UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL VALLE DE TOLUCA

CARRERA DE MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

EMPRESA:
UTVT

NOMBRE DEL PROYECTO:

DISEO DE UN BRAZO ROBOTICO

PRESENTA:
T.S.U. JONATHAN ARAUJO GONZLEZ
T.S.U. EMMANUEL GENARO FLORES
T.S.U. BRYAN MARTNEZ BENTEZ
T.S.U. DAVID REYES FLORES

GENERACIN
MAYO 2014 - AGOSTO 2014
LERMA, ESTADO DE MXICO, AGOSTO DE 2014

Contenido
I.

RESUMEN...................................................................................................... 4

II.

ABSTRACT..................................................................................................... 4

III.

INTRODUCCIN............................................................................................. 5

IV.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA..................................................................6

V.

JUSTIFICACIN.............................................................................................. 6

VI.

OBJETIVO GENERAL...................................................................................... 7

OBJETIVOS ESPECIFICOS..................................................................................... 7
CAPTULO 1. MARCO CONTEXTUAL..........................................................................8
1.1 Antecedentes Histricos...................................................................................... 9
1.2 Directorio........................................................................................................ 10
1.3 Misin............................................................................................................ 11
1.4 Visin............................................................................................................. 11
1.5 Poltica de Calidad........................................................................................... 11
1.6 Valores........................................................................................................... 11
1.7 Croquis de Ubicacin....................................................................................... 12
CAPTULO 2. DESCRIPCIN DEL INSTRUMENTO A INNOVAR...................................14
2.1 Descripcin del problema..................................................................................14
2.2.- La tcnica de los 5 porqus.............................................................................19
2.3.- Lluvia de ideas para la solucin de la problemtica.............................................20
CAPTULO 3. MARCO TERICO...............................................................................21
3.1- Definicin de la Automatizacin.........................................................................22
3.2- Sistema Automatizado..................................................................................... 22
3.3- Objetivos de la Automatizacin.........................................................................22
3.4- Definicin de PLC........................................................................................... 22
3.5- Funciones que realiza un PLC..........................................................................23
3.6- Brazo Robtico............................................................................................... 24
3.7- Mano Robtica............................................................................................... 24
3.8- Tipos............................................................................................................. 25
2

3.9- Servomotores................................................................................................. 26
3.10- Servomotor de modelismo.............................................................................. 26
3.11- Estructura interna y funcionamiento.................................................................27
Captulo 4. FORMULACIN DE LA HIPOTESIS DE TRABAJO......................................28
CAPITULO 5. DISEO DE LA EXPERIMENTACIN.....................................................30
RESULTADOS......................................................................................................... 31
CONCLUSIONES..................................................................................................... 31
GLOSARIO............................................................................................................. 31

I.

RESUMEN

El proyecto se desarroll en la Universidad Tecnolgica del Valle de Toluca, el cual

consisti en la elaboracin del diseo de un brazo robtico para la carrera de
mantenimiento industrial. Las tcnicas utilizadas para la recoleccin de datos fueron
observacin directa, inspecciones y entrevistas no estructuradas, inicialmente se
realiz una inspeccin donde se evalu el estado actual de los mismos y se
determin que no cuenta con un brazo robtico para uso didctico la cual es una
problemtica grave ya que los alumnos de la carrera de mantenimiento necesitan
tener un acercamiento con la realidad al momento de realizar las practicas antes de
salir al campo laboral.

II.

ABSTRACT

The project was developed at the Technological University of the Valley of Toluca,
which involved the development of a robotic arm for industrial maintenance career.
The techniques used for data collection were direct observation, unstructured
interviews and inspections; initially an inspection where the current status of these
was evaluated and found to not have a robotic arm for educational use is a problem
since students career maintenance needs to be close to reality when making
practices before leaving the workforce.

III.

INTRODUCCIN

Un brazo manipulador o brazo robtico se puede definir como el conjunto de

elementos electromecnicos que propician el movimiento de un elemento terminal
(gripper o herramienta)
La constitucin fsica de la mayor parte de estos manipuladores guarda cierta
similitud con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo
que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen al
robot, se usan trminos como: cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc.
4

Figura N 1 Brazo robtico

Una especificacin general de un brazo robtico comprende: sus grados de libertad,

su configuracin y su cinemtica directa e inversa. Tomando en cuenta que la
mayora del equipo robtico dentro de un rea acadmica y de investigacin son de
tipo industrial o comercial, los cuales ya estn especificados y caracterizados,
adems en la literatura revisada son pocos los modelos de robots de diseo propio
en los cuales se basan ms a su control que a su modelado, en este proyecto se
presenta una metodologa de diseo propio de un brazo robtico de 3 grados de
libertad basada en la tecnologa de Solidworks, mostrando las ventajas dentro de lo
econmico y lo prctico de tener tecnologa propia, mostrando tambin que su
modelado cinemtico y sus principales especificaciones se pueden obtener
de manera sencilla y estn fundamentadas de manera confiable tanto como
tecnologas comerciales e industriales, incluyendo como resultados del trabajo de
este proyecto la simulacin de trayectorias.

