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UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE CIENCIA
Departamento de Matem
atica y Cs. de la Computaci
on

EL PROBLEMA DE CAUCHY EN TEORIAS DE

CAMPOS Y ESTUDIO NUMERICO


DE LA

ESTABILIDAD CLASICA
DEL ATOMO
DE

HIDROGENO

Miguel Angel Bezares Figueroa

Profesores gua:
Enrique Reyes Garca
Guillermo Palma Aguirre

Tesis presentada al Departamento de Matematica y Cs. de la Computacion de la Facultad de Ciencia de la Universidad de Santiago de Chile, para optar al ttulo profesional Ingeniero Matematico

Santiago, Chile
2014

2014, Miguel Angel Bezares Figueroa


Se autoriza la reproducci
on total o parcial, con fines academicos, por cualquier medio
o procedimiento, incluyendo la cita bibliografica que acredita al trabajo y a su autor.

Universidad de Santiago de Chile


Facultad de Ciencia
tica y Cs. de la Computacio
n
Departamento de Matema

Los miembros de la Comision Calificadora certifican que han ledo y recomiendan a la


Facultad de Ciencia para la aceptaci
on de la tesis titulada El Problema de Cauchy
en Teoras de Campos y Estudio Num
erico de la Estabilidad Cl
asica del

Atomo
de Hidr
ogeno de Miguel Angel Bezares Figueroa en cumplimiento
parcial de los requisitos para obtener el ttulo de Ingeniero Matematico . Comision
compuesta por:

aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa
Profesor gua
Dr. Enrique Reyes Garca
a
a
a
a
a
Profesor gua
Dr. Guillermo Palma Aguirre
a
a
a
a
a
Profesor Informante
Dr. Norman Cruz Marn
a
a
a
a
a
Profesor Informante
Dr. Galina Garca Mokina

a
a
a
a
a
a
a
a
a
a
a
a
a
a
aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa
Director Depto. Matematica
y Ciencia de la Computacion
Pedro Marn Alvarez
a
a
a
a
Jefe de Carrera
Ingeniera Matematica
Dr. Ignacio Guerra Benavente

Diciembre 2014

ii

Informe de Tesis Ingeniera Matem


atica

Ttulo: El Problema de Cauchy en Teora de Campos y Estudio Numerico de la Estabilidad

Clasica del Atomo


de Hidr
ogeno.
Autor: Miguel Bezares Figueroa.
El trabajo de tesis de Ingeniera Matematica de Miguel Bezares es una revision exhaustiva
del problema de Cauchy en teoras de campos con enfasis en Relatividad General. Su tesis
tambien incluye un estudio numerico de la estabilidad del atomo de hidrogeno. El estudio
del problema de Cauchy en teoras de campos es un tema reconocidamente sofisticado. Por
ejemplo, no es posible aplicar teoremas generales de existencia y unicidad a las ecuaciones
de Einstein, sin antes estudiarlas detalladamente en sistemas de coordenadas especiales. En
el presente trabajo Miguel realiza este estudio con gran cuidado. Se trata de una tesis muy
completa que combina elementos de analisis funcional, analisis numerico, geometra diferencial
y fsica. El trabajo tambien incluye el manuscrito de un artculo aceptado en la revista ISI
International Journal of Geometric Methods in Modern Physics.
Eval
uo el trabajo de tesis con calificacion 7,0 (siete coma cero).

Prof. Enrique Reyes Garca.

INFORME DE TESIS

Santiago, 22 de diciembre de 2014.

En relacin al trabajo de titulacin del Sr. Miguel Bezares Figueroa, de la


Carrera Ingeniera Matemtica, titulado El Problema de Cauchy en Teoras
de Campos y Estudio Numrico de la Estabilidad Clsica del tomo de
Hidrgeno, informo lo siguiente:
En esta tesis se estudia el Problema de Cauchy en Relatividad General. El
problema es muy relevante pues se trata de una teora de gauge, cuya
dinmica est restringida por vnculos que deben ser respetados en la
evolucin del sistema, y cuyo tratamiento requiere de una formulacin
matemtica delicada basada en teoremas clsicos de sistemas de ecuaciones
diferenciales parciales hiperblicas y el uso de coordenadas particulares. La
estabilidad en el sentido de Liapunov de las ecuaciones de Einstein respecto
de las condiciones iniciales es esencial en cualquier mtodo numrico que se
quiera utilizar para buscar soluciones, dado que errores de truncamiento o
aproximacin podran sacar al sistema de su rbita real y alterar el contenido
fsico del sistema.
A pesar de que no se menciona explcitamente la motivacin, en una segunda
parte se estudia numricamente la inestabilidad clsica del tomo de
Hidrgeno, que fue fundamental a inicios del siglo XX contribuyendo a la
formulacin de la Mecnica Cuntica. En efecto, la electrodinmica clsica
formulada a partir de las ecuaciones de Maxwell corresponde tambin como
Relatividad General a una teora de gauge, y a pesar de que su contenido
geomtrico es bastante ms simple, presenta muchas de la dificultades
tcnicas al momento de buscar soluciones numricas.
La Tesis est escrita claramente y con rigor matemtico, lo que permite
entender de manera auto-contenida el problema que aborda, incluyendo
muchos detalles de clculo. Sin duda sobrepasa la exigencia de una Tesis de
Ingeniera Matemtica en lo formal, pero resulta de gran ayuda como base
para una segunda fase ms numrica que aborde una simulacin numrica de
Relatividad General. Lo anterior permite augurarle slidos logros en el trabajo
futuro, integrando tanto anlisis riguroso matemtico con algoritmos eficientes
numricos para el estudio numrico de sistemas de gauge.
Por lo anterior califico este trabajo con nota siete coma cero (7.0).

Atentamente,
Guillermo Palma Aguirre
Profesor Gua

UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE


DEPARTAMENTO DE MATEMTICA Y CIENCIA DE LA COMPUTACIN
INGENIERA MATEMTICA
El Belloto N 3580
Estacin Central - Santiago - Chile Telfono 71 82 056

INFORME DE TESIS

Respecto al trabajo de titulacin del seor Miguel Bezares Figueroa, de la


Carrera de Ingeniera Matemtica,

titulado

El problema de Cauchy en

teoras de campo y estudio numrico de la estabilidad clsica del tomo


de hidrgeno, informo lo siguiente:
En el presente trabajo se estudia el Problema de Cauchy en relatividad
general analizando las ecuaciones de campo de Einstein entendidas como
ecuaciones de evolucin y las condiciones que conducen a una formulacin
consistente de los valores iniciales. Posteriormente,

se realiza un estudio

numrico de las soluciones de la ecuacin de Lorentz-Dirac, que describe el


movimiento clsico de un electrn, con y sin trmino de radiacin.

Los

resultados permiten encontrar las trayectorias fsicas que debiera seguir un


electrn bajo un potencial Coulombiano.
El estudio del problema de Cauchy se realiz de una manera exhaustiva y y
en forma muy sistemtica. Es una contribucin para quien desee introducirse
seriamente en este problema, de gran importancia para la consistencia de una
teora fsica.
El estudio numrico de la ecuacin de Lorentz-Dirac considera un mtodo de
aproximaciones sucesivas que permite obtener soluciones fsicamente
aceptables. Es un trabajo tcnicamente muy bien desarrollado.
Debo mencionar que el estudio del problema de Cauchy en relatividad
general asociado a ecuaciones de segundo orden no presenta una vinculacin
directa con una ecuacin como la de Lorentz-Dirac, de tercer orden. En este
aspecto la tesis no es del todo coherente en sus objetivos.

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INGENIERA MATEMTICA
El Belloto N 3580
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Por lo expuesto anteriormente califico este trabajo con nota seis coma cinco
(6.5).

Norman Cruz
Profesor Informante

Santiago, 22 de Diciembre de 2014.

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INGENIERA MATEMTICA
El Belloto N 3580
Estacin Central - Santiago - Chile Telfono 71 82 056

INFORME DE TESIS
En relacin al trabajo de titulacin del Sr. Miguel Bezares Figueroa, de la
Carrera Ingeniera Matemtica, titulado El Problema de Cauchy en Teoras
de Campos y Estudio Numrico de la Estabilidad Clsica del tomo de
Hidrgeno, informo lo siguiente:
La tesis est dividida en dos partes: en la primera parte de la tesis se estudia
el Problema de Cauchy en Relatividad General. Para el anlisis de la
existencia y unicidad de las soluciones de las ecuaciones de Einstein, estas
se reducen, usando coordenadas armnicas, a un sistema hiperblico para
aplicar teoremas clsicos de Ecuaciones Diferenciales Parciales.
En la segunda parte se estudia numericamente la inestabilidad clsica del
tomo de Hidrgeno. Este problema fue de gran relevancia en el siglo XX, ya
que contribuy al nacimiento de la Mecnica Cuntica.
El trabajo presenta de manera organizada y clara los problemas estudiados y
su motivacin. En la introduccin se exponen con detalles todos los conceptos
tericos que se usan en la tesis. Los resultados se obtienen de forma gradual,
desde los ms simples hasta los ms complejos, lo que hace ms agradable
su lectura y comprensin. Los experimentos numricos presentados en la
ltima parte de la tesis, evidencias la complejidad de modelar numricamente
el movimiento de un electrn en presencia de radiacin en el tomo de
Hidrgeno.
El alumno ha cumplido con los objetivos generales y especficos planteados al
inicio de su tesis, mostrando una alta capacidad de anlisis matemtico y
dominio de los conceptos involucrados. Esto permite esperar grandes logros
en su vida profesional y en cualquier desafo que se le presente.
Por lo anterior califico este trabajo con nota siete coma cero (7.0).
Atentamente,
Galina C. Garca M.
Profesora Informante
Santiago, 22 de diciembre de 2014.

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Resumen
El Problema de Cauchy en Teoras de Campos y Estudio Num
erico

sica del Atomo de Hidro


geno
de la Estabilidad Cla
Miguel Angel Bezares Figueroa
Diciembre/2014

Profesores Guas: Dr. Enrique Reyes Garca y Dr. Guillermo Palma Aguirre
La principal meta de este trabajo es comprender el Problema de Cauchy en Relatividad General y el estudio numerico de la estabilidad clasica del atomo de hidrogeno.
Estudiamos y analizamos en detalle aspectos analticos relevantes de las ecuaciones de
Einstein entendidas como ecuaciones de evoluci
on, con atenci
on especial al problema
de buen planteamiento de Relatividad General. Estudiamos soluciones locales para las
ecuaciones de Einstein a traves de coordenadas arm
onicas que transforman estas ecuaciones en un sistema de ecuaciones diferenciales parciales hiperb
olicas y la formulaci
on
del problema de valores iniciales para las ecuaciones de Einstein [CHO-II], [RING],
[STRAU] y [TAY-III]. Adem
as, exploramos otros aspectos relacionados con el Problema de Cauchy en Relatividad General: la formulaci
on del problema de valores iniciales
para campos masivos [WALD]. Finalmente, estudiamos soluciones numericas para la
ecuaci
on cl
asica de movimiento de un electr
on con termino de radiaci
on y sin radiaci
on,
modelada por la ecuaci
on de Lorentz-Dirac, obteniendo numericamente las trayectorias
fsicas del electr
on, [PLA, JACK, AGUI].
Palabras claves: Relatividad General; Ecuaciones de Einstein, Ecuacion de KleinGordon, Problema de valores iniciales; coordenadas arm
onicas, Radiacion, Ecuacion de
Lorentz-Dirac, Fine-tuning, Runge-Kutta 87.

iii

Abstract
The Cauchy Problem in General Relativity and Numerical study
of the classical stability of the Hydrogen atom
Miguel Angel Bezares Figueroa
December/2014

Advisor: Dr. Enrique Reyes Garca and Dr. Guillermo Palma Aguirre
The main goal of the present work is to understand some aspect of the Cauchy problem
in General Relativity and the classical stability of the Hydrogen atom. We study and
analyze in details some relevant analytical aspects of Einstein equations understood as
evolutions equations, with especial attention to the well-posedness problem in General
Relativity. We study local solutions for the Einstein Equations through harmonic coordinates which transform these equations in a system of hyperbolic differential equations
and the Initial Value Formulation for Einstein Equations [CHO-II], [RING], [STRAU]
and [TAY-III]. Besides, we explore other some aspects related to The Cauchy Problem
in General Relativity: Initial Value Formulation for massive fields [WALD].
Keywords: General Relativity, Eintein Equations, Klein-Gordon Equations, Initial
Value Problem, harmonic coordinate, Radiation, Lorentz-Dirac Equations, Fine-tuning,
Runge-Kutta 87.

iv

Para mi TITA, mi TATA, mi amada ESPOSA y mis PADRES

Agradecimientos
Despues de este gran camino recorrido, muchas veces dficil y que pareca hasta imposible a veces, cierro una gran etapa de mi vida. Donde no puedo dejar de agradecer a
todas las personas que estuvieron en este camino y creyeron en m, me brindaron su
apoyo y hasta sus fuerzas y energas para poder finalizar esta hermosa etapa.
Quiero agradecer a m amada esposa, compa
nera y confidente, la que me dio su apoyo
en innumerables ocasiones que me pude ver derrotado o agotado, la que ha estado
siempre en este camino. Sin duda, parte de este logro es gracias a ella, que me ense
no
algo fundamental en la vida que es la perseverancia, la paciencia y la lucha.
Agradezco tambien a mi familia la cual siempre estuvo conmigo y creyo en mi, la cual
supo entender mis ausencias en momentos importantes.
Dar gracias a mis Profesores, agradecerles por todas las buenas ense
nanzas que me
han brindado y se que ser
an de bien para el futuro, comenzando por mi Profesor de
matem
aticas del colegio Alexis Matheus el cual fue quien me gui
o en esta primera etapa
de las matem
aticas; a mis profesores y mentores matem
aticos Profesor Enrique Reyes y
Profesor Daniel Pons, quienes tuvieron la paciencia y la motivacion de ense
narme este
mundo de la Geometra y la Relatividad, quienes me dieron el honor de poder colaborar en un artculo con ellos y aceptaron guiar mi tesis. Y finalmente a mis mentores
fsicos Profesor Guillermo Palma y Profesor Norman Cruz, quienes me mostraron otra
perspectiva de las matem
aticas aplicadas y tambien me dieron la gran oportunidad de
trabajar y colaborar con ellos. Igualmente, a los profesores que nos apoyaron en los
viajes o pasantas Dra. Galina Garcia, Dr. Ignacio Guerra y Dra. Maria Isabel Cortez.
Gracias Profesores por todo el apoyo.
Adem
as, agradecer el apoyo y la hospitalidad del Profesor Oscar Reula y al grupo de
Relatividad General y Gravitacion de la Facultad de Matem
atica, Astronoma y Fsica
(FaMAF) de la Universidad Nacional de C
ordoba, Argentina, por la invitacion a realizar
una pasanta de investigaci
on en donde pude profundizar los temas abarcados en este
vi

trabajo y discutir mi primera publicacion.


Quiero agradecer a mis amigos Yeremy, Gonzalo y Sebastian por todo el apoyo brindado
en esta etapa y por estar siempre en los momentos de alegra y tristeza, sin duda un
gran equipo de trabajo. Adem
as, agradezco a un gran amigo Sebastian Zamorano quien
se dio el tiempo para ayudarme a comprender corregir parte de este trabajo, y a Mara
Jose quien se tom
o el tiempo de leer mi tesis y corregir errores gramaticales. Finalmente,

a un gran amigo Erico


Gourlat el cual se tom
o el tiempo de discutir el Problema de
Cauchy en Relatividad General y me ayudo a comprender mejor los contenidos de esta
tesis.

Miguel Angel Bezares Figueroa


Diciembre 2014

vii

Tabla de Contenidos
Resumen

III

Abstract

IV

Agradecimientos

VI

Introducci
on

1. Elementos de An
alisis, Geometra y Relatividad General

1.1. Geometra Diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1. Variedades Diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2. El tensor Metrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

1.1.3. Diferenciacion en Variedades (Pseudo)Riemannianas . . . . . . .

30

1.1.4. Coordenadas Especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

36

1.1.5. Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

40

1.1.6. Las k-formas diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

45

1.1.7. Inmersiones, Submersiones, Incrustaciones y Subvariedades . . .

48

1.1.8. Metricas Conformes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

51

1.1.9. Conceptos b
asicos de Causalidad . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53

1.1.10. Hiperbolicidad Global. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

55

1.2. Elementos de Analisis y Ecuaciones Diferenciales . . . . . . . . . . . . .

59

1.2.1. Espacios de Sobolev . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

59

viii

1.2.2. Desigualdades de Sobolev. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

66

1.2.3. Espacios de Sobolev en variedades Riemannianas . . . . . . . . .

71

1.2.4. Algunos Teoremas importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

73

2. Problema de valores iniciales

76

2.1. Formulaci
on de valores iniciales para partculas y campos . . . . . . . .

77

2.1.1. Formulaci
on de valores iniciales para partculas . . . . . . . . . .

77

2.1.2. Formulaci
on de valores iniciales para campos: Ecuacion de KleinGordon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

79

2.2. Formulaci
on de valores iniciales en Relatividad General . . . . . . . . .

90

2.2.1. Descomposici
on del espacio tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . .

91

2.2.2. Ecuaciones de Constraints y Problema de Valores Iniciales. . . .

93

2.2.3. Existencia y Unicidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109


2.2.4. Aspectos Globales del Problema de Valores Iniciales para la Relatividad General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
2.2.5. Formulaci
on conforme para el problema de valores iniciales. . . . 122
3. Problema Num
erico: Ecuaci
on cl
asica de movimiento con t
ermino de
radiaci
on.
125
3.1. Ecuacion de Lorentz-Dirac. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.2. Aplicaciones numericas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.2.1. Movimiento Unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.2.2. Movimiento bidimensional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Ap
endices

145

Ap
endice A. Teorema de Noether.

146

Ap
endice B. Deducci
on variacional con coordenadas normales y aplicaciones a la cosmologa. Trabajo en conjunto con Dr. Norman Cruz y
Gonzalo Palomera.
154
B.1. Principios variacionales a traves de coordenadas normales. . . . . . . . . 154

ix

B.1.1. Aplicaciones a la Cosmologa: k-esencia no minimalmente acoplada.160


B.1.2. Ecuaciones Cosmologicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
B.1.3. Ecuaciones de Campo para k-esencia no-minimalmente acoplada. 165
Ap
endice C. El Teorema de Ehlers-Geroch en movimiento geod
esico en
Relatividad General: Trabajo en conjunto con Dr. Enrique Reyes, Dr.
Daniel Pons y Gonzalo Palomera. Artculo publicado en International
Journal of Geometric Methods in Modern Physics (JGMMP)
168

Indice de Ilustraciones
1.1. Cartas.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2. Expresi
on en coordenadas de una funci
on f : M R. . . . . . . . . . .

11

1.3. Coordenadas locales de f. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

1.4. Expresi
on en coordenadas locales de una curva c en la variedad M. . . .

13

1.5. Cono de luz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

1.6. Paraboloide de Flamm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

29

1.7. Mapeo exponencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

36

1.8. Una carta slice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50

1.9. Familia de hipersuperficies parametrizadas para una familia de tiempos t. 51


1.10. Congruencia de curvas {i }iI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54

2.1. Esquema del espacio tiempo en donde se muestra explcitamente la regi


on
K donde se integrar
a (2.15). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

83

2.2. Una ilustraci


on del espacio tiempo mostrando la definici
on de la funci
on
lapso N y el vector shift. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

95

2.3. Esta figura ilustra la noci


on de la curvatura extrnseca. El vector con lnea
discontinua en p representa el transporte paralelo del vector normal, na ,
en q a lo largo de una geodesica conectando q con p. La f
ormula (2.63)
muestra que Kij mide la diferencia entre na (q) transportado a p y na (p)
para q cerca de p. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

99

2.4. En el espacio Euclideano R3 , el plano S es una hipersuperficie totalmente


geodesica, para una geodesica entre los puntos A y B. De lo contrario para
la esfera, dos geodesicas son distintas, cualquiera que se la posici
on de
A y B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

xi

3.1. Soluci
on amortiguada de la ecuaci
on diferencial de tercer orden x
+ 4x
...
5 x = 0, con condiciones iniciales x(0) = 1 , x(0)

=1y x
(0) = 58 , el
proceso de captura fue mediante Runge-Kutta 5 en Matlab con un tiempo
de integraci
on t [0, 10]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
3.2. Ilustraci
on de la tecnica fine-tuning para encontrar la condici
on inicial
para la aceleraci
on, para la ecuaci
on diferencial de tercer orden x
+ 4x
...
5 x = 0. Inicialmente las condiciones iniciales son x(0) = 1 , x(0)

=1
on amortiguada, que
yx
(0) [2, 2]. Para x
(0) = 58 se otiene la soluci
es equivalente a la obtenida en la observaci
on 33. El proceso de captura
numerico se obtuvo para 100 valores diferentes y se uso Runge-Kutta 5
en Matlab, con un tiempo de integraci
on t [0, 10]. . . . . . . . . . . . . 135
3.3. Ilustraci
on soluci
on cl
asica que describe a un electr
on rotando en torno a
un centro de carga +e sin tomar en cuenta la perdida de energa debida a
la radiaci
on. El proceso de captura numerico fue mediante Runge-Kutta
5 en Matlab, tomamos como condici
on inicial ~z = (a0 /(1 + ), 0) y

~z = (0, L0 /m a0 ) con un tiempo de integraci


on t [0, 106 ]. . . . . . . 140
3.4. Ilustraci
on soluci
on cl
asica que describe a un electr
on rotando en torno a
un centro de carga +e tomando en cuenta la perdida de energa debida a
la radiaci
on. El proceso de filtro numerico realizad fue mediante RungeKutta 8-7 en Matlab, tomamos alg
un sistema de unidades en donde c =
1, y como condici
on inicial en la posici
on ~z = (50, 0) y ~z = (0, 0,0085)
con un tiempo de integraci
on t [0, 1687]. . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
3.5. Ilustraci
on soluci
on cl
asica que describe a un electr
on rotando en torno a
un centro de carga +e tomando en cuenta ambas situaciones fsicas, esto
es, sin perdida de energa y con perdida de energa debida a la radiaci
on.
El proceso de filtro numerico fue realizado mediante Runge-Kutta 8-7 en
Matlab, tomamos alg
un sistema de unidades en donde c = 1, y como
condici
on inicial en la posici
on ~z = (50, 0) y ~z = (0, 0,0085) con un
tiempo de integraci
on t [0, 1687]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

xii

Introducci
on
En 1915 Albert Einstein propuso por primera vez, en los artculos Zur allgemeinen
Relativit
atstheorie y Die Feldgleichungen der Gravitation publicados en Sitzungsberichte der Preussischen Akademie der Wissenschaften zu Berlin, las ecuaciones de
campo para la gravitacion dadas por
G =

8G
T ,
c4

(1)

donde G = R 12 g R + 12 g es el tensor de Einstein definido en funcion del


tensor de curvatura de Ricci R , el tensor de curvtura escalar R y la metrica g ;

es la constante cosm
ologica, G es la constante gravitacional universal de Newton y T
es el tensor de energa-momentum para un campo de materia. Si suponemos ausencia
de campos de materia, tenemos las ecuaciones Einstein en el vaco
G = 0.

(2)

Las ecuaciones de Einstein deben ser resueltas para la metrica g , ellas pueden ser
vistas como un sistema de ecuaciones diferenciales parciales acopladas de segundo orden no lineal. Sabemos que para la gran parte de las ecuaciones diferenciales parciales
no-lineales no tenemos metodos generales para obtener soluciones exactas. Debido a
su complejidad, s
olo se conocen soluciones de las ecuaciones de Einstein para el caso
en donde existen simetras, ya sea en el espacio o tiempo, como por ejemplo las soluciones para agujeros negros obtenidas por el fsico y astronomo Karl Schwarzschild

en su artculo Uber
das Gravitationsfeld eines Massenpunktes nach der Einsteinschen
Theorie publicado en 1916 en Sitzungsberichte der K
oniglich Preussischen Akademie
der Wissenschaften, en donde las soluciones son obtenidas suponiendo simetra esferica
sobre objetos compactos, o soluciones para el estudio de la expansi
on del Universo a
traves de la metrica de Friedmann-Lematre-Robertson-Walker, la cual supone que el
espacio tridimensional es de curvatura constante, o soluciones para agujeros negros con
1

carga y rotaci
on obtenida por el matem
atico Roy Kerr en el artculo Gravitational
Field of a Spinning Mass as an Example of Algebraically Special Metrics en 1963 en
Physical Review Letters.
Desde un punto de vista diferente, podemos formular las ecuaciones de Einstein como
un problema de valores iniciales que permite estudiar la existencia y unicidad de soluciones de forma m
as general, sin suponer condiciones sobre el espacio tiempo, como por
ejemplo simetra esferica. Aunque Albert Einstein introdujo sus ecuaciones en 1915,
no fue sino hasta 1952 que Madame Ivonne Choquett-Bruhat logr
o establecer una formulaci
on de valores iniciales en Relatividad General [CHO-II]. Cabe destacar, que en
Relatividad General las condiciones iniciales no son elementos de un espacio vectorial
de funciones como pasa en casos elementales de ecuaciones en derivadas parciales1 .
En efecto, un teorema de Robert Geroch en [GER] afirma que podemos descomponer
nuestro espacio-tiempo en una parte temporal y espacial. Dado un tiempo inicial, tenemos que los datos iniciales deben cumplir ciertas relaciones no lineales que vienen de la
geometra de hipersuperficies, conocidas como las ecuaciones de vnculos o constraint.
As, el problema de valores iniciales para Relatividad General es muy diferente a un
problema de valores iniciales clasico. La demostracion de Y. Choquet-Bruhat se basa
principalmente en usar la libertad de eleccion de coordenadas que nos permite la metrica en nuestra variedad espacio tiempo, para as reducir la ecuaciones de Einstein a un
sistema hiperb
olico y aplicar teoremas clasicos, como por ejemplo la teora de Leray
[LER]. Las coordenadas elegidas son las coordenadas arm
onicas.
Adem
as, como problema numerico en este trabajo estudiamos la estabilidad clasica
del
atomo de Hidr
ogeno, cuya din
amica es gobernada por la ecuaci
on de LorentzDirac [PLA]. Este problema fue de los principales en los inicios del siglo XX, el cual
contribuy
o al nacimiento de la Mecanica Cu
antica. Del punto de vista de la Mecanica Cu
antica, el
atomo de Hidrogeno es estable, y la funci
on de onda que describe el
electr
on es representada por una funcion de cuadrado integrable, y los posibles niveles
de energas son tambien conocidos como los valores propios de Balmer del operador
Hamiltoniano del sistema. Sin embargo, en Mecanica Cl
asica y como una consecuencia
de la teora de la Relatividad, cada partcula que posee movimiento acelerado emite
energa en forma de radiaci
on, cuya potencia de emisi
on est
a dada por la formula de
Larmor P = 2 ke2 /3mc3 , [JACK]. Como una consecuencia, el atomo de Hidrogeno no
puede ser estable y el electr
on pierde energa y cae al n
ucleo en alg
un tiempo denominado vida media. La descripci
on numerica de este simple sistema fsico es sorpresivamente
bastante difcil, dado que dos interacciones diferentes compiten entre ellas: la atracci
on
1
Por ejemplo, para resolver ut = uxx , x [a, b], podemos imponer u(0, x) = g(x), para cualquier
funci
on suave g(x).

gravitacional y el as llamado Bremsstralug

y que no poseen escalas comparables.

Del punto de vista numerico, la ecuaci


on de Lorentz-Dirac tiene soluciones an
omalas
[AGUI], algunas de ellas son en general no-causales y las otras violan la condici
on de
conservaci
on de energa. Una posible estrategia para evitar tales soluciones espurias
que hemos probado, fue el tuning de condiciones iniciales apropiadas, tal que las
soluciones runaway son filtradas. Este metodo es existoso en algunas situaciones, pero
en general debido a las no-linealidades, el error de propagacion conduce a las trajectorias fuera de la regi
on fsica y as nuevamente soluciones runaway son obtenidas. Otro
metodo, que resulto ser apropiadamente exitoso fue propuesto por [AGUI] y el cual
construye una serie de aproximaciones iterativas para la ecuaci
on de Lorentz-Dirac,
cada uno de ellos corresponde a una ecuaci
on diferencial de segundo orden con una
no-homogeneidad dada esencialmente por la soluci
on de la anterior ecuaci
on diferencial. Es posible mostar que si el lmite de esta serie de ecuaciones existe, el sistema de
ecuaciones ser
a equivalente a una ecuaci
on de movimiento tipo-Newton sin soluciones
runaway.
Con el fin de abordar este problema desde el punto de vista numerico, escribimos la
ecuaci
on de Lorentz-Dirac en variables adimensionales, y utilizamos con exito el esquema propuesto por [AGUI] junto con una subrutina de tama
no de paso adaptativo para
resolver el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden acopladas a
traves de la subrutina Runge-Kutta 87 .
El presente trabajo considera principalmente los siguientes tres topicos: formulaci
on
de valores iniciales para campos masivos como introducci
on al estudio del problema
de Cauchy en Relatividad General [WALD], la formulaci
on de valores iniciales local
para las ecuaciones de Einstein [CHO-II], [RING], [STRAU] y [TAY-III] y finalmente el
estudio numerico de las ecuaciones de Lorentz-Dirac [AGUI, JACK]. Especificamente
estudiamos:
En el primer captulo, introducimos conceptos b
asicos de Geometra Diferencial tales
como variedades diferenciables, el tensor metrico, diferenciaci
on, tensores y formas diferenciales , Curvatura, la cual es fundamental para poder definir el tensor de Einstein
y como consecuencia directa sus ecuaciones, [JMLEE-II, CH-DW, DCM-I, DCM-II,
HW-EL]. Adem
as la definicion de espacio tiempo, estructura causal, conjuntos importantes como lo son el futuro cronol
ogico y causal, etcetera, hiperbolicidad global y
superficies de Cauchy, al igual que dominio de depencia, el cual es un concepto importante para hacer una formulaci
on de valores iniciales [DIN, HW-EL, ONEI, RING]
terminando con el gran teorema de Robert Geroch [GER] el cual nos dice que toda
2

Fuerza generada por el back-reaction de la radiaci


on.

variedad Lorentziana M es difeomorfa a R S, donde S es una hipersuperficie de


Cauchy. Y para finalizar este captulo, concluimos con algunos elementos de los espacios de Sobolev en Rn y en una variedad Riemanniana M con sus principales teoremas
(de inscrustaci
on) y desigualdades [AUB, BRE, EVA, GLTR, HEB, SOB], para acabar
con dos teoremas aplicados a las ecuaciones diferenciales parciales, la alternativa de
Fredholm y el principio del Maximo, [TAY-I, RN-RG].
En el segundo captulo, siguiendo el razonamiento de R. Wald [WALD], demostramos que existe una formulaci
on de valores iniciales bien planteada en el sentido de
Hadamard [HAD] para la ecuaci
on de campo masivo Klein-Gordon [GOLD]. Nuestro enfoque principal fue desarrollar y entender tecnicas que nos permitieran plantear bien el problema a traves de desigualadades tipo energa y sus generalizaciones
[CH-DW, CO-HI]. Finalmente, estudiamos la formulaci
on de valores iniciales en Relatividad General [CHO-II] con principal enfasis a: (i) descomposi
on (3 + 1) del espacio
tiempo [GOUR, BPPR, MARS]; (ii) ecuaciones de restriccion

y su propagacion

[FRTT, STRAU, WALD]; (iii) existencia y unicidad local en el tiempo usando coordenadas arm
onicas [BI-KA, BE-Kn, DIR-II, FOC, LAN, LER, RING, STRAU, TAY-III,
WALD];(iv) algunos aspectos globales, el teorema de Choquet-Bruhat y Geroch sobre
existencia global de soluciones [CH-GR] y [ISEN] la ecuaci
on de Lichnerowicz.
En el tercer captulo, estudiamos la ecuaci
on clasica de movimiento de un electr
on con
termino de radiaci
on, introduciendonos en la ecuaci
on de Lorentz-Dirac, en donde transformamos nuestra ecuaci
on diferencial covariante a una ecuaci
on diferencial de tercer
orden [PLA]. Estudiamos numericamente la ecuaci
on de Lorentz-Dirac, comenzando
con un an
alisis unidimensional en donde mostramos soluciones analticas y numericas
a traves del metodo denominado fine-tuning, adem
as hacemos una importante observaci
on sobre las condiciones iniciales para este problema, [JACK, AGUI]. Finalizamos
este interesante problema con el estudio bidimensional de la trayectoria del electr
on
obtenida estudiando numericamente la ecuaci
on con y sin radiaci
on.
Como comentario final destacamos que existe la posibilidad de encontrar soluciones
numericas a ecuaciones de interes para fsica matem
atica, como mostramos en el ejemplo del
atomo de hidrogeno. En el caso de Relatividad General, su estudio numerico es
conocido como Relatividad Numerica [BSS]. La Relatividad Numerica nos da la oportunidad de estudiar fenomenos cosmicos que no podemos recrear en los laboratorios,
como por ejemplo propagacion de ondas gravitacionales, colapso gravitacional y colapso
de dos agujeros negros, un tema en donde mayormente se investiga en estos u
ltimos
a
nos [GOUR, BO-LU].
3

Constraint .

Observaci
on 1:
Existen diversas formas de notaciones para los ndices en Relatividad General, ndices
griegos, latinos, n
umeros, etcetera, que denotan si uno est
a trabajando en las coordenadas espaciales o espacio-temporales por ejemplo. En este trabajo no hacemos distinciones entre ndices griegos o latinos, a menos que lo especifiquemos antes o despues
de alg
un c
alculo especfico.

Captulo 1

Elementos de An
alisis, Geometra
y Relatividad General
1.1.

Geometra Diferencial

1.1.1.

Variedades Diferenciables

Definici
on 1.1:
Sea M un conjunto arbitrario, no vaco. Diremos que M es una variedad diferenciable si existe una colecci
on {U }A de subconjuntos de M y una colecci
on
: U M Rn ,
con A de funciones inyectivas tal que
(1)

U = M.

(2) Las funciones son compatibles, esto es, la funci


on 1
es un difeomorfismo
C k local.

Sea n la dimension de la variedad M, denotaremos M es n-dimesional. Notemos que


1
on de (U U ) Rn a (U U ) Rn .
es una funci
1

Ver figura 1.1.

Figura 1.1: Cartas.

Diremos que n es la dimension de la variedad M . Las funciones : U M


Rn se llaman cartas o sistemas de coordenadas de M. Si p M, (p) Rn son

las coordenadas de p, y las funciones componentes (x1 , . . . , xn ) de , definidas por


(p) = (x1 (p), . . . , xn (p)), son llamadas coordenadas locales en U . Algunas veces
escribiremos (U, ) una carta cerca de p como una manera abreviada para (U, )

es una carta cuyo dominio U contiene a p.


Un atlas en M es una coleccion {(U , )} que satisface la condici
on (1) y (2) de la

definicion 1.1. Dos atlas A1 = {U }, A2 = {V } son equivalentes si {U V } es un


atlas. Una estructura diferenciable sobre M es una clase de equivalencia de atlases

en M. La uni
on de todos los atlas equivalentes a un atlas dado A es llamado atlas

maximal, tambien llamado la estructura diferenciable generada por A. As, una variedad
diferenciable es un conjunto M provisto de una estructura diferenciable sobre M.
Definici
on 1.2:
Sea M una variedad con estructura diferenciable. Un conjunto A M es abierto, si
para cada a A, existe una carta local (U , ) tal que a U y U A.

Para el objetivo de este trabajo, cuando se mencionen variedades, nos refeririremos u


nicamente a variedades paracompactas, conexas, C , Hausdorff y sin frontera, a menos
que se explcite otra cosa.
Una propiedad importante de una variedad paracompacta, es la existencia de una partici
on de la unidad subordinada a la estructura diferenciable:
7

Dado cualquier conjunto localmente finito de abiertos {U }A


Ck

sobre una variedad

paracompacta, es siempre posible encontrar un conjunto {f }A de funciones C k

tal que

(i) 0 f 1 en M, para cada A,


(ii) el soporte de f , supp f = {p M / f (p) 6= 0} esta contenido en el correspon-

diente U , para cada A,


X
(iii)
f (p) = 1, para todo p M.
A

El conjunto {f }A que satisface las condiciones (i), (ii) y (iii) se denomina partici
on

de la unidad.

Definici
on 1.3:
Una variedad M es llamada orientable si existe un atlas {(U , )} contenido en el

atlas maximal tal que en cada intersecci


on no vaca U U , el Jacobiano |xi /y j |

es positivo, donde (y 1 , y 2 , . . . , y n ) (U U ) y (x1 , x2 , . . . , xn ) (U U ),


respectivamente.
Ejemplo 1:
Consideremos M = Sn la esfera unitaria, M es una variedad ndimensional.

En efecto, sean U1 = Sn pN y U2 = Sn pS , donde pN = (0, . . . , 0, 1) y pS =

(0, . . . , 0, 1) son, respectivamente, los polos norte y sur de la esfera Sn . Tenemos que

los conjuntos U1 y U2 son conjuntos abiertos en Sn

3 .

Notemos que Sn = U1 U2 . Sea

1 : U1 Rn y 2 : U2 Rn la proyecci
on estereogr
afica desde el polo norte y sur

respectivamente, definidas por:

1
(x1 , . . . , xn ),
1 xn+1
1
2 (x1 , . . . , xn+1 ) =
(x1 , . . . , xn ).
1 + xn+1

1 (x1 , . . . , xn+1 ) =

(1.1)
(1.2)

Las inversas de estas proyecciones est


an dadas por:

2xn
kxk2 1
2x1
,...,
,
,
=
1 + kxk2
1 + kxk2 1 + kxk2


2x1
2xn
1 kxk2
1
2 (x1 , . . . , xn ) =
,...,
,
,
1 + kxk2
1 + kxk2 1 + kxk2
1
1 (x1 , . . . , xn )

(1.3)
(1.4)

2
Recordemos que podemos escoger este conjunto, como el conjunto de las cartas {U , }A en
donde las funciones son de tipo C k para cada A.
3
Usando la topologa inducida por la inscrustaci
on usual de Sn en Rn+1 .

donde kxk2 = x21 + . . . + x2n . Es sencillo probar ver que estas aplicaciones son inyectivas.

Las funciones 1 y 2 son compatibles, pues 1 1


2 es un difeomorfismo local. En
efecto, tenemos que 1 1
: 1 (U1 U2 ) 1 (U1 U2 ), donde 1 (U1 U2 ) =
2
2 (U1 U2 ) = (Sn {pN , pS }) = Rn \{0}, y


(x1 , . . . , xn ) =
1 1
2

1
(x1 , . . . , xn )
kxk2

(1.5)

que es un difeomorfismo local C , pues sus componentes lo son, por lo tanto cumple
las condiciones (1) y (2) de la definici
on 1.1, es decir, Sn es una variedad diferenciable
ndimensional con atlas maximal conteniendo A = {(U1 , 1 ), (U2 , 2 )}.
Ejemplo 2:
Sea M = RPn el espacio proyectivo ndimensional, M es una variedad ndimensional.
En efecto, RPn es determinado por la relaci
on de equivalencia,
x y si y solo si x = y,
donde 6= 0, es decir, RPn puede ser visto como el conjunto de rectas que contienen el
origen en Rn+1 .

Consideremos para cada i {1, . . . , n + 1}, el conjunto Ui , definido como la colecci


on

de puntos en Rn+1 cuya iesima coordenada es distinta de cero.


!
n+1
[
Observemos que RPn =
Ui / .
i=1

Construiremos las funciones i : Ui / Rn . Sea x


e Ui / , un representante de x
e
es de la forma,

(x1 , . . . , xi , . . . , xn+1 ) , con xi 6= 0.

Definimos
i (e
x) =

xi1 xi+1
xn+1
x1
,
.
.
.
,
,
,
.
.
.
,
xi
xi
xi
xi

Rn .

(1.6)

Esta funci
on esta bien definida pues si (y 1 , . . . , y i , . . . , y n+1 ) es otro representante de
x
e, esto es, ye = x
e, entonces,

(y 1 , . . . , y i , . . . , y n+1 ) = (x1 , . . . , xi , . . . , xn+1 ),

luego

y1
y i1 y i+1
y n+1
,
.
.
.
,
,
,
.
.
.
,
,
yi
yi
yi
yi

 1
xi1 xi+1
xn+1
x
,...,
,
,...,
,
=
xi
xi
xi
xi
 1

x
xi1 xi+1
xn+1
=
,..., i , i ,..., i
xi
x
x
x

i (e
y) =

= i (e
x).
Cada funci
on i es inyectiva. En efecto, sea x
e, ze Ui / tal que i (e
x) = i (e
z)


x1
xi1 xi+1
xn+1
,..., i , i ,..., i
i
x
x
x
x

z1
z i1 z i+1
z n+1
,..., i , i ,..., i
i
z
z
z
z

Luego, sin perdida de generalidad, para i < k tenemos:


zk
xk
=
, para k {1, . . . , i 1, i + 1, . . . , n + 1}.
xi
zi
Entonces,

 i
z
xi

xk = z k , para k {1, . . . , i 1, i + 1, . . . , n + 1}, adem


as

y por tanto x
e = ze.

 i
z
xi

xi = z i ,

As, para cada i {1, . . . , n + 1} el par (Ui / , i ) es carta para RPn .


Para finalizar, mostraremos que estas cartas son compatibles.

