Tema 1

Fsica Matematica no lineal
5 Curso Licenciatura en Fsica

Universidad de Salamanca
TEMA I
2008-2009
Indice del Tema I

1 Dinamica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 1
1. Integraci on de ecuaciones lineales de segundo orden . . . . . . . . . 1
1..1 Sistema lineal conservativo: El Oscilador armonico . . . . . 1
1..2 Sistema lineal no conservativo: El Oscilador amortiguado . . 2
2. Integraci on de ecuaciones no lineales de segundo orden . . . . . . . 5
2..1 Funciones circulares e hiperbolicas . . . . . . . . . . . . . . . 5
2..2 Funciones elpticas de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2..3 Sistemas no lineales conservativos . . . . . . . . . . . . . . . 9
2..4 Sistemas no lineales no conservativos . . . . . . . . . . . . . 17
3. Analisis de singularidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3..1 Singularidades jas y moviles . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3..2 El trabajo de Sofa Kovalevskaya . . . . . . . . . . . . . . . 22
3..3 El trabajo de Paul Painleve . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4. Algoritmo de Ars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5. Ejemplos de aplicacion del algoritmo de ARS . . . . . . . . . . . . . 25
5..1 Oscilador anarmonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5..2 Oscilador anarmonico amortiguado . . . . . . . . . . . . . . 26
5..3 Painleve I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5..4 y
x
a
y
3
= 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5..5 Ecuacion de Fitzhugh-Nagumo . . . . . . . . . . . . . . . . 31
i
Tema 1
Dinamica de las Ecuaciones
Diferenciales Ordinarias
Las ecuaciones de Euler-Lagrange para un grado de libertad constituyen un caso
particular de dichas ecuaciones
1. Integracion de ecuaciones lineales de segundo
orden
1..1 Sistema lineal conservativo: El Oscilador armonico
x +
2
0
x = 0 (1.1)
1) Identicacion de una integral primera (energa)
E =
m
2
( x
2
+
2
0
x
2
) (1.2)
2) Cuadratura
_
dx
_
2E
m

2
0
x
2
=
_
dt (1.3)
3) Integracion explcita
1
0
arcsin
_
_

0
x
_
2E
m
_
_
= t + t
0
(1.4)
1
2 Tema 1: Fsica Matematica no lineal
4) Lagrangiano y Hamiltoniano
L(x, x) =
m
2
x
2
1
2
m
2
0
x
2
(1.5)
p = m x x =
p
m
(1.6)
H(x, p) =
p
2
2m
+
1
2
m
2
0
x
2
(1.7)
donde, al ser H independiente del tiempo, es una integral primera que coin-
cide con la energa por ser el sistema autonomo
1..2 Sistema lineal no conservativo: El Oscilador amor-
tiguado
x + 2 x +
2
0
x = 0 (1.8)
Transformaciones de escala
Una forma de resolver el problema es hacer un cambio de escala que lo transforme
en conservativo
x(t) = (t)W(z)
dz = (t)dt (1.9)
de forma que la ecuacion es:
W
+
1
_
2
+ 2
_
W
+
1
2
_
+ 2
+
2
0
_
W = 0 (1.10)
La ecuacion mas sencilla en W(z), es tal que:
1
2
_
+ 2
+
2
0
_
=
2
1
_
2
+ 2
_
= 0 (1.11)
en cuyo caso
W
+
2
W = 0
Dinamica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 3
Transformaci on de escala I
Una posibilidad es:
= 1, = e
t
2
=
2
0
2
(1.12)
En tal caso la ecuacion es la del oscilador armonico
W +
2
W = 0 (1.13)
y por tanto se deriva del lagrangiano
L
W
=
m
2
W
2
1
2
m
2
W
2
(1.14)
p
W
= m

W

W =
p
W
m
(1.15)
H
W
=
p
2
W
2m
+
1
2
m
2
W
2
(1.16)
que es independiente del tiempo y por tanto tenemos una integral primera
E = H
W
Para obtener la formulacion canonica en las variables iniciales, hemos de
tener en cuenta que
_
L
W
dz =
_
L
x
dt
como en este caso, z = t, entonces
L
x
= L
W
=
m
2
_
x
2
_
2
1
2
m
2
_
x
_
2
es decir:
L
x
=
1
2
_
m
2
( x + x)
2
1
2
m
2
x
2
_
(1.17)
de forma que
p
x
=
m
2
( x + x) (1.18)
H
x
=

2
2m
p
2
x
xp
x
+
m
2
2
2
x
2
(1.19)
Este Hamiltoniano depende explicitamente del tiempo y por tanto no es
constante. No obstante, si lo es

E = H
W
que escrito en las variables (x, p
x
)
es:
E =
2
p
2
x
2m
+
m
2
2
2
x
2
(1.20)
donde hemos tenido en cuenta que:
p
W
= m

