Anlisis de Sistemas

Lineales
Introduccin: Modelado y respuesta
dinmica de sistemas
Ques un sistema lineal?
La respuesta ser construida con las
respuestas de los estudiantes
Contenido
Introduccin
Sistemas de giro-translacin
Sistemas electromecnicos
Sistemas hidrulico-mecnicos
Respuestas dinmicas de sistemas
Sistemas de primer y segundo orden
Introduccin
En muchos sistemas caractersticos en
ingeniera intervienen elementos de ms de
una disciplina (mecnicos, elctricos, de
fluidos y trmicos)
Se supone, a pesar de que el
comportamiento de muchos de ellos no es
lineal, una relacin lineal de los elementos al
combinarlos; usando una aproximacin.
Linealidad
a) Resorte ideal
La relacin de la fuerza con el
desplazamiento es lineal en un
resorte ideal
a) Resorte real
Solamente una regin alrededor
del origen es lineal
Linealidad 2
En muchos casos de
sistemas no lineales hay que
linealizar alrededor del punto
de operacin con una recta
de pendiente m; y para
pequeas variaciones de las
seales de entrada y salida
Flujo por un orificio donde el
rea es constante
x m y =
) (
2 1
p p m q =
) (
2 1
p p C q =
Linealidad 3
En una vlvula de control, el rea no es
constante
Ecuacin linealizada para el flujo por un
orificio donde ambas variables pueden
cambiar
) (
2 1 2 1
p p m A m q + =
) (
2 1
p p A C q =
Sistemas de giro-translacin
Pin y cremallera
Mecanismo para
convertir movimiento
rotacional en uno
translacional
Resultado: ecuacin
diferencial de primer
orden que relaciona la
entrada con la salida
) (
2
v c r T
r m J
r
dt
dv
f ent

+
=
Sistemas electromecnicos
Potencimetro
El potencimetro
rotacional es un divisor
de tensin
Donde U es la tensin
total aplicada
. mx
sal
U U

=
Motor de CD
Un motor CD puede ser
controlado por la
armadura o por el
campo
b L Bi N T
a
=
a
Bi k T =
1
B k u
ind
=
2 .
Circuitos de un motor de CD
En un motor controlado por armadura, la corriente de
campo i
f
se mantiene constante y el motor se
controla variando la tensin de armadura u
a
En un motor controlado por campo, se mantiene
constante la tensin de armadura
Ya que el campo es constante
El circuito de armadura
El torque neto
Motor de CD controlado por
armadura
=
3 .
k u
ind
a a
a
a a
i R
dt
di
L k u + =
3

f a
c i B k
dt
d
J =
1
Motor de CD controlado por
campo
El circuito de campo
El torque
El torque neto
f f
f
f f
i R
dt
di
L u + =
f a
i k i B k T
5 1
= =

f f
c i k
dt
d
J =
5
Sistemas hidrulico-mecnicos
Sistema hidrulico y carga
Se muestra un sistema hidrulico en el que la
entrada de desplazamiento x
i
se transforma en la
salida de desplazamiento x
o
, de una carga
i
x
m m c A
Am
dt
dx
dt
x d
m m c A
m m m
) ( ) (
) (
4 3
2
1 0
2
0
2
4 3
2
4 3
+ +
= +
+ +
+
i
x k
dt
dx
dt
x d
= +
0
2
0
2

Respuestas dinmicas de sistemas

Respuesta natural y forzada
Respuesta natural: sin
entrada
Respuesta forzada, con
la entrada.
0 = + h g
dt
dh
A R
1
q h g
dt
dh
A R = +
Respuestas transitoria y de
estado estacionario
Respuesta transitoria
es la parte de la
respuesta que se
produce cuando hay un
cambio y desaparece
despus de un tiempo
Respuesta de estado
estacionario es la que
permanece despus de
que han desaparecido
todas las respuestas
transitorias
Sistemas de primer orden
La respuesta total tiene
una parte natural y otra
forzada. Con una
entrada constante
Si x = 0 para t = 0
y b x a
dt
dx
a = +
0 0 1
) 1 (
1
0
0
0
t
a
a
e k
a
b
x

=
k
a
b
Ae x
t
a
a
0
0
1
0
+ =

Dependiendo del valor de las
races, el sistema puede tener tres
tipos de comportamiento:
1. Subamortiguado (<1)
2. Crticamente amortiguado (=1)
3. Sobreamortiguado (>1)
Sistemas de segundo orden
F x k
dt
dx
b
dt
x d
m = + +
2
2
2
1 =
n n
j s
Comportamiento de los sistemas
de segundo orden
t
r
: Tiempo de subida
t
p
: Tiempo del mximo
t
s
: Tiempo de asentamiento
del 2% o 5%
M
p
: Sobreimpulso
Comportamiento de los sistemas
de segundo orden
t
r
: Tiempo de subida
t
p
: Tiempo del mximo
t
s
: Tiempo de asentamiento
del 2% o 5%
M
p
: Sobreimpulso
n
s
t

4
% 2
=
n
s
t

3
% 5
=
2
1

= e M
P
2
1 2
1

=
n
r
t
2
1

=
n
p
t
Referencias
Bolton, William. Mecatrnica: Sistemas de
Control Electrnico en Ingeniera
Mecnica y Elctrica. 2 Ed., Alfaomega,
Mxico, 2001.
Alciatore G., David; Histand B., Michael.
Introduction to mechatronics and
measurement systems. 2 Ed., McGraw Hill,
USA, 2003.