Teora de Control II

Ing. Ricardo Cajo Daz

DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL EN ESPACIO DE ESTADOS

INTRODUCCIN
La teora moderna de control est basada en el conocimiento del comportamiento interno de los sistemas, reflejado en las variables que influyen en su dinmica. Estas variables constituyen el concepto de estado del sistema, que ser definido en este primer captulo, y establecen la piedra angular de dicha teora. El conocimiento de la evolucin de todas las variables que influyen en la dinmica del sistema permite efectuar un control ms potente de sta y abordar el control de sistemas ms complejos.
La teora moderna de control se desarrolla para solventar algunos de los problemas en los que presenta fuertes limitaciones la denominada teora clsica, basada en el modelado de la relacin entre una entrada y una salida de los sistemas dinmicos lineales de parmetros constantes. Las ventajas de la teora moderna de control, en contraposicin a la teora clsica, son fundamentalmente las siguientes:

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INTRODUCCIN
Es aplicable a sistemas multivariables en los que existe un elevado grado de interaccin entre las variables del sistema, no pudiendo establecerse bucles de control entre una salida y una entrada concreta que se puedan ajustar de forma independiente segn se aborda en la teora clsica.
Es aplicable a sistemas con relaciones no-lineales entre las variables involucradas en su dinmica y cuyo comportamiento no puede ser aproximado por un modelo lineal, dentro del rango de valores que van a tomar sus variables.

Es aplicable a sistemas cuyos parmetros varan en el tiempo a velocidades comparables con la evolucin de sus variables, para los que no se puede obtener, en consecuencia, un modelo de parmetros constantes vlido en el rango temporal necesario para efectuar el control.

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INTRODUCCIN
Es aplicable a sistemas complejos de control, con un gran nmero de variables internas que condicionan el comportamiento futuro de la salida. La utilizacin de la realimentacin solo de la salida, segn el modelo clasico,empobrece la informacin disponible por el regulador para controlar la planta ,lo que llega a impedir un control de la salida del sistema con mejores prestaciones.
Es aplicable a la optimizacin del comportamiento de sistemas, entendida sta como la minimizacin de una funcin objetivo que describe un ndice de costo que a su vez refleja la calidad en la consecucin de los objetivos de control.

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CONCEPTOS BSICOS DEL ESPACIO DE ESTADO La teora moderna de control se basa en la representacin matemtica de los sistemas dinmicos por medio del concepto de estado, en contraposicin con la teora clsica de control, que utiliza nicamente la relacin entre su entrada y su salida. Estado: Se define estado de un sistema como la mnima cantidad de informacin necesaria en un instante para que, conociendo la entrada a partir de ese instante, se pueda determinar cualquier variable del sistema en cualquier instante posterior.

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CONCEPTOS BSICOS DEL ESPACIO DE ESTADO

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CONCEPTOS BSICOS DEL ESPACIO DE ESTADO

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CONCEPTOS BSICOS DEL ESPACIO DE ESTADO

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CONCEPTOS BSICOS DEL ESPACIO DE ESTADO Podemos concluir, que un sistema de una entrada una salida el nmero de variables de estado esta dado por el orden de la ecuacin diferencial que representa su dinmica y que este conjunto de variables de estado no es nico, pues para un sistema pueden seleccionarse mas de un conjunto de variables de estado, la nica condicin es que los diferentes conjuntos deben tener el mismo numero de variables de estado.

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CONCEPTOS BSICOS DEL ESPACIO DE ESTADO Vector de Estado: Es aquel vector cuyos componentes lo constituyen las variables de estado o sea. 1 () 2 () 3 () = . . . () Es vector de estado define el estado dinmico del sistema.

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ECUACIONES DEL MODELO DE ESPACIO Como se ha establecido con anterioridad, la teora de estado representa un formalismo para el tratamiento y resolucin de sistemas dinmicos deterministas. Una definicin amplia de dichos sistemas es la siguiente: Un modelo de sistema dinmico determinista es una relacin matemtica entre dos conjuntos de variables, las de entrada y las de salida: u(t) y(t) donde u(t) es un vector de dimensin m e y(t) es un vector de dimensin p.

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ECUACIONES DEL MODELO DE ESPACIO De otra parte, como el estado recoge toda la informacin del sistema en un determinado instante, es posible definir una relacin de la salida con ste y con la entrada. Dicha relacin se establece mediante una ecuacin de la forma:

donde se puede observar que la salida en el instante t slo depende del tiempo, del estado y de la entrada en ese instante, no del estado y de la entrada en instantes anteriores. Esto se debe a que toda esta informacin, por propia definicin, ya est recogida en el estado.

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ECUACIONES DEL MODELO DE ESPACIO Los sistemas dinmicos diferenciales se caracterizan porque pueden ser representados por una ecuacin que incluya informacin del estado de la forma:

donde a la Ecuacin 1.4 se le llama ecuacin de estado, que representa la dinmica de la evolucin del estado del sistema, y a la Ecuacin 1.5 se le llama ecuacin de salida.

