 1 m ṙ
L= m , L
2 dt 2 ṫ
que es un cociente de un polinomio de segundo grado en las derivadas ṙi por un polinomio de
e es una función homogénea de grado 1 de todas las derivadas
primer grado, ṫ, con lo que L
de las variables cinemáticas t, r . Esto nos permite escribirla como
e e e e
e = ∂ L ṫ + ∂ L ṙi = T ṫ + R · ṙ,
L T =
∂L
, R=
∂L
∂ ṫ ∂ ṙi ∂ ṫ ∂ ṙ
donde T tiene dimensiones de energía y R, dimensiones de momento lineal. Se puede de-
mostrar que, efectivamente, H = −T y que P = R.
Ejemplo 7.2 En el caso relativista, la Lagrangiana de la partícula puntual libre es

s µ ¶2
1 dr p e
∂L ∂Le
L = −mc 2
1− , e = Lṫ = −mc
L c2 ṫ2 − ṙ 2 = T ṫ+R·ṙ, T = , R=
c2 dt ∂ ṫ ∂ ṙ
e aparece como una raíz cuadrada de un polinomio de segundo grado de las derivadas
Aquí, L
de todas las variables cinemáticas y además, también, la energía y momento lineal son,
respectivamente H = −T y P = R.
7.4. PROBLEMAS 113
7.4. Problemas
7.1 Determinar la expresión que da el alcance d de un proyectil de masa m, que se lanza con
velocidad v , inclinada un ángulo θ con respecto a la horizontal, en el campo gravitatorio g .
7.2 Determinar el espacio recorrido d, al cabo de un tiempo T , por un cuerpo de peso P , bajo
la acción del campo gravitatorio g y partiendo del reposo.
7.3 El número de Reynolds es una función de la densidad, viscosidad, velocidad así como de
una longitud característica. Establecer la expresión del número de Reynolds mediante el análisis
dimensional.
7.4 En el caso de un uido ideal por una conducción, el caudal Q es función de la densidad
del líquido, el diámetro de la conducción y de la diferencia de presiones entre los extremos.
Establecer su relación funcional.
7.5 Determinar la expresión de la fuerza de arrastre de un objeto de dimensión transversal L,

en un uido de densidad ρ, viscosidad µ que se mueve con velocidad v .
7.6 Determinar la expresión de la pérdida de carga (diferencia de presiones entre sus extremos)
en una tubería de longitud L, diámetro D, por la que circula un uido de densidad ρ, viscosidad
µ y con una velocidad media v .
7.7 Un modelo de avión a escala 1 : 80 es ensayado en un túnel de viento con aire a 20◦ C y a
una velocidad de 45m/s. ¾A qué velocidad habrá que arrastrarse el modelo si está totalmente
sumergido en agua a 27◦ C? ¾Qué arrastre sobre el prototipo en el aire corresponderá a una resis-
tencia en el modelo en el agua de 0,55Kg? [Viscosidad cinemática del aire a 20◦ C, µaire /ρaire =
0,864 × 10−6 m2 /s, viscosidad cinemática del agua a 27◦ C, µagua /ρagua = 1,49 × 10−5 m2 /s.]
7.8 Encontrar la fuerza de arrastre sobre una esfera de radio R, sumergida en un uido de
densidad ρ, viscosidad µ y que se mueve con velocidad v .
7.9 Una función de n variables xi , f (xi ) se dice que es homogénea de grado k en estas variables,
si f (λxi ) = λk f (xi ). Demostrar el teorema de Euler sobre funciones homogéneas, que arma en
este caso que
∂f
kf = xi ,
∂xi
y particularizarlo para el caso k = 1 de las Lagrangianas como funciones de las derivadas de las
variables cinemáticas.
7.10 Encontrar las expresiones de la energía y del momento lineal de una partícula puntual
relativista y no relativista. Vericar que todos estos observables se expresan como funciones
homgéneas de grado cero de las derivadas de las variables cinemáticas.
Apéndice A
Rotaciones
Vamos a describir geométricamente una rotación de valor α alrededor de un eje arbitrario,

descrito por el vector unitario u. Interpretamos que para α > 0 el giro se realiza el sentido
horario cuando miramos en la dirección del vector unitario u. Si α < 0, el sentido de giro es el
antihorario. Por lo tanto, según la gura A.1, un punto cualquiera caracterizado por el vector
r , pasará a la posición dada por el vector r 0 ,
Figura A.1: Rotación activa de valor α alrededor del eje OA
Vectorialmente, r 0 = OA + AD + DC , siendo DC perpendicular al vector AB .
OA = (r · u)u
AD = AB cos α = (r − (r · u)u) cos α

DC = |AC| sin α n
siendo n un vector unitario perpendicular a u y r y por lo tanto
u×r
n=
|u × r|
pero |u × r| = |AC| = |AB| con lo que
DC = u × r sin α
115
116 APÉNDICE A. ROTACIONES
De esta manera el vector r 0 se expresa como:
r 0 = r cos α + (r · u)u(1 − cos α) + u × r sin α, (A.1)
que expresado por componentes:
x0 i = xi cos α + (xj uj )ui (1 − cos α) + εijk uj xk sin α =
= (δik cos α + ui uk (1 − cos α) + εijk uj sin α)xk = R(α, u)ik xk .

