M Ingenieria Control 2016-2

Universidad Nacional Autnoma de Mxico
Facultad de Estudios Superiores Cuautitln
Departamento: Ingeniera
Seccin Electrnica
Laboratorio de Ingeniera de Control

Asignatura: Ingeniera de Control
Clave Carrera: 130
Clave Asignatura: 1627
Autores:
M. en TI. Jorge Buenda Gmez Ing.
Nicols Calva Tapia
Fecha de Elaboracin: 2014
Fecha de Modificacin: Enero 2016
UNAM

ndice
ndice
Prologo
II
Reglamento
Descripcin de Equipo del Laboratorio.
Prctica 1
Sistema de Lazo Abierto.

1.2. Sistemas de control de lazo abierto y sistemas de control de lazo cerrado
Prctica 2
Sistema de Lazo Cerrado.

14
Prctica 3
Modelado de sistemas con amplificadores operacionales

1.4. Representacin de sistemas mediante reogramas.
19
Prctica 4
Sistema de lazo cerrado con funcin de transferencia de lazo abierto unitaria

3.1. Concepto de Estabilidad
24
Prctica 5
Respuesta en el tiempo de sistemas de primer grado.

4.0. Anlisis de respuesta en el tiempo
27
Prctica 6
Simulacin de sistemas de segundo grado

32
Prctica 7
Respuesta en Frecuencia
5.1. Obtencin de la respuesta en frecuencia de funciones de transferencia de
sistemas de control.
37
Prctica 8
Control de posicin con controlador proporcional

6.2. Acciones bsicas de control.
41
Prctica 9
Controlador proporcional integral.

47
Prctica 10
Controlador proporcional integral y derivativo

51
M. en TI Jorge Buenda Gmez

Ing. Nicols Calva Tapia
UNAM

Prlogo
Objetivos generales de la asignatura
Al finalizar el curso el alumno ser capaz de comprender los principales mtodos de anlisis y diseo
de los sistemas de control de tiempo continuo.
Objetivos del curso experimental
Analizar y comprobar el funcionamiento de los sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado.
Analizar y comprobar el comportamiento de los sistemas de lazo abierto y lazo cerrado para
variaciones de los parmetros del sistema.
Analizar y comprobar las caractersticas de respuesta en el tiempo y respuesta en frecuencia de los
sistemas de primero y segundo grado.
Introduccin
En el laboratorio de Ingeniera de Control se comprobar el funcionamiento y las caractersticas de los
sistemas de lazo abierto y los sistemas de lazo cerrado, considerando el modelo matemtico y la funcin de
transferencia que los representa, empleando para ello los diferentes mtodos empleados en la materia de
Ingeniera de Control como son: algebra, diagramas de bloques y reogramas.
El alumno comprobar como afectan a los sistemas de lazo abierto las variaciones de los parmetros del
sistema y las perturbaciones externas tales como carga inercial o friccin viscosa, adems se comprobar
como los sistemas de lazo cerrado son poco sensibles a estos cambios ya que la realimentacin mejora su
comportamiento y produce un sistema que se auto corrige.
En otra de las prcticas se obtendr la funcin de transferencia de varios sistemas implementados con
operacionales y empleando reogramas. Estos circuitos producen diferentes configuraciones bsicas que son
empleadas ampliamente en la creacin de comparadores, integradores, derivadores, sumadores,
amplificadores, inversores, etc., los cuales son utilizados en la implementacin de controladores analgicos
que permiten realizar la correccin de funcionamiento de muchos sistemas fsicos.
En otra prctica se comprobarn las caractersticas de los sistemas de lazo cerrado y se verificar que el
proceso de realimentacin mejora las caractersticas de respuesta, hacindolo casi inmune a las variaciones
de los parmetros, variaciones de la carga o perturbaciones externas, pero considerando adems que la
realimentacin positiva puede llevar al sistema a la inestabilidad o a sus lmites de funcionamiento.
Otro de los puntos de inters es la comprobacin de la respuesta en el tiempo de sistemas de primer grado y
de segundo grado desde el punto de vista de la respuesta transitoria y la respuesta permanente, as como los
parmetros tpicos de respuesta tales como la constante de tiempo de los sistemas de 1 y 2 grado y los
tiempos y amplitudes para los sistemas de 2 grado.
Otra prctica nos permite obtener el anlisis de respuesta en frecuencia para poder graficar el
comportamiento de un sistema fsico a travs de los diagramas de Bode.
Las ltimas tres prcticas se orientan a la aplicacin de controladores analgicos: proporcional (P),
proporcional integral (PI) y proporcional integral y derivativo (PID) a un sistema mecnico, el primero, y a un
sistema electrnico, el segundo y tercero, para poder visualizar como se compensa y sintoniza un controlador
aplicado a un sistema fsico.
II
UNAM
Ests tres prcticas se implementarn con amplificadores operacionales y sus configuraciones bsicas vistas
en las prcticas anteriores.
Para la elaboracin de estas prcticas se utilizar el Servomecanismo Modular MS150 que permite
implementar sistemas de control con un motor de CD, tambin se implementarn circuitos electrnicos
analgicos con amplificadores operacionales.
Instrucciones para la elaboracin del reporte
Para la presentacin del reporte se deber cumplir con los requisitos indicados en el desarrollo de cada una
de las prcticas, incluyendo:
Nombre de la prctica.
Objetivos.
Introduccin.
Procedimiento experimental (grficas, tablas, comentarios, etc.).
Cuestionario.
Conclusiones.
Bibliografa.
Los criterios de evaluacin para el laboratorio son los siguientes:

C1 (Criterio de evaluacin 1): Anlisis y simulacin del circuito
C2 (Criterio de evaluacin 2): Habilidad en el armado y funcionalidad de los sistemas
C3 (Criterio de evaluacin 3): Habilidad para el manejo del equipo e interpretacin correcta de las
lecturas
C4 (Criterio de evaluacin 4): Reporte entregado con todos los puntos indicados
(20%)
(20%)
(10%)
(50%)
Los reportes debern incluir una portada obligatoria de formato libre con la siguiente informacin, sin omitir
ninguno de los datos.
U. N. A. M.
F. E. S. C.
Laboratorio de : _________________________________________________________
Grupo: __________________ No. de Prctica: _________________
Nombre de Prctica: ______________________________________________________
Profesor: ________________________________________________________________
Alumno: ________________________________________________________________
Fecha de realizacin: ____________________ Fecha de entrega: __________________
Semestre: ______________________
Bibliografa
1.
Ogata Katsuhiko, (2010), Ingeniera de Control Moderna, Madrid: Pearson Educacion: Prentice Hall:
Quinta edicin
2.
Hernndez Gavio, Ricardo, (2010), Introduccin a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y
simulacin con Matlab: Naucalpan de Jurez, Estado de Mxico : Pearson Educacin de Mxico : Prentice
Hall
III
UNAM
3.
Navarro Viadana, Rina M, (2004), Ingeniera de Control : analgica y digital : Mxico : McGraw Hill
Interamericana.
4.
Chen, Chi-Tsong, (1993), Analog and digital control system design : transfer-function,state-space, and
algebraic methods : New York : Oxford University Press.
5.
Raven, Francis H., (1995): Automatic control engineering : New York : Mxico : McGraw Hill
6.
Kuo, Benjamn C., (2003) : Automatic control systems : Danvers : J. Wiley.
7.
Dorf Richard C., (1998), Modern Control Systems : Mexico City : Addison Wesley Longman : Octava edicin
8.
DAzzo John J., Houpis Constantine H., (1988), Linear Control System Analysis and Desing: Conventional
and Modern : New York : McGraw Hill.
IV
UNAM

REGLAMENTO INTERNO DE LOS LABORATORIOS DE COMUNICACIONES,
CONTROL, SISTEMAS ANLOGICOS Y SISTEMAS DIGITALES
1. Dentro del laboratorio queda estrictamente prohibido.
a.
b.
c.
d.
e.
Correr, jugar, gritar o hacer cualquier otra clase de desorden.

Dejar basura en las mesas de trabajo y/o pisos.
Sentarse sobre las mesas
Fumar, Introducir alimentos y/o bebidas.
Utilizar cualquier objeto ajeno a las prcticas de laboratorio, tales como: celulares o equipos de sonido
(aun con audfonos) excepto algn equipo para realizar las prcticas
f. La presencia de personas ajenas en los horarios de laboratorio.
g. Dejar los bancos en desorden.
h. Mover equipos o quitar accesorios de una mesa de trabajo a otra sin el consentimiento previo del
profesor de laboratorio en turno.
i. Usar o manipular el equipo sin el conocimiento previo del profesor.
j. Rayar las mesas del laboratorio.
k. Energizar algn circuito sin antes verificar que las conexiones sean las correctas (polaridad de las
fuentes de voltaje, multmetros, etc.).
l. Hacer cambios en las conexiones o desconectar equipo estando ste energizado.
m. Hacer trabajos pesados (taladrar, martillar, etc.) en las mesas de las prcticas.
2. El alumno verificar las caractersticas de los dispositivos electrnicos con el manual.
3. Es responsabilidad del alumno revisar las condiciones del equipo del laboratorio al inicio de cada prctica y
reportar cualquier anomala que pudiera existir (prendido, daado, sin funcionar, maltratado, etc.) al
profesor del laboratorio correspondiente.
4. Es requisito indispensable para la realizacin de las prcticas, que el alumno cuente con su manual completo
y actualizado al semestre en curso, los cuales podrn obtener en:
http://olimpia.cuautitlan2.unam.mx/pagina_ingenieria
5. El alumno deber traer su circuito armado para poder realizar la prctica, de no ser as no podr realizar
dicha prctica (donde aplique) y tendr una evaluacin de cero.
6. Para desarrollar trabajos, o proyectos en las instalaciones de los laboratorios, es requisito indispensable que
est presente el profesor responsable, en caso contrario no podrn hacer uso de las instalaciones.
7. Correo electrnico del buzn para quejas y sugerencias para cualquier asunto relacionado con los
Laboratorios (electronica@fesc.cuautitlan2.unam.mx)
8. La evaluacin del laboratorio, ser en base a lo siguiente:
A (Aprobado) Cuando el promedio total de todas las prcticas de laboratorio sea mayor o igual a 6
siempre y cuando tengan el 90% de asistencia y el 80% de prcticas acreditadas en base a los criterios
de evaluacin.
NA (No Aprobado) No se cumpli con los requisitos mnimos establecidos en el punto anterior.
NP (No Present) Con o sin asistencia pero que no haya entregado reporte alguno.
UNAM
9. Los casos no previstos en el presente reglamento sern resueltos por el Jefe de Seccin.
NOTA: En caso de incurrir en faltas a las disposiciones anteriores, el alumno ser acreedor a las siguientes
sanciones por parte del profesor de laboratorio segn sea el caso y la gravedad, baja temporal o baja
definitiva del grupo de laboratorio al que est inscrito
VI
UNAM

Descripcin de equipo de laboratorio
OBJETIVOS
El alumno conocer el servomecanismo modular MS150 que se emplea en algunas de las prcticas
del laboratorio de Ingeniera de Control.
El alumno comprender la funcin de cada uno de los mdulos que comprenden al servomecanismo
modular MS150.
INTRODUCCIN
El sistema MS 150 es un servomecanismo modular que se emplea para realizar algunas de las prcticas de los
laboratorios de Ingeniera de Control, el cual ofrece la posibilidad de implementar diferentes tipos de
controles sobre un motor de corriente directa, este sistema se muestra en la figura 1.1.
Figura D.1 Servomecanismo modular MS150

SISTEMAS DE LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO
Los mdulos que forman el servomecanismo MS150 pueden configurarse de varias formas para construir
sistemas automticos de control entre los que se encuentran sistemas de lazo abierto, sistemas de lazo
cerrado, sistemas con variacin de parmetros, controladores y otros.
R(s)
Transductor
B(s)
- E(s)
Controlador
Planta
C(s)
M(s)
Transductor
Figura D.2. Diagrama de bloques de un sistema con realimentacin.

