CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN

Jos Antonio Gross 4/10/2012

Tal como sugiri Reuleaux a mediados del siglo XIX, los eslabones se pueden considerar que en cada instante realizan un giro alrededor de un centro. Dicho centro se llama centro instantneo de rotacin o polo de velocidades. Cuando un eslabn est efectuando una traslacin en un momento dado, su centro instantneo de rotacin se encuentra en el infinito y en una direccin perpendicular al movimiento del eslabn. Esto se denota fcilmente porque las velocidades de todos sus puntos son iguales y sus vectores paralelos. Imagnese un cuadriltero articulado ABCD (Fig. 3.4), donde se han determinado las velocidades VB y VC, tal como se describi en la seccin anterior. El eslabn 1 tiene un punto A fijo, luego el centro instantneo de rotacin del eslabn 1, con relacin al eslabn fijo 4 se indicar por la notacin P14 y se confunde con el punto A. Anlogamente ocurre con el eslabn 3, y ser P3D. Por su parte, el punto B es la articulacin de los eslabones 2 y 1; luego P12 = B. Por la misma razn P23 coincide con el punto C. Debe observarse que, cuando se determina el centro instantneo de rotacin con relacin al eslabn fijo 4, las velocidades de sus puntos son normales a los radios considerados. As VB es normal a BA y VC lo es a CD. Para hallar el centro instantneo de rotacin del eslabn 2 con relacin al eslabn fijo 4, bastar trazar por B y C sendas rectas perpendiculares a las velocidades en tales puntos y su interseccin proporcionar el punto P24. El eslabn 2 es como si en la posicin mostrada en la Fig. 3.4 estuviera girando alrededor del punto P24.

Si por el punto C se llevan las velocidades VC y VB se tiene un tringulo CFE que es semejante al P24BC (por tener sus lados homlogos ortogonales) y, por lo tanto, se puede escribir que:

de donde resulta que las velocidades (de los puntos B y C, en este caso) son proporcionales a sus distancias respectivas al centro instantneo de rotacin (polo P24). De aqu se deduce que el eslabn 2 est rotando alrededor de P24 con velocidad angular

El punto P24 centro instantneo de rotacin del eslabn 2 con relacin al eslabn 4, tiene la misma velocidad por ambos eslabones y por lo tanto, por ser fijo el eslabn 4, resulta que el punto P24 no se mueve. Lo mismo ocurre respecto a coincidencia de velocidades con los restantes centros encontrados y siempre estos puntos representan la superposicin de otros dos, uno de cada eslabn. Tales puntos tienen gran utilidad para la localizacin de velocidades de otros puntos, pero ha de tenerse en cuenta que tales polos de velocidades solo pueden emplearse en una concreta posicin del mecanismo, ya que un instante despus estos puntos pueden ser sustituidos por otros distintos, y de hecho generalmente lo son. Por ltimo, resta encontrar el centro de rotacin del eslabn 3 con relacin al eslabn 1. Para determinarlo se supondr realizada una inversin del mecanismo de la Fig. 3.4, admitindose que el eslabn 1 es fijo; esto es, los puntos A y B son las articulaciones unidas al bastidor del mecanismo. Si B y A fuesen fijos, los puntos C y D tendran velocidades normales, respectivamente, a BC y AD, y sus rectas perpendiculares CB y AD se cortaran en el punto P31 que es el centro instantneo de rotacin buscado. El nmero de centros instantneo existentes en un mecanismo con n barras o eslabones vendr dado por la expresin

que representara las combinaciones binarias posibles entre eslabones. Hay una regla prctica para la localizacin de centros instantneos. Obsrvese en la Fig. 3.4que estn alineados los cuatro grupos siguientes de puntos para un cuadriltero articulado: 1) P31 P14 P34 2) P31 P21 P23 3) P24 P23 P34 4) P24 P21 P14 Conocidos 2 de los tres puntos de una alineacin es posible encontrar al tercero, ya que ha de estar alineado con los dos anteriores. Esta propiedad se denomina regla de los tres centros o Teorema de Aronhold-Kennedy que dice: Cuando tres cuerpos cualesquiera tienen movimiento relativos plano sus tres centros instantneos (o centros de rotacin relativa), estn en lnea recta. De otra forma podemos decir que en todo mecanismo cada grupo de tres eslabones con tres centros con "parentesco" entre s estn situados sobre una misma recta.

Para demostrarlo, fijmonos en la figura-2 en la que representamos tres cuerpos designados con los nmeros 1,2 y 3, cada uno de ellos con movimiento plano. Si suponemos que el cuerpo 1 es estacionarlo y el 2 y 3 estn articulados a este, las articulaciones 12 y 13 sern centros puesto que en ambos casos. la velocidad lineal absoluta es la misma, en este caso cero. Supongamos que el tercer centro el 23 estuviese en la posicin del punto A. Es evidente que en esta posicin coinciden dos puntos, uno de cada eslabn y cada uno de ellos tiene una velocidad lineal absoluta. Pero veamos como son dichas velocidades. Hemos supuesto que el eslabn 2 gire al rededor del punto 1, luego la velocidad del punto A como perteneciente a 2 ser perpendicular al radio 12-A. As mismo la velocidad lineal de A como perteneciente al eslabn 3 ser