Si denimos el vector α = αu, entonces toda rotación queda parametrizada por un vector de
R3 ,
αi αk αj
R(α)ik = δik cos α + 2 (1 − cos α) + εijk sin α (A.2)
α α
donde el primer índice i es un índice de la y el segundo k de columna de la matriz que caracteriza
a esta rotación. Si jamos el vector u, entonces una rotación en el sentido positivo alrededor de
un eje de valor α produce el mismo efecto que una rotación de valor 2π − α tomada en sentido
contrario. Entonces, a la hora de singularizar cada rotación por un vector α, la variedad que
caracteriza al grupo se reduce al conjunto de puntos contenidos dentro y sobre la supercie de
una esfera de radio π , (ver gura A.2) pero donde los puntos opuestos de la supercie de la
esfera, que representan rotaciones de valor π , corresponden a una misma rotación y por lo tanto
están identicados.
Figura A.2: Variedad doblemente conexa del grupo SO(3)
Esta particularidad hace que si tratamos de unir dos puntos de la variedad mediante una
curva de puntos de la variedad, hay dos tipos de curvas que nos unen dichos puntos. Estos
tipos de curvas no pueden reducirse, por deformación, el uno al otro, ya que o pasan por la
supercie de la esfera y saltan a su punto opuesto, o bien unen directamente ambos puntos.
La variedad es un conjunto cerrado y acotado, es decir compacto. El grupo de rotaciones es un
grupo compacto doblemente conexo. El det(R(α)) = 1, con lo que el grupo de rotaciones se
identica con SO(3).
Otras parametrizaciones alternativas se obtienen deniendo el vector φ = sin(α/2)u y la
matriz de rotación se representa por:
p
R(φ)ik = (1 − 2φ2 ) δik + 2φi φk + 2 1 − φ2 εijk φj (A.3)
117
y la variedad es una esfera de radio unidad con identicación de puntos opuestos sobre la
supercie.
Si denimos el vector ρ = tan(α/2)u en esta parametrización una rotación se expresa
mediante:
1
R(ρ)ik = [(1 − ρ2 ) δik + 2ρi ρk + 2εijk ρj ] (A.4)
1 + ρ2
y la variedad es el espacio R3 compacto, donde la compacticación se ha obtenido añadiendo
los puntos del innito en cada dirección, y que además cada par de puntos opuestos se han
identicado. Denotaremos esta variedad por R3c .
Ejercicio A.1 Dada la matriz ortogonal siguiente:

 
0 1 0
 0 0 1
−1 0 0
determinar qué tipo de transformación de coordenadas genera.
Ejercicio A.2 Calcular, utilizando dos parametrizaciones distintas del grupo de rotacio-
nes, la matriz que representa una rotación, en el sentido pasivo, de valor α = 30◦ alrededor
de un eje cuyos cosenos directores son proporcionales a los números (−1, 2, 2).
A.0.1. Parametrización normal o canónica del grupo SO(3)

A partir de la relación RT R = 1, obtenemos nueve ecuaciones entre las nueve componentes
de la matriz de rotación R. Sin embargo sólo son en realidad seis ecuaciones independientes, ya
que considerada cada matriz como tres vectores la o columna, dichas relaciones lo que estable-
cen es que dichos vectores son ortogonales dos a dos y de norma unidad. El que el determinante
sea +1 representa que tomados consecutivamente, dichos vectores forman un triedro ortonormal
directo(antihorario), siendo un triedro inverso(horario) en el caso de que el determinante valga
−1. Quedan por lo tanto tres parámetros libres de ahí que la variedad que caracteriza al grupo
sea de dimensión 3. La parte conectada continuamente con la unidad SO(3) como grupo de Lie,
tendrá un álgebra de Lie de dimensión 3. Sea R = I + ²M una rotación próxima a la unidad, con
² innitesimal y M una matriz a determinar. Como RT = R−1 = I + ²M T = I − ²M , resulta
que M T = −M por lo que M es una matriz antisimétrica arbitraria 3 × 3, que se denomina
generador de la rotación.
El álgebra de Lie de los generadores de SO(3), que se suele representar por so(3), es el
espacio vectorial real de las matrices reales antisimétricas 3 × 3. Una base de dicho espacio viene
dada por las tres matrices linealmente independientes:
     
0 0 0 0 0 1 0 −1 0
J1 =  0 0 −1  , J2 =  0 0 0  , J3 =  1 0 0  ,
0 1 0 −1 0 0 0 0 0
con lo que comprobamos que generan un espacio vectorial de dimensión 3. Un álgebra de Lie,
además de ser espacio vectorial posee una ley de composición interna, que es distributiva res-
pecto de la suma vectorial, pero que no es en general conmutativa ni asociativa. Basta para
caracterizarla, el conocer dicha ley para los vectores de la base. Para matrices la ley [ , ] se
reduce a su conmutador. Los tres Ji cumplen las reglas de conmutación:
[Ji , Jk ] = εikl Jl , i, k, l = 1, 2, 3, (A.5)

es decir la tabla que dene la operación [ ., .] del álgebra de Lie so(3) es la
so(3) J1 J2 J3
J1 0 J3 −J2
J2 −J3 0 J1
J3 J2 −J1 0
P
Sea M = αi Ji una combinación lineal arbitraria de los elementos de la base P Ji , con tres
números reales arbitrarios αi . Esa suma la vamos a escribir formalmente como αi Ji = αu · J ,
siendo αi = αui en términos de las tres componentes de un vector unidad u yP donde mediante
el `producto escalar' u · J ≡ U lo que queremos expresar es el sumatorio ui Ji en forma
compacta. Calculemos la matriz
  
