Unidad 1

Control automtico flexible y

robotizacin

Imagen tomada de
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica

Inmersos en la era de la informatizacin, la imperiosa necesidad de aumentar la productividad y

mejorar la calidad de los productos, ha hecho insuficiente la automatizacin industrial rgida
dominante en las primeras dcadas del siglo XX, para dar lugar a la automatizacin flexible y a la
robtica.
Objetivos:

Introducir los sistemas automticos flexibles como fruto de la necesidad de la sociedad

industrializada.

Diferenciar las caractersticas de los sistemas mecnicos, automticos y robticos.

Familiarizarse con el PC como sistema de control.

Introducir los fundamentos de la programacin de los sistemas de control.

Contenidos:

1.

Procesos para la mejora y el control de la produccin.

2.

El PC como sistema de control.

Actuadores, sensores y programacin.

Formas de realizar control programado con el PC

Tarea principal:
Tras realizar una lectura rpida de los dos temas que encontrars en esta unidad didctica (a la
que puedes dedicar en torno a 1 hora), completa la actividad "Puesta en marcha", en la que
tomars contacto con el tutor, le enviars una breve descripcin de tus acercamientos al uso del
Control y la Robtica en el aula previos a este curso y, opcionalmente, un sencillo ejercicio de
programacin.
Duracin estimada:
2 horas

1.1
Procesos para
la mejora y el control
de la produccin

Imgenes tomadas de

http://www2.ing.puc.cl/~icm2312/apuntes/engrana/
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/

El ciudadano industrializado que vive los inicios del siglo XXI se ha visto en la
necesidad de asumir, en escasos 30 aos, el significado de un buen nmero de
nuevos trminos marcados por su alto contenido tecnolgico. De ellos sin duda el
ms relevante ha sido el ordenador. ste est introducido hoy en da en su
versin personal en multitud de hogares, y el ciudadano medio va conociendo en
creciente proporcin, adems de su existencia, su modo de uso y buena parte de
sus posibilidades.
Pero dejando de lado esta verdadera revolucin social, existen otros conceptos
procedentes del desarrollo tecnolgico que han superado las barreras impuestas
por las industrias y centros de investigacin, incorporndose en cierta medida al
lenguaje coloquial. Es llamativo como entre stas destaca el concepto de robot.
Pero el robot industrial, que se conoce y emplea en nuestros das, no surge como
consecuencia de la tendencia o aficin de reproducir a imagen y semejanza a los
seres vivientes, sino de la necesidad. Fue la necesidad la que dio origen a la
agricultura, el pastoreo, la caza, la pesca, etc. Ms adelante, la necesidad
provoca la primera revolucin industrial con el descubrimiento de la mquina de
vapor de Watt y, actualmente, la necesidad ha cubierto de ordenadores la faz de
la tierra. Inmersos en la era de la informatizacin, la imperiosa necesidad de
aumentar la productividad y mejorar la calidad de los productos, ha
hecho insuficiente la automatizacin industrial rgida, dominante en las
primeras dcadas del siglo XX.

Se llama mecanizacin a la incorporacin de mquinas en la realizacin de

determinadas tareas. As, se habla de la mecanizacin del campo, cuando a las
tareas agrcolas se han incorporado mquinas por todos conocidas como el
tractor, el arado o la cosechadora. Tambin se habla del mecanizado de piezas en
un taller, cuando para su fabricacin se utilizan mquinas como tornos o
fresadoras, es decir, cuando se abandona la fabricacin manual y se sustituye por
procesos mecanizados que permiten mejores acabados y mayor rapidez en la
confeccin de elementos. Ya en la antigua Grecia se encontraban algunos
sistemas mecnicos de control, como los relojes de agua de Ktesibios y de
Platn.