Sea i 1
j : j ((Ui / ) (Uj / )) i ((Ui / ) (Uj / )).
 1

j1
j+1
n+1
Entonces x j ((Ui / ) (Uj / )) si y solamente si x = xxj , . . . , xxj , xxj , . . . , x xj
con i < j. Ahora si x Rn , tenemos:

1
j1
1
, 1, xj+1 , . . . , xn+1 ).
j (x) = (x , . . . , x

Por lo tanto,

i 1
x1 , . . . , xj1 , 1, xj+1 , . . . , xn ,
j (x) = i

 1
xi1 xi+1
xj1 1 xj+1
xn
x
,..., i , i ,..., i , i, i ,..., i ,
=
xi
x
x
x
x
x
x

(1.7)
(1.8)

es un difeomorfismo C .

10

Ejemplo 3:
Suponga que M1 , . . . , Mk son variedades diferenciables de dimensiones n1 , . . . , nk respectivamente, entonces M1 M2 . . . Mk es una variedad diferenciable de dimensi
on

n1 +n1 +. . .+nk . La verificaci


on de esta afirmaci
on puede ser consultada en [JMLEE-II].

En particular, si consideramos M1 = S1 , . . . , Mn = S1 , tenemos que M = S1 S1

. . . S1 = Tn , el toro ndimensional, es una variedad diferenciable.


Observaci
on 2:

Debemos notar que una variedad compacta no es posible cubrirla con s


olo una carta,
ya que si existiese esta carta (U, ), que cubre Sn por ejemplo, se tendr
a que la imagen
de un compacto a traves de ser
a un compacto, pues la funci
on coordenada es C y
diferenciable, luego Rn sera compacto, lo que es absurdo.

Mapeos Diferenciables
Una funci
on f en una variedad n-dimensional M es una mapeo de M en R dado por
x 7 f (x). Su representante en coordenadas locales en la carta (U , ) es una funci
on

sobre un abierto de Rn4 ,

i
1 i
f := f 1
: (x ) 7 f ( (x )).

Figura 1.2: Expresi


on en coordenadas de una funci
on f : M R.
La funci
on f es diferenciable en x M si f es diferenciable en (x). Esta definicion

es independiente de la carta. El gradiente de f es representado en una carta por la

derivada parcial de f . Si (U , ) y (U , ) son dos cartas conteniendo a x, se


4

Ver figura 1.2.

11

cumple que:
f y j
f
=

.
xi
y j xi

(1.9)

Un mapeo diferenciable f en p M , entre variedades diferenciables M y W , de di-

mensiones n y s respectivamente, se puede definir an


alogamente, ver figura 1.3. El
gradiente en x M se representa en una carta en x M y una carta en f (x) W

por un mapeo lineal de Rn sobre Rs , esto es, sean (U , ) y (V , ) cartas de M


y W, respectivamente. As tenemos f : (U ) Rn (V ) Rs dado por

f (x1 , . . . , xn ) = (y 1 , . . . , y s )5 , entonces el gradiente esta dado por

grad(f ) =


y i
( (p)) .
xj

Figura 1.3: Coordenadas locales de f.

Vectores y Tensores: Fibrado Tangente y Cotangente


Los vectores y tensores en una variedad diferenciable son objetos geometricos los cuales
pueden ser definidos intrnsecamente, sin el uso de coordenadas locales.
Definici
on 1.4:
Sea M una variedad, p M y (U, ) una carta, donde U contiene a p. Tomamos

c1 , c2 : (, ) M curvas suaves, o C , con c1 (0) = c2 (0) = p. Decimos que, c1 y


5

Ver figura 1.3.

12

c2 son equivalentes en p si


d
d
( c1 ) = ( c2 ).
dt t=0
dt t=0

Figura 1.4: Expresi


on en coordenadas locales de una curva c en la variedad M.
Lema 1.5:
Si c1 y c2 son equivalentes usando la carta (U, ), tambien son equivalentes en otra
carta (V, ) con p V. As, la defici
on 1.4 no depende de las cartas elegidas.
Demostraci
on:
Tenemos que


d
d
( c1 ) = ( 1 ) ( c1 )
dt 0
dt 0

d
1
= D( ) ( c1 )
dt 0

d
1
= D( ) ( c2 )
dt 0


d
= ( 1 ) ( c2 )
dt 0

d
= ( c2 ).
dt 0

Un vector X en p M es una clase de equivalencia de curvas c : (, ) M

con c(0) = p. El espacio tangente de M en p, es el conjunto de todas las clases de


equivalencias de curvas c : (, ) M con c(0) = p.
13

Tp M = { [c]p / c : (, ) M,

c(0) = p}

El fibrado tangente de M es denotado por T M y definido T M =

Tp M.

pM

Existe otra manera de definir el espacio tangente a traves de derivaciones.


Un vector Xp en p M es una derivaci
on sobre el espacio de todas las funciones f de
tipo C cerca de p M. Es decir, Xp satisface las condiciones:
(1) Si , R, Xp (f + g) = Xp (f ) + Xp (g).
(2) Xp (f g) = Xp (f )g(p) + f (p)Xp (g).
(3) Xp (f ) R.
Una variaci
on muy formal de esta definicion es a traves de germenes de funciones; el
lector interesado en esta definicion y en la idea de una derivacion como una definicion
abstracta de derivada direccional puede consultar [WARN].
Definici
on 1.6:
El espacio tangente T]
p M en p es el conjunto de todas las derivaciones en p. Notemos
]
que Tp M es un espacio vectorial sobre R, cuyas operaciones algebraicas est
an definidas
por:
(Xp + Yp )(f ) = Xp (f ) + Yp (f ).
(aXp )(f ) = aXp (f ), con a R.
Adem
as, es posible exhibir una base para T]
pM :
Sea (U, ) una carta en p y supongamos que para q U, (q) = (x1 (q), . . . , xn (q)).

Definimos x
como
i p



1
(f ) =
(f )
.

xi
xi
p

(p)

Lema 1.7:
a
(i)
(i)


xi p

es una derivaci
on



x1 p , . . . , xn p

es una base para T]


pM .
14

El lector interesado en la demostracion puede consultar en [JMLEE-II, p


ag.64, Corolario
3.3].
Esto nos dice que para cada p M, T]
on n6 .
p M es un espacio vectorial de dimensi
Proposici
on 1.8:
Las dos definiciones de espacios tangentes Tp M y T]
p M son equivalentes. Esto es, exis]
te una correspondencia biunvoca entre Tp M y Tp M . Esto nos dice c
omo definir una
]
estructura de espacio vectorial sobre Tp M de manera que Tp M y Tp M sean isomorfos.
Demostraci
on:
Demostraremos que para cada vector de T]
p M , se tiene una clase de equivalencia de
curvas suaves. Tomemos un vector X T]
p M y definamos (p) al conjunto de todas

las curvas suaves que pasan por p M . Ademas, sea (U, ) una carta de M , entonces

podemos mapear nuestro vector tangente X, hacia T(p) Rn usando el isomorfismo Tp :


Tp M T(p) Rn , as X = Tp (X) es un vector en T(p) Rn . Ahora, como estamos en el

espacio tangente a Rn , podemos definir una curva : [0, 1] Rn de la siguiente forma,


(t) = t X . Dada esta curva en Rn , la llevamos a nuestra variedad usando la carta, esto

es, definimos una curva en M como (t) = 1 ((t)). Efectivamente, cuando derivamos
con respecto a t, obtenemos nuestro vector inicial X. Por lo que para cada vector X,
podemos encontrar una curva asociada al vector inicial. Entonces, : (p) T]
p M es

d
1
(())). Notemos que esta funci
on
una funci
on definida como () = (T(p) ) (
dt t=0

no es una biyecci
on, ya que existen muchas curvas que pasan por p, y que tienen como
vector tangente a X, por lo que, usamos la relaci
on de equivalencia, dada anteriormente,

entre dos curvas, as tenemos una funcion sobreyectiva , es un homomorfismo, tomando


los grupos (T]
p M , +) y ((p), ) y definiendo la suma de dos curvas como sigue: sean
y dos curvas suaves. Definimos como ( )(t) ((t)) + ((t)) (p). Con esta

operaci
on, ((p), ) es un grupo, luego se puede demostrar que es un homomorfismo,

y es un homomorfismo sobreyectivo. Por el primer teorema de isomorfismo de espacios


: (p) T]
vectoriales,

p M es un isomorfismo .
Un elemento perteneciente a Tp M es llamado un vector tangente 7 . Finalmente el fibrado
[
tangente viene dado por T M =
Tp M.
pM

Del mismo modo definimos el fibrado cotagente. Sea M una variedad y T M el fibrado
tangente. Dado p M tenemos un espacio vectorial asociado Tp M. Este espacio tiene

su respectivo espacio dual (Tp M ) , que se denota por Tp M. Luego el fibrado cotangente
6
7

Igual a la dimensi
on de M.
Los vectores tambien llevan el nombre de vectores contravariantes.

15

viene dado por T M =

Tp M.

pM

Veamos las coordenadas de T M :


Sea (U, ) una carta en M y sea p U. Consideremos la base local

de Tp M y la base dual de Tp M definida como:


i

dx (p)
donde ji , es el delta de Kronecker.

!

= ji ,
xj p



x1 p , . . . , xn p

Dado un p Tp M tenemos que:


p =

n
X
i=1

bi (p)dxi (p) , donde bi : U R.

Esto significa que como elemento de T M, p se describe por coordenadas,


(x1 (p), . . . , xn (p), b1 (p), . . . , bn (p)).
Un elemento perteneciente a Tp M es llamado un covector tangente 8 . Podemos notar
que las coordenadas dxi se pueden considerar como proyecciones en la coordenada
iesima.

Campos vectoriales.
Definici
on 1.9:
Una campo vectorial X es una funci
on X : M T M tal que X(p) Tp M. Diremos
que X es una secci
on del fibrado T M.

Expresaremos en coordenadas un campo vectorial.


Sea (U, ) una carta en M y (x1 , . . . , xn , a1 , . . . , an ) las funciones coordenadas corres
pondientes en T M. Consideramos para cada i la asignaci
on p U 7 i como un
x p

campo vectorial local


8
9

9 .

Si X : M T M es un campo vectorial, entonces para cada

Los covectores tambien llevan el nombre de vectores covariantes.


Esto es, definido solo en U .

16

p U,
X(p) =

n
X
i=1



.
ai (p)
xi p

(1.10)

La ecuaci
on 1.10 es la expresi
on en coordenadas del campo vectorial X. Las funciones
ai : U R son las componentes de X. Diremos que X es de clase C r , r 1, si las
componentes son de clase C r .

Notemos que podemos sumar campos vectoriales y tambien multiplicarlos por un escalar. Si X e Y son campos vectoriales y R, se tiene que
(X + Y )(p) = X(p) + Y (p),
as los campos vectoriales forman un espacio vectorial sobre los reales de dimension
infinita. Notemos que anteriormente encontramos una base para el espacio Tp M que
tiene dimension n. Como puede ser que el espacio de campos vectoriales tenga dimensi
on infinita sobre R? La respuesta es sutil. Cuando estudiamos espacios vectoriales,
las componentes de un vector escrito en una determinada base son coeficientes constantes, es decir, n
umeros. La diferencia con el espacio de campos vectoriales es que los
coeficientes no son n
umeros, son funciones. En efecto, los campos vectoriales forman
un espacio de dimension infinita sobre R, y es m
odulo libre de dimension finita sobre
el anillo de funciones C .
Tambien se puede multiplicar un campo vectorial X por una funcion f : M R, esto

es,

(f X)(p) = f (p)X(p).
Existe otra operaci
on que se puede efectuar entre campos vectoriales, esta es, la operacion corchete dada por [X, Y ], donde X e Y son campos vectoriales y [X, Y ] se define
como la asignaci
on p 7 [X, Y ]p dada por
[X, Y ]p (f ) = Xp Y (f ) Yp X(f ),

(1.11)

donde X(f ) e Y (f ) son funciones sobre M dadas por q 7 Xq (f ) y q 7 Yq (f ), para


todo q M.

Es facil ver que para cada p, [X, Y ]p es una derivacion sobre funciones, por lo que la
asignaci
on p 7 [X, Y ]p define un elemento de Tp M, con esto concluimos que esta
asignaci
on es un campo vectorial.

17

Proposici
on 1.10:
Sean X, Y, Z Tp M , entonces
(1) La asignaci
on (X, Y ) 7 [X, Y ] es Rbilineal y antisimetrica.
(2) [X, [Y, Z]] + [Z, [X, Y ]] + [Y, [Z, X]] = 0 (Identidad de Jacobi)
La demostracion puede ser consultada en [JMLEE-II, p
ag.90].

Tensores y Campos Tensoriales


De manera an
aloga a la construccion de campos vectoriales en el espacio tangente, podemos definir secciones del espacio cotangente y de fibrados construidos con productos
de Tp M y Tp M, p M, estos son las 1-formas y tensores.
Definici
on 1.11:
Una 1-forma diferencial es una asignaci
on p M 7 p Tp M. As, una 1-forma

= id, donde T es la proyecci


es una funci
on : M 7 T M tal que TM
on
M

can
onica de T M en M.
Definici
on 1.12:

Un k-tensor covariante en un punto p M es un funcional multilineal


F : Tp M Tp M . . . Tp M R.
{z
}
|
kveces

Definici
on 1.13:

Un l-tensor contravariante en un punto p M es un funcional multilineal


F : Tp M Tp M . . . Tp M R.
|
{z
}
lveces

xi

debe act
uan sobre elementos de Tp M .

(dxj ) = dxj
xi

xi

Por ejemplo, los elementos de la base


Tomemos dxj Tp M , entonces

= ij .

Existe una sutileza dentro de esta definicion, pues estamos ocupando el isomorfismo
18

que existe entre Tp M y Tp M , ya que los elementos que pueden actuar sobre dxj son
T M .
s
olo elementos de T M , pero bajo isomorfismo, tenemos Tp M =
p

Definici
on 1.14:
Un tensor de tipo

k
l

en un punto p M, es un funcional multilineal,

F : Tp M Tp M . . . Tp M Tp M Tp M . . . Tp M R.
{z
} |
|
{z
}
kveces

lveces

Decimos que F es k-covariante y l-contravariante.


Denotaremos por
kl (p) = Tp M Tp M . . . Tp M Tp M Tp M . . . Tp M ,
|
{z
} |
{z
}
kveces

entonces si T es un tensor de tipo


( 1 , . . . , l , Y

1 , . . . , Yk )

de

kl 10

k
l

lveces

en p, T act
ua sobre elementos del tipo

como

T ( 1 , . . . , l , Y1 , . . . , Yk ) R.
El espacio de todos los tensores de tipo

k
l

lo denotamos por Tlk (p).

En particular, T01 (p) = Tp M y T10 (p) = (Tp M ) = Tp M.

Podemos multiplicar tensores. Si F Tsr (p) y G Tqk (p), denotaremos la multiplicaci


on

s+q
r+k
(p). Si ( 1 , . . . , r+k , Y1 , . . . , Ys+q ) r+k
entonces
de tensores por F G en Ts+q

F G( 1 , . . . , r+k , Y1 , . . . , Ys+q ) = F ( 1 , . . . , s , Y1 , . . . , Yr )G( s+1 , . . . , s+q , Yr+1 , . . . , Yr+k ).




S
tensores sobre M es Tlk (M ) = pM Tlk (p), un kl campo tenso
rial o simplemente kl tensor es una secci
on de Tlk (M ). Estos son los objetos que
El fibrado de

k
l

necesitamos para introducir la teora de la relatividad general.

Finalmente en coordenadas los tensores se visualizan de la siguiente forma:


Para un k-tensor covariante tomemos una base {{dx1 , . . . , dxl } . . . {dx1 , . . . , dxl }}
10

Donde los Y s y s son vectores y 1-formas arbitrarias respectivamente.

19

en Tp M Tp M . . . Tp M , entonces


T = Tj1 ...jk dxj1 p . . . dxjk p ,

donde Tj1 ...jk son coeficientes

11

de M R.

Para un l-tensor 
contravariante,
en este caso,


 tomando una base

,...,
,...,
...
en Tp M Tp M . . . Tp M , entonces
x1
xk
x1
xk
T =T
donde T i1 ...il son coeficientes

12

i1 ...il





...
,
xi1 p
xil p

de M R.

Finalmente,
de manera general, sea (xi ) un sistema de coordenadas sobre M, tenemos
n o


i } base de T M, entonces un tensor de tipo k se escribe


de
T
M
y
{dx
la base x
p
p
l
i
en coordenadas como
T =T

i1 ...ik

.j1 ...jl







dxj1 p . . . dxjl p ,
...


xi1 p
xik p

donde T i1 ...ik .j1 ...jl son las componentes de T con respecto a las bases
son dadas por
T

i1 ...ik

.j1 ...jl = T

,...,
dx , . . . , dx ,
xj1
xjk
i1

ik

En particular, se define la parte simetrica de un tensor T de tipo


S(T ) definido por
S(T )(1 , 2 ) =

1
{T (1 , 2 ) + T (2 , 1 )},
2!

xi

, {dxi } y

.
0
2 ,

como el tensor

para todo 1 , 2 Tp M. Denotaremos las componentes S(T )ij de S(T ) por T (ij) ;
entonces

T (ij) =

1 ij
{T + T ji }.
2!

Similarmente, las componentes de la parte antisimetrica de T sera denotada por


T [ij] =
11
12

1 ij
{T T ji }.
2!

Funciones.
Funciones.

20

Lema 1.15:
Un cambio de coordenadas {xi } a {
xj } transforma las componentes de un tensor T de

tipo m
k como
x
qk
x
i1
(1.12)
T i1 ...il j1 ...jk = T r1 ...rl .q1 ...qk r . . . j .
x 1
x
k
Ejemplo 4:

Tomemos un tensor g del tipo 02 que llamamos g. Entonces g se puede escribir como
g = gab dxa dxb .

Si hacemos cambio de coordenadas xa = xa (y ), entonces dxa =

xa

y dy .

Luego tene-

mos que
  b

x
xa

dy
dy

y
y
b
a
x x
= gab dy dy .
y y

gab dxa dxb = gab

Observaci
on 3:
No todos los objetos que tienen superndices y subndices son tensores. La condici
on
necesaria para que un objeto sea un tensor, es que debe cumplir la condici
on de transformaci
on (1.12).

Pull-back y Push-Forward
Definici
on 1.16:
Sea f : M N una funci
on suave y sea T k (N ). Si p M y tenemos las

coordenadas {y 1 , ..., y k } de N sobre una vecindad de f (p), entonces definimos el pull-

back de por f como

f = f (j1 ...jk dy j1 . . . dy jk )

= (j1 ...jk f ) d(y j1 f ) . . . d(y jk f ).

Notemos que f es un tensor en T k (M ).


Proposici
on 1.17:
Supongamos que f : M N y que g : N P son mapeos suaves. Sea p M ,
S T k (Tf (p) N ) y T T l (Tf (p) N ). Entonces

(i) f : T k (Tf (p) N ) T k (Tp M ) es lineal sobre R.


21

(ii) f (S T ) = f S f T .
(iii) (g f ) = f g : T k (Tg(f (p)) ) T k (Tp M ).
(iv) (IdN ) S = S.
(v) f : T k N T k M es un fibrado suave.
El lector interesado en la demostracion puede consultar [JMLEE-II].
Definici
on 1.18:
Sea F : M N una funci
on suave. Sea X Tp M y sea p M . Definimos un mapeo
F : Tp M Tf (p) N llamado Push-Forward, definida como
(F X)(f ) = X(f F ),
para toda f C (N, R).

1.1.2.

El tensor M
etrico

Un tensor metrico g en un punto p M, es un tensor simetrico del tipo

metrica g en p asigna una magnitud

|g(X, X)|1/2

2
0

en p. La

para cada vector X Tp M y adem


as

definimos el coseno del


angulo entre los vectores X, Y Tp M por
g(X, Y )
,
|g(X, X) g(Y, Y )|1/2
si g(X, X) g(Y, Y ) 6= 0.
Diremos que los vectores X, Y son ortogonales si g(X, Y ) = 0.

Las componentes de g con respecto a una base {ei }(con i {1 . . . n}) de vectores en p

son

gij = g(ei , ej ) = g(ej , ei ),

(1.13)

esto es, las componentes son simplemente el producto escalar de vectores ei . Si usamos
bases coordenadas

,
xi

tenemos

g = gij dxi dxj .

(1.14)

22

La longitud de una curva parametrizada t 7 c(t) uniendo los puntos p = c(a) y

q = c(b) de M, con vector tangente c (t) tal que g(c (t), c (t)) tiene el mismo signo en
todos los puntos a lo largo de c(t), viene dada por

L=

|g(c (t), c (t))|1/2 dt.

(1.15)

Simb
olicamente expresaremos la relaciones (1.14) y (1.15) de la forma
ds2 = gij dxi dxj .

Diremos que la metrica es no-degenerada en p si no existe un vector X 6= 0 Tp M tal

que g(X, Y ) = 0, para todo vector Y Tp M. En terminos de coordenadas, la metrica

es no-degenerada si la matriz (gij ) de componentes de g es no-singular. Asumiremos


siempre que la metrica es no-degenerada. Entonces podemos definir un u
nico tensor

0
ij
simetrico 2 con componentes g con respecto a la base {ei } dual de {i }, por la

relaci
on

gij gjk = ki .

(1.16)

Se sigue que la matriz (gij ) es tambien no singular.


Existe un isomorfismo que relaciona los tensores covariantes y contravariantes a traves
de los tensores antes mencionados (gij ), (gij ), esto es muchas veces llamado subir y bajar
ndices. En efecto, si X i son las componentes de un vector contravariante, entonces Xi
son las u
nicas componentes asociadas al vector covariante, donde
Xi = gij X j , X i = gij Xj .

La signatura de la metrica g en p es el n
umero de valores propios positivos de la matriz
(gij ) en p, menos el n
umero de valores propios negativos. Si g es no-degenerada y
continua, la signatura ser
a constante en M,

gab = diag(+1, +1, . . . , +1, 1, 1, . . . , 1),


{z
} |
{z
}
|
1
(n+s) t
erminos
2

1
(ns) t
erminos
2

donde s es la signatura de g y n es la dimension de M.

23

Ejemplo 5:
Si tomamos nuestra variedad como M = R4 , y g = dxdx+dydy+dzdz+dwdw,
tenemos una metrica de signatura +2. Este espacio es llamado espacio de Minkowski.
Ejemplo 6:
Tomemos la variedad R2 , con cooerdenadas (x, y) y su metrica g = dx2 + dy 2 . Calculemos la metrica en la variedad (0, +) (0, 2). Tenemos la funci
on f : [0, +)

[0, 2) R2 definida como f (r, ) = (r cos(), r sin()). Luego como x = r cos() e

y = r sin(), tenemos que dx = cos()dr + r sin()d y dy = sin()dr + r cos()d.


Luego:
dx dx = (cos()dr + r sin()d) (cos()dr + r sin()d)

= cos2 ()dr dr r cos() sin()dr d r cos() sin()d dr


+ r 2 sin2 ()d d.

(1.17)

An
alogamente para la coordenada y, tenemos
dydy = sin2 ()drdr+r cos() sin()drd+r cos() sin()ddr+r 2 cos2 ()dd.
(1.18)
Luego, sumando las cantidades (1.17) y (1.18) tenemos que la metrica de nuestra nueva
variedad es g = dr dr + r 2 d d.
M
etricas Riemannianas y m
etricas Lorentzianas
Definici
on 1.19:
Una metrica pseudo Riemanniana g en una variedad M, es un tensor simetrico del

tipo 20 , tal que g(p) es una forma bilineal, simetrica y no-degenerada.
Definici
on 1.20:

Una m
etrica Riemanniana g en una variedad M, es un tensor simetrico del tipo
2
etrica, no-degenerada y definida positiva.
0 , tal que g(p) es una forma bilineal sim
Definici
on 1.21:

Una metrica pseudo Riemanniana g en una variedad M es llamada m


etrica Lorentziana si la signatura de la metrica pseudo-Riemanniana es (1, +1, . . . , +1).
Para denotar la signatura, usualmente se utiliza la notaci
on de signos, esto es, (+++).
En coordenadas, una metrica pseudo Riemanniana luce de la siguiente forma:
24

1
n
Sea
) una carta
n (U,
o sobre M, con funciones coordenadas {x , . . . , x } y bases



, . . . , x n p de Tp M y {dx1 (p), . . . , dxn (p)} de Tp M, luego escribimos g en p
x1 p

como sigue

g(p) =

n
X

i,j=1

gij (p)dxi dxj ,

(1.19)

con gij (p) = g(p)(/xi |p , /xj |p ), podemos escribir (1.19) ocupando la notaci
on de
suma de Einstein que nos dice que los ndices repetidos suman, luego (1.19) es equivalente a
g(p) = gij (p)dxi dxj .

(1.20)

Definici
on 1.22:
Una isometra de una variedad pseudo-Riemanniana (M, g) es un difeomorfismo f
tal que deja a g invariante, esto es
f g = g.

(1.21)

Definici
on 1.23:
Sea (M, g1 ) y (N, g2 ) dos variedades pseudo-Riemannianas son llamadas localmente
isom
etricas si existe un mapeo diferenciable f tal que para cualquier punto p M

admiten una vecindad U, y una vecindad V de f (p), con (U, g1 ) y (V, g2 ) una isometra.

Variedades localmente isometricas tienen la misma dimension pero pueden tener diferentes topologas, como por ejemplo el Toro plano dado por identificaci
on de los
lados opuestos de un cuadrado [JMLEE-I, p
ag.54]. Una variedad pseudo-Riemanniana
isometrica a un espacio pseudo-Euclidiano es llamado espacio plano.
Proposici
on 1.24:
Una variedad diferenciable M

13

admite una metrica Riemanniana.

El lector interesado en la demostracion puede consultar [DCM-I, prop.2.10, p


ag.47].
Proposici
on 1.25:
Para cualquier variedad diferenciable M de clase C son equivalentes:
(1) Existe una metrica Lorentziana sobre M .
(2) Existe una metrica Lorentziana orientable temporalmente sobre M .
(3) Existe un campo vectorial nunca nulo sobre M .
13

Hausdorff y con base numerable.

25

(4) Ya sea M no es compacta, o M es compacto y tiene caracterstica de Euler


X (M ) = 0.
Proposici
on 1.26:
Dado (n 2), una nvariedad diferenciable M admite una metrica Lorentziana si y
s
olo si, esta admite una distribuci
on de codimensi
on 1.

El lector interesado en la demostracion de los resultados antes expuesto puede consultar


[ONEI, p
ag. 149].
Definici
on 1.27:
Una metrica pseudo-Riemanniana g en una variedad M es llamada m
etrica Lorentziana si la signatura de la forma cuadr
atica es (1, +1, . . . , +1).
Ejemplo 7:
Podemos tomar la metrica en una esfera S 2 Lorentziana, que es de la forma g =
dr 2 + sin2 ()d 2 , donde dr 2 = dr dr y d 2 = d d.
Con una metrica Lorentziana en M , los vectores distintos de cero en p son divididos en
tres tipos:
(a) Un vector X Tp M es llamado tipo-tiempo si este es tal que
g(X, X) < 0.
(b) Un vector X Tp M es llamado tipo-nulos14 si este es tal que
g(X, X) = 0.
(c) Un vector X Tp M es llamado tipo-espacio si este es tal que
g(X, X) > 0.
Los vectores nulos y tipo tiempo forman un doble cono en Tp M, llamado el cono
causal, que separa los vectores tipo tiempo de los de tipo espacio; tiene frontera el
conjunto de vectores nulos llamado cono nulo o cono de luz, ver figura 1.5.
Proposici
on 1.28:
Sean (M, g) una variedad Lorentziana y sean P, S, U, V, W, R Tp M . Entonces se cumple que
14

Tipo-luz.

26

(i) Si P i es tipo-tiempo y P i Si = 015 , entonces S i es tipo-espacio.


(ii) Si P i y Qi son tipo-luz y P i Qi = 0, entonces P i y Qi son proporcionales.
(iii) Si P i es tipo-luz y P i Ri = 0, entonces Ri es tipo-espacio o
Ri P i .
(iv) Si U i , V i , W i son tipo tiempo con U i Vi > 0 y U i Wi > 0, entonces U i Wi > 0.
El lector interesado en la demostracion de esta proposici
on puede consultar [SA-WU].
Si X, Y son dos vectores que no son tipo-espacio

16

en la misma mitad del cono de luz

en p, entonces g(X, Y ) 0, y la igualdad puede mantenerse s


olo si X e Y son vectores
nulos paralelos, esto es, si X = Y, y g(X, Y ) = 0.

Figura 1.5: Cono de luz.

Ejemplo 8:
Algunos ejemplos de metricas en Relatividad General y Cosmologa son:
(i) Agujeros Negros en Relatividad General
a) Metrica de Schwarzschild

15
16



2M
1
 dr 2 + r 2 d 2 + r 2 sin2 ()d2 .
ds2 = 1
dt2 +
2M
r
1 r

P i Qi es equivalente a g(P, Q).


Esto es, tipo tiempo o nulo

27

b) Metrica de Kerr

2a sin2 ()(r 2 + a2 )
a2 sin()
dtd
dt2
ds =

 2


(r + a2 )2 a2 sin2 ()
+ dr 2 +
sin2 ()d2 + d 2 .

donde = r 2 + a2 cos() y = r 2 + a2 + e2 2M r.
(ii) Cosmologa
a) Metrica de Friedmann-Robertson-Walkers
ds2 = c2 dt2 +
Ejemplo 9:

a2
dr 2 + a2 r 2 d 2 + a2 r 2 sin2 ()d2 .
1 kr 2

Si bien la geometra del agujero negro de Schwarzschild est


a definida en un espacio
tiempo 4-dimensional, podemos visualizar el agujero negro de Schwarzschild, usando el
Paraboloide de Flamm . Consideremos la metrica de Schwarzschild


1
2M
2
 dr 2 + r 2 d 2 + r 2 sin2 ()d2 ;
dt2 +
ds = 1
r
1 2M
r

(1.22)

escogemos coordenada temporal t = 0 y coordenada = /2, esto es, nos movemos en


el plano ecuatorial. Con esto la metrica (1.22) toma la siguiente forma
ds21 =

1
 dr 2 + r 2 d2 ,
2M
1 r

(1.23)

Esta metrica vive en un espacio 2dimensional. La idea es representarla gr


aficamente
como la metrica inducida por una inscrustaci
on en un espacio 3-dimensional plano;
para hacer esto tomamos una metrica en coordenadas cilndricas en este espacio plano,
dada por
ds22 = dr 2 + r 2 d2 + dz 2 ,

(1.24)

Sea f : 2 3 , dada por


f : 1 2 ,
(r, ) 7 (r, , z),
en donde 2 es una variedad 2-dimensional con metrica definida por (1.23) y 3 es
una variedad 3-dimensional con metrica definida por (1.24), y f = (f r , f , f z ).

28

El pull-back de (1.24), dado por (df r )2 + r 2 (df )2 + (df z )2 , deber ser (1.23). Entonces
ds21 =(frr dr + fr d) (frr dr + fr d) + r 2 (fr dr + f d) (fr dr + f d)
+ (frz dr + fz d) (frz dr + fz d)

=[(frr )2 + r 2 (fr )2 + (frz )2 ]dr dr + [fr frr + r 2 f fr + fz frz ]d dr

+ [frr fr + r 2 fr f + frz fz ]dr d + (fr )2 + r 2 (f )2 + (fz )2 ]d d

Del coeficiente d d vemos que podemos asumir


f = 1, fz = fr = 0,
as, no tenemos terminos
as el coeficiente del termino d dr y dr d queda fr . Adem

cruzados en (1.23), y por lo tanto fr = 0. Llamemos f r = (r, ) y f z = (r, ), luego


tenemos la siguiente ecuaci
on


2

2

1
.
1 2M
r

(1.25)

Tenemos una ecuaci


on para dos inc
ognitas, elegimos (r, ) = r y obtenemos la ecuaci
on

Integrando (1.26) obtenemos

2

1
 1.
1 2M
r

(r, ) = 2 2M r 2M .

(1.26)

(1.27)

Resumiendo la inscrustaci
on que da el paraboloide de Flamm es:
f (r, ) = (r, , (r, )).
Luego la 3-superficie Paraboloide de Flamm se ve de la siguiente forma:

Figura 1.6: Paraboloide de Flamm.

29

1.1.3.

Diferenciaci
on en Variedades (Pseudo)Riemannianas

Derivada de Lie
Consideremos cualquier campo vectorial X, de tipo C r (r 1). Por el teorema fundamental para sistemas de ecuaciones diferenciales [TAY-I], existe una u
nica curva
maximal c(t) a traves de cada punto p M tal que c(0) = p y cuyo vector tangente

en el punto c(t) es el vector X|c(t) . Si {xi } son las coordenadas locales, luego la curva
c(t) tiene coordenadas xi (t) y el vector X tiene coordenadas X i , entonces esta curva es

localmente una soluci


on del sistema de ecuaciones diferenciales
dxi
= X i (x1 (t), . . . , xn (t)).
dt
Esta curva es llamada curva integral de X con punto inicial p. Para cada punto q de
M, existe una vecindad abierta U de q y un > 0 tal que X define una familia de

difeomorfismos t : U M donde |t| < , obtenido al tomar cada punto p U una

distancia t a lo largo de las curvas integrales de X 17 . Estos difeomorfismos mapean



cada campo tensorial T en p del tipo kl sobre t T |t p .
La derivada de Lie LX T de un campo tensorial T con respecto a X es
o
1n
T|p (t T )|p .
t0 t

LX T = lm

Esta derivada cumple las siguientes propiedades:


(1) LX preserva tipo de tensores, esto es, si T es un campo tensorial de tipo

entonces LX T es tambien un campo tensorial de tipo kl .

k
l

(2) LX mapea tensores linealmente y preserva contracciones18 .

(3) LX satisface la regla de Leibniz. Sean S, T tensores arbitrarios, entonces


LX (S T) = LX S T + S LX T.
(4) LX f = Xf, donde f es cualquier funcion.
17
De hecho, t forma un grupo local uniparametrico de difeomorfismos, esto es, t+s = t s =
s t , para |t| < 1 , |s| < 2 , |t + s| < 3 , as t = (t )1 y 0 es la identidad
18
Esto es, subir y bajar ndices

30

(5) Sean X, Y dos campos vectoriales entonces


LX Y = [X, Y ] = [Y, X] = LY X,
en coordenadas tenemos
(LX Y )i =

Y i j X i j
X
Y .
xj
xj

Si la derivada de Lie de dos campos vectoriales es nula, diremos que los campos
conmutan.

Derivada Covariante
En una variedad Lorentziana existe una u
nica funcion : X(M ) X(M ) X(M ),
donde X(M ) es el espacio de campos vectoriales sobre M tal que:

(1) V W es lineal en V, en el siguiente sentido, si f, g son funciones, se cumple que


f V1 +gV2 W = f V1 W + gV2 W,
con V1 , V2 , W X(M ).
(2) V W es Rlineal en W, esto es, dado a, b R
V (aV1 + bV2 ) = aV V1 + bV V2 ,
con V, V1 , V2 X(M ).
(3) V (f W ) = V (f )W + f V W, con V, W X(M ).
(4) [V, W ] = V W W V, con V, W X(M ).
(5) Xg(V, W ) = g(X V, W ) + g(V, X W ), con X, V, W X(M ).
En general, existen muchas funciones que satisfacen las propiedades (1) (3). Existe

exactamente una funci


on llamada derivada covariante que satisface (1) (5). Esta

u
nica derivada se llama conexi
on de Levi-Civita.
Teorema 1.29 (Levi-Civita):

Dada una variedad Riemanniana M, existe una u


nica conexi
on afn en M satisfaciendo las siguientes condiciones:

31

(i) es simetrica.
(ii) es compatible con la metrica Riemanniana.
El lector interesado en la demostracion puede dirigirse a [DCM-I, p
ag.61].
En coordenadas la conexion de Levi-Civita esta dada por

xi

=
m
,
ij
j
x
xm
m

donde

m
ij =

1 X ml
g
2
l

Las funciones

m
ij

gij
gli glj
+

xj
xi
xl

(1.28)

se llaman smbolos de Christoffel.

Ejemplo 10:
Observamos anteriormente la metrica de Friedmann-Robertson-Walkers, entonces podemos calcular los smbolos de Christofell, a traves de (1.28) los cuales son
011 =
111 =
101 =
212 =
313 =

aa
;
1 kr 2
kr
;
1 kr 2
a
;
a
1
;
r
1
;
r

022 = aar
2;

033 = aar
2 sin();

122 = r(1 kr 2 );

133 = r sin2 ()(1 kr 2 );

202 =

a
;
a

303 =

a
;
a

233 = sin() cos();


323 = cot().

Todas las dem


as componentes son nulas.
De las propiedades de transformacion de tensores, ver (1.12), es facil probar que los
smbolos de Christoffel no son tensores, pues cuando cambiamos coordenadas, de x a
y tenemos

ijk (y) =

y i 2 xp
y i xq xr p

(x)
+
.
qr
xp y j y k
xp y j y k

32

Si Y es un campo vectorial a lo largo de una curva , entonces la derivada de Y a lo


largo de es Y = Y. Si Y = 0, decimos que Y es transportado paralelamente

esica si
a los largo de . La aceleraci
on de es . Decimos que es una geod

= 0.

Definici
on 1.30:
Si T es un campo tensorial del tipo
en componentes es:
T 1 ...n .1 ...m =

n
m ,

entonces la derivada covariante de este tensor

X
X
1 ...n
T
i T 1 ......n .1 ...m
j T 1 ...n .1 ......m
.1 ...m +

x
i

(1.29)

Ejemplo 11:
Tomemos un tensor del tipo

3
2

dado por A = A .ijk

es

entonces la derivada covariante de A con respecto a


A .ijk =

dxi dxj dxk ,


A .ijk + A .ijk + A .ijk i A .jk j A .ik k A .ij
x

Tenemos la siguiente formula que relaciona la derivada covariante con la derivada de


Lie antes vista. Sea u un campo vectorial en una variedad M, T un campo tensorial
n
del tipo m
y la conexion de Levi-Civita asociada a la metrica g, entonces:
Lu T i1 ...il .j1 ...jk = um m T i1 ...il .j1 ...jk

l
X

=1

T i1 ......i.lj1 ...jk ui +

k
X

=1

T i1 ...i.l j1 ......jk j u .

(1.30)

Definici
on 1.31:
Sea (M, g) una variedad (pseudo)Riemanniana, diremos que es un campo vectorial
de Killing, si la derivada de Lie con respecto a de g es nula, esto es,
L g = 0.

(1.31)

Usando la formula (1.30) podemos expresar en coordenadas la ecuaci


on (1.31), es decir:
L gij = 0

k k gij + gkj i k + gik j k = 0


i j + j i = 0.

si y solo si
si y solo si
(1.32)

33

Notar que usamos la propiedad que g = 0 para deducir (1.32). La ecuaci


on (1.32) se
le conoce como ecuac
on de Killing.

Ecuaciones para Transporte paralelo

i
Calculemos Y = Y. Supongamos que Y = Y i x
i y = (x (t)). Entonces:

Yj j,

 x
i
j
= x Y
,
xj
xi
 j 


i
j
= x
+Y
,
j
xi xj
xi x

 j

j m
i Y
+ Y ij m ,
= x
xi xj
x
 m

Y

i
j m
= x
+ Y ij m ,
xi xm
x


m
Y

= x i
+ m
iY j
.
ij x
i
x
xm

Y = Y = x i

xi

Concluimos que Y es paralelamente transportado a lo largo de , si y s


olo si,
i
dxi Y m
m dx
+

Y j = 0,
ij
dt xi
dt

esto es,

dxi j
dY m
+ m
Y = 0.
ij
dt
dt

(1.33)

Por lo tanto, dado un vector Y(0) T(0) M encontramos Y(t0 ) paralelamente trans-

portado a lo largo de resolviendo el sistema de ecuaciones (1.33) con condici


on inicial
Y (0) = Y(0) . Asumimos que (1.33) tiene soluci
on al menos hasta un tiempo t0

19 .

Ahora si es transportado paralelamente, tenemos la siguientes ecuaciones:


dxi dxj
d2 xm
m
= 0.
+

(t)
ij
dt2
dt dt
19

(1.34)

t [0, t0 ].

34

Estas son las ecuaciones de las geodesicas en M

20 .

Dado un punto p M, podemos resolver (1.34) con condici


on inicial xi (0) = pi , x i (0) =

v i . Este sistema se puede resolver al menos cerca de t = 0. No siempre es posible probar

que las soluciones de (1.34) existen para todo t.


Si (1.34) tiene soluciones definidas para todo t

21

decimos que M es geodesicamente

completo.
Ejemplo 12 (Ecuacion de la Geodesica sobre la esfera):
Usamos la metrica
ds2 = d 2 + sin2 () d2 .
Entonces los smbolos de Christoffel sobre la esfera son:
122 = sin() cos(),

212 = cot(),

entonces, si xa es una curva sobre la esfera, entonces es una geodesica si:


dx2 dx2
d2 x1
1
+

(t)
= 0,
22
dt2
dt dt
d2 x2
dx1 dx2
2
+
2
(t)
= 0.
12
dt2
dt dt
Reemplazando, tenemos que las ecuaciones son
 2
d
d2
= 0,
sin() cos()
2
dt
dt
d2
d d
+ 2 cot()
= 0.
2
dt
dt dt

(1.35)
(1.36)

La u
ltima ecuaci
on es equivalente a
d
dt
Por lo que
que

d
dt

d
dt


d
sin() = 0.
dt

sin() = C, donde C es una constante. En particular, si C = 0, tenemos

= 0, es decir, = D, con D una constante arbitraria. Por lo que la curva sera

un meridiano, por ejemplo.