IV.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En la Universidad Tecnolgica del Valle de Toluca es de suma importancia que los

alumnos inscritos a la carrera de mantenimiento industrial de esta institucin sean
capaces de desarrollar metodologas de mantenimiento para mantener en ptimas
condiciones los equipos de las empresas en donde se encuentren ejerciendo, por
esta razn es necesario crear materiales didcticos con los cuales los alumnos no
solo puedan observar de cerca algunos procesos de produccin, sino que tambin
sean capaces de desarrollar planes de mantenimiento, programacin de equipos,
etc.

Por esta razn se deben de desarrollar materiales didcticos con los cuales los
alumnos puedan realizar prcticas reales y no solo simuladas, de acuerdo con los
estudios la mayora de la poblacin estudiantil de la Universidad Tecnolgica del
Valle de Toluca desea que los mtodos tradicionales de enseanza sean ms
didcticos ya que los alumnos desean aprender ms que la teora es decir practicar
con maquinara que se encuentra en las industrias.

V.

JUSTIFICACIN

Con el presente proyecto se cubrir una necesidad importante de la UTVT, en cual se

desarrollara el diseo de un nuevo material didctico, un brazo robtico, con el fin de
que los alumnos mejoren su desempeo dentro de la industria, ya que al realizar un
brazo robtico se explotaran las capacidades de los alumnos ya que no es lo mismo
hacerlo mediante un simulador que realizarlo en fsico.
Se desarrollaran mtodos de enseanza distintos a los convencionales, ya que los
alumnos podrn tener un brazo robtico a la mano para poder realizar prcticas e
incluso darle mantenimiento de igual forma se pueden observar o simular distintas
lneas de produccin donde los alumnos observarn como dar mantenimiento en
tiempo real y al mismo tiempo la prdida de producto por cada paro en la lnea de
produccin.
Sabiendo que la automatizacin cada da es ms comn en la vida diaria es de suma
importancia que los alumnos no solo puedan estudiar en libros, sino que tambin lo
puedan observar y manipular de esta forma se crearan ms dudas que el profesor
puede resolver.

VI.

OBJETIVO GENERAL

Desarrollar el diseo de detalle de la estructura de mecnica de un brazo robtico de

tres grados de libertad sustentando el anlisis cinemtico del mismo, con base al
programa Solidworks, con el fin de mejorar los procesos de enseanza dentro de la
Universidad Tecnolgica del Valle de Toluca.

OBJETIVOS ESPECIFICOS
Desarrollar el diseo de un brazo robtico con tres grados de libertad siendo
libre el criterio para la disposicin y determinacin de los pares
correspondientes a las articulaciones.
Aplicacin de servomotores para lograr el movimiento del brazo robtico.
Definir una configuracin de acuerdo a los manipuladores (tres grados de
libertad).
Definir los actuadores para los grados de libertad del manipulador.
Debe de orientarse para aplicaciones genricas, ya que este proyecto ser la
base para definir ms proyectos de investigacin dentro de la institucin.
Generar dibujos de detalle para la fabricacin y ensamble del manipulador.

CAPTULO 1. MARCO CONTEXTUAL

1.1 Antecedentes Histricos

La Universidad Tecnolgica del Valle de Toluca, fue creada el 03 de Septiembre del

2001, sus primeras instalaciones fueron en Av. San Pedro en Santa Mara
Atarasquillo, Lerma.
Se contaba con las cantidades de 50 personas, profesores y administrativas,
teniendo una matrcula de 200 alumnos.
Se crea la Universidad Tecnolgica del Valle de Toluca, como un organismo pblico
descentralizado de carcter estatal, con personal jurdica y con patrimonios propios.
Los organismos

pblicos descentralizados tienen como principal finalidad la

prestacin de un servicio pblico o social, la exploracin de bienes o recursos.

La universidad se constituye como miembro del sistema nacional de universidades
tecnolgicas, y por tanto adopta su modelo educativo.

