El Grupo de Lorentz

Eduardo Rodrguez S.
Programa de Doctorado en Ciencias Fsicas,
Departamento de Fsica, Universidad de Concepcion
10 de abril de 2003
1 Los Grupos
Denicion: Un grupo G es un conjunto de elementos a, b, c, . . . dotado de
una operacion binaria tal que
1. Si a y b son elementos del grupo, entonces a b tambien lo es.
2. La multiplicaci on es asociativa: para tres elementos cualesquiera del
grupo, a, b, c, se cumple que a (b c) = (a b) c.
3. Existe un elemento identidad, e, tal que, para cualquier elemento a del
grupo, se tiene que e a = a.
4. Todo elemento a del grupo posee un elemento inverso, a
1
, tal que
a
1
a = e.
Los grupos son una de las estructuras algebraicas mas simples que exis-
ten, y sin embargo (o quizas por eso mismo) resultan extraordinariamente
interesantes. En fsica, los grupos surgen en el estudio de las simetras de los
sistemas fsicos. El caso mas simple de una simetra es la simetra especu-
lar; decimos que un objeto es simetrico cuando podemos dividirlo en dos
mitades iguales. Esto signica que una de las mitades puede ser obtenida
de la otra mediante la reexion en un espejo. Llamemos R a la operacion
de reejarse en el espejo. Si reejamos la reexion, obtenemos la imagen
original:
R
2
= 1.
1
Aqu el n umero 1 es solamente un smbolo para indicar la operacion de no
hacer nada: reejarse dos veces en el espejo es lo mismo que no hacer nada.
El conjunto
Z
2
= {1, R}
forma un grupo, y su tabla de multiplicacion es
Z
2
:
1 R
R 1
Este es el unico grupo con dos elementos que existe, o mas bien, todos los
grupos con dos elementos son isomorfos a Z
2
. Es tambien el primer grupo
no trivial que existe, y el mas simple de todos.
Con tres elementos tambien puede formarse un solo grupo, el cual es
llamado Z
3
. Su tabla de multiplicaci on es
Z
3
:
1 a b
a b 1
b 1 a
Hay justamente dos grupos con cuatro elementos Z
4
y el cuadrigrupo
V . Sus tablas de multiplicacion son
Z
4
:
1 a b c
a b c 1
b c 1 a
c 1 a b
, V :
1 a b c
a 1 c b
b c 1 a
c b a 1
Las tablas de estos grupos son simetricas con respecto a la diagonal prin-
cipal; esto ocurre porque todos ellos son grupos abelianos: si a y b son dos
elementos cualesquiera del grupo, entonces ab = ba.
En general, Z
n
es el grupo cclico de n elementos, el cual puede ser
representado por los n umeros
Z
n
=
_
exp
_
2i
n
k
_
, k = 0, 1, . . . , n 1
_
,
los cuales son las races n-esimas de la unidad.
Existe una sutil distincion entre un grupo como ente algebraico abstracto
y una representacion del mismo. Una representaci on de un grupo es un
mapeo entre los elementos del grupo y un grupo de matrices que preserva la
2
Figure 1: El grupo cclico Z
6
ley de multiplicacion del grupo. Esto es, si a y b son elementos de un grupo
y T es una representaci on, entonces
T (ab) = T (a) T (b) .
En el caso de Z
n
, las races n-esimas de la unidad juegan el rol de matrices
de 1 1 que representan el ente abstracto que es el grupo.
Podemos dar un paso mas adelante y considerar
U (1) =
_
e
i
, R
_
,
el grupo de todos los n umeros complejos de modulo 1. Este grupo tiene inni-
tos elementos, y es nuestro primer ejemplo de un Grupo de Lie. En general,
un Grupo de Lie es un grupo cuyos elementos son funciones analticas de
un cierto n umero nito de parametros reales. En el caso de U (1), el angulo
es el unico parametro real involucrado en la denicion de los elementos del
grupo. Es claro que el rango de variaci on de puede restringirse al intervalo
cerrado [0, 2], y que eso basta para generar todos los elementos del grupo.
Se dice que un grupo de Lie es compacto si sus parametros tienen rangos
compactos (i.e., cerrados y acotados).
El espacio de parametros de un grupo de Lie es un ejemplo de una var-
iedad, y esta variedad, en cierto sentido, es el grupo mismo. Es decir, cada
3
punto de la variedad se corresponde con un elemento del grupo abstracto,
de modo que podemos armar que un grupo de Lie es una variedad con es-
tructura extra de manera de poder denir una operacion binaria entre sus
puntos (que cumple con los axiomas de grupo). As, U (1) es un crculo, o
cualquier otra variedad topologicamente equivalente a un crculo.
2 Las rotaciones son un grupo: SO(3)
Las rotaciones en dos dimensiones son algo sencillo de manejar; por ejemplo,
la rotacion de los ejes coordenados x e y por un angulo se escribe como
x