Reloj de Agua de Ktesibios, reconstruido por H. Diels

Imagen tomada de Ejemplos histricos de sistemas de control

Un paso ms adelante se encuentra la automatizacin, o control automtico,

proceso cuyo alcance se puede comprender a partir de la definicin que el
Diccionario de la Lengua Espaola de la Real Academia realiza de Automtica:
Disciplina que trata de los mtodos y procedimientos cuya finalidad es la
sustitucin del operador humano por un operador artificial en la ejecucin de
una tarea fsica o mental previamente programada.
En casi todas las actividades humanas actuales existen dispositivos que ayudan al
desempeo automtico de tareas que antes realizaban las personas. En la
primera parte del siglo XX la automatizacin tuvo su origen en el campo de la
ingeniera de control y de los servosistemas (capaces de conocer su propio estado

y de introducir las modificaciones precisas para llegar al estado requerido). Pero

su mbito se ha ido ampliando progresivamente con el desarrollo de otras
disciplinas, como las ciencias de la computacin, la teora de la informacin, el
procesamiento de seales, la inteligencia artificial, etc. Antes de 1960, los
automatismos se realizaban con elementos electromecnicos o neumticos. Se
trataba de sistemas no programados, denominados automatismos de primera
generacin. Se conocen autmatas que fueron ya construidos por los griegos en
el templo de Ddalo. Sin embargo, uno de los casos ms difundidos es el del Pato
de Jacques de Vaucanson (Grenoble 1709-Pars 1782) construido en 1738, que era
un pato artificial capaz de batir las alas, zambullirse, nadar, tragar grano e
incluso expeler una sustancia parecida al excremento. Otro caso de autmatas
clebres aunque ms prximo a nuestro tiempo es el del jugador de ajedrez de
Torres Quevedo, construido en 1912, capaz de jugar finales de partida (rey
contra rey y torre). Pero debe ponerse de manifiesto que los autmatas siempre
repiten el mismo modelo de actuacin y no son capaces de variar sus acciones en
funcin del entorno o la situacin.

Pato de Vaucanson
Imagen tomada de Autmatas en la historia

Segundo jugador de ajedrez, construido en 1920 por Gonzalo, el hijo de Torres Quevedo
Imagen tomada de "Ingenieros ilustres", www.cs.us.es/~perer/publicac/ltq/leonardo.html

El control numrico es la supervisin y regulacin de determinadas tareas

mecnicas de precisin, realizadas por una mquina herramienta. El control de
estas tareas se realiza de forma automtica para evitar, de este modo, que el
control se lleve a cabo por un operario que, en ocasiones, podra verse sometido
a ciertos riesgos en un proceso donde es imposible erradicar los errores humanos.
De esta forma, se ajusta al mximo la precisin en la confeccin de piezas
estandarizadas y se libera al operario de su control, mejorando la calidad y la
cantidad del trabajo realizado. Un ejemplo de control automtico es el control
de la velocidad de giro de un taladro o la velocidad y control de avance de un
torno o fresadora. Otro sistema de control automtico es el servocontrol.
Consiste en controlar de forma automtica las acciones de una mquina en
funcin de unos parmetros definidos y sus variaciones. Por ejemplo, el
servocontrol se puede utilizar para controlar la velocidad de giro de un torno, de
forma que se mantenga fija dentro de unos lmites. Otro ejemplo de servocontrol
podra ser el del freno de algunos vehculos en los que la fuerza transmitida a las
ruedas es proporcional a la fuerza aplicada por el conductor sobre el pedal del
freno; de esta funcin se encarga un mecanismo servocontrolado que se llama
servofreno.
El gran avance de la electrnica en las dcadas de los 60 y 70 prepar el terreno
para la aparicin de los automatismos de segunda generacin: sistemas
programados mediante lgica cableada destinados para aplicaciones especficas.
Se trataba de sistemas de programacin rgida puesto que pequeos cambios en
la programacin original requeran la desconexin y nueva conexin de
numerosos elementos elctricos y electrnicos (por ejemplo, los cuadros de
mando de los antiguos ascensores repletos de rels). A partir de mediados de la
dcada de los aos 70, la comercializacin de los microprocesadores dio paso a

los autmatas programables y a las computadoras digitales, que usan lgica

programada y posibilitan el dilogo persona-mquina. Estos sistemas, que
constituyen automatismos de tercera generacin, permiten unaprogramacin
flexible de sus funciones.

