Control digital

Tesis

Autor

Cesar Andrs Vargas Martnez

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AGRADECIMIENTO

Por el hecho de atreverse a leer esta recopilacin de informacin, de igual y no menos

importante reciba el asesor de tesis, que tal vez por imposicin o por saciar el hambre
de conocimientos de los alumnos, toma nuevas formas de como discernir la
informacin.

PREGUNTA

Cmo seda la transicin de la informacin por el Control Digital?

HIPTESIS

El convertidor digital es la parte medular de un Control Digital

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INTRODUCCIN
El control automtico no se habra podido desarrollar sin un paso previo dado por los
controladores, con la aparicin de los computadores digitales, los que abrieron un
campo muy amplio de avance. Karl Astrm hace una resea de los limites histricos en
el llamado Control Digital que habla de esta evolucin.
Hasta el surgimiento de los sistemas digitales, el nico elemento de clculo con que
contaba la Ingeniera de Control eran los computadores analgicos electrnicos. Lo
mismo ocurra con la implementacin de los reguladores, estos se contraan con
elementos analgicos mecnicos, neumticos o electrnicos.
Pero el desarrollo de la electrnica y de los computadores digitales llev a cambiar
rpidamente la concepcin. Los primeros computadores digitales fueron usados en
sistemas de control de procesos extremadamente complejos. Con la reduccin constante
de los precios y tamao, hoy en da se implementan reguladores digitales individuales
por lazo de control. Los computadores digitales son usados tambin como herramienta
para el anlisis y diseo de los sistemas automatizados.
Analizando la historia del Control Digital se puede fijar como momento inicial los aos
50 donde aparecen las primeras computadoras dedicadas al control proceso. Eran muy
grandes en cuanto a volumen, tenan un gran consumo y generalmente su fiabilidad no
era muy grande.
En 1956 se instala en la compaa Texaco un sistema que controla 26 caudales, 72
temperaturas y 3 composiciones. Este computador realizaba una suma en 1 ms y una
multiplicacin en 20 ms. Su tiempo medio entre fallas (TMEF o MTBF) que mide la
fiabilidad de un equipo era de 50 a 100 hrs, solo para la CPU. Como caractersticas de la
poca se puede decir que no estaba avanzada an la implementacin de modelos en

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tiempo real. Lo que se usaba eran complejos modelos basados en el comportamiento

fsico del proceso. Haba adems un escaso desarrollo en materia de sensores.
Con vistas al futuro se pueden prever avances en varios campos y con diversos ritmos.
Uno de ellos es el propio conocimiento del proceso. Sus progresos son lentos pero
constantes. Se ven potenciados actualmente por la facilidad en la recoleccin de datos y
su posterior anlisis. Asociado a esto estn las tcnicas de medicin que se sofistican da
a da al haber cada vez ms sensores inteligentes incluso que incorporan computadores a
bordo.

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NDICE
CAPITULO I: CONCEPTOS GENERALES
SECCIN UNO... PAG 8
TIPOS DE CONTROL
SECCIN DOS.... PAG 9
GRADOS DE AVANCE EN LA AUTOMATIZACIN DE PROCESOS
SECCIN TRES...... PAG 10
TIPOS DE SEALES Y SISTEMAS
SECCIN CUATRO... PAG 13
TOPOLOGA BSICA DE UN SISTEMA DE CONTROL DIGITAL
SECCIN CINCO.. PAG 14
MUESTREO Y RECUPERACIN DE SEALES

SECCIN SEIS...PAG 15
SELECCIN DEL PERIODO DE MUESTREO
SECCIN SIETE.... PAG 17
TRANSFORMADA Z Y SUS PROPIEDADES

CAPITULO II: EQUIVALENTES DISCRETOS A PARTIR DE FUNCIONES DE

TRANSFERENCIA CONTINUAS
SECCIN UNO...PAG 19
DESRATIZACIN DE SISTEMAS CONTINUOS
SECCIN DOS... PAG 20
INTEGRACIN NUMRICA

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SECCIN TRES.. PAG 21

MAPEO DE POLOS Y CEROS
SECCIN CUATRO.. PAG 21
MUESTRE ADOR RETEN
SECCIN CINCO.. PAG 22
MAPEO DEL PLANO S AL PLANO Z
SECCIN SEIS... PAG 23
MAPEO DE LA FRANJA PRIMARIA
SECCIN SIETE. PAG 24
EFECTO DE LOS CEROS SOBRE LA RESPUESTA

CAPITULO III: DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL A PARTIR DE

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DISCRETA

SECCIN UNO.. PAG 25

ERRORES DE ESTADO ESTABLE
SECCIN DOS... PAG 28
LUGAR GEOMTRICO PARA SISTEMAS DISCRETOS
SECCIN TRES.. PAG 29
MTODO DE ASIGNACIN DE POLOS
SECCIN CUATRO... PAG 30
DISEO MEDIANTE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA
SECCIN CINCO... PAG 31
MTODO DE TRUXAL-RAGAZZINI

