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Contenido
LABORATORIO 2.- ANALISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL ......................................... 4
Seleccin de Periodo de Muestreo Ts ............................................................................................. 5
a) Trazar el diagrama de bloques incluyendo las FT de los elementos del sistema. ................... 6
b) Obtener la FT-z de lazo abierto del sistema. ........................................................................... 7
c) Obtener la ec. Caracterstica del sistema. ............................................................................... 7
d) Empleando el mtodo del lugar de races deduzca el rango de valores de Kpe con el cual el
sistema es estable. .......................................................................................................................... 8
e) Empleando la respuesta en frecuencia, determinar el margen de fase y el margen de
ganancia para dos valores de Kpe (Kpe =1 y Kpe = Kcr =ganancia crtica con MG=0). ................. 10
Deduzca el rango de valores de Kpe con el cual el sistema es estable. ................................... 11
Realice sus comentarios con respecto a la respuesta en el tiempo del sistema, para los dos
valores de Kpe (Kpe =1 y Kpe = Kcr.) ....................................................................................... 12
Calcular valores de la ganancia Kpe que alcancen valores de MF = 30 y MF=60. .................. 13
Realice sus comentarios con respecto a la respuesta en el tiempo del sistema en ambos casos.
................................................................................................................................................... 14
f) Empleando el diagrama de Nyquist determinar MF y Mg para tres valores de Kpe. Deduzca
el rango de valores de Kpe con el cual el sistema es estable. Realice conclusiones. ................... 16

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 ................................................................................................................................................ 4
Figura 2 ................................................................................................................................................ 5
Figura 3 Diagrama de Bloques del Sistema ......................................................................................... 6
Figura 4 Diagrama de Bloques con lazo interno simplificado ............................................................. 6
Figura 5 Lugar de races del sistema ................................................................................................... 8
Figura 6 Lugar de races (acercamiento) ............................................................................................. 9
Figura 7 Valor de Ganancia Kpe en el crculo unitario ........................................................................ 9
Figura 8 Diagrama de Bode, donde se aprecia el MG=11.2 dB y MF=24.5 ...................................... 10
Figura 9 Respuesta en el tiempo para K
pe
=1 ..................................................................................... 12
Figura 10 Respuesta en el tiempo para Kpe=Kcr=3.645 ................................................................... 12
Figura 11 Bode para MF=30 ............................................................................................................. 13
Figura 12 Bode MF=60 ..................................................................................................................... 14
Figura 13 Respuesta en el tiempo para MF=30 ............................................................................... 14
Figura 14 Respuesta en el tiempo para MF=60 ............................................................................... 15
Figura 15 Diagrama de Nyquist Kp=0.5 ............................................................................................. 16
Figura 16 Diagrama de Nyquist Kp=1 ................................................................................................ 16
3

Figura 17 Diagrama de Nyquist Kpe=2 .............................................................................................. 17
Figura 18 Diagrama de Nyquist Kpe=4 .............................................................................................. 17
Figura 19 Intercepcin de Nyquist con crculo unitario .................................................................... 18
Figura 20 Valor de G(jw) para el Margen de Ganancia Kpe=2 .......................................................... 18


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LABORATORIO 2.- ANALISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE
CONTROL

La figura 1 muestra una mquina fresadora de control numrico (CN) con dos ejes movidos por
servomotores. Suponiendo propulsores de alimentacin de tuerca tornillo esfricos comunes
para cada eje, un modelo sencillo de la mquina puede representarse por G
m
(s), que relaciona la
velocidad del tornillo o deslizamiento con la fuerza de torsin T
f
(torque) de propulsin en
trminos de la inercia equivalente J y el coeficiente de amortiguamiento :

La relacin entre la variable de control (elaborada por el controlador) con la fuerza de torsin Tf
viene dada por:

Por otro lado la FT indicada por G
f
(s) relaciona la fuerza de corte con la tasa de alimentacin.

Una estructura de control tpica para estas maquinas herramientas es el control en cascada como
se muestra en la fig. 2, que consiste en un lazo de control interno (de velocidad) y un lazo de
control externo (de la fuerza). El control de esta fuerza es til para asegurar la calidad del acabado
del fresado y para administrar el desgaste de la herramienta de fresamiento.

Los valores de los parmetros de esta mquina en UI son:
J=0.02, =0.065, K
f
= 200, = 0.2.

