PRCTICA I: NGULOS DE EULER

Gonzlez Chvez Rolando

MARCO TERICO

1. Transformaciones

A grandes rasgos, una
transformacin consiste en una
aplicacin que hace corresponder a
cada punto P (x,y,z) a otro punto P
(x,y,z). En consecuencia, cualquier
conjunto de puntos F se puede
transformar en otro conjunto de punto
F.

Las transformaciones ms usuales
son las de traslacin, simetra y
rotacin. La primera consiste en el
desplazamiento de un conjunto de
puntos segn un vector fijo no nulo, la
segunda consiste en la reflexin de
un conjunto de puntos respecto a una
recta dada (eje de simetra), y la
ltima consiste en la rotacin de un
conjunto de puntos respecto a un
punto fijo.

1.1. Transformacin matricial de
rotacin

Suponga que cada punto de R
2
se
rota en sentido contrario a las
manecillas del reloj, en un ngulo
respecto del origen de un sistema de
coordenadas rectangulares, en
consecuencia, si el punto P tiene
coordenadas (x,y) y despus de la
rotacin tenemos un P (x,y). Para
obtener una relacin entre las
coordenadas de P y las de P,
tomamos como u el vector [

], que se
representa por medio del segmento
de recta que va del origen a P(x,y) y
sea el ngulo formado entre el eje
x y en vector u, esto se muestra en la
fig. 1.

Figura 1 Rotacin

Denotando como r la longitud del
segmento de recta dirigido de 0 a P,
de acuerdo con la fig. 1 vemos que

() () (1)

( )

( ) (2)

Por medio de las frmulas para el
seno y el coseno de una suma de
ngulos, las ecuaciones (2) se
transforman en

() () () ()

() () () ()

Sustituyendo la expresin (1) en las
ltimas dos ecuaciones se tienen

() ()

() () (3)

Al despejar x y y en (3) tenemos

() ()
() () (4)

La ecuacin (3) proporciona las
coordenadas de P en trminos de las
de P, y (4) expresa las coordenadas
de P en trminos de las de P, con
ello puede deducirse que el vector
f(u) est representado por el
segmento de recta que va de 0 a P y
que la trasformacin matricial de
rotacin es la siguiente

() [


] [

] [

]

[

] [


] [

] (5)

Sin embargo, la expresin (5)
determina la rotacin en R
2
, para
obtener la expresin para R
3
, por
inspeccin, se sabe que la rotacin
es exclusiva alrededor del eje z, por
lo que las coordenadas z se
mantienen constantes, por lo tanto, la
rotacin alrededor de z es

[

] [



] [

] (6)

Siguiendo un procedimiento
semejante se deduce la rotacin
alrededor del eje x

[

] [



] [

] (7)

Y otra para la rotacin alrededor del
eje y

[

] [



] [

] (8)



Algo importante a considerar en las
transformaciones matriciales de
rotacin es que no son conmutativas.

2. ngulos de Euler

La orientacin de un cuerpo rgido se
puede especificar considerando un
sistema de coordenadas fijo en l, sin
embargo, hay que especificar la
relacin entre un sistema de ejes fijo
en el espacio y uno fijo en el cuerpo:
Se pueden construir la transformacin
entre estos dos sistemas con tres
rotaciones virtuales sucesivas del
cuerpo rgido, esto se realiza con los
ngulos de Euler.

Existen muchas convenciones para el
orden de rotacin de los ejes, las ms
utilizadas es la de rotacin alrededor
del eje z, luego, el nuevo sistema de
ejes se rota alrededor del nuevo eje x
y por ltimo se realiza rotacin sobre
el nuevo eje z, este movimiento de
ejes se conoce como la convencin
x (Ver fig. 2). Todas las rotaciones
(sin importar la convencin a utilizar)
se realizan en el sentido contrario de
las manecillas del reloj y todas las
rotaciones posteriores se harn sobre
los nuevos ejes resultantes de cada
rotacin.

Los ngulos de Euler , y
especifican la orientacin del sistema
fijo al cuerpo relativo al sistema fijo al
espacio, y por lo tanto actan como
tres coordenadas generalizadas.