1.2 Directorio
9

M. I. Fausto Riveros Acosta

Director de Carrera de
Mantenimiento Industrial

Rector

M. en C. Bernardo Hernndez Alvarado

Lic. Csar Alfredo Morales Gutirrez

Director de Carreras de Procesos de

Produccin y de Mecatrnica

Abogado General
Mtra. Vernica Mathus Thom

M. en C. Juan Manuel Navarrete

Gmez

Directora de Administracin y
Finanzas
Mtro. Carlo Magno Murillo Ortiz

Director de Carreras de Paramdico

y de Proteccin Civil y Emergencias

Director de Vinculacin

Q.F.B. Alma Beatriz Naime Atala

Mtro. Pedro Gaytn Segura

Encargada de Carreras de Salud

Pblica y de Enfermera

Director de Difusin y Extensin

Universitaria

Ing. Sergio Quiroz Alemn

M.C.D. Sergio Torres Pacheco

Director de Carrera de Tecnologas

de la Informacin y Comunicacin

Director de Desarrollo Acadmico

M. en C. Martn Carlos Figueroa

Ocampo

Mtra. Adela Ramrez Gonzlez

Directora de Carrera de Tecnologa
Ambiental

Subdirector de Servicios Educativos

Mtra. Rosa Hernndez Velzquez

Mtra. Gisela Alicia Rubio Hernndez

Directora de Carrera de Desarrollo
de Negocios

Subdirectora de la Unidad de
Informacin, Programacin,
Planeacin y Evaluacin

Mtro. Juan Villa Zamudio

C.P. Pedro Alberto Hernndez Daz

Subdirector de Finanzas
10

1.3 Misin
Formar Profesionistas Universitarios con slida preparacin integral, mediante
programas educativos basados en competencias profesionales, intensivas y de
excelencia acadmica.

1.4 Visin
Ser una Institucin lder en Educacin Superior Tecnolgica, reconocida por su
calidad y pertinencia, que contribuya al desarrollo del pas, vinculada en el mbito
acadmico, empresarial y social, a nivel regional, nacional e internacional, con base
en un modelo educativo de vanguardia, flexible, innovador y trabajo acadmico
consolidado.

1.5 Poltica de Calidad

En la Universidad Tecnolgica del Valle de Toluca nos comprometemos a formar
Profesionistas Universitarios competentes, que debern cumplir los requerimientos
de los sectores social, pblico y privado, utilizando eficazmente los recursos de la
Institucin, basados en el mantenimiento y mejora continua del Sistema de Gestin
de Calidad.

1.6 Valores
A). Responsabilidad. Valorar nuestro trabajo y el de los dems, incorporando los
componentes de eficacia y eficiencia, bajo el compromiso de profesionalismo en la
labor encomendada.
B). Respeto. Reconocer la integridad de la persona, atendiendo los aspectos fsico,
mental, espiritual, emocional, adems de los usos y costumbres de los distintos
grupos que conforman la sociedad, con el propsito de garantizar el ejercicio pleno
de los derechos.

C). Actitud positiva. Mostrar disposicin hacia el trabajo, tolerancia y aceptar el

cambio.
D). Cuidado del medio ambiente. Conservar con orden y limpieza, el ambiente
fsico en el que se desarrolla el trabajo y usar racionalmente los recursos naturales.
E). Honestidad. Tener congruencia entre lo que decimos y lo que hacemos, para lo
cual es necesario adaptar nuestras acciones respetando nuestro propio cdigo de
tica.

1.7 Croquis de Ubicacin

Carretera del Departamento del D.F. km 7.5, Santa Mara Atarasquillo, Lerma, Mxico
Figura N2: Croquis de Ubicacin de la UTVT

CAPTULO 2. DESCRIPCIN DEL

INSTRUMENTO A INNOVAR

2.1 Descripcin del problema

En la Universidad Tecnolgica del Valle de Toluca se dedican a formar profesionistas
universitarios exitosos con una slida preparacin integral mediante diversos
mtodos de enseanza:
Los mtodos en cuanto a la forma de razonamiento

 Mtodo deductivo: Cuando el asunto estudiado procede de lo general a

lo particular.
Mtodo inductivo: Cuando el asunto estudiado se presenta por medio
de casos particulares, sugirindose que se descubra el principio
general que los rige.
Mtodo analgico o comparativo: Cuando los datos particulares que se
presentan permiten establecer comparaciones que llevan a una
solucin.
Los mtodos en cuanto a la organizacin de la materia
Mtodos basados en la disciplina cientfica: Cuando los datos o los
hechos se presentan en orden de antecedente y consecuente,
obedeciendo a una estructuracin de hechos que va desde lo menos a
lo ms complejo o desde el origen hasta la actualidad o siguiendo
simplemente la costumbre de la ciencia o asignatura.
Mtodo basado en la psicologa del alumno: Cuando el orden seguido
responde ms bien a los intereses y experiencias del alumno.