W =
m
( x + x) = p
x
No es dcil comprobar que efectivamente

d

E
dt
=

E
t
+
_
E, H
x
_
= 0
Transformaci on de escala II
Veamos ahora el caso = 0. En este caso se trata de una partcula libre y la
integral primera es la velocidad, es decir:
I = W
=
1
_
x
x
_
(1.21)
Las ecuaciones (1.11) tienen la solucion trivial:
= e
t
= e
2(+)t
=z e
2(+)t
(1.22)
donde
=
_
2
0
Hay pues dos valores de que dan lugar a dos constantes de integraci on
diferentes:
I
= e
(
+2)t
( x
x)
I
= e
2
0
t
_
x (
_
2
0
)x
_
(1.23)
de manera que aunque el sistema no es conservativo podemos encontrar dos
integrales primeras que dependen explicitamente del tiempo.
Podemos encontrar un analogo a la energa del sistema haciendo:
E =
m
2
I
+
I
= e
2t
_
x
2
2x x +
2
0
x
2
_
que obviamente coincide con la energa del oscilador armonico cuando = 0.
La formulacion canonica en las variables W, z es trivialmente
L
W
=
m
2
(W
)
2
p
W
= mW
H
W
=
p
2
W
2m
y el cambio de variables implica
L
x
= L
W
=
m
2
2
_
x
x
_
2
=
m
2
e
2t
_
x
x
_
2
p
x
= me
2t
_
x
x
_
=
p
W
y por tanto el hamiltoniano

H
x
=

2
2m
p
2
x
+ xp
x
=
e
2t
2m
p
2
x
+ xp
x
que como es facil comprobar, proporciona la ecuacion (1.8)
2. Integracion de ecuaciones no lineales de se-
gundo orden
2..1 Funciones circulares e hiperbolicas
Aparecen como integrales de raices de ecuaciones de segundo grado
x =
_
y
0
dt
_
(1 t
2
)
= sin
1
(y) (2.1)
cuya inversa es
y = sin(x) (2.2)
En realidad se trata de funciones de variable compleja:
sin(x + iy) = sin(x)cosh(y) + i cos(x)sinh(y)
En las gracas siguientes se han representado las partes reales e imaginarias de la
funcion sin(x +iy), cos(x +iy). Como se puede comprobar son funciones que a lo
largo del eje x tienen un perodo 2 (funciones circulares) mientras que el perodo
imaginario es (funciones hiperbolicas)
20
0
x
5
0
5
y
0
20
0
x
5
0
5
y
0
Partes real e imaginaria de la funcion seno
20
0
x
5
0
5
y
0
20
0
x
5
0
5
y
0
Partes real e imaginaria de la funcion coseno
2..2 Funciones elpticas de Jacobi
Integrales elpticas
Aparecen como integrales de races de polinomios de cuarto orden
Las funciones sn, cn y dn
La funcion seno elptico se dene como
x =
_
y
0
dt
_
(1 t
2
)(1 k
2
t
2
)
= sn
1
(y; k) (2.3)
cuya inversa es
y = sn(x; k) (2.4)
1
1
z
La Funcion seno eliptico para k=0, 4/5, 1
Se denen tambien las funciones:
cn
2
(x; k) = 1 sn
2
(x; k) (2.5)
dn
2
(x; k) = 1 k
2
sn
2
(x; k) (2.6)
1
1
z
0
0.5
1
z
Las Funciones cn y dn para k=0, 4/5, 1
Derivadas de las funciones elpticas
d(sn(x; k))
dx
= cn(x; k)dn(x; k)
d(cn(x; k))
dx
= sn(x; k)dn(x; k)
d(dn(x; k))
dx
= k
2
sn(x; k)cn(x; k) (2.7)
Lmites de las funciones elpticas
a) Lmite Circular
sn(x; 0) = sin x
cn(x; 0) = cos x
dn(x; 0) = 1 (2.8)
b) Lmite Hiperbolico
sn(x; 1) = tanh x
cn(x; 1) =
1
cosh x
dn(x; 1) =
1
cosh x
(2.9)
Transformaci on de Lame
sn(x; k) =
_
1
k
_
sn
_
kx;
1
k
_
cn(x; k) = dn
_
kx;
1
k
_
dn(x; k) = cn
_
kx;
1
k
_
(2.10)
Argumento imaginario
La forma correcta de entender las funciones elpticas es como funciones de
variable compleja. En particular (ver problemas):
sn(ix; k) = i tn(x; k
)
cn(ix; k) =
1
cn(x; k
)
dn(ix; k) =
dn(x; k
)
cn(x; k
)
(2.11)
con
k
1 k
2
de forma que son funciones con dos perodos. El perodo real se relaciona
con k y el perodo imaginario con k
.
2..3 Sistemas no lineales conservativos
Pendulo
0
Phi
Potencial del pendulo
La ecuacion de conservaci on de la energa es:
E =
1
2
ml
2

2
mgl cos (2.12)
y por tanto
_
d
E + mgl cos
=
_
2
ml
2
_
dt
o bien
_
d
_
E + mgl 2mgl sin
2
2
=
_
2
ml
2
_
dt
Si hacemos
k
2
=
E + mgl
2mgl
y = sin

2
_
2
dy
_
(2mgl)(1 y
2
)(k
2
y
2
)
=
_
2
ml
2
_
dt (2.13)
que se resuelve haciendo
y = k sn(u; k)
2
2mgl
u =
_
2
ml
2
(t + t
0
)
y por tanto
u =
_
g
l
(t + t
0
)
En consecuencia
sin

2
= k sn
__
g
l
(t + t
0
), k
_
(2.14)
Caso de oscilacion
Corresponde a k < 1. En tal caso la solucion es (2.14). Puesto que 1 < sn < 1
el angulo tiene una amplitud maxima
M
= 2 arcsin k de forma que el pendulo
oscila entre los valores
M
< <
M
,
M
= 2arcsen(k) <
1
0
1
2
3
2 4 6 8 10
t
Soluciones de oscilacion del pendulo para 0 < k < 1
lmite hiperbolico
Corresponde a k = 1 y por tanto
sin