Figura 1
Se elige para el control de lazo interno, un controlador PI analgico.
5


Con K
pi
= 0, 014, T
i
=0.025.
Para el control del lazo externo, se elige un controlador digital con FT-z.


Figura 2
El sensor del lazo interno es un sensor analgico con FT: H
v
(s)= 1
El sensor del lazo externo es un sensor digital con FT: H
f
(z)=1
Elegir un tiempo de muestreo T.
Seleccin de Periodo de Muestreo Ts
La figura 3 muestra el diagrama de bloques del sistema de donde podemos deducir que la funcin
de transferencia de la planta va depender de la funcin de transferencia G
m
del lazo interno y la
funcin de transferencia de la fuerza de corte G
f
,al analizar las constantes tenemos lo siguiente:

=
1
0.02 + 0.065
=
0.065
0.30769 + 1

=
20
0.2 +1

Para seleccionar el periodo consideramos la
min
que vendra dado por:

= min 0.30769 , 0.2

= 0.2
Para nuestro anlisis consideraremos que el periodo del muestreo es:

5
=
0.2
5
= 0.04
6

a) Trazar el diagrama de bloques incluyendo las FT de los elementos
del sistema.
De acuerdo a los datos del sistema trazamos el diagrama de bloques:
Kpe ZOH 1
1
065 . 0 2 . 0
1
s 1 2 . 0
20
s
)
025 . 0
1
1 ( 014 . 0
s

1
r(k)
Ts
Ts
Control PI
Ge(s)

Figura 3 Diagrama de Bloques del Sistema

K
pe
(z) ZOH(s)
0.014 + s 0.01975 + s 0.005
0.014 + s 0.0035
2
1 2 . 0
20
s
T
s
Ge(s)
Y(s)
Y(s) Y*(s)
R(z)
U(z) U*(s)

Figura 4 Diagrama de Bloques con lazo interno simplificado
Para hallar la funcin de transferencia Ge, escribimos el siguiente cdigo en MATLAB:

clear all, clc, close all
Kpi=0.014;
Ti=0.25;
J=0.02;
B=0.065;
Kf=20;
tau=0.2;
%Eleccin de Ts
taum=min(J/B,tau);
Ts=taum/5;
s=tf('s');
Gpfa=Kf/(tau*s+1)
PIc=Kpi*(1+1/(Ti*s))
Gmaq=1/(J*s+B)
Gia=series(PIc,Gmaq)
Gi=feedback(Gia,1)
Ge=series(Gi,Gpfa)

Donde:

=
10.07 + 0.28
0.001
3
+ 0.00895
2
+ 0.02255 + 0.014

7


Para hallar la funcin de transferencia en Z, planteamos lo siguiente:
=

()

()
Reemplazando en Y(s):
=

()

Tomando transformada de pulso:

()

Finalmente tenemos:
()
()
=

()
1 +

()()

b) Obtener la FT-z de lazo abierto del sistema.

La funcin de transferencia discreta en lazo abierto viene dado por:
=

Aplicamos el siguiente cdigo en MATLAB: KGz=Kpe*c2d(Ge,Ts,'zoh');

=

0.05246
2
+ 0.004407 0.04185

3
2.668
2
+ 2.368 0.6991

Esta se calculo usando el periodo de muestreo: Ts=0.04 seg.
c) Obtener la ec. Caracterstica del sistema.
La ecuacin caracterstica del sistema viene dada por:
1 +

= 1 +

()
Donde por dato del problema H(z)=1, con lo cual la ecuacin caractersticas es:

= 1 +

0.05246
2
+ 0.004407 0.04185

3
2.668
2
+ 2.368 0.6991


8

d) Empleando el mtodo del lugar de races deduzca el rango de
valores de Kpe con el cual el sistema es estable.

Aplicando el mtodo de lugar de races tenemos lo siguiente:
Para comenzar obtenemos los polos y los ceros:
Polos= 0.9636, 0.8861, 0.8187, como podemos apreciar no se tiene ningn valor fuera del
circulo unitario por lo cual el sistema en lazo abierto es estable.
Ceros= -0.9361, 0.8521, como podemos apreciar ningn cero esta fuera del circulo unitario por
lo cual el sistema no solo es estable sino tambin de fase mnima.
Con esta informacin graficamos el lugar de races de la ecuacin caracterstica:

Figura 5 Lugar de races del sistema
Al tener una ecuacin de tercer grado tendremos 3 ramales de la grafica de lugar de races, esto lo
podemos ver en la Figura 6, donde podemos ver un ramal en color rojo y los otros en verde y azul,
para que nuestro sistema sea estable, nuestro lugar de races no debe salir del circulo unitario, por
lo cual podemos verificar que el ramal rojo, cumple con esta condicin para cualquier valor de
Kpe, por lo cual nos queda ver qu valor de Kpe hace que los otros dos ramales se salgan del
circulo unitario y estos sern los valor que hagan inestable el sistema.