UNAM
El diagrama de bloques de la figura D.2 muestra en forma general los elementos bsicos de un sistema
realimentado.
El funcionamiento de este sistema lo podemos resumir en trminos generales como:
Se calcula la diferencia entre la seal de referencia R(s) y la seal de retroalimentacin B(s) para
obtener una seal de error E(s).
La seal E(s) es aplicada a un controlador, donde hay una ganancia en potencia o modificacin de la
seal de error, para generar una seal de error actuante M(s).
La seal de error actuante M(s) es alimentada a la planta para obtener las seal de salida C(s).
En la mayora de los sistemas de control, es necesario emplear transductores en la lnea de entrada y en la

retroalimentacin como se muestra en la figura D.2, con el objeto de convertir stas seales de diversas
naturalezas en otras que sean fcilmente manipulables, generalmente a seales de naturaleza elctrica
(voltaje o corriente).
Para el caso de este servomecanismo, el transductor en la lnea de entrada es un potencimetro que produce
un voltaje proporcional a la posicin de su cursor, el que a su vez es una representacin directa del valor de
referencia. El transductor en la lnea de realimentacin es un taco generador que entrega un voltaje
proporcional a la velocidad de salida del motor.
Es importante hacer notar que las caractersticas de los sistemas de lazo cerrado se producen por el efecto de
la realimentacin de la salida hacia el dispositivo comparador a travs de un transductor.
La gran ventaja de un sistema realimentado es que el error es compensado en forma automtica produciendo
una accin correctora que trata de mantener a la salida lo ms cercana posible de la seal de referencia
deseada. Si el error es causado por una perturbacin interna o externa, cambios en los parmetros del sistema
o ganancia del amplificador, la realimentacin compensa sta variacin.
La desventaja de los sistemas con realimentacin es que debido a la trayectoria de lazo cerrado, pueden
hacerse inestables por una sobre correccin de error o mantenerse en una oscilacin permanente.
A continuacin se har una breve descripcin de los mdulos que componen al servomecanismo.
FUENTE DE ALIMENTACIN ( PS150E )
Este mdulo, mostrado en la figura D.3, provee las alimentaciones del voltaje necesarias para que funcione
todo el sistema. Requiere una alimentacin de 127 V. y proporciona una seal de tierra y cuatro niveles de
tensin
18 V. de corriente alterna.
18 V. de corriente alterna con divisin de tab central
15 V. de corriente directa regulada
-15 V. de corriente directa regulada.
0 V. Tierra comn para las fuentes de corriente directa.
Este mdulo est provisto de un circuito de proteccin contra sobrecargas, adems contiene un ampermetro
para indicar el consumo de corriente del motor.
UNAM
Figura D.3 Fuente de alimentacin PS150E

SERVOAMPLIFICADOR (SA150D)
La funcin de este mdulo es la de proporcionar los puntos de conexin necesarios para controlar al motor
de corriente directa, esto se realiza a travs de un puente H, tal y como se observa en la figura D.4.
El servo amplificador tiene dos entradas para controlar el sentido de giro del motor, tales entradas solo se
activan con voltaje positivo.
No requiere de alimentacin externa puesto que la recibe directamente de la unidad PS 150 E a travs de un
conector que se localiza en la parte frontal. Esta unidad tambin consta de 3 conexiones de salida que
proporcionan + 15 Vcd., -15 Vcd y 0V. que sirven para alimentar a otros mdulos.
Figura D.4 Servoamplificador SA150D
UNAM
UNIDAD ATENUADORA (AU150B)

Este mdulo, mostrado en la figura D.5, est constituido por dos potencimetros de 10K, montados en un
chasis. Son empleados como divisores de voltaje y por lo tanto como controladores de ganancia.
Figura D.5 Unidad Atenuadora AU150B

AMPLIFICADOR OPERACIONAL (OA150A)
Este mdulo, mostrado en la figura D.6, contiene un amplificador operacional de alta ganancia que es
empleado como un comparador o detector de error, este dispositivo es un elemento esencial en los sistemas
que tienen realimentacin.
La funcin de transferencia del amplificador operacional es la siguiente:
Vs ( s)
Zr

Ve( s)
Ze
Donde Zr y Ze son las impedancias de realimentacin y entrada respectivamente.
Generalmente esta unidad es empleada en una configuracin de sumador a travs de sus tres entradas en
las terminales (1), (2) y (3) y la resistencia de realimentacin de 100 K o como comparador de voltajes.
Tiene la posibilidad de producir tres tipos de realimentacin a travs de un selector.
El primer modo de realimentacin a travs de una resistencia de 100 K lo que produce una ganancia
unitaria.
El segundo modo es a travs del paralelo entre una resistencia de 100 K y un capacitor de 10 F
para proporcionar una accin de control integral al controlador.
El tercer modo permite colocar una realimentacin externa a travs de las terminales (4) y (5) con el
objeto de modificar las caractersticas de funcionamiento del amplificador operacional y poder
obtener ganancias variables o variaciones en la constante de tiempo.
Este mdulo requiere de tres niveles de alimentacin en sus terminales + 15 V., - 15 V. y 0 V. y cuenta adems
con una perilla para ajustar el offset de la salida.
Tiene dos salidas comunes en las terminales marcadas con (6).
UNAM
Figura D.6 Unidad de Amplificador Operacional OA150A.

MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA (DCM150F)
Es un motor que tiene dos devanados independientes alimentados por voltajes de corriente directa, un
devanado corresponde al rotor o armadura y el otro al estator o campo. La figura D.7 muestra este mdulo.
Figura D.7 Motor de corriente directa

El motor cuenta con un eje en el cual pueden montarse una serie de discos que permiten simular carga de
friccin viscosa o carga inercial.
Est conectado al mdulo de servoamplificador en forma directa a travs de un cable y por lo tanto no
requiere de alimentaciones externas.
TREN DE ENGRANES REDUCTOR DE VELOCIDAD Y TACOGENERADOR (GT150X)
Este mdulo, mostrado en la figura D.8, consta de dos ejes perpendiculares entre s: uno que se puede acoplar
directamente con el eje del motor y el segundo eje proporciona una reduccin de velocidad con una relacin
de 30 a 1 a travs de un tren de engranes.
Este mdulo tiene un tacmetro nter construido formado por un pequeo generador de voltaje de corriente
directa que genera un voltaje directamente proporcional a la velocidad del motor con una relacin de Kg =
0.003V / rpm.
Las terminales de salida del tacogenerador estn identificadas con los nmeros (1) y (2), las cuales permiten
obtener la salida de voltaje en la polaridad que necesitemos dependiendo de cul de las terminales (1) (2)
sea la que se conecte a tierra. Estas salidas estn duplicadas para flexibilidad de conexin.
UNAM
El mdulo tambin consta de una pantalla LCD que permite visualizar las revoluciones por minuto (rpm) el
voltaje generado en volts, para ese efecto, se requiere seleccionar la funcin a travs del switch e insertar la
seal a medir en la entrada correspondiente (3) (4).
Figura D.8 Tren de engranes reductor de velocidad y tacogenerador GT150X.

Este mdulo requiere de tres niveles de alimentacin externa en sus terminales + 15 V., - 15 V. y 0 V.
POTENCIMETROS DE ENTRADA Y SALIDA (IP150H y OP150K)
Cada uno de estos mdulos es un potencimetro de alambre que est montado sobre un chasis, adems
consta de una cartula calibrada en grados as como una aguja indicadora.
Los dos potencimetros son idnticos en cuanto a su funcionamiento puesto que entregan un voltaje de salida
en su cursor proporcional al ngulo girado, en donde el signo de la seal de voltaje de salida depende del
sentido de giro y de las fuentes de alimentacin utilizadas en los potencimetros.
La diferencia entre el potencimetro de entrada y de salida es que en el primero la perilla debe de ser girada
en forma manual y en el segundo el giro del eje est controlado por la unidad GT150X a travs del eje de salida
del tren de engranes reductor de velocidad.
En la figura D.9 se muestra el potencimetro de entrada en sus vistas superior y frontal y en la figura D.10 se
muestra el potencimetro de salida.
Figura D.9 Potencimetro de entrada en vista superior y frontal.

UNAM
Figura D.10 Potencimetro de salida en vista superior y frontal.

UNIDAD DE CARGA (LU150L)
Este mdulo, mostrado en la figura D.11, se emplea para aadir friccin viscosa al motor y est compuesto
por un disco de aluminio montado en el eje del motor, el cual se hace girar entre los dos imanes del freno
magntico del mdulo LU150L.
Figura D.11
Disco de aluminio y Freno magntico.
Al girar el disco entre los imanes se producen corrientes magnticas de remolino (Eddy) que a su vez generan
un campo magntico, el cual produce un par que se opone al movimiento del eje del motor. El rea de
interferencia polo / disco puede ajustarse con un a escala de cero a diez para proporcionar al motor una carga
viscosa variable.
PREAMPLIFICADOR (PA150C)
Esta unidad se emplea para activar ambas bobinas del servo amplificador con una seal de control y as poder
hacer que el motor gire en ambos sentidos, las polaridades de las seales de entrada determinan cual seal
se activa.
Adems de realizar dicha funcin tambin sirve como un amplificador con ganancia aproximada de 25,
requiere de alimentacin externa.
Para emplear este mdulo se requiere ajustar el offset de tal forma que la salida sea 0 V. cuando ambas
entradas estn a 0V., si la salida difiere de 0 V. entonces hay que ajustar la perilla de Zero Offset.
UNAM
En la figura D.12 se muestra el mdulo de Pre-amplificador PA150C.
Figura D.12 Mdulo de Pre-amplificador PA150C
UNAM

Prctica 1 Sistema de lazo abierto
TEMA
OBJETIVOS
Comprobar las caractersticas de los sistemas de lazo abierto a travs de la implementacin de un

control de velocidad con un motor de CD.
Obtener y analizar la grfica de voltaje de alimentacin contra velocidad.
Obtener y analizar la grfica de carga del motor contra velocidad.
INTRODUCCIN
Muchos de los procesos empleados en la industria requieren de mecanismos que controlen la velocidad de
giro de un motor o la posicin de una carga acoplada a su eje. Dichos mecanismos se construyen con diferentes
grados de complejidad de acuerdo a las necesidades del proceso tales como: economa, precisin, estabilidad,
ancho de banda, sensibilidad, etc.
En esta prctica se armar un sistema de lazo abierto para obtener el control de la velocidad de un motor de
CD, sabiendo que su velocidad puede regularse mediante la variacin de voltaje de alimentacin.
Un motor de corriente directa puede controlarse utilizando cualquiera de los siguientes mtodos:
Control por armadura.