2
= tanh
__
g
l
(t + t
0
)
_
de forma que alcanza el valor cuando la tangente hiperbolica vale 1, es decir
para t =
3
2
1
0
1
2
3
Caso de rotacion
Corresponde a k > 1. En tal caso hay que aplicar la transformacion de Lame
a (2.14) de forma que la solucion es
sin

2
= sn
__
g
l
k(t + t
0
),
1
k
_
Asi que el angulo del pendulo recorre una y otra vez toda la circunferencia
3
2
1
1
2
3
Soluciones de rotaci on del pendulo para k > 1
El potencial del doble valle
Corresponde al potencial
V = m
2
0
_
x
4
4a
2

x
2
2
_
(2.15)
La ecuacion de conservaci on de la energa es:
E =
1
2
m x
2
+ m
2
0
_
x
4
4a
2

x
2
2
_
(2.16)
que puede escribirse tambien como:
1
2
m x
2
=
m
2
0
4a
2
(x
2
2
x
2
)(x
2
x
2
1
)
siendo x
1
, x
2
los puntos de retroceso
x
2
1
= a
2
_
1
1 +
_
x
2
2
= a
2
_
1 +
1 +
_
donde
=
4E
ma
2
2
0
> 1
Observese que x
2
es siempre real pero x
1
solo es real si es negativo. Tenemos
pues que considerar dos casos
1 < < 0 =
ma
2
2
0
4
< E < 0
En este caso (si nos restringimos a la rama de la derecha) buscamos una solucion
que oscile entre dos valores positivos x
1
y x
2
. Por tanto tiene sentido hacer el
cambio
x = x
2
dn(u; k) (2.17)
donde
x
1
= x
2
1 k
2
=k
2
= 1
x
2
1
x
2
2
de forma que cuando dn(u; k) oscile entre
1 k
2
< dn < 1, x lo hara entre
x
1
< x < x
2
De las expresiones de x
1
y x
2
obtenemos
= 4
1 k
2
(2 k
2
)
2
=E = ma
2
2
0
1 k
2
(2 k
2
)
2
y por tanto
x
2
1
= 2a
2
1 k
2
2 k
2
x
2
2
= 2a
2
1
2 k
2
x
2
x
2
1
= (x
2
2
x
2
1
)cn
2
= x
2
2
k
2
cn
2
x
2
2
x
2
= x
2
2
k
2
sn
2
Substituyendo en la ecuacion del movimiento
x
2
2
k
4
sn
2
cn
2
u
2
=

2
0
2a
2
x
4
2
k
4
sn
2
cn
2
luego
u = x
2
2a
asi que
x = x
2
dn
_
x
2
2a
(t t
0
); k
_
de forma que
x = a
_
2
2 k
2
dn
_

0
2 k
2
(t t
0
); k
_
(2.18)
donde el parametro elptico esta relacionado con la energa por:
E = ma
2
2
0
1 k
2
(2 k
2
)
2
(2.19)
1) Caso particular k = 0
Corresponde a E =
m
2
0
a
2
4
En tal caso la solucion es trivialmente x = x
1
= x
2
= a
2) Caso particular k = 1
Corresponde a E = 0
y por tanto x
1
= 0 x
2
=
2a
La solucion es en consecuencia
x =
2a
cosh (
0
(t + t
0
))
> 0 E > 0
En este caso, de acuerdo con (2.19), ha de ser k > 1. Tenemos que utilizar por
tanto la relacion (2.10):
dn(x; k) = cn
_
x
k
; k
_
, k
=
1
k
de forma que la solucion sera
2 4 6 8 10
t
x = ak
_
2
2k
2
1
cn
_

0
2k
2
1
(t t
0
); k
_
(2.20)
donde el parametro elptico esta relacionado con la energa por:
E = ma
2
2
0
k
2
1 k
2
(2k
2
1)
2
(2.21)
Solido rgido libre
Las ecuaciones del movimiento del solido rgido libre en el sistema de ejes
principales son:
I
1
d
1
dt
+(I
3
I
2
)
2
3
= 0
I
2
d
2
dt
(I
3
I
1
)
1
3
= 0
I
3
d
3
dt
+(I
2
I
1
)
1
2
= 0 (2.22)
donde hemos ordenado los momentos de inercia en la forma
I
1
I
2
I
3
La energa cinetica y el momento angular se conservan. Por tanto:
J
2
= I
2
1
2
1
+ I
2
2
2
2
+ I
2
3
2
3
(2.23)
T =
1
2
I
1
2
1
+
1
2
I
2
2
2
+
1
2
I
3
3
1
(2.24)
De forma que el movimiento es posible solo si
2TI
1
J
2
2TI
3
(2.25)
Entre (2.23) y (2.24) podemos despejar
1
y
3
J
2
2TI
1
= I
2
(I
2
I
1
)
2
2
+ I
3
(I
3
I
1
)
2
3
2TI
3
J
2
= I
1
(I
3
I
1
)
2
1
+ I
2
(I
3
I
2
)
2
2
luego
2
1
=
2TI
3
J
2
I
1
(I
3
I
1
)
_
1
I
2
(I
3
I
2
)
2TI
3
J
2

2
2
_
3
3
=
J
2
2TI
1
I
3
(I
3
I
1
)
_
1
I
2
(I
2
I
1
)
J
2
2TI
1
2
2
_
(2.26)
Substituyendo en (2.22)
0 = I
2
d
2
dt