Los mtodos en cuanto a su relacin con la realidad

Mtodo simblico: Cuando el lenguaje oral o escrito es casi el nico
medio de realizacin de la clase.
Mtodo intuitivo: Cuando se intenta acercar a la realidad inmediata del
alumno lo ms posible. Parte de actividades experimentales, o de
sustitutos. El principio de intuicin es su fundamento y no rechaza
ninguna forma o actividad en la que predomine la actividad y
experiencia real de los alumnos.

Al realizar estos mtodos de enseanza se debe de tomar en cuenta que no todos

los alumnos inscritos en la UTVT tienen los mismos mtodos de aprendizaje. A unos
el estmulo visual les llega antes, a otros el auditivo, el tctil o el kinestsico:
Aprendizaje auditivo
Si es mucho ms fcil aprender a travs de lo que les llega por el odo, todo lo
que reciben en las clases o lo que los dems les ser de gran utilidad.
Aprendizaje tctil
Con este tipo de aprendizaje no sirven las explicaciones tericas y se necesita
que te enseen mediante la prctica de la teora dada.

Aprendizaje visual
Se da en las personas que tienen mucha ms facilidad para aprender a travs
de lo que ven sus ojos. Si no les basta con las explicaciones del profesor para
entender la leccin y necesitan examinar la materia con sus propios ojos, es
decir, precisas de dibujos o esquemas para retener la informacin, significa
que tienes memoria fotogrfica y el aprendizaje es visual.
Aprendizaje kinestsico
Se da en las personas que explican las cosas gesticulndolas y movindose
de aqu para all como si representaran una obra de teatro y tienen mucha
facilidad para el lenguaje corporal.

Se realiz un estudio hacia los alumnos de que mtodo de enseanza preferan de

igual manera sobre el mtodo de aprendizaje. Se muestra la frecuencia de alumnos
que prefieren el mtodo de aprendizaje kinestsico:

Grfica No.1

Mtodos de aprendizaje
45%
40%
35%
30%
25%
20%
15%
10%
5%
0%

Alumonos

Kinestsico

Grafica No. 2

Visual

Tctil

Auditivo

Metodos de enseanza
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%

Metodos de enseanza

La mayora de los alumnos dentro de la UTVT requieren un mtodo de aprendizaje

kinestsico que se complementara con el mtodo de enseanza de relacin con la
realidad ya que de esta forma se puede aprender de una mejor manera ya que
engloba todos los mtodos de aprendizaje.

2.2.- La tcnica de los 5 porqus

La tcnica de los 5 Porqu es un mtodo basado en realizar preguntas para explorar
las relaciones de causa-efecto que generan un problema en particular. El objeto final
de los 5 porqus es determinar la causa raz de un defecto o problema.
Desarrollar ms mtodos de enseanza de relacin con la realidad con material
didctico
1. Por qu?
La mayora de los alumnos requieren tener ms opciones de
enseanza que solo los tradicionales
2. Por qu?
La universidad tiene como misin desarrollar profesionistas exitosos y
adaptarse a las necesidades de cada alumno inscrito
3. Por qu?

Al momento de que los profesionistas salgan a las empresas deben de

cumplir con las expectativas de los empresarios
4. Por qu?
Si solo se da un mtodo de aprendizaje la mayora de los alumnos no
est aprovechando al mximo las materias curriculares.
5. Por qu?
Se necesitan desarrollar mtodos de enseanza para cada grupo
inscrito en la UTVT as se desarrollaran las aptitudes de los alumnos y
se explotara su potencial al mximo de todos y no solo de unos.

2.3.- Lluvia de ideas para la solucin de la problemtica

Lluvia de ideas
Tabla N 1: lluvia de ideas para la solucin de la problemtica
Solucin para desarrollar mtodos de enseanza de relacin con la realidad
Crear material didctico para los alumnos, de este modo los alumnos que
prefieren el mtodo de aprendizaje Kinestsico para que ellos lo puedan
manipular
Realizar nuevas tcnicas de enseanzas
Implementar un sistema que enseanza optimo que se acople a las
necesidades del grupo que se tenga
Identificar que mtodo de aprendizaje prefiere cada grupo

Se decidi disear nuevo material didctico para los alumnos ya que una forma ms
rpida de aprender no es solo viendo, por el contrario se ha demostrado que la mejor
forma de aprender es realizando las actividades que se desean en este caso
decidimos disear un brazo robtico para que los alumnos en primera instancia
logren visualizar como se realizan varios procesos dentro de la industria, como
segunda opcin se podr dar el mantenimiento adecuado para el brazo robtico y por
ltimo se podr programar el brazo robtico de acuerdo a las necesidades de cada
prctica que los alumnos realicen con este nuevo material didctico.

CAPTULO 3. MARCO TERICO

3.1- Definicin de la Automatizacin.

