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Aristizabal ProyectoFinal 20120522
Aristizabal ProyectoFinal 20120522
22 May 2012
INTRODUCCIN
1.1. Objetivos
Objetivo General.
Objetivos Especficos.
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2.
ANTECEDENTES
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3.
3.1. Planteamiento
Para poder cumplir con los objetivos planteados, en el diseo del
robotse tuvieron en cuenta ciertos requerimientos especficos:
Fuerza.El robot debe ser capaz de mover una carga de
aproximadamente 25 kg.
Velocidad. El robot debe ser capaz de moverse a una velocidad
superior a 2.5 m/s sin carga.
Robustez estructural. La estructura del robot debe soportar golpes
fuertes similares a los que recibira de otro dispositivo similar a s
mismo.
Autonoma e inteligencia. El robot debe ser completamente
autnomo, y debe ser capaz de detectar objetos en un rea
definida para posteriormente desplazarlos fuera del rea.
Reglamentos. El robot debe respetar las restricciones impuestas
por los reglamentos internacionales de robots sumo.
Economa. El presupuesto es limitado, por lo que se debe
economizar siempre y cuando no se sacrifique excesivamente
alguno de los factores anteriores.
22 May 2012
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# Dientes
Mdulo
Diametro (mm)
Motor
14.00
0.8
11.2
6.00
36.00
0.8
28.8
6.00
14.00
14
6.00
Llanta
28.00
28
8.00
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(a)
(b)
Figura 7. Salida de optoacopladores a 23KHz, (a)
6N136, (b) 4N26.
requiere una etapa de amplificacin para manejar el emisor, por lo
que se escogi el primero. Adems, la frecuencia mxima de la
seal de PWM es de 10KHz, por lo que el optoacoplador escogido
puede realizar su labor adecuadamente.
Controlador de motores. En etapas previas de diseo se pens en
utilizar un controlador fabricado con transistores MOSFET de alta
potencia, para manejar hasta 50 amperios. Sin embargo, por
motivos de tiempo y costos, se decidi implementar un driver
Universidad Pontificia Bolivariana
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4.
PROBLEMAS Y SOLUCIONES
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5.
CONCLUSIONES
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REFERENCIAS
Asada, M., DAndrea, R., Birk, A., Kitano, H., Veloso, M.,
(2000) Robotics in Edutainment, En Robotics and Automation,
Proceedings. ICRA
Beardmore, R., (2010) Index of ISO Hole and Shaft
tolerances/limits,
En
lnea:
http://www.roymech.co.uk/Useful_Tables/ISO_Tolerances/IS
O_LIMITS.htm, consultado en 20/04/2012
Chung, C.J., Anneberg, L., (2003)Robotics Contests and
Computer
Science
and
Engineering
Education.33rd
ASEE/lEEE Frontiers in Education Conference, Boul-der CO,
USA.
AUTOR
Luis Miguel ARISTIZBAL GMEZ, nace el
28 de mayo de 1989, estudia parte de la
escuela primaria en el Colegio Salesiano el
Sufragio, en 1998 es transferido al Instituto
Salesiano Pedro Justo Berro, institucin de la
cual obtiene el ttulo de bachiller tcnico en el
2006. En el 2007 comienza sus estudios de
ingeniera electrnica en la Universidad
Pontificia Bolivariana, en el mismo ao labora en la empresa
Colcircuitos desempeando el cargo de auxiliar de ingeniera
durante 9 meses. . Ha participado en la olimpiada robtica en San
Gil (2009), en Robogames, San Francisco (2011), en la UPB,
Universidad Pontificia Bolivariana
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Diseo fsico de las tarjetas, de conexiones (centro) y controladores de motores (derecha e izquierda)
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Motor Specs
nominal speed (RPM)
nominal speed (rad/s)
Motor gear
Gear 2
Gear 3
Wheel gear
First stage speed (RPM)
Second stage speed (RPM)
Speed (m/s)
Required values
wheel dia. (m)
Speed (m/s)
rot. speed (rad/s)
rot. speed (RPM)
6500,00
680,68
Teeth #
14,00
36,00
14,00
28,00
2527,78
1263,89
2,65
Module
0,8
0,8
1
1
0,04
2,50
125,00
1193,66
Shaft Diameter (mm)
6,00
6,00
6,00
8,00
2,57
2,00
5,14