12.5.

Estabilizador del sistema de potencia (Power System Stabilizer PSS) La funcin bsica del PSS es agregar amortiguamiento a las oscilaciones del rotor controlando su excitacin con seales estabilizantes adicionales. Para proveer amortiguamiento el PSS debe introducir una componente de torque elctrico en fase con la variacin de velocidad del rotor, entonces la seal de entrada al PSS es r. Otras seales de entrada suelen ser la potencia elctrica, la integral de la potencia elctrica, la potencia acelerante y la frecuencia en terminales del generador. Si las funciones de transferencia Gex(s) y Te(s)/Efd(s) fueran ganancias puras la realimentacin directa de r resultara en una componente de torque de amortiguamiento. Sin embargo el sistema de excitacin y el generador presentan caractersticas de ganancia y de fase dependientes de la frecuencia, entonces GPSS(s) debe proveer una compensacin de fase adecuada para compensar el atraso de fase entre la entrada al sistema de excitacin V1 y Te. En el caso ideal la fase de GPSS(s) debera ser inversa a la del conjunto sistema de excitacin generador, entonces el PSS aportara un torque de amortiguamiento puro en todas las frecuencias de oscilacin. Para simplificar el modelo considerado no incluye los circuitos de amortiguamiento representacin ms simple. Los circuitos de amortiguamiento afectan la fase del generador influyen en el diseo del PSS, agregan 3 variables de estado y aportan torque de amortiguamiento.

ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Estabilidad de pequea seal Ing. D.G.Colom Referencia: Power System Stability and Control Prabha Kundur IEE-UNSJ Argentina

EPS-31

Figura 12.13: Diagrama de bloques con control de excitacin y seal estabilizante. Sistema sobrecompensado Si el adelanto de fase de GPSS(s) 0> atraso de fase de Gex(s) y Te(s)/Efd(s): Aporta torque de amortiguamiento positivo Aporta torque sincronizante negativo Sistema subcompensado Si el adelanto de fase de GPSS(s) < atraso de fase de Gex(s) y Te(s)/Efd(s): Aporta torque de amortiguamiento positivo Aporta torque sincronizante positivo

ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Estabilidad de pequea seal Ing. D.G.Colom Referencia: Power System Stability and Control Prabha Kundur IEE-UNSJ Argentina

EPS-32

12.5.1. Modelos del estabilizador del sistema de potencia La representacin del PSS consiste de tres bloques : a) Bloque de compensacin de fase que provee las caractersticas de adelanto de fase para compensar el atraso de fase entre la entrada de la excitatriz y el torque elctrico del generador (rango de inters 0.1Hz a 2.0 Hz). Puede utilizar ms de un bloque compensador. b) Bloque signal washout sirve como filtro pasa alto con constante de tiempo Tw suficientemente alta para permitir que seales asociadas con oscilaciones en r pasen sin cambio. Permite que el PSS responda slo a cambios oscilatorios en la velocidad. TW de 1 a 20 s, debe ser lo suficientemente grande para dejar pasar las seales estabilizantes en las frecuencias de inters sin cambio, pero no tan grande como para permitir excursiones indeseadas de la tensin en condiciones de operacin aislada en respuesta a desviaciones de velocidad en estado estacionario. Filtra componentes continuas y no peridicas. c) Ganancia del estabilizador KSTAB: determina la cantidad de amortiguamiento introducido por el PSS, debe ser ajustado a un valor tal que aporte el mximo amortiguamiento. Se prefiere levemente subcompensado por mejora de estabilidad transitoria. La seal estabilizante VS se suma a la seal de error de tensin en terminales. El modelo de PSS de la figura 12.14 agrega dos variables de estado al modelo V2 y VS, entonces x = [ r, , fd , V1, V2 , VS]T

ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Estabilidad de pequea seal Ing. D.G.Colom Referencia: Power System Stability and Control Prabha Kundur IEE-UNSJ Argentina

EPS-33

Figura 12.14: Diagrama de bloques de la seal estabilizante. La norma IEEE Std 421.5-92 incluye otros bloques:

Modelo de PSS propuesto por la norma. d) Sistema de 1er orden que representa el retardo de la medicin de la entrada (transductor). e) Filtros pasa bajo de alta frecuencia (superior a 3Hz), se incluye para asegurar el adecuado funcionamiento del PSS en el rango de inters. Permiten la atenuacin delas componentes de oscilaciones torsionales en unidades trmicas.
ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Estabilidad de pequea seal Ing. D.G.Colom Referencia: Power System Stability and Control Prabha Kundur IEE-UNSJ Argentina EPS-34

El PSS puede amortiguar las oscilaciones del rotor pero puede causar inestabilidad de los modos torsionales. f) Bloque limitador de la seal estabilizante. En algunos sistemas la salida del PSS es desconectada cuando la tensin en bornes se aparta de una banda determinada, en otros modelos los lmites de la seal estabilizante son funcin de Vt.

ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Estabilidad de pequea seal Ing. D.G.Colom Referencia: Power System Stability and Control Prabha Kundur IEE-UNSJ Argentina

EPS-35

12.6. Estabilidad de pequea seal en un sistema multimquina

Figura 12.18: Estructura del modelo completo del sistema de potencia. El anlisis de un sistema de potencia involucra la resolucin simultnea de las ecuaciones que representan: Mquinas sincrnicas con sus sistemas de control de excitacin y de regulacin de velocidad. Redes del sistema interconectado de transmisin. Cargas estticas y motricas. Otros dispositivos como convertidores HVDC, compensadores SVC Lo que da lugar a un conjunto de ecuaciones diferenciales y ecuaciones algebraicas. Para estudios de estabilidad de pequea seal se linealiza el conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias alrededor de un punto de operacin.

ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Estabilidad de pequea seal Ing. D.G.Colom Referencia: Power System Stability and Control Prabha Kundur IEE-UNSJ Argentina

EPS-36

Procedimiento para la formulacin de las ecuaciones de estado El modelo linealizado de cada dispositivo dinmico se expresa:

x i = A i x i + B i v i i = C i x i Yi v
con

(12 186 ) (12 187 )

xi : variables de estado del dispositivo individual ii : corriente de inyeccin en la red desde el dispositivo v : vector de tensiones de barra de la red. Bi e Yi tienen como elementos no nulos slo los que corresponden a la tensin en terminales del dispositivo y alguna tensin en una barra remota utilizada para conectar el dispositivo. Las ecuaciones de estado de todos los dispositivos se combinan en:

x = A D x + B D v i = C D x i YD v

(12 188 ) (12 189 )

con x vector de variables de estado del sistema completo, AD y CD matrices diagonales por bloques compuestos por Ai y Ci. La red interconectada de transmisin se modela con:

i = YN v
igualando

(12 190 )

C D x YD v = YN v v = (YN + YD ) 1 C D x

substituyendo se encuentran las ecuaciones de estado de todo el sistema

ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Estabilidad de pequea seal Ing. D.G.Colom Referencia: Power System Stability and Control Prabha Kundur IEE-UNSJ Argentina EPS-37

x = A D x + B D (YN + YD ) 1C D x = Ax (12 191)

A = A D + B D (YN + YD ) 1C D
Variables de estado redundantes

(12 192)

La formulacin de la ecuacin 12-191 utiliza cambios de velocidad en el rotor y en el ngulo de todas las mquinas como variables de estado por lo cual tiene uno o dos autovalores nulos: Uno de ellos asociado a la unicidad del ngulo del rotor. Si todos los ngulos del rotor de todas las mquinas son incrementados en un mismo valor constante, entonces no afecta la estabilidad. Se elige una mquina como referencia.

p R = 0 para toda mquina i (i = 1 , ... , n; i R)

p i = ( r de la mquina i ) ( r de la mquina R )
El segundo de ellos existe si todos los torques de los generadores se asumen independientes de la desviacin de velocidad, el trmino de amortiguamiento representado por KD no est incluido en las ecuaciones y el regulador de velocidad no est representado. Este cero se puede evitar midiendo las variaciones de velocidad respecto a la velocidad de una mquina de referencia.

ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Estabilidad de pequea seal Ing. D.G.Colom Referencia: Power System Stability and Control Prabha Kundur IEE-UNSJ Argentina

EPS-38

Ejemplo: Anlisis de estabilidad de pequea seal de un sistema simple de dos reas conectadas por un vnculo dbil.

Figura E12.8: Sistema de dos reas interconectadas en 230 kV. a) Considerando los cuatro generadores con control de excitacin manual (Efd=0) se calculan los autovalores de la matriz de estado que representa al sistema linealizado en el punto inicial de operacin. Para cada autovalor se identifican las variables de estado con mayor participacin (6x4=24 variables de estado). Los dos primeros autovalores representan los dos autovalores nulos asociados a las variables de estado redundantes. Se observa que el sistema es estable. Hay tres modos de oscilacin cuyos mode shape (autovector normalizado correspondiente a la velocidad de rotacin de las mquinas) indican las caractersticas del modo de oscilacin. Los mode shape se grafican con los componentes del autovector derecho correspondiente a las variables de estado relacionadas con la velocidad de las mquinas. Dados los autovalores que definen modos de oscilacin se calculan los autovectores derechos normalizados, y se grafican los mode shape de las variables de estado velocidad y ngulo de las mquinas con mayor influencia.
ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Estabilidad de pequea seal Ing. D.G.Colom Referencia: Power System Stability and Control Prabha Kundur IEE-UNSJ Argentina EPS-39

Tabla E12.3: Modos de oscilacin del sistema con control manual de excitacin.