Autmata programable TSX07 de Telemecanique

Imagen tomada de automatas.org

La robotizacin es tambin una automatizacin de procesos sin la intervencin

humana, pero en este caso se da un paso ms; hay desplazamiento de cargas,
manipulacin de objetos y un fuerte componente de realimentacin. Es decir,
este tipo de automatizacin permite la manipulacin automtica y programable
de acciones y objetos. La realimentacin es un proceso imprescindible en la
robotizacin, ya que dota a un proceso de capacidad para captar informacin
que, una vez procesada por la mquina, permite modificar su comportamiento
(sus acciones). Una mquina que posea la capacidad de realimentacin es capaz
de modificar sus respuestas en funcin de las variaciones de su entorno.

Robot articulado
Imagen tomada de International Federation of Robotics

Centrando el anlisis en las diferencias que existen entre automatizacin y

robotizacin, puede decirse que una mquina automatizada (autmata) responde
siempre de igual manera ante sucesos de idntica naturaleza. Mientras que por el
contrario un robot, es decir, una mquina robotizada, se caracteriza porque
puede manejar objetos y, lo ms interesante, es un dispositivo multifuncional y
reprogramable. Una mquina robotizada es capaz de hacer trabajos totalmente

diferentes y adaptarse al medio, ya que puede tomar decisiones en funcin de las

condiciones exteriores.
La totalidad de los procesos de mejora y control de la produccin pueden
sintetizarse en tres fundamentales:

procesos de mecanizacin,

procesos de automatizacin, y

procesos de robotizacin.

Las principales caractersticas de cada uno de estos tres grupos se exponen de

forma resumida en el cuadro adjunto:
PROCESO

CARACTERSTICAS

MECANIZACIN

Incorporacin de mquinas:

Realizan procesos
repetitivos

Sustituyen el esfuerzo
humano

Manejadas por operador

humano

Sustitucin parcial o total de

intervencin humana

Sistemas capaces de
autorregulacin

Reprogramacin informtica

Coordinacin de automatismos

Adaptabilidad a diversas tareas

(polivalencia)

AUTOMATIZACIN

ROBOTIZACIN

Fuentes bibliogrficas
Del clavo al ordenador. UD 12. ngel Snchez, Mximo Bolea, Andrs Snchez.
PNTIC. MEC.
Control y Robtica. Tema: Fundamentos de robtica. Curso provincial. Vctor R.
Gonzlez, Asesora de Tecnologa y FP, CFIE Valladolid II.
Tecnologas de la Informacin y de la Comunicacin. Captulo 6, Programacin
y control de procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A., Santiago Blanco S.,
Roberto Escribano, Vctor R. Gonzlez, Santiago Pascual, Amor Rodrguez.
Editorial Ra-Ma, 2004.

1.2
El PC como
sistema de control

1. Actuadores, sensores y programacin

Como se ha comentado en el tema anterior, la aparicin de los
microprocesadores, que dio lugar a los computadores personales, PC, aceler
vertiginosamente el desarrollo de sistemas de control, autmatas y robots. La
cuestin es: podemos hacer servir un PC como un autmata o un robot?. Para
poder responder es preciso verificar si se cumplen las siguientes condiciones:

Podemos conectarle sensores?

Podemos conectarle actuadores?

Podemos programarlo (y reprogramarlo) para que tome decisiones en funcin de

los sensores y de instrucciones previas para que los actuadores operen en
consecuencia?

La respuesta a las tres cuestiones es afirmativa:

El PC cuenta para comunicarse con sus perifricos, incluso en su versin ms

bsica, con diversos dispositivos de entrada: puertos paralelo y serie, USB,
joystick, micrfono, ... Adems, es posible agregarle tarjetas especializadas que
aaden otras muy diversas clases de entradas.

