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FUNDAMENTOS DE
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
En este apndice se presenta una breve descripcin de la transformada de Laplace (TL),
herramienta fundamental en el anlisis y diseo de un sistema de control lineal e invariante en
tiempo continuo (LIT). Usando la TL es posible calcular la forma analtica de las componentes de
la respuesta dinmica en el dominio-s: respuesta natural y respuesta forzada, de un sistema
modelado a travs de una ecuacin diferencial (ED) y sus condiciones iniciales. Si el sistema se
modela a travs de la funcin de transferencia (FT), se obtendr solo la respuesta forzada. Sin
embargo, en los dos casos anteriores es necesario utilizar la transformada inversa de Laplace
(TIL) para obtener la forma analtica de la respuesta en el dominio del tiempo continuo.
y( t ) =
h( ) x( t )d =
h()e
s( t )
y( t ) = e
st
h( )e
d = H ( s)e st
H ( s) =
h( t )e
st
dt
X ( s) = L{ x( t )}
x( t )e
st
dt
(3.1)
X ( s) x( t )e st dt
0
C-1
(3.2)
C-2
+ j
X ( s)e st dt
(3.3)
para valores de s dentro de la RC. Las ecuaciones (3.2) y (3.3) constituyen el par de
transformadas de Laplace y en lugar de usar los operadores L{} y L 1{} , aceptaremos la
notacin: x( t ) X ( s) .
u(t)
r(t)
t
Impulso unitario
Escaln unitario
t
Rampa unitaria
( t )dt = 1
(3.4)
La seal escaln unitaria, de acurdo con la figura C.1, puede definirse como:
1, t > 0
u( t ) =
0, t < 0
(3.5)
C-3
(3.6)
Existe otro conjunto de seales que, sin ser seales de prueba, aparecen en las expresiones
analticas de la respuesta de un sistema de control y tambin se consideran como seales
elementales:
- seal exponencial: x( t ) = e at , t 0
- seal seno: x( t ) = sen( t ), t 0
- seal coseno: x( t ) = cos( t ), t 0
Los siguientes ejemplos muestran la evaluacin de la TL de seales elementales, donde se
mostrar el uso de (3.1) o (3.2) segn el tipo de causalidad de la seal real x( t ) .
Ejemplo C.1:
TL de seales
elementales
Solucin:
b. x2 ( t ) = u( t )
c. x3 ( t ) = ( t )
at st
X 1( s) = e e dt = e
0+
( s + a ) t
0+
e ( s + a ) t
dt =
s+a
t =
t =0
e( + a )t e j t
=
s+a
t =
t =0
X 1( s ) =
1
, Re {s} > a
s+ a
1
X 2 ( s) = , Re {s} > 0
s
Luego la RC de la seal escaln unitario es todo el semiplano derecho (SPD)
del plano-s. Como la seal ( t ) no tiene definicin algebraica, es necesario
recurrir a dos de sus propiedades. En efecto, usando (3.1) la TL es:
X 3 ( s) =
st
(t )e dt =
(t )e
st
dt
C-4
( t )e st = ( t ) e st
t =0
= ( t )
Por lo tanto:
X 3 ( s) =
(t )dt = 1
La tabla C.1 presenta las seales continuas causales de uso ms frecuente en el anlisis y
diseo de sistemas de control, conocidas como pares de transformadas, porque establecen
la relacin x( t ) X ( s) .
Tabla C.1 - PARES DE TRANSFORMADAS FUNDAMENTALES
No.
x(t), t 0
X(s)
No.
x(t), t 0
( t )
t n e at
u( t )
sen( t )
cos( t )
tn
10
e at sen( t )
e at
11
e at cos(t )
te at
12
e at e bt
1
s
1
s2
n!
s n+1
1
s+a
1
( s + a )2
X(s)
n!
