UNIDAD N 5

CINEMATICA DEL PUNTO Y DEL CUERPO RIGIDO

UNIDAD N 5

-CINEMATICA DEL PUNTO Y DEL CUERPO RIGIDO-INTRODUCCIO-DESARROLLO5.1.- MOVIMIENTO RECTILNEO: ECUACIONES DIFERENCIALES DEL MOVIMIENTO, MOVIMIENTO RECTILNEO UNIFORMEMENTE ACELERADO Y CADA LIBRE DE CUERPOS.
MOVIMIENTO RECTILNEO UNIFORME Un movimiento es rectilneo cuando describe una trayectoria recta y uniforme cuando su velocidad es constante en el tiempo, es decir, su aceleracin es nula. Esto implica que la velocidad media entre dos instantes cualesquiera siempre tendr el mismo valor. Adems la velocidad instantnea y media de este movimiento coincidirn. La distancia recorrida se calcula multiplicando la magnitud de la velocidad (rapidez) por el tiempo transcurrido. Esta operacin tambin puede ser utilizada si la trayectoria del cuerpo no es rectilnea, pero con la condicin de que la rapidez sea constante. Durante un movimiento rectilneo uniforme tambin puede presentarse que la velocidad sea negativa. Por lo tanto el movimiento puede considerarse en dos sentidos, el positivo podra ser cuando se mueve hacia la derecha y el negativo cuando se mueve hacia la izquierda. El MRU se caracteriza por: Movimiento que se realiza en una sola direccin. Velocidad constante; implica magnitud y direccin inalterables. La magnitud de la velocidad recibe el nombre de rapidez. Este movimiento no presenta aceleracin (aceleracin=0) Sabemos que la velocidad v0 es constante, esto es, no existe aceleracin.

INSTITUTO TECNOLOGICO DE CERRO AZUL

UNIDAD N 5

CINEMATICA DEL PUNTO Y DEL CUERPO RIGIDO

la posicin x en el instante t viene dada por:

donde

es la posicin inicial.

MOVIMIENTO RECTILNEO UNIFORMEMENTE ACELERADO El Movimiento rectilneo uniformemente acelerado (MRUA), tambin conocido como Movimiento rectilneo uniformemente variado o Movimiento Unidimensional con Aceleracin Constante, es aqul en el que un mvil se desplaza sobre una trayectoria recta estando sometido a una aceleracin constante. Esto implica que para cualquier instante de tiempo, la aceleracin del mvil tiene el mismo valor. Un caso de este tipo de movimiento es el de cada libre, en el cual la aceleracin interviniente, y considerada constante, es la que corresponde a la de la gravedad. Tambin puede definirse el movimiento MRUA como el seguido por una partcula que partiendo del reposo es acelerada por una fuerza constante. El movimiento uniformemente acelerado (MRUA) presenta tres caractersticas fundamentales: 1. La aceleracin y la fuerza resultante sobre la partcula son constantes. 2. La velocidad vara linealmente respecto del tiempo. 3. La posicin vara segn una relacin cuadrtica respecto del tiempo. El movimiento MRUA, como su propio nombre indica, tiene una aceleracin constante, cuyas relaciones dinmicas y cinemtica, respectivamente, son:

La velocidad v para un instante t dado es:

INSTITUTO TECNOLOGICO DE CERRO AZUL

UNIDAD N 5

CINEMATICA DEL PUNTO Y DEL CUERPO RIGIDO

siendo v0, la velocidad inicial. Finalmente la posicin x en funcin del tiempo se expresa por:

donde x0, es la posicin inicial. Adems de las relaciones bsicas anteriores, existe una ecuacin que relaciona entre s el desplazamiento y la rapidez lineal del movil.