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ECUACIONES DEL MODELO DE ESPACIO A la representacin de estado descrita en las Ecuaciones 1.4 y 1.5 se le llama realizacin en el espacio de estado del sistema. Asimismo, se llama orden del modelo al nmero de variables de estado con el que se construye. Como el estado es la representacin suficiente del sistema, para determinar su dinmica tambin basta el conocimiento de las variables de estado y de la ecuacin de estado. De esta forma, aspectos como la estabilidad del sistema y sus posibles estados de equilibrio, entendiendo por tales valores del estado en los que el sistema funciona por tiempo indefinido sin que se produzca variacin alguna, se estudian a partir de la Ecuacin 1.4; el estudio de estabilidad requerir de mtodos especficos segn la naturaleza lineal o no lineal de esta ecuacin. Ing. Ricardo Cajo Daz

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SISTEMAS DINMICOS LINEALES En primer lugar, es necesario conocer si un sistema dinmico dado es o no lineal. Para ello se le aplica el test de superposicin:

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SISTEMAS DINMICOS LINEALES Esta propiedad de linealidad en sistemas diferenciales se traduce en que las funciones f y son lineales con respecto a x y a u:

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SISTEMAS DINMICOS LINEALES donde f y son funciones vectoriales, por lo que la propiedad de linealidad se verifica si y slo si las ecuaciones del modelo de estado se pueden expresar en forma matricial como:

sta es la forma en la que se representa el modelo de estado de un sistema dinmico lineal, donde:

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SISTEMAS DINMICOS LINEALES

Las expresiones de las matrices A(t), B(t) y C(t) dependen de la representacin del estado elegida, como se detallara ms adelante.

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SISTEMAS DINMICOS INVARIANTES

Esta propiedad de invarianza significa que, en los sistemas lineales, las matrices A,B, C y D tienen sus elementos constantes, no son funciones del tiempo.

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REPRESENTACIN GRAFICA DE SISTEMAS LINEALES El modelo de estado de un sistema lineal admite una forma grfica por bloques similar a la de los sistemas representados por su funcin de transferencia. En el circuito anterior, el modelo matemtico:
2 () 1 1 2 2 2

+ (1 1+ 2 2 + 1 2 ) + = ()

De forma general para una sistema de la forma 2 () + + = () 2

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REPRESENTACIN GRAFICA DE SISTEMAS LINEALES 2 () + + = () 2

u(t)

+ -

()

()

y(t)

a b

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REPRESENTACIN GRAFICA DE SISTEMAS LINEALES El Ejemplo anterior se suministra un primer mtodo para obtener el modelo de estado a partir de la representacin grfica: tomar como variables de estado las salidas de los integradores y considerar las condiciones iniciales en el instante to como estado inicial. Hay que recordar que un mismo sistema admite distintas representaciones de estado,lo que har que el mismo sistema pueda estar representado por distintas matrices A, B, C , D.

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REPRESENTACIN GRAFICA DE SISTEMAS LINEALES As para el siguiente sistema:

La representacin de este sistema con los anteriores tipos de bloque ser la representada a continuacin.

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REPRESENTACIN GRAFICA DE SISTEMAS LINEALES

a11 u(t) b1 + + a21 +

1
c1

+ +

y(t)

a12 + b2 +

2
+

a22

c2

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REPRESENTACIN GRAFICA DE SISTEMAS LINEALES En lugar de operar con escalares es ms til operar con vectores, como puede verse en la Figura.

Representacin grfica vectorial del modelo de estado.

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y MODELO DE ESTADO El problema que se aborda en este apartado es obtener, a partir de la representacin del estado de un sistema lineal e invariante, la funcin de transferencia. Si el sistema no cumple con estas dos condiciones, linealidad e invarianza, no es posible establecer esta relacin, puesto que el modelo de la teora clsica requiere que el sistema cumpla con estas condiciones. La expresin de un sistema lineal e invariante es:

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y MODELO DE ESTADO Para aproximar el modelo al de la funcin de transferencia se toman transformadas de Laplace y se establece una relacin entre la entrada y la salida. En principio, todas las variables son vectores: donde x(0) es el vector de condiciones iniciales. Si es x(0) = 0, entonces:

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y MODELO DE ESTADO donde G(s) es una matriz de funciones de transferencia de dimensin p x m. Esta matriz consiste, para todos sus elementos, en cocientes de polinomios. Ya se tiene, de esta manera, una relacin entre la funcin de transferencia de la teora clsica y el sistema de estado de la teora moderna. Teniendo en cuenta adems que en la ecuacin de G(s) :

se concluye que el polinomio caracterstico del sistema es :

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y MODELO DE ESTADO por lo que los polos del sistema coinciden con los valores propios de la matriz A.

Polos=valores propios de la matriz A

Se ve asimismo que, como el polinomio caracterstico slo depende de A, tambin ha de ser as con la estabilidad del sistema. La posicin de los ceros del sistema viene dada por las matrices A, B, C y D.

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EJERCICIO 1 Obtener el modelo de estado que define la evolucin del desplazamiento y(t) ,de una masa M con constante elstica K y con coeficiente viscoso J, ante una fuerza de desplazamiento F(t):

Modelo del sistema

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EJERCICIO 2 Dada la siguiente representacin en espacio de estado, determine la ecuacin diferencial. 1 () 0 1 = 1 2 () 2 3 4 = 1 0* 1 2 + 0 () 2

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EJERCICIO 3 Dada la siguiente representacin en espacio de estado, determine la matriz de funciones de transferencia.

1 () 0 1 = 1 2 () 2 3 4

0 () 2

= 1

0*

1 2

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