La automatizacin y la robtica son dos tecnologas estrechamente relacionadas.
En un contexto industrial podemos definir la automatizacin como una tecnologa que
est relacionada con el empleo de sistemas mecnicos y electrnicos basados en la
operacin y control de produccin.
Ejemplos de esta tecnologa: son lneas de transferencia, mquinas de montaje
mecanizado, sistemas de control de realimentacin (aplicados en procesos
industriales) maquinas, herramientas con control numrico y robots.

3.2- Sistema Automatizado.

La automatizacin es un sistema donde se transfiere tareas de produccin realizadas
habitualmente por operadores humanos a un conjunto de elementos tecnolgicos.

3.3- Objetivos de la Automatizacin.

Mejorar la productividad de la empresa reduciendo los costos de la produccin

y mejorando la calidad de la misma.

Mejorar las condiciones de trabajo de personal, suprimiendo los trabajos

peligrosos, incrementando la seguridad.

Realizar las operaciones imposibles de controlar, intelectual o manualmente.
Simplificar el mantenimiento de forma que el operario no requiera de grandes
conocimientos para la manipulacin de proceso productivo.

3.4- Definicin de PLC.

Un controlador lgico programable (PLC) tambin llamado autmata, es un equipo
elctrico, programable en lenguaje no informtico, diseado para controlar el tiempo
real y en ambiente tipo industrial, procesos industriales.

Un PLC trabaja en base a la informacin recibida por los sensores y el programa

lgico recibido, actuado por los accionadores de a instalacin.
Controlador: Nos permite controlar un sistema hacindolo uso de los puntos de
conexin de entradas y salidas. A travs de dichos puntos se interconecta con los
elementos, primarios y finales, de control.
Programable: Es capaz de almacenar el programa de usuario en memoria no voltil.
As es programable tantas veces como sea necesario.
Lgico: Los programas se constituyen de un conjunto de instrucciones lgicas.
Aunque actualmente los PLC son muy poderosos y manejan un conjunto de
instrucciones muy amplio, de manera que no estn limitadas a realizar funciones
lgicas exclusivamente.

3.5- Funciones que realiza un PLC.

Deteccin: Lectura de la seal de los sensores distribuidos por el sistema de
fabricacin.
Mando: Enviar las acciones al sistema mediante los actuadores y pre actuadores.
Programacin: Para introducir, elaborar y cambiar el programa de aplicacin del
PLC.
El dialogo de programacin debe permitir modificar el programa incluso con el
autmata controlando la mquina.
Redes de Comunicacin: Permiten establecer comunicacin con otras partes de
control, las redes industriales permiten la comunicacin y el intercambio de datos
entre PLC a tiempo real.
Sistema de Supervisin: Tambin los PLC permiten comunicarse con ordenadores
provistos de programa de supervisin industrial. Esta comunicacin se realiza por
una red industrial o por medio de una simple conexin con el puerto serie de
conexin.

Entrada-Salida distribuidas: Los mdulos de entrada y salida no tiene por qu estar

en rack del PLC; pueden estar distribuidos por la instalacin, se comunican con la
unidad central del PLC mediante un cable de red.

3.6- Brazo Robtico.

Un brazo robtico es un tipo de brazo mecnico, normalmente programable, con
funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del
mecanismo o puede ser parte de un robot ms complejo.

3.7- Mano Robtica.

El efector final, o mano robtica, se puede disear para realizar cualquier tarea que
se desee como puede ser soldar, sujetar, girar, etc., dependiendo de la aplicacin.
Por ejemplo los brazos robticos en las lneas de ensamblado de la industria
automovilstica realizan una variedad de tareas tales como soldar y colocar las
distintas partes durante el ensamblaje. En algunas circunstancias, lo que se busca es
una simulacin de la mano humana, como en los robots usados en tareas de
desactivacin de explosivos.
Figura N 3: Mano robtica

3.8- Tipos.

Robot cartesiano: Usado para trabajos de pick and place (tomar y colocar),
aplicacin de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado, manipulacin
de mquinas herramientas y soldadura por arco. Es un robot cuyo brazo tiene
tres articulaciones prismticas, cuyos ejes son coincidentes con los ejes
cartesianos.

Robot cilndrico: Usado para operaciones de ensamblaje, manipulacin de

mquinas herramientas, soldadura por punto, y manipulacin en mquinas de
fundicin a presin. Es un robot cuyos ejes forman un sistema de
coordenadas cilndricas.

Robot esfrico / Robot polar, tal como el Unimate: Usados en la

manipulacin en mquinas herramientas, soldadura por punto, fundicin a
presin, mquinas de desbarbado, soldadura por gas y por arco. Es un robot
cuyos ejes forman un sistema polar de coordenadas.

