Universidad Nacional De Colombia Facultad De Ingenier a ctrica Y Electro nica Departamento De Ingenier a Ele

Laboratorio de Control 2013-I

Profesores Ph.D. Victor Grisales P. (Teor a) M.Sc. Horacio Coral E. (Lab)

Gu a de Laboratorio No. 2

Modelado e Identicaci on

1.

DESCRIPCION

En esta pr actica, el estudiante obtendr a la respuesta en velocidad del motor LEGO ante una entrada tipo escal on, con el n de analizar sus caracter sticas din amicas y est aticas en el dominio temporal. Adem as, aplicando diferentes m etodos/t ecnicas, obtendr a la funci on de transferencia del motor a partir de la respuesta experimental obtenida, y se analizar a la precisi on de los modelos obtenidos respecto a los datos experimentales. Por otro lado, el estudiante utilizar a una herramienta de Matlab R para la identicaci on de sistemas din amicos a partir de respuestas experimentales, analizar a sus ventajas y desventajas, y la aplicar a en la identicaci on del motor LEGO.

2.

OBJETIVOS
Analizar la respuesta transitoria de sistemas din amicos sobreamortiguados y subamortiguados. Obtener gr acamente la funci on de transferencia aproximada de un sistema a partir de su respuesta al escal on. Conocer y utilizar herramientas de Matlab R que ayuden a obtener y validar modelos matem aticos a partir de respuestas experimentales. Simular sistemas din amicos en Matlab/Simulink R .

3.
3.1.

MARCO TEORICO
Motores de Corriente Directa

Hoy en d a los motores de corriente directa(DC) son uno de los actuadores m as ampliamente usados en la industria. Hace a nos, la mayor a de los servomotores peque nos usados para prop ositos de control eran AC, a pesar de tener caracter sticas no lineales y ser diciles de controlar especialmente en el lazo de posici on. Por otro lado, los motores DC son m as costosos debido a su sistema de escobillas y de conmutaci on, y adem as los motores DC de ujo variable son apropiados solo para cierto tipo de aplicaciones de control. Antes de que la tecnolog a de im an permanente fuera totalmente desarrollada, el torque por unidad de volumen o el peso de un motor dc con im an permanente(PM) era lejos de lo que se deseaba. Hoy, con el desarrollo de los imanes de tierras raras (rare-earth magnet), es posible obtener torques muy altos por unidad de volumen en motores DC de im an permanente a un costo razonable. Adem as, los avances hechos en las tecnolog as de conmutaci on han dejado ciertas partes casi libres de mantenimiento, as como los avances

Universidad Nacional De Colombia Facultad De Ingenier a ctrica Y Electro nica Departamento De Ingenier a Ele

Laboratorio de Control 2013-I

realizados en electr onica de potencia han hecho que los motores DC sin escobillas sean ampliamente populares en sistemas de control de alto desempe no. El motor DC de im an permanente es b asicamente un transductor de torque que convierte energ a el ectrica en energ a mec anica y se puede representar mediante el diagrama del circuito equivalente de la Figura 1 [2, p. 202].

Figura 1: Circuito equivalente del motor DC de im an permanente.

3.2.

Sistemas de Primer Orden

0.98 0.95 0.865

0.632
Amplitud

Tiempo (seconds) 3

Tiempo

Figura 2: Respuesta de un sistema de primer orden ante un escal on unitario. La se nal de prueba m as com un para excitar sistemas din amicos, es la se nal tipo escal on por exigir din amica y est aticamente al sistema. Los sistemas de primer orden tienen la siguiente forma general (vea detalles en [2,

Universidad Nacional De Colombia Facultad De Ingenier a ctrica Y Electro nica Departamento De Ingenier a Ele

Laboratorio de Control 2013-I

p. 274-275], [3, p. 161-164]): G(s) = Y (s) k = U (s) s + 1 (1)

Donde, k es la ganancia est atica del sistema, y se determina por: k= salidass entradass (2)

es la constante de tiempo del sistema y es el tiempo que tarda la respuesta en llegar al 63.2 % de su valor nal (ver Figura 2). Aplicando transformada inversa de Laplace a Y (s) asumiendo que U (s) es un escal on unitario, se obtiene t la respuesta del sistema en el tiempo y (t) = k (1 e ), de donde se puede analizar que la respuesta es una curva de forma exponencial cuyo tiempo de estabilizaci on se puede aproximar a 4 tomando una banda de tolerancia del 2 %.

