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ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD INFORMTICA Y ELECTRNICA


ESCUELA: INGENIERA ELECTRNICA EN CONTROL Y
REDES INDUSTRIALES
Control Automtico
Prctica # 1
TOOLBOX DE CONTROL - FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Objetivo: Realizar una introduccin a los comandos de matlab
relacionados con la teora de control de sistemas.
Objetivo Especficos:
1. Manipular correctamente los comandos de matlab.
2. Conocer la funcin y ejecucin correcta de los comandos en
matlab.
Proceso:
1. Obtenga los polos y ceros del sistema:
Para obtener los polos y los ceros en Matlab de la funcin G(s)
de la figura 1.1 utilizaremos el comando roots, tanto para
encontrar los ceros como los polos.

Figura 1. 1

En la figura 1.2 se muestran los ceros de la funcin G(s) de la


figura 1.1. Para lo cual utilizamos las constantes del numerador
de la funcin G(s).

Figura 1. 2

Como se puede observar en la figura 1.2 se asigna una variable


c en la cual ingresamos las constantes del numerador, para con
el comando roots(c) encontrar las races de nuestra variable c.

En la figura 1.3 se muestran los polos de la funcin G(s) de la


figura 1.1. Para lo cual utilizamos las contantes del
denominador de la funcin G(s).

Figura 1. 3

Como se puede observar en la figura 1.3 se asigna una variable p en


la cual ingresamos las constantes del numerador, para con el
comando roots(p) encontrar las races de nuestra variable p.
De la misma manera se procede a calcular los polos y los ceros de la
funcin G(s) de la figura 1.4.

Figura 1. 4

En la figura 1.5 se muestran los ceros de la funcin G(s) de la figura


1.4. Para lo cual utilizamos las constantes del numerador de la
funcin G(s).

Figura 1.5

Como se puede observar en la figura 1.5 se asigna una variable c en


la cual ingresamos las constantes del numerador, para con el
comando roots(c) encontrar las races de nuestra variable c.

En la figura 1.6 se muestran los polos de la funcin G(s) de la figura


1.4. Para lo cual utilizamos las constantes del denominador de la
funcin G(s).

Figura 1. 6

Como se puede observar en la figura 1.3 se asigna una variable cp en


la cual ingresamos las constantes del numerador, para con el
comando roots(cp) encontrar las races de nuestra variable cp.
2. Obtenga el polinomio asociado a las siguientes races: r1
= 0.5, r2 = 2, r3 = 1.5 + 3j y r4 = 1.5 3j.
Para obtener el polinomio asociado de las races en Matlab
utilizaremos el comando poly(p) el cual obtiene el polinomio de
las races dadas. Es decir a partir de un vector columna que
contiene las races de un polinomio dado, se obtiene un vector fila
con los coeficientes del polinomio.
En la figura 2.1 se obtendr el polinomio asociado a la raz r1 =
0.5.

Figura 2. 1

Como podemos observar en la figura 2.1 primero se define el


vector r1 con las races dadas, luego se define el comando poly(r1)
el cual nos permite obtener los coeficientes del polinomio.
De la misma manera como se realiz la figura 2.1 se proceder a
realizar para obtener los polinomios de las races r2 = 2, r3 =
1.5 + 3j y r4 = 1.5 3j. Las cuales se observan en la Figura
2.2, Figura 2.3 y Figura 2.4 respectivamente.

Figura 2. 2

Figura 2. 3

Figura 2. 4

3. Represente como una relacin de polinomios en s la


figura 3.1.
Para representar un polinomio en s, se utilizara el comando
printsys(num,den), como funcin racional en s a la relacin de
polinomios numerador sobre denominador.

Figura 3. 1

En la figura 3.2 se representara la funcin H(s) de la figura 3.1.

Figura 3. 2

La figura 3.2 muestra la representacin de la relacin de


polinomios en s, para lo cual asignamos en una matriz num los
coeficientes del numerador, de la misma forma asignamos en den
los coeficientes del denominador teniendo en cuenta que se debe
realizar la convolucin para as poder representar todos los valores

del denominador. Por ltimo se utiliza el comando


printsys(num,den) en cual se relacionan los polinomios, numerador
sobre denominador.
4. Obtenga la representacin grfica en el plano s de los
polos y ceros de las siguientes funciones.
Para la representacin grfica en el plano s de los polos y ceros en
Matlab se utilizara el comando pzmap(num,den), el cual efecta
la representacin grfica de polos y ceros en el plano s de una
funcin racional previamente definida.
De la funcin G(s) de la figura 4.1 se representara los polos y ceros
en la figura 4.3 y su cdigo en matlab en la figura 4.2

Figura 4. 1

Figura 4. 2

Figura 4. 3

Como se puede observar en la figura 4.2 se tiene el cdigo en matlab


el cual permite graficar los polos y ceros que se muestran en la figura
4.3, para esto se asigna una
variable num en la cual se ingresa las contantes del numerados de la
funcin G(s), de igual forma en la variable den se ingresa las
constantes del denominador teniendo en cuenta que se debe realizar
una convolucin para la misma. El comando pzmap(num,den) nos
permite graficar los polos y ceros de la funcin de la figura 4.1.

