Teora de M

aquinas y Mecanismos
Noviembre 2012
PROBLEMA 5
Se desea dise
nar un mecanismo que gue al triangulo de la figura por las tres posiciones
mostradas. La barra de entrada ha de girar a 100 rpm y el punto P , se
nalado mas grueso, debe
pasar por las posiciones P1 = (0; 2) m, P2 = (3; 2,5) m y P3 = (4; 2) m en los instantes t1 = 0,
t2 = 1s y t3 = 2s, respectivamente. Tenga en cuenta que la posicion del triangulo es importante
en los instantes t1 y t2 y debe ser la especificada, con el lado mas largo en posicion vertical
en el instante t1 y horizontal en el instante t2 . Sin embargo, en el instante t3 la orientacion
del triangulo es irrelevante, puede elegir la que le resulte mas comoda. Lo importante de esa
posicion es que P este en la posicion especificada, P3 .

P2
P1

P3

X
Defina completamente el mecanismo usando para especificar las posiciones de los pares fijos
el sistema de coordenadas mostrado. Para los pares moviles de su posicion en el instante inicial,
t1 , en esos mismo ejes.

Soluci
on
Se buscara un mecanismo de 4 barras que cumpla las especificaciones de movimiento deseadas. Se trata de una sntesis mezcla de dos tipos de sntesis: de guiado de biela y de generacion
de trayectoria con el tiempo prescrito. Ambas se resuelven con el metodo de las dadas, que
para 3 posiciones conduce al sistema de ecuaciones siguiente:
W (ei 2 1) + Z (ei 2 1) = 2
W (ei 3 1) + Z (ei 3 1) = 3

(1)

Figura 1: Dadas que forman un mecanismo de cuatro barras.

En esta ecuacion estan prescritos los desplazamiento del punto trazador, i . Si se elige como
punto trazador el P , estos resultan:
2 = P 2 P 1 = 3 + 0, 5i
3 = P 3 P 1 = 4

(2)

Tambien esta prescrito el angulo girado por la biela entre la posicion 1 y la 2: 2 = 90 . Estando
3 libre, se ha tomado 3 = 0 por simplicidad. Los angulos girados por una de las dos barras
articuladas a la fija esta prescrito por estarlo el tiempo en el que se tienen que alcanzar las
posiciones de precision. Si esta primera dada es la que contiene a la barra de entrada entonces
el angulo girado por dicha barra viene dado por:
10
(1 0) =
3
10
3 = (t3 t1 ) =
(2 0) =
3
2 = (t2 t1 ) =

10
rad
3
20
rad
3

(3)

Entonces, resolviendo mediante la regla de Cramer el sistema de ecuaciones (1) para la dada 1

se tiene:


 2 ei 2 1

 3 ei 3 1



 3 + 0, 5i i 1 



4
0 
= 
 = 2 + 1,16i
W =  i 2
 e 1 ei 2 1 
 e10i/3 i 1 




 ei 3 1 ei 3 1 
 e20i/3
0 
 10i/3

 i

 e
 e 2 1 2 
3 + 0, 5i 



 e20i/3

 ei 3 1 3 
4



Z =  i 2
= 1,98 + 0,98i
 e 1 ei 2 1
  e10i/3 i 1 




 ei 3 1 ei 3 1 =  e20i/3
0 

(4)

Los pares fijo A0 y movil A1 de esta dada estan en las posiciones:

A0 = P1 W Z = 3,98 + 2,17i
A1 = P1 Z = 1,98 + 1,02i

(5)

Para la dada 2 se deben mantener los desplazamientos i y los angulos girados por la biela:
2 = 90 y 3 = 0 y se pueden modificar los angulos girados por la barra articulada a la fija,
que ya no tienen la prescripcion del tiempo que tena la barra de entrada. Por simplicidad se
han elegido arbitrariamente 2 = 90 y 2 = 180 . Con ello se tiene:




 2 ei 2 1 
 3 + 0, 5i i 1 




 3 ei 3 1 

4
0 
 = 2
= 
W =  i 2
 i1 i1 
 e 1 ei 2 1 




 2
 ei 3 1 ei 3 1 
0 
(6)
 i



 e 2 1 2 
 i 1 3 + 0, 5i 




 ei 3 1 3 
 2

4



Z =  i 2
= 0, 75 1, 75i
 e 1 ei 2 1
  i1 i1 




 ei 3 1 ei 3 1 =  2
0 
Por u
ltimo, los pares fijo B0 y movil B1 de esta dada estan en las posiciones:
B0 = P1 W Z = 1, 25 + 3,75i
B1 = P1 Z = 0, 75 + 3,75i

(7)