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CAPITULO IV: DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL EMPLEANDO

LA REPRESENTACIN DE VARIABLES DE ESTADO

SECCIN UNO... PAG 33

ECUACIONES DE ESTADO
SECCIN DOS....PAG 34
REALIMENTACIN DE ESTADO
SECCIN TRES.. PAG 35
REALIMENTACIN DE LA SALIDA
SECCIN CUATRO... PAG 37
DISEO DE OBSERVADORES
SECCIN CINCO.PAG 40
DISEO DE REGULADORES
SECCIN SEIS.... PAG 42
SERVO DISEO

CAPITULO V: REALIZACIN DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

SECCIN UNO... PAG 44

PRE FILTRADO Y RETRASO COMPUTACIONAL, EFECTOS DE
CUANTIZACIN Y MUESTREO
SECCIN DOS........................ ............... PAG 46
EFECTOS DE REDONDEO

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SECCIN TRES. PAG 47

CICLOS LIMITE
SECCIN CUATRO...PAG 46
ALGORITMO DE BSQUEDA EXHAUSTIVA
CONCLUSIN... PAG 51
BIBLIOGRAFA.... PAG 52
ANEXOS. PAG 55

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CONCEPTOS GENERALES
SECCIN UNO
TIPOS DE CONTROL
Atendiendo al circuito implementado
a) Control manual: El operador aplica las correcciones que cree necesarias.

b) Control automtico: La accin de control se ejerce sin intervencin del operador

y su solucin es cableada, es decir, rgida, no se puede modificar.

c) Control programado: Realiza todas las labores del control automtico, pero su
solucin es programada. Se puede modificar su proceso de operacin o ley de
control. este es de nuestro inters

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GRADOS DE AVANCE EN LA AUTOMATIZACIN DE PROCESOS

Grado de automatizacin, segn la importancia de la automatizacin, se distinguen los
siguientes grados:
Aplicaciones en pequea escala como mejorar el funcionamiento de una maquina en
orden a:
a) Mayor utilizacin de una mquina, mejorando del sistema de alimentacin.
b) Posibilidad de que un hombre trabaje con ms de una mquina.
c) Coordinar o controlar una serie de operaciones y una serie de magnitudes
simultneamente. Realizar procesos totalmente continuos por medio de
secuencias programadas. Procesos automticos en cadena errada con posibilidad
de autocontrol y autocorreccin de desviaciones.

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Perfil Ocupacional:
a) Disear, desarrollara implementar procesos de Automatizacin en Industrias y
Agroindustrias, tanto elementales como complejas.
b) Analizar, adaptar y crear tecnologa en el campo de la Automatizacin Industrial
y Agroindustrial.
c) Prestar asesora a le Industria en estudios de factibilidad tendientes a su
modernizacin.
d) Prestar asesora al Estado en la definicin de los planes de fomento y
modernizacin de la Industria y la Agroindustrial.

SECCIN TRES
TIPOS DE SEALES Y SISTEMAS
Concepto de seal: En los sistemas de control, es magnitud fsica variable se representa
generalmente mediante una seal elctrica que vara de manera tal que describe dicha
magnitud. Por ejemplo, una seal elctrica ser la variacin de la salida de tensin de un
termopar que mide temperatura y la variacin de temperatura la transforma en variacin
de tensin. Los dispositivos, circuitos y sistemas electrnicos manipulan seales
elctricas.
Concepto de Sistema: Es combinacin de componentes que actan interconectados, para
cumplir un determinado objetivo. Cmo se representa un sistema? Como un rectngulo
o caja negra y variables que actan sobre el sistema. Las flechas que entran (u,
excitaciones o entradas). Las flechas que salen (y, variables producidas por el sistema o
salidas).

11 | P g i n a

Tipos de seales:

Seale anloga

Una seal analgica es un voltaje o corriente que vara suave y continuamente. Una
onda senoidal es una seal analgica de una sola frecuencia. Los voltajes de la voz y del
video son seales analgicas que varan de acuerdo con el sonido o variaciones de la luz
que corresponden a la informacin que se est transmitiendo.

Seal digital

Las seales digitales, en contraste con las seales analgicas, no varan en forma
continua, sino que cambian en pasos o en incrementos discretos. La mayora de las
seales digitales utilizan cdigos binarios o de dos estados.

