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REA INSTALACIONES ELCTRICAS

ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
CARACTERSTICA MECNICA - M = f (w)
Ing. Ruben O. Ferreyra
Palabras Clave
Caracterstica mecnica, par, cupla, aceleracin
1. INTRODUCCIN
Es imprescindible para determinar el proceso de
aceleracin de un accionado, y los esfuerzos relacionados
con el cambio de velocidad, conocer el par aceleratriz en
funcin de la velocidad. El par aceleratriz es la suma
algebraica entre el par de la mquina accionadora,
normalmente denominado par motor, y el par de la
mquina accionada, o par resistente, que como veremos
ms adelante, ambos pueden poseer signo positivo a
negativo segn el caso.
2. PAR RESISTENTE
Las mquinas accionadas, poseen diferentes curvas de par
resistente como funcin de la velocidad, segn sea su
naturaleza o principio de funcionamiento. As algunas
ofrecen un par constante a cualquier velocidad, mientras
que otras aumentan o disminuyen con la velocidad
siguiendo una cierta ley.
Una expresin matemtica adecuada por su simplicidad,
es la propuesta por Vershenevski
( )
x
w
w
M M M M
n
n res res

,
_

+ 0 . 0
(1)
Donde:
res M :
Par resistente a la velocidad
0 M : Par resistente a velocidad cero.
Rozamiento en cojinetes y partes
mviles del mecanismo.
n res M . : Par resistente a la velocidad nominal.
n w : Velocidad nominal

: Coeficiente caracterstico de la
variacin del par resistente.
Podemos tipificar los accionados segn el exponente x
como sigue:
0 x Par resistente independiente de la
velocidad.
Ejemplo:
Gruas
Ascensores
Cabrestantes
Cintas transportadoras
Bombas de mbolo
1 x El par resistente crece linealmente
con la velocidad.
Ejemplo:
Generador de CC con excitacin
independiente con una resistencia
fija como carga.
1 x
El par resistente decrece
hiperblicamente con la velocidad.
Mecanismos que requieren que la
potencia permanezca constante.
Ejemplo:
Bobinadoras
Fresadoras.
Herramientas de corte
2 x El par resistente crece
cuadrticamente con la velocidad.
Ejemplo:
Ventiladores
Bombas centrfugas
Hlices
Par Resistente
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
w/wn
M
r

/

M
r
.
n
x=0
x= -1 x=2
x=1
Figura 1
3. PAR MOTOR
La zona de funcionamiento estable de los motores
elctricos se caracteriza en general por responder a un
aumento del par, con una reduccin de la velocidad (a
excepcin del motor sincrnico).
De acuerdo al grado de variacin de la velocidad, se suele
clasificar a las caractersticas mecnicas de los motores
en:
a. Absolutamente rgida.
Ejemplo:
Motor sincrnico
b. Rgida
Ejemplo:
Motor asincrnico
Motor de CC. excitacin en derivacin
c. Suave
Ejemplo:
Motor de CC. excitacin en serie
Motor de CC. excitacin compuesta
Motor universal
Absolutamente
rgida
Par Motor
w/wn
M
m
Suave
Rgida
Figura 2
3.1 MOTOR ASINCRNICO TRIFSICO
Si a la potencia desarrollada en el eje Mw le sumamos
las prdidas rotricas 3(I2)
2
R2 tenemos la potencia
electromagntica transferida en el entrehierro Mw0
( )
( )

+
+
+
R I Msw
Prd P Mw
Msw Mw Mw
sw w M Mw
eje
'
2
2
'
2
0
2 0
0 0
0 0
3
( )
0
'
2
2
'
2
3
sw
M
R I

(2)
Donde:
w: velocidad del eje
w0: velocidad sincrnica
s: resbalamiento
Por otra parte, del circuito equivalente simplificado del
motor asincrnico trifsico, obtenemos que la corriente
rotrica vale:
R1 X2
R2/S
X1
Figura 3
( )
2
'
2 1
2
'
2
1
'
2
X X
s
R
R
U
I
f
+ +

