Actuadores.

Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los elementos del
robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados
en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno
de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a
la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente.
Las caractersticas a considerar son entre otras:
-Potencia.
-Controlabilidad.
-Peso y volumen.
-Precisin.
-Velocidad.
-Mantenimiento.
-Coste.
Se clasifican en tres grandes grupos, segn la energa que utilizan:
-Neumticos.
-Hidrulicos.
-Elctricos.
Los actuadores neumticos el aire comprimido como fuente de energa y son muy
indicados en el control de movimientos rpidos, pero de precisin limitada.
Los motores hidrulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una
gran capacidad de carga, junto a una precisa regulacin de velocidad.
Los motores elctricos son los mas utilizados, por su fcil y preciso control, as
como por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como
consecuencia del empleo de la energa elctrica.

Actuadores neumticos.
En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos
de actuadores neumticos:

-Motores neumticos (de aletas rotativas o de pistones axiales).

En los primeros se consigue el desplazamiento de un embolo encerrado en un
cilindro, como consecuencia de la diferencia de presin a ambos lados de aquel.
Los cilindros neumticos pueden ser de simple o doble efecto. En los primeros, el
embolo se desplaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a
presin, mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del
efecto de un muelle (que recupera al embolo a su posicin en reposo).
En los cilindros de doble efecto el aire a presin es el encargado de empujar al
embolo en las dos direcciones, al poder ser introducido de forma arbitraria en
cualquiera de las dos cmaras.
Normalmente, con los cilindros neumticos solo se persigue un posicionamiento
en los extremos del mismo y no un posicionamiento continuo. Esto ultimo se
puede conseguir con una vlvula de distribucin (generalmente de accionamiento
directo) que canaliza el aire a presin hacia una de las dos caras del embolo
alternativamente. Existen no obstante sistemas de posicionamiento continuo de
accionamiento neumtico, aunque debido a su coste y calidad todava no resultan
competitivos.
En los motores neumticos se consigue el movimiento de rotacin de un eje
mediante aire a presin.
Los dos tipos mas utilizados son los motores de aletas rotativas y los motores de
pistones axiales. Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a
un tambor que se ve obligado a girar las fuerzas que ejercen varios cilindros, que
se apoyan sobre un plano inclinado.
Otro mtodo comn ms sencillo de obtener movimientos de rotacin a partir de
actuadores neumticos, se basa en el empleo de cilindros cuyo embolo se
encuentra acoplado a un sistema de pin-cremallera.

En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumticos no

consiguen una buena precisin de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y
robustez hacen adecuado su uso en aquellos casos en los que sea suficiente un
posicionamiento en dos situaciones diferentes (todo o nada).
Por ejemplo, son utilizados en manipuladores sencillos, en apertura y cierre de
pinzas o en determinadas articulaciones de algn robot (como el movimiento
vertical del tercer grado de libertad de algunos robots tipo SCARA).

Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo de un robot con algn tipo de
accionamiento neumtico deber disponer de una instalacin de aire comprimido,
incluyendo: compresor, sistema de distribucin (tuberas, electro vlvulas), filtros,
secadores, etc. no obstante, estas instalaciones neumticas son frecuentes y
existen en muchas de las fbricas donde se da cierto grado de automatizacin.

Actuadores hidrulicos.
Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumticos. En ellos, en
vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente
entre los 50 y 100 bar, llegndose en ocasiones a superar los 300bar. Existen,
como en el caso de los neumticos, actuadores de tipo cilindro y del tipo de
motores de aletas y pistones.
Sin embargo las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores hidrulicos
marcan ciertas diferencias con los neumticos. En primer lugar, el grado de
compresibilidad de los aceites usados es considerablemente menor al del aire, por
lo que la precisin obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares, es ms
fcil en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un
rango de valores (haciendo uso de servocontrol) con notable precisin.
Adems, las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los
actuadores neumticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares.
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas
estticas. Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o
una presin ejercida sobre una superficie, sin aporte de energa (para mover el
embolo de un cilindro seria preciso vaciar este de aceite). Tambin es destacable
su eleva capacidad de carga y relacin potencia-peso, as como sus
caractersticas de auto lubricacin y robustez.
Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas
presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo
de la instalacin. Asimismo, esta instalacin es mas complicada que la necesaria
para los actuadores neumticos y mucho mas que para los elctricos, necesitando
de equipos de filtrado de partculas, eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin
y unidades de control de distribucin.
Los accionamientos hidrulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que
deben manejar grandes cargas (de 70 a 205kg).