µ ¶n  0 −u3 u2 
M
exp(M ) ≡ lı́m I + ≡ exp(αU ) = exp α  u3 0 −u1  =
n→∞ n  
−u2 u1 0
     
1 0 0 0 −u3 u2 2 −(u22 + u23 ) u1 u2 u1 u3
 0 1 0  + α  u3 0 −u1  +
α 
u1 u2 −(u21 + u23 ) u2 u3 +
1! 2! 2 2
0 0 1 −u2 u1 0 u1 u3 u2 u3 −(u1 + u2 )
 
0 u3 −u2
α3
+  −u3 0 u1  + · · ·
3!
u2 −u1 0
de tal manera que habiendo llamado
   
0 −u3 u2 −(u22 + u23 ) u1 u2 u1 u3
U = u · J =  u3 0 −u1  , U2 =  u1 u2 −(u21 + u23 ) u2 u3 ,
−u2 u1 0 u1 u3 u2 u3 2 2
−(u1 + u2 )
entonces U verica U 3 = −U , U 4 = −U 2 y así sucesivamente para todas sus potencias, con lo

que el desarrollo anterior se expresa en términos únicamente de las matrices I, U y U 2 , en la
forma µ ¶ µ 2 ¶
α α3 2 α α4
exp(αU ) ≡ exp(α · J ) = I + U − + ··· + U − + ··· ,
1! 3! 2! 4!
es decir la expresión obtenida anteriormente (A.2).
Si consideramos que dos de los parámetros αi son nulos y analizamos el subgrupo unipara-
métrico que genera el parámetro no nulo, por ejemplo α1 , entonces
exp(αJ1 ) exp(βJ1 ) = (I + sin αJ1 + (1 − cos α)J12 )(I + sin βJ1 + (1 − cos β)J12 ) =
I + sin(α + β)J1 + (1 − cos(α + β))J12 = exp((α + β)J1 ),

con lo que en esta parametrización la ley de composición de cada subgrupo uniparamétrico es la
suma de los parámetros de los elementos del grupo que intervienen en la operación. Al parámetro
que dene la aplicación exponencial se le denomina parámetro normal o canónico.
La parametrización normal del grupo de rotaciones, corresponde por lo tanto a aquella en
la que la variedad es la esfera de radio π , con lo que en la parametrización normal una rotación
se representa por:
αi αk αj
R(α)ik = (exp(α · J ))i k = δik cos α + 2
(1 − cos α) + εijk sin α,
α α
que es la expresión (A.2).
119
De forma desarrollada R(α) resulta ser:

 
cos α + u21 (1 − cos α) −u3 sin α + u1 u2 (1 − cos α) u2 sin α + u1 u3 (1 − cos α)
 u3 sin α + u2 u1 (1 − cos α) cos α + u22 (1 − cos α) −u1 sin α + u2 u3 (1 − cos α) 
−u2 sin α + u3 u1 (1 − cos α) u1 sin α + u3 u2 (1 − cos α) cos α + u23 (1 − cos α)
Podemos ver que R(α)−1 = RT (α) = R(−α) y que la suma de los elementos diagonales
vale 1 + 2 cos α, en tanto que los cosenos directores del vector unitario u que dene el eje de giro
son proporcionales a los números (R32 − R23 , R13 − R31 , R21 − R12 ), salvo en el caso de que
la rotación sea de valor α = π , que al ser R simétrica, se obtendrán a partir de los elementos
diagonales que valen, respectivamente −1+2u21 , −1+2u22 y −1+2u23 y las dos posibles soluciones
para cada ui deben ser compatibles con el resto de los elementos Rij .
1
1 + 2 cos α = Rii , ui = ²ijk Rkj , α 6= 0, π.
2 sin α
Si α = 0, los Rkj , k 6= j son nulos y la anterior relación es indeterminada, como corresponde al
eje de una rotación nula.
Si calculamos los valores propios de toda matriz ortogonal que representa una rotación,
vemos que se reducen al valor real 1 con vectores propios en el subespacio vectorial de R3 de
dimensión 1 en la dirección del eje de giro, y otros dos valores propios en general complejos
conjugados, de la forma eiα y e−iα , sin vectores propios reales, que en el caso particular α = π
se reducen a −1 que es doble y los correspondientes vectores propios constituyen el espacio
vectorial bidimensional ortogonal al eje de giro.
Ejercicio A.3 Las dos matrices siguientes representan sendas rotaciones. Determinarlas.
 √ √ √   √ √ 
2 − 10 − 10 1
− 4+6 3 3−1
 √2 5√ √10  6
 √3−4 √3 
A= 10 1+2 2 2−2 1 3+1
, B=  
√5 √5 5√ √6 6√ 3
10 2−2 8+ 2
10 5 10 − 3+1
3
1− 3
3
−1
3
El tratamiento que hemos hecho de las rotaciones se denomina representación activa, en el