_
2TI
3
J
2
I
1
_
1
I
2
(I
3
I
2
)
2TI
3
J
2

2
2
_
J
2
2TI
1
I
3
_
1
I
2
(I
2
I
1
)
J
2
2TI
1
2
2
__
1/2
Haciendo
sn(y; k) =
I
2
(I
3
I
2
)
2TI
3
J
2

2
k sn(y; k) =
I
2
(I
2
I
1
)
J
2
2TI
1
2
(2.27)
y por tanto
k =
(I
2
I
1
)(2TI
3
J
2
)
(I
3
I
2
)(J
2
2TI
1
)
(2.28)
Con ese cambio
I
2
2TI
3
J
2
I
2
(I
3
I
2
)
dy
dt
(I
3
I
1
)
_
(2TI
3
J
2
)
I
1
(I
3
I
1
)
(J
2
2TI
1
)
I
3
(I
3
I
1
)
_
1/2
= 0
dy
dt

_
(I
3
I
2
)(J
2
2TI
1
)
I
1
I
2
I
3
_
1/2
= 0
Llamando
=
_
(I
3
I
2
)(J
2
2TI
1
)
I
1
I
2
I
3
_
1/2
(2.29)
y = (t t
0
)
obtenemos
2
=
2TI
3
J
2
I
2
(I
3
I
2
)
sn((t t
0
); k)
1
=
2TI
3
J
2
I
1
(I
3
I
1
)
cn((t t
0
); k) (2.30)
3
=
J
2
2TI
1
I
3
(I
3
I
1
)
dn((t t
0
); k)
2..4 Sistemas no lineales no conservativos
Oscilador c ubico amortiguado
Sea el potencial
V = a
2
_
x
3
3
b
2
x
_
(2.31)
La ecuacion de una partcula con rozamiento en este potencial sera:
x + 2 x + a
2
(x
2
b
2
) (2.32)
Haciendo el cambio de variables
x(t) = (t)w(z) + (t)
dz = (t)dt (2.33)
la ecuacion es
w
+
1
_
2
+ 2
_
w
+
a
2
2
w
2
+
1
2
_
+ 2
+ 2a
2
_
w +
1
2
_
+ 2 + a
2
(
2
b
2
)
_
= 0 (2.34)
Para que sea una ecuacion conservativa en w(z), hemos de hacer:
2
+ 2 = 0
=
2
con lo cual
= 2
=
4
5

Podemos jar
z e
2
5
t
, = e
2
5
t
, = e
4
5
t
y la ecuacion es:
w
+ a
2
w
2
+
1
2
_
24
25
2
+ 2a
2
_
w +
1
4
_
+ 2 + a
2
(
2
b
2
)
_
(2.35)
De forma que necesariamente
=
12
2
25a
2
2
= b
2
luego la unica posibilidad de integrar la ecuacion es cuando
b
2
=
_
12
2
25a
2
_
2
(2.36)
en cuyo caso
W
+ a
2
W
2
= 0 (2.37)
que puede integrarse como
E =
1
2
W
2
+
1
3
W
3
que equivale al movimiento de una partcula en un potencial c ubico
w
3
3
. Hay una
raiz real w
0
y dos complejas conjugadas. Las soluciones son de la forma
W =
a
2
0
2
_
3 3
1 + cn [a
0
(z z
0
), k]
1 cn [a
0
(z z
0
), k]
_
con
k
2
=
3
4
+
1
2
y
E =
3a
6
0
8
Por tanto la solucion para x es:
x =
12
2
25a
2
+
2
2
a
2
0
25a
2
_
_
3 3
1 + cn
_
a
0
(e
2t
5
e
2t
0
5
), k
_
1 cn
_
a
0
(e
2t
5
e
2t
0
5
), k
_
_
_
Lmite hiperbolico: Cuando E = 0 =a
0
= 0 se puede expandir
cn
_
a
0
(e
2t
5
e
2t
0
5
), k
_
= 1
_
a
0
(e
2t
5
e
2t
0
5
)
_
2
2
y por tanto en este lmite
x =
12
2
25a
2

6
2
25a
2
_
1 tanh(
(t t
0
)
5
)
_
2
y la solucion se comporta como en la gura
Solucion del oscilador cubico con rozamiento para E=0
Constante del movimiento
Si escribimos E en terminos de dependiente del tiempo x, tenemos la siguiente
constante del movimiento
E =
1
a
2
3
_
1
2
_
x +
4
5
(x b)
_
2
+
a
2
3
(x b)
3
_
E e
12
5
t
_
1
2
_
x +
4
5
(x b)
_
2
+
a
2
3
(x b)
3
_
(2.38)
Lagrangiano
el lagrangiano correspondiente a (2.37) sera:
L
W
=
1
2
W
2
W
3
3
(2.39)
y la accion
_
L
W
dz =
_
L
x
dt
por tanto
L
x
= L
W
(2.40)
de manera que deshaciendo la transformacion de escala
L
x
=
a
4
5
_
1
2
_
x +
4
5
(x b)
_
2
a
2
3
(x b)
3
_
que salvo una constante multiplicativa es el lagrangiano no autonomo :
L
x
= e
2t
_
1
2
_
x +
4
5
(x b)
_
2
a
2
3
(x b)
3
_
(2.41)
de forma que el momento canonico es:
p = e
2t
_
x +
4
5
(x b)
_
y el Hamiltoniano
H
x
= e
2t
p
2
2