perpendicular al radio 13-A, puesto que dicho eslabn gira alrededor de 13. Independientemente de cual sea su magnitud -que podra ser igual- est claro que las direcciones de ambas velocidades no coinciden, luego el punto A no puede ser centro de 23. Prescindiendo de magnitud, lo que queda claro es que para que las direcciones de la velocidad del punto A con perteneciente al eslabn 2 y al 3 coincidan, dicho punto A tiene que estar situado en la recta 12- 13 como queramos demostrar. DETERMINACIN DE CENTROS INSTANTNEOS Para localizar los CIR seguimos el siguiente mtodo: 1) Hallar el nmero de centros (N = 4 (4 - 1)/2 = 6). 2) Determinar los inmediatos por simple inspeccin. 3) Localizar el resto mediante la ley de los tres centros. En la Fig. 3.6 muestra un mecanismo de biela-manivela donde se han numerado los eslabones desde el 1 hasta el 4. Al disponer de 4 eslabones, el numero de centros a localizar es de N = 4 (4 - 1)/2 = 6. Con objeto de no omitir ninguno de los polos, se suele trazar un polgono auxiliar de n = 4 vrtices (a la derecha de la figura) y se construyen con trazo lleno los centros inicialmente conocidos o inmediatos. Los polos conocidos son P12, P23 y P14 que se determinan de forma inmediata una vez construida la figura. Todos los centros instantneo localizados en primera instancia se han detectado por las articulaciones de los eslabones 1 y 2, 2 y 3, as como 1 y 4. El polo P24 se determina en la lnea AB, donde se hallan P12 y P14 y por aplicacin de la regla de Aronhold-Kennedy. El polo P34 se deber situar en lnea con P23 y P24 y est en el infinito puesto que el eslabn 3 realiza una traslacin. Por ltimo, el polo P31 se encuentra donde se corten las rectas definidas por los puntos A y P34, por una parte, y C y B por otra

Otro mecanismo de corredera est representado en la Fig. 3.7, que dispone tambin de cuatro eslabones con un par prismtico entre los elementos 1 y 2. La construccin auxiliar de los eslabones est realizada, en la parte derecha de la figura y se muestra que

inicialmente son inmediatos la localizacin de los polos P14, P34 y P23; restando encontrar otros tres polos ms. El polo P12, al ser el elemento 2 prismtico que se desplaza por el eslabn 1, se encontrar en el infinito en la direccin ortogonal a la barra 1. El centro instantneo de rotacin P13 se encuentra como la interseccin de las lneas definidas por los polos P12 y P23, de un lado y

P14 con P34, de otro.

El centro que resta, P24, se encuentra en la recta BC y en la perpendicular por A al eslabn 1. De esta forma quedan establecidas las posiciones de todos los centros instantneos de rotacin, y a partir de ellos cabe encontrar velocidades en todo el mecanismo. La Fig. 3.8 representa una cadena cinemtica de 6 eslabonamientos y con N = n (n - 1)/2 = 6 x 5 / 2 = 15 centros instantneos de rotacin, los cuales quedan representados.

ANLISIS DE LA VELOCIDAD CON EL EMPLEO DE LOS CENTROS INSTANTNEOS DE ROTACIN Cuando se conocen los centros instantneos de rotacin de un mecanismo resulta inmediato determinar la velocidad de cualquier punto del mismo, sin necesidad de calcular primero las velocidades de otros puntos. Con el mtodo de los CIR, no es necesario calcular la velocidad de un punto que una fsicamente dos barras, sino que calculando la velocidad del CIR relativo de dos eslabones podemos considerar que conocemos la velocidad de un punto que pertenece indistintamente a cualquiera de los dos eslabones. Es importante resaltar que el CIR se comporta como si perteneciera simultneamente a ambos eslabones, por tanto su velocidad debe ser la misma si la obtenemos en base a uno u otro eslabn. Para calcular las velocidades por CIR seguiremos los pasos siguientes: 1. Identificar los eslabones a los que pertenecen: a) El punto de velocidad conocida. b) El punto de velocidad desconocida. c) El eslabn de referencia o barra fija. 2. Se hallan los tres CIR relativos correspondientes a las barras, que estarn en lnea recta segn nos indica el Teorema de Kennedy. 3. Se calcula la velocidad del CIR relativo de los dos eslabones no fijos, considerndolo como un punto perteneciente a la barra de velocidad conocida. 4. Se considera la velocidad hallada como la de un punto del eslabn cuya velocidad queremos hallar. Conociendo la velocidad de un punto del eslabn (CIR) y su centro de giro podemos encontrar la de cualquier otro punto del mismo. Aplicacin de los CIR a un mecanismo de cuatro barras. Aplicacin de los CIR a un mecanismo de biela - manivela. CURVAS POLARES Una curva polar es el lugar geomtrico de todas las posiciones alcanzadas por el centro instantneo de rotacin, o polo de velocidades, de un eslabn con respecto a otro.

La Fig. 3.9a muestra la curva polar correspondiente a diversas posiciones del mecanismo de 4 barras y generada por el punto P24. Como tal punto tiene la misma velocidad, tanto si se considera del eslabn 2 como si se hace del 4, se desprende que tal punto no tiene velocidad. Por tal razn a esta curva polar se denomina curva polar fija, o base. Debe tenerse especial cuidado en no confundir la curva polar con la trayectoria de ningn punto cuando evoluciona el mecanismo. Pinsese que el punto P24 es centro instantneo solo para una posicin; al moverse el cuadriltero articulado, otros puntos irn sucedindose como centros instantneo y configurarn la curva polar. Cuando se realiza la inversin del mecanismo, tal como refleja la Fig.3.9b, se obtiene otra curva polar que se denomina mvil, o ruleta y que se ha generado por el mismo punto P24. Ambas curvas, segn se va moviendo el cuadriltero, se mantienen tangentes en todo momento. Para una posicin cualquiera el punto de tangencia es el polo de velocidades

actual a tal posicin.