12 | P g i n a

Sistemas
Los circuitos electrnicos se pueden dividir en dos amplias categoras: digitales y
analgicos. La electrnica digital utiliza magnitudes con valores discretos, mientras que
la electrnica analgica emplea magnitudes con valores continuos.
Un sistema digital es cualquier dispositivo destinado a la generacin, transmisin,
procesamiento o almacenamiento de seales digitales. Tambin un sistema digital es
una combinacin de dispositivos diseado para manipular cantidades fsicas o
informacin que estn representadas en forma digital; es decir, que slo puedan tomar
valores discretos.
Los sistemas digitales pueden ser de dos tipos:
a) Sistemas digitales combinacionales: Son aquellos en los que la salida del sistema
slo depende de la entrada presente. Por lo tanto, no necesita mdulos de
memoria, ya que la salida no depende de entradas previas.
b) Sistemas digitales secuenciales: La salida depende de la entrada actual y de las
entradas anteriores. Esta clase de sistemas necesitan elementos de memoria que
recojan la informacin de la 'historia pasada' del sistema.
Para la implementacin de los circuitos digitales, se utilizan puertas lgicas (AND, OR
y NOT) y transistores. Estas puertas siguen el comportamiento de algunas funciones
booleanas.

13 | P g i n a

Sistema analgico
Es cuando las magnitudes de la seal se representan mediante variables continuas, esto
es anlogas a las magnitudes que dan lugar a la generacin de esta seal. Un sistema
analgico contiene dispositivos que manipulan cantidades fsicas representadas en
forma analgica. En un sistema de este tipo, las cantidades varan sobre un intervalo
continuo de valores.

As, una magnitud analgica es aquella que toma valores continuos. Una magnitud
digital es aquella que toma un conjunto de valores discretos.

TOPOLOGA BSICA DE UN SISTEMA DE CONTROL DIGITAL

Representaciones de un sistema

Externa: se estudia el sistema como forma de interaccin con el exterior, a travs

de variables de entrada y salida. (Sistema como caja negra: su estructura interna
se desconoce.)

Interna: se estudian el conjunto de variables que definen comportamiento del

sistema. Las seales de entrada modifican el estado interno del sistema.
(Variables de estado: su estructura interna se conoce.)

14 | P g i n a

MUESTREO Y RECUPERACIN DE SEALES

Seleccin del periodo de muestreo.

El teorema del muestreo especifica que una seal de tiempo continua con componentes
de frecuencia hasta Wc rad/seg, tericamente puede ser reconstruida sin distorsin si se
muestrea a una velocidad mayor de 2Wc rad/seg.
En procesos con constantes de tiempo mayores se podr utilizar un tiempo de muestreo
ms grande.
Debe tenerse en cuenta:
1. El equipo de medida: se recomienda disearlos con una Wcorte= ancho de banda
de red cerrada.
2. El rechazo de las perturbaciones: se recomiendan frecuencias de muestreo entre
5 y 20 veces el ancho de banda de la respuesta al ruido en red abiertas. En la

15 | P g i n a

medida en que se exijan tiempo de muestreo ms altos, se requiere de

conversiones y microprocesadores ms rpidos

SELECCIN DEL PERIODO DE MUESTREO

La eleccin del perodo de muestreo puede ser crtica a la hora de controlar un sistema
Un perodo de muestreo grande har que el controlador reaccione con lentitud
tanto a consigna como a perturbaciones, lo que inestabiliza el sistema. Aumenta
la sobre oscilacin y disminuye el amortiguamiento.
Un perodo de muestreo pequeo provocar una prdida de tiempo al obligar a
calcular la misma accin de control infinidad de veces.
Si se coloca filtro antialiasing, se calcular la frecuencia de muestreo como 10 a 20
veces superior a la del filtro, para conseguir una atenuacin suficiente antes de
muestrear.

16 | P g i n a

A partir de la frecuencia natural del sistema realimentado, (o de la frecuencia de cruce

de ganancia, como aproximacin), se elegir la frecuencia de muestreo como 20-40
veces superior.
Cuando no hace falta el filtro antialiasing:

17 | P g i n a

TRANSFORMADA Z Y SUS PROPIEDADES

La transformada z de una seal discreta. Se pueden distinguir dos tipos de transformada
z: Bilateral y Unilateral.