Actuadores elctricos.
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos
elctricos han hecho que sean los mas usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua (DC):
-Controlados por induccin.
-Controlados por excitacin.
Motores de corriente alterna (AC):
-Sincronos.
-Asncronos.
Motores paso a paso.

Motores de corriente continua.

Son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este

caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posicin (Encoder) para poder
realizar su control.
Los motores de DC estn constituidos
por dos devanados internos, inductor e
inducido, que se alimentan con
corriente continua:
El inducido, tambin denominado
devanado de excitacin, esta situado
en el estator y crea un campo
magntico de direccin fija,
denominado excitacin.
El inducido, situado en el rotor, hace
girar al mismo debido a la fuerza de
Lorentz que aparece como combinacin de la corriente circulante por l y del
campo magntico de excitacin. Recibe la corriente del exterior a travs del
colector de
delgas, en el que se apoyan unas escobillas de grafito.

Para que se pueda dar la conversin de energa elctrica en energa mecnica de

forma continua es necesario que los campos magnticos del estator y del rotor
permanezcan estticos entre s. Esta transformacin es mxima cuando ambos
campos se encuentran en cuadratura. El colector de delgas es un conmutador
sincronizado con el rotor encargado de que se mantenga el ngulo relativo entre el
campo del estator y el creado por las corrientes rotoricas. De esta forma se
consigue transformar automticamente, en funcin de la velocidad de la maquina,
la corriente continua que alimenta al motor en corriente alterna de frecuencia
variable en el inducido. Este tipo de funcionamiento se conoce con el nombre de
autopilotado.
Al aumentar la
tensin del
inducido aumenta
la velocidad de la
maquina. Si el
motor esta alimentado a tensin constante, se puede aumentar la velocidad
disminuyendo el flujo de excitacin. Pero cuanto ms dbil sea el flujo, menor ser
el par motor que se puede desarrollar para una intensidad de inducido constante,
mientras que la tensin del inducido se utiliza para controlar la velocidad de giro.
En los controlados por excitacin se acta al contrario.
Adems, en los motores controlados por inducido se produce un efecto
estabilizador de la velocidad de giro originado por la realimentacin intrnseca que
posee a travs de la fuerza contraelectromotriz. Por estos motivos, de los dos
tipos de motores DC es el controlado por inducido el que se usa en el
accionamiento con robots.
Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacin
se genera mediante imanes permanentes, con lo que se evalan fluctuaciones del
mismo. Estos imanes son de aleaciones especiales como sumario-cobalto.
Adems, para disminuir la inercia que poseera un rotor bobinado, que es el
inducido, se construye este mediante una serie de espiras serigrafiadas en un
disco plano, este tipo de rotor no posee apenas masa trmica lo que aumenta los
problemas de calentamiento por sobrecarga.
Las velocidades de rotacin que se consiguen con estos motores son del orden de
1000 a 3000 rpm con un comportamiento muy lineal y bajas constantes de tiempo.
Las potencias que pueden manejar pueden llegar a los 10KW.