Figura 2 ngulos de Euler.
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Gonzlez Chvez Rolando


Por lo tanto, la transformacin de los
ngulos de Euler se representa por la
siguiente expresin

[

]
[



] *
[



] *
[



]
[

] (9)

2.1. Aplicaciones

Una aplicacin de los ngulos de
Euler es en la aeronutica, ya que
asignan un ngulo de inclinacin cero
a un avin en horizontal, los ngulos
definen una rotacin de forma nica
alrededor de cada uno de los ejes
intrnsecos del objeto, los ngulos
empleados en la aeronutica son
mejor conocidos como la convencin
de Tait Bryan.

Puede emplearse tambin para
realizar descripciones de orientacin
empleando giroscopios para
mantener constante el eje de
rotacin, ngulos medidos en un
marco giroscopio son equivalentes a
ngulos medidos en el marco del
laboratorio. Por lo tanto giroscopios
se utilizan para conocer la orientacin
real de mover una nave espacial, y
los ngulos de Euler son
directamente mensurables.

Al estudiar los cuerpos rgidos en
general, que se llama el sistema de
coordenadas en el espacio xyz, y el
cuerpo del sistema de coordenadas
XYZ. Las coordenadas espaciales se
tratan como inmvil, mientras que las
coordenadas del cuerpo se
consideran incrustadas en el cuerpo
en movimiento. Clculos con la
aceleracin, la aceleracin angular,
velocidad angular, momento angular
y la energa cintica son a menudo
ms fciles de calcular en las
coordenadas del cuerpo, porque
entonces el momento de inercia no
cambia en el tiempo.

Los ngulos de Euler, normalmente
en la convencin de Tait-Bryan,
tambin se utilizan en robtica para
hablar acerca de los grados de
libertad de una mueca. Tambin se
utilizan en el control electrnico de
estabilidad de una manera similar.

DESARROLLO

Se implementa una simulacin en
Matlab

para mostrar la rotacin

sobre ejes xyz de referencia iniciales,
para ello se realizar una rotacin
similar a la expresin de los ngulos
de Euler mostrado en (9), con la
diferencia de que en la simulacin se
realiza primero la rotacin sobre el
eje x, posteriormente se realiza una
rotacin sobre el nuevo eje y y por
ltimo una rotacin sobre el nuevo eje
z, utilizando las expresiones (7), (8) y
(6) respectivamente, por lo que la
matriz de rotacin puede expresarse
en (10).
[

]
[



] *
[



] *
[



]
*
[

] (10)



Para mostrar la simulacin se
comienza estableciendo el rea de
trabajo, es decir, se establece una
figura de 2 X 2 X 2 unidades, en
medio se establece la coordenada
(0,0,0) y a partir de ah se generan
los ejes de referencia que sern
mostrados en rojo y que
permanecern fijos para visualizar
mejor el movimiento de los ejes que
se grafican posteriormente sobre
estos en color verde (Ver fig. 3)










Figura 3 Inicio de la simulacin






Se establece un ciclo para realizar la
rotacin de los ejes actuales, los ejes
graficados en verde rotarn sobre
cada eje x, y y z nuevo que se genere
tras cada rotacin. En la fig. 4 se
muestra la primera rotacin de 45
sobre el eje x.



Figura 4 Rotacin sobre el eje x

Posteriormente se realiza otra
rotacin de 45 sobre el nuevo eje y,
mostrando la rotacin en la fig. 5.



Figura 5 Rotacin sobre el nuevo eje y, las lneas
azules muestran el eje z y el eje x anterior.


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Gonzlez Chvez Rolando

Por ltimo se realiza una rotacin
sobre el nuevo eje z, esto se observa
en la figura 6.



Figura 6 Rotacin sobre el nuevo eje z, las lneas
azules representan el eje x y al eje y anterior.


FUENTES DE CONSULTA

Gaviln, M. E. y Muz J. D.
Simulacin por dinmica molecular
del movimiento de un trompo pesado.
Revista Colombiana de Fsica, Vol.
38, No.1. Colombia: 2006.

Matrices y transformaciones.
Fascculo 21. Fundacin Polar.
Venezuela: 2006.