Robot SCARA: Usado para trabajos de pick and place (tomar y colocar),
aplicacin de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado y manipulacin
de mquinas herramientas. Es un robot que tiene dos articulaciones rotatorias
paralelas para proporcionar elasticidad en un plano.

Robot articulado: Usado para operaciones de ensamblaje, fundicin a

presin, mquinas de desbarbado, soldadura a gas, soldadura por arco, y
pintado en spray. Es un robot cuyo brazo tiene como mnimo tres
articulaciones rotatorias.

Robot paralelo: Uno de los usos es la plataforma mvil que manipula las
cabinas de los simuladores de vuelo. Es un robot cuyos brazos tienen
articulaciones prismticas o rotatorias concurrentes.

Robot Antropomrfico: Similar a la mano robtica de Luke Skywalker que se

le coloca al final de The Empire Strikes Back. Se le da forma para que pueda

sustituir a una mano humana, p.e. con dedos independientes incluido el

pulgar.

3.9- Servomotores.
Un servomotor es un dispositivo similar a un motor de corriente continua, que tiene la
capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin y
mantenerse estable en dicha posicin. Est conformado por una caja reductora y un
circuito de control.

3.10- Servomotor de modelismo.

Un servomotor de modelismo conocido generalmente como servo o servo de
modelismo es un dispositivo actuador que tiene la capacidad de ubicarse en
cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y de mantenerse estable en
dicha posicin.
Est formado por un motor de corriente continua, una caja reductora y un circuito de
control, y su margen de funcionamiento generalmente es de menos de una vuelta
completa.
Figura N 4: Servomotor de modelismo

3.11- Estructura interna y funcionamiento.

El componente principal de un servo es un motor de corriente continua, que realiza

la funcin de actuador en el dispositivo: al aplicarse un voltaje entre sus dos
terminales, el motor gira en un sentido a alta velocidad, pero produciendo un bajo
par. Para aumentar el par del dispositivo, se utiliza una caja reductora, que
transforma gran parte de la velocidad de giro en torsin

Captulo 4. FORMULACIN DE LA
HIPOTESIS DE TRABAJO

Ficha Tcnica de Gripper.

Caractersticas. (Pinzas Principales.)
Flexible.
Agarres Paralelos que abarcan reas internas.
Diseo Robusto.
Programable hasta 200mm
Gran fuerza de agarre.

Caja Hermtica.
Control Inteligente.
Deteccin Grip
Retroalimentacin en tiempo real la posicin del dedo.
Compatibilidad con todos los principales fabricantes de robots.
Comunicacin con control del robot sobre: Ethernet/IP,TPC/IP, DeviceNet,
EtherCat, Modbus, RTU.
Figura No 5.

Datos Tcnicos.
Apertura de la Pinza.
Objeto de dimetro.
Resolucin de la apertura inicial.
Repetitividad agarre paralelo.
Peso de la Pinza.
Carga til mxima
Fuerza de agarre.
Velocidad de cierre.

0 a 200 mm.
103 a 19 mm.
.93 mm.
0.03 mm.
8.9 kg.
22.9 kg
150 a 750 N.
18 a 114 mm/s.

Especificaciones Elctricas.
Dimensin controlada externo.
Tensin de alimentacin nominal.
Poder reposo (mnimo consumo de
energa)

145 mm X 121 mm X 39 mm.

24 V
5W

Potencia mxima (Fuerza de agarre)

Corriente de suministro de potencia
mnimo.

175 W
20 A

Ficha Tcnica de Hitec-HS-81 Micro Servo.

Descripcin del Producto
Servo ms popular de Hitec HS-81, resina o engranajes de metal.
Ofrece un buen equilibrio entre velocidad y par.
Figura No 6

Figura No. 7

Especificaciones.
Dimensiones:
Ancho*longitud*alto

Peso:

Torque:

1,2 x 0,5 x 1,2 pulgadas

0,58 onzas

36 onzas/pulgada

30 x12 x 30 mm

16,6 g.

2.6 kg/cm

Voltaje: 4.8V
Velocidad: 0.12sec/60 sin carga
Torque 42 oz/in. (2.8kg.cm)
Voltaje: 6V
Velocidad: 0.10sec/60 sin carga
Torque: 79 oz/in. (3.4kg.cm)

Velocidad:

0.11 seg/60

Ficha Tcnica JRRacjing Z259 Servo.

Descripcin del Producto.
El z250 Servo es nuestro, servo pluma econmico diseado para competir cabeza a
cabeza con la afluencia de servos de bajo costo manteniendo al mismo tiempo la
reconocida calidad de Hitec.
Diseado con un tren de engranajes de nylon resistente y un motor con ncleo de
tres polos eficiente, este servo ligero es un ajuste excelente para los pequeos
planos de alimentacin y planeadores.
Figura No 8

Especificaciones.
Tipo de Motor.
Tipo de Rodamiento.
Velocidad.
Torque kg/cm.
Tamao en Pulgadas.
Peso.