9


Figura 6 Lugar de races (acercamiento)


Figura 7 Valor de Ganancia Kpe en el crculo unitario

10

Acorde a Figura 7 vemos que la ganancia que hace salir el lugar de races del crculo unitario es:
Kpe= 3.86.
Por lo cual el rango viene dado por los valores de K mayores a 0 y menor a 3.86.

< 0; 3.86 >

Este valor lo hayamos a partir del grafico en MATLAB. Por lo cual este dato nos dice que la
ganancia del controlador puede variar entre esos valor y a partir de valores mayores a este los
polos se saldrn del circulo unitario haciendo inestable el sistema, por lo cual se debe seleccionar
la ganancia que mejor se acomode pero que este dentro de este rango de valores.
e) Empleando la respuesta en frecuencia, determinar el margen de
fase y el margen de ganancia para dos valores de Kpe (Kpe =1 y Kpe
= Kcr =ganancia crtica con MG=0).

Para determinar la respuesta en frecuencia usamos el diagrama de Bode, como tenemos un
sistema de fase mnima podemos analizar la estabilidad del sistema considerando que MG y MF
deben ser positivos para que el sistema sea estable:
Para esto aplicamos: dbode(GHz,Ts,w); y obtenemos:


Figura 8 Diagrama de Bode, donde se aprecia el MG=11.2 dB y MF=24.5
11


De la Figura 8 podemos ver que el MG= 11.2 dB (+Positivo) y el MF=24.5 (+Positivo), por lo tanto
al ser el sistema de fase mnima y tener los MG y MF positivos podemos concluir que el sistema en
lazo cerrado es estable.
Para tener el valor de MG=0, la grafica debe correr hacia arriba, por lo cual se le debe sumar
11.2dB a la grafica que viene a ser lo mismo que multiplicar por una constante al argumento
() de tal manera que sea 1 para la = 20log(

() ) sea cero.
Este valor viene dado por:

=0
=
1
(

)
, de tal manera que esto al multiplicarlo por el
argumento del logaritmo har cero el MG.
De donde:
= 11.2 = 20log((

))

= 10

11.2
20

= 0.27542287
Entonces el Kcr es:

=0
=
1

=
1
0.27542287
= 3.65

=0
=
=
3.65

Deduzca el rango de valores de Kpe con el cual el sistema es estable.
El rango de valores de Kpe, son valores para que el sistema sea estable son los valores mayores a
cero, y el limite son justamente el Kcr=3.65, estos vienen a ser los valores a los cuales el sistema es estable,
luego de este valor el MG y MF se vuelven negativos siendo esta condicin la cual hace inestable al sistema.
Por tanto el rango de valores de Kpe:

< 0;

>=< 0; 3.65 >

12

Realice sus comentarios con respecto a la respuesta en el tiempo del sistema, para los
dos valores de Kpe (Kpe =1 y Kpe = Kcr.)

Para esto graficamos la respuesta en lazo cerrado evaluando en el Kpe=1 y Kpe=cr.

Figura 9 Respuesta en el tiempo para K
pe
=1

Figura 10 Respuesta en el tiempo para Kpe=Kcr=3.645
13

Como podemos ver en la Figura 9 y Figura 10, para Kpe=1, el sistema es estable y se comporta de
manera tal que el valor converge a un valor cercano a 1 (existe un error en estado estacionario), el
sistema se estabiliza en 3.5 seg, y vemos que tiene un sobreimpulso aprox. de 45%. Mientras que
para Kpe=Kcr, vemos que el sistema no se estabiliza y por el contrario el sistema oscila no llegando
a estabilizarse aun luego de 400 seg.
Calcular valores de la ganancia Kpe que alcancen valores de MF = 30 y MF=60.

Acorde a lo realizado en clase a partir de la Figura 8 obtenemos el valor de MG a partir del MF que
nos dan de dato donde Kpe=1, a partir de este MG obtenemos Kpe para que cumplan con el
margen de ganancia a partir de la ecuacin:
= 20log(

() )
De donde tenemos:
MF= 30 MG=13.5 dB con esto hallamos de forma similar a como se hallo el Kcr el Kpe=0.775.