DERIVACIN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO. Para el clculo de la velocidad en funcin del tiempo:

Integrando esta ecuacin diferencial lineal de primer orden tenemos:

integrando la ecuacin:

sacando valores constantes de la integral:

resolviendo la integral:

INSTITUTO TECNOLOGICO DE CERRO AZUL

UNIDAD N 5

CINEMATICA DEL PUNTO Y DEL CUERPO RIGIDO

donde: v0, es la constante de integracin, corresponde a la velocidad del mvil para t = 0. En el caso de que el mvil est en reposo para t = 0, entonces v0 = 0. Para el clculo del espacio en funcin del tiempo, se toma la ecuacin de la velocidad en funcin del tiempo y la definicin de velocidad:

esto es:

despejando trminos:

integrando la ecuacin:

descomponiendo la integral:

sacando valores constantes de la integral:

resolviendo la integral:

INSTITUTO TECNOLOGICO DE CERRO AZUL

UNIDAD N 5

CINEMATICA DEL PUNTO Y DEL CUERPO RIGIDO

donde x0, es la constante de integracin, que, teniendo en cuenta las condiciones iniciales, corresponde a la posicin del mvil respecto del centro de coordenadas para t = 0 . En el caso de que el mvil est en el centro de coordenadas para t=0, es x0 = 0. CUERPOS EN CADA LIBRE En este movimiento se desprecia el rozamiento del cuerpo con el aire, es decir, se estudia en el vaco. El movimiento de la cada libre es un movimiento uniformemente acelerado. La aceleracin instantnea debida slo a la gravedad es independiente de la masa del cuerpo, es decir, si dejamos caer un coche y una pluma, ambos cuerpos tendrn la misma aceleracin, que coincide con la aceleracin de la gravedad g. Cuando la cada libre tiene lugar en el seno de un fluido como el aire, hay que considerar las fuerzas viscosas que actan sobre el cuerpo. Aunque tcnicamente la cada ya no es libre, desarrollaremos en adelante las ecuaciones incluyendo el trmino aerodinmico excepto en los casos en los que no proceda.

Tiro vertical
El movimiento del cuerpo en cada libre es vertical con velocidad creciente (aproximadamente movimiento uniformemente acelerado con aceleracin g) (aproximadamente porque la aceleracin aumenta cuando el objeto disminuye en altura, en la mayora de los casos la variacin es despreciable). La ecuacin de movimiento se puede escribir en trminos la altura y:

donde: ay, vy, son la aceleracin y la velocidad verticales. Fr, es la fuerza de rozamiento fluidodinmica (que es creciente con la velocidad). Si se desprecia en una primera aproximacin la fuerza de rozamiento, cosa que puede hacerse para cadas desde pequeas alturas de cuerpos relativamente compactos, en las que se alcanzan pequeas velocidades la solucin de la ecuacin diferencial para las velocidades y la altura vienen dada por:

INSTITUTO TECNOLOGICO DE CERRO AZUL

UNIDAD N 5

CINEMATICA DEL PUNTO Y DEL CUERPO RIGIDO

donde v0 es la velocidad inicial, para una cada desde el reposo v0 = 0 y h0 es la altura inicial de cada.

5.2.- MOVIMIENTO CURVILNEO: MOVIMIENTO PARABOLICO, OSCILATORIO Y CIRCULAR.

MOVIMIENTO PARABLICO El movimiento parablico se puede analizar como la composicin de dos movimientos rectilneos distintos: uno horizontal (segn el eje x) de velocidad constante y otro vertical (segn eje y) uniformemente acelerado, con la aceleracin gravitatoria; la composicin de ambos da como resultado una trayectoria parablica. Para el anlisis descomponemos en los dos tipos de movimiento mencionados; entonces, las componentes segn x e y de la velocidad inicial darn:

El desplazamiento horizontal est dado por la ley del movimiento uniforme, por tanto sus ecuaciones sern (si es x0 = 0):

En tanto que el movimiento segn el eje y ser rectilneo uniformemente acelerado, siendo sus ecuaciones:

INSTITUTO TECNOLOGICO DE CERRO AZUL

UNIDAD N 5

CINEMATICA DEL PUNTO Y DEL CUERPO RIGIDO

Si se reemplaza y opera para eliminar el tiempo, con las ecuaciones que dan las posiciones x e y, se obtiene la ecuacin de la trayectoria en el plano xy,

que tiene la forma general

La altura mxima en la trayectoria parablica se producir en H, cuando la componente vertical de la velocidad vy sea cero (mximo de la parbola). El alcance horizontal x ocurrir cuando el cuerpo retorne al suelo, en y = 0 (donde la parbola corta al eje x). VELOCIDAD ANGULAR La velocidad angular es una medida de la velocidad de rotacin. Se define como el ngulo girado por una unidad de tiempo y se designa mediante la letra griega . Su unidad en el Sistema Internacional es el radin por segundo (rad/s).