4
5
p(x b) + e
2t
a
2
3
(x b)
3
(2.42)
que a un no siendo conservado tiene la constante dada por (2.38):
E = e
8
5
t
p
2
2
+ e
12
5
t
a
2
3
(x b)
3
(2.43)
es facil comprobar que
dE
dt
=
E
t
+ [E, H]
Las ecuaciones de Hamilton son
p = e
2t
a
2
(x b)
2
+
4
5
p
x = e
2t
p
4
5
(x b)
que eliminando p son la ecuacion original si b =
12
2
25a
2
x + 2x + a
2
(x
2
b
2
)
3. Analisis de singularidades
3..1 Singularidades jas y moviles
Cuando Leibniz introdujo el signo integral en el siglo XVII no resolvio unicamente
la ecuacion diferencial mas simple, sino que al tiempo inicio una de las ramas
mas importantes de la matematica. Su trabajo se siguio con un estudio intensivo
de ecuaciones diferenciales, y ya a nales del siglo XVIII la mayor parte de los
metodos de integracion que hoy conocemos estaban establecidos, de forma que la
cuestion pareca concluida, entre otros motivos porque se entenda por integraci on
la construccion de soluciones globales en terminos de funciones elementales.
En a nos posteriores el concepto de integraci on dejo de ser tan restrictivo. El
inicio del estudio de singularidades en el plano complejo para ecuaciones diferen-
ciales se atribuye a Cauchy. Su idea fundamental reside en considerar soluciones
locales en el plano complejo y emplear metodos de prolongacion analtica con el
n de obtener soluciones globales . Es este un procedimiento que requiere conocer
la localizacion en el plano complejo de las singularidades de la ecuacion y en este
sentido, es esencial distinguir entre dos tipos de singularidades:
Singularidades jas: son las que quedan determinadas por los coecientes de
la ecuacion, y su localizacion no depende por tanto de las condiciones iniciales.
Singularidades moviles: son aquellas cuya localizacion en el plano complejo s
depende de las condiciones iniciales.
Las ecuaciones diferenciales lineales poseen la propiedad com un a todas ellas de
que todas las singularidades de sus soluciones son jas. Consideremos por ejemplo
la ecuacion:
(x c)y
x
= by
cuya solucion se escribe en la forma:
y = k(x c)
b
Cuando b es un entero positivo la solucion es holomorfa; para b entero negativo
x = c es un polo jo de la solucion; para b racional es un punto de ramicacion alge-
braico y para cualquier otro valor de b es un punto de ramicacion transcendental.
Es importante notar que en cualquiera de los casos se trata de una singularidad
ja ya que no depende de la constante de integracion k sino solo del parametro c
que aparece en la ecuacion.
No sucede lo mismo con las ecuaciones diferenciales no lineales que pueden
presentar singularidades de ambos tipos. La solucion de una ecuacion diferen-
cial ordinaria (ODE) puede poseer singularidades diversas. Se denominan puntos
crticos a todas aquellas singularidades que no sean polos de cualquier orden, y
pueden ser singularidades esenciales o puntos de ramicacion. Para aclarar ideas,
sea la ecuaciones :
ayy
xx
+ (1 a)y
2
x
= 0 (3.1)
cuya solucion es:
y(x) = (x x
0
)
a
(3.2)
siendo y x
0
constantes de integraci on. x = x
0
es una singularidad movil.
Los trabajos pioneros en el estudio de singularidades moviles de ecuaciones
diferenciales no lineales suelen atribuirse principalmente a Fuchs y Briot y Bouquet
en su analisis de ecuaciones de tipo Riccati. La presencia de singularidades moviles
en las soluciones de algunas ecuaciones les llevo a constatar que unicamente la
integracion de la ecuacion diferencial les permita armar si las singularidades
eran o no moviles, o dicho de otra forma, si dependan o no de las constantes de
integracion y en ultimo termino de las condiciones iniciales. Esta constatacion
echaba por tierra por el momento, la esperanza de conocer a priori el tipo de
singularidades de una ecuacion antes de que esta fuera integrada.
3..2 El trabajo de Sofa Kovalevskaya
El trabajo realmente decisivo en lo que concierne a la relacion entre la estructura
analtica de un sistema y su integrabilidad se atribuye a la matematica rusa Soa
Kovalevskaya. Su labor estuvo centrada en el estudio del movimiento del solido
rgido con un punto jo, a partir del analisis de las singularidades de las soluciones
. El movimiento viene descrito por un sistema de seis ecuaciones ordinarias, no
lineales, acopladas y de primer orden (ecuaciones de Euler):
En la epoca de Kovalevskaya, las soluciones de estas ecuaciones se conocan
solo en algunos casos. El trabajo de Kovalesvskaya fue completamente nuevo y
dirigido a determinar para que valores de los parametros las unicas singularidades
moviles de las soluciones en el plano complejo son polos. Encontr o que existan
solo cuatro situaciones posibles para las cuales se satisfaca esta condicion:
El trabajo de Soa Kovalevskaya, aparentemente motivado por el de Fuchs,
no fue totalmente comprendido en su epoca. Pareca extra no que un estudio de
singularidades en el plano complejo fuera capaz de determinar la integrabilidad
de un sistema, y en este sentido, sus logros se entendieron como una propiedad
especial del solido rgido que no podra ser aplicable a otro tipo de sistemas fsicos.
3..3 El trabajo de Paul Painleve
A pesar de que el trabajo de Kovalevskaya no fue en apariencia continuado, algunos
matematicos de la ultima decada del siglo pasado centraron su atencion en la
clasicacion de ecuaciones diferenciales ordinarias (ODEs) de acuerdo a los tipos
de singularidades que sus soluciones pudieran exhibir.
Fue el matematico frances Paul Painleve quien, siguiendo las ideas de Fuchs,
Kovalevskaya, Picard y otros, clasico completamente las ecuaciones de primer
orden y estudio las de segundo del tipo:
d
2
y
dx
2
= F
_
dy
dx
, y, x
_
donde F es una funcion analtica de x y racional en y y dy/dx. Constato que las