La transformada z se denomina a veces transformada z directa porque transforma una

seal en el dominio del tiempo x(n) en la seal compleja X(z). El procedimiento
inverso, es decir, el que obtiene x(n) a partir de X(z), se denomina transformada z
inversa
Por conveniencia, la transformada z de una seal x(n) se denota por:

Mientras que la relacin entre x(n) y X(z) se indica mediante:

Transformada z Inversa
Integracin Compleja
Como X(z) es una funcin analtica en el anillo, la transformada inversa z se reduce a
integrar una funcin analtica a lo largo de un contorno cerrado simple. En otras
palabras,

18 | P g i n a

Donde

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EQUIVALENTES DISCRETOS A PARTIR DE FUNCIONES DE

TRANSFERENCIA CONTINUAS

DESRATIZACIN DE SISTEMAS CONTINUOS

Hay diferentes mtodos para obtener, a partir de un controlador continuo un controlador
digital equivalente, dependiendo de cmo es aproximada la respuesta entre los puntos
de muestra

Para obtener un controlador digital a partir de uno continuo es deseable que la respuesta
transitoria (respuesta impulso, escaln, n polos y ceros,..) y la respuesta frecuencial
(margen de fase, ganancia, ...) de ambos sean prximas. Adems, las caractersticas del
controlador digital dependern del valor de T que afectar a la respuesta del sistema

SECCIN DOS
INTEGRACIN NUMRICA

20 | P g i n a

Transforman la ecuacin diferencial que define al controlador continuo Gc (s),en una

ecuacin en diferencias que define Gc(z)

Mtodo de Eulerhacia Atrs

El mtodo aproxima la integral bajo f(t)por la suma de rectngulos hacia atrs.

21 | P g i n a

MAPEO DE POLOS Y CEROS

Este mtodo se basa en trasladar los polos del filtro continuo en el plano s al plano z.
Se utiliza la funcin de transformacin.
Z=exp(sT)
La cual puede ajustarse a la ganancia del filtro en alguna frecuencia de inters. Ejemplo,
para un filtro paso bajo.

G( S )|S=0=KH( Z )|Z=1
Lo cual permite tambin el retardo de la respuesta.

MUESTRE ADOR RETEN

El muestreador es un mecanismo que entrega un tren de pulsos cuya amplitud
corresponde a los valores de la seal anloga a muestrear en el instante que se produce
el muestreo.

Sistema con muestreo mltiple

22 | P g i n a

Los muestreadores.- adquieren muestras de la seal con frecuencia constante, se cumple

un periodo de muestreo.
Los retenedores.- mantienen el valor de la seal retenida hasta que llega un nuevo valor
correspondiente a una nueva muestra.

MAPEO DEL PLANO S AL PLANO Z

En diseo de un sistema de control de tiempo continuo, la localizacin de los polos y los
ceros en el plano s es de gran importancia para predecir el comportamiento dinmico del
sistema.
En sistemas de tiempo discreto, es muy importante la localizacin de los polos y los
ceros en el plano z. Cuando en un proceso se incorpora un muestreo por impulsos, las
variables complejas z y s quedan relacionadas mediante la ecuacin:

Dado que s est formada por una parte real y otra imaginaria:

23 | P g i n a

Entonces:

Dado que es negativo en el semiplano izquierdo del plano s, el semiplano izquierdo s

corresponde en el plano z a:

MAPEO DE LA FRANJA PRIMARIA

En la franja primaria, si en el plano s trazamos la secuencia de puntos 1-2-3-4-5-1, esta
trayectoria corresponde al crculo unitario con centro en el origen del plano z, como se
muestra en la siguiente figura.

SECCIN SIETE
EFECTO DE LOS CEROS SOBRE LA RESPUESTA

24 | P g i n a

Segn el teorema del valor final para que la salida del sistema tenga error de estado
estacionario cero ante una entrada escaln debe cumplirse que:

Como sabemos que, para que el sistema resultante tenga error de estado estacionario
cero ante una entrada escaln se requiere que el sistema sea tipo 1, entonces la
transmitancia equivalente directa GE(z) tiene que tener un factor (z-1) en el
denominador.

Por lo tanto la funcin de transferencia de lazo abierto debe tener comportamiento

integral.

CAPITULO III

25 | P g i n a

DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL A PARTIR DE FUNCIONES DE

TRANSFERENCIA DISCRETA

ERRORES DE ESTADO ESTABLE

Anlisis de Sistemas de Control en el dominio del tiempo
En sistemas de control la variable independiente es frecuentemente el tiempo. Por tanto
es importante evaluar la respuesta

Respuesta transitoria:
Respuesta en estado estable o estado estado estacionario en el tiempo:

Error que se presenta cuando la salida en estado estable no coincide con el valor de
referencia deseado e Indica la precisin del sistema. Debido a la composicin fsica de
los sistemas (ejemplo friccin), la respuesta de salida en estado estable frecuentemente
no coincide con la referencia
Objetivo de los sistemas de control:

26 | P g i n a

Mantener el error en el mnimo posible o por debajo de un valor tolerable. La exactitud

del sistema de control est ligada a los objetivos del sistema o aplicacin
Error LTI
Los errores dependen de la seal de referencia y del tipo del sistema, se estudia el error
provocado por la incapacidad del sistema de seguir determinados tipos de entrada.
Error sistema de control a lazo cerrado

El error del sistema se puede definir como: e(t) = seal de referencia y(t).