Variando el voltaje de alimentacin en la armadura y manteniendo el campo magntico fijo.
Control por campo.
Variando el voltaje de alimentacin al campo y manteniendo constante la corriente en la armadura.
El sistema se implementar empleando el servomecanismo modular MS150, el cual solo permite realizar el
control por armadura.
Vs(s)
+15 V
MT
Ve(s)
(s)
Eje del motor
TG
-
Ve(s)
Vs(s)
MT
TG
Kg
(s)
= Voltaje de entrada
= Voltaje de salida
= Motor de CD.
= Taco generador
= 0.003 V/rpm.
= Velocidad angular
Figura 1.1.
En la figura 1.1 se muestra el diagrama elctrico del control de velocidad de lazo abierto en configuracin de
control por armadura y en la figura 1.2 se muestra su correspondiente diagrama de bloques y las ecuaciones
que relacionan a la entrada Ve(s) con la salida Vs(s).
Ve(s)
UNAM
Motor
Km
(s)
Tacogenerador
Kg
Vs(s)
() = ()
() = ()
Figura 1.2. Diagrama de bloques del sistema de lazo abierto y ecuaciones
En esta configuracin de lazo abierto, el voltaje de alimentacin Ve(s) es independiente de la velocidad de
salida (s) y del voltaje generado Vs(s), por lo tanto tiene la desventaja de que si se producen perturbaciones
en la carga del motor, la velocidad de salida se desviar del valor inicial, la precisin del sistema depender
del criterio y la estimacin del usuario.
Hay que considerar que el tacogenerador solo se emplea como un elemento de transduccin para poder
convertir la velocidad angular (s) en un voltaje directamente proporcional Vs(s) a travs de la ganancia
constante Kg. La variable Km es un parmetro que depende de las condiciones de trabajo del motor; carga,
perturbaciones, inercia, friccin, etc.
ACTIVIDADES PREVIAS
1.
2.
3.
4.
5.
EI alumno deber realizar la lectura de la prctica de laboratorio.

El alumno investigar las ventajas y desventajas de los sistemas de lazo abierto.
Investigue los conceptos de control por armadura y control por campo empleados en el control de los
motores de corriente directa.
Investigue el concepto de servomecanismo.
El alumno explicar con diagramas, la diferencia que hay al hacer mediciones en un circuito cuando se
refiere a medir los voltajes: Va, Vb, Vab y Vba, indicando la posicin que deben tener las 2 terminales del
multmetro.
MATERIAL Y EQUIPO
Fuente de alimentacin
Motor de corriente directa
Unidad atenuadora
Unidad de carga
Unidad Tacogeneradora
Servo amplificador
2 Multmetros
PS150E
DCM150F
AU150B
LU150L
GT150X
SA150D
PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL
1.
2.
3.
4.
5.
Conectar los mdulos como se muestran en la figura 1.3, el motor no debe tener cargas (sin discos).
Conectar la terminal positiva de un multmetro en la terminal 2 de salida del taco generador, mdulo
GT150X, y la terminal negativa del multmetro en la salida 1 que est conectada a tierra, con este
multmetro se medir el voltaje de salida Vs(t).
Conectar el otro multmetro en el cursor del potencimetro de entrada Ve(t) y tierra.
Colocar en cero el potencimetro del voltaje de entrada Ve(t).
Encender la fuente de alimentacin y registrar en la tabla 1.1 la velocidad angular del motor (t) mostrada
en el display digital y la salida del taco generador Vs(t), para incrementos de 0.5 V. en el voltaje de entrada
Ve(t). Registre el valor de voltaje de entrada Ve(t) para el cual el motor arranca, as como los parmetros
de salida (t) y Vs(t) e indique a que se debe que para valores bajos de alimentacin Ve(t), el motor no
produzca movimiento.
10
UNAM
Voltaje de entrada
Ve [V]
Voltaje de salida
Vs [V]
Velocidad Angular
[rpm]
0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5
4.0
4.5
5.0
Tabla 1.1
6.
7.
Apague la fuente de alimentacin.

De los datos de la tabla 1.1, dibuje la grfica de voltaje de alimentacin Ve(t),eje x, contra la velocidad
angular (t), eje y, en papel milimtrico.
8. De los datos de la tabla 1.1, dibuje la grfica de voltaje de alimentacin Ve(t),eje x, contra el voltaje de
salida Vs(t), eje y, en papel milimtrico.
9. Colocar el disco de frenado al motor y poner el freno magntico en la posicin cero.
10. Encienda el sistema y mueva el potencimetro de entrada Ve(t) hasta que el voltaje en su cursor sea
4.5V., este valor es para obtener una velocidad de referencia a la salida del motor.
11. El valor Ve(t) = 4.5 V. permanecer constante durante todo el procedimiento de medicin de la tabla 1.2,
ya que esto representa un punto de funcionamiento fijo del sistema de lazo abierto.
12. Registrar en la tabla 1.2 las variaciones que se producen en la velocidad angular (t), el voltaje de salida
Vs(t) y la corriente Is(t) para cada posicin del freno magntico.
Posicin del freno
Velocidad Angular
[rpm]
Voltaje de salida
Vs [V]
Corriente del motor

Is [A]
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Tabla 1.2
13. Con los datos registrados en la tabla 1.2, dibuje las grficas de la posicin del freno magntico, eje x,
contra la velocidad angular (t), eje y, y la grfica de la posicin del freno magntico, eje x, contra la
corriente Is(t), eje y, en papel milimtrico y en la misma grfica.
14. Apague la fuente de alimentacin.
11
UNAM
Figura 1.3
12
UNAM
CUESTIONARIO
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Para la grfica de los incisos 7 y 8 anotar sus comentarios acerca del comportamiento de la velocidad
angular (t) y el voltaje de salida Vs(t) con respecto al voltaje de entrada Ve(t).
Calcular la ganancia Km del motor para los puntos de la tabla 1.1, nicamente en la zona lineal de la
grfica de acuerdo con la frmula:
()
=
()
Para la grfica del inciso 12 anotar sus comentarios acerca del comportamiento de la velocidad angular
con respecto a la carga y de la corriente con respecto a la carga.
Calcular la ganancia Km del motor para los puntos de la tabla 1.2.
Describa el comportamiento de la ganancia del motor Km al hacer variaciones del freno magntico.
De acuerdo al comportamiento del control de velocidad, es posible mantener una velocidad fija de salida
del motor en presencia de perturbaciones externas ?
Enumerar algunas de las caractersticas de los sistemas de lazo abierto que estn presentes en el
dispositivo de control de velocidad implementado.
13
UNAM

Prctica 2 Sistema de lazo cerrado
TEMA
OBJETIVOS
Comprobar las caractersticas de funcionamiento de un sistema de lazo cerrado.

Observar las diferencias existentes entre realimentacin negativa y positiva.
Analizar los cambios producidos en la velocidad y la seal de error al introducir una perturbacin
externa.
Comprobar las diferencias con los sistemas de lazo abierto.
INTRODUCCIN
Para reducir las variaciones de la velocidad de salida al introducir perturbaciones externas en un sistema de
control de lazo abierto como el que se muestra en la figura 2.1, se utiliza un arreglo especfico denominado
sistema de lazo cerrado o sistema de control realimentado como el que se muestra en la figura 2.2.
(s)
Motor
Ve(s)
Tacogenerador
Vs(s)
Figura 2.1 Sistema de lazo abierto.

E(s)
Ve(s)
Amplificador
K
M(s)
Motor
Km
(s)
Vs(s)
Tacogenerador
Kg
Figura 2.2 Sistema de lazo cerrado.

En dicha figura, se puede observar que ahora el voltaje de alimentacin Ve(s) no activa directamente al motor
como en el sistema de lazo abierto, puesto que primero pasa a travs de un amplificador operacional en
configuracin de sumador, en el que se calcula la diferencia entre la seal de referencia o voltaje de entrada
Ve(s) y la seal de realimentacin del tacogenerador o Vs(s), la diferencia de ambas produce la seal de error
E(s).
Para este sistema se considera la utilizacin de un amplificador sumador inversor y por lo tanto para que el
sistema tenga una realimentacin negativa, se requiere que el voltaje Ve(s) sea negativo y la seal Vs(s) sea
positiva y la ganancia del sumador K = -1, dando como resultado:
() = () + ()
(1)
La seal E(s) se produce por la diferencia de voltajes Vs(s) y Ve(s) y al aplicarlo sobre el amplificador inversor
se genera la seal de error actuante M(s) que ya tiene los signos invertidos como se muestra a continuacin.
14
UNAM
() = () = (1)[() + ()] (2)

() = () () (2)
Esta seal de error actuante M(s) es la que controla directamente al motor a travs de la relacin
() = () (3)
La realimentacin se produce a travs del tacogenerador y la ecuacin:
() = () (4)
Un punto importante en el desarrollo de esta prctica es la polaridad de las seales de referencia y de
realimentacin ya que se requiere tener realimentacin negativa para que el sistema funcione
adecuadamente.
La realimentacin negativa se obtiene cuando los signos de las seales de entrada al comparador tienen signos
opuestos, lo cual significa que si la velocidad de salida se reduce debido a un aumento en la carga entonces
se produce un incremento en la seal de error para tratar de mantener una velocidad constante a la salida del
motor.
En la figura 2.3 se muestra el diagrama elctrico del sistema de control de velocidad de lazo cerrado en
configuracin de control por armadura.
- 15 V
R1
R3
M(s)
- Ve(s)
R2
-E(s)
Vs(s)
+
MT
+
Eje del motor
TG
-
Figura 2.3 Diagrama elctrico del sistema de lazo cerrado.

ACTIVIDADES PREVIAS A LA PRCTICA
1.
2.
Obtener las funciones de transferencia
()
()
()
, considerando el diagrama de bloques de la figura
()
2.2 y las ecuaciones 1 a 4 del desarrollo, observe que el signo de la seal Ve(s) ya est incluido en las
ecuaciones. Obtenga las funciones en funcin de los parmetros y no sustituya los valores de las
constantes conocidas.
MATERIAL Y EQUIPO
Amplificador operacional
OA150A
PS150E
15
UNAM
Figura 2.4 Sistema de Lazo cerrado
16
Motor de CD
Unidad atenuadora
Servo amplificador
Unidad de carga
2 Multmetros
UNAM
DCM150F
AU150B
SA150D
LU150L
PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
Conectar las unidades como se muestra en la figura 2.4.