= (cos ) x + (sin ) y,
y

= (sin ) x + (cos ) y,
o bien,
_
x

_
=
_
cos sin
sin cos
_ _
x
y
_
.
Esta matriz de rotacion cumple con las propiedades
R
T
R = 1, det (R) = 1.
Todas las matrices R de 2 2 que cumplen con estas propiedades forman
un grupo, el cual es llamado SO(2). La nomenclatura usada es S por
special (det (R) = 1) y O por orthogonal
_
R
T
R = 1
_
, ademas del n umero
2 que indica la dimensionalidad de las matrices. En realidad, estas matrices
forman la representacion denitoria de SO(2).
Una rotacion innitesimal es obtenida para un angulo muy peque no:
en este caso, la matriz de rotacion toma la forma
R() =
_
1
1
_
=
_
1 0
0 1
_
+
_
0 1
1 0
_
.
Esto signica que podemos escribir una rotacion innitesimal como
R() = 1 + () T,
donde
T =
_
0 1
1 0
_
.
4
Figure 2: Rotacion en dos dimensiones
La expresion R() = 1 + () T puede interpretarse como los primeros dos
terminos en una expansion en serie de potencias en el angulo . En efecto,
cualquier rotacion de SO(2) puede escribirse en la forma
R() = exp (T) ,
como puede vericarse facilmente evaluando el lado derecho. Para realizar
este calculo, notamos que
T
2
=
_
1 0
0 1
_
,
de donde
T
2n
= (1)
n
, T
2n+1
= (1)
n
T.
As,
exp (T) =

n=0
(T)
n
n!
,
=

n=0

2n
(2n)!
T
2n
+

n=0

2n+1
(2n + 1)!
T
2n+1
,
=

n=0
(1)
n
(2n)!

2n
+

n=0
(1)
n
(2n + 1)!

2n+1
T,
= cos + (sin ) T,
=
_
cos sin
sin cos
_
.
5
Este analisis es extrapolable a las rotaciones tridimensionales. Una rotacion
en tres dimensiones es una matriz de 3 3 que satisface
R
T
R = 1, det (R) = +1.
Estas matrices forman el grupo SO(3). Si escribimos
R = exp (G) ,
entonces la condicion R
T
R = 1 implica que G debe ser una matriz anti-
simetrica, G
T
= G. La maravillosa formula
det (exp (M)) = exp (Tr (M))
implica entonces que el requerimiento det (R) = +1 es automaticamente
satisfecho, ya que Tr (G) = 0. Todas las matrices antisimetricas de 3 3
forman un espacio vectorial, ya que combinaciones lineales de ellas siguen
siendo antisimetricas. Esto signica que cualquier matriz antisimetrica de
3 3 G puede ser escrita como una combinacion lineal de tres matrices base
T
a
en la forma
G = G
a
T
a
.
Una base conveniente para este espacio esta dada por las matrices
T
1
=
_
_
0 0 0
0 0 +1
0 1 0
_
_
, T
2
=
_
_
0 0 1
0 0 0
+1 0 0
_
_
, T
3
=
_
_
0 +1 0
1 0 0
0 0 0
_
_
.
Cada una de estas matrices sirve para generar una rotacion en torno a un eje
coordenado. Por esta razon, ellas son llamadas los generadores de SO(3).
Toda la informacion acerca de la regla de combinaci on de rotaciones queda
codicada ahora en el algebra de Lie de SO(3):
[T
i
, T
j
] =
ijk
T
k
.
Conociendo esta algebra podemos calcular la combinaci on de dos rotaciones
arbitrarias usando la formula de Baker-Campbell-Hausdor
exp (A) exp (B) = exp
_
(A + B) +
1
1!
[A, B] +
1
2!
[A, [A, B]] + . . .
_
.
6
En tres dimensiones, es tan lcito hablar de un eje de rotacion como decir
que la rotacion ocurre en tal o cual plano; as, podemos tanto decir que una
rotacion se realiza con respecto al eje z como que esta connada al plano xy.
Podemos hacer explcita la referencia al plano de la rotacion deniendo