( s + a)n+ 1
s2 + 2
s
2
s + 2
( s + a )2 + 2
s
( s + a )2 + 2
b a
( s + a )( s + b)
C-5
P1
Linealidad
a1 x1( t ) + a2 x2 ( t )
a1 X1 ( s ) + a2 X2 ( s )
P2
Desplazamiento real
x( t t0 ) u( t t0 )
e st0 X ( s )
P3
Desplazamiento
complejo
e at x( t )
X( s + a)
P4
Escalamiento real
x( at )
P5
Multiplicacin por t
t x( t )
Primera y segunda
derivada
dx( t )
dt
2
d x( t )
dt 2
P6a
P6b
1
X ( s / a)
a
d
X ( s)
ds
sX ( s ) x(0 + )
s 2 X ( s) sx(0 + ) x '(0 + )
P7
Integral definida
x( )d
1
X( s)
s
H ( s) X ( s)
0+
P8
Convolucin
h( t ) x( t )
P9
x(0 + ) = lim+ x( t )
P10
x( ) = lim x( t )
Ejemplo C.2:
Propiedad de
linealidad
Solucin:
t 0
lim sX ( s )
lim sX ( s )
s0
Y ( s) = 5
2
1
4 7 s 3 + 14 s2 + 30 s + 16
+
3
+
=
s2 + 4
s+1 s
s( s + 1)( s2 + 4)
C-6
3
2
7 s + 14 s + 38 s + 16
-----------------------2
s (s + 1) (s + 4)
complejo (P3),
2
2
+ 2
s s +4
=
s= s+ 1
2
2
2 s2 + 6 s + 10
+
=
s ( s + 1)2 + 4 s3 + 2 s2 + 5 s
%polinomios de Y(s)
C-7
Ejemplo C.4:
Propiedad de
desplazamiento
real
Solucin:
x( t ) = 5 sen[4( t 1)]u( t 1)
Se trata de una seal una seal con atraso, que se utiliza para modelar tiempo
muerto en sistemas de control. Aplicando directamente T6 y la propiedad de
desplazamiento real (P2):
T6: 5 sen(4 t )u( t ) 5
4
2
s + 16
P2: X ( s) = e s
Figura C.1
Seal x( t ) con
tiempo muerto del
ejemplo C.4.
20
20 e s
=
s2 + 16 s2 + 16
C-8
Comentarios:
5
t
2
Solucin:
Figura C.2
Pulso triangular v(t)
del ejemplo C.5.
C-9
X ( s) =
s+3
s+2
1
4
=
+
2
2
2
2
2
( s + 2) + 16 ( s + 2) + (4) ( s + 2) + (4) 4
X ( s) =
N ( s) bm s m + bm 1 s m 1 + + b1 s + b0
= n
D( s)
s + an 1 s n 1 + + a1 s + a0
(3.7)
C - 10
Las races del numerador se reconocen como los ceros de X ( s) y las races del
denominador como los polos de X ( s) . Se puede demostrar [Carlson1998] que si X ( s) es
una fraccin racional propia ( m < n) es posible descomponerla en la suma de fracciones
parciales simples, evaluadas a partir de las races D( s) = 0 o polos de la funcin. Segn de
la forma de los polos de X ( s) pueden ocurrir 3 casos:
Caso 1: Polos reales simples.
El desarrollo de las fracciones (FP) se fundamenta en el teorema de expansin de Heaviside
[Cheng1959], donde X ( s) puede expresarse como:
X ( s) =
N ( s)
N ( s)
R1
R2
Rn
=
=
+
+ +
D( s) ( s p1 )( s p2 )( s pn ) s p1 s p2
s pn
(3.8)
N ( s)( s p1 )
D( s)
s = p1
N ( s)
D( s) s = pi
(3.9)
x( t ) = R 1 e p1t + R 2 e p2 t + + R n e pn t
(3.10)
Para que x( t ) sea acotada (estable), cada sumando en (3.10) debe ser exponencial
decreciente, lo cual se consigue si todos los polos pi < 0 . Se dice entonces que x( t ) es
estable si todos los polos de X ( s) estn en el semiplano izquierdo (SPI) del plano-s.
Existen situaciones especiales de control de procesos, donde en X ( s) , m n . En este caso,
antes de aplicar el mtodo de FP debe efectuarse la divisin, para obtener la suma de una
constante y una fraccin racional propia.
Ejemplo C.7:
TIL usando
mtodo FP
para plos
reales.
Solucin: a.
C - 11
2s + 3
3
s + 5 s2 + 4 s
b. X ( s) =
2 s2 + 6
2 s2 + 6 s + 4
2s + 3
polos: p1 = 0 , p2 = 1 , p3 = 4
s( s + 1)( s + 4)
A
B
C
+
+
s s+1 s+4
2s + 3
3
3
=
=
( s + 1)( s + 4) s= 0 (1)(4) 4
Y ( s) =
3 / 4 1 / 3 5 / 12
s
s+1 s+4
X ( s) =
2 s2 + 6
6s + 2
= 1+ 2
2
2s + 6s + 4
2s + 6s + 4
X1( s ) =
A1
A2
6s + 2
3 s + 1
3 s + 1
=
=
=
+
2 s2 + 6 s + 4 s2 + 3 s + 4 ( s + 1)( s + 2) s + 1 s + 2
C - 12
A1 =
3 s + 1
4
= =4
s + 2 s=1 1
4
7
s+1 s+4
El programa MATLAB incluye la funcin bsica residue() que facilita el clculo de las
FP de una funcin racional X ( s) . Aplicando al ejemplo C.7, obtenemos:
>> nYs=[2 3]; dYs=[1 5 4 0];
>> [r,p,k]=residue(nYs,dYs)
R = -0.4167
-0.3333
0.7500
p = -4
-1
0
C = []
Los resultados anteriores coinciden con los valores mostrados en el ejemplo C.7. Se deja al
lector la verificacin de resultados para la seal x( t ) .