3 Polos
Ninguno
(4.8V / 6.0V): 0,16 / 0,13
(4.8V / 6.0V): 1.2 / 1.5
1.12 x 0.46 x 0.95
1.12 x 0.46 x 0.95

Ficha Tcnica RC Servo.

Especificaciones.

Todos RC-servos tienen un conector de tres cables.

Tensin Uno suministros de alambre positivo DC - generalmente de 5 a 6
voltios.
El segundo hilo es para masa de la tensin, y el tercer cable es el cable de
seal.

FIGURA N 9

Figura N 9

Voltaje: 4.8V
Velocidad: 0.14sec/60
Torque 0.8kg.cm
Voltaje: 5V
Velocidad: 0.12sec/60
Torque: 1.0kg.cm

Brazo del Robot.

Lmites para el efector final y carga.

Peso Mximo.
Carga mxima
manipulador.

desplazada

Ficha Tcnica de Arduino.

Arduino posee:

por

3 kg.
el 4 kg.

14 entrada/salida digitales, de los cuales 6 pueden se usados como salidas

PWM

Posee 6 entradas analgicas

Los pin 0 y 1 pueden funcionar como RX y TX serial.

Un oscilador de crystal de 16 MHz

Conector USB

Un jack de poder

Una conector ICSP

Botn de Reset

El Arduino posee todo lo que se necesita para manejar el controlador, simplemente

se conecta a un computador por medio del cable USB o se puede alimentar
utilizando una batera o un adaptador AC-DC. Si se conecta por USB, la alimentacin
externa no es necesaria.
Algunas caractersticas son:
Microcontroller.

ATmega328

Operacin del Voltaje

5 Volts

Voltaje de entrada (recomendado)

7-12 Volts

Voltaje de entrada (lmites)

6-20 Volts

Digital pines I / O

14 (de los cuales 6 proporcionan

PWM)

Pines de entrada analgica

Corriente DC por Pin I / O

20 Ma

Corriente DC de 3.3V Pin

50 Ma

Memoria Flash

32 KB (de los cuales 0,5 KB utilizado

por gestor de arranque)

SRAM

2 KB

EEPROM

1 KB

Velocidad de reloj

16 MHZ

Programa de actividades (grfica de Gantt)

En este captulo se aborda el desarrollo de las acciones a realizar para la elaboracin
del diseo de un brazo robtico.
A continuacin se presentara una grfica de Gantt, la cual describir las actividades
a realizar para la elaboracin del diseo de un brazo robtico de 3 grados de libertad.

El diagrama de Gantt nos va ayudar para llevar una administracin de los tiempos
para la realizacin de la misma.

CAPITULO 5. DISEO DE LA
EXPERIMENTACIN

En este captulo se dar la validacin a la construccin del brazo robtico

concluyendo exitosamente como se muestra en la siguiente figura:

Figura N9 Brazo robtico

Aplicacin de la propuesta de mejora

La funcin del brazo robtico es dar seguridad al operario durante el tratamiento de
piezas y accesibilidad a las esquinas, alturas y puntos ocultos.
Las caractersticas que debe presentar el brazo robtico son:
Seguro: cumpliendo la normativa vigente sobre el lmite de la exposicin de
las personas a campos electromagnticos y evitando que el operario lo opere
manualmente.
Compacto: para facilitar su transporte, las maniobras del operario y su
utilizacin en cualquier ambiente.
Econmico: diseado con materiales y componentes comerciales de fcil
adquisicin.
Montaje sencillo: para facilitar las tareas de mantenimiento y desacople del
aplicador.
Alta automatizacin: facilita el funcionamiento del sistema, homogeniza el
mtodo de aplicacin, reduce errores y costos de funcionamiento.

Componentes

El Brazo Robtico tiene dos componentes principales. Estos son el brazo articulado y
el vehculo al que se le acoplar el brazo.

El brazo articulado
Este se compone de torreta, brazo, antebrazo, mueca y antena.

Funcionamiento
El brazo robtico es un robot redundante de tres grados de libertad. Estos se
describen a continuacin:

Rotacin Brazo
El motor elctrico alojado en la torreta mueve el eje del brazo por medio de una
transmisin por polea y correa permitiendo as su rotacin.

Figura N. Rotacin del Brazo

Rotacin antebrazo
El motor elctrico alojado en el brazo mueve el eje del antebrazo por medio de una
transmisin por polea y correa permitindole as su rotacin.