jk

jk

,
J
jk

jk
T

.
Esta denicion nos permite decir que el generador J
12
, por ejemplo, corre-
sponde a rotaciones que ocurren en el plano 1-2. En terminos de nuestros
nuevos parametros y generadores, una rotacion se escribe en la forma
R = exp
_
1
2

k
J
k
_
,
y el algebra de Lie de SO(3) llega a ser
[J
ij
, J
k
] =
kj
J
i

ki
J
j
+
j
J
ki

i
J
kj
.
La ventaja de escribir el algebra y los generadores de esta manera es que
esta version es generalizable a cualquier n umero de dimensiones; en particu-
lar, a las cuatro dimensiones del espacio-tiempo de Minkowski.
3 Algunas palabras sobre Relatividad Espe-
cial
La teora Especial de la Relatividad esta basada en dos postulados:
Todos los observadores inerciales son equivalentes.
La velocidad de la luz es la misma para todos los observadores inerciales.
Estos postulados pueden implementarse en forma natural si, siguiendo
a Minkowski, asumimos que el espacio y el tiempo forman una sola entidad
tetradimensional llamada espacio-tiempo, en el cual las distancias se miden
usando
ds
2
= c
2
dt
2
+ dx
2
+ dy
2
+ dz
2
.
7
Introduciendo el tensor metrico

=
_

_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_

_
podemos escribir ds
2
concisamente en la forma
ds
2
=

dx

dx

,
donde x

= (ct, x, y, z). Esta distancia es invariante bajo las transforma-

ciones de Lorentz
x

,
donde los coecientes

satisfacen

.
Un 4-vector es un conjunto de 4 n umeros A

con una ley de transfor-

macion denida bajo x

. Decimos que A

es un vector si
cambia bajo transformaciones de Lorentz seg un la ley
A

.
Deniendo
A

,
encontramos que la contraccion A

es invariante bajo transformaciones

de Lorentz.
El primer ejemplo de un cuadrivector se tiene al considerar una curva
x

= x

() y su vector tangente dx

/d. Este vector es llamado la cuadriv-

elocidad de la partcula que se mueve en la curva, y nos sirve para denir
el 4-vector momentum:
p

m
dx

d
,
donde m es la masa de la partcula.
8
4 El grupo de Lorentz: SO(3, 1)
Una transformacion de Lorentz es una matriz de componentes

que
satisface

.
Deniendo
_

T
_

podemos escribir esta ecuacion en forma matricial:

T
= .
Si recordamos que la metrica en el espacio euclideano tridimensional es la ma-
triz identidad, podemos decir que una rotacion tridimensional queda denida
por
R
T
1R = 1.
La analoga es clara: las transformaciones de Lorentz corresponden a las
rotaciones en el espacio de Minkowski. Estas rotaciones forman un grupo, el
cual es llamado el Grupo de Lorentz y denotado por SO(3, 1). Tal como
esta, este grupo incluye tambien matrices como

p
=
_

_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_

_
,
la cual, si bien cumple con
T
= , tiene det (
p
) = 1. Ella es un
ejemplo de lo que llamamos una transformacion de Lorentz impropia. Un
analisis detallado revela que los elementos del grupo de Lorentz pueden ser
clasicados de acuerdo a la tabla siguiente:
det () = +1 det () = 1

0
0
+1 L

+
L

0
0
1 L

+
L

De estos cuatro subconjuntos, solo L

+
constituye un grupo por si mismo (es el
unico que contiene la identidad), el cual es conocido como grupo de Lorentz
restringido. Todos los elementos del grupo de Lorentz pueden obtenerse
mediante combinaciones de transformaciones de Lorentz restringidas con las
9
operaciones de paridad e inversion temporal:

p
=
_

_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_

_
,
t
=
_

_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_

_
.
Dado que estas transformaciones pueden ser consideradas separadamente, de
ahora en adelante nos dedicaremos en forma exclusiva a estudiar el grupo de
Lorentz restringido. Esto presenta la ventaja de que cualquier elemento del
grupo de Lorentz restringido puede ser alcanzado desde la identidad mediante
un cambio continuo en los parametros de la transformacion. Por lo tanto,
podemos estudiar el grupo en la vecindad de la identidad y obtener de esta
manera toda la informacion que requiramos.
Una transformacion de Lorentz innitesimal puede ser escrita como