Para la visualizacin de los mode shape, se grafican en forma polar los elementos (complejos) del autovector derecho normalizado que corresponden a las variables de estado relacionadas con la velocidad () de las mquinas con mayor participacin. El modo de 0.545 Hz es un modo de oscilacin entre reas, con G1 y G2 oscilando contra G3 y G4. El modo de 1.087 Hz es un modo local de oscilacin entre mquinas del rea 1. El modo de 1.117 Hz es un modo local de oscilacin entre mquinas del rea 2.

ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Estabilidad de pequea seal Ing. D.G.Colom Referencia: Power System Stability and Control Prabha Kundur IEE-UNSJ Argentina

EPS-40

Figura E12.10: Mode shapes de los modos de ngulo del rotor. b) Se determinan los autovalores con los cuatro generadores equipados con los siguientes sistemas de control de excitacin: i. ii. iii. iv. Excitatriz autoexcitada DC. Excitatriz AC con elevada ganancia transitoria. Excitatriz AC con ganancia transitoria reducida. Excitatriz AC con elevada ganancia y PSS.

Tabla E12.4: Efectos del sistema de excitacin en los modos de oscilacin del rotor

Se observa el efecto del tipo de sistema de excitacin en las oscilaciones entre reas y no as en las oscilaciones entre mquinas.
ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Estabilidad de pequea seal Ing. D.G.Colom Referencia: Power System Stability and Control Prabha Kundur IEE-UNSJ Argentina EPS-41

 Cuando se incorpora un dispositivo PSS tanto las oscilaciones entre reas como entre mquinas son amortiguadas. 12.7. Caractersticas del problema de estabilidad de pequea seal 12.7.1. Modelos para estudios de estabilidad de pequea seal Modo local de oscilacin Modos de oscilacin del ngulo del rotor (0.7 Hz 2.0 Hz): modo local de oscilacin de la planta o mquina y modo de oscilacin entre mquinas de un rea. Modos de control: problemas de inestabilidad asociados con equipamiento de control: sistema de excitacin, convertidores HVDC y compensadores estticos de reactivo SVC. Modos torsionales de oscilacin. Modelos para estudios de modos de oscilacin local Modelo detallado de una pequea porcin del sistema. Resto del sistema: modelo equivalente ms simple o modelo completo. Modos de oscilacin entre reas Las caractersticas de estabilidad asociadas a los modos de oscilacin entre reas dependen de: Potencia transmitida por el vnculo. Sistemas de control de las unidades que participan en los modos. Caractersticas de la carga. Agrega amortiguamiento en los modos entre reas por modulacin de las carga del sistema. Tipo de sistema de excitacin.

ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Estabilidad de pequea seal Ing. D.G.Colom Referencia: Power System Stability and Control Prabha Kundur IEE-UNSJ Argentina

EPS-42

Modelos para estudios de modos de oscilacin entre reas Modelo detallado de todo el sistema interconectado: sistemas de excitacin, cargas, etc. 12.7.2. Diseo de estabilizadores PSS Diseo robusto respecto a cambios en las condiciones de operacin e incertidumbre en los parmetros. Coordinacin con otros sistemas de control y proteccin. Seleccin de dispositivos a controlar y de las seales de entrada. Seleccin de la ubicacin de los PSS. En base factores de participacin correspondiente a las desviaciones de velocidad de las unidades, evaluacin utilizando residuos y respuesta en frecuencia. Unidades de mayor potencia, unidades con sistemas de excitacin esttica, unidades ubicadas cerca del centro de carga del sistema. 12.7.3. Verificacin del desempeo de estabilizadores PSS Evaluar el desempeo para sintonizar el ajuste de los parmetros del estabilizador: Utilizar un programa de estabilidad de pequea seal para analizar el desempeo en un amplio rango de operacin. No interactuar en forma negativa con los sistemas de control de unidades de generacin cercanas y dispositivos como convertidores HVDC y compensadores SVCs. Utilizar simulaciones para anlisis de estabilidad transitoria y de frecuencia para verificar el comportamiento (no lineal). Coordinar su ajuste con otros sistemas de control y proteccin, tales como limitadores UEL, OEL y Volt/Hz.
ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Estabilidad de pequea seal Ing. D.G.Colom Referencia: Power System Stability and Control Prabha Kundur IEE-UNSJ Argentina

EPS-43