ecuaciones de estas caractersticas podan presentar puntos crticos moviles. La
existencia de este tipo de singularidades le hizo centrar su atencion en un doble
metodo: por una parte encontrar las condiciones necesarias para que todos los
puntos crticos de las soluciones fueran jos, y por otra, decidir si estas condiciones
eran sucientes para asegurar la integrabilidad de la ecuacion .
En este sentido, encontr o 50 tipos de ecuaciones cuyas unicas singularidades
moviles eran polos ordinarios. Esta propiedad analtica especial lleva hoy su nom-
bre y en lo sucesivo nos referiremos a ella como Propiedad de Painleve (PP).
De estos 50 tipos, 44 pueden ser integrados en terminos de funciones conocidas
(ecuaciones de Riccati, funciones elpticas, ecuaciones lineales, etc.) y las seis
restantes, a pesar de tener soluciones meromorfas, no poseen integrales algebraicas
que permitan reducir la ecuacion a cuadraturas, y son lo que hoy conocemos como
Transcendentes de Painleve .
La aportacion esencial de Paul Painleve reside en que sienta las bases de una
teora que, al contrario de lo que se pensaba hasta entonces, permitira a pri-
ori mediante un analisis de singularidades, decidir sobre la integrabilidad de una
ecuacion sin necesidad de resolverla primero.
Los resultados de Painleve parecieron tener poca relevancia para los pro-
blemas fsicos y desaparecieron pronto de la literatura. En las ultimas decadas
del presente siglo, las ideas de Kovalevskaya y Painleve resurgen nuevamente ju-
gando un papel importante a la hora de analizar y entender la integrabilidad de
los sistemas fsicos.
4. Algoritmo de Ars
La labor iniciada por Paul Painleve fue retomada en las ultimas decadas del pre-
sente siglo. Entre 1955 y 1960 la ecuacion de KdV, conocida desde el siglo ante-
rior, reaparece en los trabajos de Fermi-Ulam-Pasta y en el contexto de la fsica
de plasmas. Es hacia 1965 con Zabusky y Kruskal cuando surge por primera vez
el concepto de soliton, que dene soluciones de onda solitaria que interactuan sin
sufrir ninguna transformacion exceptuando un peque no cambio en la fase.
Motivados por este descubrimiento, desarrollaron la tecnica del Scattering In-
verso (IST) que permitio en principio resolver la ecuacion de KdV y posteriormente
gran n umero de ecuaciones integrables con soluciones solitonicas.
Los numerosos exitos obtenidos por IST relacionados directamente con el prob-
lema de la integrabilidad, llevaron a Ablowitz, Ramani y Segur a desarrollar un
algoritmo (similar al empleado por Kovalevskaya en el problema del solido rgido)
para determinar cuando una ecuacion diferencial ordinaria posee la PP. Como ya
adelantamos, se dice que una ODE posee la PP si las unicas singularidades
moviles de sus soluciones son polos, o dicho de otra forma, cuando toda
solucion es univaluada excepto en las singularidades jas de los coecientes.
El algoritmo de ARS constituye un metodo para determinar la naturaleza de
las singularidades de las soluciones de una ODE a base de analizar sus propiedades
locales. Consiste basicamente en vericar si las soluciones de la ecuacion pueden
ser expresables en la forma:
x(t) =
j=0
a
j
(t t
0
)
j
(4.1)
en un entorno de la singularidad t = t
0
, donde a
j
son coecientes constantes. En
el caso de que una serie de este tipo sea consistente como solucion de la ODE, se
dice que la ecuacion posee la PP y por tanto se conjetura integrable.
El metodo ARS consiste en probar que (4.1) es consistente como solucion de la
ecuacion, mediante un procedimiento algortmico que puede ser descrito en varios
pasos:
1) Determinar el valor de mediante un balance de terminos dominantes, el
cual permitira obtener al mismo tiempo el primer coeciente a
0
de la serie. En
este punto es importante se nalar que tanto como a
0
pueden, para determinadas
ecuaciones, no ser unicos. Se dice entonces que la ecuacion en cuestion presenta
varias ramas de expansion, y los pasos siguientes deberan ser evaluados para cada
una de ellas por separado. La ecuacion poseera la PP solo si se demuestra que la
tiene para todas y cada una de las ramas.
2) Sustituir directamente (4.1) en la ecuacion diferencial, lo cual proporciona
una relacion de recurrencia para cada a
j
que puede escribirse como:
(j
1
) (j
N
)a
j
= F
j
(
z
i
, , u
k
, (u
k
)
z
i
; k < j) (4.2)
Dicha relacion es el resultado de anular por separado los coecientes en las difer-
entes potencias de t t
0
y permite obtener cada a
j
en terminos de a
k
(k < j)
siempre que j =
i
. Observese sin embargo que, para j =
i
, con i = 1, .., N,
el primer miembro de (4.2) se anula, por lo que la correspondiente funcion a
i
es
arbitraria .Tales valores de j se denominan resonancias y para ellos la ecuacion
(4.2) se convierte en una relacion que deben satisfacer a
k
(con k <
i
) y que
se denomina condicion en la resonancia. Dado que el n umero de constantes
arbitrarias de las que debe depender la solucion de una ODE viene determinado
por el orden de la ecuacion, resulta evidente que el n umero de resonancias sera
precisamente el orden de la ecuacion menos uno ya que la otra constante arbitraria
es t
0
.
3) Comprobar que las condiciones en las resonancias se satisfacen, es decir,
que F
j
= 0 se verica identicamente para j =
i
. Se dice que una ODE posee la
PP y por tanto es integrable si se sigue consistentemente el proceso anterior de 1)
a 3) con entero positivo y con resonancias enteras positivas salvo en j = 1 que
es la resonancia que suele estar asociada a la arbitrariedad en t
0
.
5. Ejemplos de aplicacion del algoritmo de ARS
5..1 Oscilador anarmonico
y
+ y 2y
3
= 0 (5.1)
Expansion
y =
a
0
+ a
1
+ a
2
+ a
3