Figura 11 Bode para MF=30

14

MF= 60 MG=23 dB con esto se obtiene Kpe=0.257

Figura 12 Bode MF=60
Realice sus comentarios con respecto a la respuesta en el tiempo del sistema en ambos
casos.

Con los valores de Kpe Obtenido graficamos la respuesta en el tiempo para MF=30 y
MF=60.

Figura 13 Respuesta en el tiempo para MF=30
15


Figura 14 Respuesta en el tiempo para MF=60
De la Figura 13 y Figura 14, podemos analizar la respuesta en el tiempo:
Tabla 1: Caractersticas de respuesta en el tiempo
MF=30 MF=60
Kpe 1 0.775 0.257
Tr (Tiempo de subida) 0.24 seg 0.28 seg 0.6 seg
Sobreimpulso 51.9% 45% 18.3%
Tiempo de establecimiento 2.01 seg 1.88 seg 1.81 seg
Yss 0.952 0.939 0.837

De la tabla 1, observamos que a medida que crece el Margen de fase la ganancia decrece.
Respecto a las respuesta para MF= 30 y 60, podemos observar que a medida que crece el MF el
tiempo de subida de la respuesta se hace ms lente, adems el sobre impulso decrece
notablemente esto quiere decir que el sistema se va amortiguando a medida que crece el MF,
respecto al tiempo de establecimiento vemos que a mayor MF, este decrece es decir se estabiliza
ms rpido. Finalmente, la respuesta en estado estacionario Yss, vemos que a medida que crece el
margen de fase se la respuesta se aleja cada vez ms de la referencia teniendo mayor ess, para
aminorar este valor se debe aumentar la ganancia, pero considerando el rango de valores que
hace estable el sistema.
Empleando la respuesta en frecuencia, determinar el margen de fase y el margen de ganancia
16

f) Empleando el diagrama de Nyquist determinar MF y Mg para tres
valores de Kpe. Deduzca el rango de valores de Kpe con el cual el
sistema es estable. Realice conclusiones.

Para realizar este anlisis consideramos los valores de Kpe= 0.5, 1 , 2 y 4.
Para los cuales graficamos el diagrama de Nyquist.

Figura 15 Diagrama de Nyquist Kp=0.5

Figura 16 Diagrama de Nyquist Kp=1
17


Figura 17 Diagrama de Nyquist Kpe=2


Figura 18 Diagrama de Nyquist Kpe=4
Para calcular la fase a partir del diagrama de Nyquist hacemos lo siguiente:
18


Figura 19 Intercepcin de Nyquist con crculo unitario
< = 2, = 180 20.1859, 0.9826 = 10.888
Y para obtener el margen de ganancia es cuando el margen de fase es -180, vale decir cuando se
intercepta con el eje Real entonces:

Figura 20 Valor de G(jw) para el Margen de Ganancia Kpe=2
= 0.544
= 20 log0.544 = 5.280
19

De donde:
Kpe=0.5 Kpe=1 Kpe=2 Kpe=4
MG (dB) 17.33 11.2 5.280 -0.7485
MF () 40.6771 24.6379 10.888 1.4612
Estable S S S No
Conclusiones:
A partir de las graficas mostrados y valores hallados, podemos determinar que Kpe con MG=0 que
es Kpe=3.65 que es cuando la grafica de Nyquist pasa por el punto (-1,0), a partir de este valor el
sistema se hace inestable. Como Podemos ver para valores como 4 que es mayor a Kpe=3.65, el
grafico de Nyquist rodea el punto (-1,0), con lo cual el sistema se hace inestable debido a que este
es de fase mnima y ser estable toda vez que no tengo ningn encierro en este punto por el
diagrama de Nyquist. Adems se puede verificar grficamente que la MF es cuando el mdulo de
G(jw) es 1, por lo cual se dibujo un circulo unitario para encontrar la intercepcin y de igual forma
para hallar el valor de MG se calcul G(jw), como la intercepcin con el eje real a partir de esto se
tomo el modulo y se aplico la formula -20log(G(jw)) .
En concreto los valores de Kpe para que sea estable son mayores a cero pero menores al valor de
Kpe=3.65 que hace que Nyquist pase por el punto (-1,0) y para valores mayores a este Kpe
podemos verificar grficamente que el diagrama encierra este punto haciendo inestable el
sistema.