3.3.

Sistemas de Segundo Orden

Los sistemas de segundo orden tienen la siguiente forma general (vea detalles en [2, p. 275-288], [1, p. 308-314], [3, p. 164-179]): G(s) = kn 2 Y (s) = 2 U (s) s + 2n s + n 2 (3)

Donde, k es la ganancia est atica del sistema, y se determina por: k= salidass entradass (4)

n es la frecuencia natural no amortiguada del sistema. es el coeciente de amortiguamiento del sistema 0 < < 1 (Polos complejos). Al excitar un sistema de segundo orden con un escal on se obtiene la respuesta de la Figura 3 . De esta respuesta experimental se pueden obtener ciertas caracter sticas de la respuesta en el tiempo, como son: Tiempo de retardo td : Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por primera vez la mitad del valor nal. Este tiempo se puede expresar de forma aproximada as : 1 + 0.7 , 0<<1 td = n O se puede obtener una mejor aproximaci on de td con: 1.1 + 0.125 + 0.469 2 td , 0<<1 = n (6) (5)

Tiempo de subida tr : Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar desde el 10 % al 90 % del valor nal y se puede expresar mediante una simple aproximaci on:

Universidad Nacional De Colombia Facultad De Ingenier a ctrica Y Electro nica Departamento De Ingenier a Ele

Laboratorio de Control 2013-I

2 d
Mximo Sobrepaso 5% o 2% Tolerancia permisible

1.0 0.9

td
0.5

0.1 0.0

tr

ts

Figura 3: Respuesta de un sistema de segundo orden ante un escal on unitario.

0.8 + 2.5 tr , 0<<1 = n O se puede obtener una mejor aproximaci on de tr con: 1 0.4167 + 2.917 2 tr , 0<<1 = n

(7)

(8)

Tiempo de pico tp : Tiempo requerido para alcanzar el primer pico de sobrepaso y se puede expresar de la siguiente manera: tp = d (9)

Tiempo de estabilizaci on ts : Tiempo requerido para que la respuesta alcance y permanezca dentro de determinado rango del valor nal 5 %: 3.2 ts , 0 < < 0.69 = n 4.5 ts , = n > 0.69 (10)

(11)

Sobrepaso Mp : Es el porcentaje de rebase m aximo de la respuesta respecto al cambio total en estado estable de la salida, y este t ermino est a relacionado con el coeciente de amortiguamiento as : Mp = M aximo Sobrepaso yss (12)

Universidad Nacional De Colombia Facultad De Ingenier a ctrica Y Electro nica Departamento De Ingenier a Ele

Laboratorio de Control 2013-I

Mp = e

12

(13)

Frecuencia natural amortiguada d : Es la frecuencia de oscilaci on amortiguada de la respuesta del sistema ante el escal on, y se puede expresar por la siguiente ecuaci on: d = n 1 2 (14)

= cos

(15)

3.4.

Curva de Reacci on

Las funciones de transferencia mostradas en las ecuaciones 1 y 3 caracterizan un proceso con diferentes par ametros: k , tm , , n , , entre otros. Sin embargo, para obtener estas relaciones entrada-salida es necesario obtener la respuesta del sistema mediante una prueba din amica en el proceso real. La prueba se realiza en dos pasos (vea detalles en [4, p. 310-314]):

y(t)

yss

u(t)

uss

3 4 Tiempo(seg)

Figura 4: Curva de reacci on del proceso o respuesta al escal on en lazo abierto. Paso 1: Con el controlador en manual (sistema en lazo abierto) aplique un escal on a la se nal de control que va al proceso. La magnitud de este cambio deber a ser lo sucientemente grande como para que el transmisor sea capaz de medir la respuesta obtenida, pero no deber a ser tan grande como para que la respuesta se vea distorsionada por no linealidades del proceso. Paso 2: Registre la respuesta que entrega el transmisor en un dispositivo donde se pueda observar toda la se nal desde donde ocurri o el escal on de entrada hasta donde el sistema alcanza un nuevo valor de estado estable. Com unmente, una prueba al escal on puede durar entre unos minutos hasta varias horas, dependiendo de la velocidad de respuesta del proceso.