Tambin cuenta con varios dispositivos de salida: puertos paralelo y serie, USB,
sonido, video, ... Asimismo, se pueden aadir tarjetas especializadas que
expanden el nmero y tipo de salidas.

Por otras parte, son muchos los lenguajes de programacin utilizables en el PC

que permiten leer las entradas y modificar las salidas: BASIC, LOGO, Pascal, C,
Ensamblador, etc.

En los apartados siguientes vamos a profundizar un poquito en los tres aspectos.

Conocimiento del entorno: sensores

Por medio de los sensores el autmata o el robot conoce las condiciones del
mundo exterior. Cmo recopila esta informacin?. Supongamos que hablamos por
telfono con un amigo de otra localidad y le preguntamos qu tiempo hace all.
Nos puede contestar de dos maneras posibles:

Hace sol. Hace calor. El aire es seco.

La insolacin diaria es de 10 h. La temperatura es 26.5 C. La humedad es del

12%.

Las primeras respuestas son de tipo digital: si o no; sol o nubes; calor o fro;
sequedad o humedad. Las ltimas son de tipo analgico: 10, 9, 5, 2 son posibles
valores de las horas de insolacin. La temperatura puede oscilar entre -10 C y 35
C y, con un termmetro domstico, se pueden apreciar dcimas de C. La
humedad puede variar entre 0 y 100%.

Las seales digitales se interpretan en el PC utilizando voltajes de 0 V o de +5 V.

A una entrada digital se le puede adaptar un elemento de mando del estilo del
interruptor de la figura para establecer su valor. Cualquier dispositivo que se
comporte de forma similar a ste es til para el control de entradas digitales.

Muchas seales analgicas se pueden tratar como digitales con circuitos muy
sencillos, teniendo en cuenta el cambio que experimenta el sensor utilizado.
Vase, por ejemplo, el circuito de la figura. La LDR puede variar de una
resistencia del orden de 1 Men oscuridad hasta 100 a plena luz.

Puesto que la mayora de los puertos del PC son digitales, otras seales
analgicas requerirn, sin embargo, la utilizacin de circuitos de conversin
analgico-digital.

Modificacin del entorno: actuadores

Cuando queremos cambiar el entorno mediante dispositivos actuadores podemos

hacerlo dando rdenes que pueden ser tambin de dos tipos: digitales y
analgicas. Podemos encender la calefaccin, subir una persiana o apagar la luz
(digitales), o bien podemos aumentar el volumen de un televisor o regular el
termostato de una estufa (analgicas).
Los puertos digitales del PC nos permiten dar rdenes digitales de forma directa
o podemos codificar estas seales digitales mediante un conversor analgicodigital para obtener una salida analgica.
Las salidas digitales no proporcionan mucha potencia; como mucho permiten
iluminar un LED. Pero se pueden utilizar para excitar un rel o un transistor que
controlen el actuador.

En robtica es tpico el uso de motores como actuadores. En concreto, por su

controlabilidad, los servomotores y los motores paso a paso.

Dar las instrucciones: programacin

En general, las mquinas operan a lo largo del tiempo, de modo que el concepto
de mquina lleva asociado el de un proceso de funcionamiento en el cual
diferentes operaciones se van realizando sucesiva o simultneamente. Desde el
punto de vista del control de su funcionamiento tenemos mquinas no