Seleccionar una ganancia unitaria para el amplificador operacional (K = -1), girando la perilla selectora del
mdulo OA150A hasta el extremo en sentido contrario a las manecillas del reloj.
Sin el freno magntico y con el potencimetro de la unidad AU150B en cero, alimentar el sistema y ajustar
el nivel de corrimiento (offset) del amplificador OA150A hasta obtener en su salida (terminal 6) un voltaje
de 0V.
Mover el potencimetro de la unidad AU150B hasta que el motor empiece a girar y anotar el voltaje de
absoluto de alimentacin |Ve(s)| necesario para alcanzar el punto de arranque, apagar el sistema.
Invertir las conexiones 1 y 2 del mdulo GT150X para obtener realimentacin positiva y encender el
sistema por un momento ya que si se mantiene encendido por mucho tiempo, se puede daar el equipo.
Observar y anotar sus comentarios acerca del comportamiento de la velocidad en comparacin con el
inciso 4, regresar las conexiones 1 y 2 a su posicin original.
Poner el freno magntico en la posicin cero y girar el potencimetro de entrada hasta que el voltaje en
su cursor sea Ve = 5V., esto con objeto de fijar una velocidad de referencia a la salida del sistema.
Registrar en la tabla 2.1 la magnitud de error actuante M(t), el voltaje de salida Vs(t), la velocidad angular
(t) y la corriente Is(t) para las diferentes posiciones del freno magntico. Considere todos los valores
positivos.
Posicin del
freno
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Error Actuante
M [V]
Voltaje de Salida
Vs [V]
Velocidad Angular
[rpm]
Corriente
Is [A]
Tabla 2.1
9.
Graficar la posicin del freno magntico contra la velocidad y la posicin del freno magntico contra error,
hacerlo en papel milimtrico en la misma grfica.
CUESTIONARIO
1.
Obtenga la funcin de transferencia del sistema de lazo cerrado considerando realimentacin positiva y
analice si el comportamiento del sistema concuerda con lo observado en los incisos 5 y 6.
2. Calcule el valor de la ganancia del motor Km para la tabla 2.1 a partir de la funcin de transferencia del
sistema de lazo cerrado con realimentacin negativa. Vs y Ve son los valores absolutos de los voltajes
puesto que las polaridades ya estn consideradas en el diagrama de bloques.
3. Compare los valores de Km calculados en la pregunta 2 con los obtenidos en la practica 2 en la tabla 2.2
y anote sus comentarios acerca de la ganancia de los sistemas de lazo cerrado y los de lazo abierto.
17
UNAM
4.
Analice las grficas trazadas y explique los comportamientos del error y de la velocidad angular al
incrementar la carga.
5. Calcular los rangos de variacin de velocidad a partir de las tablas de freno y comprelas con los obtenidos
en la practica 2.
6. Como se comporta la zona muerta para este sistema en comparacin con el de lazo abierto.
7. Enumerar las diferencias observadas entre el control de velocidad de lazo abierto y el actual de lazo
cerrado.
8. Comprobar matemticamente para todos los datos de la tabla 2.1, que la seal de error sea la diferencia
entre la entrada y la realimentacin. Considere los valores absolutos de Ve(t) y Vs(t).
18
UNAM

Prctica 3 Modelado de sistemas con amplificadores operacionales
TEMA
1.4 Representacin de sistemas mediante reogramas.
OBJETIVOS
Obtener la funcin de transferencia de circuitos con amplificadores operacionales empleando el

mtodo de reogramas.
Comprobar los resultados tericos con la implementacin y prueba de diferentes configuraciones de
circuitos con amplificadores operacionales.
INTRODUCCIN
La funcin de cualquier amplificador es amplificar la magnitud de una seal sin que esta sea distorsionada.
Los amplificadores operacionales (AmpOps) son dispositivos electrnicos que amplifican seales de voltaje,
son llamados operacionales porque pueden realizar muchas operaciones diferentes sobre las seales de
entrada tales como: sumar, integrar, derivar, invertir, comparar, etc.
Debido a estas caractersticas los amplificadores operacionales son muy empleados en la simulacin analgica
de procesos de todo tipo; elctricos, mecnicos, hidrulicos, neumticos, trmicos e incluso sociales, siempre
y cuando el modelo matemtico de tales procesos se presente a travs de ecuaciones integro diferenciales.
Los amplificadores operacionales tienen caractersticas muy cercanas a las caractersticas ideales de un
amplificador y debido a esta condicin, se puede simplificar el anlisis de los circuitos que los contienen.
Bsicamente estas caractersticas son:
Alta ganancia de voltaje Av =

Impedancia de entrada infinita Zi =
Impedancia de salida cero Zo = 0
Ancho de banda grande BW =
Cuando la diferencia de voltaje en sus entradas es cero la salida es igual a cero.
Existe un nmero muy grande de configuraciones de circuitos implementados con amplificadores

operacionales, pero entre las ms utilizadas est la del amplificador inversor mostrada en la figura 3.1.
Z2
Ve(s)
Z1
Vs(s)
+
Figura 3.1 Configuracin amplificador inversor bsico.
19
UNAM
Este circuito se implementa con una impedancia de entrada (Z1) y una impedancia de realimentacin (Z2), las
cuales determinan la funcin de transferencia del circuito.
()
2
= ( )
()
1
Este tipo de amplificadores generalmente viene integrado en un solo componente denominado circuito
integrado, entre los ms comunes se encuentran el LM741, LM747, TL081 y muchos otros.
Para que el circuito LM741 funcione es necesario alimentarlo con 2 voltajes de corriente directa, uno positivo
y uno negativo, por lo que es necesario contar con una fuente bipolar o en su defecto con dos fuentes de
voltaje. Observe en la figura 3.2 que las dos fuentes son idnticas y lo nico que produce el voltaje positivo y
el voltaje negativo es la posicin de las terminales con respecto a la tierra.
12 V
U4
3
OUT
2
LM741
V1
V+ 7
V-
4
12 V
V2
Figura 3.2 Fuente bipolar

El amplificador operacional LM741 de 8 terminales viene integrado en un encapsulado como se puede
comprobar en su hoja tcnica.
En esta prctica el alumno podr comprobar el funcionamiento de algunas configuraciones bsicas
implementadas con amplificadores operacionales tales como: inversor, amplificador, integrador, derivador y
sumador y comprobar que el modelo matemtico representado en Laplace, describe de forma adecuada el
comportamiento del sistema.
1.
2.
3.
4.
5.

Imprimir la hoja tcnica del circuito integrado LM741 en donde se describan las terminales del
amplificador.
Obtener las funciones de transferencia en Laplace empleando el mtodo de reogramas, para cada uno de
los circuitos de la prctica, desde el circuito 3.3 hasta el circuito 3.6. Para el circuito de la figura 3.7
obtenga la expresin de salida Vo(s).
Calcular la ganancia terica en el tiempo empleando las funciones de trasferencia anteriores y
considerando que:
s = j
= 2f
NOTA: aplicar las frmulas que se emplean para hallar la magnitud y ngulo de nmeros complejos.
Realizar la simulacin de los circuitos 3.3 hasta 3.7.
MATERIAL Y EQUIPO
4 Resistencias de 100 k a W.
1 Resistencia de 82 k a W.
1 Resistencia de 270 a W.
1 Capacitor de 0.1 F.
20
UNAM
1 Circuito integrado LM741

1 Fuente bipolar de CD. 2 fuentes de C.D.
1 Generador de funciones.
1 Osciloscopio.
1 Tableta de conexiones
1.
2.
3.
4.
Conectar las fuentes de voltaje de C.D. de acuerdo a la figura 3.2 y ajustar cada una a un voltaje de 12 V.,
observe que las terminales de los extremos producen los voltajes positivo y negativo.
Ajustar el generador de funciones con una seal senoidal Vi(t) = 0.8 Sen 628.32 t [V].
Arme el circuito de la figura 3.3.
Observar las seales Vi(t) en el canal 1 y la seal Vo(t) en el canal 2 del osciloscopio, comparar y anotar
sus observaciones con respecto a la amplitud, fase y funcin realizada.
R2
10k
R1
LM741
2
+ 12 V
-
V+
10k
OUT
3
Vi (t)
Vo (t)
V- 12 V
Figura 3.3
5.
6.
Dibujar ambas seales en papel milimtrico indicando los voltajes pico a pico y el valor del periodo.
Cambiar la resistencia de realimentacin R2 para obtener el circuito de la figura 3.4 y repetir los incisos 4
y 5 para la misma seal de entrada Vi(t) del inciso 2.
R6
100k
R1
LM741
2
+ 12 V
-
V+
10k
OUT
Vi (t)
Vo (t)
V- 12 V
Figura 3.4
7.
8.
9.
Cambiar la resistencia R6 por un capacitor C de 0. 1 F para obtener el circuito de la figura 3.5.

Con una seal de amplitud pico de 1 V y un periodo T = 10 ms., dibuje las seales de entrada Vi(t) y de
salida Vo(t) correspondientes a cada uno de los tres tipos de seales que puede producir el generador de
funciones (senoidal, triangular y cuadrada). Verificar para cada seal de entrada que el periodo sea T =
10ms y la amplitud sea de 1V. pico.
Anotar sus observaciones con respecto a amplitud, fase, forma, distorsin etc.
21
UNAM
C
0.1uF
R1
LM741
2
+ 12 V
-
V+
10k
OUT
3
Vi (t)
Vo (t)
V- 12 V
Figura 3.5
10. Adicione una resistencia de 10k en paralelo con el capacitor y repita el paso 8 y 9 del desarrollo, pero
nicamente para la seal senoidal.
11. Armar el circuito de la figura 3.6 y repetir los incisos 8 y 9.
R1
10k
C
LM741
2
+ 12 V
-
0.1uF
OUT
3
Vi (t)
V+
Vo (t)
V- 12 V
Figura 3.6
12. Adicione una resistencia de 270 en serie con el capacitor de entrada y repita los pasos 8 y 9 del
desarrollo, pero nicamente para la seal senoidal.
13. Armar el circuito de la figura 3.7 y ajustar el generador de funciones para obtener una seal senoidal
Vi(t) = 5 Sen 628.32 t [V].
R2
100k
R1
LM741
2
+ 12 V
-
V+
100k
Vi (t)
OUT
3
Vo (t)
V- 12 V
12V
R5
82k
Va(t)
R4
100k
R7
10k
R8
100k
Figura 3.7
14. Medir y graficar las seales de los puntos Vi(t) y Va(t) indicando los voltajes pico a pico.
15. Medir y graficar la seal de salida Vo(t) obteniendo su voltaje pico a pico y compruebe la correcta
operacin del circuito.
22
UNAM
CUESTIONARIO
1.
Empleando los voltajes pico a pico de las seales obtenidas experimentalmente, calcular la ganancia
prctica de los circuitos 3.3 a 3.7, a travs de la frmula:
()
()
NOTA: de los circuitos 3.4 y 3.5 solo para la seal senoidal.