Caso 2: Polos complejos conjugados simples.
Aunque (3.9) y (3.10) son vlidas para polos complejos conjugados simples, a continuacin
se desarrollar una expresin prctica que facilita la construccin directa de la TIL.
Si X ( s) contiene un polo complejo conjugado de la forma p1,2 = j , aplicando (3.8),
obtenemos:
X ( s) =
N ( s)
N ( s)
k
k
=
=
+
+ X1 ( s )
D( s) ( s p0 )( s p0 ) D1( s) s p0 s p0
(3.11)
C - 13
donde p0 = + j y X1( s) es la parte que incluye otro tipo de polos. El residuo del
primer polo puede calcularse usando (3.9):
k=
N ( s)
N ( p0 )
N ( p0 )
=
=
= c + jd
(3.12)
x0 ( t ) = k e p0 t + k e p0 t = k e p0 t + k e p0 t = k e( + j)t + k e( j)t = e t ( k e jt + k e j t )
Para k = a + j b , obtenemos:
x0 ( t ) = e t ( a + j b ) e jt + ( a j b )e j t = e t a ( e jt + e j t ) + j b( e j t e jt )
(3.13)
(3.14)
(3.15)
(3.16)
N ( p0 )
A
A
= sen( ) j cos( )
2 j D1( p0 ) 2
2
N ( p0 )
= Acos( ) + j Asen( ) = A
D1( p0 )
Finalmente, obtenemos:
A =
1 N ( s)
D1( s) s= p
(3.17)
C - 14
en FP
R
+ Y0 ( s)
s
Aplicando (3.9) obtenemos el residuo del polo real:
Y ( s) =
R=
5
= 2.5
s + 2 s + 2 s=0
2
1 N ( s)
1 5
=
= 2.5 2.5 j = 3.5355 135
D1( s) s = p 1 s s=1+ j
0
Sustituyendo en (3.14)
y 0 ( t ) = 3.5355 e t sen( t 135)
Por lo tanto
y( t ) = 2.5 + 3.5355 e t sen( t 135), t 0
p = -1.0000 + 1.0000i
-1.0000 - 1.0000i
0
k = []
C - 15
N ( s)
N ( s)
A1
A2
Am
=
=
+
+ +
+ Y1( s)
m
2
D( s) ( s p0 ) D1( s) s p0 ( s p0 )
( s p0 )m
(3.18)
N ( s)
N ( s)
=
D( s) s= p0 D1 ( s) s = p
(3.19)
Los dems residuos pueden obtenerse aplicando el mtodo de sustitucin, que se basa en
reconocer que (3.18) es una identidad, que vlida para cualquier valor de s, excepto un polo
de Y ( s ) . De este modo, seleccionando ( m 1) valores arbitrarios de s, se pueden formular
( m 1) ecuaciones algebraicas, cuya solucin simultnea permite obtener los ( m 1)
residuos restantes.
Ejemplo C.9:
TIL usando
mtodoFP para
plos complejos
conjugados.