automticas, o de control manual y mquinas automticas, que actan sin

necesidad de operador, aunque pueden responder a estmulos externos.
El funcionamiento de una mquina puede depender nicamente de los elementos
que la componen y de sus interconexiones, de modo que ante determinados
estmulos siempre responde de manera fija. Pero en otras mquinas automticas
su comportamiento no es siempre el mismo. Estas son las mquinas
programables y se pueden concebir como una mquina base de comportamiento
fijo, que se completa con una parte modificable que describe el funcionamiento
de la mquina base. Esta parte modificable se denomina programa. Dependiendo
de cul sea el programa que gobierne su funcionamiento, una mquina
programable responder a estmulos externos de una forma u otra. As se puede
comportar como diferentes mquinas particulares en funcin del programa
utilizado. Cuando una mquina opera bajo el control de un programa
determinado, se dice que el programa se ejecuta en dicha mquina. Un programa
es, por tanto, una descripcin en forma codificada del comportamiento
deseado de una mquina.
La mquina programable por excelencia es el ordenador. ste se define como
una mquina programable para tratamiento de la informacin. Los ordenadores
actuales corresponden a un tipo particular de mquina programables que se
denominan mquinas de programa almacenado. La estructura general del
ordenador es la representada en la figura superior. Como se observa, poseen una
memoria donde se pueden almacenar tanto la representacin codificada del
programa como los datos con los que opera.
La labor de desarrollar programas se denomina, en general, programacin y
loslenguajes de programacin sirven precisamente para representar programas
de manera simblica, en forma de un texto que puede ser ledo con relativa
facilidad por una persona (programa fuente). Adems estos lenguajes son
prcticamente independientes de la mquina en la que se van a usar. Pero un
programa escrito en un lenguaje de programacin simblico debe ser
transformado en el lenguaje particular de cada mquina (cdigo de mquina).
Los programas en cdigo de mquina son extraordinariamente difciles de leer
por una persona. Normalmente contienen cdigos numricos, sin ningn sentido
nemotcnico, y compuestos por millares e incluso millones de operaciones
elementales muy sencillas que en conjunto pueden realizar los tratamientos muy
complejos que vemos a diario.
Los mecanismos que permiten ejecutar un programa escrito en un lenguaje de
programacin simblico son proporcionados por otros programas
denominadosprocesadores de lenguajes: compiladores e
intrpretes. Un compilador traduce programas de un lenguaje de programacin

simblico a cdigo de mquina. La compilacin del programa ha de hacerse slo

una vez, quedando el programa en cdigo de mquina disponible para ser
ejecutado en forma inmediata tantas veces como se desee. Un intrprete es un
programa que analiza directamente la descripcin simblica del programa fuente
y ejecuta "sobre la marcha" las operaciones oportunas. El proceso mediante
intrprete es ms sencillo pero tambin de ejecucin ms lenta, ya que hay que
ir haciendo el anlisis y la interpretacin de las operaciones descritas en el
programa fuente cada vez que se solicita la ejecucin.
El modelo de programacin imperativa responde a la estructura interna habitual
de un computador, que se denomina arquitectura Von Neumann. Un programa en
lenguaje mquina aparece como lista de instrucciones u rdenes elementales
que han de ejecutarse una tras otra, en el orden en que aparecen en el
programa. Un programa imperativo se plantea como el clculo o modificacin de
sucesivos valores intermedios hasta obtener el resultado final. La mayora de
lenguajes de programacin actualmente en uso siguen el modelo de
programacin imperativa.
La estructura de los programas imperativos se representa tradicionalmente
mediantediagramas de flujo u ordinogramas (flow-chart). Estos, como
conocers de otros temas relacionados con las Ciencias y la Tecnologa, contienen
tres elementos bsicos:

Condiciones, que equivalen a preguntas cuya respuesta puede ser

afirmativa o negativa. Se representan mediante rombos con una va de
entrada y dos de salida.

Acciones, que llevan a cabo alguna operacin y se representan mediante

rectngulos con una sola va de entrada y una sola de salida.

Lneas de flujo, que unen dos elementos o bloques consecutivos y cuya

flecha indica el sentido de la secuencia en el que se desarrollan las
acciones.

Existen tambin otros smbolos convenidos en la representacin de ordinogramas,

como son:

Terminal: seala el comienzo y/o el final de un

programa.
Entrada/Salida: representa operaciones de lectura
(entrada) y escritura (salida) de datos.
Subprograma: representa una parte de un
programa que tiene sentido en s mismo, y que se
desarrolla por separado.

