Universidad Tcnica Federico Santa Mara Control Automtico II.

Modelado de Sistemas (Octubre 2010)

Rodrigo E. Wrner, Nelson J. Elorza Grupo 13

I. INTRODUCCIN Se disear el modelo de un sistema, conociendo la respuesta a escaln de este sistema, y teniendo una funcin de entrada y salida. Se terminar creando una funcin de transferencia estimada del sistema, y se comparar su comportamiento frente a un escaln, con la respuesta dada en clases. II. DISEO DE LA PRBS A. Obtencin del tiempo de levantamiento Podemos medir el tiempo de levantamiento a partir de la respuesta a escaln del sistema entregada en la siguiente figura trazando una tangente por la curva con mayor pendiente hasta que alcanza el 100%.

Por lo tanto elegimos y as nos queda . Para calcular la cantidad de etapas de la PRBS tenemos que: (3) Sabemos que k es el nmero de lneas espectrales por parmetro, por lo tanto elegimos . Y para nuestro m, estimamos que el modelo no ser superior a tercer orden, es decir, . Reemplazamos en la ecuacin los valores y obtenemos:

: (4) Tenemos claro que anula el efecto transitorio inicial, nos sirve para la etapa de estimacin y para la etapa de validacin. Donde: (5) (6) (7) Por lo tanto .

Ahora para calcular el nmero de datos del experimento

III. IDENTIFICACIN DEL SISTEMA Para calcular la funcin de transferencia se utiliza la forma de H[z] para n polos y ceros.
Fig. 1. Respuesta a Escaln.

(8) De la figura podemos obtener que . Los coeficientes a y b de esta funcin estn determinados por la matriz . (9) Donde la Matriz se define segn. (10) Y la matriz Fi est formada por los elementos transpuestos de la entrada y salida dados. [ ] (11) B. Clculo de los parmetros de la PRBS Con el periodo de muestreo dado de Necesitamos calcular los parmetros de la PRBS: el periodo del reloj ; la cantidad de etapas de la PRBS ; y la cantidad de datos a tomar de la respuesta . Comprobamos que el valor de nuestro h concuerda con el tiempo de levantamiento ya que:

(1) Para calcular T, sabemos que T/h tiene que ser un nmero entero para evitar problemas de doblaje, y que: (2)

En la que n es el grado del sistema, y N es el nmero de datos dados para la entrada y salida.

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Para calcular el grado del modelo, se hacen pruebas para funciones de transferencia de grado 2,3 y 4, se calcula el porcentaje de error, obteniendo: TABLA I Grado del Modelo vs Error% Grado Error 2 5,8822% 3 1,5339% 4 1,4335% Se puede observar que para grados mayores que 3 el error no cambia significativamente, por lo que se decide utilizar un modelo de grado 3. El valor de:

Fig. 2. Izquierda: Diagrama Polos y Ceros para G. Derecha: Diagrama de Polos y Ceros para H.

IV. VALIDACIN DEL MODELO Se grafica la respuesta a escaln para la funcin de transferencia encontrada, y es comparada con la figura entregada.

Entonces para una funcin de transferencia de grado 3 se tiene que la matriz entrega los siguientes coeficientes,

Para los cuales la funcin de transferencia es: (12) Se elimina el polo negativo de menor energa de la funcin de transferencia, considerando la ganancia a continua como:
Fig. 3. Respuesta escaln a la funcin de transferencia orden3.

Quedando de la forma: (13) Sin formato de texto (formato Matlab) H=tf([0 0.011396 0,0671],[1 -1.3468 0.4353],30); Para obtener la funcin de transferencia del modelo en el tiempo continuo, se utiliza el comando de Matlab D2C. La funcin de transferencia en el tiempo continuo es: (14) Sin formato de texto (formato Matlab) G=tf([0 0.0016673 0,00012978],[1 0.0277 0.0001464]); Para esta funcin de transferencia se obtiene el siguiente diagrama de polos y ceros en Matlab:

Se puede apreciar que para un orden 3 del sistema la respuesta a escaln de la funcin de transferencia se aproxima bastante a la respuesta escaln del sistema Real.

Fig. 4. Respuesta a PRBS de la funcin de transferencia orden3.

La respuesta a la PRBS que se obtiene para orden 3 se aproxima bastante a la respuesta PRBS del sistema real, llegando a un error de 2,1458% , gran parte del error se debe a que el modelo del sistema parte con valor cero.