Universidad Nacional De Colombia Facultad De Ingenier a ctrica Y Electro nica Departamento De Ingenier a Ele

Laboratorio de Control 2013-I

Una respuesta t pica ante el escal on, tambi en llamada curva de reacci on del proceso, se puede observar en la Figura 4. El siguiente paso es ajustar la curva de reacci on a un modelo o funci on de transferencia usando las ecuaciones 1 a 14 seg un sea el caso.

3.5.

Herramienta de Identicaci on de Sistemas de Matlab R

Escriba ident en la ventana de comandos de Matlab R . A continuaci on aparece una ventana llamada herramienta de identicaci on de sistemas (System Identicaction Tool), que de ahora en adelante se nombrar a como ident.

Figura 5: Herramienta de identicaci on de sistemas en Matlab R . En la pesta na import data seleccione Time domain data..., luego en la ventana que sale a la derecha, escriba en el campo input el nombre del vector que contiene los datos de la entrada del sistema y en el campo output el nombre del vector que contiene los datos de la salida del sistema. Congure Starting time y Sampling interval igual al tiempo de muestreo del experimento en segundos, luego de clic en import. Con este paso, acaba de cargar la informaci on del experimento (entrada y salida) a la herramienta de identicaci on de sistemas de Matlab R . Cierre la ventana que utiliz o para importar los datos del experimento. Luego, en la ventana ident ubique la pesta na llamada Estimate... y seleccione la opci on Process models..., e inmediatamente se va a abrir una ventana llamada Process Models, en donde se podr an seleccionar diferentes funciones de transferencia (primer, segundo o tercer orden) con el n de que Matlab R realice una estimaci on del modelo seleccionado a partir de los datos experimentales cargados. Este paso se puede observar en las Figuras 5 y 6. En la ventana Process Models (ver Figura 6), seleccione diferentes modelos matem aticos cambiando el n umero de polos y adicionando ceros. Para cada modelo seleccionado realice la identicaci on del modelo matem atico dando clic en el bot on Estimate. Una vez se estimen modelos, estos van apareciendo en la ventana ident representados como peque nas im agenes tal como se observa en la Figura 7 (izquierda). Si se desea observar la funci on de transferencia

Universidad Nacional De Colombia Facultad De Ingenier a ctrica Y Electro nica Departamento De Ingenier a Ele

Laboratorio de Control 2013-I

Figura 6: Ventana Process Models de Ident en Matlab R .

Figura 7: Validaci on de los modelos identicados con Matlab R .

Universidad Nacional De Colombia Facultad De Ingenier a ctrica Y Electro nica Departamento De Ingenier a Ele

Laboratorio de Control 2013-I

obtenida, basta con dar clic derecho sobre cada modelo estimado y se abrir a una ventana que detalla el modelo obtenido. Si se desea observar el porcentaje de ajuste de cada modelo estimado comparado con los datos experimentales, puede activar la opci on Model output y podr a observar una gr aca que provee esta informaci on (ver Figura 7 derecha).

4.

PROCEDIMIENTO

Esta pr actica se divide en tres partes las cuales se desarrollar an en tres semanas (19, 26 de Febrero y 5 de Marzo de 2013): An alisis y modelado usando Matlab R , An alisis de respuesta transitoria y modelado experimental del motor LEGO, y Modelado de motores DC. Los puntos a continuaci on deber an ser desarrollados en grupos y entregados en un informe la semana siguiente a la culminaci on de las actividades (vea detalles en las secciones 5 y 6). Los puntos pr acticos deber an ser sustentados en clase de laboratorio. A continuaci on se detalla el procedimiento a realizar en cada parte:

4.1.