2
+ a
4

3
+ a
5

4
+ a
6

6
(5.2)
Coeciente en
3
(j=0)
2 a
0
(a
0
1) (a
0
+ 1) = 0
a
0
2
= 1 (5.3)
Coeciente en
2
(j=1)
6 a
1
= 0
a
1
= 0 (5.4)
Coeciente en
1
(j=2)
a
0
6 a
0
a
1
2
6 a
0
2
a
2
= 0
a
2
=
1
6
1
a
0
(5.5)
Coeciente en
0
(j=3)
2 a
3
+ a
1
2 a
1
3
6 a
0
2
a
3
12 a
0
a
2
a
1
= 0
a
3
= 0 (5.6)
Coeciente en
1
(j=4) Resonancia
a
2
+ 6 a
4
6 a
0
a
2
2
6 a
0
2
a
4
6 a
2
a
1
2
12 a
0
a
3
a
1
= 0
Substituyendo los coecientes
0 = 0 (5.7)
Luego tiene la Propiedad de Painleve
5..2 Oscilador anarmonico amortiguado
La ecuacion es:
y
+ by
+ y 2y
3
= 0 (5.8)
Expansion
y =
a
0
+ a
1
+ a
2
+ a
3

2
+ a
4

3
(5.9)
Coeciente en
3
(j=0)
2 a
0
(a
0
1) (a
0
+ 1) = 0
a
0
2
= 1 (5.10)
Coeciente en
2
(j=1)
a
0
(6 a
0
a
1
+ b) = 0
a
1
=
1
6
b
a
0
(5.11)
Coeciente en
1
(j=2)
a
0
6 a
0
a
1
2
6 a
0
2
a
2
= 0
a
2
=
1
36
6 + b
2
a
0
(5.12)
Coeciente en
0
(j=3)
2 a
3
+ a
1
2 a
1
3
6 a
0
2
a
3
12 a
0
a
2
a
1
+ b a
2
= 0
a
3
=
1
108
b (9 + 2 b
2
)
a
0
(5.13)
a
2
+ 6 a
4
6 a
0
a
2
2
6 a
0
2
a
4
6 a
2
a
1
2
12 a
0
a
3
a
1
+ 2 b a
3
= 0
b
2
(2b
2
9) = 0 (5.14)
Luego la condicion en la resonancia se cumple solo si ;
b =
3
2
2 (5.15)
5..3 Painleve I
La ecuacion es:
y
6y
2
x = 0 (5.16)
Expansion
y =
a
0
2
+
a
1
+ a
2
+ a
3
+ a
4

2
+ ... (5.17)
donde = x x
0
Coeciente en
4
(j=0)
6 a
0
(a
0
1) = 0
a
0
= 1 (5.18)
Coeciente en
3
(j=1)
2 a
1
(1 + 6 a
0
) = 0
a
1
= 0 (5.19)
Coeciente en
2
(j=2)
6 a
1
2
12 a
0
a
2
= 0
a
2
= 0 (5.20)
Coeciente en
1
(j=3)
12 a
0
a
3
12 a
1
a
2
= 0
a
3
= 0 (5.21)
Coeciente en
0
(j=4).
2 a
4
6 a
2
2
12 a
0
a
4
x
0
12 a
3
a
1
= 0
a
4
=
1
10
x
0
(5.22)
Coeciente en
1
j=5
12 a
0
a
5
1 + 6 a
5
12 a
4
a
1
12 a
2
a
3
= 0
a
5
=
1
6
(5.23)
Coeciente en
2
j=6 Resonancia
6 a
3
2
+ 12 a
4
12 a
0
a
4
12 a
2
a
4
12 a
1
a
5
= 0
0 = 0 (5.24)
Luego tiene la propiedad de Painleve
5..4 y
x
a
y
3
= 0
Expansion
y =
a
0
(x)
+ a
1
(x) + a
2
(x) + a
3
(x)
2
+ a
3
(x)
3
+ a
4
(x)
3
+ a
5
(x)
4
+ ... (5.25)
Coeciente en
3
(j=0)
a
0
=
2

