Manejo de Linear Analysis en Matlab 2008/Simulink

http://isa.uniovi.es/ISAwiki/index.php/Manejo_de_Linear_Analysis_en_Matlab_2008/Simulink

La herramienta

del Simulink permite analizar la respuesta de sistemas li-

neales y no lineales (previa linealizacin automtica). En este manual se utiliza la versin 2008 de Matlab. El programa calcula la funcin de transferencia entre dos o ms puntos del sistema. Para explicar su funcionamiento se partir del diagrama de bloques dibujado en Simulink (puede repasar el funcionamiento bsico en Introduccin al Simulink) de un sistema cualquiera, como se muestra en la siguiente figura. Ntese que como fuentes de entradas se han utilizado dos bloques constantes, y como salida un . La herramienta que se utilizar es independiente de estos bloques, pudindose utilizar cualquiera de los disponibles en las libreras de Simulink. El siguiente paso ser definir las variables de entrada y de salida. Para ello nos situaremos sobre las flechas que porten las variables de inters y pulsando el botn derecho del ratn seleccionaremos si se trata de un punto de entrada ( entrada de men . ) o de salida ( ) en la

En la siguiente figura se muestran los smbolos que indican que U es una variable de entrada e Y de salida, tras haber realizado el proceso anterior.

A continuacin iniciaremos la herramienta como se muestra en la siguiente figura.

desde el men

de acuerdo

Nos aparece la siguiente ventana, mostrando las variables de entrada y salida elegidas. Para obtener el modelo pulsaremos el botn .

Tras ello, nos aparecer la ventana das.

. Inicialmente el

nos mostrar la respuesta ante escaln unitario entre la salida y la entrada indica-

Pulsando con el botn derecho del ratn podremos cambiar el tipo de respuesta con . Se podr mostrar el diagrama de Bode, el plano de polos y ceros, el diagrama de Nyquist, etc. Asimismo pulsando en se podr observar el tiempo de pico, el tiempo de establecimiento, etc. Dependiendo del diagrama elegido las caractersticas a mostrar diferirn. Se recomienda explorar estas opciones.

Seleccionando

obtenemos el diagrama de Bode entre los dos puntos indicados.

Aunque en este ejemplo es sencillo, en casos en que haya muchos bucles es interesante poder sacar de manera numrica la funcin de transferencia. Para ello iremos a:

Eso nos abrir una ventana con los sistemas que tengamos almacenados. En este caso slo habr uno. Su nombre puede variar, en este caso le llama . Podemos cambiar el nombre de exportacin en la casilla . Seleccionamos el sistema que nos interese ex. portar pinchando con el ratn sobre l, en este caso el nico y pulsamos

En la ventana de comandos de Matlab, escribiendo el comando tenemos el sistema en el mostrar la ventana , podremos ver ah el sistema exportado.

podremos ver que ya

. De igual forma, si tenemos el Matlab configurado para

Para obtener la funcin de transferencia utilizaremos el comando tf( ). Si queremos asignar la funcin de transferencia a una variable, por ejemplo G, haremos G = tf(Model)

La herramienta tintos sistemas, lo cual es de gran ayuda a la hora de disear sistemas de control. Para comprobar esta funcionalidad vamos a modificar la funcin de transferencia del segundo bloque del diagrama pasando

nos permite comprobar las diferencias de respuesta de dis-

de a . Esto hace que la respuesta del sistema total se modifique.

Para analizar la respuesta repetiremos el procedimiento mostrado, aunque en este caso ya no tenemos que indicar las entradas y salidas pues queremos utilizar las mismas. En la ventana volvemos a pulsar . Vemos que obtenemos la respuesta del nuevo sistema y se mantiene el anterior. Pinchando sobre las curvas podremos ver de cul sistema se trata. En este caso no es difcil saberlo, pero si el procedimiento lo repetimos varias veces podra ser complicado reconocer qu curva corresponde a qu sistema.

Si queremos exportar la nueva funcin de transferencia podemos volver a pulsar en Ahora nos aparecen dos sistemas, el anterior y el nuevo. Elegiremos el segundo y volveremos a pulsar este sistema es . Ntese que el nombre interno asignado a . Puesto que este no es un nombre de variable vlido en Matlab, el

programa asigna un nombre distinto de manera automtica para la exportacin, en este caso . Se puede asignar de forma manual otro cualquiera si se estima conveniente.

Repitiendo el procedimiento indicado en la ventana de comandos del Matlab obtendremos la funcin de transferencia del segundo sistema.

Adems de las opciones mostradas en este manual, es conveniente que se exploren todas las posibilidades de visualizacin de las distintas respuestas, que se obtienen de manera general pulsando el botn derecho del ratn sobre el rea de dibujo. Adems, para conocer el valor numrico de las distintas grficas se puede pasar el puntero del ratn sobre ellas y en algunos casos se debe pinchar con el botn izquierdo.