CONTROL MODERNO , UNIDAD 1.

Unidad 1 REPRESENTACION DE SISTEMAS EN

VARIABLES DE ESTADO
1.1 Introduccin
La teora moderna de control est basada en el conocimiento del comportamiento
interno de los sistemas, reflejado en las variables que influyen en su dinmica.
Estas variables constituyen el concepto de estado del sistema. El conocimiento de
la evolucin de todas las variables que influyen en la dinmica del sistema permite
efectuar un control ms potente de sta y abordar el control de sistemas ms
complejos.
La teora moderna de control se desarrolla para solventar algunos de los
problemas en los que presenta fuertes limitaciones la denominada teora clsica,
basada en el modelado de la relacin entre una entrada y una salida de los
sistemas dinmicos lineales de parmetros constantes. Las ventajas de la teora
moderna de control, en contraposicin a la teora clsica, son fundamentalmente
las siguientes:
Es aplicable a sistemas multivariables en los que existe un elevado grado de
interaccin entre las variables del sistema, no pudiendo establecerse bucles de
control entre una salida y una entrada concreta que se puedan ajustar de forma
independiente segn se aborda en la teora clsica.
Es aplicable a sistemas con relaciones no-lineales entre las variables
involucradas en su dinmica y cuyo comportamiento no puede ser aproximado por
un modelo lineal, dentro del rango de valores que van a tomar sus variables.
Es aplicable a sistemas cuyos parmetros varan en el tiempo a velocidades
comparables con la evolucin de sus variables, para los que no se puede obtener,
en consecuencia, un modelo de parmetros constantes vlido en el rango
temporal necesario para efectuar el control.
Es aplicable a sistemas complejos de control, con un gran nmero de variables
internas que condicionan el comportamiento futuro de la salida. La utilizacin de la
realimentacin slo de la salida, segn el modelo clsico, empobrece la
informacin disponible por el regulador para controlar la planta, lo que llega a
impedir un control de la salida del sistema con mejores prestaciones.
Es aplicable a la optimizacin del comportamiento de sistemas, entendida sta
como la minimizacin de una funcin objetivo que describe un ndice de costo que
a su vez refleja la calidad en la consecucin de los objetivos de control.
Las mencionadas ventajas diferenciadoras de la teora son abordadas por distintas
ramas del control, denominadas respectivamente: control multivariable, control nolineal, control adaptativo, control por asignacin de polos y control ptimo. Aunque
cada una de estas ramas del control automtico utiliza tcnicas que le son propias,
1 FBX

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todas ellas confluyen en la necesidad de un modelo del comportamiento de

sistemas dinmicos que incluya la evolucin de sus variables internas, que pueda
aplicarse a sistemas multivariables y que pueda ser no-lineal y/o de parmetros no
constantes. Este modelo del sistema es el denominado modelo de estado del
sistema.
Si los sistemas multivariables a los que se aplica la teora moderna de control
presentan un comportamiento dinmico que puede aproximarse por modelos
lineales de parmetros constantes, se simplifica mucho su anlisis y el diseo de
los reguladores multivariables.

1.2 Representacin en variables de estado

Representacin de Sistemas de funcin de transferencia a variables de estado
Los sistemas se presentan en variables de estado por la ecuacin:
= +
= +
= vector de estado
= derivada del vector de estados con respecto al tiempo
= vector de salida
= vector de entrada o de control
= Matriz del sistema
= Matriz de la entrada
= Matriz de la salida
= Matriz de la prealimentacin
Forma en variables de fase
Ejemplo 1
Sea
()
24
= 3
2
() + 9 + 26 + 24
En producto cruz
()[ 3 + 9 2 + 26 + 24] = 24()
Al aplicar la transformada inversa de Laplace con condiciones iniciales cero
+ 9 + 26 + 24 = 24
Al escoger las variables de estado como:
1 =
2 FBX

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2 =
3 =

1 =
2 =
3 =

Al derivar
Se tiene que
1
0
1
0 1
0
[ 2 ] = [ 0
0
1 ] [2 ] + [ 0 ]
3
24 26 9 3
24
1
= [1 0 0] [2 ]
3
Forma en variables de fase
Ejemplo 2
Sea
()
2 + 7 + 2
=
() 3 + 9 2 + 26 + 24

Se separa en dos bloques denominador (polos) y luego numerador (ceros)

1 ()
1
=( 3
)
2
()
+ 9 + 26 + 24
y
()
2 + 7 + 2
=(
)
1 ()
1
Al aplicar la transformada inversa de Laplace con condiciones iniciales cero
1 + 91 + 261 + 241 =
y
1 + 71 + 21 =
Al escoger las variables de estado como:
2 = 1
3 = 1

1 = 1
3 FBX

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2 = 3
3 = 1

Al derivar
1 = 2
Se tiene que

3 + 93 + 262 + 241 =
3 + 72 + 21 =
Se tiene que
1
0 1
0

]
[
]
+
[
0
1
2
0]

26 9 3
1
1
= [2 7 1] [2 ]
3

1
0
[ 2 ] = [ 0
3
24

1.3 Solucin de la ecuacin de Estado

POR TRANSFORMADA DE LAPLACE
Caso escalar
x = x
Aplicando la transformada de Laplace
() (0) = ()
()( ) = (0)
Despejando () se tiene que
(0)
1
= ( )1 (0) =
(0)

+ ()
1
() =
(0)
+ ()
Al aplicar la transformada inversa de Laplace
() = (0)
() =

Caso matricial
=
Aplicando la transformada de Laplace
() (0) = ()
Despejando () se tiene que
() () = (0)
( )() = (0)
() = ( )1 (0)
Como:
(

2
( + 2 + 3 + ) =

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Al aplicar la transformada inversa de Laplace

() = (0)
EJEMPLO:
Hallar del sistema:

0
1 1
0
[ 1] = [
][ ] + [ ]
2
2 3 2
1
=[

0
1
]
2 3

1
= [
]
2 +3
| | = 2 + 3s + 2 = ( + )( + )
( )1 =

+
[
]

( + )( + )

( + )( + ) ( + )( + )
=

[( + )( + ) ( + )( + )]
+

=
+
( + )( + ) + +

=
+
( + )( + ) + +

=
+
( + )( + ) + +

=
+
( + )( + ) + +

+
+
= [ + + + + ]

+
+
+ + + +

2
= [ 2 2
2 + 2

2 ]
+ 2 2

Dada la representacin de estados, deseamos llegar a la funcin de transferencia.

()
=
()
5

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= +
= +
Aplicando la transformada de Laplace a = +
Con condiciones iniciales cero
() = () + ()
Despejando X(s)
() () = ()
( )() = ()
() = ( )1 ()
La transformada de Laplace del vector de salida = + es:
() = () + ()
() = [( )1 ()] + ()
Factorizando () por la derecha
() = [( )1 + ]()
Luego
()
= [( )1 + ]
()
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12 de enero 2015