UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

INFORME FINAL
LEVITADOR MAGNTICO
Andrs Eduardo Suarez Suarez cd. 2073675
Andrs David Pez Ariza cd. 2072738
Jonathan Alexis Velandia Ortiz cd. 2072060
Jos Manuel Barco Gmez cod 2083747
Presentado a: Arbey Alexis Pez Roa

1. INTRODUCCIN
La implementacin de un sistema de levitacin
magntica basada en problemas representativos de
control, resulta un tema de gran importancia por las
aplicaciones que se estn perpetrando recientemente a
nivel mundial, permitiendo efectuar soluciones ante
problemas en sistemas no lineales descritos a lo largo
de investigaciones proporcionadas en la literatura.
Como proyecto final de la asignatura sistemas de
control de la Universidad Industrial de Santander, se
ha trabajado una temtica de construccin por medio
de desarrollo estructurado y avances que permitan
llegar a un adecuado funcionamiento de dicho,
haciendo de este un proyecto altamente desafiante.
Por tal motivo, se hace la invitacin a seguir la
descripcin del proceso llevado, indicando que el
proyecto fue desarrollado con fines acadmicos para
permitir ampliar la visualizacin de sistemas presentes
en la industria y mundo exterior.
2. OBJETIVOS

Realizar los anlisis de un sistema de levitacin

magntica a partir de la caracterizacin de
variables de entrada y de salida presentes en este.
Modelar el sistema de levitacin magntica
mediante el uso de etapas que permitan describir su
funcionamiento a nivel de componentes terico
prcticas.
Implementar el sistema de control determinado a
partir de investigaciones previas segn sea el
requerimiento deseado.
Efectuar pruebas de funcionamiento y de
estabilidad del sistema una vez
se haya
implementado el diseo en su totalidad.
Simular el sistema de control implementado en el
diseo.

3. MARCO TERICO
Para el anlisis y comprensin matemtica de un
sistema de control electro magntico ser necesario
describir ciertos mdulos que permitan clarificar lo
que se tendr en cuenta para poder efectuar el estudio
de este.
La corriente circulante por la bobina, generar un
campo magntico, que para nuestro caso se requiere
que sea tipo estacionario para obtener una levitacin
deseada y contrarreste el peso del objeto levitante.
Esta levitacin es obtenida por fuerza de atraccin.
El electroimn, que es un imn que funciona gracias a
la electricidad, se compone de un material
ferromagntico denominado ncleo, alrededor del cual
se ubica un cable conductor de forma espiral llamado
solenoide.
El funcionamiento del electroimn se fundamenta en
la ley de Ampere, de acuerdo a la cual, si se hace
circular corriente elctrica por un conductor, se crear
un campo magntico a su alrededor.
Es posible aumentar o disminuir la fuerza magntica
aumentando o disminuyendo la corriente a travs del
electroimn dependiendo de la posicin de la esfera,
que se determina mediante un sensor.
A continuacin las variables de entrada y de salida del
sistema:
Variables de entrada:

Voltaje a travs del electroimn: u(t)

Corriente a travs del electroimn: i(t)

Variables de salida

Posicin de la esfera: y(t)

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4. DESARROLLO
Las etapas presentes y necesarias para lograr el
funcionamiento del levitador se muestran en el
siguiente diagrama de bloques:

La figura muestra el electroimn y una esfera de masa

m suspendida en el aire, x(t) es la distancia entre la
esfera metlica y la bobina, xo es la posicin de
referencia para una levitacin apropiada.
Haciendo una malla en el circuito anterior llegamos a
la siguiente ecuacin:

() = () +

Y realizando sumatoria de fuerzas considerando el

peso del objeto y la fuerza electromagntica u(t),
obtenemos:

4.1 Etapa de Actuador o electroimn

2 ()
= ()
2

Donde,
() =

En esta parte encontramos la parte de la estructura

fsica y la composicin del electro imn, elementos
descritos en la primera entrega de este proceso.
La consideracin tomada para el diseo de este
dispositivo, ha sido la corriente mxima capaz de
soportar, considerando hasta 5 A como mximo. La
resistencia promedio de la bobina es de
aproximadamente 4,2 y una inductancia promedio
de 21.4 [mH].
Modelo matemtico del electroimn:

2 ()
()

Ya que la fuerza electromagntica es proporcional a la

corriente e inversamente proporcional a la distancia,
por tanto:

2 ()
2 ()
=

2
()

La representacin de este sistema en variables de

estados ser la siguiente:
() () ()
=

2 ()
2 ()
=

2
()
1 = () ; 1 = ()
2 = () ; 2 = ()
3 = () ; 3 =

()

() = ()

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1 = 2
2 =

De forma igual hacemos con las otras variables de

estado y obtenemos la matriz:

3 2
1

() 3
3 =

[0

= 1

Puntos de equilibrio:
1 = Por tanto 2 = 0
3 2
=0

=[

() =

1 (, ) 1 (, ) 1 (, )
1
2
3
2 (, ) 2 (, ) 2 (, )
=
1
2
3
3 (, ) 3 (, ) 3 (, )
[ 1
2
3 ]
2 (, ) 3 2
=
1
1 2
Reemplazando 1 y 3 , obtenemos
2 (, )
=
1

(, ) (, ) (, )
]
1
2
3
=[1 0 0 ]

() 3

=0

Despejando () obtenemos:

0 2

0
=( 0 )
1/

Despejando 3 obtenemos:
3 =

1 (, )

2 (, )
=

3 (, )
( )

Linealizacin del sistema:

= [0]
Las ecuaciones que representan el sistema en espacio
de estados:
= +
= +
Para convertir espacio de estados a funcin de
transferencia usamos la siguiente formula:
() =

()
= ( )1 +
()

Obteniendo la siguiente funcin de transferencia:

2

() =

( 2 )( + )

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Para nuestro diseo usamos los siguientes valores

medidos en el laboratorio:
= 21,4 []
= 4,2
= 2 []
= 0,1 []
= 2,6
Tomamos la gravedad como, = 9,8 /
Por tanto:
() =

( 2

10548,74
490)( + 196,26)

4.2 Etapa de sensor

Para el diseo de la plataforma de levitacin se ha
considerado un sensor de tipo ptico. Se eligi la
tecnologa optoelectrnica por las siguientes
caractersticas que presenta:
1. La tecnologa de sensado por infrarrojo no requiere
unin mecnica alguna.
2. El tiempo de respuesta es inferior a 40s.
3. La alimentacin es sencilla y el consumo de
energa.
4. El tamao, peso y costo es muy reducido.

Como se observa se trata de dos OPAM, el primero

configurado como No inversor y el segundo como
inversor. Colocados en serie para que la seal en el pin
1 del segundo OPAM sea positiva (esta es la seal de
salida a la siguiente etapa). Los dos potencimetros
son utilizados para variar el voltaje de salida de esta
etapa. El potencimetro ubicado en el nodo de Vref1
vara la seal de salida desde -12.6 a 12.6 voltios y el
potencimetro ubicado en la realimentacin del
OPAMP 1 varia el voltaje de salida solo el rango de 012.6 voltios.
Ya que la salida del sensor es digital no se hizo
caracterizacin de este solo se configuro su voltaje de
salida con o sin el objeto entre emisor y receptor. La
salida digital se configuro de la siguiente manera:
cuando NO se obstruye el paso de luz infrarroja de
emisor a receptor a la salida del sensor se obtendrn
12.6 voltios, es decir en el pin 1 del OPAMP 2. Si se
llega a obstruir el paso de luz infrarroja de emisor a
receptor es decir el objeto este ubicado entre emisor y
receptor en la salida del sensor se presentara un voltaje
de 0 voltios.
La funcin de transferencia de la etapa del sensor ser
la siguiente:

Entre varios sensores estudiados fueron elegidos el

clsico Diodo Emisor de Luz Infrarroja (IRED) y el
opto transistor.
Para amplificar esta seal se us el siguiente circuito:

4.3 Etapa de Potencia

La etapa de potencia es la que provee la energa
elctrica necesaria al actuador (electroimn). En el
diagrama de la Figura, se muestra el diseo del
circuito implementado para lograr el control por
corriente. Este circuito es demasiado sencillo, debido a
que no es necesaria ninguna seccin de acoplamiento

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entre la etapa de control. La accin del controlador

est siendo aplicada directamente sobre la base del
transistor que maneja al actuador, haciendo variar de
esta manera, la corriente que es suministrada al
electroimn y a su vez, el campo magntico generado
por el. Para la etapa de potencia se us el circuito
mostrado:

la regin de estabilidad sumamente restringida, se

convierten en una tarea casi imposible de lograr sin la
ayuda de un controlador. Los controladores pueden ser
clasificados en analgicos y digitales. Para el control
de esta plataforma solo fueron considerados los del
tipo analgico.
Por medio de ajuste de ganancias, obtenidas a partir de
un controlador proporcional, se pretende observar el
comportamiento de este elemento.
Para la etapa de control se implement un controlador
proporcional derivativo, como se muestra a
continuacin:

Pero en vez del transistor mostrado en la figura se us

un transistor de potencia TIP de 5 amperios.
El funcionamiento de este circuito es muy sencillo:
cuando llega una corriente a la base del transistor, se
presentara un voltaje en base y el transistor se activara
y dejara pasar corriente mayor a la que llega a la base,
por el electroimn, es decir de colector a emisor. En
cambio cuando no llega corriente a la base, el voltaje
en esta ser de 0 [v] y el transistor no se activara es
decir que no pasara corriente por el electroimn. Entre
mayor sea la corriente en la base mayor ser la
corriente de colector a emisor y por tanto mayor ser
el campo magntico del electroimn.
Funcin de transferencia de la etapa de potencia:
=
5. CONCLUSIONES
Donde k es una constante dada por el transistor de
potencia y que vara dependiendo del voltaje presente
en la base del transistor.
4.4 Etapa de control
El tema de la inestabilidad que presentan los sistemas
de levitacin magntica, sumndole la no linealidad y

Se evidenci que los sistemas no lineales, como

es el caso de la Levitacin Magntica, pueden ser

controlados y manipulados adecuadamente,
utilizando convenientemente las herramientas
adquiridas con los conocimientos de sistemas de
control.

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La linealizacin del sistema y el modelado

matemtico perpetrados en este proyecto fueron

tomados de un trabajo antepuesto, por lo que la
propuesta de este proyecto es alcanzar los lmites
dados y efectuar una herramienta acadmica.
6. REFERENCIAS
Tesis Maestra en Ciencias-Ing. Pal Javier
Campos Hernndez. Construccin Y Control De Un
Levitador Magntico. Agosto de 2008.