Como se ha indicado, los motores DC son

controlados mediante referencias de velocidad.
Estas normalmente son seguidas mediante un
bucle de retroalimentacin de velocidad analgica
que se cierra mediante una electrnica especifica
(accionador del motor).
Sobre este bucle de velocidad se coloca otro de
posicin, en el que las referencias son generadas
por la unidad de control (microprocesador) sobre la base del error entre la posicin
deseada y la real.
El motor de corriente continua presenta el inconveniente del obligado
mantenimiento de las escobillas. Por otra parte, no es posible mantener el par con
el rotor parado mas de unos segundos, debido a los calentamientos que se
producen en el colector.
Para evitar estos problemas, se han desarrollado en los ltimos aos motores sin
escobillas. En estos, los imanes de excitacin se sitan en el rotor y el devanado
de inducido en el estator, con lo que es posible convertir la corriente mediante
interruptores estticos, que reciben la seal de conmutacin a travs de un
detector de posicin del rotor.
Motores paso a paso.
Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los
accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares para los que
estaban disponibles eran muy pequeos y los pasos entre posiciones
consecutivas eran grandes. En los ultimo aos se han mejorado notablemente sus
caractersticas tcnicas, especialmente en lo relativo a su control, lo que ha
permitido fabricar motores paso a paso capaces de desarrollar suficientes en
pequeos pasos para su uso como accionamientos industriales.
Existen tres tipos de motores paso a paso:
-De imanes permanentes.
-De reluctancia variable.
-Hbridos.
En los primeros, de imanes permanentes, el rotor, que posee una polarizacin
magntica constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico
creado por las fases del estator. En los motores de reluctancia variable, el rotor
esta formado por un material ferro-magntico que tiende a orientarse de modo que
facilite el camino de las lneas de fuerza del campo magntico generado por las
bobinas de estator. Los motores hbridos combinan el modo de funcionamiento de
los dos anteriores.
En los motores paso a paso la seal de control son trenes de pulsos que van
actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el estator.

Por cada pulso recibido, el rotor del motor gira un determinado numero discreto de
grados.
Para conseguir el giro del rotor en un determinado numero de grados, las bobinas
del estator deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina
la velocidad de giro. Las inercias propias del arranque y parada (aumentadas por
las fuerzas magnticas en equilibrio que se dan cuando esta parado) impiden que
el rotor alcance la velocidad nominal instantneamente, por lo que esa, y por tanto
la frecuencia de los pulsos que la fija, debe ser aumentada progresivamente.
Para simplificar el control de estos motores existen circuitos especializados que a
partir de tres seales (tren de pulsos, sentido de giro e inhibicin) generan, a
travs de una etapa lgica, las secuencias de pulsos que un circuito de
conmutacin distribuye a cada fase.
A continuacin se establecen las configuraciones bipolar y unipolar
respectivamente:

Su principal ventaja con respecto a los servomotores tradicionales es su

capacidad para asegurar un posicionamiento simple y exacto. Pueden girar
adems de forma continua, con velocidad variable, como motores sincronos, ser
sincronizados entre s, obedecer a secuencias complejas de funcionamiento, etc.
Se trata al mismo tiempo de motores muy ligeros, fiables, y fciles de controlar
pues al ser cada estado de excitacin del estator estable, el control se realiza en
bucle abierto, sin la necesidad de sensores de realimentacin.
Entre los inconvenientes se puede citar que su funcionamiento a bajas
velocidades no es suave, y que existe el peligro de perdida de una posicin por
trabajar en bucle abierto. Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades
elevadas y presentan un lmite en el tamao que pueden alcanzar.
Su potencia nominal es baja y su precisin (mnimo ngulo girado) llega
tpicamente hasta 1.8. Se emplean para el posicionado de ejes que no precisan
grandes potencias (giro de pinza) o para robots pequeos (educacionales);
Tambin son muy utilizados en dispositivos perifricos del robot, como mesas de
coordenadas.
Motores de corriente alterna.
Este tipo de motores no ha tenido aplicacin en la robtica hasta hace unos aos,
debido fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las mejoras
que se han introducido en las maquinas sincronas hacen que se presenten como
un claro competidor de los motores de corriente continua. Esto se debe
principalmente a tres factores:
La construccin de los motores sincronos sin escobillas.
Uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuencia (y as la velocidad
de giro) con facilidad y precisin. Empleo de la microelectrnica que permite una
gran capacidad de control.
El inductor se sita en el rotor y est constituido por imanes permanentes,
mientras que el inductor situado en el estator, est formado por tres devanados
iguales decalados 120 elctricos y se alimenta con un sistema trifsico de
tensiones. Es preciso resaltar la similitud existente entre esquema de
funcionamiento y el del motor sin escobillas.
En los motores sincronos la velocidad de giro depende nicamente de la
frecuencia de la tensin que alimenta el inducido. Para poder variar esta precisin,
el control de velocidad se realiza mediante un convertidor de frecuencia. Para
evitar el riesgo de prdida de sincronismo se utiliza un sensor de posicin continuo
que detecta la posicin del rotor y permite mantener en todo momento el ngulo
que forman los campos del estator y rotor. Este mtodo de control se conoce como
autosincrono o autopilotado.
El motor sncrono autopilotado excitado con un imn permanente, tambin llamado