Kolman, B. y Hill, D. R. lgebra
Lineal. Pearson Education, Mxico,
2006.

ngulos de Euler. En Lnea.
Consultado el 21 de Agosto, 2013.
Disponible en:
<http://es.wikipedia.org/wiki/%C3%81
ngulos_de_Euler >



ANEXOS

Se muestra el cdigo empleado en
Matlab

:

function movEje %
(theta,alpha,gamma)

close all;
clear all;
clc;

% Generacin de los ejes de
referencia iniciales.
Eje=[0;1];
Ref=zeros(2,1);

X=Eje;
RefY1=Ref;
RefZ1=Ref;

RefX2=Ref;
Y=Eje;
RefZ2=Ref;

RefX3=Ref;
RefY3=Ref;
Z=Eje;

% % Graficacin de los ejes de
referencia iniciales.
figure;
plot3(Eje,Ref,Ref,'r','LineWidth'
,2);
hold on;
grid on;
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
axis([-1,1,-1,1,-1,1])
plot3(Ref,Eje,Ref,'r','LineWidth'
,2);
plot3(Ref,Ref,Eje,'r','LineWidth'
,2);pause;
A=plot3(Eje,Ref,Ref,'g','LineWidt
h',2);
B=plot3(Ref,Eje,Ref,'g','LineWidt
h',2);
C=plot3(Ref,Ref,Eje,'g','LineWidt
h',2);
D=1;

% Establecer las matrices de
rotacin con los valores de los
ngulos rotar
% en cada eje.
while D==1

theta=round(input(['Elija los
grados de rotacin del eje\n'...
'X(valor
entero): ']));
if theta<0
rX=[1,0,0;0,cosd(-1),-
sind(-1);0,sind(-1),cosd(-1)];
else
rX=[1,0,0;0,cosd(1),-
sind(1);0,sind(1),cosd(1)];
end

% Rotacin de eje X.
for i=1:abs(theta)


YRef=rX*[RefX2(2);Y(2);RefZ2(2)];
RefX2(2)=YRef(1);
Y(2)=YRef(2);
RefZ2(2)=YRef(3);


ZRef=rX*[RefX3(2);RefY3(2);Z(2)];
RefX3(2)=ZRef(1);
RefY3(2)=ZRef(2);
Z(2)=ZRef(3);

delete(A)
delete(B)
delete(C)


A=plot3(X,RefY1,RefZ1,'g','LineWi
dth',2);

B=plot3(RefX2,Y,RefZ2,'g','LineWi
dth',2);

C=plot3(RefX3,RefY3,Z,'g','LineWi
dth',2);
pause(0.001);
end

alpha=round(input(['\nElija
los grados de rotacin del eje
Y\n'...
'(valor
entero): ']));

if alpha<0
rY=[cosd(-1),0,sind(-
1);0,1,0;-sind(-1),0,cosd(-1)];
else

rY=[cosd(1),0,sind(1);0,1,0;-
sind(1),0,cosd(1)];
end

% Rotacin de eje Y.
for i=1:abs(alpha)

XRef=rY*[X(2);RefY1(2);RefZ1(2)];
X(2)=XRef(1);
RefY1(2)=XRef(2);
RefZ1(2)=XRef(3);


ZRef=rY*[RefX3(2);RefY3(2);Z(2)];
RefX3(2)=ZRef(1);
RefY3(2)=ZRef(2);
Z(2)=ZRef(3);

delete(A)
delete(B)
delete(C)


A=plot3(X,RefY1,RefZ1,'g','LineWi
dth',2);

B=plot3(RefX2,Y,RefZ2,'g','LineWi
dth',2);

C=plot3(RefX3,RefY3,Z,'g','LineWi
dth',2);
pause(0.001);
end

gamma=round(input(['\nElija
los grados de rotacin del eje
Z\n'...
'(valor
entero): ']));

if gamma<0
rZ=[cosd(-1),-sind(-
1),0;sind(-1),cosd(-1),0;0,0,1];
else
rZ=[cosd(1),-
sind(1),0;sind(1),cosd(1),0;0,0,1
];
end
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Gonzlez Chvez Rolando


% Rotacin de eje Z.
for i=1:abs(gamma)

XRef=rZ*[X(2);RefY1(2);RefZ1(2)];
X(2)=XRef(1);
RefY1(2)=XRef(2);
RefZ1(2)=XRef(3);


YRef=rZ*[RefX2(2);Y(2);RefZ2(2)];
RefX2(2)=YRef(1);
Y(2)=YRef(2);
RefZ2(2)=YRef(3);

delete(A)
delete(B)
delete(C)


A=plot3(X,RefY1,RefZ1,'g','LineWi
dth',2);

B=plot3(RefX2,Y,RefZ2,'g','LineWi
dth',2);

C=plot3(RefX3,RefY3,Z,'g','LineWi
dth',2);
pause(0.001);
end

D=input(['\nRotar de nuevo
los ejes desde\nla posicin
actual? 1=S'...
' 2 = No\n\nSu
desicin? ']);
clc;
end