Se define el tipo del sistema con referencia a la funcin de transferencia a lazo abierto.

Definicin: el tipo de sistema se refiere al orden de los polos de G(s) en s=0.

Error en estado estacionario en sistemas con realimentacin unitaria

27 | P g i n a

Error en trminos de Ge(s)

Error en estado estacionario en sistemas con Realimentacin No Unitaria

28 | P g i n a

LUGAR GEOMTRICO PARA SISTEMAS DISCRETOS

La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se
relaciona estrechamente con la ubicacin de los polos en lazo cerrado. Dado un sistema
en lazo cerrado, sus polos determinan las caractersticas bsicas de su respuesta
transitoria. Habitualmente, lo que se desea es poder ajustar los polos y ceros del sistema
en lazo abierto, para situar los del lazo cerrado en la posicin ms interesante para
nuestros propsitos.

Los polos de lazo cerrado son las races de la ecuacin caracterstica. Es necesario
descomponer en factores el polinomio caracterstico para hallarlos, lo que suele ser
bastante laborioso para grados superiores a tres. Se podran descomponer mediante
tcnicas clsicas, pero si se dispone de un parmetro ajustable, se debera repetir el
proceso para cada posible valor del parmetro (k).

29 | P g i n a

MTODO DE ASIGNACIN DE POLOS

El mtodo de Asignacin de Polos es algo anlogo al mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races ya que se colocan los polos en lazo cerrado en las posiciones deseadas. La
diferencia bsica es que en el Lugar Geomtrico de las Races (diseo convencional) se
sitan los polos en lazo cerrado dominantes, mientras que el diseo por Asignacin de
Polos se colocan todos los polos de lazo cerrado en las posiciones que se deseen. Este
diseo ubica los polos de lazo cerrado de modo que las condiciones transitorias sean
llevadas a cero de forma preestablecida.
Sea el siguiente sistema de control:

Dnde:

Se selecciona una seal de control como:

Este lazo de control no tiene entradas, r=0 su objetivo es mantener la salida a cero.

30 | P g i n a

DISEO MEDIANTE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA

En el diseo de un sistema de control, por lo general lo ms importante es el desempeo
de la respuesta transitoria. En el enfoque de la respuesta en frecuencia, especificamos el
desempeo de la respuesta transitoria en una forma indirecta. Es decir, el desempeo de
la respuesta transitoria se especifica en trminos del margen de fase, el margen de
ganancia y la magnitud del pico de resonancia, que ofrecen una estimacin a grandes
rasgos del amortiguamiento del sistema, la frecuencia de cruce de ganancia, la
frecuencia de resonancia y el ancho de banda, que ofrecen una estimacin a grandes
rasgos de la velocidad de la respuesta transitoria y las constantes de error esttico, que
aportan la precisin en estado estable. Aunque la correlacin entre la respuesta
transitoria y la respuesta en frecuencia es indirecta, las especificaciones en el dominio
de la frecuencia se cumplen adecuadamente en el enfoque de las trazas de Bode.
Bsicamente hay dos enfoques de diseo en el dominio de la frecuencia. Uno es el
enfoque de la traza polar y el otro es el enfoque de las trazas de Bode. Cuando se aade
un compensador, la traza polar no conserva su forma original, por lo que es necesario
dibujar una nueva traza polar, esto toma tiempo y, por tanto, no es conveniente. En

31 | P g i n a

cambio, agregar las trazas de Bode del compensador a las trazas de Bode originales es
muy simple y, por tanto, graficar las trazas de Bode completas es un asunto sencillo.
El diagrama POLAR del Compensador de Adelanto, viene dado por:

El diagrama de BODE del Compensador de Adelanto:

MTODO DE TRUXAL-RAGAZZINI
El mtodo de sntesis directa o de Truxal-Ragazzini, permite disear un GD(z) para que
se cumpla que la secuencia de error e(kT) ante una referencia en particular sea cero tras
un nmero N de periodos T, y se mantenga as, con un tiempo mnimo de
establecimiento, y sin rizado entre muestras.

32 | P g i n a

Se tratar de disear GD(z), para cumplir las especificaciones de error sealadas, e

incluso una especificacin sobre las constantes de error esttico.
La funcin de transferencia en lazo cerrado ser:

Despejando:

El controlador as diseado habr de cumplir tres condiciones:

Condicin de Realizacin fsica.

Condicin de Estabilidad.