sentido de que expresamos cómo cambian las coordenadas de un punto sometido a una rotación,
respecto de unos ejes coordenados que permanecen jos en el espacio. La interpretación pasiva
consiste en representar las coordenadas de un mismo punto del espacio referido a dos sistemas
de coordenadas, uno de los cuales ha sido girado respecto del otro. Pero al girar un sistema de
coordenadas mediante α las nuevas coordenadas del punto corresponde a una rotación activa en
la que hubiéramos girado al punto con la rotación inversa −α. De ahí que basta sustituir α por
−α para obtener la expresión de un cambio de coordenadas cuando cambiamos de sistema de
referencia. En este caso, las reglas de conmutación aparecen en la interpretación pasiva como:
[Ji , Jk ] = −εikl Jl , i, k, l = 1, 2, 3
A.0.2. Ley de composición de las rotaciones

Si cada rotación viene dada por un vector α ∈ SO(3) entonces es posible obtener el vec-
tor resultante de la composición de dos rotaciones arbitrarias. Sea R(γ) = R(α)R(β). Si los
vectores α = αu, β = βv y γ = γw, entonces haciendo el producto matricial e identicando
término a término obtenemos:
γ u tan α/2 + v tan β/2 + tan α/2 tan β/2(u × v)
w tan = (A.6)
2 1 − tan α/2 tan β/2(u · v)
Si en vez de utilizar la parametrización normal denimos los vectores

α β γ
ρ = tan u, µ = tan v, ν = tan w
2 2 2
entonces R(ν) = R(ρ)R(µ) resulta:
ρ+µ+ρ×µ
ν= (A.7)
1−ρ·µ
Podemos ver de la anterior relación, que si α = β = π , tan(α/2) = tan(β/2) = ∞ y por lo
tanto en este límite:
γ v×u
w tan =
2 u·v
con lo que la rotación resultante es alrededor de un eje ortogonal a los dos anteriores en el sentido
del producto vectorial del segundo al primero, que si están separados un ángulo φ se tiene que
tan(γ/2) = sin φ/ cos φ = tan φ, y el valor del ángulo es γ = 2φ, doble del que forman u y v .
Recíprocamente, toda rotación puede por lo tanto escribirse como producto de dos rotaciones
de valor π , alrededor de dos ejes ortogonales al primero y separados por un ángulo de valor
mitad al de la rotación a efectuar.
Si tenemos una pequeña tapa cilíndrica y la damos la vuelta, esto es la giramos π radianes alrededor
de uno de sus diámetros, y a continuación la volvemos a girar otros π radianes alrededor de otro
diámetro, vuelve a quedar boca arriba, y sus puntos han girado un ángulo doble del que forman
estos dos ejes, y en el sentido en que se han tomado estos ejes.
Figura A.3: Composición de rotaciones mediante giros de valor π
Esto nos da pie para representar geométricamente la composición de dos rotaciones 1 a

base de descomponer cada una de ellas en dos de valor π . Sean en la gura A.3, u y v los dos
vectores unitarios alrededor de los cuales vamos a girar sendos ángulos α y β . Si por O trazamos
los planos perpendiculares a ambos vectores, éstos se cortan según la recta caracterizada por
el vector unitario n. En el plano perpendicular a u, y en el sentido antihorario, colocamos el
vector unitario n1 , separado del n un ángulo α/2. Asímismo, en el plano perpendicular a v ,
y en sentido contrario al anterior, denimos el vector unitario n2 separado β/2 del n. Por lo
tanto:
R(β, v)R(α, u) = R(π, n2 )R(π, n)R(π, n)R(π, n1 ) = R(π, n2 )R(π, n1 ), (A.8)
1
J.M. Aguirregabiria, A. Hernández, M. Rivas, Eur. J. Phys., 13, 139-141 (1992).
121
por lo que la rotación compuesta lo es alrededor de un eje perpendicular a n1 y n2 en el sentido

n2 × n1 y de valor un ángulo igual al doble del que forman estos vectores.
El análisis anterior se presta a otra interpretación gráca de la ley de composición de dos
rotaciones. Supongamos que tenemos dada una esfera de radio unidad. Como una rotación viene
caracterizada por el ángulo α y el vector unitario u que dene el eje de rotación, vamos a tratar
de representar ambos elementos sobre esta esfera. El vector u lo podemos denir por un punto
sobre ella que representa a su extremo o bien mediante un plano, ortogonal a u que pasando
por el centro corta a la esfera según un círculo máximo. Adoptaremos este segundo punto de
vista. En cuanto al ángulo α, asociado a este eje, deniremos sobre el círculo máximo anterior
un segmento orientado de longitud α/2.
Figura A.4: Composición de rotaciones sobre la esfera unidad
La ley de composición esquematizada en la gura anterior nos lleva en la gura A.4, a