An alisis y modelado usando Matlab R

En esta parte el estudiante utilizar a una herramienta de Matlab R para la identicaci on de sistemas din amicos a partir de respuestas experimentales, y analizar a sus ventajas y desventajas. En los archivos adjuntos a este documento, se encuentra un archivo llamado datos1.txt que contiene informaci on de la respuesta experimental de un proceso ante una entrada tipo escal on. La informaci on del archivo es la siguiente: La primera columna del archivo es el vector de tiempo, la segunda es la respuesta del proceso y la tercera columna es la entrada o se nal de excitaci on al proceso. 1. Inicie Matlab R y a continuaci on escriba en la ventana de comandos el siguiente c odigo: load datos1.txt tiempo = datos1(:,1); salida = datos1(:,2); entrada = datos1(:,3); plot(tiempo,salida,b,tiempo,entrada,r) title(Respuesta ante una entrada escal on), grid on legend(Respuesta del sistema,Se~ nal de entrada al sistema),xlabel(Tiempo (s)) 2. De acuerdo a la respuesta mostrada, obtenga de manera gr aca/manual los par ametros del sistema como: k , Mp , , n , y ts . Construya una funci on de transferencia y almac enela en G1 (s). 3. Compare la respuesta del modelo que obtuvo en el punto anterior con la respuesta real, use el siguiente c odigo: figure, plot(tiempo,salida,b) hold on step(G1,r,25) legend(Respuesta del Sistema Real,Respuesta del Sistema Aproximado a 2do Orden) 4. Las respuestas son parecidas? Cree que el sistema real es de segundo orden? Qu e podr a agregar (ceros, polos, etc.) al modelo matem atico obtenido para que la respuesta sea m as parecida a los datos del experimento? Por qu e?.

Universidad Nacional De Colombia Facultad De Ingenier a ctrica Y Electro nica Departamento De Ingenier a Ele

Laboratorio de Control 2013-I

5. Con ayuda de Matlab R usando la herramienta Ident, obtenga una funci on de transferencia a partir de los datos experimentales dados en el archivo datos1.txt. Almacene la funci on de transferencia en G2 (s). 6. Construya un diagrama en Simulink R que le permita comparar y validar los modelos obtenidos anteriormente G1 (s) y G2 (s) con los datos experimentales.

4.2.

An alisis de respuesta transitoria y modelado experimental del motor LEGO

Esta segunda parte corresponde al an alisis de respuesta transitoria mediante la caracterizaci on din amica y est atica del motor LEGO usando una prueba experimental (curva de reacci on). Adicionalmente, el estudiante debe aplicar otros m etodos de modelado usando los datos experimentales de la respuesta del motor para obtener dos funciones de transferencia y comparar su ajuste respecto a los datos experimentales mediante un ndice de desempe no. 1. Obtener la curva de reacci on del motor LEGO para la salida en velocidad (grados/seg) usando el archivo registrovel.nxc, identicar sus caracter sticas est aticas y din amicas k , , ts (Ver Figura 2), y obtener una funci on de transferencia aproximada GLEGO1 (s). 2. Investigar y describir otro m etodo de modelado para sistemas de primer orden con o sin tiempo muerto que se base en la curva experimental del motor, y aplicarlo para obtener una nueva funci on de transferencia GLEGO2 (s) del motor LEGO. 3. Obtener una nueva funci on de transferencia GLEGO3 (s) del motor LEGO a partir de los datos experimentales, utilizando la herramienta de identicaci on de sistemas de Matlab R . 4. Validar y comparar en Simulink R las tres funciones de transferencia obtenidas del motor LEGO (incluir los datos experimentales en dicha comparaci on), y por medio de un ndice de desempe no evaluar cu al de los tres modelos es el m as aproximado al sistema real.

4.3.

Modelado de Motores DC

En motores DC, la armadura del motor es modelada como un circuito con una resistencia Ra conectada en serie con una inductancia La , y una fuente de voltaje eb que representa la fuerza contra-electromotriz en la armadura cuando el rotor gira. Las variables y par ametros del motor se denen as (ver Figura 1): ia (t) = corriente de armadura, La = inductancia de armadura, Ra = resistencia de armadura, ea (t) = voltaje aplicado, eb (t) = fuerza contraelectromotriz, Kb = constante de fuerza contra-electromotriz, TL (t) = torque de carga, = ujo magn etico en el entre-hierro, Tm (t) = torque del motor, m (t) = velocidad angular del rotor, m (t) = desplazamiento del rotor, Jm = inercia del rotor, Ki = constante de torque, Bm = coeciente de fricci on viscosa. Al aplicar voltaje ea (t) en los terminales de la armadura del motor, se desarrolla un torque en el eje del motor que es directamente proporcional al ujo del campo y la corriente de armadura. En consecuencia, Tm (t) = Km (t)ia (t) = Ki ia (t) (16)

donde Ki es la constante de torque en N.m/A, lb.f t/A, o oz.in/A y es la magnitud del ujo del campo magn etico en el entre-hierro.