2.
3.
Hacer una tabla comparativa de los valores de ganancia prcticos y tericos y comentar acerca de las
diferencias que se presenten.
Empleando el diagrama de la figura 3.8, determine la grfica de salida Vo(t) considerando que las seales
de entrada son:
Va = 3 Sen 800 t [V]

Vb = 2V
VC = 8V
Rf
10k
Ra
10k
Va
Rb
20k
Vb
Rc
15k
LM741
2
+ 12 V
-
V+
OUT
Vo (t)
V- 12 V
Vc
4.
Figura 3.8
A partir de las funciones de transferencia de los circuitos 3.5 y 3.6 comprobar en forma matemtica las
operaciones de integracin y derivacin.
23
UNAM

Prctica 4 Sistema de lazo cerrado con funcin de transferencia de lazo abierto
unitaria
TEMA
3.1
Concepto de Estabilidad
OBJETIVOS
Observar el comportamiento de un sistema de lazo cerrado cuya funcin de transferencia de lazo

abierto G(s)H(s) es unitaria, implementado con amplificadores operacionales.
Obtener su funcin de transferencia empleando diagramas de bloques o reogramas.
INTRODUCCIN
En la figura 4.1 se muestra el diagrama a bloques de un sistema de lazo cerrado en donde la salida C(s) es
realimentada al detector de error a travs de un bloque de retorno para compararse con la entrada de
referencia R(s).
R (s)
E (s)
G (s)
C (s)
B (s)
H (s)
Figura 4.1
A partir del cual se deduce su funcin de transferencia de lazo cerrado:
C ( s)
G( s)
R( s) 1 G ( s) H ( s)
Tambin de ste diagrama se obtiene:
C (s)
G ( s ) ........................Funcin de Transferencia de trayectoria directa
E (s)
B( s)
G ( s ) H ( s ) ................Funcin de Transferencia de lazo abierto
E (s)
En esta prctica se implementar un sistema de lazo cerrado con retroalimentacin positiva en el cul la
funcin de transferencia de lazo abierto ser unitaria G(s)H(s) = 1 y se observar el funcionamiento prctico
en comparacin con la respuesta terica obtenida por la funcin de transferencia de lazo cerrado.
Tambin se observarn los efectos que se producen sobre la respuesta del sistema al variar la frecuencia de
la seal de entrada.
24
UNAM

1.
2.
3.
4.
5.
6.

Obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado del circuito implementado en la figura 4.2, empleando
diagramas de bloques o reogramas (incluir todo el desarrollo).
Obtenga el valor de la funcin de transferencia para los valores de resistencias indicadas en la figura 4.2.
Obtenga el valor de la funcin de transferencia para el cambio indicado en el inciso 7 del desarrollo.
Realice la simulacin del circuito de la figura 4.2 y para el inciso 7.
Investigar la definicin de estabilidad de un sistema de control en funcin del concepto entrada acotada
salida acotada.
MATERIAL Y EQUIPO
2 Amplificadores operacionales LM741 o TL081
1 Fuente de bipolar de CD.
1 Osciloscopio.
1 Tableta de conexiones.
Juego de bananas y caimanes
1.
2.
3.
4.
5.
Armar el sistema de lazo cerrado con funcin de transferencia de lazo abierto unitaria mostrado en la
figura 4.2.
Calibrar la fuente de voltaje a +12 V. y a -12 V.
Ajustar el generador de funciones para obtener una seal senoidal Vi(t) = 400 Sen 628.32 t [mV].
Activar el sistema y dibujar en papel cuadriculado las seales de entrada Vi(t) y de salida Vs(t), indicando
en cada una su voltaje pico a pico y su periodo.
Justifique la forma de la seal de salida obtenida a travs de la funcin de transferencia desarrollada en
las actividades previas.
R2
Vs (t)
R4
100k
R1
10k
LM741
2
+ 12 V
-
R3
OUT
Vi (t)
R5
10k
10k
V+
LM741
2
+ 12 V
-
V+
100k
+
V- 12 V
OUT
3
V- 12 V
Figura 4.2
6.
7.
Variar la frecuencia del generador en forma ascendente y observe el comportamiento de la seal de salida
para tres valores diferentes, anotar el valor de la frecuencia en el cual la seal aparece senoidal.
Cambiar la resistencia R5 a un valor de 100 k y repetir los incisos 4 y 5 con la misma seal de entrada.
25
UNAM
CUESTIONARIO
1.
2.
3.
4.
5.
El sistema representa a un sistema estable o inestable. Justifique su respuesta.

De acuerdo al circuito de la figura 4.2, se puede afirmar que cualquier sistema realimentado funciona
correctamente? Justificar la respuesta.
Qu caractersticas debe tener un sistema realimentado para que funcione correctamente.
Con los voltajes pico a pico calcular la ganancia prctica para los incisos 3 y 7 y comparar con la terica,
comentar al respecto.
Investigar, porque vara la salida al aumentar la frecuencia de la seal de entrada, considerando que la
funcin de transferencia solo incluye a elementos resistivos que no dependen de la frecuencia. Basarse
en la hoja tcnica del amplificador operacional LM741.
26
UNAM

Prctica 5 Respuesta en el tiempo de sistemas de primer grado.
TEMA
OBJETIVOS
Obtener la funcin de transferencia de un sistema de primer grado.

Analizar el comportamiento de la respuesta transitoria para una entrada de tipo escaln.
Analizar las variaciones que se producen en la respuesta al modificar los parmetros del sistema.
INTRODUCCIN
Los sistemas de primer grado estn definidos por una funcin de transferencia general dada por la siguiente
relacin:
()
1
=
()
+1
Donde es la constante de tiempo del sistema y a partir de la cual se puede obtener el tiempo que tarda en
llegar a la estabilidad que es 5, la velocidad de respuesta de un sistema de primer grado es directamente
proporcional al valor de esta constante de tiempo, cuanto ms pequea es esta constante, ms rpida es la
respuesta.
1
)
Esta funcin de transferencia consta de un solo polo en (
y es por ello que representa a un sistema de
primer grado. Es importante hacer notar que todos los sistemas que presentan la misma dinmica o funcin
de transferencia responden de la misma forma al excitarse con entradas similares.
Desarrollando la respuesta en el tiempo para una entrada escaln unitario () = () = 1, se obtiene que
la seal de salida es:
() = 1 ()
Esta ecuacin presenta dos partes: respuesta permanente definida por el valor (1) y respuesta transitoria
definida por el trmino ( () ), la cual se minimiza despus de 5, tendiendo a cero de forma asinttica.
Si el escaln alimentado no es unitario () = () y el sistema tiene una ganancia k debida a los
parmetros del sistema, entonces la ecuacin de salida ser:
() = [1 () ]
En esta prctica se observar el comportamiento de la respuesta transitoria del motor de CD al excitarlo con
una seal de entrada tipo escaln.
Haciendo la analoga de dos sistemas de primer grado:
Circuito RC
Motor de CD.
27
UNAM
Se observa que sus respectivas respuestas en el tiempo son iguales en forma y lo nico que vara son los
parmetros de los que depende la constante de tiempo y la ganancia. Las ecuaciones para ambos sistemas
son las siguientes:
Circuito RC con entrada escaln: Se muestra en la figura 5.1.
10V
8V
1k
Ve
6V
Vs
C
1n
4V
2V
0V
0s
0.1ms
0.2ms
V(R1:1)
V(R1:2)
0.3ms
0.4ms
0.5ms
0.6ms
0.7ms
0.8ms
0.9ms
1.0ms
1.1ms
1.2ms
1.3ms
1.4ms
Time
Figura 5.1
= (1 () )
Donde:
= RC = Constante de Tiempo
Vs = voltaje de salida
Ve = voltaje de entrada
Motor de CD controlado por armadura y entrada escaln, se muestra en la figura 5.2.
Ra
La
1
2
Eb
Ve
Kb
MT
La = 0
10V
8V
6V
4V
2V
0V
0s
0.1ms
0.2ms
V(R1:1)
V(R1:2)
0.3ms
0.4ms
0.5ms
0.6ms
0.7ms
Figura 5.2
0.8ms
0.9ms
1.0ms
1.1ms
1.2ms
1.3ms
1.4ms
1.5ms
Time
() = () ( 1 () )
() =
() = () (1 () )
Donde:
= velocidad angular
Ve(t) = voltaje de entrada
28
1.5ms
UNAM
Km = ganancia del motor

Kg = constante del taco generador
Vs(t) = voltaje generado (salida)
m= constante de tiempo del motor
Las ecuaciones que definen a cada uno de los trminos Km y Tm son:
Km
K
Ra f K Kb
Ra J
Ra f K Kb
Ra = resistencia de armadura
La = inductancia de armadura
J = inercia
f = friccin
K = constante del motor
Kb = constante contraelectromotriz
T = par torsional
Eb = fuerza contraelectromotriz
Como se puede ver en las ecuaciones dadas anteriormente, para el circuito RC la constante de tiempo est
en funcin de la resistencia y la capacitancia, pero para el motor la constante de tiempo m est en funcin
de una expresin ms compleja debido a que depende de parmetros mecnicos (inercia, friccin viscosa y
constante del motor).
1.
2.
3.
4.

Obtener la funcin de transferencia del sistema considerando el circuito de la figura 5.2 empleando
transformada de Laplace, considerar condiciones inciales nulas y un valor despreciable para la
inductancia de armadura (La = 0). Debe obtenerse una relacin igual a:
(s)
Km m
1
Ve(s)
s
Obtenga las grficas de respuesta en Matlab para un sistema de primer grado tpico con entradas: rampa,
parbola y senoidal.
Obtenga la ecuacin de respuesta en el tiempo c(t) para un sistema de primer grado con entrada senoidal.
Identifique la parte transitoria y la parte permanente de la ecuacin.
MATERIAL Y EQUIPO
Motor de CD
Servo amplificador
Unidad Tacogeneradora
1 Generador de funciones
1 Osciloscopio.
DCM150F
PS150E
SA150D
GTX150X
29
1.
2.
3.
4.
UNAM
Colocar las unidades como lo muestra la figura 5.3, el motor no debe tener carga (sin discos).
Calibrar el generador de funciones con una seal cuadrada de 10 Vpp., con offset de 0 V. (solo positiva) y
una frecuencia de 1 Hz.
Encender el sistema y observar la seal de salida Vs(t) en las terminales del tacogenerador de la unidad
GT150X.
Dibujar la seal de entrada Ve(t) y la seal de salida Vs(t) acotando el tiempo y la amplitud de voltaje.
Considere un ciclo completo de aceleracin y desaceleracin
Figura 5.3
30
5.
6.
7.
8.
UNAM
Apagar el generador de funciones y el sistema.