,
_

(3)
Figura 4
Sustituyendo (3) en (2)
( ) s X X
s
R
R w
R U
M
f
1
1
]
1

+ +

,
_

2
'
2 1
2
'
2
1 0
'
2
2
3
(4)
El aspecto grfico de la ecuacin anterior es el
siguiente
I
2
2
s
Corriente rotrica en funcin del resbalamiento
1 0
Uf
Figura 5
Derivando M respecto a s, e igualando a cero podemos
obtener los mximos y mnimos del par motor
( )
2
'
2 1
2
1
'
2
0
X X R
R
s
ds
dM
c
+ +
t
Donde
Sc: resbalamiento crtico
Reemplazando s por resbalamiento crtico en la ecuacin
del par tendremos una expresin del par crtico.
( )
1
]
1

+ + t

2
'
2 1
2
1 1 0
2
2
3
X X R R w
U
M
f
c
(5)
Donde el signo (+) corresponde al rgimen motor y el
() al rgimen generador.
Haciendo el cociente Par/Par crtico tenemos:
( )
( )
1
]
1

+ + t
1
1
]
1

+ +

,
_

2
'
2 1
2
1 1 0
2
2
'
2 1
2
'
2
1 0
'
2
2
2
3
3
X X R R w
U
s X X
s
R
R w
R U
M
M
f
f
c
Para simplificar la expresin llamaremos a a la relacin
R1/R2, (que en las mquinas asincrnicas vale
aproximadamente 1), y nos queda:
( )
c
c
c
c c
as
s
s
s
s
as M
M
2
1 2
+ +
+

Simplificando aun ms, podemos asumir que el producto


aSc es pequeo frente a 1 en el numerador, y tambin
2aSc es pequeo frente a S/Sc cuando S es alto, y
pequeo frente a Sc/S cuando S es menor que Sc. En
consecuencia:

s
s
s
s
M
M
c
c
c
+

2
(6)
Para obtener el resbalamiento crtico a partir de datos de
catlogo, consideremos en la ecuacin anterior que si
S=Sn, entonces M=Mn
2 2
2 2
c n
n c c
n
c
c
n
c
n
s s
s s M
s
s
s
s
M
M
+

de donde
( )
0 2
2
2
2 2
2 2
2 2
+
+
+
n n c n c c n
n c c c n n n
n c c c n n
s M s s M s M
s s M s M s M
s s M s s M
Recordando que la solucin de una ecuacin de segundo
grado es:
a
ac b b
x
2
4
2
t

e identificando que:
a = Mn
b = -2Mcsn
c = sn
2
Mn
( )
n
n n n c n c
c
M
s M s M s M
s
2
4 2 2
2 2 2
t

Reemplazando

n
c
M
M
Podemos escribir la ecuacin anterior como sigue:
( ) 1
2
t
n c
s s (7)
Obsrvese que y wn (por lo tanto sn) son datos tpicos de
catlogo.
Ejemplo:
Siendo los datos de un motor de 75 CV, 4 polos los
siguientes:
wn: 1475 rpm =>
w
0
Mcr
m
Mcrg
1 0 -1
0
scr
m
3
0167 , 0
1500
1475 1500

wn
w wn
s
c
: 2,5
El par crtico es:
( ) 08 , 0 1 5 , 2 5 , 2 0167 . 0
2
t
c
s
3.2 MOTOR SINCRNICO
La caracterstica mecnica del motor sincrnico, en caso
de tener jaula de amortiguamiento, es como la del motor
asincrnico. Una vez que llega mediante este u otro
mtodo a una velocidad prxima a la de sincronismo, se
excita en rotor para enganchar el campo sincrnico.
A partir de ese momento la caracterstica mecnica es una
recta vertical, cuyo lmite superior est dado por el par
mximo que puede suministrar. Si se exigiera en el eje un
par superior a ese, se perdera el sincronismo,
detenindose el motor.
Caracterstica angular
cos 3IU P
1
Despreciando la resistencia estatrica Res

( ) cos cos E U 2
( )
es
IX
Usen
AC
AB
cos
3
Reemplazando 3 en 2
es
IX
Usen
E U

cos
4
Y ahora 4 en 1

sen EI
IX
IEUsen
P
cc
es
3
3

5
Teniendo en cuenta que P=Ms

sen EI M
cc
s
3

6
sen M M
mx
7
Si = 90
cc
s
mx
EI M M

3

8
M
w
Caracterstica en rgimen
f
I
E
I.R
es
I.R
es
I.X
es
U

f-
-
f
I
E
I.X
es
U

f-
-
B
C
f-
-
M
mx
4
A
90