Y todava, algunos ms que especifican con detalle el tipo de operaciones de

entrada y salida que pueden realizarse:

Entrada manual (por

teclado)

Impresin de
documentos

Almacenamiento en disco

Utilizando esta representacin, podemos esquematizar, por ejemplo, un sencillo

programa que enva a la impresora una lista de los n primeros nmeros naturales
(i = 1, 2, ...., n) y de sus cuadrados (c = i2). El valor de n se solicita a travs del
teclado al principio del programa.

En este ordinograma la accin i=1 denota que se asigna el valor 1 al dato i, de

modo que se trata de una operacin de asignacin. En general, un programa
utiliza datos almacenados en la memoria del computador. La forma de acceder a
estos valores guardados en la memoria es el uso de variables, que son
representaciones de los datos que tienen un nombre simblico determinado. As
pues, en el ordinograma n, iy c representan variables. La accin i=i+1 es
tambin un asignacin (aunque puede resultar sorprendente a primera vista, ya
que en matemticas esta igualdad no tiene sentido, en programacin esta accin
significa asignar a la variable i el valor que tena inmediatamente antes de
ejecutarse la accin incrementado e una unidad).
En la condicin i==n? se ha utilizado el signo doble igual (==) para denotar que
se compara el valor del dato i con el del dato n para comprobar si son iguales,
en cuyo caso el programa termina. Como puedes observar en el ordinograma, el
orden de ejecucin de un programa puede alterarse con esta instruccin en
funcin de determinadas condiciones en los datos. Aqu, esta condicin permite
evitar el fin del programa y retornar a un punto anterior para repetir un nmero

determinado de veces las instrucciones que interesan. En este diagrama se

produce la repeticin de ciertas acciones (contar, elevar al cuadrado, imprimir)
mientras se cumple una determinada condicin (mientras i es distinto de n). A
esto se le denomina iteracin.
Podramos tambin haber agrupado las acciones "contar, elevar al cuadrado e
imprimir" en un bloque de cdigo designado por un nombre simblico. A este
bloque se le denominara subprograma. Esta idea est en el centro de lo que se
denominadiseo descendente o programacin estructurada, que no consiste
ms que en descomponer la operacin global de un programa en otras
operaciones ms sencillas (es decir, en subdividir un problema principal en subproblemas). Esto resulta ventajoso, no en el sencillo ejemplo descrito, pero s
especialmente en programas que codifican procesos complejos (para reducir la
dificultad de la visin global), y en situaciones en las que se repiten operaciones
anlogas (lo que reduce substancialmente el tamao y legibilidad del cdigo
fuente).

2. Formas de realizar control programado con el PC

Hemos indicado antes que disponemos de una considerable variedad de canales
de interaccin del PC con el exterior. La mayora de formas de aprovechar estos
canales para realizar control de dispositivos en el aula-taller se puede resumir en
dos:
1. Utilizar directamente los puertos de entrada/salida del PC, fabricar la
electrnica necesaria para proporcionar potencia -y/o realizar una
conversin de seales- y utilizar un lenguaje de programacin de propsito
general (como BASIC, C o LOGO) para llevar a cabo el control.
2. Utilizar tarjetas de interfaz especializadas, disponibles comercialmente,
que enlacen directamente los puertos del PC (serie, paralelo, USB) con los
dispositivos finales, actuando como "cajas negras" de las cuales slo
interesan sus entradas y salidas. A estas tarjetas se les denomina
interfaces de control o, ms tradicionalmente, "controladoras". Entre
ellas, las hay de muy diversas marcas y caractersticas, y muchos
profesores han manejado en los ltimos aos algn modelo clsico (Inves,
Data Harvest, Enconor, ... ) mediante algn lenguaje de programacin
como LOGO (en alguna de sus diferentes versiones). Esta utilizacin se ha
llevado a cabo, en muchos casos, nicamente de forma puntual, dado que
no ha existido una dotacin regular ni unificada para los distintos centros.
La primera de ambas es muy atractiva pero consume una parte importante del
tiempo disponible en la realizacin de la electrnica mencionada. Adems, en
algunos casos, conlleva una complejidad que supera ampliamente el nivel de los
alumnos a los que se destina.
Por otro lado, el uso de las interfaces de control facilita enormemente las tareas
del profesor y del alumno a la hora de controlar los proyectos que los alumnos
realizan en el aula-taller. Adems, en los ltimos aos, las grandes
modificaciones que ha sufrido el currculo de la Tecnologa obligan cada vez ms
inexcusablemente a utilizar recursos para el aula que permitan ahorros de
tiempo considerables.
Desde este punto de vista, existe tambin otro tipo de interfaces de control
comerciales, adems de las que clsicamente se han utilizado, orientadas al
manejo de conjuntos de control/robtica especficos de algn fabricante, que
proporcionan montajes bastante complejos y atractivos (tanto desde el punto de
vista del aprovechamiento como del gusto del alumno) y funcionalmente muy
aprovechables desde el punto de vista del currculo. Nos referimos a interfaces y
conjuntos de control como los proporcionados por fabricantes
como fischer y LEGO en sus lneas ms tcnicas y adecuadas a las edades de los