,
donde los parametros innitesimales

deben satisfacer la condicion

para asegurar que sea una transformacion de Lorentz valida. Su accion

sobre las coordenadas x

del espacio-tiempo de Minkowski puede ser escrita

como
x

.
Introducimos ahora matrices J

con la propiedad

=
1
2

(J

,
de modo que sea posible escribir
x

=
1
2

(J

.
Es facil convencerse que la forma explcita para estas matrices debe ser
(J

.
10
Para que no quede ninguna duda:
J
10
=
_

_
0 1 0 0
1 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
_

_
, J
20
=
_

_
0 0 1 0
0 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0 0
_

_
, J
30
=
_

_
0 0 0 1
0 0 0 0
0 0 0 0
1 0 0 0
_

_
,
J
12
=
_

_
0 0 0 0
0 0 +1 0
0 1 0 0
0 0 0 0
_

_
, J
23
=
_

_
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 +1
0 0 1 0
_

_
, J
31
=
_

_
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 0 0
0 +1 0 0
_

_
.
Usando esta representaci on de los generadores calculamos el algebra de
Lie del grupo de Lorentz, la cual esta dada por los conmutadores
[J

, J

] =

.
Esta es exactamente la misma algebra obedecida por los generadores de rota-
ciones tridimensionales; esto es, las componentes espaciales de los generadores
J

se corresponden elmente con los generadores J

ij
de SO(3).
Ademas de las rotaciones puramente espaciales generadas por los J
ij
, el
grupo de Lorentz incluye tambien rotaciones que involucran al eje del tiempo
y una direccion espacial. Estas transformaciones, que son generadas por las
matrices J
i0
, son conocidas como boosts. Es posible demostrar que cualquier
transformacion de Lorentz puede ser escrita unvocamente como el producto
de una rotacion espacial y un boost.
Por ejemplo, para un boost en la direccion 1 con parametro
10
= ,
tenemos
= exp (J
10
) =
_

_
cosh sinh 0 0
sinh cosh 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_

_
.
Esto signica que el cambio en x y t bajo este boost puede escribirse como
ct

= (cosh ) ct (sinh ) x,
x

= (sinh ) ct (cosh ) x.
Deniendo
cosh , tanh ,
11
estas transformaciones toman la forma
ct

= (ct x) ,
x

= (x ct) .
Estas formulas corresponden a las transformaciones de Lorentz del modo
en que fueron escritas por primera vez (alla por 1900) si identicamos

v
c
,
1
_
1
2
,
donde v es la velocidad relativa de dos sistemas de referencia en cong-
uracion estandar y c es la velocidad de la luz. Estas ecuaciones son las
que predicen la contracci on de las longitudes y la dilatacion del tiempo, y
fueron uno de los puntos de partida de la Teora Especial de la Relatividad.
Vale la pena notar que, desde nuestro punto de vista, ellas son un caso muy
particular de rotacion en el espacio-tiempo de Minkowski.
La combinacion de dos boosts produce, en general, una transformacion
que esta compuesta por una rotacion mas un boost. En el caso particular
en que ambos boosts ocurren en la misma direccion, el resultado puede es-
cribirse como un boost puro. Si
1
y
2
son los parametros de dos boosts
en la direccion 1, entonces la transformacion de Lorentz que corresponde a
la combinaci on de ambos se obtiene multiplicando las matrices de boost con
parametros
1
y
2
. El resultado es

3
=
_

_
cosh (
1
+
2
) sinh (
1
+
2
) 0 0
sinh (
1
+
2
) cosh (
1
+
2
) 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_

_
.
Esto quiere decir que la ley de combinacion para los parametros de boosts
en una misma direccion es simplemente

3
=
1
+
2
.
En terminos de y , esta ley se traduce en

3
=

1
+
2
1 +
1

2
,

3
=
1

2
(1 +
1

2
) .
12
La versi on
v
3
=
v
1
+ v
2
1 +
v
1
v
2
c
2
es conocida popularmente como la ley de adicion de velocidades en Rela-
tividad Especial. Ella predice, por ejemplo, que es imposible alcanzar la
velocidad de la luz sumando varias velocidades inferiores a c.
13