20
21

La suma de ndices es bien entendida.


Con condici
on inicial xi (0) = pi , x i (0) = v i

35

1.1.4.

Coordenadas Especiales

Coordenadas Normales
Definici
on 1.32:
Sea p V M y U T M un conjunto abierto dado por
U = {(q, w) T M : q V, w Tq M, |w| < , V vecindad convexa} .
Definimos el mapeo exponencial exp : U T M M como


w
exp(q, w) = (1, q, w) = |w|, q,
|w|

donde (t, q, w) es una geodesica que en el instante t = 0 pasa por q


23 ,

22

con velocidad w

ver figura 1.7. Notemos que en la definici


on, se pide evaluar la geodesica en t = 1,

esto lo podemos hacer, pues siempre podemos reparametrizar la curva al intervalo [0, 1].
Una propiedad fundamental de mapeo exponencial es que es un difeormorfismo local
[DCM-I, p
ag. 65]. Este hecho nos permite hacer la siguiente definicion:

Figura 1.7: Mapeo exponencial.

Definici
on 1.33:
Sea (M, g) una variedad Riemanniana, p M y sea {ei }ni=1 una base g-ortonormal 24
22

(0) = q.
(0) = w.
24
Esto es, g(ei , ej ) = 0, para i 6= j.
23

36

P
para Tp M . Tomamos q = (q1 , . . . , qn ) coordenadas del punto exp( nj=1 qj ej ) donde

exp : T M M es el mapeo exponencial. Las (q1 , . . . , qn ) son llamadas coordenadas

normales centradas en el punto p.

Si elegimos coordenadas (q1 , . . . , qn ) de M

25 ,

y se toman las coordenadas

de Tp M . Escribimos entonces
gij = g

,
qi qj

q1 , . . . , qn

los coeficientes de la metrica en coordenadas locales sobre Tp M

26 .

Identificamos Tp M

con Rn por las bases {ei }ni=1 entonces:




gij (q) = gexpp (q) Tq expp

qi

, Tq expp

qj



Si
exp : T M M,
(p, v) (1, p, v),
y si v = 0, entonces exp(p, 0) = (1, p, 0) = {(1) : (0) = p, (0)

= 0, geodesica}.

Como (0)

= 0, la curva no se mueve en ninguna direcci


on, por lo que (t) = p para

todo t (0, ). Esto quiere decir que:


exp : T M M,
(p, 0) p,
act
ua como proyecci
on en la primera coordenada, como difeomorfismo local. Por lo que
Tq exp(0) : T0 Tp M Tp M,

ei ,
qi

es un isomorfismo.

25
26

Mencionamos que, en rigor, las coordenadas son de Tp M


Nuevamente, recordar que esta metrica esta en Tw (Tp M ).

37

Teorema 1.34:
En terminos de coordenadas normales centradas en p M , se tiene:
(i) p 0,
(ii) gij (0) = ij para todo i, j {1, . . . , n},
(iii) kij (0) = 0 para todo i, j, k {1, . . . , n},
(iv)

gij
qk (0)

= 0 para todo i, j, k {1, . . . , n}.

Demostraci
on:

(i) Esto se debe a la identificaci


on de Tp M con M debido al mapeo exponencial.
(ii) Se tiene que T0 expp es el mapeo identidad, y por lo tanto T0 expp ( q i ) = ei ,
entonces gij (0) = gp (ei , ej ) = ij .
(iii) Si es una geodesica sobre M y expp es localmente un difeomorfismo, entonces
esica en T0 M (que es un espacio plano identificado con
= exp1
p () es una geod
Rn ). Por lo tanto, puede expresarse por (t) = (c1 t, . . . , cn t) = tc donde c 6= 0.

Entonces tenemos que


geodesica es

dt

= c y que

d2

dt2

= 0. Recordemos que la ecuaci


on de una

d2 k
j
d
i d
k
+

(0)
= 0.
ij
dt2
dt dt

Esto implica que la ecuaci


on de la geodesica queda
kij (0)ci cj = 0
y como los ci 6= 0, entonces kij (0) = 0.
(iv) Recordemos que si en una variedad M tenemos una metrica riemanniana y una
conexion , entonces podemos relacionar la metrica y la conexion tal que g = 0,

esto es debido al teorema 1.29, esto nos dice que se puede escribir los smbolos de
Christoffel como

1
ijk = gil (gjl,k + gkl,j gjk,l ).
2

(1.37)

Esta ultima ecuaci


on es equivalente a
1
jik = g jl (gil,k + gkl,i gik,l ).
2

(1.38)
38

Evaluando en 0 y sumando (1.37) con (1.38) tenemos que:

ijk (0) + jik (0) =

1 il
g (0)(gjl,k (0) + gkl,j (0) gjk,l (0))
2
1
+ gjl (0)(gil,k (0) + gkl,i (0) gik,l (0)).
2

(1.39)

Dado que gij (0) = ij , tenemos que gij (0) = ij . Por lo tanto, al reemplazar en
(1.39) tenemos

1
ijk (0) + jik (0) = il (gjl,k (0) + gkl,j (0) gjk,l (0))
2
1
+ jl (gil,k (0) + gkl,i (0) gik,l (0))
2
1
= (gji,k (0) + gki,j (0) gjk,i (0))
2
1
+ (gij,k (0) + gkj,i (0) gik,j (0)).
2
Puesto que el tensor metrico es simetrico, se tiene que gij,k (0) = gji,k (0).
Finalmente,

1
1
ijk (0) + jik (0) = gji,k (0) + gij,k (0)
2
2
= gij,k (0).
Puede observarse que las derivadas de la metrica est
an en funcion de los smbolos
de Christoffel evaluados en (0), usamos la propiedad (iii), tenemos que gij,k (0) =
0.

Observaci
on 4:
No podemos de dejar de mencionar que las coordenadas normales se pueden extender a
cada punto sobre geodesicas. El lector interesado puede buscar informaci
on en [BOZH,
p
ags. 98-104]. En esta referencia, est
a la construcci
on completa de coordenadas normales para curvas, enunciada en su Proposici
on 3.1.

39

1.1.5.

Curvatura

Definici
on 1.35:
La curvatura R de una variedad Riemanniana M, es una correspondencia que asocia
a cada par X, Y X(M ) una funci
on
R(X, Y ) : X(M ) X(M ),
dada por
R(X, Y )Z = Y X Z X Y Z + [X,Y ] Z , Z X(M ),

(1.40)

donde es la conexi
on Riemanniana de M.
Proposici
on 1.36:
La curvatura R de una variedad Riemanniana tiene las siguientes propiedades:
(i) R es bilineal en X(M ) X(M ), esto es:
R(f X1 + hX2 , Y1 ) = f R(X1 , Y1 ) + hR(X2 , Y1 ),
R(X1 , f Y1 + hY2 ) = f R(X1 , Y1 ) + hR(X1 , Y2 ).
donde f, h D(M )

27

y X1 , X2 , Y1 , Y2 X(M ).

(ii) Para cualquier X, Y X(M ), el operador curvatura R(X, Y ) : X(M ) X(M )


es lineal, esto es:

R(X, Y )(Z + W ) = R(X, Y )(Z) + R(X, Y )(W ),


R(X, Y )(f W ) = f R(X, Y )(Z).
donde f D(M ) y Z, W X(M ).
Demostraci
on:
Se demostrar
a la parte (i), debido a que (ii) es an
alogo. Por definicion tenemos que

R(f X1 + hX2 , Y1 )Z = Y1 f X1 +hX2 Z f X1 +hX2 Y1 Z + [f X1 +hX2 ] Z,


= Y1 (f X1 Z + hX2 Z) f X1 Y1 Z hX2 Y1 Z
+ f [X1 ,Y1 ]+h[X2,Y1 ]Y (f )X1 Y (h)X2 Z.
27

Donde D(M ) es el anillo de las funciones reales de clase C definidas en M .

40

Por otro lado, para g C (M ), tenemos que :


[f X1 + hX2 , Y1 ]g = (f X1 + hX2 )Y1 (g) Y1 (f X1 + hX2 )(g),
= f X1 Y1 (g) + hX2 Y1 (g) Y1 (f )X1 (g) f Y1 X1 (g) Y1 (h)X2 (g)
hY1 X2 (g)
= f [X1 , Y1 ](g) + h[X2 , Y1 ] Y1 (f )X1 (g) Y1 (h)X2 (g).
Entonces,
R(f X1 + hX2 , Y1 )Z = Y1 (f )X1 Z + f Y1 X1 Z + Y1 (h)X2 Z + hY1 X2 Z f X1 Y1 Z
hX2 Y1 Z + f [X1,Y1 ] Z + h[X2 ,Y1 ] Z Y1 (f )X1 Z Y1 (h)X2 Z,
= f (Y1 X1 Z X1 Y1 Z + [X1 ,Y1 ] Z) + h(Y1 X2 Z X2 Y1 Z
+ [X2 ,Y1 ] Z),
= (f (Y1 X1 X1 Y1 + [X1 ,Y1 ] )
+ h(Y1 X2 X2 Y1 + [X2 ,Y1 ] ))Z.
Es decir,
R(f X1 + hX2 , Y1 ) = f R(X1 , Y1 ) + hR(X2 , Y1 ).

Proposici
on 1.37 (Identidad de Bianchi):
R(X, Y )Z + R(Y, Z)X + R(Z, X)Y = 0.

(1.41)

Demostraci
on:
Tenemos que
R(X, Y )Z + R(Y, Z)X + R(Z, X)Y = Y X Z X Y Z + [X,Y ] Z + Z Y X
Y Z X + [Y,Z]X + X Z Y Z X Y
+ [Z,X] Y
= Y (X Z Z X) + Z (Y X X Y )
+ X (Z Y Y Z) + [X,Y ] Z + [Y,Z]X + [Z,X]Y.

41

Como [X,Y ] Z = [Y,X]Z luego,


R(X, Y )Z + R(Y, Z)X + R(Z, X)Y = Y (X Z Z X) + Z (Y X X Y )
+ X (Z Y Y Z) [X,Y ] Z [Y,Z]X [Z,X]Y,
= Y [X, Z] [Z,X] Y + Z [Y, X] [Y,X] Z.

Por la identidad de Jacobi, tenemos que


R(X, Y )Z + R(Y, Z)X + R(Z, X)Y = 0.

(1.42)


Otra forma de ver la definicion


es considerar
un sistema de coordenadas {x1 , . . . , xn }
i
h (1.40),


alrededor de p M. Ya que i , j = 0, tenemos que
x

, j
i
x x




,

xk
xk
xj
xi
xi
xj

(1.43)

con lo que podramos decir que la curvatura mide la no conmutatividad de la derivada


covariante.
Al tomar un sistema de coordenadas (U, ) en torno a un punto p M y Xi X(M ),
tenemos que

R(Xi , Xj )Xk =

l
Xl .
Rijk

l
son las componentes de la curvatura R en (U, ). La meta ser
a encontrar estas
Asi Rijk

componentes.
Sabemos que:

R(Xi , Xj )Xk = Xj Xi Xk Xi Xj Xk + [Xi ,Xj ] Xk ,


tomamos en (U, ), un sistema de coordenadas {x1 . . . , xn } en torno a p M y X =

,
xi

entonces :

42

Xj Xi Xk = Xj (Xi Xk ),



,
=
k
xj
xi x
!
X
l
ik l ,
=
x
xj
l
X
X l

+
lik
,

=
ik
l
j
xj
xl
x
x
l
l
X
X
X l

l
=
sjl s .
+

ik
ik
j
l
x
x
x
s
l

Luego
Xi Xj Xk =

X
X

X l
l
sil s .
+

jk
jk
i
l
x
x
x
s

(1.44)

Como [Xi , Xj ] = 0, entonces [Xi ,Xj ] Xk = 0, por lo que


X
X
X
X
X l
X l

s
l
l
+

sil s ,

ik
jk
jl
ik
jk
j
l
s
i
l
x
x
x
x
x
x
s
s
l
l
l
l
X
X
X
X
X
X

sjl s i
sil s ,
lik
ljk
sik s +
sjk s
=
j
x s
x
x
x s
x
x
s
s
l
l
!
X s
X
sjk X l s

ik
=

+
.
ik jl
ljk sil
j
i
s
x
x
x
s

R(Xi , Xj )Xk =

Por lo tanto

s
Rijk
=

sjk
sik

+ lik sjl ljk sil .


xj
xi

(1.45)

Se define el tensor de curvatura 28 R : X(M ) X(M ) X(M ) X(M ) como


s
R := Rijk
dxi dxj dxk

.
xs

(1.46)

el cual es un tensor en T13 (M ).


Adem
as, cumple la siguiente identidad:
28

Tensor de Curvatura de Riemann.

43

Si ui es un campo vectorial dual o covector entonces:


Rijk .l ul = i j uk j i uk .

(1.47)

Esta ecuaci
on es conocida como identidad de Ricci, en algunos textos, como por ejemplo
[CHO-I], se define la curvatura como aquel tensor que cumple (1.47).
Tomamos en (U, ), un sistema de coordenadas {x1 . . . , xn } en torno a p M, el tensor

de curvatura se escribe en funcion de (1.45)

l
gls Rijk
= Rijks

(1.48)

el cual tiene las siguientes propiedades:


1. Identidad de Bianchi
Rijks + Rjkis + Rkijs = 0.

(1.49)

Rijks = Rjiks = Rijsk = Rjisk .

(1.50)

Rijks = Rksij .

(1.51)

2. Antisimetra

3. Simetra

Se define el tensor de Ricci como:


k
Rij = Rikj

Rij = g ks Rikjs ,

de las propiedades de simetra del tensor de Riemann tenemos que Rij = Rji , y la
curvatura escalar viene dado por
R = Rii = gij g ks Rikjs .

(1.52)

Finalmente, se definimos el tensor de Einstein como Gij = Rij 12 gij R.


Este tensor, cumple con la siguiente identidad:
Denotaremos por k :=; k, de la segunda identidad de Bianchi [HW-EL, p
ag.36], se

44

tiene
i
Rj[ks;r]
=0
i
i
i
Rjks;r
+ Rjrk;s
+ Rjsr;k
=0

Rijks;r + Rijrk;s + Rijsr;k = 0


k
=0
Rjs;r Rjr;s + Rjsr;k
s
k
=0
R;r Rr;s
+ Rr;k

k
s
Rr;k
=0
R;r Rr;s

k
R;r 2Rr;k
=0


1
=0
Rrk rk R
2
;k

(1.53)

Resumiendo, el tensor de Einstein tiene divergencia cero, es decir,




1.1.6.

cd

1
gcd R
2

;c

= (Gcd );c = c Gcd = 0.

(1.54)

Las k-formas diferenciales

Sea (M, g) una variedad riemanniana con dim(M ) = n y p M . Tomemos (U, ) una
carta tal que p U . Sean {x1 , . . . , xn } funciones coordenadas de M , { x 1 , . . . , x n }
coordenadas de Tp M y {dx1 , . . . , dxn } coordenadas de Tp M .
Definici
on 1.38:
Una funci
on multilineal f : |Rn {z
Rn} R se dice alternante si
kveces

f (v1 , . . . , vi , . . . , vj , . . . , xk ) = f (v1 , . . . , vj , . . . , vi , . . . , vk ).

Definici
on 1.39:
n
Denotamos por k (Rn ) el conjunto de todas las funciones f : R
Rn} R
| {z
kveces

alternantes y k-lineales.

Podemos definir un producto entre los espacios k (Rn ), que lo llamaremos producto

cu
na y lo denotaremos por . Sean 1 k (Rn ) y 2 k (Rn ), entonces 1 2

45

k+k (Rn ) y la definimos como sigue


1 2 (x1 , . . . , xk , xk+1 , . . . ,xk+k ) =
X
1
sgn() 1 (x(1) , . . . , x(k) )2 (x(k+1) , . . . , x(k+k ) ),
k!k !
Sk+k

donde Sk+k es el grupo de permutaciones {1, 2, . . . , k + k }. La definicion con determinantes funciona bien cuando 1 y 2 son 1-formas.
Observaci
on 5:
Notemos que este producto s
olo esta definido si k + k n. Si k + k > n, el producto

es cero. Adem
as de la definici
on anterior, se sigue que = 0 para cualquier
k (Rn ), si k es impar.

Ahora, tomaremos Tp M en vez de Rn como nuestro espacio vectorial. As, podemos


definir funciones k-lineales alternantes p : Tp M Tp M R. Por ejemplo, si 1 =

a1 dx1 y 2 = a2 dx2 , tenemos que = 1 2 = (a1 dx1 ) (a2 dx2 ) = (a1 a2 )dx1 dx2 .

Luego, sean v1 , v2 Tp M , entonces

(v1 , v2 ) = 1 2 (v1 , v2 ) = (a1 a2 )dx1 dx2 (v1 , v2 ) = (a1 a2 )(dx1 (v1 )dx2 (v2 )dx1 (v2 )dx2 (v1 )).
Definimos el espacio de funciones alternantes k-lineales sobre p M como k (Tp M ).
Proposici
on 1.40:
El conjunto
{(dxi1 |p dxik |p ) : i1 < i2 < < ik , ij {1, . . . , n}}
es una base para k (Tp M )
Definici
on 1.41:
Una k-forma diferencial sobre M , es una funci
on : M k (Tp M ). Luego por
proposici
on 1.40, se tiene que tiene la siguiente forma
(p) =

i1 <i2 <<ik

ai1 , ,ik (p) dxi1 |p dxik |p .

Definici
on 1.42:
Se define la derivada exterior de una k-forma diferencial como una (k + 1)-forma

46

diferencial, esto es, d : k (Rn ) k+1 (Rn ) dada por


d =

X
I

donde =

daI dxI ,

aI dxI es una forma diferencial


daI =

29

X aI
i

xi

dxi .

Proposici
on 1.43:
La diferencial exterior tiene las siguientes propiedades:
d( ) = d + (1)deg() d. En particular, si p (Rn ) y q (Rn ),
entonces d( ) = d + (1)p d.

d2 = d(d) = 0, para cualquier forma diferencial de clase C 2 .


d(A0 + ) = A0 d + d, donde , son formas diferenciales y A0 R.
Ejemplo 13:
Sea F : R3 R, una funci
on. Entonces F 0 (Rn ), por lo que dF 1 (Rn ), dada
por la siguiente expresi
on

dF (x, y, z) =

F
F
F
dx +
dy +
dz.
x
y
z

Forma de Volumen
Lema 1.44:
Sea (M, g) una variedad Riemanniana orientable. Con coordenadas {x1 , . . . , xn }. Entonces la forma de volumen localmente est
a dada por
dvolg =
donde |g| = det(gij ).

|g| dx1 dxn ,

La demostracion de este teorema puede ser consultada en [JMLEE-II, p


ag. 343].
Por ejemplo, en Rn con la metrica Euclideana, la forma de volumen es
dvolRn = dx1 dxn .
29

Escrita de una forma abreviada.

47

Observaci
on 6:
Cuando trabajamos con variedades pseudo-riemannianas, la forma de volumen queda
definida por

dvolg =

g dx1 dxn ,

donde g = det(gij ).

Teorema de Stokes
Teorema 1.45:
Sea M una variedad diferenciable orientada n-dimensional con frontera, y sea una
(n 1)-forma diferenciable con soporte compacto en M. Entonces:
Z

d =

(1.55)

Este teorema es uno de los grandes y hermosos resultado en la teora de integraci


on en
variedades diferenciables, el lector interesado en la demostracion y la profundizacion de
esta teora puede consultar [JMLEE-II, p
ag. 348]. Ademas, podemos ver este teorema
como una generalizaci
on del teorema fundamental del calculo.

1.1.7.

Inmersiones, Submersiones, Incrustaciones y Subvariedades

Si F : M N, es una funci
on diferenciable, definimos el rango de F en p M como

el rango de la funci
on lineal F : Tp M TF (p) N.
Definici
on 1.46:

Una funci
on diferenciable F : M N, es llamada una submersi
on si F es sobreyec-

tivo en cada punto (o equivalentemente si ran F = dim N ).


Definici
on 1.47:

Una funci
on diferenciable F : M N, es llamado una inmersi
on si F es inyectivo
en cada punto (o equivalentemente si ran F = dim M ).

Definici
on 1.48:
Una funci
on diferenciable F : M N, es llamada una inscrustaci
on suave si F :
M N es una inmersi
on, y tambien una incrustraci
on topol
ogica, esto es, un ho-

meomorfismo sobre su imagen F (M ) N.

48

Ejemplo 14:

1. Si M1 , . . . , Mk son variedades suaves, cada una de las proyecciones

i : M1 . . . Mk Mi , es una submersion. En particular, la proyecci


on
: Rn+k Rn sobre sus primeras n coordenadas es una submersi
on.

2. Similarmente, con M1 , . . . , Mk como en el caso anterior, si pi Mi son puntos


arbitrariamente elegidos, cada una de las funciones j : Mj M1 . . . Mk

dados por

j (q) = (p1 , . . . , pj1 , q, pj+1 , . . . , pk ),


es una inscrustraci
on suave. En particular, la funci
on inclusi
on Rn Rn+k dado
por (x1 , . . . , xn ) a (x1 , . . . , xn , 0, . . . , 0) es una inscrustaci
on diferenciable.
3. Si : J M es una curva suave en una variedad diferenciable M, entonces
es una inmersi
on si y solamente si (t) 6= 0, para todo t J.

Sea U un subconjunto abierto de Rn , llamaremos una k-slice de U a cualquier conjunto


de la forma
S = {(x1 , . . . , xk , xk+1 , . . . , xn ) U : xk+1 = ck+1 , . . . , xn = cn },

(1.56)

para algunas constantes ck+1 , . . . , cn . Claramente, una k-slice es homeomorfa a un subconjunto abierto de Rk .
Sea M una variedad diferenciable n-dimensional, y (U, ) una carta diferenciable en M.
Si S es un subconjunto de U tal que (S) es una kslice de (U ), entonces diremos
simplemente que S es una kslice de U.
Definici
on 1.49:
Un subconjunto S M es llamada una subvariedad diferenciable de dimensi
on k si

para cada punto p S, existe una carta diferenciable (U, ) para M tal que p U y

U S es una k-slice de U. Adm


as, llamaremos la carta (U, ) una carta slice para S en
M, y las correspondientes coordenadas coordenadas slice.

Si S, es una subvariedad incrustada de M, la diferencia dim M dim S es llamada la

codimensi
on de S en M . Una hipersuperficie incrustada es una subvariedad incrustada
de codimension 1.
Existen diversos teoremas relacionados a incrustaciones y subvariedades, para profundizar estos temas ver [JMLEE-II, p
ag.173].
Ahora que conocemos el concepto de hipersuperficie podemos inducir una forma de
volumen en ella, con la siguiente proposici
on.
49

Figura 1.8: Una carta slice.

Proposici
on 1.50:
Sea (M, g) una variedad pseudo-Riemanniana, y sea S una hipersuperficie de M . Denotemos por h, la metrica de la hipersuperficie S inducida por g. Supongamos que N
es un vector normal a lo largo de S. Con respecto a la orientaci
on de S, determinada
por N , la forma de volumen de (S, h) es
dvolh = (N y dvolg )|S ,
donde (N y dvolg ) es la (n 1)-forma en S dada por
(N y dvolg )(X1 , ..., Xn1 ) = dvolg (N, X1 , ..., Xn1 ),
para q S y X1 , ..., Xn1 Tq S.
En el caso de interes para Relatividad General, tenemos que (s) es una hipersuperficie
3-dimensional y (M, g) es una variedad Lorentziana. Tomemos un vector normal n a
(s). Luego, la forma de volumen sobre (s) est
a dada como sigue: Sean {x0 , x1 , x2 , x3 }

coordenadas de M , por lo que

dvolg =

g dx0 dx1 dx2 dx3 ,

50

Tomemos vectores {Y1 , Y2 , Y3 } Tq S, entonces


(N y dvolg )(Y1 , Y2 , Y3 ) = dvolg (n, Y1 , Y2 , Y3 ),

= g dx0 dx1 dx2 dx3 (n, Y1 , Y2 , Y3 ),

= g [n1 dx1 dx2 dx3 n2 dx0 dx2 dx3

+ n3 dx0 dx1 dx3 n4 dx0 dx1 dx2 ](Y1 , Y2 , Y3 ).

Por lo tanto
(N y dvolg ) =

g [n1 dx1 dx2 dx3 n2 dx0 dx2 dx3

+ n3 dx0 dx1 dx3 n4 dx0 dx1 dx2 ].

Figura 1.9: Familia de hipersuperficies parametrizadas para una familia de tiempos t.


En el captulo 2 la secci
on 2.2.1 p
agina 91, Descomposici
on del espacio tiempo, exhibiremos la forma de volumen para este tipo de hipersuperficies para una familia de
hipersuperficies t , donde t [0, t0 ] por ejemplo, como se muestra en la figura 1.9.

1.1.8.

M
etricas Conformes.

Las siguientes definiciones fueron obtenidas de [CS-FV, CHO-I, WALD]. Recordemos


que
Definici
on 1.51:
Dos metricas g y ge en una variedad M se llaman conformes si existe una funci
on
51

positiva : M R tal que


g = 2 g, esto es, e
gij = 2 gij , geij = 2 gij .

(1.57)

, g) es llamado un difeomorfismo conforme si el


Un difeomorfismo f de (M, g) en (M
pull-back de g por f es conforme a g, esto es, existe una funci
on escalar positiva en
M tal que
f g = 2 g.

(1.58)

Adem
as supondremos que (M, gij ) es una variedad diferenciables de dimension n 2.

Las siguientes definiciones son independientes de la signatura de la metrica, es decir,


puede ser Riemanniana o Lorentziana.

Conexi
on, Tensor de Riemann, Ricci y de curvatura escalar en m
etricas
conformes.
Los smbolos de Christoffel de dos metricas conformes g = 2 g cumplen la siguiente
relaci
on:
ijk = ijk + 1 (ji k + ki j gjk i ),

(1.59)

para el tensor de Riemman tenemos


l
l
Rijk
=Rijk
+ 2 l[i j] k (ln ) 2g ls gk [i j] s (ln )

l
+ 2[i (ln )j]
k (ln ) 2[i (ln )gj] k gls s (ln )

l sr
2gk [i j]
g s (ln )r (ln ).

(1.60)

Ahora, el tensor de Ricci de la metrica conforme viene dado por


Rij =Rij (n 2)i j (ln ) gij gsr s r (ln )

+ (n 2)i (ln )j (ln ) (n 2)gij gsr s (ln )r (ln ),

(1.61)

y el tensor de curvatura escalar cumple la siguiente relaci


on


= ge ij R
eij = 2 R 2(n 1) ln (n 1)(n 2)g ij i ln j ln ,
R

(1.62)

donde  := i i . El lector interesado en la demostracion de estas ecuaciones puede

consultar [WALD, p
ag. 445]. o [CHO-I, p
ag. 643].

52

1.1.9.

Conceptos b
asicos de Causalidad

A continuaci
on, damos a conocer los principales resultados de causalidad para una
variedad Lorentziana M ; si el lector esta interesado en profundizar este topico una
lectura recomendable es [ONEI].
Recordemos que un vector v Tp M, v 6= 0, es tipo-tiempo, nulo o
tipo-espacio si

g(v, v) < 0, g(v, v) = 0 o g(v, v) > 0 respectivamente. El vector 0 es definido tipoespacio. Si v es cualquier vector tipo-tiempo o nulo es llamado causal. Sea : I

R M una curva en la variedad M, si h , i < 0

tipo-tiempo. Si

6= 0 y

h , i

30

en todo I, diremos que es

0 en todo I, diremos que es causal. Para cada

p M el conjunto de vectores tipo tiempo forman dos conos disjuntos, denominados


conos de tiempo.

Sea una funci


on que asigna, en cada p M un cono-tiempo p Tp M. Diremos que

es diferenciable si para cualquier punto p M existe un campo vectorial diferenciable

V en alguna vecindad U de p tal que Vq q , para todo q U. Tal es llamado

orientaci
on temporal de M. Si M admite una orientaci
on temporal, diremos que M es
tiempo orientable.
Note que esta definicion tiene sentido incluso si M no es segundo contable. Sin embargo, si asumimos segunda contabilidad, podemos pegar campos vectoriales locales
garantizando orientabilidad-temporal en forma global, como lo muestra el siguiente
lema.
Lema 1.52:
Una variedad Lorentziana M es tiempo-orientable si y solo si existe un campo vectorial

tipo-tiempo X X(M ), X 6= 0.
Demostraci
on:
Si tal campo X existe entonces asignamos en cada punto p M un cono-tiempo

conteniendo a Xp da una orientacion temporal.

Recprocamente, sea una orientacion temporal de M. Ya que es diferenciable, en


cada punto de M, tiene una vecindad U en la cual es definido un campo vectorial

tipo-tiempo XU cuyos valores para cada p U est


an en p . Ahora sea {f | A}

una partici
on diferenciable de la unidad subordinada al cubrimiento de M para toda
las vecindades. As cada conjunto supp f est
a contenido en alg
un miembro U () del

cubrimiento. Las funciones f son no-negativas y tipo-cono convexas. As el campo


30

d
dt

y h , i = g( , ).

53

vectorial X =

f XU es tipo-tiempo.

Luego, asumiendo que M es segundo contable, la orientabilidad temporal es equivalente


a la existencia de un campo vectorial tipo-tiempo diferenciable T

31 .

A continuaci
on presentamos dos definiciones de espacio-tiempo, pero de diferentes autores, la primera es de Yvonne Choquet-Bruhat [CH-DW, p
ag.374]:
Definici
on 1.53:
Una variedad Lorentziana tiempo-orientable (M, g) es llamada espacio-tiempo.
y la segunda definicion viene dada por Stephen Hawking [HW-EL]:
. . . The mathematical model we shall use for space-time, i.e. the collection
of all events, is a pair (M, g) where M is a connected four-dimensional
Hausdorff C manifold and g is a Lorentz metric (i.e. a metric of signature
+2) en M. . . .
Adem
as trabajaremos con un tipo especial de curvas en nuestro espacio tiempo, esta
son:
Definici
on 1.54:
Sea O una regi
on abierta en el espacio-tiempo (M, g). Una congruencia de curvas
{i }iI en O es una familia de curvas tal que cada punto p O, pasa una curva
de de esta familia. Es decir, que en una vecindad O M no se intersectan.

Figura 1.10: Congruencia de curvas {i }iI .

Luego, si v T M es un vector causal, esto es, si v 6= 0 y hv, vi 0, y para T un campo


vectorial tipo-tiempo, entonces hv, T i es ya sea negativo o positivo. Si este es negativo,
31

Un campo vectorial T es llamado tipo-tiempo si hT, T i < 0 en todo punto.

54

diremos que v futuro dirigido y si este es positivo diremos que v pasado dirigido. Una
curva causal 32 es llamada futuro dirigida si es futuro dirigida en todos los puntos.
El concepto de curva causal

33

pasado dirigida se define an


alogamente. Dados dos

puntos p, q M, diremos que p q si existe una curva futuro dirigida en M de p a q,

si p < q existe una curva causal futuro dirigida en M de p a q. Finalmente, si p q


significa que p = q o p < q. Dado un subconjunto A M definimos:

I + (A) = {p M : q p para todo q A},

(1.63)

J + (A) = {p M : q p para todo q A}.

(1.64)

I (A) = {p M : p q para todo q A},

(1.65)

Analogamente,

J (A) = {p M : p q para todo q A}.

(1.66)

El conjunto I + (A) es llamado futuro cronol


ogico de A, J + (A) es llamado futuro causal
de A y similarmente a I (A) y J (A) los llamaremos pasado cronol
ogico y pasado
causal respectivamente. Los conjuntos I + (A) e I (A) son siempre conjuntos abiertos,
ver Lemma 3 [ONEI, p
ag.403]. Referente a J (A) y J + (A) este resultado no se cumple
en general. Sin embargo, tenemos las siguientes relaciones :

I + (A) = I + (I + (A)) = I + (J + (A)) = J + (I + (A)) J + (J + (A)) = J + (A),

(1.67)

La demostracion a de este u
ltimo resultado se puede consultar en [ONEI, p
ag.402,
Colorario 1] .

1.1.10.

Hiperbolicidad Global.

Existen espacios-tiempos que quisieramos excluir por que no tienen sentido fsico, por
ejemplo, es conocido que toda variedad Lorentziana compacta admite una curva cerrada
tipo-tiempo 34 . El punto de vista fsico de este teorema, es que alg
un observador podra
32

Tipo-tiempo, nula.
Tipo-tiempo, nula.
34
El lector puede consultar la demostraci
on [ONEI, p
ag.407] Lema 10.
33

55

viajar a su pasado. Una variedad Lorentziana la cual no admite curvas cerradas tipotiempo la llamaremos que satisface la condici
on cron
ologica. Sin embargo, a menudo
uno demanda mucho mas que esto. La condici
on de ser fuertemente causal dice que
para cada p M y dada cualquier vecindad U de p, existe una vecindad V U de p

tal que para cualquier segmento de curva causal no interseca a V m


as de una vez. Una
variedad Lorentziana ser
a globalmente hiperb
olica si la condici
on de ser fuertemente
causal se mantiene para cada uno de sus puntos y si para cada par de puntos p, q M

tal que p < q, el conjunto J(p, q) = J + (p) J (q) es compacto. El conjunto J(p, q) es

el conjunto mas peque


no conteniendo toda curva causal futuro-dirigida de p a q. Una
de las consecuencias mas importantes que una variedad Lorentziana sea globalmente
hiperb
olica es la siguiente: si tomamos p, q M y p < q, entonces existe una geodesica

causal de p a q tal que ninguna curva causal de p a q puede tener mayor longitud, es
decir, cualquier par de puntos que pueden ser unidos por una curva causal se pueden
unir por una geodesica

35

causal, de longitud maximal. Para la demostracion el lector

puede consultar [ONEI, p


ag. 411] Proposici
on 19; finalmente la u
ltima consecuencia de
hiperbolicidad global es que la relaci
on de causalidad es cerrada en M, esto es, si
pn p, qn q y pn qn , entonces p q, ver [ONEI, p
ag. 412], Lema 22.
Superficies de Cauchy
Un subconjunto A de una variedad Lorentziana (M, g) es llamado acronal si no hay
ning
un par de puntos p, q A que pueden ser conectados por una curva tipo-tiempo y

diremos que es acausal, si no hay ning


un par de puntos en A que puede ser conectado por

una curva causal. Dado un subconjunto acronal A, de M, el Dominio de dependencia


futuro 36 de A es el conjunto D + (A) de todos los puntos p de M tal que cualquier curva
causal pasado inextendible a traves de p intersecta a A. El Dominio de dependencia
pasado

37

D (A) es definido an
alogamente y escribimos D(A) = D (A) D + (A).

Recordemos que una curva suave a tramos : [0, a) M es extendible si esta tiene

una extensi
on continua : [0, a] M. Una curva que no es extendible diremos que

es inextendible.

Definici
on 1.55:
Una (hiper)superficie de Cauchy S en M, es un subconjunto acronal cerrado tal
que
D(S) = M ;
35

La m
as larga.
Future Cauchy development
37
Past Cauchy development
36

56

esto es, cualquier curva causal interseca S, y la curva intersecta a S s


olo un vez si esta
es tipo-tiempo.
Proposici
on 1.56:
a
(i) Una superficie de Cauchy S en un espacio tiempo n + 1dimensional es una
subvariedad ndimensional C 0 incrustada en M.
(ii) Si M tiene una superficie de Cauchy, entonces M es globalmente hiperb
olico.
Demostraci
on:
Diremos que un punto p S esta en el borde
S M si existen puntos q

I + (p)

yr

38

I (p)

de un subconjunto acronal cerrado

y una curva tipo-tiempo uniendo q y

r la cual no intersecta S. Una superficie de Cauchy no tiene bordes. La parte (i) de la


proposici
on es un caso particular del siguiente teorema39 : Cualquier conjunto acronal
cerrado sin bordes es una subvariedad ndimensional C 0 incrustada en M.
Parte (ii) est
a demostrada en [ONEI, p
ag.422] corolario 39.

Finalmente, presentamos dos resultados topologicos esenciales para el estudio del


problema de valores iniciales en relatividad general.
Proposici
on 1.57:
Sea (M, g) una variedad Lorentziana, conexa, orientada temporalmente y asumamos que
existe una hipersuperficie de Cauchy S tipo-espacio suave. Entonces M es difeomorfa
a R S. Ademas, si S es otra hipersuperficie de Cauchy tipo-espacio suave, entonces

S y S son difeomorfas.

La demostracion de la proposici
on 1.57 anterior puede ser consultada en [RING],
adem
as el lector interesado puede consultar [KleiNi, p
ag.19] para un resultado directamente relacionado con este teorema.
Existen resultados interesantes que caracterizan la hiperbolicidad global esto son:
Definici
on 1.58:
Sea (M, g) una variedad Lorentziana y sea f : M R una funci
on. Diremos que la

funci
on f es una funci
on tiempo si f es estrictamente creciente a lo largo de cualquier
curva causal.
La existencia de tal funci
on tiempo, es dada por el siguiente teorema:
38
39

Edge.
[WALD] Teorema 8.3.1.

57

Teorema 1.59:
Sea (M, g) una variedad Lorentziana, tiempo orientable, orientable y globalmente hiperb
olica. Entonces existe una funci
on continua : M R la cual es estrictamente

creciente a lo largo de cualquier curva causal y si : (t , t+ ) M es una curva


causal inextendible, entonces ((t)) cuando t t . En particular, para cada
a R, 1 (a) es una hipersuperficie de Cauchy acausal.

El lector interesado en la demostracion puede consultar [RING, WALD].


El siguiente resultado es debido a Robert Geroch, en [GER].
Teorema 1.60:
Sea (M, g) una variedad Lorentziana, conexa, orientada temporalmente y asumamos
que existe una hipersuperficie de Cauchy S tipo-espacio suave. Entonces existe una
funci
on continua, sobreyectiva : M R cual es estrictamente creciente a lo largo

de cualquier curva causal y si : (t , t+ ) M es una curva causal inextendible,

entonces [(t)] cuando t t . Adem


as, el mismo enunciado se mantiene

para curvas causales inextendibles futuro y pasado dirigidas. En particular, para cada
a R, 1 (a) es una hipersuperficie de Cauchy acausal.
Esto es como tener una funcion tiempo Universal o Reloj Universal .
Teorema 1.61:
Sea (M, g) una variedad Lorentziana, globalmente hiperb
olica, orientable, tiempo orientable, conexa y sea S una hipersuperficie de Cauchy acausal. Entonces existe una funci
on : M R tal que
S = 1 (0),
es suave y tiene gradiente tipo-tiempo pasado dirigido sobre M S,
es una funcion tiempo.

El lector interesado en la demostracion del teorema anterior puede consultar [RING,


p
ag.111].

58

1.2.

Elementos de An
alisis y Ecuaciones Diferenciales

1.2.1.

Espacios de Sobolev

En lo que sigue consideraremos U Rn un conjunto abierto y definiremos los siguientes

espacios de funciones:

(i) C(U ) = {u : U R / u es continua},


(ii) C( U ) = {u : U R / u es uniformemente continua en subconjuntos acotados de U },
(iii) C k (U ) = {u : U R / u es k-veces continuamente diferenciable },



(iv) C k ( U ) = u C k (U ) / D u es uniformemente continua en subconj. acotados de U ,
para todo || k.

40

Adem
as, definimos Cc (U ) como el espacio de las funciones : U R de clase C ,

con soporte compacto en U. Recordemos que el soporte de una funcion viene definido
como supp() = {x U/(x) 6= 0}.
Usualmente, una funci
on Cc (U ) se le llama funcion de prueba.
Pensemos en el siguiente ejemplo, supongamos que la ecuaci
on de Laplace
u = 0, en ,

(1.68)

posee una soluci


on cl
asica, digamos u C 2 (), ahora tomemos el problema de valores

en la frontera

u = 0, en
u = g, sobre ,

(1.69)

entonces, ahora la soluci


on cl
asica para este problema no tendra sentido pues no podemos definirla en en general: Si queremos soluci
on a este problema, deberamos
ser capaces de poder definir la soluci
on u C 2 ( ), y pedir esto ya es exigir muchas

propiedades a la soluci
on u. De este an
alisis vemos que resulta necesario introducir un
nuevo concepto que requiera menos propiedades para nuestra soluci
on u.
40

A continuaci
on definimos el multi-ndice k.

59

En el marco del estudio de ecuaciones diferenciales parciales

41

es necesario introducir

el concepto de derivada debil. y los espacios de Sobolev [EVA], [BRE] y [RN-RG]. Para
clarificar ideas veamos un ejemplo:
Ejemplo 15:
Consideremos una funci
on u C 1 (U ). Entonces si Cc (U ), usando integraci
on por

partes obtenemos
Z

u(~x)xi (~x)d~x =

uxi (~x)(~x)d~x +

u(~x)(~x)dS,

(1.70)

donde d~x = dx1 . . . dxn es elemento de volumen en U, en lo que sigue no consideraremos


en la escritura el elemento de volumen d~x a menos que exista riesgo de confusi
on. Como
Cc (U ), se tiene que 0 sobre U.
Luego,

u(~x)xi (~x) d~x =

u(~x)xi (~x) d~x.