alumnos de Secundaria (lneas fischertechnik Computing y LEGO Dacta RoboLab).

Estos conjuntos tienen un valor aadido nada desdeable que radica en el
lenguaje de programacin que incluyen, grfico y sencillo, muy adecuado para
los alumnos.
Por tanto, parece conveniente optar por una solucin mixta entre el uso de
interfaces clsicos orientados al manejo de proyectos que el alumno pueda seguir
diseando y construyendo en el aula-taller, e interfaces especficos para
conjuntos de control/robtica de apariencia y funcionalidad finales
relativamente complejos pero de montaje y aprovechamiento relativamente
sencillos. En este punto conviene entroncar con el plan de dotacin de las aulastaller de Tecnologa acorde con el currculo actual del rea en Castilla y Len,
que ha comenzado a desarrollarse en el curso 2003-04, basado en un estudio
preliminar realizado por un grupo de profesores (fundamentalmente profesores y
asesores del rea) durante el curso 2002-03.
Puedes, opcionalmente, consultar la Evaluacin de materiales didcticos para
la dotacin de las aulas de Tecnologa en relacin con el nuevo Currculo
del rea en Castilla y Len.
En el captulo II.2 de este estudio se aborda la dotacin correspondientes a los apartados
de Control y Robtica. Los detalles sobre los distintos equipamientos estudiados, as
como la justificacin de los materiales finalmente elegidos se puede encontrar en el
mismo.

comprimido,
620 KB

La eleccin ha consistido en el conjunto de control programado distribuido por

la empresa Alecop, constituido por:

Interfaz de control FlowGo de Data Harvest (6 unidades - 1 por grupo de

alumnos de aula-taller)

Computing Starter Pack de Fischertechnik (6 unidades)

Software de programacin Flowol 2 de Keep I.T. Easy (1 licencia de

Centro). Incluye el software de simulacin Mimics de Keep I.T. Easy (1
licencia de Centro)

y el conjunto de robtica "fischertechnik Computing", constituido por:

Robots industriales -Industry Robots- (2 unidades)

Robots neumticos -Pneumatic Robots- (2 unidades)

Robots mviles -Mobile Robots II- (2 unidades)

Interfaz de control -Intelligent Interface- (6 unidades)

Software de programacin LLWin 3 (1 licencia)

El presente curso se centra en el aprovechamiento de estos materiales. En las

prximas unidades didcticas estudiaremos las interfaces de control de ambos
conjuntos y, en cuanto a los lenguajes de programacin, nos centraremos
inicialmente en Flowol desarrollando actividades prcticas de control, para
estudiar despus LLWin con actividades especficas de robtica, teniendo en
cuenta que:

tanto Flowol como LLWin son muy similares en cuanto a concepcin y

sistemtica de uso; ambos son grficos, con diseos de programa en forma
de diagrama de flujo, y con bloques (del diagrama) equivalentes -aunque
LLWin cuenta con algunos bloques ms y de mayor complejidad-.