Solucin:
2s + 5
s( s + 2)2 ( s + 5)
Y ( s) =
2s + 5
A
B
C
D
= +
+
+
2
2
s( s + 2) ( s + 5) s s + 2 ( s + 2) s + 5
2s + 5
5
1
=
=
2
( s + 2) ( s + 5) s= 0 (4)(5) 4
D=
2s + 5
s( s + 2)2
2s + 5
1
1
=
=
s( s + 5) s=2 ( 2)(3)
6
=
s =5
5
1
=
( 5)(9) 9
C - 16
De este modo quedara por calcular un solo residuo ( B ) , que puede obtenerse
por el mtodo de sustitucin. Evaluando la expresin de Y ( s ) como una
identidad, para s = 1 (es el valor ms simple que no es un polo) y sustituyendo
los valores ya calculados de A = 1 / 4 , D = 1 / 9 y C = 1 / 6 , obtenemos:
2s + 5
7
1/ 4 B 1/ 6 1/ 9
=
=
+
+
2
s( s + 2) ( s + 5) s =1 (9)(6)
1
3
9
6
Resolviendo:
B=
13
36
Por lo tanto,
Y ( s) =
1 / 4 13 / 36
1/ 6
1/ 9
+
+
2
s
s + 2 ( s + 2) s + 5
p = -5
-2
-2
0
k = []
>> format
C - 17
tiempo (LIT), de 1-entrada y 1-salida (SISO), como el mostrado en la figura C.3, la forma
general de la ED es:
d n y( t )
d n 1 y( t )
dy( t )
+ an 1
+ + a1
+ a0 y( t ) = x( t )
n
n 1
dt
dt
dt
Figura C.3
Modelo LIT de un
componente del
sistema de control.
x( t )
COMPONENTE
DEL SISTEMA
(LIT)
(3.20)
y( t )
Ejemplo C.10:
Solucin de ED
ordinaria de
orden 2, usando
transformada de
Laplace.
d2 y
dy
+6
+ 4 y( t ) = 10 u( t )
dt 2
dt
C - 18
Solucin:
d2 y
dy
+ 3 + 2 y( t ) = 5 u( t )
2
dt
dt
Transformando la ED al dominio-s con la ayuda de las propiedades P6a y P6b
de la tabla C.2:
5
s2 Y ( s) s y(0 + ) y '(0 + ) + 3 [ sY ( s) y(0)] + 2 Y ( s) =
s
s2 + s 5
s2 + s 5
=
s( s2 + 3 s + 2)
s( s + 1)( s + 2)
Y ( s) =
Y ( s) =
A
B
C
+
+
s s+1 s+2
s2 + s 5
5
=
= 2.5
2
( s + 3 s + 2) s =0
2
2.5
5
1.5
+
s s+1 s+2
Aplicando T2 y T5:
y( t ) = 2.5 5 e t + 1.5 e2 t , t 0
C - 19
s2 + s 5
5
s+1
Y ( s) = 2
=
2
2
s( s + 3 s + 2) s( s + 3 s + 2) s + 3 s + 2
(3.21)
Es fcil verificar que el primer trmino en (3.21) es la respuesta del sistema cuando se
aplica la entrada 5 u( t ) y se asume que las condiciones iniciales no existen. Esta
componente se reconoce como la respuesta forzada o respuesta de estado cero, y se
obtiene asumiendo que el sistema est en reposo, en el momento de aplicar la entrada
x( t ) . Para el sistema del ejemplo C.10, se puede comprobar que:
YRF ( s) =
5
y RF ( t ) = 2.5 5 e t + 2.5 e2 t , t 0
s( s + 3 s + 2)
2
El segundo trmino en (3.21) aparece por efecto de los valores de las condiciones
iniciales, cuando x( t ) = 0 . Se reconoce como la respuesta natural o respuesta a entrada
cero. Para el ejemplo C.10, obtenemos:
YRN ( s) =
s+1
1
y RN ( t ) = e2 t , t 0
=
s + 3s + 2
s+2
2
C - 20
Figura C.4
Componentes
transitoria y
permanente de la
Respuesta Forzada.
t =0
= 2.5 5 + 1.5 = 1 OK
y '( t ) =
t =0
Solucin simultnea de ED
En el desarrollo de algunos modelos dinmicos de control es posible que exista un par
ecuaciones diferenciales ordinarias simultneas. Un caso tpico es el sistema de control en
C - 21
cascada, donde la entrada (setpoint) del controlador secundario es determinada por la salida
del controlador primario. El siguiente ejemplo muestra el uso de la transformada de
Laplace en la solucin de un sistema simultneo de ED.
Ejemplo C.11:
Solucin de ED
ordinaria de
orden 2, usando
transformada de
Laplace.
Solucin:
dx
+ 3 x( t ) = 4 y( t )
dt
dy
+ 3 y( t ) = 4 x( t )
dt
s + 3 4
= ( s + 3)2 + 16
4
s+3
4
1 s + 3
s + 3
( s) 4
Por lo tanto:
X = A 1B =
4 0
1 s + 3
1 4
=
s + 3 1 ( s) s + 3
( s) 4
Interpretando resultados:
X ( s) =
4
( s + 3)2 + 16
Y ( s) =
s+3
( s + 3)2 + 16
C - 22
y( t ) = e3 t cos(4 t ), t 0