(1.71)

Ahora, consideremos u C k (U ), k 1 entero, y = (1 , . . . , n ) un multi-ndice de


orden || = 1 + . . . + n = k, entonces procediendo de manera an
aloga obtenemos
Z

donde D =

u D = (1)
U

(D u),

(1.72)

1
n
.
.
.
.
x1 1
xnn

Observaci
on 7:
Notemos que el lado izquierdo (1.72) tiene sentido si el lado izquierdo se tiene que
u L1loc (U ), donde


L1loc (U ) = u : U R / u L1 (V ) , para cada V U

(1.73)

donde V U, significa que V es compactamente contenido en U, esto es, si V V

U y V es compacto.
Definici
on 1.62:

Supongamos que u, v L1loc (U ) y que es un multi-ndice. Diremos que v es la esima


derivada parcial debil de u, denotado por D u = v, si
Z
41

u D = (1)
U

v, para todo Cc (U ).

(1.74)

EDPs.

60

Observaci
on 8:
La noci
on de derivada debil puede ser estudiada en el sentido de las distribuciones. El
lector interesado en esta teora puede consultar [RN-RG] y [FRIE].
Proposici
on 1.63:
La esima derivada parcial debil de u, si existe, es u
nica salvo en un conjunto de
medida cero.
Demostraci
on:
Supongamos que u posee esima derivada debil. Probemos que es u
nica c.t.p.
Sean v1 , v2 L1loc (U ) tales que
Z

u D = (1)
U

v1 = (1)
U

v2 , para todo Cc (U ),

Entonces

(1)

(v1 v2 ) = 0, para todo Cc (U ).

Se sigue que v1 = v2 , c.t.p., [FRIE, p


ag.31, Lema 2.1.2].

(1.75)


Ejemplo 16:
Sea n = 1, U = (0, 2) y
u(x) =

x, 0 < x 1;

(1.76)

v(x) =

1, 0 < x 1;

(1.77)

1, 1 x < 2;

y definamos

0, 1 x < 2.

Probemos que u = v en el sentido debil.


Sea Cc (U ),
Z

u =

=
=

x +

+ |10 + |21

+ (1) (0) + (2) (1)

v.

61

Para los propositos de esta tesis es inevitable el introducir los espacios de Sobolev,
los cuales han probado ser esenciales a la hora de abordar ecuaciones diferenciales
parciales y probar teoremas de existencia y regularidad, [EVA, RN-RG]. Una motivaci
on
interesante es la que cita [EVA] en su libro
. . . We can symbolically write this as
A : X Y,
where the operator A encodes the structure of the partial differential equaequation (PDE), including possibly boundary conditions, etc., and X, Y are
spaces of functions. The great advantage is that once our PDE problem has
been suitably interpreted in this form, we can often employ the general and
elegant principles of functional analysis to study the solvability of various
equations involving A. We will later see that the really hard work is not so
much the invocation of functional analysis, but rather finding the right spaces X, Y and the right abstract operators A. . . .Sobolev spaces are designed
precisely to make all this work out properly, and so these are usually the
proper choices for X, Y. . . .
Para ello fijemos p [1, ] y consideremos k un entero no negativo.
Definici
on 1.64:
El espacio de Sobolev W k,p (U ), consiste de todas las funciones u : U R, u Lp (U ),

tales que para cada multi-ndice || k, D u existe en el sentido debil y pertenece a

Lp (U ).

El espacio de Sobolev W k,p(U ) puede ser dotado de una norma dependiendo del valor
de p. Observemos que, para p [1, [,
||u||W k,p (U ) =

Si p = , entonces

X Z

||u||W k, (U ) =

||k

||k

|D u|p

1/p

sup ess |D u|.

(1.78)

(1.79)

Teorema 1.65:
Para cada k = 1 . . . y [1, ], el espacio de Sobolev W k,p (U ) es un espacio de
Banach.

62

Demostraci
on:
Primero veremos que (1.78) es una norma. Las propiedades ||u||W k,p (U ) > 0, ||u||W k,p (U ) =

0 si y solo si u = 0 y ||u||W k,p (U ) = ||||u||W k,p (U ) , para R son directas de las pro-

piedades del el espacio Lp (U ). La demostracion interesante es la de la desigualdad


triangular, en efecto:
Sea u, v W k,p(U ). Entonces, si 1 p < , por la desigualdad de Minkowskis

42

tenemos

||u + v||W k,p (U ) =

X Z

||k

X Z

||k

||k

||k

||k

1/p

|D (u + v)|p

1/p

|D u + D v|p

1/p

||D u + D v||pLp (U )

1/p

(||D u||Lp (U ) + D v||Lp (U ) )p


1/p

||D u||pLp (U )

||k

= ||u||W k,p (U ) + ||v||W k,p (U ) .

1/p

||D v||pLp (U )

Demostraremos que W k,p(U ) es completo.


Sea {um }mN una sucesion de Cauchy en W k,p(U ). De la definicion de la norma, tene-

mos que para cada || k, {D um }mN es una sucesion de Cauchy en Lp (U ).


Como Lp (U ) es completo, existe u Lp (U ) tal que
D um u , en Lp (U ), || k.
42

(1.80)

Asuma que 1 p y u, v Lp (U ). Entonces


||u + v||Lp (U ) ||u||Lp (U ) + ||v||Lp (U ) .

Para la demostraci
on el lector interesado puede consultar [EVA, p
ag.623].

63

En particular, para || = 0,
um u(0,...,0) , en Lp (U ).

(1.81)

Afirmaci
on: u W k,p (U ), D u = u .
En efecto, sea Cc (U ). Entonces
Z

u D = lm

m U
Z

||

um D = lm (1)

||

= (1)

D um ,
U

D u .

Luego, D um D u en Lp (U ), para todo || k, con lo cual obtenemos que

um u en W k,p(U ).

Observaci
on 9:
En el caso particular de p = 2, se tiene que W k,2 (U ) H k (U ) es un espacio de Hilbert.
Operador Extensi
on
La idea central del operador extension es poder definir el espacio de Sobolev W 1,p (U ) en
todo Rn , es decir, W 1,p (Rn ). Notemos que una primera aproximacion sera considerar
u W 1,p (U ) y extenderla por cero en Rn U, sin embargo, esto puede generar una

discontinuidad a lo largo de la frontera U de U, con lo cual no podramos definir la


primera derivada parcial debil a lo largo de U. Una propiedad importante de este
operador se puede ver la siguiente secci
on 1.2.2.
Para ello, es necesario dar una cierta regularidad a la frontera de U.
Definici
on 1.66:
Tenemos las siguientes definiciones:

1. Diremos que U es de clase C k si para cada punto x0 U existe r > 0 y una


funci
on : Rn1 R de clase C k tal que

U B(x0 , r) = {x B(x0 , r) / xn > (x1 , . . . , xn1 )}.

(1.82)

2. Si U es C 1 , entonces se puede definir un campo de vectores normal a lo largo


de U
= ( 1 , . . . , n ).

(1.83)
64

). Llamaremos a
3. Si u C 1 (U
u
:= Du,

(1.84)

la derivada normal (exterior) de u.


Teorema 1.67:
Asumamos que U es acotado con frontera U de clase C 1 . Dado un abierto V tal que
U V. Entonces, existe un operador lineal acotado

43

E : W 1,p (U ) W 1,p (Rn ), con 1 p ,

(1.85)

tal que para u W 1,p (U ) :


(i) Eu = u, c.t.p en U,
(ii) supp(Eu) V.
(iii) ||Eu||W 1,p (U ) C||u||W 1,p (U ) , donde C depende de p, U y V.
Observaci
on 10:
a (i) Si U es de clase C 2 , entonces el operador extensi
on es un operador lineal acotado
de W 2,p (U ) en W 2,p (Rn ).
(ii) La construcci
on de este operador no entrega una extensi
on para los espacios de
Sobolev W k,p(U ), si k > 2. Esto requiere tecnicas mas sofisticadas de reflexi
on.
(iii) Como se dice en la motivaci
on de esta subsecci
on podemos extender los espacios
de Sobolev a Rn va este operador, pero para el caso en que p = 1. Existe otra
forma de poder extender los espacios de Sobolev en Rn que es para el caso en que
p = 2, es decir, para H k (Rn ), esto se hace a traves de Transformada de Fourier
[EVA, p
ag.282]. Y de forma mas sofisticada y elegante, el lector interesado puede
consultar la hermosa discusi
on de caracterizaciones de espacios de Sobolev en
Rn en el libro Sobolev Space de Robert A. Adams y John J.F. Fournier en la
p
agina 282.

Operador Traza
En general, se tiene que si u W 1,p (U ), entonces u no necesariamente es continua y
peor a
un est
a definida c.t.p. en U. Lo anterior implica que no podemos evaluar a u en
43

Operador extensi
on.

65

U, esto es, u|U es no necesariamente definida. La nocion de operador traza resuelve


este problema:
Consideremos p [p, [.
Teorema 1.68:
Sea U acotado y de clase C 1 . Entonces existe un operador lineal acotado
T : W 1,p (U ) Lp (U ),

(1.86)

tal que
(i) T u = u|U , si u W k,p C(U ).
(ii) ||T u||Lp (U ) C||u||W 1,p (U ).
Llamaremos a T u la traza de u sobre U.
Definici
on 1.69:
Denotaremos por W0k,p(U ), la clausura de Cc (U ) en W k,p(U ). Adem
as, en el caso
p = 2, denotaremos por H0k (U ) = W0k,2 (U ).
El teorema siguiente da una caracterizaci
on a las funciones con traza nula.
Teorema 1.70:
Asumamos que U es acotado y con U de clase C 1 . Sea u W 1,p (U ). Entonces
u W01,p (U ) T u = 0 sobre U.

(1.87)

Este teorema es conocido como funciones de traza-cero en W 1,p (U ), el lector interesado


en la demostracion puede consultar [EVA, p
ag.259].

1.2.2.

Desigualdades de Sobolev.

A continuaci
on daremos un listado de las principales desigualdades en espacio de Sobolev; la demostracion de estos teoremas son clasicas y pueden ser consultadas en
[AUB, BRE, EVA].
Este tipo de desigualdades, o m
as bien, inyecciones de Sobolev nos proporcionan ciertas
regularidades para funciones en espacios de Sobolev dependiendo de la dimension del
espacio y 1 p +.
66

Antes de enunciar los teoremas, daremos la siguiente definicion.


Definici
on 1.71:
Dado (E, || ||E ) y (F, || ||F ) dos espacios vectoriales normados con la propiedad que

E es un subespacio de F, escribimos E F y decimos que la inclusi


on es continua,

denotada por E F, si existe C > 0 tal que para cualquier x E,


||x||F C||x||E ,

(1.88)

Definici
on 1.72:
Si 1 p < n, el exponente conjugado de Sobolev de p es
p :=

Observaci
on: Notar que

np
.
np

1 1
1
= , p > p.

p
p n

(1.89)

(1.90)

Teorema 1.73 (Gagliardo-Nirenberg-Sobolev):


Sea 1 p < n. Entonces, existe una constante C > 0, que depende s
olo de p y n, tal
que

||u||Lp (Rn ) C||Du||Lp (Rn ) , para todo u Cc1 (Rn ).

(1.91)

Corolario 1.74 (Inyecci


on continua):
Sea 1 p < n. Entonces,
W 1,p (Rn ) Lq (Rn ), para todo q [p, p ].

(1.92)

Demostraci
on:
Sea q [p, p ]. Entonces, podemos tomar
1
1
= +
, con 0 1.
q
p
p

(1.93)

67

Por la desigualdad de interpolacion

44

en Lq (Rn ), se tiene que

||u||Lq (Rn ) ||u||Lp (Rn ) ||u||1


.
Lp (Rn )
Ahora, recordando la desigualdad de Young
ab

45 ,

1 p 1 q
a + b , para todo a 0, b 0,
p
q

donde p y q cumplen que 1 =

1
p

(1.94)

(1.95)

+ 1q . Obtenemos que

||u||Lq (Rn ) ||u||Lp (Rn ) + ||u||Lp (Rn ) ,

(1.96)

aplicando el teorema 1.73, se tiene que


||u||Lq (Rn ) ||u||Lp (Rn ) + C||Du||Lp (Rn ) ,

(1.97)

||u||Lq (Rn ) C||u||W 1,p (Rn ) , para todo u W 1,p (Rn ).

(1.98)

por lo tanto


Corolario 1.75:
Tenemos que
W 1,n (Rn ) Lq (Rn ), para todo q [n, [.

(1.99)

Teorema 1.76 (Morrey):


Sea p > n. Entonces
W 1,p (Rn ) L (Rn ).

(1.100)

Adem
as para todo u W 1,p (Rn )
|u(x) u(y)| |x y| ||Du||Lp (Rn )
con x, y Rn c.t.p., = 1

n
p

(1.101)

y C una constante que depende s


olo de p y n.

Corolario 1.77:
44

Asuma que 1 s r t + y

1
= +
.
r
s
t
Suponga tambien u Ls (U ) Lt (U ). Entonces u Lr (U ), y
||u||Lr (U ) ||u||Ls (U ) ||u||1
Lt (U ) .
El lector interesado en la demostraci
on de esta desigualdad puede consultar [EVA, p
ag.624].
45
La demostraci
on de esta importante desigualdad se puede consultar en [EVA, p
ag.622].

68

Sean m 1 entero y 1 p < , entonces


(i) Si

1
p

m
n

> 0, W m,p (Rn ) Lq (Rn ), con

(ii) Si

1
p

m
n

= 0, W m,p (Rn ) Lq (Rn ), para todo q [p, [.

(iii) Si

1
p

m
n

< 0, W m,p (Rn ) L (Rn ).

1
q

1
p

m
n.

La demostracion de estos u
ltimos resultados pueden ser consultados en [BRE, p
ag.281283].
Observaci
on 11:
Notar que lo resultados anteriores fueron establecidos todos para Rn . Sin embargo, puede
ser escritos para U Rn con ciertas propiedades. Por ejemplo, tenemos
Teorema 1.78:
Sea U un subconjunto abierto acotado de Rn con frontera U de clase C 1 . Sea 1 p < n

y u W 1,p (U ). Entonces u Lp (U ) y se tiene que

||u||Lp (U ) C||u||W 1,p (U ) ,

(1.102)

donde la constante C > 0 depende solo de n, p y U.


Teorema 1.79:
Sea U un subconjunto abierto acotado de Rn . Sea u W01,p (U ) para 1 p < n.
Entonces

||u||Lq (U ) C||Du||Lp (U ) ,

(1.103)

para cada q [1, p ], y la constante C depende solo de p, q, n y U. En particular


||u||Lp (U ) C||Du||Lp (U ) .

(1.104)

Observaci
on 12:
La desigualdad anterior se conoce como la Desigualdad de Poincare. Esta desigualdad
es de gran importancia a la hora de estudiar existencia, unicidad y regularidad de
soluciones para muchas ecuaciones diferenciales parciales. Adem
as, observamos que
gracias a esta estimaci
on en W01,p (U ) la norma ||Du||Lp (U ) es equivalente a ||u||W 1,p (U )

si U es acotado. La demostraci
on puede ser consultada en [EVA, p
ag.265].
Definici
on 1.80:

Sea E y F espacios de Banach, E F. Diremos que E es inyectado compactamente


en F, y escribimos E F, si

69

(i) ||x||F C||x||E , con x E y para alguna constante C.


(ii) Cada sucesi
on en E es precompacta

46

en F.

Teorema 1.81 (Rellich-Kondrachov):


Suponga que U es acotado y de clase C 1 . Entonces, tenemos las siguientes inyecciones
compactas:
(i) W 1,p (U ) Lq (U ), para todo q [1, p [, si p < n.
(ii) W 1,p (U ) Lq (U ), para todo q [1, +[, si p = n.
(iii) W 1,p (U ) C q ( U ), si p > n.
En particular, W 1,p (U ) Lp (U ) para todo p y todo n.
La demostracion de este u
ltimo teorema pueden ser consultada en [BRE, p
ag.285].
Definici
on 1.82:
Se dice que un conjunto abierto U de Rn satisface la propiedad del cono, si en cada
punto x de U uno puede dibujar un cono axialmente simetrico de a
ngulo > 0 y altura
h > 0 el cual est
a contenido enteramente en U, y h dependen en U pero en x.
Por ejemplo, un conjunto abierto acotado con frontera diferenciable o lipschitziana tiene
la propiedad del cono, [CH-DW, p
ag.492].
Teorema 1.83:
Sea U un subconjunto acotado de Rn el cual tiene la propiedad del cono, entonces

el mapeo identidad de W k,p (U ) sobre C 0 U es continuo si kp > n. Es decir, f

W k,p(U ) es equivalente a una funci
on en C 0 U y
sup |f | C||f ||W k,p (U ) ,

(1.105)

xU

donde C depende de n, p, U y kp > n.


Corolario 1.84:


Si m < k np , entonces W k,p(U ) C m U .
46

Diremos que un conjunto A en un espacio normado es precompacto si cada sucesi


on de puntos de
A tiene una subsucesi
on convergiendo en norma a un elemento de el espacio.

70

1.2.3.

Espacios de Sobolev en variedades Riemannianas

A continuaci
on presentamos los elementos necesarios para entender la teora de espacios
de Sobolev en variedades Riemannianas; estos resultados son totalmente cubiertos por
[AUB] y [HEB].
Sea (M, g) una variedad Riemanniana suave. Para un n
umero k entero, y u : M R

suave, denotaremos por k u como la k-esima derivada covariante de u, esto es,


. . } u
| .{z
kveces

y |k u| la norma de k u definida en una carta local por

|k u|2 = g i1 j1 . . . gik jk (k u)i1 ...ik (k u)j1 ...jk ,


Dado un entero k, y p 1 un n
umero real, establecemos
Cpk (M )


Z

= u C (M ) / j = 0, . . . , k,

(1.106)

| u| dvol(g) < .

(1.107)

Observaci
on 13:
Cuando M es compacto, se tiene que Cpk (M ) = C (M ), para cualquier entero k y
cualquier p 1.
Para u Cpk (M ), definimos tambien
||u||W k,p (M ) =

k Z
X
j=0

1/p
.
| u| dvol(g)
j

(1.108)

Se define el espacio de Sobolev W k,p(M ) como sigue:


Definici
on 1.85:
Dado (M, g) una variedad Riemanniana suave, k un entero, y p 1 un n
umero real,
el espacio de Sobolev W k,p(M ) es la completaci
on de Cpk (M ) con respecto a la norma
|| ||W k,p (M ) .
De la definicion anterior 1.85, podemos, por supuesto, reemplazar la norma (1.108) por
otra norma equivalente. En particular, tenemos el siguiente resultado:
Proposici
on 1.86:
Para cualquier entero k, W k,2 (M ) H k (M ) es un espacio de Hilbert equipado con la

71

norma equivalente
||u||H k (M )

v
u k Z
uX
=t
j=0

|j u|2 dvol(g).

(1.109)

El producto escalar h, iH k (M ) asociado a || ||H k (M ) es definido por


hu, viH k (M ) =

k Z
X
j=0

hj u, j vidvol(g),

(1.110)

donde, en la expresi
on anterior, h, i es el producto escalar de campos tensoriales co-

variantes asociados a g, definido en la secci


on 1.1.2.

Teoremas de inscrustaci
on y estimaci
on
Al igual que en el caso de espacios de Sobolev en Rn , tenemos teoremas de inscrustaci
on
y desigualdades importantes en variedades Riemannianas, a continuaci
on presentaremos
solo los resultados principales para este trabajo.
Teorema 1.87 (Incrustaci
on de Sobolev, [SOB]):
Dado p, q dos n
umeros reales con 1 q < p, y dado k, m dos enteros tales que 0 m <
k, si

1
p

1
q

km
n ,

entonces W k,q (Rn ) W k,p(Rn ).

Observaciones 1:
a

La inclusi
on anterior es continua, es decir, existe una constante C tal que para
cualquier u W k,q (Rn ), se tiene ||u||W m,p (Rn ) C ||u||W k,q (Rn ) .
Este teorema fue demostrado por Sobolev [SOB], es m
as este teorema es v
alido
para variedades compactas.

Teorema 1.88 (Primer Teorema de incrustacion de Sobolev, [HEB]):


Sea (M, g) una variedad Riemanniana compacta suave ndimensional. El teorema 1.87
de inscrutaci
on de Sobolev en su primera parte es v
alido para (M, g), en el sentido
que para cualquier n
umero 1 q < p y cualquier entero 0 m < k, si
(km)
k,p (M ) W k,q (M ).
n , entonces W
W k,p(M ) Lq (M ), donde p1 = 1q n1 .

1
p

1
q

En particular, para cualquier q [1, n) real,

Adem
as, tenemos el siguiente teorema que relaciona W k,p (M ) con C m (M ). Sea (M, g)

72

una variedad compacta Riemanniana suave, definimos la norma || ||C m en C m (M ) por


||u||C m =

m
X
j=0

m
ax |(j u)(x)|.
xM

(1.111)

Entonces:
Teorema 1.89 (Segundo Teorema de incrustacion de Sobolev, [HEB]):
Sea (M, g) una variedad Riemanniana compacta suave ndimensional, q 1 real, y
m < k dos enteros. Si

1
q

<

(km)
n ,

entonces W k,q (M ) C m (M ).

Teorema 1.90 (Teorema de incrustacion Sobolev-estimacion Lp ):


Para una variedad Riemannian ndimensional compacta (M, g) la cual es conexa y
orientable. Para cualquier funci
on u en M, se tiene
||u||L (M ) + ||u||L (M ) C(g)||g u mu||Lp (M ) ,

(1.112)

siempre que p > n. Donde, ||u||L (M ) = supxM |u(x)|, para funciones continuas, y
1/p
R
.
||f ||Lp (M ) = M |f |p dvol(g)
Observaci
on 14:

Notar que los teoremas antes enunciados 1.88, 1.89 y 1.90, necesitan que la variedad
Riemannian suave M sea compacta. Para M no compacta, el lector puede consultar
[HEB, p
ag.47] en donde se prueban algunos teoremas an
alogos en el caso que M es una
variedad completa.

1.2.4.

Algunos Teoremas importantes

Teorema de Arzela-Ascoli
Un criterio frecuente usado para el estudio de compacidad en espacios de funciones es
el teorema de Arzela-Ascoli, el cual tiene que ver con familias equicontinuas.
Definici
on 1.91:
Una familia F de funciones definidas en un espacio metrico X con metrica d es llamada

equicontinua si para acada > 0 existe un > 0 tal que

d(x, y) < = |f (x) f (y)| < ,

(1.113)

para todo x, y X, y para todo f F.


73

Teorema 1.92:
Sea X un espacio metrico compacto. Un subconjunto acotado y equicontinuo K del
espacio C(X) es compacto.
El lector interesado en la demostracion puede consultar [BRE, p
ag.111].

Alternativa de Fredholm
Sea E y F dos espacios vectoriales normados, denotaremos por L(E, F ) al espacio de
los operadores lineales continuos (acotados) de E en F equipado con la norma
||T || = sup ||T x|| .

(1.114)

xE
||x||1

Escribimos L(E, E) = L(E).


Definici
on 1.93:
Un operador acotado en L(E, F ) es llamado compacto si T (BE ) tiene clausura compacta
en F

47 .

Denotamos por el espacio de todos los operadores compactos de E en F como K(E, F ).

Por simplicidad escribiremos K(E, E) = K(E).

Teorema 1.94 (Alternativa de Fredholm,[BRE]):


Sea T K(E). Entonces
(a) N (I T ) es finito dimensional,
(b) R(I T ) es cerrado, y m
as precisamente R(I T ) = N (I T ) ,
(c) N (I T ) = {0} s y s
olo s R(I T ) = E,
(d) dim N (I T ) = dim N (I T ).
donde N denota el kernel T , R denota el rango de T y T es el operador adjunto de T.

El lector interesado en la demostracion puede consultar [BRE, p


ag.160].
47

En la topologa cl
asica.

74

Observaci
on 15:
La alternativa de Fredholm hace referencia a la soluci
on de la ecuaci
on u T u = f.
Dice que

O bien para todo f E la ecuaci


on u T u = f posee soluci
on u
nica,
o bien la ecuaci
on homogenea u T u = 0 admite n soluciones linealmente inde-

pendientes, y en este caso la ecuaci


on no-homogenea u T u = f tiene soluci
on
si y solamente si f N (I T ) .

La demostracion del teorema puede ser consultada en [BRE, p


ag.160].

Principio del M
aximo
El principio del m
aximo, en sus varias formas, es una de las herramientas m
as usadas
para el estudio de ecuaciones diferenciales elpticas. Tenemos que es el laplaciano en
una variedad Riemanniana,

48 ,

y es una funcion C 2 a valores reales en .

Teorema 1.95 (Principio del Maximo,[ISEN]):


Suponemos cerrada. Sea f : R una funci
on definida positiva (f (x) > 0). Si

satisface

+ f 0

(1.115)

+ f 0

(1.116)

entonces (x) 0.
Si satisface

entonces (x) 0.

48

Cerrada, o abierta sin frontera

75

Captulo 2

Problema de valores iniciales


En este captulo, nuestra principal meta es estudiar la formulaci
on de valores iniciales
en Relatividad General. Para entender esta formulaci
on estudiaremos el sistema fsico
m
as simple, que viene dado por la segunda ley de Newton, luego pasaremos a los sistemas fsicos modelados por mec
anica de partculas y estudiaremos la ecuacio
n de campo
masivo Klein-Gordon, para finalizar con las ecuaciones de Einstein en Relatividad General.
En especial, nos interesa saber si dada una ecuaci
on diferencial que modele un problema
dado, esta est
a bien planteada. El termino matem
atico problema bien planteado nace
del matem
atico Jacques Hadamard [HAD] en 1902. Dice que los modelos matem
aticos
de fenomenos fsicos deberan tener las siguientes propiedades:
(i) Existe una soluci
on.
(ii) La soluci
on es u
nica.
(iii) La soluci
on depende continuamente del dato inicial del problema.
La u
ltima condici
on es una de las m
as importante, ya que esta nos dice que dada nuestra
soluci
on, u
nica, esta cambia s
olo un poco si modificamos s
olo un poco la condici
on
inicial.

76

2.1.

Formulaci
on de valores iniciales para partculas y campos

2.1.1.

Formulaci
on de valores iniciales para partculas

La segunda ley de movimiento de Newton


F~ = m ~a

(2.1)

en mec
anica de partculas, no-relativista ordinaria relaciona la segunda derivada temporal de la posici
on espacial de una partcula ~a con la fuerza, la cual, usualmente es
una funci
on conocida que depende de la posici
on y velocidad, digamos q(t) y q(t),

de
las partculas del sistema.
As, para un sistema de partculas sobre el que act
uan posibles fuerzas dependiendo de
la posici
on y velocidad pero no de derivadas mayores de la posici
on de las partculas,
la ley de la mec
anica toma la forma:


dqn
dq1
d2 qi
= Fi q1 , . . . , qn ,
,...,
,
dt2
dt
dt

(2.2)

donde i = 1, . . . , n, y el n
umero n de funciones posici
on es llamado el grado de libertad
del sistema. La ecuaci
on (2.2) es un sistema de n ecuaciones diferenciales ordinarias de
segundo orden para las n cantidades q1 (t), . . . , qn (t).
De la teora de ecuaciones diferenciales ordinarias [TAY-I], sabemos que dados valores
iniciales
q1 (t0 ) = q10 ,
q2 (t0 ) = q20 ,
..
.
qn (t0 ) = qn0 ,


dq1
= q11 ,
dt t=t0

dq2
= q21 ,
dt
t=t0

..
.


dqn
= qn1 ,
dt t=t0

existe una u
nica soluci
on de (2.2) en un intervalo finito que contiene t0 con estos valores
iniciales. As, la mec
anica de partculas posee una formulaci
on de valores iniciales.
Adem
as, en un tiempo fijo t las funciones posici
on q1 (t), . . . , qn (t) son funciones continuas de las posiciones iniciales y velocidades iniciales de las partculas, y por lo tanto,

77

esta formulaci
on de valores iniciales esta bien planteada seg
un lo explicado al comienzo
de este captulo.
Observaci
on 16:
Una formulaci
on m
as precisa de los comentarios anteriores sera por medio del siguiente
teorema: Consideremos la ecuaci
on diferencial ordinaria
dy
= F (t, y)
dt
y(t0 ) = y0 ,

(2.3)

Entonces
Teorema 2.1 (Teorema de Picard):
Sea y0 U, un subconjunto abierto de Rn , I R en un intervalo conteniendo t0 .
Suponga que F es continua en I O y satisface la condici
on de Lipschitz en y con

constante L > 0, esto es,

||F (t, y1 ) F (t, y2 )|| L||y1 y2 ||,

(2.4)

para t I, yj O. Entonces, (2.3) tiene una u


nica soluci
on en alg
un tintervalo

conteniendo t0 , que depende continuamente de y0 .

La demostraci
on se puede encontrar [TAY-I, p
ag.9]. La aplicaci
on de este resultado a
nuestro caso es f
acil:
Si tenemos un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de orden n,
dn y
=f
dtn

dy n1
t, y, y , . . . ,
dt

(2.5)

lo podemos reducir a un sistema de ecuaciones de primer orden de la siguiente forma.


Sea u = (u0 , . . . , un1 ), con
u0 = y, uj =

dy j
,
dt

(2.6)

con j = 1, . . . , n 1. Entonces, (2.5) queda de la forma


du
= (u1 , . . . , un1 , f (t, u0 , . . . , un1 )) = g(t, u).
dt

(2.7)

Si y toma valores en Rk , entonces u toma valores en Rkn . Luego, cuando hablamos de


existencia y unicidad para la teora de mec
anica de partculas debemos llevar la ecuaci
on
78

(2.2) a traves de la sustituci


on (2.6) y luego es aplicable el teorema de existencia y
unicidad 2.1.

2.1.2.

Formulaci
on de valores iniciales para campos: Ecuaci
on de KleinGordon

A continuaci
on mostraremos la formulaci
on de valores iniciales aplicada a teora de
campos. Consideremos la ecuaci
on de campo masivo Klein-Gordon, para un campo
escalar propagandose en el espacio-tiempo de Minkowski, que satisface
i i m2 = 0.

(2.8)

Eligiendo coordenadas inerciales globales (t, x, y, z), la ecuaci


on (2.8) toma la forma
2
2 2 2
=
+ 2 + 2 m2 .
t2
x2
y
z

(2.9)

Esta u
ltima ecuaci
on la podemos escribir a traves del operador D Alambertiano

2g := i i , asociado a la metrica g, como en nuestro caso estamos trabajando con el

espacio-tiempo de Minkowski, toma la forma (2.8).

La ecuaci
on (2.9) es totalmente distinta a la ecuaci
on (2.2). La ecuaci
on (2.2) es un
sistema de segundo orden de ecuaciones diferenciales ordinarias, mientras que la ecuacion (2.9) es una ecuaci
on diferencial parcial de segundo orden. Por otra parte, existe
una analoga entre (2.2) y (2.9): ambas calculan la segunda derivada temporal de cantidades desconocidas, dando el valor y la primera derivada temporal de la cantidad
desconocida.
La analoga entre la ecuaci
on (2.2) y (2.9) sugiere que la teora de Klein-Gordon debera
tener la siguiente formulaci
on de valores iniciales: especificamos los valores de y /t
en la hipersuperficie espacial 0 de tiempo constante t = t0 . Entonces, debera existir
una u
nica soluci
on de la ecuaci
on (2.9) teniendo este dato inicial y la soluci
on debera
depender de manera continua de estas condiciones iniciales.
Observamos, siguiendo [WALD], que podemos aplicar el siguiente razonamiento general:
1

Operador de onda.

79

Dado el siguiente problema de Cauchy:


m1
mu X
+
tm

j u
= f (t, x),
x tj
j=0 ||mj

m1 u(t, x)
= gm1 (x),
u(t0 , x) = g0 (x), . . . ,

t
t=t0
Aj (t, x)

(2.10)

donde Aj (t, x) y f (t, x) son funciones analticas y reales en una vencindad de (t0 , x0 )
en Rn+1 y g0 , . . . , gm1 son funciones analticas reales en una vecindad de x0 en Rn ,
para (2.10) se tiene la siguiente proposici
on [TAY-I, p.502]:
Proposici
on 2.2:
Dada la hip
otesis de analiticidad real en (2.10), existe una unica soluci
on real analtica
u(t, x) en una vecindad de (t0 , x0 ) en R Rn . El tama
no en el cual u(x, t) es definida

y analtica depende del tama


no de las regiones para las cuales los coeficientes de (2.10)
tienen una extensi
on holomorfa.

Aplicamos el resultado anterior para una clase de ecuaciones que contiene nuestra
ecuaci
on (2.9)

Teorema 2.3 (Teorema de Cauchy-Kowalewski):


Sea (t, x1 , . . . , xn ) coordenadas de R Rn . Consideremos un sistema de m ecuaciones

diferenciales parciales de m funciones desconocidas 1 , . . . , m en Rn+1 , que tiene la


siguiente forma


2 j
j j 2 j
2 i

,
= Fi t, x , j ,
,
,
,
t2
t x tx x x

(2.11)

donde cada Fi es una funci


on analtica de sus variables y se entiende por x = (x1 , . . . , xn ).
Sea fi (x ) y gi (x ) funciones analticas. Entonces existe un abierto U de la hipersuperficie t = t0 tal que dentro de U existe una u
nica soluci
on analtica de la ecuaci
on
i (t, x )

= gi (x ).
(2.11) tal que i (t0 , x ) = fi (x ) y

t
t=t0

El teorema de Cauchy-Kowalewski muestra que la teora de Klein-Gordon tienen una


formulaci
on de valores iniciales, para datos iniciales analticos. Esto nos muestra, en
analoga a la mec
anica de partculas, que si el dato inicial de y su derivada temporal
son especificados
2
3

3 ,

estos valores determinan la evoluci


on posterior de .

Siguiendo la idea de [WALD, p.246].


Y son funciones analticas.

80

Sin embargo, el teorema 2.3 no es el adecuado para mostrar que la formulaci


on de
valores iniciales est
a bien planteado. El teorema no establece dependencia continua
de soluciones en los datos iniciales en un sentido fsicamente adecuado. En efecto, ya
que sabemos que una funci
on analtica es u
nicamente determinada por los valores de
esta y sus derivadas en un punto x

4 ,

se sigue que

si alteramos el dato inicial en

una regi
on abierta arbitrariamente peque
na U de la superficie inicial 0 , alteramos
el dato inicial sobre toda la hipersuperficie 0 . As, para analizar el problema de la
dependencia continua de la soluci
on en las condiciones iniciales, debemos considerar
condiciones iniciales no-analticas.
A continuaci
on, veremos que la formulaci
on de valores iniciales para la ecuaci
on de
campo m
asivo Klein-Gordon en el espacio-tiempo de Minkowski est
a bien planteada en
el sentido de Hadamard.
Para analizar m
as cuidadosamente la ecuaci
on de Klein-Gordon, primero definamos
una topologa del tipo uniforme en el espacio de condiciones iniciales.
Sea en t = t0 , la superficie de datos iniciales 0 , inducimos la siguiente norma tipo
||f g||0 := sup |f (x) g(x)| +
x0

||k



|| (f g)(x)


sup
,



x
x0

(2.12)

donde f y g son funciones C y || = k1 + k2 + k3 y ,es decir, intuitivamente estamos

diciendo que dos funciones estan cerca en 0 si y solo si las funciones est
an cerca
y sus derivadas hasta orden k tambien. Podemos considerar que las bolas abiertas en
esta norma son una base para la topologa del espacio de condiciones iniciales; para
profundizar y generalizar estas ideas ver [HW-EL, p. 198].
Ahora, sea una soluci
on de la ecuaci
on (2.8); definimos el tensor de energa momentum
de por

1
Tij = i j ij (k k + m2 2 ).
2

(2.13)

La definicion de este tensor es posible gracias al teorema de Noether, ver Apendice A


p
agina 153.
Lema 2.4:
El tensor Tij , es conservado en soluciones de Klein-Gordon, esto es,
i Tij = 0 (on shell).

(2.14)

Y por lo tanto es u
nicamente determinada por sus valores en una vecindad arbitrariamente peque
na
de x
.
5
Asumiendo siempre analiticidad de las condiciones iniciales.

81

Demostraci
on:
En efecto, como estamos trabajando en el espacio tiempo de Minkowski, tenemos que
i := i . Luego



1
k
2 2
Tij = Tij = i j ij (k + m ) ,
2
1
= ( i i )j + i ( i j ) j (k k ) m2 j .
2
i

Ocupando el hecho que i i = m2 6 por la ecuaci


on (2.8) y (j k ) k = (j k )k ,
entonces
i Tij = 0.

Tenemos el siguiente lema, que nos sera u
til para el estudio de (2.8).

Lema 2.5:
Si i es un campo vectorial Killing
conservada simetrica Tij

7 ,

entonces se cumple que para cualquier cantidad

8 ,

i (Tij j ) = 0.

(2.15)

i (Tij j ) = Tij i j .

(2.16)

Demostraci
on:
Puesto que i Tij = 0, tenemos que

Por otro lado, la ecuaci


on para el campo de Killing i viene dada por
i j + j i = 0

i j + j i = 0,

Tij j i = 0.

Tij i j + Tij j i = 0,


Observaci
on 17:
Notar que el Lema anterior es v
alida para cualquier tensor simetrico que se conserve y
6

On shell.
Ver ecuaci
on (1.32).
8
Esto es, Tij = Tji y i Tij = 0.
7

82

no s
olo para nuestro tensor de energa momentum (2.13).
Sea un campo vecotrial Killing tipo-tiempo ortogonal a la hipersuperficie 0 en t = t0 ;
por el lemma anterior tenemos que
i (Tij j ) = 0.

(2.17)

Recordando lo elementos de causalidad vistos en la secci


on 1.1.9, definiremos los siguientes conjuntos: S0 ser
a una bola cerrada 3-dimensional en la hipersuperficie inicial
0 en t = t0 ; 1 denotara la hipersuperficie t = t1 , con t0 < t1 : K = D + (S0 ) J (1 ),

y S1 = D + (S0 ) 1 . Finalmente, S2 ser


a la porci
on de la frontera de K entre 0 y 1 .

Integramos la ecuaci
on (2.15) y aplicamos el teorema de Stokes 1.45:

Figura 2.1: Esquema del espacio tiempo en donde se muestra explcitamente la regi
on
K donde se integrar
a (2.15).

0=

i (Tij j ) dV =

Tij j dS

Z
ZK
Tij j i d
=
S1

Tij j i d +
S0

Tij j i d,

(2.18)

S2

es decir, tenemos la siguiente igualdad


Z

j i

Tij d1 +
S1

S2

j i

Tij dS =

Tij j i d0 ,

(2.19)

S0

donde i es un vector futuro dirigido normal a S2 y dS, d son los elementos de volu83

men apropiados para cada hipersuperficie.

Sin embargo, el tensor Tij dado por la ecuaci


on (2.13) satisface la condici
on de energa
dominante, esto es, si v i es un vector tipo-tiempo futuro dirigido, entonces Tji v j es un
vector tipo futuro-dirigido o nulo, luego Tij i j 0. Por lo tanto, se sigue de la ecuaci
on
(2.19):

j i

Tij d1
S1

Tij j i d0 ,

(2.20)

S0

escribiendo este termino de forma explcita, obtenemos, para cualquier soluci


on de
(2.8),
Z

S1

2

~ 2 + m2 2
+ ||

d1

S0

2

~ 2 + m2 2 d0 ,
+ ||

(2.21)

Siguiendo a [WALD, Cap. 10], veremos que la ecuaci


on (2.21) nos permite demostrar
la existencia de una formulaci
on de valores iniciales bien planteado .
(i) Primero que todo, existe a lo m
as una soluci
on clasica, es decir al menos C 2 ,
en D + (S0 ) con dato inicial (, /t) en S0 . Sea 1 y 2 ambas funciones C 2
satisfaciendo la ecuaci
on (2.8) con el mismo dato inicial, entonces = 1 2 ,
debera ser una soluci
on de la ecuaci
on (2.8) con dato inicial nulo. Por lo tanto,
el lado derecho de la ecuaci
on (2.21) se anula, lo que implica que
y por lo tanto

10

= 0 en todo

D + (S

= 0 en S1

0 ).

~ = 0 y = 0 en D + (S0 ), es decir, es constante en


Si m = 0, tenemos que
t
D + (S0 ), y como = 0 en S0 , entonces = 0 en todo D + (S0 ).
Similarmente, se anula en D (S0 ). Notemos que una variaci
on del dato inicial
fuera de S0 no puede afectar la soluci
on dentro de D(S0 ), concluimos que no
tenemos el problema de localidad que se produce si asumimos analiticidad, como
fue discutido en la p
agina 81, puesto que si los afectara tendramos dos soluciones
distintas en S0 .
(ii) Ahora, veamos que la soluci
on depende continuamente del dato inicial.
Primero que todo, tomamos la siguientes normas

11

en el espacio de Sobolev

Asumiendo que m 6= 0.
Ya que 1 es arbitrario.
11
Ver (1.78).
10

84

H k (S0 ),

12

H k (S0 ) = W k,2 (S0 ).


Definimos

||||||H k (S0 ) =

X Z

||k

(2.22)
1/2

|D |2 dvol(S0 )

(2.23)

donde en este caso D denota la derivada debil con respecto s


olo a las coordenadas
espaciales, y definimos adem
as

||||H k (S0 ) =

X Z

||k

1/2

| |2 dvol(S0 )

(2.24)

donde denota la derivada con respecto a la coordenadas espaciales y coordenada temporal.