Colocar el disco de frenado en el eje principal del motor y ajustar el freno magntico en la posicin cero.
Dibujar la seal de salida Vs(t) para las posiciones 5 y 10 del freno magntico anotando sus observaciones
con respecto a las variaciones que se producen con respecto a velocidad de respuesta y amplitud de
voltaje de la salida Vs(t). Considere un ciclo completo de aceleracin y desaceleracin.
Apagar el generador de funciones y el sistema.
CUESTIONARIO
1.
2.
3.
En base a las formulas enunciadas en la introduccin, indicar cules de los parmetros varan para cada
una de las grficas obtenidas (sin carga y con disco de frenado) y dar una explicacin acerca de su
comportamiento.
A partir de la funcin de transferencia del motor controlado por armadura encontrar la respuesta Vs(t) y
graficarla considerando que Km = 446.6, m = 1.6 y Ve(t)= 10V, compararla con la curva del disco de
frenado y anotar sus observaciones.
De las grficas obtenidas en el punto 7 acotar los tiempos requeridos para cada seal para lograr su
desaceleracin y anotar sus observaciones.
31
UNAM

Prctica 6 Simulacin de sistemas de segundo grado
TEMA
4.0
4.3
Anlisis de respuesta en el tiempo

Anlisis de estabilidad de sistemas lineales
OBJETIVOS
Analizar la respuesta de un sistema de segundo grado tomando en consideracin sus parmetros

principales como son: el sobrepaso, el tiempo de levantamiento, el tiempo de respuesta, el tiempo
de asentamiento, etc.
Simular dicho sistema utilizando amplificadores operacionales implementados en diversas
configuraciones.
Observar como varan las caractersticas de su respuesta al alterar los parmetros que la rigen.
INTRODUCCIN
Un sistema de segundo grado es aquel descrito por la funcin de transferencia general:
C ( s)
n
2
R( s) s 2 n s n 2
2
Donde se definen los parmetros:

s
n
= j variable compleja de Laplace

= frecuencia natural no amortiguada
= constante de amortiguamiento
C(s) = variable de salida.
R(s) = variable de entrada
Los sistemas de segundo grado presentan cuatro casos especficamente:
Caso NO AMORTIGUADO ( = 0 ). No existe amortiguamiento por lo que se tiene una respuesta oscilatoria
permanente, de aqu que el sistema tiene estabilidad limitada ya que el transitorio no se extingue.
Caso SUBAMORTIGUADO (0 < < 1). Tiene una respuesta transitoria oscilante que se extingue en un periodo
determinado de tiempo, llamado tiempo de asentamiento. Es el caso tpico de un sistema de segundo grado
ya que presenta todos los parmetros que lo caracterizan.
Caso CRITICAMENTE AMORTIGUADO ( = 1). Produce la velocidad de respuesta ms rpida sin oscilaciones,
no produce sobrepaso.
Caso SOBREAMORTIGUADO ( > 1). Su respuesta es muy lenta, no tiene ningn sobrepaso ni oscilaciones. Su
respuesta es muy parecida a un sistema de primer grado.
Se pueden definir todos los parmetros de un sistema de segundo grado a partir del tipo de respuesta
correspondiente al caso subamortiguado mostrado en la figura 6.1
32
UNAM
C(tp)
Mp
Tolerancia Admisible (0.05%)
C()
tr
tp
ts(95%)
Figura 6.1
d n (1 2 )
Frecuencia natural amortiguada
Atenuacin
2
Mp e 1 e
tr
tp
1
tan 1
ts(5%)
ts(2%)
Mximo sobrepaso
1 ( cos
Tiempo de levantamiento
Tiempo pico
n
4
Tiempo de asentamiento al 95%

Tiempo de asentamiento al 98%
DEFINICIONES
Mximo sobrepaso (Mp): Es la mxima desviacin con respecto al valor final de la respuesta del sistema.
Generalmente se expresa como porcentaje de exceso del valor mnimo de la salida con respecto al valor final.
Tiempo de levantamiento (tr): Es el tiempo requerido para que la respuesta crezca del 0 al 100% de su valor
final, este parmetro indica la rapidez de respuesta.
Tiempo pico (tp): Es el tiempo requerido por la respuesta para alcanzar el primer mximo sobrepaso.
Tiempo de asentamiento (ts): Es el tiempo requerido por la curva de respuesta para alcanzar y mantenerse
dentro de determinado rango alrededor del valor final de dimensin especificada en porcentaje absoluto del
valor final (habitualmente 5% o 2% ).
33
UNAM
En esta prctica se simular el comportamiento de un sistema mecnico de segundo grado como el mostrado
en la figura 6.2.
Resorte (K)
Amortiguador (D)
Masa (M)
x(t)
D = 0.25 N s/m
K = 1 N/m
M = 0.0625 kg
f(t) = 1 N = Escaln
f(t)
Figura 6.2
El anlisis se realiza planteando las ecuaciones integro diferenciales de cuerpo libre del sistema y despus
realizando un proceso de escalamiento en amplitud para no sobrepasar los lmites de saturacin de los
amplificadores operacionales, al mismo tiempo se sustituyen los valores de los parmetros del sistema.
Para poder simular el sistema mecnico a travs de amplificadores operacionales es necesario despejar de la
ecuacin del sistema a la variable de mayor grado y asumir que la suma de trminos del lado derecho de la
expresin es igual a dicho trmino, como se muestra en la figura 8.3
1
() = [()] [ ()] [()]

1
0.25
() = 0.0625 [()] 0.0625 [ ()] 0.0625 [()]

() = 16 [()] 4 [ ()] 16 [()]
Los factores de escalamiento para cada uno de los trminos en funcin de la derivada asociada o la seal de
entrada son 80, 4 y 16 respectivamente, aplicando los factores de escalamiento se obtiene la ecuacin final:
() = 0.2() () ()
El diagrama de simulacin que debe implementarse para resolver la ecuacin diferencial escalada en amplitud
se muestra en la figura 6.3.
1.
2.
3.
4.
5.

Considerar el sistema masa- resorte- amortiguador mostrado en la figura 6.2. Obtener la ecuacin
diferencial del movimiento de la masa a partir de su diagrama de cuerpo libre.
Obtener la funcin de transferencia X(s) /F(s) e indicar a cul de los cuatro casos de amortiguamiento
corresponde de acuerdo a sus parmetros n y .
Calcular los parmetros , n, , d, tr, tp, ts(99%), Mp, c() y c(tp).
Traer armado el circuito de la figura 6.4.
34
UNAM
()
()
()
()
Figura 6.3 Diagrama de simulacin
MATERIAL Y EQUIPO
6 Resistencias de 10 k a watt
3 Potencimetros de 20 k de precisin
2 Capacitores de 10 F
2 Capacitores de 1 nF
3 Circuitos integrados LM 741 o TL 081
1 Fuente bipolar de CD.
1 Generador de funciones
1 Multmetro
1 Osciloscopio
1 Tableta de conexiones
Cables de conexin
1.
Implementar el circuito de la figura 6.4.
f(t)
1/M
C1
C2
1nF
1nF
R1 10k
20k
R2 10k
LM741
2
+12 V
-
R3 10k
V+
R4
OUT
LM741
2
+12 V
-
V+
10k
+ 4
U1
OUT
V3
-12 V
D/M
20K
+ 4
U2
x(t)
6
R6 10k
V-12 V
+12 V
V+
6
R5 10k
7 -
OUT
4
K/M
20k
V-12 V
LM741
U3
Figura 6.4
35
2.
UNAM
Calibrar los tres potencimetros ( 1/M, D/M, K/M ) al valor indicado por los coeficientes de la ecuacin
escalada en amplitud, donde el valor en K del potencimetro medido desde el cursor a la terminal
conectada a tierra ser el producto del coeficiente de la ecuacin por el valor del potencimetro que es
de 20 K.
1
= 0.2 = 0.2 20 = 4
= 1 = 1 20 = 20
= 1 = 1 20 = 20
3.
La calibracin debe efectuarse con el potencimetro desconectado y midiendo la resistencia entre el

cursor (terminal central) y la terminal que va a tierra.
4. Obtener la seal escaln unitario f(t) a partir de una onda cuadrada de 5Vpp y una frecuencia de 100Hz,
debe ajustarse el nivel de corrimiento (offset) hasta sobreponer esta seal con la lnea de tierra.
5. Observar x(t) en la salida del segundo integrado y medir los parmetros Mp, tr, tp y ts.
6. Obtener las grficas de x(t) manteniendo los potencimetros 1/M, K/M en sus valores originales y
variando el parmetro D/M para tres diferentes valores.
7. Regresar el potencimetro D/M a su valor original.
8. Repetir la simulacin y graficar x(t) manteniendo los potencimetros K/M y D/M en sus valores originales
y variando el parmetro 1/M para tres diferentes valores.
9. Regresar el potencimetro 1/M a su valor original.
10. Repetir la simulacin y graficar X(t) manteniendo los potencimetros 1/M y D/M en sus valores originales
y variando el parmetro K/M para tres diferentes valores.
CUESTIONARIO
1.
2.
3.
4.
5.
Comparar los parmetros tericos (Mp, tr, tp y ts) de la actividad previa con los valores del inciso 5 e
indicar si existen diferencias. Para hacer la comparacin se deben multiplicar los valores tr, tp y ts
prcticos por un factor igual a 25,330 que es la ganancia total aproximada de los tres AmpsOps. a una
frecuencia de 100Hz.
Obtener la respuesta en el tiempo x(t) a una entrada escaln en forma analtica a partir de la funcin de
transferencia obtenida en las actividades previas.
Tabular y graficar la respuesta x(t) a intervalos de 0.2 s. desde t = 0 hasta t = 3s.
Indicar porque causas varia la forma de la respuesta x(t) al variar los parmetros D/M, 1/M y K/M en los
puntos 6, 8 y 10.
Trazar el lugar geomtrico completo de las races, de la funcin de transferencia del sistema de segundo
grado, para los valores originales de los parmetros.
36
UNAM

Prctica 7 Respuesta en Frecuencia
TEMA
5.2. Compensacin empleando tcnicas de repuesta en frecuencia
OBJETIVOS
Obtener experimentalmente la respuesta en frecuencia de un filtro activo pasa bajas.

Hallar analticamente la funcin de transferencia del filtro y graficar los diagramas de amplitud y fase
de Bode.
Comparar los resultados experimentales y tericos.
INTRODUCCIN
El anlisis de respuesta en frecuencia es un mtodo grfico empleado para disear, predecir y ajustar el
comportamiento de los sistemas de control. Se emplea tambin para determinar experimentalmente la
funcin de transferencia de sistemas complicados sin necesidad de conocer las relaciones que lo describen.
La respuesta en frecuencia de un sistema se define como la respuesta en estado de rgimen permanente para
una entrada senoidal de amplitud fija pero con frecuencia variable en un cierto rango.
El anlisis de respuesta en frecuencia presenta varias ventajas:
Es fcil obtener la respuesta en frecuencia de un sistema en forma experimental pues solo se requiere
de generadores de seales sinusoidales y equipos de medicin precisos.
El comportamiento del rgimen sinusoidal permanente del sistema puede deducirse a partir de la
funcin de transferencia, simplemente sustituyendo el operador de Laplace (S) por (jw), por lo tanto,
la F(t) sinusoidal es una funcin compleja de variables complejas y en general puede representarse
por un mdulo y un argumento.
Es posible deducir una funcin de transferencia a partir de cierto comportamiento experimental de
una respuesta en frecuencia.
En esta prctica se utilizar uno de los mtodos de respuesta en frecuencia denominado diagrama de Bode o
diagrama semilogartmico.
Figura 7.1 Diagrama de amplitud y fase de Bode

37
UNAM
En esta prctica se implementar un filtro activo para analizar el comportamiento del sistema para variaciones
en la frecuencia de la seal de entrada. La implementacin del filtro se llevar a cabo a travs de
amplificadores operacionales y elementos discretos tales como resistencias y capacitores.
Se comprobar a travs de las mediciones de la magnitud y fase de la salida el funcionamiento del sistema
como elemento de filtrado.
En esta prctica se obtendrn experimentalmente los diagramas de amplitud y de fase para el filtro activo
para despus poderlo comparar con la respuesta terica.
1.
2.
3.
4.
5.