Universidad Nacional De Colombia Facultad De Ingenier a ctrica Y Electro nica Departamento De Ingenier a Ele

Laboratorio de Control 2013-I

Aplicando principios fundamentales al sistema de la Figura 1, las ecuaciones diferenciales (causa-efecto) que modelan el comportamiento din amico del motor DC son: 1 dia (t) Ra 1 = ea (t) ia (t) eb (t) dt La La La Tm (t) = Ki ia (t) eb (t) = Kb dm (t) = Kb m (t) dt (17) (18) (19)

d2 m (t) 1 1 Bm dm (t) = Tm (t) TL (t) (20) 2 dt Jm Jm Jm dt Las ecuaciones 17 a 20 consideran que el voltaje aplicado ea (t) es la causa; la ecuaci on 17 considera que dia (t)/dt es el efecto inmediato debido a ea (t); en la ecuaci on 18, ia (t) causa el torque del motor Tm (t); la ecuaci on 19 dene la fuerza contra-electromotriz; y nalmente, en la ecuaci on 20, el torque del motor Tm (t) causa la velocidad angular m (t) y el desplazamiento del rotor m (t). De acuerdo a las anteriores ecuaciones, la funci on de transferencia del motor DC entre la velocidad del rotor y el voltaje de entrada, asumiendo TL (t) = 0, es: Ki m (s) = 2 Ea (s) La Jm s + (Ra Jm + Bm La )s + (Kb Ki + Ra Bm ) (21)

1. De acuerdo al modelo matem atico de motores DC de im an permanente mostrado en las ecuaciones 17 a 20, simule, analice y justique por qu e a pesar de tener m as de un polo, la respuesta experimental del motor LEGO en velocidad muestra una respuesta caracter stica de primer orden. Para la simulaci on use los siguientes par ametros: La = 0.01H , Ra = 2, Kb = 0.3V.s/rad, Jm = 0.1kg.m2 , Ki = 0.7N.m/A, Bm = 0.01N.m.s. 2. Use la funci on de transferencia del motor DC (Ec. 21) y realice una reducci on de orden. Analice y contraste las respuestas del sistema de orden completo y reducido. Qu e parte de las din amicas del motor dc, descritas por las ecuaciones 17 a 20, es la que permite ser despreciada para realizar la reducci on de orden?. Si se considera la salida del motor DC como la posici on angular, a un es posible despreciar dicha parte y realizar una reducci on de orden?, realice la reducci on y valide su respuesta.

5.

INFORME
Desarrollar un informe de la pr actica usando el formato IEEE, que contenga los siguientes tems: T tulo, Autores y Resumen en espa nol. Introducci on. Desarrollo de la secci on PROCEDIMIENTO. An alisis y discusi on de los resultados. Conclusiones. Bibliograf a.

10

Universidad Nacional De Colombia Facultad De Ingenier a ctrica Y Electro nica Departamento De Ingenier a Ele

Laboratorio de Control 2013-I

6.

EVALUACION

Entregar informe de la pr actica seg un lineamientos dados en la secci on 5. El informe se debe entregar u nicamente v a e-mail a la direcci on horacio.unal@gmail.com como m aximo el 11 de marzo de 2013. La evaluaci on ser a de la siguiente manera: Presentaci on del Informe (PIN F ) (organizaci on, redacci on, ortograf a, claridad, formato): Valor 1.0. Punto 4.1: Valor 1.5. Punto 4.2: Valor 1.5. Punto 4.3: Valor 1.0. An alisis y discusi on de los resultados (ADR): Valor 0.5. Conclusiones (C): Valor 0.5. Ecuaci on de evaluaci on: Nota = (P4.1 + P4.2 + P4.3 + ADR + C )PIN F

7.

REFERENCIAS

[1] Dorf, Richard C. ; Bishop, Robert H.: Modern control systems. 12th. Prentice Hall : Pearson, 2010. xxi, 1082 p. p. [2] Golnaraghi, M. F. ; Kuo, Benjamin C.: Automatic control systems. 9th. Hoboken, NJ : Wiley, 2010. 786 p. p. [3] Ogata, Katsuhiko: Modern control engineering. 5th. Boston : Prentice-Hall, 2010 (Prentice-Hall electrical engineering series Instrumentation and controls series). x, 894 p. p. [4] Smith, Carlos A. ; Corripio, Armando B.: Principles and practice of automatic process control. 2nd. Wiley, 1997. 784 p.

11