Encoder

1
UNIVERSIDAD NACIONAL DE LOJA

AEIRNNR
Cueva Torres Carlos Andrs
karlos.c.11@gmail.com
Ingeniera Electromecnica
Noveno A
Resumen
rotatorios
fototransistor) generando pulsos elctricos cada vez
(conocidos genricamente como encoders) son
que el patrn del disco interrumpe y luego permite
mecanismos utilizados para entregar la posicin,
el paso de luz hacia el interruptor ptico a medida
velocidad y aceleracin del rotor de un motor. Sus
que el disco gira. La resolucin de un encoder
principales aplicaciones incluyen aplicaciones en
tpico es del orden de 1000 pulsos por revolucin.
robtica,
Desde un encoder incremental no se puede
industriales
Los
lentes
que
codificadores
fotogrficas,
requieren
aplicaciones
angular,
determinar la posicin angular absoluta del eje.
militares, etc. Un codificador rotatorio es un
Para poder determinar la posicin relativa a un
dispositivo
la
punto de referencia (cero), el encoder debe incluir
posicin angular de un eje, directamente a un
una seal adicional que genera un pulso por
cdigo digital.
revolucin, denominada ndice [1]
electromecnico
medicin
que convierte
INTRODUCCIN
Los tipos ms comunes de encoders se clasifican
en: absolutos y relativos (conocidos tambin como
incrementales). Los encoders absolutos pueden
venir codificados en binario o gray. Dentro de los
encoders incrementales, se encuentran los encoders
en cuadratura, ampliamente utilizados en motores
de alta velocidad y en aplicaciones en las que
interesa conocer la direccin del movimiento del
eje. El tipo comn de encoder incremental consiste
de un disco solidario al eje del motor que contiene
un patrn de marcas o ranuras que son codificados
por un interruptor ptico (par led/fotodiodo o led/
I.
MATERIALES Y MTODOS
1. Encoder
Un encoder, tambin conocido como codificador o
decodificador en Espaol, es un dispositivo,
circuito, programa de software, un algoritmo o
incluso hasta una persona cuyo objetivo es
convertir informacin de un formato a otro con el
propsito
de
estandarizacin,
confidencialidad,
seguridad
velocidad,
incluso
para
comprimir archivos.
Los encoders de los que hablaremos aqui son
encoders
para
motores
elctricos
DC
ms
comnmente usados en la industria minera, de
Un encoder absoluto se basa en la informacin
transporte (trenes) y en generadores de turbinas
proveda para determinar la posicin absoluta en
eolicas. Su funcin es la de convertir el movimiento
secuencia. Un encoder absoluto ofrece un cogido
mecnico (giros del eje) en pulsos digitales o
nico para cada posicin.
anlogos que pueden ser interpretados por un
Los encoders absolutos se dividen en dos grupos:
controlador de movimiento.
los encoders de un solo giro y los encoders
Funcionamiento
absolutos de giro mltiple y su tamao es pequeo
Para explicar cmo funciona un encoder debemos
para permitir una integracin ms simple.
mencionar
se
Los encoders absolutos son ms comnmente
compone bsicamente de un disco conectado a un
usados en motores elctricos de corriente directa
eje giratorio.
sin cepillos (brushless DC motors), en la medicina,
El disco est hecho de vidrio o plstico y se
la industria del transporte en especial en trenes, en
encuentra
la minera y otras industrias.
que
un
codificado
encoder
con
unas
partes
transparentes y otras opacas que bloquean el paso