motor senoidal, no presenta problemas de mantenimiento debido a que no posee

escobillas y tiene una gran capacidad de evacuacin de calor, ya que los
devanados estn en contacto directo con la carcasa. El control de posicin se
puede realizar sin la utilizacin de un sensor adicional, aprovechando el detector
de posicin del rotor que posee el propio motor. Adems permite desarrollar, a
igualdad de peso, una potencia mayor que el motor de corriente continua.
En la actualidad diversos robots industriales emplean este tipo de accionamientos
con notables ventajas frente a los motores de corriente continua.
En el caso de los motores asncronos, no se ha conseguido resolver
satisfactoriamente los problemas de control que presentan. Esto ha hecho que
hasta el momento no tengan aplicacin en robtica.

Como resumen de los actuadores utilizados en robtica se presenta la siguiente

tabla:
Caractersticas de los distintos tipos de actuadores para robots.
Neumtico

Hidrulico

Elctrico

Energia

Aire a presion
(5-10 bar)

Aceite mineral
(50-100 bar)

Corriente elctrica

Opciones

Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistn

Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistones
axiales

Corriente continua
Corriente alterna
Motor paso a paso

Rpidos
Alta relacin
potencia-peso
Autolubricantes
Alta capacidad de
carga
Estabilidad frente a
cargas estticas

Ventajas

Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos

Desventajas

Difcil
Dificultad de control mantenimiento
continuo
Instalacin
Instalacin especial especial(filtros,
(compresor, filtros) eliminacin aire)
Ruidoso
Frecuentes fugas
Caros

Precisos
Fiables
Fcil control
Sencilla instalacin
Silenciosos

Potencia limitada

SENSORES
Sensores reflectivos y por intercepcin (de ranura)
Los sensores de objetos por reflexin estn
basados en el empleo de una fuente de seal
luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser, etc.)
y una clula receptora del reflejo de esta seal, que
puede ser un fotodiodo, un fototransistor, LDR,
incluso chips especializados, como los receptores
de control remoto. Con elementos pticos similares,
es decir emisor-receptor, existen los sensores "de ranura" (en algunos lugares lo

he visto referenciado como "de barrera"), donde se establece un haz directo entre
el emisor y el receptor, con un espacio entre ellos que puede ser ocupado por un
objeto.

LDR (Light-Dependent Resistor, resistor dependiente de la luz)

Un LDR es un resistor que vara su valor de resistencia elctrica dependiendo de
la cantidad de luz que incide sobre l. Se le llama, tambin, fotorresistor o
fotorresistencia. El valor de resistencia elctrica de un LDR es bajo cuando hay luz
incidiendo en l (en algunos casos puede descender a tan bajo como 50 ohms) y
muy alto cuando est a oscuras (puede ser de varios megaohms).
Fotoceldas o celdas fotovoltaicas
La conversin directa de luz en electricidad a
nivel
atmico se llama generacin fotovoltaica.
Algunos
materiales presentan una propiedad conocida
como efect
o fotoelctrico, que hace que absorban fotones
de luz y
emitan electrones. Cuando se captura a estos
electrones
libres emitidos, el resultado es una corriente
elctrica que puede ser utilizada como energa para alimentar circuitos. Esta
misma energa se puede utilizar, obviamente, para producir la deteccin y
medicin de la luz.
Fotodiodos
El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con
una unin PN, como muchos otros diodos que se utilizan
en diversas aplicaciones, pero en este caso el
semiconductor est expuesto a la luz a travs de una
cobertura cristalina y a veces en forma de lente, y por su
diseo y construccin ser especialmente sensible a la
incidencia de la luz visible o infrarroja. Todos los semiconductores tienen esta
sensibilidad a la luz, aunque en el caso de los fotodiodos, diseados
especficamente para esto, la construccin est orientada a lograr que esta
sensibilidad sea mxima.
Fototransistores
Los fototransistores no son muy diferentes de un transistor
normal, es decir, estn compuestos por el mismo material
semiconductor, tienen dos junturas y las mismas tres conexiones
externas: colector, base y emisor. Por supuesto, siendo un

