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Resumen— El siguiente trabajo presenta el diseño El trabajo presenta el diseño de un controlador PID
de un controlador PID difuso, a partir de la sintonía difuso a partir de la sintonía de un controlador PID
de un controlador PID convencional basado en la convencional para aplicarse en la regularización del
regularización del proceso de activación del carbón proceso de activación del carbón. El control difuso
en un horno rotatorio. La alta no linealidad del surge como una alternativa innovadora a los conceptos
proceso sugiere la implementación de un controlador clásicos de control y modelamiento de sistemas. El
no lineal que pueda acomodarse a la dinámica de la hecho de usar descripciones lingüísticas y una base de
planta. Se comparan las respuestas obtenidas por reglas que abarcan el conocimiento global del sistema
ambos controladores: clásico y difuso. simula la supervisión basada en la experiencia y el
sentido común que un experto tendría sobre el proceso,
Palabras Clave— Control difuso, controlador PID,
proveyendo de esta forma, una acción de control que, al
base de reglas, conjuntos difusos.
contrario de obedecer la demanda de una relación lineal,
se ajusta a la situación particular de la planta. Se
prueban y comparan los controladores a partir de los
1. INTRODUCCIÓN resultaos por simulación entregados por el simulador.
El carbón activado es un absorbente muy versátil debido
al tamaño, a la distribución de sus poros en la estructura
carbonosa y una alta superficie interna. Sus propiedades 2. MODELO DEL HORNO
absorbentes lo hacen útil en múltiples aplicaciones,
destacándose su uso en las plantas de tratamiento de El horno piloto es cilindro de 0.30 [m] de diámetro
agua como filtro para la purificación de ésta. La interno y 3.7 [m] de longitud que gira respecto de su eje
carbonización y la activación se realizan en distintos longitudinal entre 1 – 3 [rpm]. El horno actúa como un
tipos de horno, principalmente hornos rotatorios intercambiador de calor entre el gas de calentamiento y
construidos en acero y materiales refractarios para el material sólido. Las variables de control del horno
soportar las altas temperaturas de activación. La son siete: velocidad de giro de horno, caudal de
activación es un proceso altamente endotérmica e material sólido (Qs), caudal de humedad en el material
involucra la reacción de gasificación del carbón dentro sólido(Qh), temperatura de la pared interna (Tw),
de la partícula, con vapor de agua, a temperaturas entre temperatura del sólido (Ts), el caudal de gas de
800 y 1100 ºC [1]. calentamiento(Qg) y temperatura del gas de
calentamiento (Tg). El lecho sólido es ingresado por la
El modelo del horno se encuentra en estado estacionario parte frontal del horno a una razón de 0.0033 [Kg/s],
en Ortiz [1] y en estado dinámico se desarrollo un con una temperatura inicial de 300 [K] y con un
simulador en ambiente Simulink por Ortiz, Suárez y porcentaje de humedad del 5 al 10 %. El gas de
Aros [2] que se obtuvo a partir de los balances de masa calentamiento ingresa por la parte posterior del horno
y energía del sistema. Este simulador representa la con temperaturas que pueden llegar hasta los 1600 [K].
planta a controlar. El horno está sutilmente inclinado lo que facilita el
desplazamiento axial del lecho sólido, el cual se mueve
Dentro de los mecanismos de control básico, el hacia el final de la descarga, mientras que los gases
controlador PID es el más difundido en la práctica del calientes circulan en contracorriente.
área del control automático, tendencia que parece
fortalecerse a pesar del paso de los años, esto
principalmente debido a su robustez, costo y fácil
calibración [3]. En [4] se presenta el diseño de un
esquema de control regulatorio para un horno rotatorio
piloto; donde se ha considerado controladores de la
familia PID por la facilidad de sintonía. El desempeño
del esquema se prueba vía simulación utilizando el
simulador dado en [2].