denir dos círculos máximos asociados respectivamente a u y v que se cortan en el punto A, el
cual representaría el extremo del vector unitario n. Llevando sobre ellos en el sentido indicado
sendos segmentos circulares de valores α/2 y β/2 respectivamente se nos denen los puntos B y
C que se corresponden con los extremos de los dos vectores unitarios n2 y n1 . Como la rotación
resultante es ortogonal a éstos, entonces su eje queda denido por el círculo máximo que pasa
por B y C . Como la rotación compuesta lo es de valor doble a la separación angular entre n1
y n2 , entonces el segmento circular BC resulta ser de valor γ/2 y por lo tanto caracteriza a la
rotación compuesta.
Como la separación angular entre ambos planos es π − φ, siendo φ el ángulo que forman u
y v , sabemos por trigonometría esférica que en el triángulo esférico ABC se cumple:
cos γ/2 = cos α/2 cos β/2 + sin α/2 sin β/2 cos(π − φ) =
= cos α/2 cos β/2 − sin α/2 sin β/2 cos φ

relación que podemos obtener directamente a partir de la composición de las dos matrices que
representan dichas rotaciones.
A.0.3. Cinemática de la rotación

La descripción de un objeto con orientación, como por ejemplo un sólido rígido o una partí-
cula elemental se va a hacer describiendo la evolución de los tres vectores unidad ei , i = 1, 2, 3,
de los ejes ortogonales ligados al punto que evoluciona. En el caso del sólido rígido pueden ser las
tres direcciones principales de inercia alrededor del centro de masa y en el caso de una partícula
elemental el sistema cartesiano instantáneo ligado al centro de carga.
Si esos tres vectores los escribimos como vectores columna, uno a continuación del otro,
formarán una matriz ortogonal de determinante unidad, esto es, una matriz de rotación, y por lo
tanto, solamente tres parámetros αi , i = 1, 2, 3, la caracterizarán, como variables esenciales para
su descripción, que serán los tres grados de libertad asociados a la evolución de la orientación.
R(α) = ((e1 ), (e2 ), (e3 ))
Si inicialmente en t = 0, escogemos los ejes del laboratorio en coincidencia con los tres ejes
del cuerpo, entonces en el instante t, la matriz R(α(t)) representa la rotación activa que debo
someter a los ejes del laboratorio para llevarlos a coincidencia con los ejes del cuerpo.
Si ahora consideramos otro observador inercial Galileano O0 que está relacionado con O
mediante una transformación Galileana, esto es que nuestras medidas de acontecimientos espacio
temporales están relacionadas mediante
t0 = t + b, r 0 = R(µ)r + vt + a,
signica que la información sobre cualquier otra magnitud de tipo vectorial la relacionamos
con la matriz Jacobiana del cambio de coordenadas espaciales, esto es Rij (µ), siendo µ los
tres parámetros que caracterizan a nuestra orientación relativa. En particular, los tres vectores
unidad ligados al cuerpo transformarán con
e0i = R(µ)ei ,
y si en ambos miembros los agrupamos formando la correspondiente matriz ortogonal, resulta

para todo instante t:
¡ 0 ¢
(e1 ), (e02 ), (e03 ) ≡ R(α0 (t0 )) = (R(µ)(e1 ), R(µ)(e2 ), R(µ)(e3 )) = R(µ)R(α(t)) (A.9)
Para el observador O, R(α(t)) es la orientación del cuerpo en el instante t y R(α(t + dt)) su

orientación en el instante t + dt. Ésta se podrá poner como la rotación R(α(t)) seguida de una
rotación innitesimal I + Ωdt, esto es
R(α(t + dt)) = (I + Ωdt)R(α(t)) = R(α(t)) + ΩR(α(t))dt = R(α(t)) + Ṙ(α(t))dt,
por lo que la matriz Ω, resulta ser
Ω(t)R(α(t)) = Ṙ(α(t)), → Ω(t) = Ṙ(α(t))R−1 (α(t)) = Ṙ(α(t))RT (α(t))
y Ω es una matriz antisimétrica cuyas tres componentes esenciales denen el vector velocidad
angular instantánea ω(t), ωi = 12 ²ijk Ωjk .
En efecto, para toda matriz de rotación RRT = I, para todo instante t, R(t)RT (t) = I, luego
derivando con respecto al tiempo
ṘRT + RṘT = 0, Ω + ΩT = 0.
La cinemática se corresponde con una rotación instantánea alrededor de un eje en la dirección

de ω . Si en (A.9) derivamos ambos miembros con respecto a t0 , sabiendo que ∂t/∂t0 = 1, resulta
Ṙ(α0 (t0 )) = R(µ)Ṙ(α(t))
y tomando la traspuesta de (A.9)
RT (α0 (t0 )) = RT (α(t))RT (µ)