Observamos que diferenciando (2.9) con respecto a x

13 ,

vemos que todas las de-

rivadas de satisfacen la ecuaci


on de Klein-Gordon (2.9). En efecto, por ejemplo
derivamos con respecto a la coordenada temporal la ecuaci
on (2.9)


2
=
t t2
 
2
=
t2 t
2
=
t2



2 2 2
2
+ 2 + 2 m
t x2
y
z
 
 
 
2
2

+ 2
+ 2
m2
x2 t
y
t
z
t
t
2 2 2

+ 2 + 2 m2 ,
x2
y
z

es decir, = /t es soluci
on de la ecuaci
on (2.9), podemos hacer esto para
/x, /y, /z, 2 /xy, 2 /xz, etc. Ademas, usando (2.9) en (2.21),
podemos expresar todos los terminos en S0 conteniendo derivadas temporales de
segundo orden en terminos del dato inicial , /t y sus derivadas espaciales
en S0 . Como se explica en [WALD, p
ag.248], podemos generalizar la desigualdad
(2.21) para hasta derivadas de orden k de la siguiente forma:
||||H k (S1 ) C1,k ||||||H k (S0 ) + C2,k |||/t|||H k1 (S0 ) .

(2.25)

Integrando la ecuaci
on (2.25) desde t0 a t1 , el valor m
aximo de t para el cual
12
13

Ver definici
on 1.64.
Recordar que x representa una de las coordenadas, es decir, x es una de (t, x, y, z).

85

D + (S0 ) t 6= , obtenemos
e1,k |||||| k
e
||||H k (D+ (S0 )) C
H (S0 ) + C2,k |||/t|||H k1 (S0 ) .

(2.26)

Del teorema 1.83, tenemos que


sup

xD + (S0 )

|| C ||||H k (D+ (S0 )) ,

(2.27)

luego por de las desigualdades (2.26) y (2.27) y escogiendo k = 3, tenemos que


sup
xD + (S

0)

b1 ||||||H 3 (S ) + C
b2 |||/t|||H 2 (S ) .
|| C
0
0

(2.28)

Analogamente, obtenemos desigualdades para la n-esima derivada de en terminos de la condici


on inicial
sup
xD + (S0 )

| n | C 1,n ||||||H 3+n (S0 ) + C 2,n |||/t|||H 2+n (S0 ) .

(2.29)

Observaci
on 18:
De manera an
aloga, se pueden obtener el mismo tipo de desigualdades para x
D (S0 ).

Definimos el operador lineal


: S0 SOL,
(|t=t0 , /t|t=t0 ) 7 (|t=t0 , /t|t=t0 ) = ,
donde S0 es el espacio de condiciones iniciales (|t=t0 , /t|t=t0 ) en S0

14

con

norma (2.23)
o norma (2.12) con k = 3 + m, y SOL es el espacio de soluciones
de la ecuaci
on (2.9) en D(S0 ) con norma tipo (2.12) con k = m.
Tenemos que el operador es lineal y acotado.
En efecto, es facil ver que este operador es lineal. Por la desigualdad (2.29), se
tiene que
||(|t=t0 , /t|t=t0 )||S0 C||(|t=t0 , /t|t=t0 )||SOL ,

(2.30)

donde C > 0 es una constante positiva. Por lo tanto el operador es continuo.


Es decir, tenemos dependencia continua de y sus derivadas en el dato inicial en
14

O en todo 0 .

86

el sentido cl
asico.
Hasta el momento, hemos probado unicidad y que una funcion soluci
on de (2.9)
depende continuamente de los datos iniciales. As, solo falta probar que realmente
existe una soluci
on de la ecuaci
on de Klein-Gordon de clase C para que el problema
este bien planteado.
(iii) Consideremos un dato inicial suave arbitrario (, /t) en 0 . Tomamos la sum
cesi
on {(m
ticos en 0 tal que las
i |t=t0 , i /t)|t=t0 }iN de datos iniciales anal

funciones de esta sucesion y sus derivadas espaciales hasta orden 3 + n

15

con-

vergen uniformemente a (, /t) en S0 , esto es


m
i |t=t0 |t=t0
i


m


i

t t=t0 i t t=t0

(2.31)
(2.32)

Por el teorema de Cauchy-Kowalewski (2.3), existe una soluci


on m
i , para cada
m
i, con dato inicial (m
i |t=t0 , i /t|t=t0 ) en 0 . Entonces de la desigualdad

16

(2.29) tenemos
sup
xD + (S

0)

m
n
| n m
i | C 1,n ||| i |t=t0 |t=t0 |||H 3+n (S0 )

+ C 2,n |||m
i /t|t=t0 /t|t=t0 |||H 2+n (S0 ) .

(2.33)

Por (2.31) y (2.32) el lado derecho de (2.33) tiende a cero si i , y por tanto

la sucesion de las primeras n-derivadas { n m


i }iN convergen uniformemente en

D(S0 ) a una funci


on n m := lmi n m
alogamente de la desigualdad
i ; an
(2.34) tenemos
sup
xD + (S

0)

m
m
m
b
b
|m
i | C1 ||| i |t=t0 |t=t0 |||H 3 (S0 ) +C2 |||i /t|t=t0 /t|t=t0 |||H 2 (S0 ) ,

(2.34)

es decir, la sucesion
m

:=

lmi m
i .

{m
i }iN

converge uniformemente en D(S0 ) a una funci


on

Podemos ver que, para m 2, la funcion lmite m y n m

satisface la ecuaci
on de Klein-Gordon (2.9):
15
16

Este orden depende implcitamente de la topologa y la desigualdad (2.29)


Y la correspondiente desigualdad para D (S0 ).

87

En efecto, en el espacio de soluciones SOL con norma (2.12) se tiene que:


2 m
m
k m
2 m
||k k m m2 m ||S0 = ||k k m k k m
i + m (i ) + k i m i ||S0
2 m
m
||k k m k k m
i ||S0 + ||m (i )||S0
2 m
+ ||k k m
i m i ||S0 ,

(2.35)

de est
au
ltima desigualdad se tiene que ||k k m m2 m ||S0 0 pues los primeros dos terminos de (2.35) convergen uniformemente en S0 y el tercer termino

converge pues m
on de la ecuaci
on (2.8), an
alogamente para n m . As,
i es soluci
para todo m 2, obtenemos una soluci
on C n en D(S0 ).

Sin embargo, mostramos anteriormente que existe a lo m


as una soluci
on C 2 en

D(S0 ). As, m = m = , m, m 2.

Ya que es C n para todo n 2, probamos la existencia de una soluci


on C en
todo D(S0 ). Como S0 es arbitrario, esta soluci
on existe en todo R4 .

Es decir, tenemos que la ecuaci


on de campo masivo Klein-Gordon en el espacio-tiempo
de Minkowski tiene una formulaci
on de valores iniciales bien plateada.
Observaciones 2:
a

La linealidad de la ecuaci
on fue usada en gran parte de la demostraci
on hecho
que (2.8) sea un tipo de ecuaci
on de onda fue esencial para la construcci
on del
tensor de energa de momentum Tij con condici
on de energa dominante. Para
los detalles ver apendice A.

Lo resultados anteriores pueden ser generalizados. Tomamos la siguiente ecuaci


on en
una variedad M
gij i j + Ai i + B + C = 0,

(2.36)

donde i es la derivada covariante, Ai es un campo vectorial suave arbitrario, B y C son

funciones suaves, y gij es una metrica suave Lorentziana tal que (M, g) es globalmente

hiperb
olico. Recordar que una ecuaci
on diferencial parcial de segundo orden es llamada
hiperb
olica si y solo si puede ser expresada de la forma (2.36).
Para este tipo de ecuaciones, tenemos el siguiente teorema:
Teorema 2.6:
Sea (M, g) un espacio tiempo globalmente hiperb
olico
riante en M
17
18

18 .

17

y sea i la derivadad cova-

Sea una superficie de Cauchy tipo espacio suave. Consideremos el

O una regi
on globalmente hiperb
olica en un espacio tiempo arbitrario.
La conexi
on de Levi-Civita asociada a la metrica gij .

88

sistema de n ecuaciones lineales para n funciones desconocidas 1 , . . . , n de la forma


gij i j k +

X
X
(Akl )i i l +
Bkl l + Ck = 0, para todo k = 1, . . . , n,
l

(2.37)

( (2.37) es un sistema lineal de segundo orden hiperb


olico diagonal). Entonces, la ecuaci
on (2.37) tiene una formulaci
on de valores iniciales bien planteada en . M
as concretamente, dado un dato inicial arbitrario (k , ni i k ), para k {1, . . . , n} en existe

una u
nica soluci
on de la ecuaci
on (2.37) en todo M. Adem
as, las soluciones dependen

continuamente del dato inicial en el sentido descrito anteriormente para la ecuaci


on
de Klein-Gordon en el espacio Minkowski. Finalmente, una variaci
on del dato inicial
fuera de un subconjunto cerrado, S, de no afecta la soluci
on en D(S).
La demostracion de este contundente resultado puede ser consultada en [HW-EL, p.233]
y [RING, p.69].
Finalmente, podemos generalizar el Teorema 2.6 para sistemas no-lineales de ecuaciones. Diremos que, una ecuaci
on diferencial parcial de segundo orden es casilineal, si es
lineal en las derivadas de orden superior. Mas precisamente, llamaremos a un sistema
de n ecuaciones difereciales parciales de segundo orden para n funciones desconocidas 1 , . . . , n sobre una variedad M sistema hiperb
olico de segundo orden, diagonal,
casilineal si este tiene la forma
gij (x, l , m k )i j l = Fl (x, k , m k ), para todo l = 1, . . . , n,
donde gij es una metrica Lorentziana suave, i es la derivada covariante en M

(2.38)
19 ,

cada Fl es una funci


on suave de sus variables.
Observaci
on 19:

La ecuaci
on (2.38) difiere de (2.37), ya que g ij ahora depende de variables desconocidad y sus primeras derivadas, y Fl ahora puede tener dependencia no-lineal en estas
variables.
Para sistemas de la forma (2.38), tenemos el siguiente resultado de Leray [LER, RING]:
Teorema 2.7:
Sea (0 )1 , . . . , (0 )n una soluci
on del sistema casilineal (2.38) en una variedad M y
sea (g0 )ij = gij (x, (0 )k , m (0 )m ). Suponga (M, (g0 )ij ) es globalmente hiperb
olico (o,
alternativamente, considere una regi
on globalmente hiperb
olica de este espacio tiempo).
19

La conexi
on de Levi-Civita asociada a la metrica gij .

89

Sea una superficie de Cauchy tipo-espacio suave para (M, (g0 )ij ). Entonces, la formulaci
on de valores iniciales de la ecuaci
on (2.38) esta bien planteada para en el siguiente sentido: Para un dato inicial en suficientemente cercano a (0 )1 | , . . . , (0 )n |

existe una vecindad abierta U de tal que la ecuaci


on (2.38) tiene una soluci
on,
1 , . . . , n , en U y (U, gij (x, l , m k )) es globalmente hiperb
olico. La soluci
on es u
nie
e
ca en U y se propaga causalmente en el sentido que si el dato inicial 1 | , . . . , n |

coincide con 1 | , . . . , n | en un subconjunto, S, de , entonces las soluciones coin-

ciden en U D + (S). Finalmente, la soluci


on depende continuamente en el dato inicial

en el sentido descrito anteriormente para la ecuaci


on de Klein-Gordon.

2.2.

Formulaci
on de valores iniciales en Relatividad General

Nuestra meta es demostrar que las ecuaciones de Einstein


G = T ,

(2.39)

donde G = R 12 g R, estan bien planteadas en el sentido de J. Hadamard.


Nosotros asumiremos que Tij = 0.

En esta secci
on discutiremos el trabajo de Y.Choquet-Bruhat en [CHO-II]. El trabajo
esta basado en la reduccion de las ecuaciones de Einstein a una ecuaci
on de ondas
similar a las que aparecen en teoremas de la secci
on anterior. Para lograr esta reduccion tenemos que introducir un tipo especial de coordenadas llamadas coordenadas
arm
onicas.
Antes de comenzar a analizar nuestro problema de valores iniciales para la Relatividad
General, observemos lo siguiente: dado el espacio tiempo (M, g) con g soluci
on de las
ecuaciones de Einstein (2.39), donde g viene dada por
g = g00 dt dt + g0i dt dxi + gij dxi dxj ,
o en notaci
on matricial

g00 g01 g02 g02

g10 g11 g12 g13

g
20 g21 g22 g23
g30 g31 g31 g32

(2.40)

(2.41)

Vemos que la componente g00 contiene informaci


on puramente temporal, g0i , con i
90

{1, 2, 3}, son aquellas que contienen la informaci


on temporal y espacial y las componen-

tes gij , con i, j {1, 2, 3}, de la metrica son las que contienen puramente informaci
on

espacial. Entonces, como g es soluci


on de (2.39) tenemos un sistema de dieciseis ecua-

ciones diferenciales parciales de segundo orden acopladas para las componentes gij .
Ahora, debido a las simetrias de la metrica, s
olo tenemos diez ecuaciones diferenciales parciales de segundo orden acopladas, las cuales las podemos ver en tres grupos,
temporal, temporal y espacial y finalmente puramente espacial. La idea de formular
un problema de Cauchy para esta teora es altamente necesaria pues nos permitira
determinar existencia y unicidad de soluciones para (2.39) la cual es como vemos un
sistema de ecuaciones derivadas parciales bastante complicado.

2.2.1.

Descomposici
on del espacio tiempo

Sea (M, g) un espacio tiempo globalmente hiperb


olico 4-dimensional definido en 1.1.10.
La metrica tendra signatura (, +, +, +) e indicaremos en caso que sea necesario si
g es solo espacial, es decir, g con , {1, 2, 3}. De la proposici
on 1.57 y teorema

1.60, podemos descomponer (M, g) por superficies de Cauchy, t , parametrizadas por

una funci
on tiempo global , est
a es una funcion diferenciable con la propiedad que su
gradiente es pasado dirigido y tipo-tiempo en todas partes. A continuaci
on presentamos
una descomposici
on totalmente constructiva del espacio tiempo.
Sea (M, g) un espacio-tiempo, y sea : (, ) M una curva perteneciente a una
congruencia de curvas tipo-tiempo. Consideremos una foliacion de M por superficies
tipo-espacio las cuales son transversales a la congruencia. Con el fin de construir tal
foliacion, consideremos el espacio de todas las incrustaciones tipo-espacio de Q a (M, g),
en donde Q es una variedad compacta20 .
Denotaremos este espacio por Emb(Q, M, g). Rigurosamente tenemos
Emb(Q, M, g) = {i C (Q, M ) ; i Homeo(Q, M ) , T i es inyectivo, i(Q)es tipo-espacio}.
(2.42)

El espacio tangente a una funcion i Emb(Q, M, g) puede ser pensado como el espacio

de flujos infinitesimales entre i(Q) y una incrustacion cercana i(Q ). En otras palabras,
idetificamos Ti Emb(Q, M, g) con el espacio de campos vectoriales en M a lo largo de
i(Q). Podemos descomponer un campo vectorial en Ti Emb(Q, M, g) como una parte
20

dim(Q) = 3.

91

normal y una parte tangente a i(Q), esto es, si Z Ti Emb(Q, M, g) entonces


Z = N ~n + X

(2.43)

donde N es una funci


on diferenciable a valores reales en Q, X es un campo vectorial
en i(Q) y ~n es un campo vectorial normal tipo-tiempo unitario sobre i(Q). Concluimos
con la siguiente identificaci
on
Ti Emb(Q, M, g) C (Q, R) X (Q, R),

(2.44)

donde X (Q, R) es el espacio de campos vectoriales diferenciables sobre Q. Ahora, su-

pongamos que tenemos una curva en Emb(Q, M, g), esto es, una familia uniparametrica

is de incrustaciones de Q en (M, g). Entonces, obviamente, la funcion N y el campo


vectorial X anteriormente definido dependen en s; podemos escribir N = Ns y X = Xs .
Si Ns > 0, entonces la funci
on
H : I Q M
(s, q) 7 is (q)

(2.45)

es un difeomorfismo de I Q sobre una vecindad tubular de i0 (Q) = 0 , asumiendo

que el intervalo I = (, ) es apropiadamente elegido. Es decir, tenemos una foliacion

de H(I Q) M dados por s 7 s = is (Q), y, tambien tenemos una congruencia

de curvas tipo-tiempo tranversales a la foliacion dada explcitamente por s 7 is (q) =


q (s), para cada q Q.

Podemos usar esta vecindad tubular para definir un sistema de coordenadas en M


cerca de 0 : Sea (y i ), i {1, 2, 3}, coordenadas en Q. Entonces (x ) = (s, y i ),

{0, 1, 2, 3}, son coordenadas en M. En estas coordenadas, la metrica g tiene la siguiente


expresi
on:

(H (g)) dx dx = (N 2 Xi X i )ds2 + 2Xi dxi ds + hij dxi dxj ,


donde hij = (hs )ij y hs = i g. Tenemos tambien que

podemos escribir el elemento de volumen en (M, g) como

(2.46)

g = N h, y por lo tanto

dV = (N ds) ( hdy 1 dy 2 dy 3 ) = (N ds) dQ,

(2.47)

donde dQ denota el elemento de volumen de (Q, i0 (Q)).


Esta construccion es est
andar. Para ver detalles y aplicaciones de esta descomposici
on
92

el lector puede consultar [BPPR] y [MARS].

2.2.2.

Ecuaciones de Constraints y Problema de Valores Iniciales.

De la construccion anterior, sabemos que para un espacio tiempo globalmente hiperb


olico (M, g) existe una foliacion de M a traves de hipersuperficies tipo-espacio . Para
cada punto p fijo, el espacio Tp (M ) puede ser descompuesto ortogonalmente como
Tp (M ) = Tp () vect(n),

(2.48)

donde vect(n) representa un subespacio 1-dimensional de Tp (M ) generado por un campo vectorial n ortogonal a .
Definimos el proyector ortogonal sobre , como el operador ~h asociado a la descomposici
on (2.48) de acuerdo a
~h : Tp (M ) Tp ()
v 7 v + g(n, v) n.

(2.49)

Observaci
on 20:
Vemos que ~h(n) = n + g(n, n) n = 0 y para todo vector v Tp (), ~h(v) = v.
De (2.49), tenemos que las componentes de ~h con respecto a una base (/xi ) de Tp (M )
son
hij = ji + ni nj .

(2.50)

93

En efecto,
~h(v) = v + g(n, v)n



j
i
k
=v
+g v
,n
nj j
j
i
k
x
x
x
x

= v j j + gik v i nk nj j
x
x

= (v j + v i ni nj ) j
x
j i
i
j
= (i v + v ni n ) j
x

= (ij + ni nj )v j j
x

j
j
= (i + ni n )dxi (v) j
x



= (ij + ni nj )dxi j (v, ).


x
Podemos construir de ~h una funcion ~hM : Tp () Tp (M ), estableciendo, para

cualquier forma lineal Tp ()

~h : Tp (M ) R
M

v 7 (~h(v)).

(2.51)

Claramente, podemos extender esto a cualquier forma multilineal T actuando en Tp ()


como
~h T : Tp (M ) . . . Tp (M ) R
M
(v1 , . . . , vn )

7 T (~h(v1 ), . . . , ~h(vn )),

(2.52)

Luego, podemos aplicar esta definicion a la metrica inducida en , que denotaremos


por h, que es definida positiva y no-degenerada21 y obtenemos una forma bilineal en
M, que denotaremos tambien por h := ~hM h. Luego de (2.50) podemos expresarla en
componentes como:
hij = gij + ni nj .

(2.53)

Ahora, sea ti un campo vectorial en M satisfaciendo ti i = 1, donde denota el

gradiente de y i = /xi , y ni el campo vectorial normal unitario a la hipersu21

Esta metrica es Riemanniana.

94

perficie t . De la secci
on anterior, podemos descomponer ti en dos partes, una normal
y otra tangencial en t definiendo la funcion lapso N y el vector shift N i , con respecto
a ti por :
N = ti ni = (ni i )1 ,

Ni = hij tj .

(2.54)
(2.55)

Figura 2.2: Una ilustraci


on del espacio tiempo mostrando la definici
on de la funci
on
lapso N y el vector shift.

Observaci
on 21:
Reducimos la ecuaci
on (2.54) como sigue: como ni es un campo vectorial unitario normal a , tenemos que
i
||i ||
ti i
n i ti =
||i ||
1
N =
,
||i ||
ni =

o equivalentemente
ni = N i ,

(2.56)

multiplicamos la ecuaci
on (2.56) por el vector ni y ocupamos el hecho que ni ni = 1,

95

de donde obtenemos
1 = N ni i ,
i

N = (n i )

(2.57)
(2.58)

Como dice Robert Wald [WALD, pag. 255]


. . . N measures the rate of flow of proper time, , with respect to coordinate
time, t, as one moves normally to t , whereas N i measures the amount
of shift tangential to t , contained in the time flow vector field ti . . .
We may interpret the vector field ti as representing the flow of time
throughout spacetime. As we move forward in time by parameter time t
starting from the t = 0 surface 0 , we go to the surface . If we identify the
hypersurfaces 0 , t by the diffeomorphism resulting from following integral
curves of ti , we may view the effect of moving forward in time as that
of changing the spatial metric on an abstract three-dimensional manifold
from hij (0) to hij (t). Thus, we may view a globally hyperbolic spacetime
(M, gij ) as representing the time development of a Riemannian metric on
a fixed three-dimensional manifold. This suggests that we view the spatial
metric on a three-dimensional hypersurface as the dynamical variable in
general relativity. . .
la cita anterior se traduce:
. . . N mide la tasa de cambio del tiempo propio , con respecto a la coordenada tiempo, , cuando uno se mueve normalmente a t , mientras N i mide
la cantidad de corrimiento tangencial a t contenido en el flujo del campo
vetorial temporal ti . . . Ademas, podemos interpretar el campo vectorial ti
como el representante del flujo del tiempo a lo largo del espacio tiempo. Como moviendose a traves en el tiempo por par
ametro temporal t partiendo de
t = 0 en 0 , nos vamos a la superficie t . Si identificamos las hipersuperficies 0 , t por el difeomorfismo resultante de seguir las curvas integrales de
ti , veremos el efecto de moverse o avanzar en el tiempo, como el de cambiar
la metrica espacial en una variedad abstracta 3-dimensional de hij (0) a
hij (t). As, veremos un espacio tiempo globalmente hiperb
olico (M, g) como representando el desarrollo temporal de una metrica Riemanniana en
una variedad 3dimensional fija. Esto nos sugiere que veamos la metrica
96

espacial en una hipersuperficie 3dimensional como la variable din


amica en
Relatividad General . . .
Introduciremos la noci
on de curvatura extrnseca como un buen representante de la
noci
on de derivada temporal de la metrica espacial h en la hipersuperficie incrustada
en el espacio-tiempo. Definimos la curvatura extrnseca Kij de como sigue:
Definimos el mapeo de Weingarten

22

como el endomorfismo de Tp el cual asocia

cada vector tangente v a la variaci


on de la normal a lo largo de ese vector, esto es:
X : Tp Tp
v 7 v n.
Observaci
on 22:
El operador de Weingarten X (v) Tp . En efecto, definamos uv = g(u, v) = gij ui v j =
uj v j . As

n X (v) = n v n
1
= v (n n)
2
1
= v (ni ni )
2
= 0.
Lema 2.8:
El operador de Weingarten X es un operador h-autoadjunto.
El lector interesado en la demostracion puede consultar [ONEI, pag. 107].
Definici
on 2.9:
Definimos el tensor de curvatura extrnsica de como la siguiente forma bilineal
simetrica:
K : Tp Tp R
(u, v) 7 g(u, X (v)) = u X (v).

Observaci
on 23:
22

Tambien llamado Shape Operator.

97

El tensor K es simetrico puesto que el operador de Weingarten es autoadjunto. A esta


forma bilineal simetrica se le conoce como segunda forma fundamental.
Otra forma cl
asica de definir la curvatura extrnsica es la motivada por [WALD, pag.
230]: Sea i un campo vectorial tangente unitario a una congruencia de geodesicas
tipo-tiempo ortogonales a , esto es, el campo i cumple con i i = 1. Definimos
Kij = i j .

(2.59)

Observaci
on 24:
Como i i = 1, entonces i es ortogonal a j i , esto es, i j i = 0, luego tenemos

que Kij es puramente espacial, esto es, Kij i = Kij j = 0.

Ahora, sabemos de la formula (1.30), que para un campo vectorial v arbitrario en el


espacio tiempo M , se tiene que
Lv gij = v k k gij + gkj i v k + gik j v k .

(2.60)

entonces
L gij = k k gij + gkj i k + gik j k ,
= 2i j .

Es decir, se tiene que

(2.61)

1
Kij = L gij .
2

(2.62)

Una buena intuici


on de Kij es verla como la tasa de cambio de la metrica espacial como
esta se mueve a lo largo de la congruencia ortogonal a .
Para nuestro caso, sea ni el campo vectorial tipo-tiempo unitario el cual es normal a
, entonces su derivada a lo largo de una direcci
on tangencial a debe coincidir en
con la de i , as tenemos
Kij = i nj = hki k nj =

1
Ln hij .
2

(2.63)

98

La u
ltima igualdad no es directa, por lo que presentamos el calculo:
Ln hij = nk k gij + gkj i nk + gik j nk ,

= nk (k (gij + ni nj ) + (gkj + nk nj )i nk + (gik + ni nk )j nk ),

= nk ni k nj + nk nj k ni + gkj i nk + nk nj i nk + gik j nk + ni nk j nk ,

(2.64)

Ahora, como ni ni = 1, entonces ni es ortogonal a j ni , esto es, ni j ni = 0, por lo

tanto (2.64), queda

Ln hij = 2i nj = 2hi .k k nj .

(2.65)

Figura 2.3: Esta figura ilustra la noci


on de la curvatura extrnseca. El vector con lnea
discontinua en p representa el transporte paralelo del vector normal, na , en q a lo
largo de una geodesica conectando q con p. La f
ormula (2.63) muestra que Kij mide la
a
a
diferencia entre n (q) transportado a p y n (p) para q cerca de p.

Todo lo antes mencionado sugiere que en Relatividad General, un apropiado dato


inicial debera constituirse de una tripleta (, hij , Kij ), donde es una variedad 3dimensional, hij es una metrica Riemanniana en , y Kij es un campo tensorial simetrico en .
Veremos a continuaci
on que efectivamente, dado el dato inicial anterior, existe un espacio tiempo globalmente hiperb
olico (M, g) satisfaciendo las ecuaciones de Einstein que
posee una superficie de Cauchy difeomorfa a , la metrica inducida, ecuaci
on (2.53), es
hij y la curvatura extrnseca inducida, ecuaci
on (2.63), es Kij . Ademas, esta soluci
on
depende continuamente de la condici
on inicial, y es u
nica en un sentido que precisaremos despues. Pero junto a todo esto existen relaciones en la geometra de hipersuperficie
que representan ciertas restricciones iniciales para nuestro problema, tambien llamadas
constraints.
La existencia de constraints en la Relatividad General implica que no es posible elegir de
manera arbitraria las doce cantidades din
amicas (hij , Kij ), como condiciones iniciales.
Los datos iniciales deben elegirse de tal modo que los constraint se satisfagan desde el
99

principio. Esto significa que antes de comenzar cualquier evoluci


on de nuestra ecuaci
on,
es necesario primero resolver el problema de los valores iniciales para obtener valores
apropiados de (hij , Kij ) que representen la situaci
on fsica de interes.
Los constraint forman un conjunto de cuatros ecuaciones diferenciales de tipo elptico,
y en general son difciles de resolver. Existen, sin embargo, varios procedimientos conocidos para resolver estas ecuaciones en situaciones especficas. Hasta hace poco, el procedimiento m
as com
un era la llamada descomposici
on conforme de York-Lichnerowicz
[LICH, ISEN, GOUR], la que se ver
a en la secci
on final de este trabajo.
Observaci
on 25:
Cabe destacar que el dato inicial antes dado es para las ecuaciones de Einstein en el
vaco.
A continuaci
on, estableceremos algunas relaciones u
tiles entre la metrica espacio tiempo, derivada covariante, curvatura, y las correspondientes cantidades inducidas en una
hipersuperficie tipo-espacio incrustada en M. Como es tipo-espacio, tenemos que
hij es no-degenerada, luego existe una u
nica conexion Dk en la variedad que es libre
de torsi
on y satisface Dk hij = 0, teorema 1.29. Dk es tambien llamada la conexion de
Levi-Civita asociada a la metrica h, el tensor de Riemann asociado a esta conexion
representa la curvatura intrnseca de (, h), y denotaremos por

(3) R

l
ijk .

el tensor de

curvatura en .
Sea v i un vector (espacio-tiempo) en un punto p . Es posible descomponer v i sobre
componentes tangenciales y perpendiculares a via

23 :

v i = v ni + vki ,

(2.66)

donde ni es el vector normal unitario a y vki ni = 0. Si v = 0 se tendra que v i = vki ,


y podemos considerar a v i como un elemento de Tp .
La condici
on que v = 0 es equivalente a
v i = hi .j v j = gik hkj v j ,

(2.67)

con hij dado por la ecuaci


on (2.53). Mas general, podemos ver un tensor espacio tiempo
23

Ver [DCM-I, Cap. 6, pag. 116].

100

24

T i1 ...ik .j1 ...js en p como un tensor sobre en p si


T

i1 ...ik

.j1 ...jl = hi1 .m1 . . . hik .mk hj1 .r1 . . . hjl .rl T

m1 ...mk

.r1 ...rl .

(2.68)

Recprocamente, cualquier tensor definido en un punto p en una variedad u


nicamente
da lugar a un tensor sobre el espacio-tiempo M en p cual satisface la ecuaci
on (2.68),
usando pull-back.
Observaci
on 26:
on del espacio Tp M sobre Tp .
El operador hi .j es la proyecci
Si tomamos T

i1 ...ik .
j1 ...jl

un campo tensorial sobre la variedad , y lo vemos como

un tensor sobre el espacio-tiempo satisfaciendo la ecuaci


on (2.68), vemos que todava
no podemos definir m T
conocer como T

hr

.m

mT

i1 ...ik .
j1 ...jl ,

i1 ...ik .
j1 ...jl

i1 ...ik .
j1 ...jl

ya que para calcular esta cantidad necesitariamos

vara a medida que avanzamos fuera de . Sin embargo,

est
a bien definido ya que para este tensor, no toma derivadas en

las direcciones apuntando fuera de .


Este tensor, no necesariamente satisface la ecuaci
on (2.68), pero podemos proyectar
sus ndices usando hi .j para obtener un campo tensorial en . Entonces, tenemos el
siguiente resultado:
Lema 2.10:
Sea (M, g) un espacio-tiempo y sea una hipersuperficie tipo-espacio en M. Adem
as,
sea T un campo tensorial en la hipersuperficie , h la metrica inducida en , por la
ecuaci
on (2.53), y sea Di la derivada covariante sobre asociada a hij . Entonces, Di
viene dado por
Dm T

i1 ...ik

.j1 ...jl = hi1 .r1 . . . hik .rk hj1 .s1 . . . hjl .sl hm .q q T

r1 ...rk

.s1 ...sl ,

(2.69)

donde q es la derivada covariante asociada a g.


Demostraci
on:
Es facil ver que (2.69), cumple con las cinco propiedades de la derivada covariante antes
vistas en la p
agina 31. Adem
as, tenemos
Dm hij = hm .r hi .s hj .l q (gsl + ns nl ) = 0,
24

Esto es, T

i1 ...ik

(2.70)

on de T M . . . T M T M . . . T M .
.j1 ...jl es una secci
|
{z
} |
{z
}
kveces

lveces

101

ya que q gsl = 0 y hij nj = 0. As, Di es la u


nica derivada covariante asociada con hij .


Observaci
on 27:
Existe otra relaci
on entre la derivada covariante en y la derivada covariante en M,
esta viene dada por:
Du v = u v + K(u, v)n, para todo (u, v) Tp () Tp (),

(2.71)

donde K(u, v) denota la curvatura extrnseca Kij = K(ui , vj ).


Veamos la demostraci
on. Sean u, v Tp , entonces
(Du v)k = ui Di v k
= hi l hr k ui l v r

= ui hi l hr k l v r

= ul (r k + nk nr )l v r
= ul r k l v r + ul nk nr l v r

= ul l v k + nk ul nr l v r ,

como nr v r = 0, entonces l (nr v r ) = 0 y por lo tanto nr l v r = v r l nr luego


Du v k = ul l v k nk ul v r l nr ,
de la definici
on de (2.9) se tiene que:
Du v = u v + K(u, v)n.

(2.72)

Esta ecuaci
on proporciona otra interpretaci
on del tensor de curvatura extrnseca: K
mide la desviaci
on de la derivada de cualquier vector de a lo largo de otro vector de
, tomado con la conexi
on intrnseca D de de la derivada tomada con la conexi
on en
el espacio tiempo . Note que la ecuaci
on (2.71) implica que esta desviaci
on es siempre
en la direcci
on del vector normal n.

Para ver lo antes mencionado de mejor manera, consideremos una curva geodesica
en (, h) con vector tangente u. Entonces Du u = 0 y la ecuaci
on (2.71) conduce a
u u = K(u, v)n. Si fuera una geodesica de (M, g), uno deberia tener u u = u,

para alg
un par
ametro no-afn . Ya que u es nunca parelelo a n, concluimos de (2.72)

que de el tensor de curvatura extrnseca K mide la fallade una geodesica de (, h)


102

a ser una geodesica de (M, g). S


olo en el caso donde K se anula, las dos nociones de
geodesicas coinciden. Por esta raz
on, las hipersuperficies para las cuales K = 0 son
llamadas hipersuperficies totalmente geodesicas.

Figura 2.4: En el espacio Euclideano R3 , el plano S es una hipersuperficie totalmente


geodesica, para una geodesica entre los puntos A y B. De lo contrario para la esfera,
dos geodesicas son distintas, cualquiera que se la posici
on de A y B.

Definici
on 2.11:
Sea (M, g) una variedad Lorentziana tiempo orientable, sea una hipersuperficie tipoespacio en (M, g), sea i : M una inscrustaci
on y sea N un campo vectorial

tipo-tiempo unitario futuro-dirigido tal que para cada p , g(Np , i v) = 0, para cada

v Tp . Entonces la segunda forma fundamental de es el 2tensor covariante K en


definido por

K(v, w) = g(i v N, i w),

(2.73)

para v, w Tp , donde es la conexi


on de Levi-Civita de (M, g).
A continuaci
on, derivaremos una relaci
on entre la curvatura
ficie de y la curvatura del espacio tiempo Rijk
usando la identidad de Ricci

26

(3)

25
26

l.

(3) R

ijk

de la hipersuper-

Si ui es un campo vectorial dual 25 ,

en , tenemos:

Rijk .l ul = Di Dj uk Dj Di uk .

(2.74)

O covector.
[CH-DW].

103

Adem
as, de la ecuaci
on (2.69) se tiene:
Di Dj uk = Di (hj .r hk .s r us )

= hi .l hj .m hk .q l (hm .r hq .s r us )

= hi .l hj .m hk .q (l hm .r hq .s r us + hm .r l hq .s r us + hm .r hq .s l r us ).

(2.75)

Por otro lado, calculamos


l hm .r = l (m .r + nm nr ) = l nm nr + nm l nr ,

(2.76)

reemplazando esta u
ltima ecuaci
on en (2.75), tenemos
Di Dj uk = hi .l hj .m hk .q (nr hq .s r us l nm + nm hq .s l nr r us + hm .r ns r us l nq
+ hm .r nq r us l ns + hm .r hq .s l r us ).

(2.77)

Ahora, ocupamos el hecho que


hi j nj = 0,

(2.78)

entonces (2.77) queda de la siguiente forma:

Di Dj uk = hi .l hj .m hk .q hq .s nr r us l nm + hi .l hj .m hk .q hm .r ns r us l nq
+ hi .l hj .m hk .q hm .r hq .s l r us ,

(2.79)

recordando que
hi .j hk .i = hk .j ,

(2.80)

luego (2.79) es equivalente a:


Di Dj uk = hi .l hj .m hk .s nr r us l nm + hi .l hj .r hk .q ns r us l nq
+ hi .l hj .r hk .s l r us .

(2.81)

Por lo dem
as, de (2.63) se tiene que
Kij = hi k hj r k ur ,

(2.82)

104

entonces (2.81) se transforma en


Di Dj uk = hk .s nr r us Kij + hj .r ns r us Kik + hi .l hj .r hk .s l r us .

(2.83)

Por otro lado, tenemos el siguiente hecho:


hrj r (ns us ) = hrj r ns us + hrj ns r us ,
| {z}

(2.84)

=0

entonces

hrj ns r us = hrj r ns us

= hrj r gls nl us

= hrj gls r nl us

= Kj s us .

(2.85)

Por lo tanto, reemplazando (2.85) en (2.86), tenemos


Di Dj uk = hk .s nr r us Kij Kj s Kik us + hi .l hj .r hk .s l r us .

(2.86)

Por consiguiente, (2.74) toma la siguiente forma:


(3)

Rijk .l ul = hk .s nr r us Kij Kj s Kik us + hi .l hj .r hk .s l r us hk .s nr r us Kji


+ Ki s Kjk us hj .l hi .r hk .s l r us .

(2.87)

Ocupando la simetra del tensor de curvatura extrnseca, esto es, Kij = Kji , y la
identidad de Ricci
(3)

27

obtenemos

Rijk .l ul = hi .l hj .r hk .s l r us hj .l hi .r hk .s l r us + Ki s Kjk us Kj s Kik us


= hi .s hj .r hk .l Rsrl m um Kj l Kik ul + Ki l Kjk ul

= hi .s hj .r hk .q Rsrq m hm l ul Kj l Kik ul + Ki l Kjk ul

= hi .s hj .r hk .q hm l Rsrq m ul Kj l Kik ul + Ki l Kjk ul


= (hi .s hj .r hk .q hm l Rsrq m Kj l Kik + Ki l Kjk )ul

27

(2.88)

Ahora en M.

105

finalmente (2.88) se tiene para todo ul Tp (), y por lo tanto


(3)

Rijk .l = hi .r hj .s hk .q hm l Rrsq m Kj l Kik + Ki l Kjk .

(2.89)

La ecuaci
on (2.89), se conoce como la relaci
on de Gauss.
De manera an
aloga, usando la identidad de Ricci (2.74), ahora escogiendo un vector
normal n en vez de ui , se tiene
Di K i j Dj K i i = Rkl nl hk j ,

(2.90)

conocida como ecuaci


on de Codazzi.
Estas ecuaciones proporcionan restricciones a los datos iniciales

28 .

En efecto, de las

ecuaciones de Einstein en el vaco:


Gij = 0

(2.91)

1
Rij gij R = 0,
2

(2.92)

si proyectamos esta u
ltima ecuaci
on una vez sobre y una vez a lo largo del vector
normal n, obtenemos
0 = hi .j Rjk nk = Dj K j i Di K j j ,

(2.93)

esta restriccion tambien es conocida como proyeccion mixta o constraint de Momentum.


Tambien podemos derivar una segunda restriccion del dato inicial:
1
0 = Gij ni nj = ((3) R + (K i i )2 Kij K ij ).
2

(2.94)

esta restriccion tambien es conocida como proyeccion perpendicular a t o constraint


Hamiltoniano

29 .

Los detalles de su derivacion est


an en [GOUR, p
ag.35]

Las ecuaciones (2.93) y (2.94) son las ecuaciones de constrains para los datos iniciales
en Relatividad General.
Proposici
on 2.12:
Sea (M, g) una variedad Lorentziana tiempo orientable, sea una hipersuperficie tipoespacio con metrica inducida h, sea N como en la definici
on 2.11 y K la segunda forma
28
29

Value initial constrains.


Hamiltonian Constraint.

106

fundamental de M. Entonces:
1
G(Np , Np ) = ( (3) R Kij K ij + (Ki i )2 )(p),
2
G(Np , v) = (D j Kij Di Kj j )2 )v i ,
donde G es el tensor de Einstein de (M, g), p , v Tp , D es la conexi
on de
Levi-Civita y

(3) R

la curvatura escalar de (, h).

Propagaci
on de los Constraints.
Veremos que como consecuencia de la identidad de Bianchi
i Gij = 0,

(2.95)

si los constraints (2.93) y (2.94) se satisfacen inicialmente y las componentes espaciales


de las ecuaciones de Einstein son satisfechas en todas partes, entonces los constraints
tambien son satisfechos en todas partes.
Robert Wald escribe los siguientes comentarios sobre la propagacion de los constraints
[WALD, p.260]
... To show this, we note that equation (2.95) relates the time derivative
of the G n , to non-time differentiated components de G and their spatial derivatives. Having solved the purely spatial components of Einsteins
equation and obtained a solution, g , we may set the spatial components of
G equal to zero in equation (2.95) and view the metric components g as
known functions, thus making equation (2.95) a linear, homogeneous system
P
of four first order equations for the four unknown components
G n . It

then follows from the theory of first order partial differential equations that
if these components vanish initially, they must vanish everywhere ...

En efecto, asumamos que las seis ecuaciones din


amicas de Einstein en el vaco para la
parte espacial de la metrica
Rij = 030 , para i, j = 1, 2, 3,
30

(2.96)

En efecto,

Gij = 0 Rij

1
1
gij R = 0 g ij Rij g ij gij R = 0 R = 0 g ij Rij = 0 Rij = 0.
2
2

107

son satisfechas.
Podemos expresar todas las componentes de 0 G0 i en terminos de G , donde ,

{0, 1, 2, 3}. Para ver esto, notemos que si contraemos el tensor de Einstein

tenemos

1
G = R g R,
2

(2.97)

1
G = g G = g R g g g R ,
2

(2.98)

luego
1
G0 0 = g0 R0 g0 g0 g R ,
2
1
0
0
G = g R 0 g R .
2

(2.99)
(2.100)

De la condici
on (2.96), se tiene
1
G0 0 = g00 R00 ,
2
G0 i = g 00 R0i .