elemento sensible a la luz, la primera diferencia evidente es en su cpsula, que

posee una ventana o es totalmente transparente, para dejar que la luz ingrese
hasta las junturas de la pastilla semiconductora y produzca el efecto fotoelctrico.
CCD y cmaras de vdeo
La abreviatura CCD viene del ingls Charge-Coupled Device,
Dispositivo Acoplado por Carga. El CCD es un circuito integrado.
La caracterstica principal de este circuito es que posee una
matriz de celdas con sensibilidad a la luz alineadas en una
disposicin fsico-elctrica que permite "empaquetar" en una
superficie pequea un enorme nmero de elementos sensibles y
manejar esa gran cantidad de informacin de imagen (para llevarla al exterior del
microcircuito) de una manera relativamente sencilla, sin necesidad de grandes
recursos de conexiones y de circuitos de control.

Microinterruptores
No es necesario
extenderse
mucho sobre
estos
componentes
(llamados
"microswitch" en
ingls), muy
comunes en la
industria y muy
utilizados en equipos electrnicos y en automatizacin.
Con seguridad con la recopilacin de imgenes que presentamos a la izquierda
ser suficiente.
Sensores de presin
En la industria hay un amplsimo rango de sensores de presin, la
mayora orientados a medir la presin de un fluido sobre una
membrana. En robtica puede ser necesario realizar mediciones
sobre fluidos hidrulicos (por dar un ejemplo), aunque es ms
probable que los medidores de presin disponibles resulten tiles
como sensores de fuerza (el esfuerzo que realiza una parte mecnica,
como por ejemplo un brazo robtico), con la debida adaptacin. Se puede
mencionar un sensor integrado de silicio como el MPX2100 de Motorola, de

pequeo tamao y precio accesible.

Sensores de fuerza
Un sensor de fuerza ideal para el uso en robtica es el
sensor FlexiForce. Se trata de un elemento totalmente plano
integrado dentro de una membrana de circuito impreso flexible de
escaso espesor. Esta forma plana permite colocar al sensor con
facilidad entre dos piezas de la mecnica de nuestro sistema y medir
la fuerza que se aplica sin perturbar la dinmica de las pruebas. Los
sensores FlexiForce utilizan una tecnologa basada en la variacin de resistencia
elctrica del rea sensora. La aplicacin de una fuerza al rea activa de deteccin
del sensor se traduce en un cambio en la resistencia elctrica del elemento sensor
en funcin inversamente proporcional a la fuerza aplicada.

Sensores de contacto (choque)

Para detectar contacto fsico del robot con un obstculo se suelen
utilizar interruptores que se accionan por medio de actuadores
fsicos. Un ejemplo muy clsico seran unos alambres elsticos
que cumplen una funcin similar a la de las antenas de los
insectos. En ingls les llaman "whiskers" (bigotes),
relacionndolos con los bigotes sensibles de los animales como
por ejemplo los perros y gatos. Tambin se usan bandas metlicas que
rodean al robot, o su frente y/o parte trasera, como paragolpes de autos.

Piel robtica
El mercado ha producido, en los ltimos tiempos, sensores
planos, flexibles y extendidos a los que han bautizado como
"robotic skin", o piel robtica. Uno de estos productos es el
creado por investigadores de la universidad de Tokio. Se trata de
un conjunto de sensores de presin montados sobre una
superficie flexible, diseados con la intencin de aportar a los
robots una de las capacidades de nuestra piel: la sensibilidad a la