Condicin de Error en rgimen permanente nulo

Condicin de Rizado Nulo entre muestras

DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL EMPLEANDO LA

REPRESENTACIN DE VARIABLES DE ESTADO

ECUACIONES DE ESTADO

33 | P g i n a

Un sistema de ecuaciones diferenciales continuo, lineal, de coeficientes constantes se

puede expresar siempre como un conjunto de ecuaciones diferenciales matriciales de
primer orden:

Donde x es el vector de estado, u es la entrada de control al sistema, y w es una entrada

de perturbacin. Se define como estado (o estado interno) del sistema al conjunto
mnimo de variables que, junto con la entrada al sistema, son suficientes para predecir el
comportamiento futuro del mismo. La salida se puede expresar como una combinacin
lineal entre el estado y la entrada, como la siguiente:

Muestra un esquema sencillo de la parte representada del sistema, en su formulacin de

estados. En la mayora de los problemas de control J = 0, y por lo tanto lo omitiremos.

34 | P g i n a

REALIMENTACIN DE ESTADO
Ley de Control
El estado de un sistema tiene incorporado toda la informacin necesaria para determinar
la accin de control a ser tomada. Por definicin de Modelo de Estado la evolucin de la
planta est determinada por el estado actual y la evolucin futura de la entrada.
Un criterio razonable, determina que el control de la planta est determinado por la
referencia y el estado del sistema.

Esta relacin es llamada Ley de Control.

Dado que se estn estudiando sistemas lineales, es tambin razonable plantear una Ley
de Control lineal.

Donde K es una matriz de constantes reales llamada Matriz de Ganancias de

Realimentacin, y es una matriz diagonal de constantes llamada Matriz de Ganancias de
Control
Diagrama muestra Modelo de la Planta Realimentada

35 | P g i n a

SECCIN TRES
REALIMENTACIN DE LA SALIDA
Recordando que el vector de estado completamente disponible y Relajando, esta
suposicin y estudiando un caso ms realista donde hay una variable observada de la
forma:

Para el sistema, que est disponible para medicin y realimentacin. Los sistemas de
control donde la variable observada y sirve como entrada al controlador, y no el estado
x, los denominaremos: sistemas de control con realimentacin de la salida.
El siguiente teorema es de vital importancia

36 | P g i n a

El observador:

Y la ley de control:

La siguiente figura ilustra el diagrama de bloque de este sistema de control estocstico

ptimo con realimentacin de la salida:

37 | P g i n a

DISEO DE OBSERVADORES
Un observador de estados es un sistema dinmico cuyos estados convergen a los del
sistema observado. Dependiendo del nmero de estados observados, el observador es de
orden completo o reducido. Luego puede implementarse un control con asignacin de
autovalores de lazo cerrado por realimentacin de los estados observados.
Realimentacin de estados observados:

Consideremos que se desea estimar los estados x de un sistema lineal

Siendo las matrices A, B y C son conocidas. Se propone la siguiente estructura genrica

para el observador

38 | P g i n a

La dinmica del error definido por la diferencia entre los estados del sistema y los
estados del observador resulta de la diferencia entre las ecuaciones (1) y (2):

Para asegurar que el error e = x x^ converja a cero, ms all de la excitacin u del

sistema, de su salida y y del valor inicial del error e(0), la ecuacin (4) debera poder
reducirse a:

Donde los autovalores de la matriz

deben pertenecer al semiplano izquierdo. Esta

reduccin es posible si:

Un diagrama en bloques del conjunto sistema-observador.

39 | P g i n a

Observador de orden completo.

40 | P g i n a

DISEO DE REGULADORES
En la prctica ocurre que el circuito de regulacin es como el de la figura 1, donde es
manifiesto que la salida medida es diferente de la salida del proceso, ya que el elemento
de

medicin tiene por lo general su propia caracterstica dinmica. Adems los

actuadores presentan por lo general su propio comportamiento dinmico ya que poseen

caractersticas no lineales que se manifiestan como lmites superiores e inferiores y en
una sensibilidad reducida, por lo cual u(t) solamente cambia cuando ur(t) ha cambiado
en un valor mnimo.

Restricciones y libertades en el desarrollo del regulador

Seleccin de la estructura de regulacin:
Lo primero es establecer cuales acoples de seales deben ser establecidas por el
regulador. Identificar cul es la salida a regular y cul es la entrada de referencia.
Entonces debe de establecerse la estructura del circuito de regulacin.

41 | P g i n a

Seleccin de la estructura del regulador

Aqu es importante decidir cul regulador debe ser utilizado. Es importante decidir si se
va a utilizar un regulador PID o si los tipos de reguladores ms simples son suficientes
para la solucin de la tarea. La seleccin depende de los requisitos o especificaciones
de diseo y de las propiedades del circuito de regulacin
Seleccin de los parmetros del regulador, Los parmetros del regulador se escogen de
tal forma que los requisitos exigidos al circuito de regulacin se obtengan. Se habla de
clculo o diseo del regulador.
El objetivo de todos estos pasos es disear un regulador que cumpla con las exigencias
citadas a continuacin:
1. Estabilidad : El sistema en lazo cerrado debe ser estable.
2. Compensacin de perturbaciones y seguimiento de la entrada de referencia.
Para las clases de entradas de referencia y perturbacin dadas, la salida debe seguir
asintticamente la entrada de referencia:

42 | P g i n a

3. Comportamiento dinmico
Los principales parmetros dinmicos durante el transitorio son: el tiempo de subida
(tr), el sobre impulso mximo (M) y el tiempo de estabilizacin (ts) en el dominio del
tiempo; o equivalentemente el ancho de banda (BW), la frecuencia de resonancia (r) y
el pico de resonancia (IG(jw)Imax) en el dominio de la frecuencia.