123
por lo que entre observadores las matrices Ω transforman
Ω0 (t0 ) = Ṙ(α0 (t0 ))RT (α0 (t0 )) = R(µ)Ṙ(α(t))RT (α(t))RT (µ) = R(µ) Ω(t) RT (µ)
que corresponde a la forma de transformar de un tensor con dos índices, y que para sus com-
ponentes esenciales se reduce a
ω 0 (t0 ) = R(µ)ω(t).
Si en vez de haber denido la matriz Ω = ṘRT , hubiéramos denido la también matriz antisimé-
trica W = RT Ṙ = −W T , resulta que para dos observadores inerciales cualesquiera, transforma
como
T
W 0 = R0 Ṙ0 = RT RT (µ)R(µ)Ṙ = RT Ṙ = W
y sus componentes esenciales wi = 12 ²ijk Wjk , que resultan ser funciones de α y α̇, son funciones
invariantes de estas variables bajo los cambios de coordenadas. ¾Cuál es el signicado de la
matriz W o su vector asociado w?
W (t) = RT (t)Ṙ(t) = RT (t)Ṙ(t)RT (t)R(t) = RT (t) Ω R(t)
o bien
w(t) = RT (t)ω(t).
Como R(t) es la rotación que lleva los ejes del obervador O a coincidencia con los del cuerpo,
RT (t) es la rotación inversa, por lo que si ω es la velocidad angular del cuerpo en el sistema
de referencia de O, w es la velocidad angular del cuerpo en el propio sistema de referencia del
cuerpo, y esta expresión debe ser independiente de cualquier observador inercial, por lo que es
claro que sus componentes son funciones invariantes de la orientación y de su derivada temporal.
Ejemplo A.1 Demostrar que si utilizamos como parametrización de la orientación el

vector ρ = tan(α/2)n, siendo n el vector unidad a lo largo del eje de giro y α el ángulo
girado resulta que
2 2
ω= (ρ̇ + ρ × ρ̇), w = RT (ρ)ω = (ρ̇ − ρ × ρ̇).
1 + ρ2 1 + ρ2
Si quiero hacer una descripción Lagrangiana de un cuerpo con orientación α, como el grupo
de rotaciones no posee extensiones centrales, y las ecuaciones de la dinámica deben ser indepen-
dientes de los observadores inerciales, es decir deben ser invariantes bajo los cambios de sistemas
de referencia Galileanos, entonces la Lagrangiana debe ser una función invariante L(α, α̇), lo
que nos lleva a que su expresión general es una función arbitraria de las componentes L(wi ).
De esta forma, las ecuaciones de Euler-Lagrange que se deducen de ella son
µ ¶ µ ¶
∂L d ∂L ∂L ∂wj d ∂L ∂wj
− = − = 0,
∂αi dt ∂ α̇i ∂wj ∂αi dt ∂wj ∂ α̇i
Si llamamos Wj = ∂L/∂wj , se propone al lector que demuestre que las anteriores ecuaciones
conducen a
dW
= W × w.
dt
Si en la Lagrangiana hacemos el cambio ρ → −ρ, ρ̇ → −ρ̇, que corresponde a reemplazar una
representación activa de las rotaciones por una representación pasiva, esto equivale a cambiar
w ↔ −ω y por lo tanto, llamando S = ∂L/∂ω , al momento angular del cuerpo, a reemplazar
W ↔ −S , por lo que las ecuaciones dinámicas también se pueden poner como
dS
= ω × S.
dt
En el caso de una partícula elemental, si su espín es una constante del movimiento, entonces
necesariamente S ∼ ω y la expresión de la Lagrangiana debe ser una función arbitraria de la
ω 2 . Un caso simple corresponde a
1
L = Iω 2
2
que corresponde a un objeto con simetría de inercia esférica, es decir con los tres momentos
principales de inercia iguales y cuyo momento angular S = Iω . Como observación, un objeto
con los tres momentos principales de inercia iguales, no es necesariamente de forma esférica, por
ejemplo esto sucede con un cubo. En el caso de que los momentos principales fueran diferentes
1
L = (I1 ω12 + I2 ω22 + I3 ω32 ),
2
las ecuaciones de Euler-Lagrange se escriben
dω1 dω2 dω3
I1 = (I3 − I2 )ω2 ω3 , I2 = (I1 − I3 )ω3 ω1 , I3 = (I2 − I1 )ω1 ω2 .
dt dt dt
Apéndice B
Operadores diferenciales
B.0.4. Coordenadas esféricas

Algunos operadores diferenciales en coordenadas esféricas r, θ, φ: Elemento de arco
dr ≡ dxex + dyey + dzez = drer + rdθeθ + r sin θdφeφ
Elemento de supercie y de volumen
dS ≡ dydzex + dxdzey + dxdyez = r2 sin θdθdφer + r2 sin θdrdφeθ + rdrdθeφ
dV ≡ dxdydz = r2 sin θdrdθdφ
    