Obtener la funcin de transferencia Vs(s)/Ve(s) del filtro mostrado en la figura 7.2.
Obtener los diagramas de amplitud y fase asintticos a partir de la funcin de transferencia.
Obtener los diagramas de amplitud y fase exactos.
Investigar acerca del concepto de figuras de Lissajous empleado para la medicin del defasamiento entre
dos seales.
MATERIAL Y EQUIPO
1 Capacitor de 0.01 f
1 Amplificador operacional LM741.
1 Fuente de voltaje CD. bipolar
1 Osciloscopio.
1 Tableta de conexiones.
1.
2.
3.
4.
Ajustar la fuente de voltaje bipolar a 12 Vcd.

Ajustar el generador de funciones con una seal senoidal Ve(t) = 200 Sen 12566.37 t [mV].
Armar el circuito de la figura 7.2.
Activar el sistema y dibujar las seales Ve(t) y Vs(t) en una sola grfica.
C
15 nF
R2
82k
R1
22k
Ve (t)
C3
LM741
2
+ 12 V
-
15 nF
R9
3.3k
V+
OUT
Vs (t)
V- 12 V
Figura 7.2
38
5.
UNAM
Variar la frecuencia de la seal de entrada Ve(t) desde 10 Hz hasta 10 kHz registrando los valores de
amplitud pico de Vs(t) en la tabla 7.1.
Frecuencia
10 Hz
20 Hz
30 Hz
50 Hz
80 Hz
100 Hz
200Hz
300 Hz
500 Hz
800 Hz
1 kHz
2 kHz
3 kHz
5 kHz
8 kHz
10 kHz
Vs(t) [V.]
Tabla 7.1
6.
Elaborar la grfica de frecuencia contra ganancia () en una hoja de papel semilogartmico.

Graficando la frecuencia en el eje logartmico (eje x) y la () en el eje lineal (eje y).
() = 20 log ( )
7.
8.
Calibrar la seal de entrada Ve(t) = 200 Sen 12566.37 t [mV].

Realizar la medicin del defasamiento entre la seal de entrada Ve(t) y Vs(t) empleando el mtodo de las
figuras de Lissajous.
9. Registre los valores de la fase en la tabla 7.2, considere que la fase de la seal de salida tiene un
defasamiento adicional de 180 debido a la operacin de inversin del amplificador operacional.
10. Elaborar el diagrama de fase en una hoja de papel semilogartmico, () eje decimal y (f) eje logartmico.
Frecuencia
10 Hz
20 Hz
30 Hz
50 Hz
80 Hz
100 Hz
200Hz
300 Hz
500 Hz
800 Hz
1 kHz
2 kHz
3 kHz
5 kHz
8 kHz
10 kHz
Vs(t) [V.]
Tabla 7.2
39
UNAM
CUESTIONARIO
1.
2.
3.
En base a las grficas obtenidas que tipo de filtro es el que se implement en la prctica.
En una grfica semilogartmica como se determina si un filtro presenta ganancia o atencuacin.
Comparar las grficas de las actividades previas con las obtenidas experimentalmente, anotar sus
observaciones con respecto a los valores de amplitud y pendiente.
Como modificara la funcin de transferencia del filtro para cambiar la frecuencia de corte del sistema.
Indicar la diferencia entre filtros activos y pasivos.
Si se tiene la siguiente grfica de bode de la figura 7.3, determine la ganancia, el nmero de polos, el
nmero de ceros y la funcin de transferencia en el dominio de Laplace.
Bode Diagram
50
45
Magnitude (dB)
40
4.
5.
6.
35
30
25
20
Bode Diagram
15
50
10
45
90
Magnitude
(deg) (dB)
Phase
40
45
35
30
0
25
20
-45
15
10
-90
90 -1
10
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/s)
Phase (deg)
45
Figura 7.3
0
-45
-90
-1
10
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/s)
40
UNAM

Prctica 8 Control de posicin con controlador proporcional
TEMA
6.0. Tcnicas Modernas de Control
OBJETIVOS
Observar los efectos que se producen en un sistema de control de posicin realimentado al variar los
parmetros de ganancia en trayectoria directa, carga (rozamiento viscoso) e inercia.
Observar en qu forma se afecta la estabilidad del sistema al variar los parmetros mencionados.
Obtener el modelo del sistema por medio de reogramas y a partir de este determinar la funcin de
transferencia.
INTRODUCCIN
El objetivo primordial de un control de posicin es alcanzar y mantener una la posicin de salida del sistema
lo ms similar posible a la posicin de referencia.
Los controladores de posicin generalmente se emplean para procesos con movimiento lineal o movimiento
angular y para la implementacin de estos sistemas, comnmente se usan los servomecanismos.
Para controlar la posicin angular por medio del servomecanismo se utiliza un potencimetro de entrada
IP150H a travs del cual se ajusta en forma manual la posicin angular de referencia y como seal de salida
se obtiene la posicin angular del potencimetro de salida OP150K el cual es controlado por el tren de
engranes del sistema.
En la implementacin de este control de posicin, el servomecanismo se utilizara en la configuracin de
control por armadura, con lo cual se obtiene en el eje del motor, una velocidad proporcional al voltaje de
alimentacin en los bornes de su armadura y el cual a su vez es proporcional a la diferencia entre la posicin
de entrada y la posicin de salida o sea la seal de error E(t).
Si esta diferencia de posicin es grande, entonces se aplicar un voltaje de alimentacin elevado y por lo tanto
la velocidad del servomecanismo ser alta, tratando de reducir la diferencia entre las dos posiciones.
Si la diferencia es nula, entonces el voltaje aplicado es cero y el motor debe estar inmvil, ms sin embargo
debido a los diferentes parmetros que intervienen en el comportamiento del control de posicin tales como:
inercia, carga, ganancia, friccin, etc., el motor puede seguir girando aun cuando la diferencia de posiciones
sea nula y en este caso podra ser inestable.
Al disear el control de posicin, es necesario determinar las caractersticas que debe reunir la salida del
sistema para as poder definir los valores de los parmetros involucrados.
Por ejemplo, se podra pedir que la posicin de la salida fuera idntica a la entrada en todo el tiempo, que el
sistema respondiera instantneamente y con precisin absoluta. Pero esto no siempre es deseable (ni
tampoco posible), puesto que si dicho control se aplicar a la puerta de un elevador, la puerta cerrara
demasiado rpido y no dara tiempo a las personas de entrar en l, por lo que habr de especificarse el tipo
de movimiento que es conveniente para cada sistema y as modificar o definir los valores de las variables
involucradas en la funcin de transferencia.
41
UNAM
Un actuador muy comn en los sistemas de control es el motor de CD. Este actuador provee movimiento
rotacional y acoplado con engranes, poleas y cables puede proveer tambin un movimiento traslacional.
Este sistema tiene un circuito elctrico equivalente para control por armadura y un diagrama de cuerpo libre
para el rotor como se muestra en la figura 8.1.
Figura 8.1
Considerando que la entrada del sistema es el voltaje de alimentacin en la armadura E a(s) y la salida del
sistema es la posicin angular en el eje del motor (s), se obtiene el siguiente diagrama de bloques:
1
( + )
Ea(s)
Ia(s)
( + )
(s)
Eb(s)

Figura 8.2
Que proporciona una funcin de transferencia:
()
=
= ()
() [ 2 + ( + ) + ( + )]
Donde:
K = Constante de par motor = 6*10-5 [lb-ft/A]
La = Inductancia del devanado del inducido = 10 [mH]
J = Inercia equivalente referida al eje del motor a travs del tren de engranes = 5.4*10 -5 [lb-ft-s2]
f = Friccin viscosa equivalente referida al eje del motor a travs del tren de engranes = 4*10 -4 [lb-ft/rad/s]
Ra = Resistencia del devanado del rotor = 0.2 []
Kb = Constante de fuerza contraelectromotriz = 5.5*10-2 [V-s/rad]
Con esta planta se puede construir un sistema de control de posicin realimentado considerando un
potencimetro de entrada que produce una referencia R(t), un amplificador diferencial con ganancia Kp igual
a 10 como elemento de comparacin y un potencimetro de salida que gira a la posicin deseada C(t).
La figura 8.3 muestra el sistema de control de posicin.
42
UNAM
Figura 8.3
Las ecuaciones que describen la dinmica del sistema de potencimetro y el amplificador son las siguientes:
() = [() ()]
() = () = ()
() =
1
()
2
Y se tiene finalmente un diagrama de bloques del sistema realimentado como se muestra en la figura 8.4.
R(s)
R(s)-C(s)
E(s)
M(s)
(s)
G(s)
1
2
C(s)
Figura 8.4
Donde:
Kr = Ganancia del detector de error potenciomtrico = 24/ [V/rad]
Kp = Ganancia del amplificador diferencial = 10
N1/N2 = n = Relacin de reduccin del tren de engranes = 1/10
En la figura 8.5 se observa el diagrama de conexiones del control de posicin
43
UNAM
Figura 8.5
44
UNAM

1.
2.
3.
4.