de
la
luz
emitida
por
la
fuente
de
Ventajas de un encoder absoluto
luz
El encoder
incremental lleva
registro
del
(tpicamente emisores infrarrojos). En la mayora
movimiento relativo a un punto de inicio
de los casos, estas reas bloqueadas (codificadas)
definido al momento de arrancar. Un encoder
estn arregladas en forma radial.
absoluto lleva registro del movimiento dentro de
A medida que el eje rota, el emisor infrarojo emite
su propio marco de referencia absoluto.
luz que es recibida por el sensor ptico (o foto-
Cuando se enciende un encoder incremental,
transistor) generando los pulsos digitales a medida
este debe ser recalibrado antes de comenzar a
que la luz cruza a travs del disco o es bloqueada
operar. Un encoder absoluto siempre conoce su
en diferentes secciones de este. Esto produce una
posicin y su punto de inicio puede ser definido
secuencia que puede ser usada para controlar el
electrnicamente a gusto del operador.
radio de giro, la direccin del movimiento e incluso
Los
la velocidad.
mientras los encoders absolutos son digitales. El
Los encoders son utilizados en una infinidad de
hecho que sean digitales le brinda mayor
campos e industrias que van desde mquinas de
funcionalidad y los hace ms robustos.[3]
fax,
electro-domsticos de
consumo
robtica, minera
hasta
transporte,
encoders
incrementales
son
anlogos
3. Encoder incremental
Un encoder incremental, como su nombre lo indica,
maquinaria, aeroespacial y ms. [2]
es un encoder que determina el ngulo de posicin
2. Encoder absoluto
por medio de realizar cuentas incrementales.
Esto quiere decir que el encoder incremental provee
on/off
una posicin estratgica desde donde siempre
etc.[4]
comenzar la cuenta. La posicin actual del
6. Contador CTU
encoder es incremental cuando es comparada con la
El contador CTU es llamado como contador
ltima posicin registrada por el sensor.
incremental porque lo que se consigue es ir
Los encoders incrementales son un tipo de encoder
aumentando un valor de contaje cada vez que se le
ptico y este en este tipo de encoder cada posicin
activa la seal de activacin CU.
es completamente nica.
Un contador debe llevar asignado un nmero de
4. Dato real
contador. Los valores que se le pueden asignar son:
Como ya has visto, Pascal soporta el conjunto
De C0 a C255. (No se puede asignar el mismo
entero de nmeros. Pero no es el nico, tambin te
nmero a distintos contadores).
permite trabajar con nmeros pertenecientes al
El parmetro CU de la funcin Contador sirve
conjunto real.
como activacin del contaje. Cuando se reciba un
El tipo de datos real es el que se corresponde con
pulso en esta entrada CU, el valor del contador
los nmeros reales. Este es un tipo importante para
aumentar en una unidad.
los clculos. Por ejemplo en los estadsticos, ya que
El parmetro R sirve para hacer un RESET al
se caracterizan por tratar fundamentalmente con
contador. Es decir, que si se activa esta entrada de
valores decimales.
la funcin, el valor del contador se volver
nota: Aunque pueda que ests acostumbrado a
automticamente a cero. Y en el siguiente pulso de
escribir con coma los decimales, te advierto que en
contaje CU volver a empezar el contaje
Pascal y en todos los lenguajes de programacin se
ascendente.
escribe con un punto. Por ejemplo: 3.1416
El parmetro PV sirve para indicarle el valor de
5. Dato Boolean
referencia de contaje
El tipo de datos lgico es el que te permite usar
7. Contador CTD
variables que disponen slo de dos posibles
El contador CTD se encarga de descontar el valor
valores: cierto o falso. Debido a esto, su utilidad
actual que tenemos en el contador cuando se activa
salta a la vista, y no es otra que variables de
un pulso a la entrada de contaje CD. Hay que
chequeo. Nos sirven para mantener el estado de un
saber que el contador necesita un primer parmetro
objeto mediante dos valores:
donde se le indica desde qu valor queremos que
si/no
empiece a descontar. Este valor se lo indicamos en
cierto/falso
PV. Leer a continuacin.
funciona/no funciona
El bit de activacin se activa cuando el valor del
El parmetro CD de la funcin Contador sirve
contador haya llegado a cero.
como activacin del contaje hacia abajo. Cuando se
reciba un pulso en esta entrada CD, el valor del
contador disminuir en una unidad.
El parmetro CD de la funcin Contador sirve
El parmetro R sirve para hacer un RESET al
como activacin del contaje. Cuando se reciba un
pulso en esta entrada CD, el valor del contador
la funcin, el valor del contador se volver
disminuir en una unidad.
automticamente a cero. Y en el siguiente pulso de
El parmetro LD sirve para hacer un RESET al
contaje CU volver a empezar el contaje
ascendente.
la funcin, el valor del contador pasar a tener el
valor que hay en el parmetro PV y el bit de
referencia de contaje [5]
activacin del contador se desactivar.