SERVO DISEO
Los servos son motores de continua (motores CC) con un circuito de realimentacin, un
bucle de control. Y no es necesario incluir un controlador de motor.
Los servos son extremadamente populares en aplicaciones robticas, aeromodelismo y
radio control (RC), tanto para coches como para barcos. La mayora de los servo pueden
girar entre 90 y 180 grados. Algunos rotan 360 grados o ms. Sin embargo, los servos
comerciales no pueden rotar continuamente, lo que significa que no se pueden utilizar
para ruedas motrices (a menos que sean modificados), pero su posicionamiento de
precisin los hace ideales para brazos robot, para articulaciones, cremalleras de
direccin y analizadores de sensor. Los servos son independientes, los circuitos de
control de velocidad y ngulo son muy fciles de implementar, mientras que los precios
se mantienen muy asequibles. Para utilizar un servo, slo tiene que conectar el cable a
tierra (negro), el rojo a la alimentacin de 4,8-6V, el cable amarillo blanco a un
generador de seal (por ejemplo a partir de un microcontrolador). Variar el ancho de

43 | P g i n a

pulso de onda cuadrada de 1-2 ms y el servo se colocar en una posicin controlada y a

una velocidad dada.
Cableado de los servos:
Todos los servos tienen tres cables: negro marrn es para la tierra. El color rojo es
para alimentacin (4.8-6V). Los servos de tensin pueden funcionar bajo una amplia
gama de tensiones. Su funcionamiento normal es entre 4, 8V y 6V. Hay algunas
empresas que tienen servos de tamaos que pueden funcionar a menos y ahora Hitec
fabrica servos que operan con mucho ms. La razn de esta gama estndar es porque la
mayora de microcontroladores y receptores de radio control operan con tensin similar
a esta. A menos que tenga una limitacin de voltaje y corriente en la alimentacin de la
batera, es aconsejable utilizar 6V. Esto es simplemente porque los motores tienen
mayor par con este nivel de tensin.
Amarillo, naranja, o blanco es el cable de seal (3-5V). Este cable se usa para controlar
la posicin del servo. El concepto general es simplemente enviar una onda cuadrada,
para controlar los servos, a esta onda cuadrada se genera con un PWM (Pulse Width
Modulator) cada valor del ancho del pulso de esta seale se corresponde a un ngulo
determinado (o velocidad) si se modifica su servo.

44 | P g i n a

REALIZACIN DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

PRE FILTRADO Y RETRASO COMPUTACIONAL, EFECTOS DE

CUANTIZACIN Y MUESTREO
Puesto que el diseo de filtros analgicos es un campo maduro y bien desarrollado,
puede hacerse uso de sus resultados transformando filtros analgicos, descritos en el
dominio de frecuencia compleja s = + j como

a filtros digitales utilizando algn mapeo adecuado entre las variables s y z. la fundacin
de transferencia Ha(s) se relaciona con la respuesta impulsional h(t) a travs de la
Transformada de Laplace

Que teniendo una forma racional como en Ha(s) est relacionada con la ecuacin
diferencial

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Donde x(t) representa la entrada del filtro y y(t) su salida.

Puesto que el sistema descrito por Ha(s) es estable si sus polos se encuentran al lado
izquierdo del eje = 0 entonces el mapeo de s a z debe
1

Transformar s = j en la circunferencia unitaria en el plano z.

El semiplano izquierdo (LHP) de s debe corresponder con el interior de la

circunferencia unitaria.

En la seccin anterior se mencion que un filtro tiene fase lineal si

Con filtros FIR esto se utiliza para ubicar los ceros, pero con filtros IIR esto implica que
cada polo dentro de la circunferencia unitaria en z tiene otro polo correspondiente fuera
de ella, lo que implica que el filtro ser inestable. En otras palabras, si se requiere un
filtro de fase lineal, debe utilizarse un filtro FIR como los tratados en la seccin
anterior.
Con filtros IIR usualmente se enfoca el diseo a la respuesta en magnitud, dejando que
las interrelaciones existentes entre fase y magnitud determinen la fase, segn
corresponda con la metodologa de diseo utilizada.