presin.
Micrfonos y sensores de sonido
El uso de micrfonos en un robot se puede hallar en dos
aplicaciones: primero, dentro de un sistema de medicin de
distancia, en el que el micrfono recibe sonidos emitidos desde el
mismo robot luego de que stos rebotan en los obstculos que
tiene enfrente, es decir, un sistema de sonar; y segundo, un
micrfono para captar el sonido ambiente y utilizarlo en algn
sentido, como recibir rdenes a travs de palabras o tonos, y, un
poco ms avanzado, determinar la direccin de estos sonidos. Como es obvio,
ahora que se habla tanto de robots para espionaje, tambin se incluyen
micrfonos para tomar el sonido ambiente y transmitirlo a un sitio remoto.
Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos
Los medidores ultrasnicos de distancia que se utilizan en los
robots son, bsicamente, un sistema de sonar. En el mdulo de
medicin, un emisor lanza un tren de pulsos ultrasnicos y espera
el rebote, midiendo el tiempo entre la emisin y el retorno, lo que
da como resultado la distancia entre el emisor y el objeto donde
se produjo el rebote. Se pueden sealar dos estrategias en estos
medidores: los que tienen un emisor y un receptor separados y
los que alternan la funcin (por medio del circuito) sobre un
mismo emisor/receptor piezoelctrico. Este ltimo es el caso de
los medidores de distancia incluidos en las cmaras Polaroid con
autorango, que se obtienen de desarme y se usan en la robtica
de experimentacin personal.
Hay dos sensores caractersticos que se utilizan en robots: 1. Los mdulos de
ultrasonido contenidos en las viejas cmaras Polaroid con autorango, que se
pueden conseguir en el mercado de usados por relativamente poco dinero. 2. Los
mdulos SRF de Devantech, que son capaces de detectar objetos a una distancia
de hasta 6 metros, adems de conectarse al microcontrolador mediante un
bus I2C.

Medidores de distancia por haz infrarrojo

La empresa Sharp produce una lnea de medidores de distancia
basados en un haz infrarrojo, que forman la familia GP2DXXX.
Estos sensores de infrarrojos detectan objetos a distintos rangos
de distancia, y en algunos casos ofrecen informacin de la
distancia en algunos modelos, como los GP2D02 y GP2D12. El
mtodo de deteccin de estos sensores es por triangulacin. El

haz es reflejado por el objeto e incide en un pequeo array CCD, con lo cual se
puede determinar la distancia y/o presencia de objetos en el campo de visin. En
los sensores que entregan un nivel de salida analgico para indicar la distancia, el
valor no es lineal con respecto a la distancia medida, y se debe utilizar una tabla
de conversin.
Acelermetros, sensores de vibracin
Un acelermetro es un dispositivo que permite medir el
movimiento y las vibraciones a las que est sometido un robot (o
una parte de l), en su modo de medicin dinmico, y la
inclinacin (con respecto a la gravedad), en su modo esttico. De
los antiguos acelermetros mecnicos, de tamao grande y
dificultosos de construir, porque incluan imanes, resortes y
bobinas (en algunos modelos), se ha pasado en esta poca a
dispositivos integrados, con los elementos sensibles creados sobre los propios
microcircuitos. Estos sensores, disponibles en forma de circuito integrado, son los
que se utilizan normalmente en robtica experimental. Uno de los acelermetros
integrados ms conocidos es el ADXL202, muy pequeo, verstil y de costo
accesible.

Sensores pendulares (Inclinmetros)

Queda claro que la inclinacin de un robot se puede medir con
facilidad utilizando las caractersticas de medicin esttica del
sensor ADXL202 que descibimos aqu arriba. Las ventajas de
este sensor son grandes, debido a su pequeo tamao, slida
integracin y facilidad de conexin con microcontroladores. De
todos modos, existen otras soluciones para determinar la posicin
de la vertical (en base a la fuerza de la gravedad), y las listaremos
brevemente.
El mercado ofrece dispositivos con diversas soluciones mecnicas, todas basadas
en un peso, a veces suelto aunque flotando en un medio viscoso, a veces ubicado
sobre una rueda cargada sobre un lado de su circunferencia, en ocasiones una
esfera. Hasta hay sensores basados en el movimiento de un lquido viscoso y
conductor de la electricidad dentro de una cavidad. Las partes mviles en muchos
casos estn sumergidas en aceite, para evitar que la masa que hace de pndulo
quede realizando movimientos oscilantes. Los sensores pueden estar basados en
efecto capacitivo, electroltico, de torsin (piezoelctrico), magntico (induccin
sobre bobinas) y variacin resistiva.
Contactos de mercurio
Tambin para medir inclinacin, aunque en este caso sin obtener

valores intermedios, sino simplemente un contacto abierto o cerrado, existen las

llaves o contactos de mercurio, que consisten en un cilindro (por lo general de
vidrio) en el que existen dos contactos a cerrar y una cantidad suficiente de
mercurio que se puede deslizar a un extremo u otro del cilindro y cerrar el
contacto.