er sin θ cos φ sin θ sin φ cos θ ex
 eθ  =  cos θ cos φ cos θ sin φ − sin θ   ey 
eφ − sin φ cos φ 0 ez
∂V ∂V ∂V
grad V = ∇V = ex + ey + ez = (∇V )r er + (∇V )θ eθ + (∇V )φ eφ ,
∂x ∂y ∂z
∂V 1 ∂V 1 ∂V
(∇V )r = , (∇V )θ = , (∇V )φ = .
∂r r ∂θ r sin θ ∂φ
µ ¶ µ ¶ µ ¶
∂vz ∂vy ∂vx ∂vz ∂vy ∂vx
rot v = ∇ × v = − ex + − ey + − ez =
∂y ∂z ∂z ∂z ∂x ∂y
(∇ × v)r er + (∇ × v)θ eθ + (∇ × v)φ eφ ,
µ ¶
1 ∂(sin θvφ ) ∂vθ 1 ∂vr 1 ∂(rvφ )
(∇ × v)r = − , (∇ × v)θ = − ,
r sin θ ∂θ ∂φ r sin θ ∂φ r ∂r
µ ¶
1 ∂(rvθ ) ∂vr
(∇ × v)φ = −
r sin θ ∂r ∂θ
µ ¶
∂vx ∂vy ∂vz 1 ∂(r2 vr ) 1 ∂(sin θvθ ) ∂vφ
div v = ∇ · v = + + = 2 + + .
∂x ∂y ∂z r ∂r r sin θ ∂θ ∂φ
∂2V ∂2V ∂2V

∇ · (∇V ) = ∇2 V = 2
+ 2
+ =
∂x ∂y ∂z 2
µ ¶ µ ¶
1 ∂ 2 ∂V 1 ∂ ∂V 1 ∂2V
r + sin θ + .
r2 ∂r ∂r r2 sin θ ∂θ ∂θ r2 sin2 θ ∂φ2
125
126 APÉNDICE B. OPERADORES DIFERENCIALES
B.0.5. Coordenadas cilíndricas

Algunos operadores diferenciales en coordenadas cilíndricas r, φ, z :
Elemento de arco
dr ≡ dxex + dyey + dzez = drer + rdφeφ + dzez
Elemento de supercie
dS ≡ dydzex + dxdzey + dxdyez = rdφdzer + drdzeφ + rdrdφez
Elemento de volumen
dV ≡ dxdydz = rdrdφdz.
         
er cos φ sin φ 0 ex ex cos φ − sin φ 0 er
 eφ  =  − sin φ cos φ 0   ey  ,  ey  =  sin φ cos φ 0   eφ 
ez 0 0 1 ez ez 0 0 1 ez
∂V ∂V ∂V
grad V = ∇V = ex + ey + ez = (∇V )r er + (∇V )φ eφ + (∇V )z ez +,
∂x ∂y ∂z
∂V 1 ∂V ∂V
(∇V )r = , (∇V )φ = (∇V )z = .
∂r r ∂φ ∂z
µ ¶ µ ¶ µ ¶
∂vz ∂vy ∂vx ∂vz ∂vy ∂vx
rot v = ∇ × v = − ex + − ey + − ez =
∂y ∂z ∂z ∂z ∂x ∂y
(∇ × v)r er + (∇ × v)φ eφ + (∇ × v)z ez ,
µ ¶ µ ¶ µ ¶
1 ∂vz ∂vφ ∂vr ∂vz 1 ∂(rvφ ) ∂vr
(∇ × v)r = − , (∇ × v)φ = − , (∇ × v)z = −
r ∂φ ∂z ∂z ∂r r ∂r ∂φ
∂vx ∂vy ∂vz 1 ∂(rvr ) 1 ∂vφ ∂vz

div v = ∇ · v = + + = + + .
∂x ∂y ∂z r ∂r r ∂φ ∂z
µ ¶
∂2V ∂2V ∂2V 1 ∂ ∂V 1 ∂2V ∂2V
∇ · (∇V ) = ∇2 V = 2
+ 2
+ = r + 2 + .
∂x ∂y ∂z 2 r ∂r ∂r r ∂φ 2 ∂z 2
B.0.6. Relaciones diferenciales
∇(φψ) = φ∇ψ + ψ∇φ.
∇ · (φv) = v · ∇φ + φ∇ · v.
∇ × (φv) = φ∇ × v − v × ∇φ.
∇ · (u × v) = v · ∇ × u − u · ∇ × v.
∇ × (u × v) = u(∇ · v) − v(∇ · u) + (v · ∇)u − (u · ∇)v.
∇(u · v) = u × (∇ × v) + v × (∇ × u) + (u · ∇)v + (v · ∇)u.
∇ · ∇φ = ∇2 φ, ∇2 v = ∇(∇ · v) − ∇ × (∇ × v).
Bibliografía
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Graw Hill (1977).
[2] A.M. Criado Pérez, Fundamentos de Mecánica, Universidad de Sevilla (1979).
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[5] G. Duvaut, Mécanique des milieux continus, Mason, París 1990.
[6] R.P. Feynman, R.B. Lighton y M. Sands, The Feynman Lectures on Physics, Fondo Edu-
cativo Interamericano, 1972, Vol. 2 cap. 38 a 41.
[7] R. Fernández Feria, Mecánica de uidos, Universidad de Málaga 2001.
[8] I.L. Ryhming, Dinamique des uides, Presses polytechniques romandes, Lausanne 1985.
[9] L. Landau, E. Lifshitz, Mecánica de uidos, Reverté 1985.
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[11] J. Palacios, Análisis dimensional, Espasa Calpe 1950 (tal vez agotado). Traducción al inglés
Dimensional Analysis, MacMillan London 1964.
127

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Elementos de Física de los

Departamento de Física Teórica

Leioa, Enero 2011

Origen de la foto, Wikipedia: Mecánica de uidos.