Del diagrama de bloques de la figura 8.4, obtener la funcin de transferencia C(s)/ R(s).
Obtener la respuesta en el tiempo.
Obtener la ecuacin caracterstica del sistema y aplicar el criterio de Routh para determinar el rango de
estabilidad.
MATERIAL Y EQUIPO
1 Osciloscopio
Unidad atenuadora
Potencimetro de entrada
Unidad de carga
Servomecanismo de CD
Potencimetro de salida
Amplificador operacional
Pre-amplificador
Servo amplificador
AU150B
IP150H
LU150L
DCM150F
OP150K
OA150A
PA150C
PS150E
SA150D
1.
2.
3.
4.
5.
Armar el sistema que se muestra en la figura 8.5, teniendo cuidado al acoplar el potencimetro OP150 K
con el eje lento del motor y alinear las flechas lo mejor posible.
Ajustar el nivel de corrimiento (offset) del mdulo OA150A, desconectando sus entradas de forma
temporal y checando que el voltaje de salida sea cero, si no es as, mover la perilla de offset hasta obtener
cero volts, reconectar las entradas.
Ajustar el offset del mdulo PA150C desconectando su entrada y checando que la diferencia de voltaje
en sus salidas sea cero volts. Reconectar la entrada.
Variar la posicin de entrada del mdulo IP150H hacia ambos sentidos y observar que el mdulo OP150K
gire en el mismo sentido que IP150H llegando finalmente a una posicin similar a la de referencia. (Si gira
en sentido contrario intercambiar las polarizaciones del IP150H).
Variar la posicin del potencimetro IP150H con giros bruscos y observar la respuesta del sistema para
diferentes posiciones de AU150B, esto es para observar el comportamiento del sistema al variar la
ganancia de la trayectoria directa.
K2
6.
7.
8.
9.
Posicionde AU150B
10
Obtener las grficas de velocidad, a la salida del tacogenerador y de posicin, a la salida del
potencimetro para tres diferentes valores de K2.
Indicar el comportamiento de la precisin, la velocidad de respuesta y la posicin para dichas grficas.
Obtener la respuesta y comparar con K2 = 0.4 y K3 = 1, indicando las diferencias en rapidez, precisin
esttica, amortiguamiento y ganancia.
Para observar el efecto de aumentar la carga, colocar el freno magntico en la posicin 10, obtener la
grfica y comentar acerca del comportamiento de la posicin de salida para tres diferentes valores de K2.
CUESTIONARIO
45
1.
2.
3.
4.
UNAM
Como es el comportamiento de la velocidad de respuesta y la precisin al aumentar paulatinamente la

ganancia de trayectoria directa K2.
Que efectos se pueden observar sobre la respuesta del motor (posicin y velocidad angulares) al
introducir una carga en el eje.
En qu forma se puede compensar la inestabilidad presente en algunos puntos del desarrollo de este
sistema de control.
Investigar y explicar tres aplicaciones de control de posicin empleados comnmente.
46
UNAM

Prctica 9 Controlador proporcional integral
TEMA
OBJETIVOS
Analizar los efectos de un controlador proporcional integral dentro de un sistema de segundo orden
Interpretar los efectos de la insercin de un controlador proporcional integral en un sistema
realimentado.
INTRODUCCIN
Los sistemas de control realimentado no siempre cumplen los parmetros de funcionamiento deseados tales
como: velocidad de respuesta, mximo sobreimpulso, tiempo de asentamiento, frecuencia de oscilacin, etc.,
debido a las relaciones que existen entre los elementos que forman al dispositivo y a la dinmica del sistema.
Muchos sistemas realimentados usualmente presentan una diferencia con respecto al valor final c(), a este
valor lo denominamos error en estado estable, el cual es una medida de la exactitud de un sistema de control
para seguir una entrada dada despus de desaparecer la respuesta transitoria y es provocado por la
incapacidad del sistema de seguir determinados tipos de entradas.
R (s)
E (s)
C (s)
G (s)
B (s)
H (s)
Figura 9.1
Una posible solucin a estos problemas es la modificacin de la planta del sistema G(s), pero no siempre se
puede cambiar la estructura del dispositivo, debido a la imposibilidad de acceder a los elementos internos o
por restricciones de acceso.
Una segunda opcin es la aplicacin de un sistema adicional e independiente que modificar
matemticamente a la funcin de transferencia total del sistema pero sin tocar la planta de forma directa, a
este elemento adicional se le denomina controlador (Gc(s)), el cual puede insertarse en cualquier parte del
sistema de acuerdo a las necesidades de diseo.
R (s)
E (s)
M(s)
Gc (s)
G (s)
C (s)
B (s)
H (s)
Figura 9.2
47
UNAM
Una forma comn para la aplicacin de un controlador es colocarlo a la salida de la seal de error E(s) generada
por el comparador de magnitud, logrando con ello la modificacin de la seal y produciendo una nueva seal
modificada denominada seal de error actuante M(s) tal y como se muestra en la figura 9.2.
() = () ()
Hay que hacer nfasis en que el controlador puede ser insertado en cualquier posicin dentro del sistema y
por lo tanto la modificacin lograda depender de forma directa del controlador y las relaciones con el sistema
original.
La funcin de transferencia de los controladores puede tener cualquier forma, pero entre los ms utilizados
estn los siguientes:
On Off
Proporcional (P)
Integral (I)
Derivativo (D)
Proporcional Integral (PI)
Proporcional Derivativo (PD)
Proporcional Integral y Derivativo (PID)
Cada uno de ellos proporciona una serie de ventajas y desventajas, por lo que deben seleccionarse de forma
adecuada para no degradar el funcionamiento del sistema que queremos controlar.
En la presente prctica se implementar un controlador proporcional integral para modificar la respuesta de
un sistema de segundo grado construido con amplificadores operacionales, en donde observaremos que el
controlador de tipo proporcional puede lograr un tiempo de respuesta ms rpido aunque nos podra generar
una mayor oscilacin, la cual no es conveniente ya que podra generar sobrepasos muy elevados o en casos
extremos la inestabilidad.
El controlador de tipo integral producir que la seal de error tienda a cero por lo que en cierto momento la
seal llegara al valor de referencia y en caso de que existan cambios muy bruscos en la seal de error, el
controlador no le permitir afectar tanto a la seal pues acta como un filtro pasa bajas.
La ecuacin que define a un controlador proporcional integral analgico es la siguiente:
() = () + ()
() = () +
()
()
= +
()
E(s)
Kp
M(s)
Ki/s
Figura 9.3
Donde E(s) es la seal de error y M (s) es la seal de error actuante.
48
UNAM

1.
2.
3.
4.

Obtenga la funcin de transferencia del sistema de la figura 9.4
Obtenga la funcin de transferencia del controlador PI de la figura 9.5
Realice el anlisis terico de funcionamiento en el tiempo empleando Matlab, sin el controlador y despus
aplicando el controlador.
MATERIAL Y EQUIPO
7 Amplificadores Operacionales LM741
10 Resistencias 10k a W
1 Resistencia 12k a W
2 Capacitores 10nf
1 Capacitor 100nf
2 Potencimetros de 50 k
DESARROLLO
1.
Arme el circuito de la figura 9.4
E(t)
Figura 9.4
2.
3.
Calibre la fuente bipolar de voltaje a 12Vcd.

Ajuste el generador de funciones para obtener una seal cuadrada Ve(t) de 1 V. de amplitud pico a pico
y una frecuencia de 50Hz, con offset de 0.5 V.
4. Dibuje la seal de entrada Ve(t) y de salida Vs(t)
5. Desconecte la seal de error E(t) e inserte el circuito de la figura 9.5 en este punto.
6. El controlador proporcional integral tendr como entrada E(t) la terminal 6 del amplificador operacional
U1 y la salida del controlador M(t) deber conectarse a la resistencia R4 de 12 K.
7. Gire el potencimetro P1 hasta obtener 25K.
8. Dibuje la seal de entrada y de salida
9. Gire el potencimetro hasta obtener una seal sin oscilaciones.
11. Reduzca la frecuencia de la seal de entrada a 20Hz
49
UNAM
12. Gire el potencimetro hasta obtener una seal con el mayor nmero de oscilaciones posibles sin que se
vuelva inestable
Figura 9.5
CUESTIONARIO
1.
2.
3.
4.
5.
Describa la seal de salida del inciso 4

Compare las seales de salida del inciso 4 y 7, y describa la accin del controlador
Que efectos se producen al variar la constante del controlador proporcional.
Que efectos se producen al variar la constante del controlador integral.
Obtenga la funcin de transferencia del sistema de la figura 9.4.
50
UNAM

Prctica 10 Controlador proporcional integral y derivativo
TEMA
OBJETIVOS
Analizar los efectos de un controlador proporcional integral y derivativo dentro de un sistema de

segundo orden
Interpretar los efectos de la insercin de un controlador proporcional integral y derivativo en un
sistema realimentado.
INTRODUCCIN
En la presente prctica se implementar un controlador proporcional integral y derivativo para modificar la
respuesta del sistema de segundo grado construido con amplificadores operacionales en la prctica anterior,
en donde observaremos que el controlador de tipo derivativo adicionado al controlador PI, produce un
amortiguamiento de las oscilaciones del sistema, con lo cual podemos establecer un balance entre los 3
controladores individuales, proporcional, integral y derivativo para obtener la mejor respuesta en el tiempo.
La ecuacin que define a un controlador proporcional integral y derivativo analgico es la siguiente:
() = () + () +
() = () +
()
()
+ ()
()
= + +
()
() 2 + +
=
()
Kp
E(s)
Ki/s
+
+
M(s)
Kd s
Figura 10.1
Donde E(s) es la seal de error y M (s) es la seal de error actuante.
51
UNAM
En esta prctica se implementar un controlador PID pero usando una estructura diferente a la forma cannica
tradicional debido a que es una implementacin ms compacta pero que presenta una funcin de
transferencia similar al PID cannico.
1.
2.
3.
4.

Obtenga la funcin de transferencia del sistema de la figura 9.4
Obtenga la funcin de transferencia del controlador PI de la figura 9.5
Realice el anlisis terico de funcionamiento en el tiempo empleando Matlab, sin el controlador y despus
aplicando el controlador.
MATERIAL Y EQUIPO
7 Amplificadores Operacionales LM741
2 Capacitores 10nf
1 Capacitor 100nf
2 Potencimetros de 50 k
DESARROLLO
1.
Arme el circuito de la figura 10.2
E(t)
Figura 10.2
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Calibre la fuente bipolar de voltaje a 12Vcd.

Ajuste el generador de funciones para obtener una seal cuadrada Ve(t) de 1 V. de amplitud pico a pico
y una frecuencia de 50Hz, con offset de 0.5 V.
Dibuje la seal de entrada Ve(t) y de salida Vs(t)
Desconecte la seal de error E(t) e inserte el circuito de la figura 10.3 en este punto.
El controlador proporcional integral derivativo tendr como entrada E(t) la terminal 6 del amplificador
operacional U1 y la salida del controlador M(t) deber conectarse a la resistencia R4 de 12 K.
Gire el potencimetro P21 hasta obtener 25K.
52
UNAM
8.
9.
10.
11.
12.
Dibuje la seal de entrada y de salida

Gire el potencimetro hasta obtener una seal sin oscilaciones.
Dibuje la seal de entrada y de salida
Reduzca la frecuencia de la seal de entrada a 20Hz
Gire el potencimetro hasta obtener una seal con el mayor nmero de oscilaciones posibles sin que se
vuelva inestable
Figura 10.3
CUESTIONARIO
1.
2.
3.
4.
Describa la seal de salida del inciso 4

Compare las seales de salida del inciso 4 y 7, y describa la accin del controlador
Que efectos se producen al variar la constante del controlador proporcional.
Que efectos se producen al variar la constante del controlador integral.
53

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Respuesta en el tiempo de sistemas de primer grado.

Simulacin de sistemas de segundo grado

Control de posicin con controlador proporcional

Controlador proporcional integral.

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Figura D.8 Tren de engranes reductor de velocidad y tacogenerador GT150X.

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En la figura D.12 se muestra el mdulo de Pre-amplificador PA150C.

Figura D.12 Mdulo de Pre-amplificador PA150C

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