Entonces:

1
Gi j = gi0 R0j ji (g00 R00 + 2g0l R0l ).
2

(2.101)
(2.102)

(2.103)

De la identidad de Bianchi contraida (2.95) y la ecuaci


on (1.29), tenemos
0 = G = G + G G

0 = 0 G0 j + i Gi j + G G

0 G0 j = i Gi j G + G .

(2.104)

Las ecuaciones (2.104) son un sistema lineal homogeneo de primer orden de ecuaciones
diferenciales parciales para G0 j

31 .

De la teora de ecuaciones difereciales parciales de

primer orden [CO-HI],[RING, p.153] concluimos que si estas componentes se anulan


en un tiempo inicial t = 0, ellas se anularan para un tiempo finito, t [0, t0 [. La
propagacion de los constraints ser
a rigurosamente probado en la siguiente secci
on.

31

Adem
as, el lado derecho de la ecuaci
on (2.104) no contiene derivadas temporales de orden superior
2
, por lo que tampoco el lado izquierdo, y por tanto Gi 0 no contiene derivadas temporales de orden
t2

.
superior a
t

108

Los constraints son importante para relatividad numerica. El lector interesado puede
consultar [GOUR, Cap. 10].

2.2.3.

Existencia y Unicidad.

Para las ecuaciones de Einstein en el vaco, esto es, en la ecuaci


on (2.39) con el tensor
de energa-momentum nulo, queremos formular el problema de valores iniciales. Para
esto debemos dar un dato inicial (hij , Kij ) en un variedad 3-dimensional e intentar
construir un espacio-tiempo globalmente hiperb
olico (M, g) para el cual es una superficie de Cauchy tal que g| = h y Kij () = Kij . Formalmente, tenemos la siguiente
definicion.
Definici
on 2.13:
El dato inicial de las ecuaciones de Einstein en el vaco consiste de una variedad
3-dimensional , una metrica Riemanniana h en y un 2-tensor simetrico satisfaciendo las ecuaciones de constraints (2.93) y (2.94). Dado el dato inicial, el problema
de valores iniciales es encontrar una variedad M con metrica g satisfaciendo las
ecuaciones de Einstein, y un incrustamiento i : M tal que i g = h, y si K es

la segunda forma fundamental de i(), entonces i K = . Llamaremos a (M, g) un


desarrollo del dato inicial. Si, i() es una hipersuperficie de Cauchy en (M, g),
diremos que (M, g) es un desarrollo globalmente hiperb
olico.
Observaci
on 28:
Nuestro interes siempre ser
a en desarrollos globalmente hiperb
olicos. Lo que obtendremos ser
an un subconjunto del espacio topol
ogico R .
Nuestra estrategia es escribir las ecuaciones de Einstein (2.39) para las componentes
de la metrica gij , en un sistema de coordenadas locales {x }, con coordenada temporal

t, eligiendola de tal forma que en t = 0 la hipersuperficie corresponda a i()

32 .

Nuestra meta es escribir las ecuaciones de Einstein (2.39) de la forma (2.38), entonces
podemos usar, el teorema 2.7 para probar existencia local de una soluci
on con las
propiedades deseadas, o podemos aplicar el corolario 9.16 de [RING, p.89].
Recordar que las ecuaciones de Einstein en el vaco son un sistema de diez ecuaciones diferenciales parciales de segundo orden para las componentes de la metrica gij
desconocida. Adem
as, tienen una forma casilineal, esto es, son lineales en la segunda
derivada de la metrica.
32

O, al menos, a una porci


on de cubierta por el sistema de coordenadas, debido a la definici
on de
subvariedades inscrustadas que se pueden consultar en [CH-DW] o consultar la definici
on 1.49.

109

Explcitamente, tenemos de (1.28) y (1.45):




gij
gil
1 kl glj
+ j
= g
2
xi
x
xl
kij
kik
Rij =

+ kij lkl lik klj


xk
xj
R = gij Rij .
kij

(2.105)
(2.106)
(2.107)

S
olo necesitamos la parte principal del tensor de Einstein para hacer nuestro an
alisis
33 ,

esto es, la parte que s


olo contiene derivadas de gij de orden mayor, que para nuestro

caso son de segundo orden, denotaremos por . . . a cualquier termino que no sea de
segundo orden, entonces:
kij
kik

+ ...
j
xk  x

 

gij
gil
gil
gik
1
1
kl glj
kl glk
+

+ k
g

g
+ ...
=
2 xk
xi
xj
xl
2 xj
xi
x
xl

 2
glj
2 gil
2 gij
2 glk
2 gil
2 gik
1 kl
+
k l j i j k + j l + ...
= g
2
xk xi xk xj
x x
x x
x x
x x


 2

2
2
2
glj
gij
1 kl
gkl
gil
gkl
= g
+
i k j k + Qij gkl , m
(2.108)
2
xk xl xi xj
x x
x x
x

Rij =


gkl
con i, j = 0, 1, 2, 3, y donde Qij gkl , m son funciones no-lineales C de las comx
ponentes de la metrica gij y sus derivadas espaciales de primer orden. Tomando traza


a (2.108)

34 ,

tenemos





2 glj
2 gkl
2 gil
gkl
1 kl 2 gij
g
+
i k j k
+ Qij gkl , m
R = g Rij = g
2
xk xl xi xj
x x
x x
x


2
2
gij
gij
e gkl , gkl .
= gik gjl k l gij gkl k l + Q
(2.109)
x x
x x
xm
ij

ij


g
kl
eij gkl ,
son funciones no-lineales C de las componentes de la metrica
donde Q
xm
gij y sus derivadas espaciales de primer orden.


33
34

Debido al teorema 2.7.


Equivalentemente contrayendo con g ij .

110

As, tenemos
1
Gij = Rij gij R
2

2 glj
2 gij
2 gkl
2 gil
1 kl
+ i j i k j k
= g
2
xk xl
x x
x x
x x






2
2
gij
gij
1
gkl
e gkl , gkl .
gij gik g jl k l g ij gkl k l + Qij gkl , m + Q
2
x x
x x
x
xm
(2.110)
con i, j = 0, 1, 2, 3. Las ecuaciones de Einstein en el vaco Gij = 0, o equivalentemente
Rij = 0, son un sistema de ecuaciones diferenciales parciales indeterminado para las
componentes de la metrica gij . Tenemos s
olo seis ecuaciones de evoluci
on

35

para diez

componentes de la metrica desconocida. Para ver esto, podemos reescribir las ecuaciones
de Einstein en el vaco con la ayuda de (2.108), de donde se obtiene lo siguiente:


gkl
+ Q00 gkl , m = 0
x
(2.111)


 2

g0i
2 gkl
2 gli
2 g0l
1
gkl
+

R0i = g kl
+ Q0i gkl , m = 0
2
xk xl x0 xi x0 xk
xi xk
x
(2.112)



 2
2 glj
1
gkl
2 gkl
2 gil
gij
Rij = g kl
+

+ Qij gkl , m = 0,
k
l
i
j
i
k
j
k
2
x x
x x
x x
x x
x
(2.113)

1
R00 = g kl
2

2 g00
2 gkl
2 gl0
2 g0l
+ 0 0 0 k 0 k
k
l
x x
x x
x x
x x

en donde los ndices de (2.112) y (2.113) corresponden s


olo a la parte espacial. Equivalentemente, podemos escribir las u
ltimas ecuaciones como


1 kl 2 gkl
gab 2 gab
R00 = g
+ M00 gab , m , l 0 = 0
2 x0 x0
x x x


2
1 0l gli
gab 2 gab
R0i =
g
+
M
,
=0
g
,
0i
ab
2 x0 x0
xm xl x0


gab 2 gab
1 00 2 gij
+ Mij gab , m , l 0 = 0,
Rij = g
2
x0 x0
x x x

(2.114)
(2.115)
(2.116)


gab 2 gab
donde las funciones Mij gab , m , l 0 son funciones no-lineales que dependen
x x x
de la metrica, sus derivadas de primer orden y derivadas de segundo orden de la forma


2 gkl /x0 xr , con r = 1, 2, 3. Estas u


ltimas ecuaciones son nuestro primer acercamiento
35

Es decir, las componentes puramente espaciales de Gij = 0.

111

a poder escribir las ecuaciones de Einstein en el vaco como en el teorema 2.38. Ahora,
las indeterminaciones de antes comentadas no son fsicas, una forma de ver esto es:
supongamos que g es soluci
on de las ecuaciones de Einstein en el vaco y tomemos
cualquier difeomorfismo , el pull-back de la metrica g es tambien soluci
on de las
ecuaciones de Einstein en el vaco, as que cualquier unicidad de soluciones que tengamos
se mantendra s
olo bajo difeomorfismos. Para entender esto en coordenadas, supongamos
que tenemos una metrica gij (x ) satisfaciendo (2.39) en alg
un sistema de coordenadas
x . Si hacemos una cambio de coordenada x y (x ), entonces
gij (x) g (x) = gij (x(y))

xi xj
,
y y

(2.117)

tambien ser
a una soluci
on para (2.39).
Una alternativa manera de describir esto, es la descripcion que hace Robert Wald en
[WALD, p.263]:
. . . if : M M is a diffeomorphism, then (M, g) and (M, g) repre-

sent the same physical spacetime. Since the coordinate basis components of
gij y gij are related by the coordinate transformation associated with ,

any two solutions of Einsteins equation whose coordinate basis metric components are related by the tensor transformation law (1.12) represent the
same physical solution. Since four arbitrary functions appear in the transformation law, roughly speaking there should be only six nongauge functions
in the 10 metric components gij . Thus, it is plausible that Einsteins equation contains the correct number of evolution equations, and that a well
posed initial value formulation exists. . . .
El enfoque para establecer un teorema de existencia local y unicidad en Relatividad General ocupa fundamentalmente el hecho que para una condici
on especial de coordenadas
36

las ecuaciones de Einstein se transforman en un sistema estrictamente hiperb


olico

para el cual los teoremas cl


asicos puede ser aplicados.
Recordemos que nuestra idea es dejar las ecuaciones de Einstein de la forma (2.38). Para
esto, guiados del trabajo de Choquet-Bruhat [CHO-II], escogemos un gauge apropiado,
esto es, una buena elecci
on de coordenadas. En nuestro caso, tomamos coordenadas
{x } sobre nuestra variedad M, que cumplan la condici
on
H = i i x = 0.
36

(2.118)

Coordenadas arm
onicas.

112

Estas coordenadas se llaman, coordenadas arm


onicas. Para tener un recuerdo de estas,
cuando la variedad es 2dimensional este tipo de coordenadas recibe el nombre de
coordenadas isotermicas [DCM-II, p.239], la primera idea de utilizar coordenadas de
este tipo en relatividad general fue usada por [LAN] en 1922. Este gauge tambien es
conocido como gauge de Donder [DIR-II, cap.22]. Otros trabajos lo llaman gauge de
onda

37

[CHO-I, p.157]. La nomenclatura ocupada por nosotros aparece en [BE-Kn,

p.90] y [TAY-III, p.677], sin olvidar por supuesto a [WALD, p.260].


Para esta elecci
on de coordenadas, tenemos la siguientes equivalencias

38 :

H = 0,
i i x = 0,

i (j gij x ) = 0,
i (gij j x ) = 0,

gij (i (j x ) kij k x ) = 0,

g ij ij = 0.

Diremos que las coordenadas locales {x } son arm


onicas en una vecindad U para

la metrica espacio-tiempo si y solamente si

g ij ij = 0.

(2.119)

La existencia de coordenadas arm


onicas es una consecuencia de los teoremas clasicos de
la teora de ecuaciones diferenciales hiperb
olicas. Para nuestro caso tenemos el siguiente
resultado:
Corolario 2.14:
Dado (M, g) nuestra variedad espacio-tiempo y sea p M, entonces existen coordenadas

arm
onicas definidas en alguna vecindad U de p.
Demostraci
on:

Sea {x } coordenadas normales 39 centradas en p U M, donde U es una vecindad


de M. Luego, kij (p) = 0, entonces

i i x (p) = (gij (i j kij k )x )(p) = 0.


37

(2.120)

Wave gauge.

i
x
39
Definidas en la p
agina 36

38

Denotaremos por i =

113

Del teorema 2.37, si damos los valores de x y i x en una hipersuperficie inicial V U,

con p V, tenemos existencia y unicidad local para la ecuaci


on (2.120), para cada .

Luego, {x } son coordenadas arm


onicas en alguna vecindad V U con p V.

Observaci
on 29:
En el caso anterior notamos que la existencia de coordenadas arm
onicas es para un
espacio tiempo con metrica g, en general, este resultado es v
alido para una variedad
M con metrica g Lorentziana. Ahora, que sucede si g es una metrica riemmaniana?,
en este caso tenemos el siguientes resultado para ecuaciones diferenciales parciales nolineales elpticas [BE-Kn, p
ag.91], [GLTR] o [BESSE, p
ag. 469].
Teorema 2.15 (Soluci
on local):
Sea
F (x, u, u, . . . , k u),

(2.121)

una funci
on C , y sea x0 Rn . Si existe una funci
on v C k (U ) definida en una
40 ,

entonces existe una vecindad

F (x, u, u, . . . , k u)(x) = 0,

(2.123)

j u(x0 ) = j v(x0 ),

(2.124)

vecindad U de x0 tal que la funci


on F es elptico en v
V de x0 y una funci
on u tal que

para todo x V y

para todo multi-indice j, tal que |j| < k.


Corolario 2.16:
Dado un punto p M, existen coordenadas arm
onicas definidas en alguna vecindad de
p.

Demostraci
on:
Sea {x } coordenadas normales centradas en p, definidas en la p
agina 36. Luego,
40
Considere un sistema de k ecuaciones diferenciales parciales de orden m para funciones u no conocidas definidas en un subconjunto abierto U de Rn . Suponga que en coordenadas, digamos x , con
= 1, . . . , n, en U toma la siguiente forma
X
A D u = f,
(2.122)
Pu
||m

donde A denota es una k k matriz suave real de funciones, f (x) es una funci
on suave a valores de
Rk , es un multi-ndice y D = x11 . . . xnn . Para un covector paraPun punto dado x M, definimos

el smbolo principal de (2.122) en (x, ) como la matriz (x, ) =


||=m A (x) . Diremos que el
operador P es elptico si el smbolo principal es invertible para todo (x, ).

114

kij (p) = 0, entonces


i i x = (g ij (i j kij k )x )(p) = 0.

(2.125)

Del teorema anterior, existe una vecindad V de p y funciones {u } tal que i i u = 0


se mantiene en V, con u (p) = 0 y j u (p) = j x (p) = ji . Es decir, las funciones u

cumple con la condici


on H (u )(p) = 0, como consecuencia son coordenadas arm
onicas
en alguna vecindad W V de p.

Adem
as, tenemos que la condici
on de coordenadas arm
onicas (2.118) es equivalente a

1
0 = H = i i x = i ( gi x ),
g

1
= i ( g g ij j x ),
g

1
= [i ( gg ij )j x + ( gg ij )i (j x )],
g

1
= [i ( gg ij )j + gg ij i (j )],
g

1
= (i ( gg i )),
g
1 i jk
= g g i gjk + i gi .
2

(2.126)

Recordemos que la igualdad (2.108) para Rij viene dada por




1 ml
gml
Rij = g (m l gij + i j gml i m glj j m gil ) + Qij gml ,
.
2
xk

(2.127)

Reescribimos (2.127) usando [CHO-I, LAN, TAY-III] y tenemos:




gml
1 lm
1
1
l
l
Rij = g l m gij + gil j H + gjl i H + Qij gml ,
,
2
2
2
xk
donde

(2.128)

41

H l = gij lij =

1 ij lm
g g (j gim + i gjm m gij ).
2

(2.129)

Si tomamos coordenadas arm


onicas tenemos que H l = 0, es decir, en el gauge arm
onico
(H)
Rij

41



gml
1 lm
.
= g l m gij + Qij gml ,
2
xk

(2.130)

Ver (2.119).

115

Hemos probado el siguiente teorema:


Teorema 2.17 (Choquet-Bruhat Y. [CHO-I]):
Si las coordenadas locales 3+1 son arm
onicas para la metrica g el tensor de Ricci de esta
metrica se ve en estas coordenadas como un operador de segundo orden cuasidiagonal
para las componentes de g, esto es,
(H)
Rij



gml
1 lm
,
= g l m gij + Qij gml ,
2
xk

i, j = 0, 1, 2, 3,

(2.131)


gkl
donde Qij gkl , m son funciones no-lineales C de las componentes de la metrica
x
gij y sus derivadas de primer orden.


As, las ecuaciones de Einstein en el vaco son equivalentes al sistema (2.131) igual a
H = 0 es
cero, junto con la condici
on de coordenadas arm
onicas (2.129). La ecuaci
on Rij

conocida como la ecuaci


on de Einstein reducida [CHO-II].
Para el tensor de Einstein tenemos
Gij =

(H)
Rij



1
1
(H)
l
l
gij R
gl(i j ) H gij l H .
2
2

(2.132)

La ecuaci
on de Einstein modificada
(H)

Rij

= 0,

(2.133)

es en terminologia est
andar, un sistema casilineal hiperb
olico. Las derivadas de orden
superior en (2.133) son de la misma forma como para la ecuaci
on de onda de un campo
escalar. De ahora en adelante, los datos iniciales los denotaremos gij |t=0 = g(0, x ) y

0 gij |t=0 = 0 g(0, x )ij , y adem


as H l = H l (x ) = H l (t, x ).

Mostraremos que es suficiente resolver el problema de Cauchy para el sistema (2.133)


H = 0. porque este ser
Rij
a el resultado que para datos iniciales especiales el gauge

arm
onico H = 0 es entonces autom
aticamente satisfecho.
Teorema 2.18:
Sea gij las componentes del tensor metrico g escrito en un conjunto especfico de coordenadas {x }, con x0 = t y x = (x1 , x2 , x3 ), tal que:
(i) En U M = R t satisfacen las ecuaciones de Einstein reducida
(H)

Rij

= 0.

(2.134)
116

(ii) En t0 0 satisfacen la condici


on inicial


gij (0, x )
gij (0, x ),
t

0
0
= (gij
, kij
),

(2.135)

0 , k 0 ) y G (g 0 , k 0 ) son nulas.
y H (gij
0 ij ij
ij

Entonces, H (x ) = 0 en todo U y, por lo tanto, gij es tambien soluci


on de las ecuaciones de Einstein en el vaco.
Demostraci
on:
Primero derivaremos la ecuaci
on de onda lineal para H , la cual es obtenida insertando
(2.133) en (2.95), para soluciones de (2.133) tenemos
1 ki
g k (gli j H l + glj i H l gij l H l ),
2
1
= g ki k (gl(i j ) H l gij l H l ),
2
1
= glj gki k i H l + {terminos de orden inferior lineales en H l }. (2.136)
2

0 = i Gij =

As,
i
g ij i j H l + Alj
i (g, g)j H = 0.

(2.137)

Para este sistema de ecuaciones diferenciales parciales hiperb


olicas lineales tambien
tenemos el teorema de existencia y unicidad 2.37 o [RING, cap. 12, p.140]. Por lo
tanto, si H l (0, x ) = 0 y 0 H l (0, x ) = 0, entonces H l (x ) = 0 en todo U.

El siguiente paso es mostrar que las ecuaciones de constraint G0i = 0, implican que
0 H l (0, x ) = 0 y que H l (0, x ) = 0 es compatible con ellas.
De la ecuaci
on (2.132) vemos que para una soluci
on de las ecuaciones de Einstein
(H)

modificadas Rij

= 0, las ecuaciones de constraints implican que para t = 0


gl0 j H l + glj 0 H l g0j l H l = 0.

Tomamos coordenadas normales gaussianas relativas a t = 0,

(2.138)
42

para la cual

g00 (0, x ) = 1, g0j (0, x ) = 0 y 0 gij (0, x ) = 2Kij ,


42

(2.139)

En t = 0 indicamos que estamos trabajando en el dato inicial (, h, )

117

donde Kij es la curvatura extrnseca calculada de este dato inicial a traves (2.63) e
imponiendo tambien que H l (0, x ) = 0, la ecuaci
on (2.138) se convierte en
glj 0 H l = 0,

(2.140)

0 H l (0, x ) = 0.

(2.141)

as tenemos

Observaci
on 30:
La condici
on impuesta H (0, x ) = 0, no es arbitraria, esto es debido al uso de coordenadas normales gaussianas y a una elecci
on adecuada de 0 g0j (0, x ). En efecto, de
la condici
on (2.126), en 0 tenemos que
g H = 0
1
g gi gjk i gjk + g i g i = 0
2
1 i jk
g g g i gjk gi i g = 0
2
1 jk
g gjk gi i g = 0
2

1 00
(g g00 + gab gab ) g00 0 g0 g ab a gb = 0,
2

(2.142)

donde los ndices a, b son espaciales. Ahora, si hacemos = 0, tenemos


1 00
(g 0 g00 + gab 0 gab ) g 00 0 g00 gab a gb0 = 0
2

(2.143)

y si hacemos = c, un ndice espacial, tenemos


1 00
(g c g00 + g ab c gab ) g00 0 g0c gab a gbc = 0,
2

(2.144)

Vemos que si escogemos coordenadas gaussianas en la hipersuperficie inicial 0 , podemos resolver las ecuaciones (2.143) y (2.144) para 0 g0j (0, x ), para un gab y Kab dado.
Esta observaci
on aparece tambien en [STRAU].
Ahora, probaremos que de esta manera obtenemos localmente soluci
on de la ecuaciones
de Einstein en el vaco, salvo difeomorfismo, como cita R. Wald [WALD, p.262]
...Local uniqueness of solutions with given initial data (hab , Kab ) can be proH ) be the spacetime solution of Einsteins equation
ven as follows. Let (0H , gab
H , g H /t)
constructed using harmonic coordinates from the initial data (g

in the manner described above. Let (O, gab ) be another solution of Einsteins
118

equation (not necessarily in harmonic coordinates) which covers the same


H ) and induces the same initial data (h , K ) on .
portion of as (0H , gab
ab
ab

We wish to find a diffeomorphism from a neighborhood of in O to a


H
H , i.e., g
neighborhood of in 0H such that takes gab into gab
ab = gab .
H , induce the same initial data
We construct as follows. Since gab and gab

on , it can be verified that there exists a diffeomorphism such that the


coordinate components of gab and its time derivative on agree with the
H , g H /t) of the solution g H . (In fact, there are many such
initial data (g

ab

diffeomorphisms, since can be arbitrary away from .) We then may use


1 to bring the coordinates of 0H into O. We use the O, thereby constructing harmonic coordinates in O. Using these harmonic coordinate labels,
we define to be the map which takes a point in O to the point of 0H
with the same values of the harmonic coordinates. (In general, of course,
will be defined only on a neighborhood of in O and will map only onto a
neighborhood of in 0H .) Then, in this neighborhood in 0H the harmonic
coordinate components of gab will satisfy equation (2.133) and will have
H . Hence, by theorem 2.38 we must have
the same initial data on as gab

gab = gab in a neighborhood of , which is the desired local uniqueness


result...
Teorema 2.19:
Cualquier soluci
on de las ecuaciones de Einstein en el vaco es localmente difeomorfa
a una soluci
on descrita por el teorema 2.18. M
as especficamente, sea g una soluci
on
en un conjunto abierto U R4 y 0 = U {x0 := t = 0}. Entonces, existe un

difeomorfismo : U V, donde V = {(t, x ) U : t (, )}, tal que las funciones


coordenadas est
andar x de R4 son arm
onicas para la metrica g := g, y g00 =

1, g0i = 0 para t = 0.
Demostraci
on:
La construccion de procede como sigue. Sea f = (f 1 , f 2 , f 3 , f 4 ) definidas en U y
arm
onicas relativas a la metrica g, esto es:
g f = 0.

(2.145)

Para encontrar f resolvemos esta ecuaci


on de onda (2.145) para el dato inicial
f 0 (0, x ) = 0, f (0, x ) = x ,

119

y
0 f (0, x ) = ,

(2.146)

donde es cualquier vector en U y x son las funciones coordenadas est


andar de R4
43 ,

g = 0, g = 1,

(2.147)

esto quiere decir que es un vector tipo-tiempo.


e U Ve V por
Ahora, definimos : U

= (x )1 f ,

(2.148)

 g (x ) = 0,

(2.149)

Debemos demostrar que

usaremos el teorema [CH-DW, p.319], el cual nos dice que si : (M, g) (M, g) es

un difeomorfismo, entonces es una isometra si y solo si

(g f ) =  g ( f ), para todo f C (M ).

(2.150)

Con esto tenemos


 g (x ) =  g (( )(x ))
=  g ( ( (x )))
=  g ( (x ))

=  g ( (f ))

= (g f ) = 0.

(2.151)

Esto demuestra que g pertenece a las soluciones describidas en el teorema 2.18. Por
construccion | = id.

Teorema 2.20 (Existencia local y unicidad):


Sea (, h, k) un dato inicial satisfaciendo las ecuaciones de constraint (2.93) y (2.94).
Entonces, existe un desarrollo del dato inicial (M, g). Dos desarrollos del dato inicial
(M, g) son extensi
on del mismo desarrolo del dato inicial (M, g).
Ahora, daremos los pasos de la demostracion.
Usando el teorema 2.18 podemos construir un atlas de con dominios {Vi } y un
43

En otra palabras, (x ) = f (x).

120

desarrollo del dato inicial (Ui , gi ) de (Vi , h, k).


En una intersecci
on no vaca Ui Uj , del teorema anterior
una isometra ij tomando

gi

sobre

44

implica que existe

gj .

Por lo tanto, usando la paracompacidad de la variedad, podemos pegar las soluciones locales a la vez, esto es, consideramos la uni
on disjunta de (Ui , g i ) e
identificamos los puntos pi Ui y pj Uj donde pj = ij (pi ). Con esto hemos
demostrado exitencia.

La unicidad se puede consultar en [STRAU, p


ag. 134].
A continuaci
on presentamos dos teoremas que refinan el estudio del problema de valores
iniciales en Relatividad General, y contienen una extensi
on m
as fuerte en el sentido de
existencia local. La demostracion del primer teorema puede ser consultada en el libro
[RING, cap.14.3, p.156] y para el segundo teorema [RING, cap. 14.4, p.158]. Cabe
destacar, que la demostracion a estos teoremas son secciones completas de libros y/o
publicaciones.
Teorema 2.21:
Sea (, h, ) un dato inicial de las ecuaciones de Einstein en el vaco. Entonces, existe
un desarrollo globalmente hiperb
olico para (, h, ).
Este u
ltimo teorema es s
olo un tanto mas general que el teorema 2.20, pues este nos
garantiza que la incrustacion i() sea una superficie de Cauchy sobre M.
El siguiente teorema nos dice que dos desarrollos de valores iniciales son una extensi
on
de un desarrollo com
un.
Teorema 2.22:
Sea (, h, ) un dato inicial de las ecuaciones de Einstein. Asuma que tenemos dos
desarrollos (Ma , ga ) y (Mb , gb ) con las correspondientes incrustaciones i : Ma

y i : Mb . Entonces existe un desarrollo globalmente hiperb


olico (M, g) con co-

rrespondiente incrustaci
on i : M y una orientaci
on temporal suave preservando

mapeos a : M Mb y b : M Mb cuales son difeomorfismos sobre su imagen


tales que a ga = g y b gb = g. Finalmente, a i = ia y b i = ib .
44

O Corolario 3.1 [STRAU, pag. 134]

121

2.2.4.

Aspectos Globales del Problema de Valores Iniciales para la


Relatividad General

Los espacios tiempos (M, g) construidos anteriormente claramente no son u


nicos, ya que
cualquier subconjunto abierto de M conteniendo a es otra soluci
on de las ecuaciones
de Einstein induciendo el mismo dato inicial en . Sin embargo, podemos considerar
el conjunto G de todos los espacio-tiempo globalmente hiperb
olicos modulo difeomorfismos cuales son soluciones de las ecuaciones de Einstein y en el que con el dato
inicial dado puede ser inscrustado como una superficie de Cauchy. Para dos espacios
tiempos (M 1 , g1 ), (M 2 , g 2 ), en G, diremos que (M 1 , g1 ) (M 2 , g2 ) si (M 2 , g 2 ) puede
ser isometricamente mapeado sobre (M 1 , g1 ) manteniendo la hipersuperficie de Cauchy
fija. Esta relaci
on define una relaci
on de orden parcial en G.
Usando este orden parcial, Robert Geroch e Y. Choquet-Bruhat demostraron el siguiente teorema:
Teorema 2.23 ([CH-GR]):
Let S be an initial data set. Then there exists a development M de S which is an
extension of every other development of S. This development is unique(up to isometry).
La demostracion de este u
ltimo gran teorema tambien puede ser consultado en [RING,
p
ag. 177].

2.2.5.

Formulaci
on conforme para el problema de valores iniciales.

Las ecuaciones de constraint vienen dadas por:


Dj K j i Di K j j = 0,
(3)

R + (K i i )2 Kij K ij = 0.

(2.152)

(2.153)

Discutiremos un tipo de soluci


on de las ecuaciones de constraint el cual hace uso de
tecnicas conformes. Dado , uno establece la metrica Riemannian hij , en y resuelve
el constraint (2.152)
D i Kij = 0,

(2.154)

para el campo tensorial Kij libre de traza45 . Por supuesto, (hij , Kij ) no satisface
45

K i i = 0.

122

necesariamente la ecuaci
on de constraint (2.153). Sin embargo, definimos
ij = 4 hij
h

(2.155)

e i la derivada covariante asociada a hij . Si definimos K


e ij = 2 Kij ,
y tomemos como D
entonces la ecuaci
on (2.154) implica que

e iK
e ij = 0.
D

(2.156)

Luego para escribir el constraint (2.94) bajo esta formulaci


on ocupamos la ecuaci
on
(1.62), esto es


= 4 R 2(3 1)h ln 2 (3 1)(3 2)hij Di ln 2 Dj ln 2 ,
R


(3)
R = 4 R 8 hij Di Dj ln 8 hij Di ln Dj ln ,
(2.157)
(3)

ocupamos el hecho que


1 i
Di D ln = i

1
1
1
= i D i + Di D i

= Di ln D i ln + 1 Di D i .
Luego (2.157) es equivalente a
(3)

= 4 R 85 Di D i .
R

(2.158)

Adem
as
ia hjb K
e ij K
e ij = K
e ij h
e ab
K

= 2 Kij 4 hia 4 hjb 2 Kab


= 12 Kij hia hjb Kab ,

= 12 Kij K ij .

(2.159)

ij , K
ij )
Entonces, de (2.158) y (2.159) podemos expresar el constraint (2.153) para (h
(3)

eK
e ij K
e ij = 0.
R

(2.160)

123

En terminos de , hij y Kij como


4 R 85 Di D i 12 Kij K ij = 0
o equivalentemente

1
1
D i Di R + 7 K ij ij = 0.
8
8

(2.161)

La ecuaci
on (2.161) es conocida como la ecuaci
on de Lichnerowicz [LICH]. Notamos
que esta ecuaci
on es elptica no-lineal en . Esta ecuaci
on ha sido estudiada en detalle
por J. Isenberg, ver [ISEN].

124

Captulo 3

Problema Num
erico: Ecuaci
on
cl
asica de movimiento con
t
ermino de radiaci
on.
Uno de los problemas fundamentales que al inicio del siglo XX motivo el nacimiento
de la mecanica cu
antica es el de la inestabilidad clasica del atomo de hidrogeno. En
efecto, de acuerdo a la teora de la relatividad especial (adem
as motivada por la teora
de Maxwell), toda partcula cargada que posee un movimiento acelerado pierde energa
debido a la radiaci
on que produce y por lo tanto, el electr
on en un atomo clasico tambien
pierde energa y debiera caer paulatinamente al prot
on o n
ucleo del atomo.
En este captulo se estudia la ecuaci
on de Lorentz-Dirac, que describe el movimiento
de una partcula de masa m y carga e incluyendo termino de radiaci
on. El n
ucleo se
modela a traves de un potencial central Coulombiano, que juega el rol de una interacci
on
externa no-dinamica.
Despues de mostrar aspectos analticos y numericos relevantes de la ecuaci
on de LorentzDirac, se estudia el problema especfico de atomo de hidrogeno clasico numericamente,
bas
andose en un metodo iterativo analtico [AGUI] y empleando una subrutina numerica de paso adaptativo Runge-Kutta 87 [DOPR].

125

3.1.

Ecuaci
on de Lorentz-Dirac.

Motivados por el trabajo de [AGUI] y [PLA], tenemos que la ecuaci


on clasica de movimiento de una partcula de masa m y carga e incluyendo termino de reacci
on radiativo
1

derivado por Dirac originalmente2 es:


ui =

1
1
e
Fik uk + (
ui 2 ui u k u k ),
mc
b
c

(3.1)

donde i = 1, . . . , 4, Fik es el tensor antisimetrico de campo electromagnetico definido


por

Fik

Hy Ex

Hz

Hz
0
=
H
Hx
y

Ex Ey

Hx
0

Ez

Ey
,
Ez

(3.2)

y b es el recproco del tiempo que toma una se


nal de luz en viajar una distancia igual
a 2/3 del radio del electr
on cl
asico,
2 ke2
1
=
,
b
3 mc3

(3.3)

~ es el
donde k es la constante de Coulomb, c es la velocidad de la luz en el vaco, E
~ el campo magnetico.
campo electrico retardado y H
Observaci
on 31:
La constante

1
b

es tambien conocida como constante de Larmor [JACK, p.665].

Denotamos por ui la cuadri-velocidad, que viene dado como la derivada de la posici


on
con respecto al tiempo propio , esto es
ui =

dxi
.
d

(3.4)

La velocidad, denotada por vi , es la derivada de la posici


on con respecto al tiempo,
esto es
vi =

dxi
.
dt

(3.5)

El tiempo inercial t y el tiempo propio vienen relacionados por:


d
=
dt
1
2

v2
1 2
c

1/2

u2
1+ 2
c

1/2

1
,

(3.6)

Back reaction es el termino en ingles.


Tambien por Wheeler y adem
as por Feynman.

126

donde u2 = u21 + u22 + u23 y v 2 = v12 + v22 + v32 .


Escogemos coordenadas de la siguiente manera
(x1 , x2 , x3 , x4 ) = (x, y, z, ct),

(3.7)

(x1 , x2 , x3 , x4 ) = (x, y, z, ct).

(3.8)

As,
1

u = u 1 = vx

v2
1 2
c

1/2

= vx

u2
1+ 2
c

1/2

1/2
1/2


u2
v2
= vy 1 + 2
,
u2 = u2 = vy 1 2
c
c

1/2
1/2

v2
u2
3
u = u 3 = vz 1 2
= vz 1 + 2
,
c
c


1/2
1/2
v2
u2
4
u = u4 = c 1 2
=c 1+ 2
.
c
c
Las siguientes relaciones son satisfechas autom
aticamente
i

u ui =

dx4
d

ui u i = 0,

2

(3.9)

= c2 ,

(3.10)
(3.11)

u i u i = ui u
i .

(3.12)

Tenemos que
dxi
dxi
=
, para i = 1, 2, 3,
d
dt
u4 = (c),
ui =

(3.13)
(3.14)

es decir,
ui = (~v , c)i ,

(3.15)

para i = 1, . . . , 4. Luego
d
u i =
d
3

dx
d

= 4

~v
~a(~v , c)i + 2 (~a, 0)i ,
c2

(3.16)

De la definici
on.

127

y
i

6 2

u u i = c


~v
~a + 4~a.
c2

(3.17)

Por otro lado


u
i = 3

 2


2 !


~a
~v d~a
a
~v
~v
3 d~
5
2
(~v , c)i
+ 2
~a (~a, 0)i +
,0 +
+ 4
~a
c2
dt
c
c dt
c2
i
(3.18)

y
~ u = ~v E.
~
F4i ui = E~

(3.19)

Reemplazando en la ecuaci
on (3.1), tenemos




 2  e2  
~v
e 
~
v
2
5
~ + ~v H)
~ +
(cE
~a ~v + ~a =
~a ~a
3
c2
mc
3 mc3
c2
2 !



d~
a
~
v
~
v
d~
a
(3.20)
+ 5 2
~v + 3 7 2 ~a ~v .
+ 3
dt
c dt
c

Ahora, para la componente temporal , i = 4, tenemos:


3

~v
~a
c

2
e
~+2 e
=
~v E
mc
3 mc2

~v
4 ~a + 3 6 c
c

~v
~a
c2

2 !

(3.21)

Observaci
on 32:
Notar que la ecuaci
on (3.21) no es una ecuaci
on independiente, ya que esta puede ser
obtenida de la ecuaci
on (3.20) multiplic
andola por el factor vc .
Tomando el lmite no-relativista

v
c

1, la ecuaci
on de movimiento no-relativista pero

que incluye termino de debido a la radiaci


on emitida es:
~a =
o equivalentemente

e
e ~
~ + 1 d~a ,
E+
~v H
m
mc
b dt

2
d~v
e ~
e
~ + 1 d ~v ,
= E
~v H
+
dt
m
mc
b dt2

(3.22)

(3.23)

la ecuaci
on (3.23) es conocida como la ecuaci
on de Lorentz-Dirac.

128

3.2.

Aplicaciones num
ericas.

Tenemos dos aspectos interesantes de esta ecuaci


on (3.23) que merecen ser destacadas.
El primer aspecto es el orden de la ecuaci
on y el segundo la existencia de soluciones no
acotadas llamadas runaway en la literatura, [JACK]. Ya que la ecuaci
on es de tercer
orden, las condiciones iniciales Newtonianas

no son suficientes para obtener una

soluci
on u
nica, necesitamos adem
as dar por ejemplo un valor inicial de la aceleraci
on
inicial. La ecuaci
on de Lorentz-Dirac (3.23) es singular en el sentido que si

1
b

0, entonces tenemos una ecuaci


on diferencial ordinaria de segundo orden. Por otra

parte, mucha de las soluciones matem


aticas no describen ninguna soluci
on fsica y
debemos desahacernos de ellas pues son del tipo runaway, esto es, la aceleraci
on crece
exponencialmente en el tiempo [JACK, AGUI].
Antes de mostrar las soluciones n
umericas de esta ecuaci
on, primero haremos un breve
an
alisis para el caso unidimensional que ilustrara el tipo de comportamiento que aparece
y que ser
a de gran ayuda para el caso bidimensional.

3.2.1.

Movimiento Unidimensional

Fuerza tiempo-dependiente unidimensional.


Partimos con la ecuaci
on de Abraham-Lorentz [JACK] describiendo el movimiento de
un electr
on bajo la acci
on de una fuerza externa dada por unidad de masa f (t) :
...
x
= f (t) + x ,

(3.24)

on (3.24) es equivalente a la ecuaci


on integro-diferencial
donde = 1b . La ecuaci
1

x
(t) = Ce +

es f (t + s)ds,

(3.25)

En efecto, la ecuaci
on (3.24) es equivalente a:
f (t)
... 1
x x
=
,

(3.26)

Posici
on y velocidad.

129

...
si hacemos el cambio de variable y(t) = x(t),

entonces y = x
y y = x , luego (3.26) es
equivalente a una ecuaci
on diferencial de segundo orden no-homogenea dada por
y

f (t)
1
y =
,

(3.27)

la soluci
on de la ecuaci
on diferencial homogenea asociada a (3.27) viene dada por
1

yH (t) = C1 + C2 e t .
Luego, para obtener la soluci
on particular hacemos variaci
on de par
ametros, de donde
obtenemos la siguiente soluci
on particular:
Z

yp (t) =

f (v)dv + e
t

1
t

1 v

f (v)dv,

es decir, la soluci
on general de la ecuaci
on diferencial (3.27) viene dada por:
y(t) = C1 + C2 e

1
t

f (v)dv + e

1
t

e (tv) f (v)dv,

como y = x,
tenemos que
x(t)

= C1 + C2 e

1
t

f (v)dv + e

1
t

e (tv) f (v)dv,

(3.28)

derivando esta u
ltima ecuaci
on con respecto a t y haciendo el cambio de variable en la
integral s = (t v) se obtiene (3.29). De hecho,
C t
...
x (t) = e +

es f (t + s)ds =

1
(
x f (t)).

(3.29)

La expresi
on (3.25) muestra explcitamente que existen soluciones, las cuales divergen
cuando t , y que cuando 0 tambien resultan singulares pues x
.
0

Ambos problemas no corresponden a situaciones fsicas, pues no se conservara la


energa. Es posible sin embargo, eliminar estas soluciones esp
ureas escogiendo la constante de integraci
on para el termino no acotable escogiendo C = 0, es decir, en la
ecuaci
on (3.25)
x
(t) =

es f (t + s)ds.

(3.30)

130

Fuerza arm
onica.
Un caso relevante para estudiar soluciones analticas lo constituye el oscilador arm
onico,
cuya ecuaci
on de movimiento incluyendo radiaci
on es dada por:
...
x
= 02 x + x ,

(3.31)

Esta ecuaci
on diferencial es equivalente a
x
+ r x + 2 x = C et ,

(3.32)

donde las constantes r, 2 y est


an relacionadas con la constante 0 y por
2 =

02
,
1 + r

r = ( 2 r 2 ),
1
= + r.