46 | P g i n a

EFECTOS DE REDONDEO
Este cuantificador lleva al |x| que est definido en una serie infinita de potencias de dos
al ms cercano trmino 2-b:

El redondeo se puede conseguir aadiendo a x, 2-b-1 y truncando el resultado a b bits.

Si no hay overflow entonces:

El error de redondeo es:

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Se muestra la caracterstica no lineal de esta cuantificacin. Si se considera que el ruido

de redondeo es una variable aleatoria de funcin de distribucin uniforme. De ah
podemos calcular su varianza.

SECCIN TRES
CICLOS LIMITE
De nuevo consideramos el sistema de control digita,

La dinmica de la planta viene determinada por:

La dinmica del regulador ideal viene dada por:

Si consideramos que r(k) = 0 (entrada nula) entonces e(k) = - y(k) y estamos ante un
sistema regulador segn se puede observar en la figura:

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La dinmica de este sistema vendr definida por

Las ecuaciones estn acopladas de forma que los valores de las variables de estado de la
planta en un instante, dependen de los estados de la planta en el instante anterior y del
regulador en el instante anterior; lo que tambin sucede en el regulador. Estas
ecuaciones se pueden poner de forma compacta:

Dnde:

Esta ecuacin de estado determina la dinmica del sistema realimentado en el que x(k)
es de dimensin (n+m) x1, la matriz A es de dimensin (n+m)x(n+m). Los n valores de
x(k) son continuos.

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ALGORITMO DE BSQUEDA EXHAUSTIVA

La filosofa utilizada para la deteccin de ciclos lmite o atractores en sistemas de
Control Digital ante entrada nula utilizada en esta tesis doctoral es semejante y a la vez
diferente a la utilizada en el filtrado digital y se basa en realizar la deteccin de los
mismos probando vectores de estado inicial (Vtest) en el regulador ante entrada de
referencia nula y nulo el vector de estado de la planta y dejarlos evolucionar hasta que el
vector de estado alcance el valor cero o se repita el vector de estado inicial. En el caso
del Control Digital en la mayora de las ocasiones el vector de estado global se compone
de la unin de los estados del regulador que estn cuantificados junto con el vector de
estados del sistema a controlar (planta) que no lo estn.
Este enfoque ha sido empleado por los algoritmos de bsqueda propuestos como se ha
indicado. El inconveniente de este enfoque radica en que al aplicar un vector de estado
inicial, el sistema evoluciona en primer lugar con variaciones en el vector de estado
pertenecientes a un rgimen transitorio, llegando tras un nmero indeterminado de
iteraciones al rgimen permanente. El nmero de iteraciones hasta llegar al rgimen
permanente depender del estado inicial, del tipo de sistema (no lineal) y de la
estructura empleada.
Cuando el proceso de bsqueda de un ciclo lmite en sistemas de control se realiza
mediante comparacin de Vtest con el vector de estado actual, perteneciendo el primero
al

transitorio, la deteccin ser imposible. Para iniciar el proceso de deteccin

deberemos asegurar que el sistema est en el rgimen permanente. La aplicacin de este

procedimiento
peculiaridades:

de deteccin en sistemas de Control Digital tropieza con varias

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El sistema de control se comporta como una mquina de estados de forma que a

partir de un determinado estado inicial despus de k iteraciones se llega al
mismo estado si el proceso se vuelve a repetir. El problema es que no se pueden
reproducir debido al carcter tericamente continuo de parte que no se
cuantifica.

Del mismo modo que en filtros digitales, los ciclos lmite son de pequea
amplitud (granulares) puesto que el proceso de cuantificacin aporta una
pequea cantidad de energa.

Como ya se ha comentado es posible la existencia de atractores caticos. Si el

sistema no evoluciona a cero ni a un ciclo lmite, puede evolucionar hacia un
atractor de este tipo pero en todo caso estar confinada a una regin del espacio
de estados.

No se dispone de cotas tericas de los posibles ciclos lmite como sucede en

fltros digitales y por tanto el nmero de iteraciones mximas a esperar hasta que
se repita el estado si estamos en un ciclo lmite. Es ms, en teora (precisin
infinita en los estados de la planta) un estado ya no se volver a repetir.

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Conclusin

Se concluye en negar la hiptesis El convertidor digital es la parte medular de un

Control Digital

Es de suma importancia recalcar que en los sistemas de control digital son de igual
importancia, la utilizacin de convertidores analgicos digitales, CAD, y digitales
analgicos, CDA, ya que por una parte el computador trabaja con seales digitales y la
planta o proceso a controlar, normalmente lo hace con seales analgicas. Ambos
convertidores trabajan con las seales cada T segundos, este parmetro es uno de los
ms importantes a considerar en el diseo de los sistemas.

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BIBLIOGRAFA
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ANEXOS

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