referencia de contaje.
II.
1.
posicin actual del eje, lo que convierte a los
8. Contador CTUD
encoders absolutos en transductores de
El contador CTUD permite realizar las funciones
ngulos. La salida en un encoder incremental,
de incrementar y disminuir el valor de contaje del
por otra parte, brinda informacin acerca del
contador en cuestin.
movimiento del eje. Dicha informacin es
El contador aumentar el valor del contaje cuando
despus procesada y organizada en velocidad,
se active la entrada de contaje adelante. Asimismo,

disminuir el valor de contaje cuando se active la
entrada de contaje atrs.
CONCLUSIONES
La salida del encoder absoluto indica la
distancia y posicin.
2.
El encoder absoluto tpico especifica un solo

cdigo de ngulo. El encoder absoluto es ms
Un contador debe llevar asignado un nmero de
costoso.
contador. Los valores que se le pueden asignar son:

III.
REFERENCIAS
El parmetro CU de la funcin Contador sirve
[1] Encoders Javier Venegas Requena Mayo de
como activacin del contaje hacia arriba. Cuando
2009-
se reciba un pulso en esta entrada CU, el valor
http://ramos.elo.utfsm.cl/~elo212/docs/Encoders-
del contador aumentar en una unidad.
jvr-v01.pdf
[2] Que es un encoder?que tipos existe?como

funciona? http://www.lbaindustrial.com.mx/que-esun-encoder/
[3] http://www.lbaindustrial.com.mx/que-es-unencoder-absoluto/
[4] Introduccin a los tipos de datoshttp://teleformacion.edu.aytolacoruna.es/PASCAL/
document/tipos.htm#intro
[5] Cmo utilizar los contadores en MicroWin
http://www.tecnoplc.com/ctud-contadorincremento-decremento/

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fototransistor) generando pulsos elctricos cada vez

(conocidos genricamente como encoders) son

que el patrn del disco interrumpe y luego permite

mecanismos utilizados para entregar la posicin,

el paso de luz hacia el interruptor ptico a medida

velocidad y aceleracin del rotor de un motor. Sus

que el disco gira. La resolucin de un encoder

principales aplicaciones incluyen aplicaciones en

tpico es del orden de 1000 pulsos por revolucin.

Desde un encoder incremental no se puede

determinar la posicin angular absoluta del eje.

militares, etc. Un codificador rotatorio es un

Para poder determinar la posicin relativa a un

punto de referencia (cero), el encoder debe incluir

posicin angular de un eje, directamente a un

una seal adicional que genera un pulso por

revolucin, denominada ndice [1]

comnmente usados en la industria minera, de

Un encoder absoluto se basa en la informacin

transporte (trenes) y en generadores de turbinas

proveda para determinar la posicin absoluta en

eolicas. Su funcin es la de convertir el movimiento

secuencia. Un encoder absoluto ofrece un cogido

mecnico (giros del eje) en pulsos digitales o

nico para cada posicin.

anlogos que pueden ser interpretados por un

Los encoders absolutos se dividen en dos grupos:

los encoders de un solo giro y los encoders

absolutos de giro mltiple y su tamao es pequeo

Para explicar cmo funciona un encoder debemos

para permitir una integracin ms simple.

Los encoders absolutos son ms comnmente

compone bsicamente de un disco conectado a un

usados en motores elctricos de corriente directa

sin cepillos (brushless DC motors), en la medicina,

El disco est hecho de vidrio o plstico y se

la industria del transporte en especial en trenes, en

la minera y otras industrias.

transparentes y otras opacas que bloquean el paso

Ventajas de un encoder absoluto

(tpicamente emisores infrarrojos). En la mayora

movimiento relativo a un punto de inicio

de los casos, estas reas bloqueadas (codificadas)

definido al momento de arrancar. Un encoder

estn arregladas en forma radial.

absoluto lleva registro del movimiento dentro de

A medida que el eje rota, el emisor infrarojo emite

su propio marco de referencia absoluto.

luz que es recibida por el sensor ptico (o foto-

Cuando se enciende un encoder incremental,

transistor) generando los pulsos digitales a medida

este debe ser recalibrado antes de comenzar a

que la luz cruza a travs del disco o es bloqueada

operar. Un encoder absoluto siempre conoce su

en diferentes secciones de este. Esto produce una

posicin y su punto de inicio puede ser definido

secuencia que puede ser usada para controlar el

electrnicamente a gusto del operador.

radio de giro, la direccin del movimiento e incluso

mientras los encoders absolutos son digitales. El

Los encoders son utilizados en una infinidad de

hecho que sean digitales le brinda mayor