Estudios involucrados en el simulador advierten las Se ingresa el cambio sufrido por Ts2 entre b) y c) más el
restricciones siguientes: se establece el posible rango de cambio escalón producido en Tgf en el programa Ident
variación de Qs0, analizado en Ortiz [1], es: 0,0030 [4] (implementado en MATLAB), donde se obtuvo la
[Kg/s] < Qs0 < 0,0045 [Kg/s] y la temperatura de siguiente gráfica:
activación (Ts) se debe mantener en un rango de 1080 – Curva de reaccion
20
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
4
Tiempo [s] (sec) x 10
0.763 −1720 s
y su respectiva relación: G ( s ) = e
1239 s + 1
Fig. 3. División del horno y esquema de control
Tomando como referencia la formula de Cohen-Coon,
más una sintonía fina del controlador se obtuvieron los
La estrategia control consiste en medir la diferencia
siguientes parámetros:
entre la referencia o “set point” de la temperatura
deseada para Ts2 con la temperatura medida en la tercera
K p = 1.5
sección del horno (ver fig. 3). Una vez definido el error
de control, el controlador demanda la acción de control Ti = 833.3[ s ]
adecuada para mantener la referencia en Ts2. La variable Td = 0[ s ]
manipulada fue la temperatura del gas de calentamiento
siendo y(t) la temperatura del sólido medida en la
tercera sección del horno (Ts2) y r(t) la referencia
asignada.
1160
Ts2 [K]
1140
estas relaciones y aplicando posteriormente una sintonía
fina se obtuvo que GCE = 4.9 y GCU = 0.24. 1120
1100
en la referencia tipo escalón. Fig. 9. Respuesta del PID difuso de 7 reglas a distintos
1220
cambios de referencia
1170
1200
1160
1180
1150
1160
1140
Ts2 [K]
1140 1130
1120
1120
1110
1100
1100
1080
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 1090
timepo [s]
1080
Fig. 8. Respuesta del PID clásico a distintos cambios de PID
FPID
referencia 1070
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
tiempo [s]
Existen dos métodos de diseño para los controladores Fig. 10. Comparación controlador PID clásico y difusote 7
difusos. Uno es método de Mandani y el otro se conoce reglas para un cambio de escalón de 120 [K] en la referencia
como método de Takagi-Sugeno. Sus diferencias de Ts2.
radican en las consecuencias de las premisas. Mientras
1220
que Mandani propone clasificar las salidas en conjuntos
difusos al igual que las entradas, Takagi-Sugeno 1200
1160
En igualdad de condiciones, se realizaron las pruebas y
comparaciones entre el controlador PI clásico y el PI
Ts2 [K]
1140
200
1103
1102
150
Esfuerzo de control [K]
1101
Ts2 [K]
100 1100
1099
50
1098
1097
0
1096
-50 1095
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
tiempo [s] tiempo [s]
Fig. 12. Comparación esfuerzo de control en controladores Fig. 15. Comparación controladores PID clásico y difuso ante
PID difuso de 3, 5 y 7 reglas para un cambio de escalón de una perturbación aleatoria en la entrada del caudal del
120 [K] en la referencia de Ts2. sólido.
1110
PID En la figura 15, la entada del caudal del sólido es del tipo
FPID
aleatoria, ambas respuestas son similares.
1105
1095
Peak de Tiempo
Controlador Temperatura estabilización
1090
[K] [s]
PID clásico 8.5 12000
1085 PID difuso 8.4 10000
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
Tabla 3. Características ante variaciones en la velocidad de
tiempo [s]
giro de los controladores.
Fig. 13. Comparación controladores PID clásico y difuso ante
una perturbación del 10% en el caudal de entrada del Controlador Peak de Tiempo
material sólido. Temperatura estabilización
[K] [s]
1105
PID Clásico 2.6 8010
FPID
1104
Difuso 2.6 7950
1103
1102
Tabla 4. Características ante variaciones de la
velocidad rotacional en los controladores
1101
Ts2 [K]
REFERENCIAS