Flowol permite utilizar tanto la interfaz FlowGo como la intelligent

interfacemientras que LLWin se ha diseado para ser usado
exclusivamente con laintelligent interface.

LLWin cuenta con un sistema de ayuda on-line dentro de su propio entorno

de programacin que facilita por s misma considerablemente la tarea de
desarrollo de programas.

Fuentes bibliogrficas

Control y Robtica. Tema: El PC como sistema de control. Curso provincial.

Vctor R. Gonzlez, Asesora de Tecnologa y FP, CFIE Valladolid II.
Pgina personal de Jordi Orts.
Tecnologas de la Informacin y de la Comunicacin. Captulo 6, Programacin
y control de procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A., Santiago Blanco S.,
Roberto Escribano, Vctor R. Gonzlez, Santiago Pascual, Amor Rodrguez.
Editorial Ra-Ma, 2004.
Gua para el programador para el IBM PC y PS/2. Peter Norton, Richard Wilton.
Anaya Multimedia.
Programacin I. Jos A. Cerrada, Manuel Collado. UNED
BASIC bsico, curso de programacin. Autores editores: R. Aguado, A. Blanco, J.
Zabala, R. Zamarreo.

Unidad 1 - Tarea
Puesta en marcha
Esta primera actividad slo servir como puesta en marcha para el desarrollo de
las prximas unidades didcticas, las verdaderamente relevantes, y como toma
de contacto con tu tutor.
En primer lugar, localiza los materiales de la dotacin de Control y
Robticadescritos en el apartado "Formas de realizar control programado con el
PC" del Tema 1.2. Comprueba que cuentas con la totalidad del software de
programacin, de las interfaces de control (con sus accesorios: cableado, fuente

de alimentacin, etc.) y de los conjuntos de montaje fischertechnik, de cara a

tenerlos presentes para las actividades de las prximas unidades.
Como respuesta a esta primera tarea, enva un mensaje a tu tutor en el que le
hagas saber si te falta alguno de los materiales a los que se ha hecho
referencia, por si pudiese brindarte ayuda. Si ya has realizado alguna actividad
de control y robtica con tus alumnos, describe brevemente en el texto de
dicho mensaje los montajes y actividades de programacin que has
desarrollado, para que tu tutor conozca tu trayectoria.
Para ello, recuerda lo explicado en el apartado Metodologa de la seccin Presentacin, acerca
de cmo enviar, dentro del campus, un mensaje de correo.

Actividad opcional:

La siguiente actividad nicamente pretende que fijes ideas en cuanto al

desarrollo de diagramas de flujo puesto que ms adelante, a partir de la Unidad
didctica 3, los disears utilizando los entornos de programacin Flowol y
LLWin.
Te recomendamos que realices el diagrama de flujo correspondiente a un
programa que calcule e imprima el factorial de un nmero natural, n! = n(n1) ...1, utilizando la simbologa y las ideas de variable e iteracin introducidas
en el apartado"Dar las instrucciones: programacin" del Tema 1.2. ste es un
ejemplo tpico de programacin y de representacin de ordinogramas, cuando se
comienza a estudiar programacin. Si acostumbras a representar diagramas de
flujo con algn software de tu gusto, hazlo as. Puedes, despus, capturar el
diagrama como imagen y pegarlo en un documento de texto, realizado con tu
editor de textos habitual. Por unificar nomenclatura y formato, gurdalo despus
como ordinograma.doc (con formato de MS Word 2000 o superior; cualquier
editor de textos actual lo permite gracias al men "Archivo>Guardar como..."). Si
no tienes costumbre de utilizar herramientas especficas de dibujo de
ordinogramas, puedes utilizar las Autoformas de la barra de Dibujo de MS Word
(2000 o superior) para aadir directamente en el documento de texto los bloques
que necesites:

introducir el texto necesario en cada bloque:

y dibujar las conexiones pertinentes entre los mismos mediante conectores

rectos o angulares de flecha:

Entrega a tu tutor el documento ordinograma.doc adjunto al mensaje que has

redactado anteriormente.