(3.33)
(3.34)
(3.35)

Dado que la eliminaci


on de las soluciones runaway se logra tomando C = 0 en la
ecuaci
on (3.32), la ecuaci
on de movimiento ser
a fsicamente razonable
x
+ r x + 2 x = 0,

(3.36)

la cual corresponde al oscilador arm


onico amortiguado cuya frecuencia y coeficiente de
amortiguacion difiere de los del oscilador libre, r = 0, en efecto
1 2 2
( + O( 4 4 )),



1 2 2
4 4
= 0 1 0 + O( ) .
2
r=

(3.37)
(3.38)

Ahora, calcularemos las siguiente aproximaciones sucesivas, sea


x
= 02 x,

(3.39)

entonces en (3.31) se obtiene


x
= 02 x + (02 x)

x
= 02 x 02 x.

(3.40)

131

Ahora, tomamos la siguiente aproximacion para (3.31) escogiendo (3.40), obtenemos


...
x
= 02 x + x

= 02 x + (02 x 02 x
)

= 02 x + (02 x 02 (02 x 02 x)),

es decir,
x
= (02 04 )x 02 (1 02 )x,

(3.41)

si seguimos iterando, obtendremos un oscilador arm


onico forzado de todo orden
x
+ rn x + n2 x = 0,

(3.42)

donde los coeficientes est


an dados por la relaci
on de recurrencia
2
n+1
= 02 rn n2 ,

(3.43)

rn+1 = (n2 rn2 ),

(3.44)

n N y con r0 = 0.
Otra estrategia para obtener la soluci
on de la ecuaci
on (3.31), la cual es lineal, se
obtiene utilizando el Ansatz x(t) = et . Reemplazando, obtenemos la siguiente ecuaci
on
caracterstica
3 2 02 = 0.

(3.45)

Recordamos que la soluci


on algebraica para polinomios de grado tres5
ax3 + bx2 + cx + d = 0,
viene dada por
x = (q +

b
, q = p3 +
donde p = 3a
5

q 2 + (r p2 )3 ) 3 + (q
bc3ad
6a2

yr=

c
3a .

q 2 + (r p2 )3 ) 3 + p,

(3.46)

Usamos esto para obtener las races de la

Obtenida por Cardano en 1545.

132

ecuaci
on (3.45):
p=

1
,
3

(3.47)

r = 0,
q=

(3.48)

1 3 02
+
,
27
2

(3.49)

as

1
1
3
3

 s 4
 s 4

2
2
2
2
1
0
0
0
0
0
0
1
1

+
+
+
+
+
+

=
+
.
3
27 3
2
4 2
27 4
27 3 2
4 2 27 4

(3.50)

Entonces, concluimos que solo las soluciones para que son de nuestro interes fsico
son aquellas para la que Re() < 0.
Depues de este an
alisis analtico, en el sentido de soluciones exactas, estudiaremos una
soluci
on numerica para el problema de radiaci
on del oscilador arm
onico en el lmite
no-relativista. Tomamos la siguientes fuerza:
f (x) = mx,

(3.51)

con > 0 y donde la ecuaci


on de movimiento viene dada por
d2 x 1 d3 x

= x.
dt2
b dt3

(3.52)

Antes de hacer el an
alisis n
umerico, nos detendremos a analizar las condiciones iniciales.
Observaci
on 33 (Importancia de las condiciones iniciales):
Tomemos la ecuaci
on diferencial
...
x
+ 2 x x = 0,

(3.53)

el polinomio caracterstico de la ecuaci


on viene dado por 2 + 2 3 = 0.
Por ejemplo, para valores especficos = 2, = 5, una de las races de la ecuaci
on es
= 1. Las otras races son
1 = 1

2 4
2,3 = i.
5 5

(3.54)

133

Solucin Amortiguada
1.4
1.2
1
0.8

x(t)

0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4

5
t (tiempo)

10

Figura 3.1: Soluci


on amortiguada de la ecuaci
on diferencial de tercer orden x
+ 4x
...
5 x = 0, con condiciones iniciales x(0) = 1 , x(0)

=1yx
(0) = 85 , el proceso de captura
fue mediante Runge-Kutta 5 en Matlab con un tiempo de integraci
on t [0, 10].
Luego, se tiene que una base de soluciones es
2

{et , e 5 t cos

4t 2 t
4t
, e 5 sin },
5
5

(3.55)

las cuales no son L1 (R+


0 ).
Sin embargo, uno puede elegir una condici
on inicial tal que la funci
on et no contribuya
a la soluci
on, correspondiente. De hecho, tenemos que
2

x(t) = Aet + Be 5 t cos

2
4t
4t
+ Ce 5 t sin ,
5
5

(3.56)

es la soluci
on general.
Si elegimos, condiciones iniciales de la forma x(0) = 1 , x(0)

= 1 y x
(0) = 58 ,

obtenemos los siguientes coeficientes

7
A = 0, B = 1 y C = .
4

(3.57)

De donde obtenemos una soluci


on acotada y amortiguada, ver figura 3.1 .

De aqu se concluye que si escogemos condiciones iniciales adecuadas tenemos soluciones


acotadas

6 ,

es decir, obtenemos soluciones que no son del tipo runaway y son las que

corresponde a la soluciones fsicas para el oscilador amortiguado. A pesar de que queremos encontrar soluciones amortiguadas para la ecuaci
on (3.52), si uno tiene ideado un
6

Amortiguadas.

134

1.5

Soluciones Runaway

0.5
x(t)

Solucin Amortiguada

0.5
Soluciones Runaway

5
tiempo(t)

10

Figura 3.2: Ilustraci


on de la tecnica fine-tuning para encontrar la condici
on inicial para
...
x
la aceleraci
on, para la ecuaci
on diferencial de tercer orden x
+4x5 = 0. Inicialmente
las condiciones iniciales son x(0) = 1 , x(0)

=1yx
(0) [2, 2]. Para x
(0) = 85 se
otiene la soluci
on amortiguada, que es equivalente a la obtenida en la observaci
on 33. El
proceso de captura numerico se obtuvo para 100 valores diferentes y se uso Runge-Kutta
5 en Matlab, con un tiempo de integraci
on t [0, 10].
metodo para seleccionar una condici
on inicial adecuada tal que conduzca al comportamiento fsico deseado, que filtre la soluci
on fsica, la soluci
on numerica se desplazara a
una soluci
on runaway como una consecuencia inevitable de los errores n
umericos de
truncamiento. Para solucionar este problema momentaneamente ocuparemos la tecnica
denominada fine-tunning que consiste en tomar condiciones Newtonianas adecuadas tal
que, para la posici
on y velocidad, recorremos una familia de aceleraciones, resolviendo
la ecuaci
on diferencial en forma numerica para cada condici
on inicial (x(t), v(t), ai (t)),
para i = 1, . . . , n, donde n es el n
umero de iteraciones que recorre la aceleraci
on, ver
figura 3.2. Sin perdida de generalidad, asumimos que la partcula est
a en el origen
de las coordenadas en el tiempo t = 0, y adem
as que a(t) pertenece a un intervalo
simetrico de la forma [, ], lo anterior queda ilustrado en la figura 3.2. Notamos que
existen regiones donde las soluciones se comportan como soluciones runaway y existe, al menos, una soluci
on amortiguada que se obtiene en este caso para la condici
on
inicial (x(0), v(0), a(0)) = (1, 1, 8/5), de tal forma que nuestro algoritmo busca las

condiciones iniciales adecuadas para esta soluci


on amortiguada para la ecuaci
on (3.53),
con condiciones iniciales equivalentes a las obtenidas en nuestra observacion 33.
Si bien en el caso unidimensional, uno conoce a priori el comportamiento de soluciones
de este tipo de ecuaciones, el metodo fine-tunning nos da numericamente la condici
on
deseada, en el caso bidimensional, el cual es el que nos interesa, el metodo no resulta
tan eficiente por las inestabilidades numericas propias del truncamiento de los algorit-

135

mos de soluci
on tipo Runge-Kutta o Burlirsch-Stoer. Esto conduce a que a pesar de
tener inicialmente buenas condiciones iniciales, debido al truncamiento propio de los
algortimos de resolucion, el sistema din
amico es atrado a una trayectoria que corresponde m
as bien a una soluci
on tipo runaway. Por lo que los resultados que se obtienen
son s
olo basura numerica, que representan propagacion de errores y por lo tanto corresponde a soluciones esp
ureas. Para resolver este problema utilizaremos un metodo,
llamado metodo de aproximaciones sucesivas, que permita obtener la soluci
on numerica
deseada.

3.2.2.

Movimiento bidimensional.

La ecuaci
on (3.23) para el caso de dimension espacial dos, es la ecuaci
on de movimiento
para el electr
on en el lmite no-relativista bidimensional:
e ~ 1 d2~v
d~v
= E
+
.
dt
m
b dt2

(3.58)

Donde
~x = (x, y),
~ x, ~y ) = ke
E(~

(x2

(3.59)
(x, y)
.
+ y 2 )3/2

(3.60)

Es decir, la ecuaci
on (3.58) es equivalente al siguiente sistemas de ecuaciones diferenciales acopladas de tercer orden:
x
ke2
d2 x
1 d3 x
=

,
+
dt2
m (x2 + y 2 )3/2
b dt3
y
ke2
d2 y
1 d3 y
=

.
+
dt2
m (x2 + y 2 )3/2
b dt3

(3.61)
(3.62)

Ahora, introducimos las constantes fsicas


1
2 ke2
=
= 6,26 1024 [s]
b
3 mc3
ke2
= 253,20[m3 s2 ],
=
m
= ( 2 )1/3 = 2,15 1015 [m],
=

a0 = 5,297 1011 [m],

(3.63)
(3.64)
(3.65)
(3.66)

donde a0 es el radio de Bohr.


136

En terminos de estas constantes, introducimos las siguientes variables adimensionales:


z1 =

x
,

z2 =

y
,

t
.

(3.67)

Luego, nuestro sistema de ecuaciones diferenciales (3.61) y (3.62) es equivalente a:


z1
d2 z1
d3 z1
=

,
+
d 2
d 3
(z12 + z22 )3/2
d2 z2
d3 z2
z2
+
= 2
.
2
2
d
d 3
(z1 + z2 )3/2

(3.68)

Observaci
on 34:
Notar que el sistemas de ecuaciones diferenciales de tercer orden (3.68) es completamente adimensional y por lo tanto adecuado para resolver en un computador.
El primer caso a estudiar, en donde se conoce a priori una soluci
on analtica, es cuando
tomamos las ecuaciones de Lorentz-Dirac en ausencia de radiaci
on, que vienen dadas
por:
z1
d2 z1
,
= 2
d 2
(z1 + z22 )3/2

(3.69)

z2
d2 z2
= 2
,
2
d
(z1 + z22 )3/2

(3.70)

y que corresponde a la ecuaciones de Newton de una partcula cargada moviendose bajo


la influencia de un potencial central V (r) = ke2 /r. Para determinar a las condiciones

iniciales, recordemos que estamos considerando la orbita del electr


on en ausencia de
radiaci
on, luego su movimiento en torno a su n
ucleo viene dado como un movimiento
planetario a escala cu
antica, esto es, su orbita es una elipse, y la cual parametrizada
en coordenadas polares, viene dada por:
r() =

a0
,
1 + cos()

(3.71)

donde a0 es el radio Bohr y ]0, 1[ es un par


ametro adimensional denominado excen-

tricidad. Si suponemos que (0) = 0, entonces


r(0) =

a0
.
1+

(3.72)

= 0), la obtenemos desde la conservacion de el


Adem
as, para la condici
on inicial (t

137

momentum angular
mr 2 = L0
= L0 ,
(t)
m r2

(3.73)
(3.74)

donde L0 es el momentum angular


Observaci
on 35:
El momentum angular lo calculamos de la condici
on cl
asica de equilibrio, esto es:
Fc = Fe ,
mv 2
ke2
= 2 ,
r
r
r
ke2
v=
.
mr

(3.75)

Sigue que el momentum angular del electr


on viene dado por
L0 = (rmv)|t=0 = (ke2 ma0 )1/2 = 1,05 1034 [N m].

(3.76)

Por otro lado, la condici


on inicial para la variable radial puede ser obtenida de la
ecuaci
on (3.71)
r(t)
=

dr d
a0 sin()

=
(t).
d dt
(1 + cos())2

(3.77)

a0
= 3,531 1011 [m]
1+

(3.78)

Es decir, tenemos
r(0) =

(0) = 0 [rad],

(3.79)

r(0)

= 0[m/s],

(3.80)

L0
= 4,1 1016 [Hz] .
(0) =
m a20

(3.81)

Ahora, de estas condiciones iniciales, calculamos las condiciones iniciales para las ecuaciones en ausencia de radiaci
on en coordenadas cartesianas, para la elipse tenemos
x2 y 2
+ 2 = 1,
a2
b

(3.82)

donde a y b son los semiejes correspondientes a la elipse, para la posici


on inicial tenemos
138

que
(x, y) = (a0 , 0).

(3.83)

Y para la velocidad inicial tenemos que en coordenadas polares:

~v = r
r + r ,

(3.84)

donde r = 1r (x, y) y = 1r (y, x).


Luego:
(0),

~v (0) = r(0)
r (0) + r(0)(0)
=0

1
L0 1
(a0 , 0) + a0
(0, a0 ),
a0
m a20 a0

= (0 , 4,1 1016 a0 ).

(3.85)
(3.86)
(3.87)

Luego, las condiciones iniciales para el sistema (3.69) y (3.70), vienen dadas por
z1 (0) =

a0
= 1,6426 104 ,
(1 + )

z2 (0) = 0,
z1 (0) = 0,
z2 (0) =

L0
= 0,0064.
m a0

(3.88)

Entonces, resolviendo numericamente estas ecuaciones obtenemos, ver figura 3.3:


Ahora consideramos la situaci
on clasica relativista y procedemos a resolver numericamente la ecuaci
on de Lorentz-Dirac incluyendo termino de radiaci
on, esto es, resolver
el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales acopladas:
d3 z1
z1
d2 z1
+
=

,
d 2
d 3
(z12 + z22 )3/2

(3.89)

d3 z2
z2
d2 z2
+
=

.
d 2
d 3
(z12 + z22 )3/2

(3.90)

Entonces, al igual como en el caso unidimensional, dentro de el conjunto de soluciones para este sistema de ecuaciones diferenciales de tercer orden, tendremos soluciones
runaway. Adem
as no podemos calcular analticamente condiciones iniciales para la aceleraci
on, por lo que podramos ocupar el metodo de fine-tuning para un intervalo de
139

1.5

Movimiento clsico del electrn sin considerar prdidas por radiacin

x 10

z2

0.5

0.5

1.5
1

0.5

0.5
z1

1.5

2
4

x 10

Figura 3.3: Ilustraci


on soluci
on cl
asica que describe a un electr
on rotando en torno a
un centro de carga +e sin tomar en cuenta la perdida de energa debida a la radiaci
on. El proceso de captura numerico fue mediante Runge-Kutta 5 en Matlab, tomamos
como condici
on inicial ~z = (a0 /(1 + ), 0) y ~z = (0, L0 /m a0 ) con un tiempo de
integraci
on t [0, 106 ].
valores iniciales para la aceleraci
on, y encontrar aquella condici
on en donde la soluci
on
numerica al problema sea la que describa concretamente la situaci
on fsica: cada del
electr
on al n
ucleo. Aplicando este metodo tenemos que, a diferencia del caso unidimensional, ninguna de las soluciones converge, pues las soluciones runaway se propagan
en cada iteraci
on como consecuencia de la propagacion de los errores n
umericos, es
decir, nuestro programa para este tipo de ecuaciones no distingue entre las soluciones
fsicas y las soluciones runaway por lo que en cada iteraci
on domina esta u
ltima, as la
soluci
on fsica de este sistema din
amico es inestable numericamente, lo que destruye la
efectividad del metodo fine-tunning.
Para poder resolver finalmente este problema, utilizaremos el metodo iterativo propuesto por [AGUI], el cual se basa en aproximaciones sucesivas, y que describiremos a
continuaci
on.
Primero que todo, escribimos la ecuaci
on de Loretnz-Dirac para el electr
on en el lmite
no-relativista (3.58), de la siguiente manera
...
x
= f + x ,

(3.91)

140

donde f = ke
m

x
||x ||3

y = 1b , con = 1, 2.

Ahora, hacemos la suposici


on fsica que la ecuaci
on de movimiento es de segundo orden,
esto es
x
= (t, x, x;
),

(3.92)

donde es una funci


on con la propiedad que esta ecuaci
on diferencial satisface la
ecuaci
on de Lorentz-Dirac (3.91), en forma implcita:

=f +


+
x + .
t x
x

(3.93)

De esta forma, s
olo escogemos condiciones iniciales tipo Newtonianas, es decir, solo
posici
on y velocidad inicial, lo cual distinguira las correspondientes soluciones fsicas.
Construimos las aproximaciones sucesivas de la forma x
= n , con n = 0, 1, . . . , , de
acuerdo a la siguiente jerarqua
x
= 0 = f
x
= 1 = f +
..
.

x
=

=f +



0
+ 0 x + 0 0
t
x
x

n1 n1 n1
+
x +

.
t
x
x n1

(3.94)
(3.95)

(3.96)

Por construccion, el lmite de esta sucesion, si existe, satisface la condici


on (3.93) y
ser
a una ecuaci
on Newtoniana de movimiento sin soluciones runaway, las cuales s
olo
aparecen debido al termino con tercera derivada temporal

7 .

Entonces, para tener una soluci


on numerica de el sistema de ecuaciones (3.68) consideramos primero s
olo la aproximacion a primer orden, esto es
x
= 0 = f
x
= 1 = f +

0
+
t

0
x
x


0
,
x 0

(3.97)
(3.98)

donde = 1, 2.
7

Ver discuci
on 3.2.1 de la p
agina 129.

141

Donde la soluci
on a orden cero de iteraci
on corresponde a la ecuaci
on de Newton
x
= 0 = f ,

(3.99)

d2 z1
z1
= 2
d 2
(z1 + z22 )3/2

(3.100)

z2
d2 z2
,
= 2
2
d
(z1 + z22 )3/2

(3.101)

o equivalentemente en coordenadas

para la cual ya conocemos la soluci


on, ya que este es el caso bi-dimensional sin termino
de radiaci
on.
Aproximacion de primer orden:
x
= 1 = f +

0


+ 0 x + 0 0
t
x
x

(3.102)

o equivalentemente en coordenadas



2z12 z22
dz1
dz2
3z1 z2
+
,
2
2
2
2
3/2
3/2
d
d
(z1 + z2 )
(z1 + z2 )




3z1 z2
2z22 z12
dz2
dz1
+
,
+
2
2
2
2
3/2
3/2
d
d
(z1 + z2 )
(z1 + z2 )

z1
d2 z1
+
= 2
2
d
(z1 + z22 )3/2
z2
d2 z2
= 2
2
d
(z1 + z22 )3/2

(3.103)
(3.104)

Para el proceso de filtrar la soluci


on numerica fsica, ocupamos para este caso el metodo
de Runge-Kutta de orden 8 con control de tama
no de paso adaptativo desarrollado
por Prince y Dormand en 1981 [DOPR]. Con este metodo obtenemos los resultados
numericos que se muestran en la figura 3.4, y donde el caso sin radiaci
on ha sido
graficado como referencia en la figura 3.5 ambos problemas fsicos.
Observaci
on 36:
Notar que solo necesitamos condiciones iniciales del tipo Newtoniana, ya que con el
metodo de las aproximaciones sucesivas lo que hicimos fue incluir el termino de tercer
orden en forma iterativa como perturbaci
on o no-homogeneidad del sistema de ecuaciones de orden m
as bajo.

142

Movimiento clsico del electrn considerando radiacin


25

20

15

10

z2

10

15

20
20

10

10

20

30

40

50

z1

Figura 3.4: Ilustraci


on soluci
on cl
asica que describe a un electr
on rotando en torno a un
centro de carga +e tomando en cuenta la perdida de energa debida a la radiaci
on. El
proceso de filtro numerico realizad fue mediante Runge-Kutta 8-7 en Matlab, tomamos
alg
un sistema de unidades en donde c = 1, y como condici
on inicial en la posici
on

~z = (50, 0) y ~z = (0, 0,0085) con un tiempo de integraci


on t [0, 1687].

Graficos del problema con y sin radiacion


25

Sin radiacion
Con radiacion

20

15

10

x(t)

10

15

20

25
20

10

10

20

30

40

50

tiempo

Figura 3.5: Ilustraci


on soluci
on cl
asica que describe a un electr
on rotando en torno a
un centro de carga +e tomando en cuenta ambas situaciones fsicas, esto es, sin perdida
de energa y con perdida de energa debida a la radiaci
on. El proceso de filtro numerico
fue realizado mediante Runge-Kutta 8-7 en Matlab, tomamos alg
un sistema de unidades
en donde c = 1, y como condici
on inicial en la posici
on ~z = (50, 0) y ~z = (0, 0,0085)
con un tiempo de integraci
on t [0, 1687].

143

En conclusion, el movimiento clasico de un electr


on bajo la influencia de un prot
on
cuando ambos forman parte del atomo clasico es descrito en el lmite no-relativista por
la ecuaci
on de Lorentz-Dirac, que contiene un termino que es debido a la radiaci
on
producida por el electr
on cuyo movimiento es acelerado y el cual conduce a que se
emita energa como consecuencia, el electr
on pierde energa y cae al n
ucleo.
El estudio numerico de este problema es difcil debido a las conocidas soluciones runaway, que representan soluciones esp
ureas donde la aceleraci
on puede crecer exponencialmente en el tiempo, lo que a su vez conduce a una auto-interacci
on conocida como
auto-aceleraci
on de las soluciones. Esto ha sido resuelto en la presente tesis utilizando dos metodos numericos, el primero denominado fine-tunning de condiciones iniciales
que consiste en la determinacion de aquellas condiciones iniciales precisas que conducen
a la soluci
on fsica dadas por una funcion, en el caso del atomo de Hidrogeno, acotada
en el espacio. Este metodo si bien requiere de un conocimiento fsico del comportamiento de la soluci
on en la pr
actica su efectividad se ve disminuida por la existencia
de inestabilidades del sistema din
amico que sacan al sistema de su soluci
on fsica.
En el segundo metodo propuesto en [AGUI], resuelve en forma iterativa un conjunto
de ecuaciones diferenciales de segundo orden acopladas, tipo Newton, las cuales no requieren condiciones iniciales para la aceleraci
on. La soluci
on de esta cadena acoplada
de ecuaciones se puede demostrar que converge a la soluci
on de la ecuaci
on de LorentzDirac. Utilizando este metodo se encontr
o que la soluci
on de este problema, convenientemente reescalado, la cual se comporta fisicamente de manera esperada: colapsando
el electr
on al n
ucleo, corroborando el conocido problema de inestabilidad clasica del
atomo de Hidr
ogeno, que motivo el nacimiento de Mecanica Cu
antica.

144

Ap
endices

145

Ap
endice A

Teorema de Noether.
El celebre teorema de Emmy Noether [NOE] establece que cantidades conservadas
en la din
amica de un sistema fsico son relacionadas a la existencia de simetras y
variables cclicas

en su Lagrangiano. A continuaci
on, presentaremos el teorema y

su correspondiente demostracion, [GEL, p.176]. Consecuentemente, haremos uso de la


notaci
on y principales resultados de Gelfand I.M. y Fomin S.V, en la secci
on a estudiar.
El lector interesado en profundizar este teorema puede consultar [GEL, ARN, MFVMR,
KOS].
Supongamos que tenemos un funcional

J[u] =

F (x, u, u)dx,

(A.2)

y una transformacion
xi = i (x, u, u),

u = (x, u, u),

(A.3)
(A.4)

Diremos que un sistema de partculas cuyas coordenadas generalizadas son qi , con i {1, . . . , n},
L
tiene coordenada cclica qc si el Lagrangiano no depende de esta, es decir,
= 0.
qc
2
El funcional (A.2) es equivalente a


Z
um
u1
dx,
(A.1)
,...,
J[u1 , . . . , um ] =
F x, u1 , . . . , um ,
x1
xn

uj
, con i = 1, . . . , n ; j = 1, . . . , m.
xi
Introduciendo el vector u = (u1 , . . . , um ) e interepretando u como el tensor con componentes (A.1),
podemos escribir (A.1) como (A.2).
involucrando m funciones no conocidas u1 , . . . , um y sus derivadas

146

con i = 1, . . . , n, que lleva la superficie con ecuaci


on u = u(x) sobre la superficie
con ecuaci
on u = u (x ), como se describe en [GEL, p.169].
Definici
on A.1:
El funcional (A.2) es llamado invariante bajo la transformaci
on (A.4) si
J[ ] = J[],
esto es,

F (x , u , u )dx =

(A.5)

F (x, u, u)dx.

(A.6)

Ejemplo 17:
El funcional
J[u] =

Z Z

u
x

2

u
y

2 !

dxdy,

(A.7)

es invariante bajo la rotaci


on
x = x cos y sin ,
y = x sin + y cos ,

(A.8)

u = u,
donde es una constante arbitraria. De hecho, ya que la inversa de la transformaci
on
(A.9) es
x = x cos + y sin ,
y = x sin + y cos ,

(A.9)

u = u ,

sigue que, dada una superficie con ecuaci


on u = u(x, y), la superficie transformada
tiene la ecuaci
on
u = u(x cos + y sin , x sin + y cos ),
= u (x , y ).

(A.10)
(A.11)

147

Consecuentemente, tenemos
J[ ] =

"

"

u
x

2

u
y

2 #

dx dy ,

2 
2 #
u
u
u
u
=
dx dy ,
cos
sin +
sin +
cos
x
y
x
y

Z "  2  2 #
u
(x , y )
u
dxdy,
+
=
x
y
(x, y)

Z "  2  2 #
u
u
=
+
dxdy,
x
y

= J[].
y donde ocupamos que J =

(x , y )
= 1.
(x, y)

Teorema A.2 (Teorema de Noether.):


Si el funcional
J[u] =

F (x, u, u)dx,

(A.12)

es invariante bajo la familia de transformaciones


xi = i (x, u, u; ) = xi + i (x, uu),

u = (x, u, u; ) = u + (x, uu),

(A.13)

con i = 1, . . . , n para una regi


on arbitraria , entonces
n
X

(Fuxi + F i ) = 0,
xi

(A.14)

i=1

en cada superficie extremal de J[u], donde


=

n
X

uxi i .

i=1

Demostraci
on:
De acuerdo a la formula (95) de [GEL, cap.7, p
ag.173]
Z X
n

J =
(Fuxi + F i )dx,
xi

(A.15)

i=1

si u = u(x) es una superficie extremal. Ya que J[u] es un invariante bajo (A.23),


148

J = 03 , esto implica (A.14), como se afirma.

Aplicaci
on a la teora de campos.
El principio de acci
on estacionaria para campos.
Consideremos un sistema fsico caracterizado por la funcion
u(t, x1 , . . . , xn )

(A.16)

uj (t, x1 , . . . , xn )

(A.17)

o por un conjunto de funciones

donde j = 1, . . . , m, dependiendo en el tiempo t y las coordenadas espaciales x1 , . . . , xn .


Tal sistema es llamado campo, y las uj son llamadas funciones de campo. Escribimos, para simplificar la expresi
on u = (u1 , . . . , um ) en el caso m > 1 y t = x0 , x =
(x1 , . . . , xn ), dx = dx0 . . . dxn .
Consideremos, la siguiente accion funcional:
J[u, u] =

dt

...

Rn

L(u, u)dx1 . . . dxn =

donde es el operador
,...,
x0
xn
una regi
on del espacio-tiempo.

L(u, u)dx,

(A.18)

, R es alguna regi
on ndimensional y es

Las fuciones L(u, u) y L(u, u) son llamadas Lagrangiano y densidad Lagrangiana

del campo, respectivamente. Aplicando el principio de accion estacionaria a (A.18), esto


es J = 0. Esto lleva a las ecuaciones de Euler-Lagrange, dadas por

L X
L  = 0,

u
uj
xi
i=0

xi

(A.19)

con j = 1, . . . , m.
Dentro de esta hermosa teora las ecuaciones de Euler-Lagrange son las soluciones
3

Esto se cumple ya que J = J(u (x )) J(u(x)).

149

de una ecuaci
on diferencial, o un sistema de ecuaciones diferenciales acoplados, tales
que este minimiza o maxima la accion, o funcional, J. Esta ecuaciones describen el
movimiento del cuerpo en nuestro espacio.
Ejemplo 18:
Si consideramos la ecuaci
on de Klein-Gordon para campos masivos, estudiada en el
captulo dos :
( m2 ) = 0,

(A.20)

la cual, recordemos que, describe el campo escalar para una partcula de masa m no
cargada

4 ,

es f
acil verificar que ella es la ecuaci
on de Euler-Lagrange correspondiente

a la densidad lagrangiana
1
L = (2t 2x 2y 2z m2 2 ).
2

(A.21)

En efecto, de (A.19) tenemos que

3
X
i=0


L  = 0,
u
xi

xi

luego,


1
L  L  L  L  = 0,
(2m2 )

u
u
u
u
2
t
x
y
z

t
x
y
z
es decir,

1
(2m2 )
2
t

+
x

+
y

= 0.

Finalmente
tt + xx + yy + zz m2 u = 0,
( m2 ) = 0.

Tambien llamada 0 mesons.

150

Leyes de Conservaci
on para campos.
El teorema de Noether nos da un metodo general de derivacion de leyes de conservaci
on
para campos. Suponemos que la integral
Z

L(u, u)dx

(A.22)

es invariante bajo una familia rparametrica de transformaciones


xi

= i (x, u, u; ) = xi +

r
X

(k)

k j (x, u, u),

k=1
r
X

uj = j (x, u, u; ) = uj +

k=1

(k)

k j (x, u, u),

(A.23)

donde i = 0, 1, 2, 3 y j = 0, . . . , m, = (1 , . . . , r ). Luego, tenemos que

C=

(k)
I0 dx1 dx2 dx3

m
X

j=1

L
 j (k) + Lk0

dx1 dx2 dx3
uj

x0

(A.24)

uj (k)
(k)
(k) P
donde es un abierto de , j = j ni=1
, las cuales son independientes
xi i
del tiempo, es conservada en soluciones de la Ecuacion de Euler-Lagrange, esto es,
C
= 0 (on shell).
t
Para la demostracion de la conservacion de (A.24), el lector interesado puede consultar
[GEL, p
ag.183].

Conservaci
on de energa y momentum.
La acci
on de cualquier campo fsico es invariante bajo desplazamiento paralelo, esto es,
bajo la transformaciones
xi = xi + i ,
uj = uj ,
5

(A.25)

Supondremos de ahora en adelante n = 3.

151

donde i = 0, 1, 2, 3 , j = 1, . . . , m y i son arbitrarios. En este caso, tenemos


xi = i ,
uj = 0,

(A.26)

lo cual implica
(k)

= ik ,

(k)

n
X
uj
i=1

xi

ik =

uj
,
xk

(A.27)

donde ik es el delta de Kronecker.


De acuerdo a la formula (A.24), los correspondiente campos invariantes son
Z

m
X

j=1

u
L
 j L0k

dx1 dx2 dx3 ,
uj xk

x0

(A.28)

donde k = 0, 1, 2, 3.
Definimos el siguiente tensor tipo
Tik =

2
0

m
X
j=1

L
u

 j Lik
uj xk

xi

(A.29)

llamado tensor de energa de momentum. En terminos de Tik los campos invariantes


son:

Pk =

T0k dx1 dx2 dx3 ,

(A.30)

donde k = 0, 1, 2, 3. El vector

P = (P0 , P1 , P2 , P3 ),

(A.31)

es llamado el vector de energa-momentum, de hecho, puede mostrarse que P0 es la


energa y P1 , P2 , P3 las componentes de momentum de el campo. As, ya que P es un
campo invariante, tenemos que la energa y el momentum del campo son invariantes.
152

Ejemplo 19:
Para la ecuaci
on de Klein-Gordon, la densidad lagrangiana viene dada por:
3

1X
1
gij
L = (2t 2x 2y 2z m2 2 ) =
2
2
i=0

xi

1
m 2 u2 ,
2

(A.32)

luego el tensor de energia de momentum seg


un la ecuaci
on (A.29) viene dado por:

Lik ,
xi xk
1
= i k ik (j j + m2 2 ).
2

Tik = ii

(A.33)
(A.34)

153

Ap
endice B

Deducci
on variacional con
coordenadas normales y
aplicaciones a la cosmologa.
Trabajo en conjunto con Dr.
Norman Cruz y Gonzalo
Palomera.
Podemos obtener las ecuaciones de Eintein aplicando metodos variacionales estandares,
esto es, minimizando el funcional de Hilbert. En esta secci
on mostraremos otro tipo de
derivaci
on de la ecuaciones de Eintein, que es usada por ejemplo en la cosmologa. Este
metodo se basa en coordenadas normales, vistas en el primer Captulo.

B.1.

Principios variacionales a trav


es de coordenadas normales.

Para empezar, usamos el hecho que si A MC 1 (R) (n), donde C 1 (R) es el espacio de la
funciones diferenciales con derivada continua, se tiene que

154

Tr

dA 1
A
d

d
1
det(A),
det(A) d

donde T r es la traza de la matriz. En nuestro caso tenemos A = (gab ), con a, b


{1, . . . , n}, que en coordenadas luce as

g = gab dxa dxb .


Luego se tiene que

Tr


d
1
dgab bd
g
det(gab )
=
d
det(gab ) d
d
1
dgab ba
g =
det(gab )
d
det(gab ) d
dgab ab
d
1
g =
det(gab ).
d
det(gab ) d

(B.1)

Por otro lado

Esto implica que

dp
1
1
d
det(gab ) = p
det(gab ).
d
2 det(gab ) d

p
dp
d
det(gab ),
det(gab ) = 2 det(gab )
d
d
y luego multiplicando por

1
det(gab )

tenemos que

p
det(gab ) d p
d
1
det(gab ) = 2
det(gab )
det(gab ) d
det(gab ) d
p
det(gab ) d p
=2
det(gab )
det(gab ) d
dp
1
det(gab ).
=2 p
det(gab ) d

(B.2)
(B.3)
(B.4)

155

Finalmente de (B.1)

g ab

lo que equivalente a

dp
1
d
det(gab ),
gab = 2 p
d
det(gab ) d

dp
1p
d
det(gab ) =
det(gab )gab gab .
d
2
d
Necesitaremos la variaci
on de la inversa de la metrica, por lo que ocuparemos el hecho
que

gac gcb = ab ,
donde ab es la delta de Kronecker. Entonces

d b
d ac
g gcb =
a

 d

d
d ac
d
g
gcb = 0
gcb + g ac
d
d




d ac
d
gcb =
g
gcb
g ac
d
d




d
d ac
ac
gpa g
gcb = gpa gcb
g
d
d




d
d ac
c
p
gcb = gpa gcb
g
d
d




d
d ac
gcb = gca gcb
g
d
d




d ac
d
cb
cb
gcb = g gca gcb
g
g
d
d




d
d ac
gcb
gcb = ab gcb
g
d
d




d
d bc
cb
g
gcb = gcb
g
d
d




d cb
d
cb
gcb = gcb
g
.
g
d
d

(B.5)

156

Por lo tanto
dp
1p
d
det(gab ) =
det(gab )gab gab .
d
2
d
Recordemos que

s
Rijk
=

ik i sjk + pik sjp pjk sip .


j
x
x

Usando coordenadas normales, esto es kij (p) = 0, tenemos que


s
s

.
xj ik xi jk

s
Rijk
=

Entonces, para el tensor de Ricci se cumple que


s
Rik = Risk

s
s

.
xs ik xi sk

(B.6)

Tomando la variaci
on de (B.6) , se tiene que

i ssk
xs ik
x

=
sik i ssk .
s
x
x

Rik =

(B.7)
(B.8)

Podemos intercambiar la derivada con la derivada variacional, luego

gik Rik = gik

sik g ik i ssk .
s
x
x

Podemos observar en el segundo termino de la parte derecha que tenemos ndices mudos,
entonces

157

sik gsk s iik


s
x
x
i
h ik s
sk
i
=

ik .
ik
xs

gik Rik = g ik

(B.9)
(B.10)

Definimos
W s = g ik sik gsk iik ,
y

xi

(B.11)

= i .

Calculamos la variaci
on de los smbolos de Christofel, recordando que
1
sik = gsm (i gkm + k gmi m gik ).
2
La variaci
on es

1
sik = (gsm )(i gkm + k gmi m gik )
2
1 sm
+ g (i gkm + k gmi m gik ).
2

(B.12)

Si usamos coordenadas normales, tenemos que las derivadas parciales de la metrica son
cero, luego

1
sik = gsm (i gkm + k gmi m gik )
2
1 sm
= g (i gkm + k gmi m gik ).
2

(B.13)

Usando esta u
ltima expresi
on, podemos calcular de inmediato iik
iik =

1 im
g (i gkm + k gmi m gik ).
2

Multiplicando por gim obtenemos

158

1
iik = (gim i gkm + gim k gmi gim m gik ).
2
Podemos observar que el primer termino y el tercer termino son iguales, es decir
1
iik = gim k gmi .
2

(B.14)

Ahora, multiplicamos por gik la ecuaci


on (B.13)
1
gik sik = g ik gsm (i gkm + k gmi m gik )
2
1 ik sm
= g (g i gkm + g sm k gmi g sm m gik )
2
1 ik
= g (i (gsm gkm ) + k (gsm gmi ) g sm m (gik ))
2
1 ik
= g (i (gsm gmk ) + k (gsm gmi ) g sm m (gik )).
2

(B.15)

Usamos el hecho que g ab gbc = gbc gab , por lo tanto


1 ik
g (i (gmk gsm ) + k (gmi gsm ) gsm m (gik ))
2
1
= (gik i (gmk gsm ) + g ik k (gmi gsm ) g ik g sm m (gik )).
2

gik sik =

(B.16)

Ahora
1 ik
(g i (gmk gsm ) + gik k (gmi gsm ) g sm m (gik gik ))
2
1
= (g ik i (gmk gsm ) gik k (gmi gsm ) + gsm m (gik gik ))
2
1
= ( k (gmk gsm ) i (gmi gsm ) + s (gik gik )).
(B.17)
2

gik sik =

Notamos que el primer termino y el segundo termino son iguales, pues tienen ndices
mudos, luego
1
(2 k (gmk gsm ) + s (gik gik ))
2
1
= s (gik gik ) k (gmk gsm ).
2

gik sik =

(B.18)

159

Por lo tanto
gik sik =

1 s
(gik gik ) k (gmk gsm ).
2

(B.19)

Haciendo lo mismo con el termino (B.14), obtenemos


1
gsk iik = s (gim gmi ).
2

(B.20)

Reemplazando (B.19) y (B.20) en (B.11). tenemos


1
1 s
(gik gik ) k (gmk gsm ) ( s (gim gmi ))
2
2
s
ik
k
sm
= (gik g ) (gmk g ).

Ws =

(B.21)

Finalmente, tenemos que

gik Rik = s ( s (gik gik ) k (gmk gsm )).


O equivalentemente
gik Rik = s s (gik gik ) s k (gmk gsm )).

B.1.1.

(B.22)

Aplicaciones a la Cosmologa: k-esencia no minimalmente acoplada.

Consideremos la siguiente accion

S=

dx4 g (F ()R + P (, X)),

donde X = 12 gab a b y es una variedad 4-dimensional . Luego explicaremos la


aplicaci
on que esta acci
on tiene en la cosmologa, aclarando que significa P (, X) y la

funci
on F () a la curvatura escalar.

160

Tomemos una curva de metricas, tal que g(0) = g y g (0) = g, entonces


Z

dx4 g (F ()R + P (, X))


S =
Z

dx4 (( g F ()R) + ( g P (, X)))


=
Z
Z

dx4 F ()( g R) +
=
dx4 ( g P (, X)).

Primero calcularemos la variaci


on con respecto a g ab de la primera integral:
Z

dx F ()( gR) =
4

dx F ()( g)R +

dx4 F () gR.

Sabemos que g = 12 gab g gab , entonces


Z



Z

1
ab
dx4 F ()
ggab g
dx4 F () g R
R+
2


Z
Z

1
dx4 F () g (gik Rik )
dx4 F ()
=
ggab gab R +
2


Z
Z

1
ab
4
ggab g
dx4 F () g Rik gik
R+
dx F ()
=
2

dx4 F () gg ik Rik .
+

dx4 F ()( gR) =

Adem
as, g ik Rik = s s (gik gik ) s k (gmk gsm ), luego
Z

1
ab
dx F ()(
dx4 F () gRik gik
ggab g )R +
2

dx4 F () g(s s (gik gik ) s k (gmk gsm ))


+

Z
Z

1
4
ab
dx F ()(
dx4 F () gRik gik
=
ggab g )R +
2
Z

4
s
ik
dx F () gs (gik g )
+

dx4 F () gs k (gmk gsm ).

dx F ()( gR) =
4

161

Ahora calculamos la cuarta integral, por teorema de Stokes, obtenemos


Z

dx F () gs k (gmk gsm ) =
4

dx3 (F () g)k (gmk gsm )

dx4 s (F () g)k (gmk gsm ).

Aplicando nuevamente el teorema de Stokes al ultimo termino


Z

dx4 F () gs k (gmk gsm ) =


dx3 (F () h)k (gmk gsm )

Z

Z

3
4 k
sm
sm
dx s (F () h)(gmk g )

dx s (F () g)(gmk g ) , (B.23)

donde h es la tri-metrica en la frontera de . Luego necesitamos que la variaci


on sea
R
invariante en la frontera (un caso particular es (t2 ) = (t1 ) = 0 ), esto es, = 0.
Luego (B.23) es equivalente a
Z

dx F () gs k (gmk gsm ) =
4

dx4 k s (F () g)(gmk gsm ).