Al observar la figura 4.1 se dice que el sistema es estable ya que


todos sus polos se encuentran en el lado negativo del plano
cartesiano.
De la funcin G(s) de la figura 4.4 se representara los polos y ceros en
la figura 4.6 y su cdigo en matlab en la figura 4.5

Figura 4. 4

Figura 4. 5

Figura 4. 6

Como se puede observar en la figura 4.5 se tiene el cdigo en matlab


el cual permite graficar los polos y ceros que se muestran en la figura
4.6, para esto se asigna una variable num en la cual se ingresa las
contantes del numerados de la funcin G(s), de igual forma en la
variable den en la cual se ingresa las constantes del denominador. El
comando pzmap(num,den) nos permite graficar los polos y ceros de la
funcin de la figura 4.4.
Al observar la figura 4.4 se dice que el sistema es estable ya que
todos sus polos se encuentran en el lado negativo del plano
cartesiano.
De la funcin G(s) de la figura 4.7 se representara los polos y ceros en
la figura 4.9 y su cdigo en matlab en la figura 4.8

Figura 4. 7

Figura 4. 8

Figura 4. 9

Como se puede observar en la figura 4.8 se tiene el cdigo en matlab


el cual permite graficar los polos y ceros que se muestran en la figura
4.9, para esto se asigna una variable num en la cual se ingresa las
contantes del numerados de la funcin G(s) tomando en cuenta que
debe realizar convolucin y multiplicar por una constante, de igual
forma en la variable den en la cual se ingresa las constantes del
denominador tomando en cuenta que debe realizar convolucin. El
comando pzmap(num,den) nos permite graficar los polos y ceros de la
funcin de la figura 4.7.
Al observar la figura 4.9 se dice que el sistema es estable ya que
todos sus polos se encuentran en el lado negativo del plano
cartesiano.

5. Resuelva la ecuacin diferencial dy/dt + 2y = 25 con y(0)


= 2.
Para resolver una ecuacin diferencial se utiliza el comando dsolve.
La ecuacin es una ecuacin simblica que contiene diff para indicar

derivados. Su sintaxis se puede dar de varias maneras entre algunas


de ellas estn:
syms y (x)
dsolve (esta (y, 2) == x * y)
dsolve ( 'd2y == x * y' , 'x' )

dsolve(diff(y)==25-2*y, y(0)==2)

Dada la ecuacin diferencial dy/dt + 2y = 25 con y(0) = 2. Se la


puede resolver en matlab como se muestra en la figura 5.1

Figura 5. 1

Como se puede observar en la figura 5.1 primero se debe definir la


variable a trabajar mediante el comando syms a continuacin y(t),
siendo y(t) la variable a trabajar. Mediante el comando desolve nos
permite resolver la ecuacin diferencial y supone que la variable
independiente es t, el comando diff nos indica diferenciacin.
6. Introducir en Matlab la funcin de transferencia
polinmica siguiente:

Figura 6. 1

Para introducir a matlab una funcin de transferencia polinmica se


utiliza el comando tf(num,den); Dnde: num es un vector que
contiene los coeficientes del polinomio del numerador de H(s),
ordenado respecto a las potencias de s donde el primer elemento es
el coeficiente que acompaa a la mayor potencia de s. den es otro
vector que contiene los coeficientes del polinomio del denominador
de G(s) ordenados de la misma forma que para el numerador.
Tambin se puede utilizar el comando tf(s). A partir de esta
instruccin se puede utilizar la s en las expresiones polinmicas de
G(s) para que Matlab las interprete como funciones de transferencia.

Para la funcin de transferencia H(s) de la figura 6.1 se utiliza el


comando tf(s) como se muestra en la figura 6.2

Figura 6. 2

Como se puede observar en la figura 6.2 con el comando s=tf(s) se

puede utilizar las s en las expresiones polinmicas y esto implica


que se puede ingresar cualquier funcin de transferencia
directamente sin separarla en numerador y denominador.
Dada la funcin G(s) de la figura 6.3 se introducir a matlab
mediante el comando tf(s) como se muestra en la figura 6.4

Figura 6. 3

Figura 6. 4

Como se puede observar en la figura 6.4 con el comando s=tf(s) se

puede utilizar las s en las expresiones polinmicas y esto implica


que se puede ingresar cualquier funcin de transferencia
directamente sin separarla en numerador y denominador.
Conclusiones:

Tomar en cuenta que hay varias maneras con las cuales se puede
ingresar datos en matlab pero no todas son las mejores ya que
cumplen con ciertas caractersticas y el resultado no ser el mismo.
Recomendaciones:
Utilizar comandos establecidos para las diferentes versiones de
matlab.
Consultar distintas estructuras para introducir los comandos.
Bibliografa:
Docente: Janeth Arias G, Ing.
Linkografa:
http://www.mathworks.com/help/symbolic/dsolve.html?
requestedDomain=www.mathworks.com