x
(5.26)
Coeciente en
2
(j=1)
a
0
xx
3x
a
a
2
0
a
1
2a
0,x
x
= 0
a
1
=
2
6
_
3xv a
x
_
(x
a
)
_
(5.27)
Coeciente en
1
(j=2)
a
2
=
2
72
x
_
a
2
+ 6a + 12x
2
v
x
6x
2
v
2
x
2
_
(x
a
)
_
(5.28)
Coeciente en
0
(j=3)
a
3
=
2
432
2
x
_
18x
3
v
xx
+ 3a
2
vv + 18axv + 54x
3
vv
x
18x
3
v
3
6a
2
a
3
x
3
_
(x
a
)
_
(5.29)
Coeciente en
1
(j=4). Resonancia
a
0
xx
3x
a
a
2
0
a
1
2a
0,x
x
= 0
a(12a
2
+ 45a + 54 + a
3
) = a(a + 3)
2
(a + 6) = 0
luego la condicion en la resonancia se cumple unicamente si
a = (0, 3, 6) (5.30)
Transformaci on de escala
Vamos a ver en los casos integrables como hacer una transformacion de escala que
nos permita resolver la ecuacion por cuadraturas. Para ello hacemos
y(x) = (x)W(z), dz = N(x)dx
con lo que la ecuacion queda
W
+
1
N
_
2
+
N
x
N
_
W

2
x
a
N
2
W
3
+
1
N
2
xx
W = 0
Para eliminar el termino en W
N =
2
(5.31)
Para homogeneizar el termino en W
3
= x
a/6
W
W
3
+
3
xx
W = 0
Caso a=-6
Basta hacer
= x N = x
2
y = xW z =
1
x
(5.32)
y la ecuacion es
W
W
3
= 0 (5.33)
cuya integral primera es
E =
1
2
W
2
1
4
W
4
E =
1
2
x
2
y
2
x
xyy
x
+
1
2
y
2
1
4
y
4
x
4
= 0 (5.34)
Caso a=-3
Basta hacer
=
x N = 1/x
y =
2W z = ln x (5.35)
y la ecuacion es
W
W
3
W
4
= 0 (5.36)
cuya integral primera es
E =
1
2
W
2
1
4
W
4
W
2
8
= 0
E =
1
2
xy
2
x
1
2
yy
x
1
4
y
4
x
2
= 0 (5.37)
5..5 Ecuacion de Fitzhugh-Nagumo
Ecuacion
La ecuacion es:
y
xx
cy
x
2b
2
y(y 1)(y g) = 0 (5.38)
La ecuacion no tiene la PP por lo que vamos a tratar de encontrar soluciones
particulares que si la tengan
Expansion Truncada
y = a
o
(x)
(5.39)
substituyendo
Coeciente en
3
. Calculo de a
0
a
0
=
x
b
Coeciente en
2
. Determinacion de v
v =
c
3
+
2
3
gb +
2
3
b
Coeciente en
1
. Determinacion de c
c = (b(g 2), b(1 2g))
c = b(g 2)
En tal caso
v = gb
= B
0
_
1 + e
gb(xx
0
)
_
y =
g
2
_
1 + tanh
_
gb
2
(x x
0
)
__
c = b(1 2g)
En tal caso
v = b
= B
0
_
1 + e
b(xx
0
)
_
y =
1
2
_
1 + tanh
_
b
2
(x x
0
)
__
Problemas para entregar el 23 de octubre
1) Determinar las funciones elpticas con argumento imaginario
2) Resolver los estados ligados correspondientes al movimiento de una partcula
en el potencial V = a
2
(x
3
/3 c
2
x)
3) Considerar la ecuacion:
x + 2 x
2
0
_
x
3
/a
2
x
_
Determinar la relacion entre los coecientes para que una transformacion de
escala de la forma:
x(t) = (t)W(z), dz = (t)dt
permita escribir la ecuacion en forma conservativa
Para los valores de los coecientes obtenidos en el apartado anterior, resolver
la ecuacion del movimiento.
Aplicar a la ecuacion original el test de Painleve.
Determinar un Hamiltoniano para la ecuacion en el caso integrable
4) Demostrar que el segundo transcendente
y
2y
3
xy = 0
tiene la propiedad de Painleve
Bibliografa
[1] Arnold V:I:, Mecanica Clasica: Metodos Matematicos, Paraninfo, Madrid,
(1983)
[2] Fernandez Ra nada A., Dinamica Clasica, Alianza editorial, Madrid, (1990)
[3] Glendinning P., Stability, Instability and Chaos, Wiley and sons, New York,
(1994)
[4] Jordan D.W. and Smith P., Nonlinear Ordinary Dierential Equations,
Clarendon Press, Oxford, (1989)
[5] Olver P. J.., Applications Of Lie Groups to Dierential Equations, Springer
Verlag, (1986).
[6] Remoissenet M., Waves called solitons: Concepts and experiments, Springer
Verlag, (1996)
[7] Stephani H., Dierential Equations: Their solutions using symmetries, Cam-
bridge University Press, (1989).
[8] Sattinger and Weaver., Lie groups and Lie algebras with applications to
physics, Geometry and Mechanics, Springer Verlag, (1993).
[9] Tabor M. , Chaos and integrability in nonlinear dynamics, Cambridge Uni-
versity Press, Cambridge texts in applied mathematics, (1989).
41

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