Girscopos
El girscopo o giroscopio est basado en un fenmeno
fsico conocido hace mucho, mucho tiempo: una rueda
girando se resiste a que se le cambie el plano de giro (o lo
que es lo mismo, la direccin del eje de rotacin). Esto se
debe a lo que en fsica se llama "principio de conservacin
del momento angular".
En robots experimentales no se suelen ver volantes
giratorios. Lo que es de uso comn son unos sensores de
pequeo tamao, como los que se utilizan en modelos de
helicpteros y robots, basados en integrados cuya "alma" son pequesmas
lenguetas vibratorias, construidas directamente sobre el chip de silicio. Su
deteccin se basa en que las piezas cermicas en vibracin son sujetas a una
distorsin que se produce por el efecto Coriolis.

Termistores
Un termistor es un resistor cuyo valor vara en funcin de
la temperatura. Existen dos clases de termistores: NTC
(Negative Temperature Coefficient, Coeficiente de
Temperatura Negativo), que es una resistencia variable
cuyo valor se decrementa a medida que aumenta la
temperatura; y PTC (Positive Temperature Coefficient,
Coeficiente de Temperatura Positivo), cuyo valor de
resistencia elctrica aumenta cuando aumenta la
temperatura.
La lectura de temperaturas en un robot, tanto en su interior como en el exterior,
puede ser algo extremadamente importante para proteger los circuitos, motores y
estructura de la posibilidad de que, por friccin, esfuerzo, trabas o excesos
mecnicos de cualquier tipo se alcancen niveles peligrosos de calentamiento.
RTD (Termorresistencias)
Los sensores RTD (Resistance Temperature Detector),

basados en un conductor de platino y otros metales, se utilizan para medir

temperaturas por contacto o inmersin, y en especial para un rango de
temperaturas elevadas, donde no se pueden utilizar semiconductores u otros
materiales sensibles. Su funcionamiento est basados en el hecho de que en un
metal, cuando sube la temperatura, aumenta la resistencia elctrica.
Termocuplas
El sensor de una termocupla est formado por la unin de
dos piezas de metales diferentes. La unin de los metales
genera un voltaje muy pequeo, que vara con la
temperatura. Su valor est en el orden de los milivolts, y
aumenta en proporcin con la temperatura. Este tipo de
sensores cubre un amplio rango de temperaturas: -180 a
1370 C.

Diodos para medir temperatura

Se puede usar un diodo semiconductor ordinario como sensor de
temperatura. Un diodo es el sensor de temperatura de menor costo
que se puede hallar, y a pesar de ser tan barato es capaz de
producir resultados ms que satisfactorios. Slo es necesario hacer
una buena calibracin y mantener una corriente de excitacin bien
estable. El voltaje sobre un diodo conduciendo corriente en directo
tiene un coeficiente de temperatura de alrededor de 2,3 mV/C y la
variacin, dentro de un rango, es razonablemente lineal. Se debe establecer una
corriente bsica de excitacin, y lo mejor es utilizar una fuente de corriente
constante, o sino un resistor conectado a una fuente estable de voltaje.

Circuitos integrados para medir temperatura

Existe una amplia variedad de circuitos integrados sensores de
temperatura (se puede encontrar una lista en el link de abajo
con la informacin detallada). Estos sensores se agrupan en
cuatro categoras principales: salida de voltaje, salida de
corriente, salida de resistencia y salida digital. Con salida de
voltaje podemos encontrar los muy comunes LM35 (C)

y LM34 (K) de National Semiconductor. Con salida de corriente uno de los ms

conocidos es el AD590, de Analog Devices. Con salida digital son conocidos
el LM56 y LM75 (tambin de National). Los de salida de resistencia son menos
comunes, fabricados por Phillips y Siemens.