Figura: (a) Movimiento de rotacin. Trayectoria circular de un punto del slido alrededor del eje de rotacin. (b) El vector velocidad angular obedece a la regla de la mano derecha. El mdulo de la velocidad angular media o rapidez angular media se define como la variacin de la posicin angular sobre el intervalo de tiempo.

INSTITUTO TECNOLOGICO DE CERRO AZUL

UNIDAD N 5

CINEMATICA DEL PUNTO Y DEL CUERPO RIGIDO

de modo que su valor instantneo queda definido por:

En un movimiento circular uniforme, dado que una revolucin completa representa 2 radianes, tenemos:

donde T es el perodo (tiempo en dar una vuelta completa) y f es la frecuencia (nmero de revoluciones o vueltas por unidad de tiempo). Si v es la velocidad de un punto y r es su distancia al eje de rotacin (radio), el periodo tambin se puede obtener a partir de la velocidad:

de modo que

ACELERACIN ANGULAR Se define la aceleracin angular como el cambio que experimenta la velocidad angular por unidad de tiempo. Se denota por la letra griega alfa. Al igual que la velocidad angular, la aceleracin angular tiene carcter vectorial. Se expresa en radianes por segundo al cuadrado, o , ya que el radin es adimensional.

INSTITUTO TECNOLOGICO DE CERRO AZUL

UNIDAD N 5

CINEMATICA DEL PUNTO Y DEL CUERPO RIGIDO

Figura: Aceleracin angular. En el caso general, cuando el eje de rotacin no manteniendo una direccin constante en el espacio, la aceleracin angular no tiene la direccin del eje de rotacin. Definimos el vector aceleracin angular, y lo representamos por de modo que

siendo el vector velocidad angular del cuerpo alrededor del eje de rotacin. Si denominamos por e, el vector unitario asociado a dicho eje, de modo que sea , podemos escribir

resultando que, en general, el vector

no est localizado sobre el eje de rotacin.

En el caso particular de que el eje de rotacin mantenga una orientacin fija en el espacio (movimiento plano), entonces ser y el vector aceleracin angular estar localizado sobre el eje de rotacin. Esto es,

INSTITUTO TECNOLOGICO DE CERRO AZUL

UNIDAD N 5

CINEMATICA DEL PUNTO Y DEL CUERPO RIGIDO

de modo que el mdulo de la aceleracin angular, es la derivada de la celeridad angular con respecto al tiempo (o la derivada segunda del ngulo de rotacin con respecto al tiempo), su direccin es la de cuando la celeridad angular aumenta con el tiempo, o si disminuye.

En el caso general, cuando el eje de rotacin no mantiene una direccin fija en el espacio, ser , aunque |e| = 1, ya que el vector unitario del eje cambia de direccin en el transcurso del movimiento. Puesto que e es un versor, su derivada ser un vector perpendicular a e, esto es, al eje instantneo de rotacin. As pues, en el caso ms general, la aceleracin angular forma se expresar en la

Siendo la velocidad angular asociada a la rotacin del eje o precesin del eje de rotacin (definido por e) en el espacio. En la expresin anterior observaremos que el vector aceleracin angular tiene dos componentes: una componente longitudinal (i.e., en la direccin del eje de rotacin) cuyo mdulo es , y una componente transversal (i.e., perpendicular al

eje de rotacin) cuyo mdulo es As pues, en general, El vector no tendr la misma direccin que el vector El vector aceleracin angular no tendr la direccin del eje de rotacin. La direccin de la aceleracin angular slo coincide con la del vector velocidad angular, o sea, con el eje de rotacin, en el caso de que dicho eje mantenga su +orientacin fija en el espacio, esto es, en el movimiento plano.

INSTITUTO TECNOLOGICO DE CERRO AZUL

10