2.4.4. Estados de tensión planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

5.6.2. Ejemplos de problemas bidimensionales irrotacionales . . . . . . . . . . 87

6. Ondas en medios continuos 101

7. Análisis dimensional y semejanza física 109

B. Operadores diferenciales 125

1.1. El Principio atómico y la Hipótesis de continuidad

1.2. Medios continuos y discretos

1.2.1. Notación indicial

Las diferentes derivadas parciales se escriben como

div v = ∇ · v = ∂i vi = vi,i , rot v = ∇ × v, (∇ × v)i = ²ijk ∂j vk .

siendo δij = δji un tensor simétrico que vale 1 si i = j , y 0 si i 6= j .

1.2.2. Componentes de un vector y de un operador lineal

f k = Bkl el , ek = Ckl f l . ⇒ f k = Bks Csl f l , Bks Csl = δkl .

1.2.3. Descomposición polar de una matriz no singular

Efectivamente, si A es no singular AT A es una matriz simétrica denida positiva pues

pero no necesariamente diagonal. Si ahora hacemos

1.2.4. Transformación de un tensor

x0i = Rij xj , xj = (R−1 )ji x0i = Rij x0i

vi0 (x0 ) = Rij vj (Rij x0i ), (1.1)

v1 (x, y, z) = 2yz − x2 , v2 (x, y, z) = z 2 − y 2 , v3 (x, y, z) = 2x(y + z), ∀x, y, z

Si hacemos el cambio de coordenadas dado por la matriz ortogonal R

x0i = Rij xj + ai , xj = R−1 ji (x0i − ai ) = Rij (x0i − ai ).

∂φ0 ∂φ(x(x0 )) ∂xj

Tij0 (x0 ) = Rik Rjs Tks (x(x0 )),

Ejercicio 1.2 Demostrar que el carácter simétrico o antisimétrico de un tensor, perma-

xi = fi (X, t), Xi = gi (x, t), i = 1, 2, 3 y que también Xi = fi (X, 0),

Figura 1.1: Conguración inicial R(0) y en el instante t, R(t), de un medio material.

1.3.1. Líneas de corriente, líneas de emisión y trayectorias

Xi (t) = gi (x, t),

x1 = (1 + t)X1 , x2 = (1 + 2t)X2 , x3 = (1 − t/2)X3 .

x21 x2 x21 x22 x23

1.3.2. Campo de velocidad

dx1 dx2 dx3 dx1 dx2 dx3

cuya solución general es

1.4. Tensor de deformaciones

Si consideramos un punto del sistema que en el instante t = 0 se encuentra en el punto de

pero los últimos elementos los podemos poner

Teorema La condición necesaria y suciente para que no exista deformación en

Ejercicio 1.3 Demostrar que el tensor de deformaciones Rij es efectivamente un tensor.

1.4.1. Diagonalización del tensor de deformaciones

nos mide la deformación del elemento de arco dX = ndX . Efectivamente, si dx es el trans-

1.4.2. Tensor de deformaciones linearizado

y de aquí Fij = δij + ∂ui /∂Xj , con lo que

2 ∂ui ∂ui ∂ui

El tensor de dilataciones y el de deformaciones son:

1.4.3. Estados de deformación planos

1.5. Tensor de velocidad de deformación

donde vi (x, t) es el campo de velocidad en el punto x en el instante t, se le denomina tensor

Teorema La condición necesaria y suciente para que no exista deformación de una

v(x, t) = A(t) + B(t) × x,

con transformación inversa

1.6. Sólido rígido

y se compone de una rotación arbitraria y de un desplazamiento arbitrario, funciones continuas

v = ω × x, vi (xj , t) = ²ijk ωj (t)xk = Ωik xk ,

con lo que la relación entre la velocidad angular y la matriz antisimétrica Ω es

div v = ∇ · v = 0, rot v = ∇ × v = 2ω,

div E = ρ/²0 , rot E = 0, div B = 0, rot B = µ0 j.

¾Qué magnitud física juega el papel de la ω ?

1.7. Derivada material

Origen de la foto, Wikipedia: Mecánica de uidos.

Efectivamente, si A es no singular AT A es una matriz simétrica denida positiva pues

Figura 1.1: Conguración inicial R(0) y en el instante t, R(t), de un medio material.

Teorema La condición necesaria y suciente para que no exista deformación en

Teorema La condición necesaria y suciente para que no exista deformación de una

1.7.2. Variación temporal del elemento de línea, supercie y volumen

Un elemento de supercie es una magnitud bivectorial orientada que en el sentido tensorial

1.7.3. Transformación del elemento de línea, supercie y volumen

1.7.5. Derivada material de integrales de supercie

siendo ∂R la supercie (o borde) exterior de la región R, n un vector unidad normal a la

pero sobre la supercie ∇Φ · dS = w · n = 0 y como se trata de una magnitud positiva w2 integrada

1.24 En un régimen bidimensional de un uido, la evolución de un punto de coordenadas

que el elemento de supercie está orientado perpendicularmente al eje OX . Entonces ese