Pirosensores (sensores de llama a distancia)

Existen sensores que, basados en la deteccin de una gama muy
angosta de ultravioletas, permiten determinar la presencia de un
fuego a buena distancia. Con los circuitos que provee el
fabricante, un sensor de estos (construido con el bulbo UVTron)
puede detectar a 5 metros de distancia un fsforo (cerilla)
encendido dentro de una habitacin soleada. En el mercado de
sensores industriales se puede encontrar una variedad amplia de
sensores de llama a distancia, algunos que detectan tambin
ultravioleta y otros que se basan en los infrarrojos, aunque por lo que pude ver, la
mayora son de tamao bastante grande. Otro sensor que se utiliza en robtica, en
este caso sensible a los infrarrojos, es el mdulo TPA81.
Sensores de humedad
La deteccin de humedad es importante en un sistema si ste
debe desenvolverse en entornos que no se conocen de
antemano. Una humedad excesiva puede afectar los circuitos, y
tambin la mecnica de un robot. Por esta razn se deben tener
en cuenta una variedad de sensores de humedad disponibles,
entre ellos los capacitivos y resistivos, ms simples, y algunos
integrados con diferentes niveles de complejidad y prestaciones.
Para el uso en robtica, por suerte, se puede contar con mdulos pequeos,
verstiles y de costo accesible, como el SHT11 de Sensirion.

Sensores magnticos
En robtica, algunas situaciones de medicin del entorno
pueden requerir del uso de elementos de deteccin
sensibles a los campos magnticos. En principio, si
nuestro robot debe moverse en ambientes externos a un
laboratorio, una aplicacin importante es una brjula que

forme parte de un sistema de orientacin para nuestro robot. Otra aplicacin es la

medicin directa de campos magnticos presentes en las inmediaciones, que
podran volverse peligrosos para el "cerebro" de nuestro robot si su intensidad es
importante. Una tercera aplicacin es la medicin de sobrecorrientes en la parte
motriz (detectando la intensidad del campo magntico que genera un conductor en
la fuente de alimentacin). Tambin se podrn encontrar sensores magnticos en
la medicin de movimientos, como el uso de detectores de "cero movimiento" y
tacmetros basados en sensores por efecto Hall o pickups magnticos.
Sistema de posicionamiento global
Si bien nos puede parecer demasiado lujo para nuestros
experimentos, lo cierto es que un sistema de
posicionamiento global (GPS, Global Positioning System)
aporta una serie de datos que pueden ser muy tiles para
un robot avanzado. Un ejemplo de este servicio es el
mdulo DS-GPM, fabricado por Total Robots, que entrega
datos de latitud, longitud, altitud, velocidad, hora y fecha y
posicin satelital. Estos datos se comunican desde los
registros del mdulo a travs de interfaces I2C y RS232. Si
bien no es barato, en realidad no es tan inaccesible: un dispositivo de estas
caractersticas se vende en el mercado de EEUU a un valor cercano a los us$
400.
Receptores de radiobalizas
Por medio de un grupo de emisores de radiofrecuencia
codificados, ubicados en lugares conocidos por el sistema,
es posible establecer con precisin la posicin de un robot,
con slo hacer una triangulacin. Al efecto el robot debe
poseer una antena de recepcin direccional (con reflector
parablico, o similar) que pueda girar 360, y as determine
la posicin de las radiobalizas. En el robot es posible usar
receptores integrados muy pequeos y de bajo costo,
como el RWS-433, o el RXLC-434, y otros similares, que
trabajan en frecuencias de entre 303 y 433 Mhz. La eleccin de los transmisores
dependern de la distancia a que se ubiquen las radiobalizas, pero si se trata de
reas acotadas es posible utilizar los mdulos transmisores hermanados con los
anteriores, como el TWS-433 y el TXLC-434.

Sensores de proximidad

Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son

resultado de la necesidad de contar con indicadores de posicin
en los que no existe contacto mecnico entre el actuador y el
detector. Pueden ser de tipo lineal (detectores de desplazamiento)
o de tipo conmutador (la conmutacin entre dos estados indica
una posicin particular). Hay dos tipos de detectores de
proximidad muy utilizados en la industria: inductivos y capacitivos.
Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenmeno de
amortiguamiento que se produce en un campo magntico a causa de las
corrientes inducidas (corrientes de Foucault) en materiales situados en las
cercanas. El material debe ser metlico. Los capacitivos funcionan detectando las
variaciones de la capacidad parsita que se origina entre el detector propiamente
dicho y el objeto cuya distancia se desea medir. Se emplean para medir distancias
a objetos metlicos y no metlicos, como la madera, los lquidos y los materiales
plsticos.