(B.24)

Si usamos coordenadas normales, obtenemos que g = 0. Esto quiere decir que si

tenemos f C(), tenemos f g = g f . Esto sucede tambien con g y con

g. Finalmente tenemos que (B.24) viene dada por


Z

dx F () gs k (gmk gsm ) =
4

dx4 ggmk gsm k s F ().

dx4 ggik gik s s F ().

Analogamente, obtenemos
Z

dx F () gs s (gik gik ) =
4

Por lo tanto
Z
Z
Z

1
4
4
ab
dx F ()( gR) =
dx F ()(
dx4 F () gRik gik
ggab g )R +
2

Z
Z

dx4 ggmk gsm k s F ()


dx4 ggik gik s s F ().
+

162

Para la segunda, tercera y cuarta integral cambiamos los ndices respectivamente

dx F () gRik gik =
4

dx4 F () gRab gab ,

dx4 ggmk gsm k s F () =


dx4 ggbk gab k a F (),
Z
Z

4
ik
s
dx ggik g s F () =
dx4 ggab gab s s F ().

(B.25)
(B.26)
(B.27)

Adem
as notemos que gbk k = b , luego la integral (B.26) se convierte en
Z

dx

ab

ggbk g a F () =

dx4 ggab b a F (),

Asi, la variaci
on del tensor de curvatura con respecto a la metrica g ab es igual a



Z

1
dx4 F ()
dx4 F () g Rab gab
ggab Rgab +
2

Z
Z

dx4 ggab s s F ()gab


dx4 g b a F ()gab
+




Z

1
dx4 g F () gab R + F ()Rab + b a F ()
=
2

dx4 F ()( gR) =

gab s s F ()] gab




Z
1
4
dx g Rab gab R F () + b a F ()
=
2

gab 2F ()] gab .

Ahora veamos la variaci


on de P (, X) con respecto a g ab
Z

dx4 ( g)P (, X) +
dx4 g (P (, X))


Z

1
dx4 gab ggab P (, X)
=
2



Z

P (, X)
P (, X)
4
+
X .
dx g
+

dx4 ( g P (, X)) =

(B.28)

163

Sabemos que = 0. Calculemos ahora X


X =


1
1 ab
g a b = a b g ab ,
2
2

entonces (B.28) viene dado por


Z


1
ab
dx gab gg
P (, X)
2



Z
P (, X) 1
ab
4
( a b g ) .
dx g
+
X
2

dx ( g P (, X)) =
4

Equivalentemente
Z

1
dx ( gP (, X)) =
2

Z

dx


P (, X)
ab
g(gab P (, X)
a b )g
.
X

Por lo tanto la variaci


on de la accion con respecto a g ab viene dada por



1
Rab gab R F () + b a F () gab 2F ()
0 = S = dx g
2


1 P (, X)
1
a b gab .
gab P (, X) +
2
2
X
Z

Luego, como la ecuaci


on es valida para todo g ab , tenemos la ecuaci
on de movimiento

1
1
1 P (, X)
(Rab gab R)F () + b a F () gab 2F () gab P (, X) +
a b = 0,
2
2
2
X
(B.29)
que generaliza las ecuaciones de Einstein.

B.1.2.

Ecuaciones Cosmol
ogicas

En esta secci
on estudiamos una cosmologa con energa oscura modelada por un lagrangiano de K-esencia del tipo P (, X), donde X = 21 a a no minimalmente acoplada.

La metrica utilizada para estudiar procesos cosmol


ogicos es la metrica FLRW con sig-

164

natura (+ ),
ds2 = c2 dt2

a2
dr 2 a2 r 2 d 2 a2 r 2 sin2 ()d2 .
1 kr 2

Ocupando la aproximacion de Callan-Coleman-Jackiw [CCJ] para la definicion del tensor de energa-momentum, encontramos las expresiones para la densidad de energa y
presion en funci
on del campo de K-esencia. Con estas expresiones mostramos la condici
on general para tener expansi
on acelerada del universo y simplificaciones de los
modelos de K-esencia posibles.
Son diversos los trabajos que estudian modelos sobre K-esencia. Vemos en [VIKM] un
tratamiento din
amico del modelo de K-esencia y en [FAR] se calcula la condici
on de
aceleraci
on del universo para quintaesencia. Motivado por estos, consideramos la acci
on
S=

dx


R
g F ()
+ P (, X) ,
16G

(B.30)

donde F () es una funci


on arbitraria positiva que depende del campo escalar = (t) el
cual interact
ua explcitamente con la gravedad, X = 21 gab a b es el termino cinetico

y P (, X) es la k-esencia. Consideramos tambien la metrica FLRW con signatura (+

).

B.1.3.

Ecuaciones de Campo para k-esencia no-minimalmente acoplada.

La ecuaci
on de movimiento para el campo de k-esencia viene dada por
k2

= 0, usando

= 8G, m
as explcitamente
1 F () P (, X) 2 P (, X) b
R

+
b
2k2

X
2 P (, X) p
P (, X)
+
a p a +
 = 0.
2
X
X

(B.31)

Las ecuaciones de campo vienen dadas por Gab = k2 Tab , las escribimos siguiendo el

procedimiento de Callan-Coleman-Jackiw [CCJ], donde Gab corresponde al tensor de

165

Einstein y Tab viene dado por:



1
(Rab gab R)F () b a F ()
2
o
P (, X)
a b ,
+ gab 2F () gab P (, X) +
X

1
Tab () = 2
k

(B.32)

Con esta elecci


on del tensor Tab , nos aseguramos que b Tab = 0. Para un universo

plano descrito por la metrica FLRW, las ecuaciones de campo de Einstein se reducen
a:
2

H =

a 2
a2

k2
(, X)
3

k2
a

((, X) + 3p(, X))


=

a2
6

(B.33)

(B.34)

donde y P corresponde a la densidad de energa y presion. Consideramos una etapa


tarda de la evoluci
on del universo de manera que otras formas de materia se consideran
con densidades despreciables, como por ejemplo radiaci
on. Las expresiones para (, X)
y P (, X) son las siguientes:

1  2
P + PX 2 ,
3H
F

3H
F
k2

(B.35)

o
1 n
2
( + 2H )F
+ P.
(2
H
+
3H
)F

F
k2

(B.36)

p=

Como es usual, la condici


on de expansi
on acelerada se obtiene de la ecuaci
on (B.34)
que impone que + 3P < 0. En terminos de la ecuaci
on (B.35) y (B.36), la condici
on
de expansi
on es:

3P
6XP
9
HP

X
X
+

+
9H F
R F 3F
2XPXX + PX
2XPXX + PX
2XPXX + PX


R
3
+
(F )2 4P + 2XPX < 0.
(B.37)
2 (2XPXX + PX )
"

En conclusion se presentan las ecuaciones de campo, energa y la condici


on de universo
acelerado para una cosmologa con energa oscura modelada por un lagrangiano de
K-esencia del tipo P (, X). Las ecuaciones que surgen, por su extension y n
umero de
166

variables que involucran, hacen difcil trabajar con la condici


on (B.37) en forma general.
Por lo que este trabajo permite estudiar distintos modelos de K-esencia minimalmente y
no-minimalmente acoplados y luego estudiar su comportamiento y evoluci
on en funci
on
del tiempo cosmol
ogico.

167

Ap
endice C

El Teorema de Ehlers-Geroch en
movimiento geod
esico en
Relatividad General: Trabajo en
conjunto con Dr. Enrique Reyes,
Dr. Daniel Pons y Gonzalo
Palomera. Artculo publicado en
International Journal of
Geometric Methods in Modern
Physics (JGMMP)

168

The Ehlers-Geroch theorem on geodesic


motion in General Relativity
M. Bezares, G. Palomera, D. J. Pons and E.G. Reyes
December 15, 2014

Abstract
We provide a detailed and rigorous proof of (a generalized version of) the EhlersGeroch theorem on geodesic motion in metric theories of gravity: we assume that
(M, g) is a spacetime satisfying an averaged form of the dominant energy condition
and some further technical assumptions indicated in the bulk of this paper. Then,
a small body which is allowed to deform the original spacetime metric g moves,
nonetheless, along a geodesic of (M, g).

Keywords: Geodesic motion; dominant energy condition; averaged dominant energy


condition; 3 + 1 spacetime decomposition.
AMS Classification: 83C10; 53B50; 83E05.

Introduction

In this work we review, formalize and generalize a result by J. Ehlers and R. Geroch
[8] on the motion of a small body in general relativity. In their paper [8], these two
authors present a theorem stating that in an appropriate limit of small mass and size, a
material body moves along a geodesic. This fact/principle has been considered by diverse
authors since Einsteins days. In addition to [8], the references appearing therein, and
the interesting discussions of [20, 21], we would like to mention the seminal work carried
out by J.-M. Souriau [16, 17]. In these references, Souriau deduces the geodesic motion
of an uncharged particle via his principle of general covariance and, more generally, he
recovers Dixons equations of motion for a (spinning) rigid body (see for instance [5] and
the review [6]) using only symplectic techniques. This point of view is also considered in
H.P. Kunzles [12], in Guillemin and Sternbergs [10], and it has been recently reviewed
in [14].
Now, in the classical general relativistic approach of Dixons, a test particle (or extended test body) moving in a spacetime (M, g) is described by an energymomentum
density T , and the motion of the body is described by a set of timelike curves which
form a world tube W M such that T 6= 0 only inside W . The total momentum P

E-mail: dpons@unab.cl ; pons.dan@gmail.com


E-mail: ereyes@fermat.usach.cl ; e g reyes@yahoo.ca

2
and angular momentum S of the test body are defined by integrals depending on T ,
where the integration is carried out over a compact spacelike section of W . A timelike
curve l with unit tangent vector U representing the body is chosen along W , some supplementary conditions relating P and S are added, see [5, 6], and then equations of
motion for P and S are found. In order to specify the motion completely one needs to
prove the existence of an appropriate timelike curve l. Within the framework of Dixons
theory this has been done by Beiglbock [1] and Schattner [15]. On the other hand, Ehlers
and Geroch begin their analysis with a timelike curve representing the body and, in
contradistinction to the Dixon approach, they describe the body by how it influences the
spacetime in which it moves. More precisely, they consider not only the metric g, but
also the set of nearby metrics ge. Assuming Einsteins equations, the body is then repreeab with support on a suitable neighborhood
sented by the corresponding Einstein tensor G
U of the curve . The Ehlers-Geroch theorem asserts that if we allow the neighborhood
U to shrink towards , and some technical assumptions are satisfied, then the curve
must be a g-geodesic. In other words, in certain limit of sufficiently small size and mass,
bodies which are allowed to modify the geometry of spacetime move, nonetheless, along
geodesics.
The Ehlers-Geroch theorem is therefore an important result which deserves a careful
study. Even more now that it has become an important means for testing General Relativity [3]! Therefore, it is important to have a fully detailed proof of the theorem in
[8]. In particular, one needs to clarify the notion of a nearby metric, and to formalize
the pass to the limit mentioned above. In this paper we carry out this plan, using as
guides papers [1, 15] on the center of mass in general relativity. We also generalize [8]: the
eab mentioned above is assumed in [8] to satisfy the dominant
deformed Einstein tensor G
energy condition. We use an averaged form of this condition, motivated by previous
discussions on alternative energy conditions appearing in the literature, see for instance
[18].
We organize this paper as follows: in Section 2 we introduce two distances on the space
of Lorentzian metrics on a given manifold M , we present some elementary stability results
as applications, and we discuss a precise form of the Fubini theorem on iterated integrals,
which we need in the proof of our main result. Our main theorem is in Section 3. In this
section we present explicitly all the technical assumptions needed for the Ehlers-Geroch
theorem and we carry out its proof in full detail.

Technical preliminaries

Throughout this paper we assume that (M, g) is an orientable, connected and paracompact
four-dimensional Lorentzian manifold. Since no signal would be able to travel from one
connected component to another, it is indeed natural to assume that M is connected.
Orientability must be assumed so that we can integrate over M , and it can be also justified
on physical grounds: as explained in [11], in our neighborhood of spacetime there is a well
defined arrow of time determined by the direction of increase of entropy, and it is natural
to extrapolate that this local arrow can be defined continuously on M . This motivates
time-orientability, and this assumption implies, experimentally, space-orientability. We
also note that we can replace the paracompactness hypothesis (an essential technical

3
assumption for integration) for the more physically motivated assumption that (M, g)
admits a spinor structure [7].
We let M(U ) be the space of smooth Lorentzian metrics of signature (, +, +, +)
defined on a fixed open set U of M such that U is compact. Our first task is to introduce
a topology on M(U ) by transforming it into a metric space.

2.1

Topology

We briefly explain how to define appropriately the notion of C 1 -close which appears in
the original Ehlers-Geroch theorem [8].
We assume that U is contained in some coordinate patch U . Since we are assuming
that the closure U is compact, we can define a uniform distance which in fact simplifies
calculations. We set
X
dC 0 (g, h) =
sup |gij hij |(p),
(1)
i,j pU

and
dC 1 (g, h) =

sup |gij hij |(p) +

i,j pU

ekij |(p) ,
sup |kij

(2)

i,j,k pU

ekij are the Christoffel symbols of g and h respectively. This is the metric
where kij and
we will use in this work. We can check that changes of coordinates give rise to equivalent
metrics. Also, we remark that sometimes is convenient to use
X
X
eijk |(p),
sup |ijk
(3)
dC 1 (g, h) =
sup |gij hij |(p) +
i,j pU

i,j,k pU

instead of (2). As expected, it is easy to check that the right hand sides of (2) and (3)
define equivalent metrics.

2.2

Some elementary stability results

We consider two questions. They are elementary but their answers will be of use to us in
Section 3:
If is a timelike curve in (M, g) and h is in Vg , a suitable neighbourhood of g in
M(U ). When is timelike in (M, h)?
Assume that is a geodesic in (M, g) and that h is in Vg . How far is from being
a geodesic in (M, h)?
In order to answer the first question we take a point p on , an open neighborhood
U of with p U , and we use the C 0 -uniform metric on M(U ) defined in (1). The
following calculations are performed at the fixed (but arbitrary) point p.
We assume without loss of generality that Vg is a ball in M(U ) centered at g, that is,
Vg = BC 0 (g, ) = {h M(U ) : dC 0 (g, h) < }. We estimate so that is timelike with
respect to h Vg . We have, computing along ,
hij i j = (hij gij + gij ) i j = (hij gij ) i j + gij i j .

(4)

4
Now,
X

(hij gij ) i j |hij gij | | i | | j |

|hij gij |

i,j

| i |

| j |

!2
=

|hij gij |

i,j

| |

and therefore, replacing in (4) we have


!2
hij i j

|hij gij |

i,j

| i |

+ gij i j

sup

(
X

xU

!2

)
|hij gij |

i,j

| i |

+ gij i j

!2
X

= dC 0 (g, h)

| i |

+ gij i j

!2

| i |

+ gij i j .

We have proven the following estimate:


Proposition 2.1. Assume that is a timelike smooth curve in (M, g), and let h Vg ,
where Vg = BC 0 (g, ) = {h M(U ) : dC 0 (g, h) < }. Then, is timelike at p = (t0 ) in
(M, h) as long as
gij i (t0 ) j (t0 )
.
< P i
( i | (t0 )|)2
In other words, being timelike is stable with respect to the C 0 -topology.
In an analogous fashion we can prove that being spacelike is stable with respect to the
C -topology.
In order to answer the second question, we assume that is a geodesic curve in (M, g),
that is, = 0. As before, we take a point p and an open neighborhood U of
with p U . We consider the C 1 metric dC 1 on M(U ) defined in (2), and we set
0

Vg = BC 1 (g, ) = {h M(U ) : dC 1 (g, h) < } .

(5)

e the covariant derivative with respect to the metric h, and


Take h Vg . We denote by
by the covariant derivative with respect to g. We have,
ek k ) i j = (
ek k ) i j .
e )
ekij i j = k +(
ekij k +k ) i j = ( )
(
k = k +
k +(
ij
ij
ij
ij
ij
ij

5
Thus,
e )
ekij kij || i || j |
|(
k | |

ek k |
|
ij
ij

| i |

i,j,k

| j |

#"
#2
X
X
X
e k k | +

|
|gij hij |
| i |
ij
ij
"

i,j

i,j,k

sup

(
X

xU

ek
|
ij

i,j,k

kij |(x)

)"
X

#2
i

| |

#2

"

|gij hij |(x) +

i,j

| |

We have proven the following result:


Proposition 2.2. Assume that is a geodesic in (M, g) and consider Vg as in (5). Then,
for each  > 0 we have
e )
(
k,
as long as

2.3


P i 2 .
( i | |)

(6)

A Fubinitype theorem

Let (M, g) be a spacetime, and let : (, ) M be a timelike curve belonging


to a curve congruence. We wish to consider a foliation by spacelike surfaces which is
transversal to this congruence. In order to construct such a foliation, we consider the
space of all spacelike embeddings from Q to (M, g), in which Q is a compact 3-manifold.
We denote this space by Emb(Q, M, g), that is,
Emb(Q, M, g) = {i C (Q, M ) : i Homeo(Q, M ), T i injective , i(Q) spacelike} .
The tangent space to a function i Emb(Q, M, g) can be thought of as the space of
infinitesimal flows between i(Q) and a nearby incrustation i0 (Q). In other words, we
identify Ti Emb(Q, M, g) with the space of vector fields on M along i(Q). We can decompose a vector field in Ti Emb(Q, M, g) into a normal part and another part which is
tangent to i(Q), that is, if Z Ti Emb(Q, M, g) then
Z = Nn + X ,
in which N is a real-valued smooth function on Q, X is a vector field on i(Q) and n is
a unit timelike vector field normal to i(Q). We conclude that the following identification
holds:
Ti Emb(Q, M, g) = C (Q, R) X (Q, R) ,
in which X (Q, R) is the space of smooth vector fields on Q. Now, let us suppose that we
have a curve in Emb(Q, M, g), that is, a one-parameter family is of spacelike embeddings

6
of Q in (M, g). We write N = Ns and X = Xs to take into account the dependence of the
function N and the vector field X on s. If Ns > 0, then the mapping
: I Q M ,

(s, q) 7 is (q) ,

(7)

is a diffeomorphism from I Q onto a tubular neighborhood of i0 (Q) = 0 , assuming


that the interval I = (, ) is appropriately chosen. We have therefore a foliation of
(I Q) M given by s 7 s = is (Q), and we also have a timelike curve congruence
transversal to this foliation given explicitly by s 7 is (q) = q (s) for each q Q.
We can use this tubular neighborhood to define a coordinate system on M near 0 :
let (y i ), i = 1, 2, 3 be coordinates on Q. Then (x ) = (s, y i ), = 0, 1, 2, 3 are coordinates
on M . In these coordinates, the metric g has the following expression:
( (g)) dx dx = (N 2 Xi X i )ds2 + 2Xi dxi ds + hij dxi dxj ,
(8)

where hij = (hs )ij and hs = is g. We also have g = N h, and therefore we can write
the volume element on (M, g) as

dV = g dx1 dx2 dx3 dx4 = (N ds) ( h dy 1 dy 2 dy 3 ) = (N ds) dQ , (9)


in which dQ denotes the volume element of (Q, i0 g).
These constructions are well-known, see for instance [13] (or [19], for a more traditional approach). They are important for this work because they allow us to apply the
following general Fubini theorem, which we use heavily in the next section.
Assume that (M, g) is a Lorentzian manifold and that we have a foliation of (M, g) by
spacelike hypersurfaces s which is transversal to a timelike curve congruence q (s). As
in the previous paragraph we assume that this foliation and curve congruence are given
by a one-parameter family of spacelike embeddings is : Q M , s I = (, ), so that
s = is (Q) and q (s) = is (q) for q Q and s I, and we equip the hypersurfaces s
and curves q with the Riemannian metrics induced by the metric g via pull-backs. Fix
q0 in Q and s0 I. There exist natural Riemannian submersions q0 : M q0 and
s0 : M s0 defined as follows:
q0 (p) = q0 (s) if and only if p s , and s0 (p) = q (s0 ) if and only if p q .
We say that the foliation and curve congruence are adapted to the metric g. Now we take
any function fe : M R. We assume that fe is continuous and of compact support. We
have:
Theorem 2.3. Let f and f be the functions
Z
Z
f (s) =
fe|s d and f (is0 (q)) =
fe|q d .
s

Then, f is a continuous function of compact support on q0 (s) and f is a continuous


function of compact support on s0 . Moreover,
Z
Z
Z
e
f dV =
f d =
f d .
M

q0

s0

The proof of this theorem follows from [2, p. 16] and the facts that s = q1
(s) and
0
q = s1
(i
(q)).
s0
0

The Ehlers-Geroch theorem

In this section we prove our version of the Ehlers-Geroch theorem appearing in [8]. Our
proof follows the general approach of [8] but, as explained in Section 1, our set-up is
somewhat different to the one appearing in that paper. Recall that we have fixed a
spacetime (M, g). First of all, we prove the following technical lemma:
Lemma 3.1. Let be a timelike curve with unit tangent vector field u on a spacetime
(M, g), and define A = u u. Assume that A(p0 ) 6= 0 for some p0 . Then, there exist
vector fields t, x and near p0 such that:
(i) The vector fields t, x and satisfy ta = ua , xa =

Aa
|A|

and a = 0 at p0 .

(ii) The vector fields t, x and are transported along the curve according to the
equations:
a. ub b ta = 0 ;
b. ub b xa = 0 ;
c. ub b a = ub (xb ta xa tb ) .
(iii) The vector fields t, x and are Killing vector fields along (in other words, the
equation (L g)(u, u) = 0 holds on , where is any of t, x, , and L denotes Lie
derivative with respect to ), and = t + x for some real-valued functions and
.
Moreover, there exist points p and p+ to the left and right of p0 respectively, such that
(p+ ) = + > 0, (p ) = > 0 and (p+ ) = (p ) = .
Proof. Given the initial conditions t(p0 ) = u(p0 ) and x(p0 ) = A/|A|(p0 ), we can find t
and x along uniquely, by solving the parallel transport equations appearing in (ii-a)
and (ii-b). It follows that along , the vector field t is timelike and x is spacelike. We
construct a vector field satisfying (ii-c). We rewrite (ii-c) as
u a = ub (xb ta xa tb ) = hu, xita hu, tixa ,

(10)

where, for example, hu, xi = gab ua xb , and we look for functions and such that
u a = (u )ta + (u )xa

(11)

along . It is clear that and exist, as comparison of (10) and (11) show that in order
to find them we only need to solve two independent first order linear PDEs, namely,

= hu, xi ,
y b

ub b = hu, ti ,
y
ub

and

(12)
(13)

8
with initial conditions at p0 , (p0 ) = 0 and (p0 ) = 0. Now we show that in fact
a = ta + xa on . Indeed, let a = a ta xa . Then, on the curve we have
u a = u a u ( ta ) u ( xa )
= u a u ta ta u u xa xa u
= (u a )| ta (u )| xa (u )|
=0
because of (11). But, we can think of (u )| = 0 as a system of ordinary differential
equations for with initial condition (p0 ) = 0. The unique solution is = 0, and
therefore we conclude that, on , a = | ta + | xa , where and satisfy (12)(13),
(p0 ) = 0, and (p0 ) = 0.
Now recall the notion of a Killing vector field along appearing in (iii). Using local
coordinates, we have
(L g)ab = ( g)ab g ca c b g cb c a = ( g)ab 2g c(a c b) ,
hence is Killing along if and only if
g c(a c b) ua ub = hu, u i = 0 .

(14)

In our case, it follows easily from conditions (ii-a), (ii-b) and (ii-c) that the vector fields
t, x and are Killing along .
Now we consider the second part of the lemma. We have = t + x on . We consider the functions s 7 ((s)) and s 7 ((s)), so that when computing Lie derivatives
along we will write Lu = 0 and so on. Equations (12) and (13) then imply that
0 (p0 ) > 0

and

0 (p0 ) = 0 .

(15)

We compute second derivatives along using (11), (12) and (13). We easily obtain
2u = hu u, xi t hu u, ti x .
Thus, at p0
00 (p0 ) = h2u , ti(p0 ) = hu u, xi(p0 ) < 0 .

(16)

Summarizing, we have (0) = p0 , (p0 ) = 0 and (p0 ) = 0 and the conditions (15)
and (16). Thus, has a minimum at p0 , while the function is increasing near p0 .
Smoothness of and implies that there exist p+ and p as in the enunciate of the claim
such that (p+ ) = + > 0, (p ) = > 0, and we can choose these two points so that
(p+ ) = (p ) = , see Figure (1).

Figure 1: Functions and .

Remark 1. We note that we have constructed vector fields t, x, near p0 and along .
We extend them to the region U in such a way that:
a. The vector field t is gn -timelike and of type C 2 on U when n is large enough. Such
an extension is possible because of Proposition 2.1 and Assumption (I) below.
b. The vector field x is of type C 2 on U .
c. The vector field = t + x on (see Equations (10)-(13) and the subsequent
analysis) is defined on the region U by extending the functions and and setting
= t + x.
Now we fix an embedded timelike curve : (, ) M , a point p0 M on , and
a neighborhood U of p0 such that the closure U is compact. For every n we denote by
Un the intersection of U with a tubular neighbourhood of the curve whose radius with
respect to the metric g is 1/n. We need the following notion of convergence of tensors
supported on Un : We say that limn Un = U and that every tensor H : Un T r,s Un
converges to its restriction H : U T r,s (U ).
The proof that small bodies move along geodesics (in an appropriate limit) will be
by contradiction. We suppose that our curve is such that the hypotheses of Lemma 3.1
hold, that the neighbourhoods Un contain the points p+ and p found therein, and that the
following assumptions are satisfied:.
(I) There exists a sequence gn of Lorentzian metrics in M(U ) such that gn converges
to g in the topology induced by the metric dC 1 .
(II) For each metric gn we fix a symmetric 2-tensor (n) Gab satisfying (n) c (n) Gab = 0,
where (n) is the metric connection for gn . For instance, we can take as (n) Gab
the Einstein tensor of gn . We assume that (n) Gab 6= 0 near and that its support,
spt((n) Gab ), is contained in Un .
(III) There exists a congruence of g-timelike curves filling up U , and one of these curves
is exactly . More precisely, there exists a foliation of U by spacelike hypersurfaces

10
of the form (7). Item (I) and Proposition 2.1 imply that for large enough n we can
adapt this foliation and curve congruence to gn .
(IV) For every n the tensor (n) Gab satisfies the following averaged dominant energy
condition along each gn -timelike curve
e near the curve : there exists a constant
Kn (e
) such that
Z
Z
(n)
(n)
(n)
max | Gab | d
e Kn (e
)
Gab ta tb (n) d
e,
(17)

a,b

for any future directed gn -timelike vectors ta and tb , where


element on
e induced by gn .

(n)

d
e denotes the line

Theorem 3.2. Let (M, g) be a 4-dimensional spacetime, let be a timelike curve on M


and suppose that Assumptions (I) to (IV ) hold. Moreover, assume that the set of numbers
Kn (e
) appearing in (17) is bounded independently of n whenever
e is one of the curves
of the congruence appearing in (III). The timelike curve is a geodesic of (M, g) if the
following stabilized ratio condition holds:
R (n)
Gab v a b (n) d
<
(18)
lim sup R (n)
Gab wa b (n) d
n
0
for all gn -spacelike hypersurfaces and 0 , any vector v a , and any future directed gn timelike vector wa , where b is the vector field gn -normal to (resp. 0 ), and (n) d
denotes the volume element on (resp. 0 ) induced by gn .
Remark 2. We interpret (n) Gab b as an energy flux through the hypersurface . We note
that if the spacetime (M, g) satisfies the standard dominant energy condition [11, 18],
then this flux is a timelike vector. In this case Condition (18) is non-trivial only if v a is
a timelike vector.
Proof. We prove Theorem 3.2. We use the same notation as in Lemma 3.1. In particular,
we let u be the unit tangent vector of , and A = u u.
As stated above, the theorem is proven by contradiction. Let p0 be a point in such
that Aa (p0 ) 6= 0 for some index a. We choose vector fields t, x and defined near p0 as
in Lemma 3.1.
We denote by ge M(U ) any of the metrics gn appearing in Assumptions (I) to
(IV ). More generally, a tilde over a symbol means that that symbol refers to a geometric
object defined with respect to a fixed (but arbitrary) metric gn . For a ge-spacelike slice
e U
e , and for each vector field a on spt(G),
e we define
contained in spt(G)
Z
e a,
eab b dS
Pge(, ) =
G
(19)

e a = geca c dS,
e geca c is the (outward) timelike vector field normal to , and dS
e
where dS
is the volume element of constructed using the metric ge. This definition is analog to
Dixons definition of momentum [5, 15]. We have the following Lemma, essentially an
application of Stokes theorem:

11
Lemma 3.3. If we have two non-intersecting ge-spacelike slices and 0 contained in U ,
then
Z
0
e ,
eab ( gec(a
e c b) ) dV
Pge(, ) Pge(, ) =
G
(20)
Ve

e U
e.
where we denote by Ve the closed region enclosed by , 0 and spt(G)
e ca =
e c (e
e cG
eab = 0, we find
Proof. Indeed, using geab
g ab a ) and
Z
Z
Z
c(a e b) e
ca b e
e c,
e
e
e
eab geca b dS
Gab ( ge c ) dV =
c ( Gab ge ) dV =
G
Ve

Ve

Ve

e c = c dS
e and dS
e is the volume element on Ve , and we have applied Stokes
in which dS

Figure 2: Neighborhood for each gn .


theorem (see for instance [19, Eqn. B.2.26]). Now (see Figure (2)) the boundary of Ve
e between and 0 . Take timelike vector fields
is the union of , 0 and the piece of U
0
bc
bc 0
e c = c dS,
e and choose also
ge c and ge c normal to and respectively such that dS
e U . We have, using the symmetry of
a spacelike vector field gebc c00 normal to spt(G)
eab ,
G
Z
Z
Z
Z
cb a e
cb a
cb a
e
e
e .
e
e
e
eab gecb a 00 dS
Gab ge dSc =
Gab ge c dS
Gab ge c dS +
G
c
Ve

e
U

eab vanishes on U
e , and therefore the third integral above is idenBy Assumption (II), G
tically zero. Thus
Z
Z
Z
cb a e
cb a
e
e ,
e
e
eab gecb a c dS
Gab ge dSc =
Gab ge c dS
G
Ve

and therefore
Z
Ve

c(a e

b)

e =
eab ( ge c ) dV
G

e
eab dS
G

Z
0

e a.
eab b dS
G

We continue the proof of our main theorem. Following [8], we set


mgn = Pgn (t, 0 ) ,

12
where 0 = s0 is the leaf of the foliation through p0 which exists by Assumption (III), and
t is the vector field constructed above (see Lemma 3.1, Item ii-a) and suitably extended
to be gn -timelike on Un when n is large enough, see Remark 1.
We write Pn (, ) instead of Pgn (, ) and mn instead of mgn . In this part of the proof
we make essential use of the foliation of U satisfying Assumption (III). Since gn g, we
can assume that the leaves s are gn -spacelike for every n large enough. Even more, we
recall that for n large enough we can adapt this foliation and curve congruence to gn .
The function Pn (, ) satisfies three crucial properties:
Property 1. Let be a leaf of the foliation of U so that the hypersurface is gn -spacelike
for every large enough n. We have:
1
|Pn (t, ) mn | = 0 .
n mn
lim

In fact, for n large enough we have,


|Pn (t, ) mn | = |Pn (t, ) Pn (t, 0 )|
Z
Z

Z



a
b
b
a
c(a
b)
e =
e
e ,
eab t dS
eab gn
e c t dV
eab t dS
G
G
= G
e

0

(21)

where we have
 and notation of Lemma 3.3. Now, expanding the
 used the calculation
c(a e b)
c(a
b)
we obtain the inequalities
difference 2 g c t gn c t
b




cb
a

c(a
b)
c(a e b)
ca
ca t
cb t

2 g c t gn c t |g gn | c + g gn c
x
x





eb )
+ |t | (|g ca gnca | bc + |gnca | bc
c








cb
cb a
cb a
a
e

+ |t | ( g gn c + gn c c )
!
!
!
!
X
X tb
X
X ta



g cb gncb

|g ca gnca |
xc +
xc
c,a
a
b
c,b
!"
!
!
X
X
X
bc
+2
|t |
|g ca gnca |

c,a

!
+

c,,b


X
b
b
e
c c

|gnca |

c,a

!#
.

c,,b

(
)
X X
bc ,
Set C = max
|gnca | . Then,
Ve

c,,b

c,a



c(a
b)
c(a e b)
g c t gn c t

!
X

|g ca gnca |

c,a

!"
+C

|t |

X
c,a

!

X tb


xc
b
!
|g ca gnca |


X
eb
bc
c
c,,b

!#
.

13
It follows that


c(a
e c tb)
g c tb) gnc(a


X
eb
|g ca gnca | +
bc
c

c,a

c,,b

!
X

|t |

!

X tb


xc
b

!"
+C

|g ca gnca |


X
b
b
e

c
c

c,a

!#

c,,b

"
#


X tb
X

|t | dC 1 (g, gn ) .
xc + C
Set R(t) =

(22)

P
P tb
a
|t |. This quantity is bounded in U because t is at least of
b xc + C

class C 2 and U is compact. Let us say |R(t)| R0 . Then,




c(a
e c tb) R0 dC 1 (g, gn ) .
g c tb) gnc(a

(23)

Going back to (21), and using (23), we have


Z
Z


e c(a
b)
c(a e b) e
eab g c(a c tb)
|Pn (t, ) mn |
Gab g c t gn c t dV + G
e
Ve
Z V
Z


e e
e
eab g c(a c tb) dV
G
R0 dC 1 (g, gn )
max G
ab dV +
e a,b
e
V



e
dV



.

We consider the second term. We set H ab = g c(a c tb) . We obtain the bounds
!Z
Z
Z

X

X






e e
ab
ab
ab
e
e
eab H dV
e
G




max Gab (p)
H (p) dV (p) sup
H (p)
max G
ab dV .
e

e a,b
e a,b
e
V

pV

a,b

a,b

It follows that
|Pn (t, ) mn |

X

H ab (p)
R0 dC 1 (g, gn ) + sup
pVe

a,b

!! Z
Ve


e e
max G
ab dV .
a,b

(24)

Now we write Ve = Vn and we estimate the limit of the expression in parenthesis.


By Assumption (I) we find that limn dC 1 (g, gn ) = 0. In order to estimate the second
summand, we introduce an auxiliary Riemannian metric h on U such that the coordinate
vector fields /xa are orthonormal. Then, we have
X

H ab (p) C(p)
a,b

|H ab (p)ua vb |
,
u,vTp Vn \{0} kukh kvkh
sup

in which C(p) is a constant number for each p Vn . Now we take supremum over Vn and
make n tend to infinity. We obtain limn Vn = V and (setting suppVn C(p) = C )
lim sup

n pVn

X

H ab (p) C sup
a,b

pV

|H ab (p)va vb |
hu, u ti
= C sup
=0
2
kvkh
kuk2h
pV
vTp \{0}
sup

14
since t is Killing along , see Equation (14).
Now we use the constructions and nomenclature from Section 2.3 and Assumption
(IV), the averaged dominant energy condition. For every (s0 , q0 ) in I Q we have,
#
"Z
#
"
Z
Z
Z
Z


e e
e e e
e d(q)
e
eab ta eb d
max Gab dV =
max Gab d d(q)
Kn (q )
G
Ve

a,b

s0

a,b

Z

Z
sup Kn (q )
qQ

0

e d(s)
e
eab ta eb d
,
G

where e is the gn -outward normal vector field to s . The uniformity assumption on Kn


appearing in the enunciate of the theorem implies

Z Z
Z

e e
a b e
e
e
(25)
Gab t e d d(s)
max Gab dV K
Ve

a,b

for a finite constant K. Therefore, using (18) we have


Z "R
Z

eab ta eb
G
1
e e
s
dV

K
max G

R
ab
eab ta eb
mn Ve a,b
G
q
0

#
e
d
e <
d
e
d

for n large enough. Property 1 now follows from this inequality and (24).
Property 2. Let 1 and 2 be leaves of the foliation given by (III), so that the hypersurfaces 1 and 2 intersect at p1 and p2 (respectively), and are gn -spacelike for every
large enough n. If is a Killing vector field for g along , then
lim

|Pn (, 1 ) Pn (, 2 )|
= 0.
mn

The proof of Property 2 is similar to the proof of Property 1. We have, as in (22),


!




X b
X
c(a

e c b)


| | dC 1 (g, gn ) .
g c b) gnc(a
xc + C

b


P b
P
2
Set B() =
b xc + C
| |. Using that is a vector field of class C , we get that
B() is bounded in U by B0 ; therefore,


c(a
e c b) B0 dC 1 (g, gn ) .
g c b) gnc(a
It follows that
Z



c(a
b)
e
eab (g
e c )dV
|Pn (, 1 ) Pn (, 2 )| =
G
n

e
Z

Z V




e c(a
b)
c(a e b) e
c(a
b)
e
eab g c dV

Gab g c gn c dV + G

e
Ve
Z V

Z



e e
e ,
eab g c(a c b) dV
G
B0 dC 1 (g, gn )
max G
ab dV +

Vn

a,b

Ve

and we reason as in Property 1. Note that we use that is a Killing vector field along
to bound the second summand above.

15
Property 3. Fix a point p in , and for every large enough n, let be the gn -spacelike
hypersurface containing p in the foliation adapted to g. If the vector field vanishes on
= p we have,
|Pn (, )|
=0.
lim
n
mn
Indeed, we introduce a fixed Riemannian metric h on V and we write = kkh v, in
which v is a vector field whose h-norm equals one. It follows that


Z
Z




a b e
a b e
e
e


|Pn (, )| = Gab e d sup kkh Gab v e d .

pU n

Since (18) holds, the integral on the right hand side divided by mn is bounded for n large
enough, and suppU n kkh tends to zero as n goes to infinity by hypothesis. The claim
follows.
Now we finish the proof of the Ehlers-Geroch theorem. Let us recall that we have
three distinguished points p+ , p0 and p on whose existence was proven in Lemma 3.1,
and three vector fields, t, x and , defined along the curve and suitably extended to the
region U , see Remark 1; we consider spacelike hypersurfaces + , 0 and in our fixed
foliation which contain p+ , p0 and p respectively.
For each n large enough we consider the number
Kn

Pn (, + ) + Pn (, ) 2Pn (, 0 )
+ Pn (t, + ) Pn (t, ) Pn (x, + ) + Pn (x, ) .

We estimate the limit of the quotient


of doing this:

(26)

|Kn |
when n goes to infinity. There are two ways
mn

1. We set
An = Pn (, + ) + Pn (t, + ) Pn (x, + ) ,
Bn = Pn (, ) Pn (t, ) + Pn (x, ) ,

(27)
(28)

so that Kn = An + Bn 2Pn (, 0 ). We prove that limn An /mn = 0 :


Indeed, the vector field is given by t + x on Un . Thus,
An
1
=
(Pn (t + x, + ) + Pn (t, + ) Pn (x, + )) ,
mn
mn
1
1
=
Pn (( + )t, + ) +
Pn (( )x, + ) .
mn
mn
We take limits in each of these summands. For the first


Pn (( + )t, + )

sup |(p) + |

pU
mn
n

term we have


Pn (t, + )


mn .

If n goes to infinity, suppUn + |(p)+ | tends to zero and |Pn (t, + )|/mn remains
bounded for n large enough because of (18). The second summand is dealt with

16
in a similar way. We also show that limn Bn /mn = 0 arguing in an analogous
fashion. Thus, we have proven that
lim

Pn (, 0 )
Kn
= 2 lim
=0
n
mn
mn

(29)

due to Property 3, since is zero at p0 .


2. Note that for every n we have the identity
Cn := Kn + + Pn (t, + ) + Pn (t, ) =
Pn (, + ) Pn (, 0 ) + Pn (, ) Pn (, 0 ) + (Pn (x, ) Pn (x, + )) .
Thus, we have the elementary inequality
|Cn | |Pn (, + ) Pn (, 0 )| + |Pn (, ) Pn (, 0 )|
+ |Pn (x, ) Pn (x, + )| .
Now we divide by mn and use Property 2. We conclude that
lim

|Kn + + Pn (t, + ) + Pn (t, )|


= 0.
mn

(30)

On the other hand, we can also estimate Cn /mn as follows:


|Cn | = |Kn + + (Pn (t, + ) mn ) + (Pn (t, ) mn ) + (+ + )mn |
| |Kn + (+ + )mn | |+ (Pn (t, + ) mn ) + (Pn (t, ) mn )| | .
The second summand at the right hand side of the inequality divided by mn goes
to zero due to Property 1. Thus, Equation (30) implies that


Kn

lim
+ (+ + ) = 0 .
(31)
n mn
We have arrived at the last step in the proof of the Ehlers-Geroch theorem. We notice
that Kn /mn satisfies (29) and (31). Using the triangle inequality we see that these two
equations are incompatible with the fact that + and are both greater than zero.
Acknowledgments G.P. thanks USACH for financial support during his M.Sc. studies. M.B., G.P. and E.G.R. acknowledge support from FONDECYT (Fondo Nacional
de Ciencia y Tecnologa) grant #1111042. These three authors also thank the members
of the Department of Mathematics of the Universidad Nacional Andres Bello for their
hospitality while they and D.J.P. were working on this paper.

17

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