Figura N. Rotacin del Antebrazo

DESCRIPCIN DEL BRAZO ROBTICO

Rotacin mueca
Un motor elctrico alojado en la mueca permite la rotacin del eje acoplado a la
mueca.
Es necesaria una transmisin por engranajes cilndricos para lograr el giro del eje ya
que este es perpendicular al eje del motor.

Figura N. Rotacin de la Mueca

Rotacin Antena
Un motor elctrico alojado en la mueca permite la rotacin del eje acoplado al brazo
que sujeta la antena, logrando as la rotacin de esta.

Figura N. Rotacin de la Antena

Seleccin de componentes y materiales

Se parti de la idea de realizar un diseo sencillo, ligero y muy funcional. Para esto
se realiz un diseo con piezas disponibles en el mercado, es decir, se realiz un
diseo minimizando la fabricacin de piezas propias, reduciendo as tiempos en un
futuro proceso de construccin del brazo robtico.
La seleccin de componentes y materiales se realiz segn catlogos de
distribuidores. Siendo RS (http: //www.es.rs-online.com) el catalogo ms utilizado y
de donde se seleccionaron la mayora de componentes.
A continuacin se describen el tipo de componentes seleccionados para el brazo
robtico.
Actuadores del brazo robot, son elctricos y de corriente continua.
Para el accionamiento de los brazos y el giro se seleccionaron servo motores
JRRacjing Z250 Servo y el hitec HS-81 Micro servo.
DISEO DEL BRAZO ROBTICO
Para el accionamiento de la mueca se seleccionaron servomotores JRRacjing Z250
Servo.

Figura N. Servo motor JRRacjing Z250 Servo

Para el accionamiento del mecanismo elevador de tijera se utiliz el hitec HS-81

Micro servo

Figura N. Servo motor hitec HS-81 Microservo.

RESULTADOS
En el presente proyecto de cumplen todos los objetivos propuestos inicialmente, el
objetivo general, es referente al diseo de la estructura mecnica. Es tal el
desarrollo, que existe la posibilidad de fabricar el prototipo con la informacin de este
proyecto, adems de tener los modelos matemticos para saber el comportamiento
cinemtico del brazo robtico (cinemtica directa).
El objetivo general se cumple a la vez de cumplir con cada uno de los objetivos
especficos, de cada uno de ellos se resalta la siguiente informacin:

Se logr la configuracin de un brazo robtico con tres grados de libertad, las

articulaciones se definieron con pares de revolucin para cada una de ellas.
Se logr la aplicacin de servomotores en el desarrollo del diseo.
La configuracin del brazo robtico se logr despus de evaluar las diversas
opciones.
Las dimensiones fueron definidas de acuerdo a la capacidad de los
actuadores neumticos.
Se disearon las piezas del brazo robtico con la finalidad de facilitar el
montaje de un efecto final.
El diseo del brazo robtico se orient con la finalidad de investigacin y
experimentacin dentro de la institucin. La configuracin est orientada a
realizar operaciones industriales
Se generaron dibujos de detalle para los subensambles y ensamble final, a su
vez los dibujos de detalle para la fabricacin de cada una de las piezas
definidas

CONCLUSIONES
El diseo de este robot fue prctico con la herramienta de Solidworks la cual nos
ayud a tener un modelo esperado sin prdida de tiempo y material, haciendo al
brazo robtico econmico y con un campo de accin de mltiple aplicacin debido a
sus 3 GDL, por lo que queda asentado que un robot de diseo propio est al alcance
de cualquiera, por su fcil diseo, siguiendo la metodologa propuesta.

Tambin se puede obtener sus especificaciones aplicando las bases tericas que
implementamos en este proyecto las cuales son de uso general dentro del rea de
robtica.
El mtodo utilizado de diseo, simulacin es una ventaja en cuanto a no tener
prdidas de material y tiempo lo cual es econmico y prctico, y adems cumple con
el cometido de las tecnologas.
Un trabajo a futuro consiste en la caracterizacin de este brazo manipulador, la cual
consta de un anlisis detallado sobre parmetros tales como la confiabilidad, la
incertidumbre (condiciones de trabajo), la precisin, la exactitud, caractersticas de
carga y MTBF.

GLOSARIO
R

Par de revolucin

Par prismtico o lineal

XYZ

Sistema de coordenadas

Ijk

Vectores unitarios

Fuerza

Masa

Vector normal de la mano

Vector de deslizamiento de la mano

GDL

Grados de libertad

Vector de aproximacin de la mano

Vector de posicin de la mano

Tiempo

rpm

Revoluciones por minuto

HP

Caballos de potencia

Ft

Fuerza tangencial

Fd

Carga dinmica

Fw

Carga de desgaste

BIBLIOGRAFA
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Marquez

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Implementacin de Robot Scorbot er-vplus, para docencia, en realidad virtual,

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